WO2019187406A1

WO2019187406A1 - 歩行支援装置

Info

Publication number: WO2019187406A1
Application number: PCT/JP2018/046860
Authority: WO
Inventors: 渡辺　英彦; 裕司岩本; 孝行青野; 年宏松浦
Original assignee: 株式会社熊谷組; 株式会社ファテック
Priority date: 2018-03-30
Filing date: 2018-12-19
Publication date: 2019-10-03
Also published as: CN111328276B; CN111328276A; TW201941757A; TWI714041B

Abstract

昇降機構の耐久性、支持部材の昇降動作性能、及び、支持部材の回転動作性能を向上させた歩行支援装置を提供するために、ベース２と、移動手段３と、起立着座動作支援手段４と、使用者が装着する装着具と起立着座動作支援手段４とを連結する連結手段５とを備え、起立着座動作支援手段４は、ベース２に設けられた固定支柱６と、昇降部材７と、昇降駆動手段８と、昇降ガイド手段９とを備え、昇降部材７は、昇降駆動手段８に連結されて昇降動作を行う昇降体１０と、昇降体にヒンジ７０を介して取付けられた支持部材２０とを備え、支持部材２０は、可動支柱２１と、支持台２２とを備え、可動支柱２１は、下端側にスライダ２３を備えるとともに、ヒンジ７０を介して昇降体１０に連結されており、昇降ガイド手段９は、固定支柱６に取付けられて、支持部材２０の昇降時に可動支柱２１のスライダ２３をガイドするガイド溝９１を備えた。

Description

歩行支援装置

　本発明は、起立着座動作支援機能を備えた歩行支援装置に関する。

　従来、起立着座動作支援機能を備えた歩行支援装置が知られている（特許文献１参照）。
　当該特許文献１に開示された歩行支援装置は、支柱（移動支柱）、及び、使用者を支えるために支柱の上端に設けられた支持台を有した支持部材と、支柱を傾斜状態から垂直状態に近づくようにかつ支持台の上面を傾斜状態から水平状態に近づくように支持部材を回転させながら上方に移動させた後に、さらに当該支持部材を上方に移動させる動作を連続して行わせる支持部材回転移動機構とを備えている。
　支持部材回転移動機構は、支持部材の支柱の下端側に設けられた第１の支軸（回転中心軸）と、第１の支軸よりも支柱の上端側に設けられた第２の支軸（スライダ）と、第１の支軸を垂直上方向にガイドする第１のガイド溝を備えた第１の固定フレーム（固定支柱）と、第２の支軸を装置の後方から装置の前方に向けて立ち上がるように傾斜する傾斜方向にガイドした後に垂直上方向にガイドする第２のガイド溝を備えた第２の固定フレームと、第１の支軸を回転中心とするピニオン及び当該ピニオンが噛み合うラックと当該ピニオンを回転させる駆動源とを有した駆動機構とを備えている。

特開２０１７－２２５５０４号公報

　しかしながら、特許文献１に開示された歩行支援装置では、支持部材の支柱（移動支柱）の下端に設けられた第１の支軸（回転中心軸）が回転する際、第１の支軸に設けられたピニオンと第１の固定フレーム（固定支柱）に設けられたラックとが噛み合いながら回転する。即ち、支持部材の昇降動作と支持部材の回転動作とが同時に行われるように構成されているので、起立着座動作支援時において、支持部材の昇降動作時の回転負荷が大きくなり、支持部材の昇降機構の耐久性や、支持部材の昇降動作性能、及び、支持部材の回転動作性能の面で改善の余地があった。
　本発明は、支持部材の昇降機構の耐久性、支持部材の昇降動作性能、及び、支持部材の回転動作性能を向上させた歩行支援装置を提供する。

　本発明に係る使用者の歩行を支援する歩行支援装置は、使用者の歩行を支援する歩行支援装置であって、ベースと、ベースに設けられた移動手段と、ベースに設けられた起立着座動作支援手段と、使用者が装着する装着具と起立着座動作支援手段とを連結する連結手段とを備え、起立着座動作支援手段は、装着具を介して連結手段に連結された使用者が着座した状態から起立する際の動作、及び、装着具を介して連結手段に連結された使用者が起立した状態から着座する際の動作を支援する手段であり、当該起立着座動作支援手段は、ベースの前部より立ち上がるように設けられた固定支柱と、昇降部材と、昇降部材を支柱に沿って昇降させる昇降駆動手段と、昇降ガイド手段とを備え、昇降部材は、昇降駆動手段に連結されて昇降動作を行う昇降体と、昇降体にヒンジを介して回転可能に取付けられて使用者を支持する支持部材とを備え、支持部材は、固定支柱に沿った方向に延長する可動支柱と、可動支柱の上端側より後方に延長するように設けられた支持台とを備え、可動支柱は、下端側にスライダを備えるとともに、上下方向の中央側がヒンジを介して昇降体に連結されて、当該ヒンジを回転中心として上下側が前後方向に揺動可能なように構成されており、昇降ガイド手段は、固定支柱に取付けられて、支持部材の昇降時に可動支柱の下端側に設けられたスライダをガイドするガイド溝を備え、支持部材の昇降時にスライダがガイド溝にガイドされて移動することによって、可動支柱がヒンジを介して回転し、支持部材の最下位置においては、装着具と連結される連結手段が設けられた支持台の後端部が支持台の前端部よりも下方に位置されるように構成されたので、支持部材の昇降機構の耐久性、支持部材の昇降動作性能、及び、支持部材の回転動作性能を向上させた歩行支援装置を提供できる。
　また、可動支柱に設けられてヒンジの回転中心軸を受ける軸受部、又は、可動支柱に設けられてガイド溝と係合するスライダが、可動支柱に対して着脱可能に取付けられたことにより、ヒンジの回転中心軸とスライダとの間の距離が変更可能に構成され、昇降ガイド手段は、固定支柱に対する取付位置を上下方向に変更できるように構成されたので、支持部材の最下位置における支持台の後端部の連結手段の位置を、使用者の挙動や使用者の好みに合ったものに変更できる歩行支援装置を提供できる。
　また、昇降ガイド手段として、ガイド溝の形態が異なる昇降ガイド手段を複数備え、当該ガイド溝の形態の異なる複数の昇降ガイド手段が、固定支柱に対して交換可能に構成されたので、支持部材の昇降時の動きに伴う連結手段の移動軌跡を使用者の挙動や使用者の好みに合ったものに選択できるようになり、使用者の挙動や使用者の好みに合った起立着座動作支援を行える歩行支援装置を提供できる。
　また、固定支柱の左右にそれぞれ昇降ガイド手段が設けられるとともに、可動支柱の左右にスライダが設けられ、左右のスライダが左右の昇降ガイド手段のガイド溝にガイドされて移動するように構成されたので、支持部材の昇降時においては、可動支柱の左右側がスライダとガイド溝と係合により支持された状態で昇降することになるので、支持部材の昇降動作、即ち、起立着座支援動作が安定かつ確実に行われる歩行支援装置を提供できる。
　また、固定支柱は、ベースの前部より斜め前方に立ち上がるように設けられたので、起立動作支援時において、支持台が、斜め前方に向けて傾斜して立上がるように移動することから、使用者が斜め前方に立ち上がるより自然な起立動作を行えるようになり、使用者が起立動作を容易に行えるようになる歩行支援装置を提供できる。

歩行支援装置を斜め後側から見た斜視図。歩行支援装置を左横側から見た側面図。歩行支援装置を後側から見た図。歩行支援装置の支持台が最上位置にある状態、支持台が最下位置にある状態を示す斜め前側から見た斜視図。歩行支援装置の起立動作支援時の動作説明図。歩行支援装置の支持部材の昇降時における支持台の姿勢変化を想像線で示す図。歩行支援装置の支持部材の昇降時における支持台の姿勢変化の過程を示す図。歩行支援装置を左横側から見た側面図。歩行支援装置の支持部材の昇降時における支持台の姿勢変化を想像線で示す図。歩行支援装置の支持部材の昇降時における支持台の姿勢変化の過程を示す図。歩行支援装置を左横側から見た側面図。歩行支援装置の支持部材の昇降時における支持台の姿勢変化を想像線で示す図。歩行支援装置の支持部材の昇降時における支持台の姿勢変化の過程を示す図。歩行支援装置を斜め後側から見た斜視図。歩行支援装置を左横側から見た側面図。歩行支援装置の支持部材の昇降時における支持台の姿勢変化を想像線で示す図。歩行支援装置を左横側から見た側面図。歩行支援装置の支持部材の昇降時における支持台の姿勢変化を想像線で示す図。歩行支援装置を左横側から見た側面図。歩行支援装置の支持部材の昇降時における支持台の姿勢変化を想像線で示す図。

実施形態１
　実施形態１に係る歩行支援装置１は、図１に示すように、ベース２と、ベース２に設けられた移動手段３と、ベース２に設けられた起立着座動作支援手段４と、使用者Ａが装着する例えばズボン等の装着具Ｂと起立着座動作支援手段４とを連結する連結手段５とを備えて構成される。
　尚、以下、当該歩行支援装置１を使用する要介護者、障害者、リハビリ訓練者等の使用者Ａの前側を「前」、左側を「左」、右側を「右」、後側を「後」と定義して説明する。

　ベース２は、例えば断面円形状の鉄パイプ等を凹字やＵ字のような形状に形成したベースフレームにより構成される。ベースフレームは、上方側から見た場合には、凹字やＵ字の下側が歩行支援装置１の前方に位置されて、凹字やＵ字の左右の上端が歩行支援装置１の後方の左右に位置された逆凹字状や逆Ｕ字状に見えるように構成されている。
　即ち、ベース２は、左側ベースを形成するベースフレーム左部２ａと、右側ベースを形成するベースフレーム右部２ｂと、前側ベースを形成するベースフレーム前部２ｃとを備えて構成されている。

　移動手段３は、例えば複数の旋回キャスター（自在キャスター）３１，３１…により構成される。
　当該旋回キャスター３１は、例えば車輪３２が床面等の路面Ｒと平行（水平）に延長する中心軸（シャフト）３３を介して回転可能なようにフォーク３４に取付けられ、かつ、フォーク３４が路面Ｒと垂直に延長する中心軸（シャフト）３５を介して回転可能なように取付座３６を介してベース２に取付けられた構成である。
　例えば、旋回キャスター３１として、ドラムブレーキユニット付きのキャスターが使用されている。
　旋回キャスター３１は、例えば図１に示すように、ベースフレーム左部２ａの後端側、ベースフレーム右部２ｂの後端側、及び、ベースフレーム前部２ｃの左右側に、それぞれ1つずつ設けられている。

　起立着座動作支援手段４は、装着具Ｂを介して連結手段５に連結された使用者Ａが着座した状態から起立する際の動作、及び、装着具Ｂを介して連結手段５に連結された使用者Ａが起立した状態から着材する際の動作を支援する手段である。
　当該起立着座動作支援手段４は、ベース２のベースフレーム前部２ｃの左右の中央側より垂直に立ち上がるように設けられた固定支柱６と、昇降部材７と、昇降部材７を固定支柱６に沿って昇降させる昇降駆動手段８と、固定支柱６に着脱自在に取付けられた昇降ガイド手段９とを備える。

　固定支柱６は、例えば、角柱状に形成され、下端側が図外の取付ブラケット、ボルト及びナット等の固定手段によって、ベースフレーム前部２ｃの左右の中央側に固定されている。

　図２に示すように、昇降部材７は、昇降駆動手段８に連結されて昇降動作を行う昇降体１０と、昇降体１０にヒンジ７０を介して回転可能に取付けられた支持部材２０とを備える。

　図２，図３に示すように、昇降駆動手段８は、例えば、固定支柱６の後面６１に設けられたボールねじ機構８１により構成される。
　図３に示すように、ボールねじ機構８１は、固定支柱６の後面６１に対して平行に対向して上下方向に延長するように設けられたねじ軸８２と、ねじ軸８２を回転させるモータ８３と、モータ８３が固定されて固定支柱６に固定されるモータマウント８４と、固定支柱６に固定されてねじ軸８２の下端部に形成された回転軸部を回転可能に支持する軸受装置８５と、ねじ軸８２の下端部に形成された回転軸部の下端とモータ８３の回転軸とを連結するカップリング８６と、ねじ軸８２に取付けられてねじ軸８２の回転により上下方向に移動するナット８７とを備えて構成される。

　昇降体１０は、ねじ軸８２に取付けられてねじ軸８２の回転により上下方向に移動するナット８７と、ナット８７の後面に取付けられて左右方向に延長する回転支持板８８とを備えて構成される。
　従って、ボールねじ機構８１のモータ８３の回転がカップリング８６を介してねじ軸８２に伝達されてねじ軸８２が回転することにより、ナット８７及び回転支持板８８とで構成された昇降体１０が昇降する。ボールねじ機構８１では、周知のように、ねじ軸８２とナット８７との間に図外の多数のボールが介在するように設けられて、ねじ軸８２とナット８７との摩擦を軽減させた構成となっているため、昇降体１０がスムーズに昇降する。

　支持部材２０は、固定支柱６に沿った方向に延長する可動支柱２１と、可動支柱２１の上端側より後方に延長するように設けられて使用者Ａを支持する支持台２２とを備える。

　可動支柱２１は、例えば、上下方向に延長する板材により形成される。可動支柱２１を形成する板材の左右方向の横幅寸法は、固定支柱６の左右方向の横幅寸法よりも短い寸法に形成される。
　当該可動支柱２１は、例えば、下端側の左右の側面２７，２７よりそれぞれ突出するように設けられたスライダ２３，２３を備えるとともに、上下方向の中央側における左右側前面がヒンジ７０を介して昇降体１０に連結されている。

　可動支柱２１の上面２４には、歩行支援装置１の各電気部品への電源供給をオンオフするための電源オンオフ用の電源キースイッチ４１、歩行支援装置１に起立動作支援を行わせるか着座動作支援を行わせるかを切替えるための切替スイッチ４２を備える。
　尚、可動支柱２１の上面２４は、例えば、前方から後方に向けて下方に延長する傾斜面に形成される。

　支持台２２は、可動支柱２１の上端側から左右方向に延長した後に左右側が後方に延長するように構成される。即ち、支持台２２は、使用者Ａが左右の前腕を載せたり、使用者Ａが左右の手で掴んだりするためのものであり、使用者Ａを下から支持する部分である。支持台２２を上方側から見た場合に、ベース２と同様に、凹字やＵ字の下側が歩行支援装置１の前方に位置されて可動支柱２１の上端側に連結され、凹字やＵ字の左右の上端が歩行支援装置１の後方に位置された逆凹字状や逆Ｕ字状に見えるように構成されている。
　支持台２２は、上面２２ｔが例えば平面に形成されて、昇降時において最上位置（図４（ａ），図５（ｃ）等参照）に到達した際には上面２２ｔが例えば水平面を形成するように、可動支柱２１の上端側に連結されている。即ち、支持台２２の上面２２ｔと可動支柱２１の中心軸とのなす角度が直角となるように、可動支柱２１の上端側に支持台２２が連結されている。

　ヒンジ７０は、例えば図２，図３に示すように、回転支持板８８の左右側の後面８９にそれぞれ設けられて互いに対向する一方の一対の軸受ブラケット７１，７１と、可動支柱２１の上下方向の中央側における左右側の前面２５にそれぞれ設けられて互いに対向する他方の一対の軸受ブラケット７２，７２と、これら４つの軸受ブラケット７１，７１，７２，７２の軸受孔を貫通するように設けられて、一方の一対の軸受ブラケット７１，７１に固定されるか、又は、他方の一対の軸受ブラケット７２，７２に固定された回転中心軸７３とにより構成される。
　従って、昇降体１０の昇降時において、可動支柱２１の軸受ブラケット７２，７２が回転中心軸７３を回転中心として回転することにより、可動支柱２１が当該回転中心軸７３を回転中心として垂直面に沿って回転し、その結果、可動支柱２１の上下側が前後方向に動く。
　即ち、可動支柱２１は、上下方向の中央側がヒンジ７０を介して昇降体１０に連結されて、当該ヒンジ７０を回転中心として上下側が前後方向に揺動可能なように構成されている。

　昇降ガイド手段９は、板部９０と板部９０に形成されたガイド溝９１とを備える。即ち、板面が前後方向及び上下方向に延長する板材により形成されて、前側の板面と固定支柱６の側面６２とが接触した状態でボルト９６等で固定支柱６の側面６２に取付けられた板部９０と、支持部材２０の昇降時に可動支柱２１の下端側に設けられたスライダ２３をガイドするガイド溝９１とを備えた構成である。
　即ち、昇降ガイド手段９は、可動支柱２１の下端側に設けられたスライダ２３が入り込んで、支持部材２０の昇降時において、当該スライド２３の上下方向の移動をガイドするガイド溝９１が形成された板材により構成される。

　尚、固定支柱６の側面６２に対する昇降ガイド手段９の取付構造は、例えば、図１に示すように、固定支柱６の側面６２に形成されたねじ穴９５と、ボルト９６を通すために昇降ガイド手段９に形成された図外の貫通孔又はねじ孔と、当該貫通孔又はねじ孔を通過して固定支柱６のねじ穴９５に締結されるボルト９６とを備えた構成にすればよい。
　あるいは、固定支柱６の側面６２より突出するように設けられた図外のねじ軸と、当該ねじ軸を通すために昇降ガイド手段９に形成された図外の貫通孔と、当該貫通孔を通過したねじ軸に螺着されて昇降ガイド手段９の板部９０の板面に締結される図外のナットとで構成された昇降ガイド手段９の取付構造としてもよい。

　ガイド溝９１は、例えば図２に示すように、上部側ガイド溝９２、中央側ガイド溝９３、下部側ガイド溝９４が連続した構成となっている。
　昇降ガイド手段９を構成する板部９０が固定支柱６に取付けられた状態において、上部側ガイド溝９２は固定支柱６から離れた位置において垂直方向に延長する溝により形成され、下部側ガイド溝９４は上部側ガイド溝９２よりも固定支柱６に近い位置において垂直方向に延長する溝により形成され、中央側ガイド溝９３は上部側ガイド溝９２の下端と下端側ガイド溝９４の上端とを繋ぐ傾斜溝により形成される。

　尚、図１に示すように、昇降ガイド手段９が、固定支柱６の左右の側面６２，６２にそれぞれ取付けられるとともに、スライダ２３が、可動支柱２１の下端側の左右の側面２７，２７よりそれぞれ突出するように設けられて、左右のスライダ２３，２３が左右の昇降ガイド手段９，９のガイド溝９１，９１にガイドされて移動するように構成されている。
　従って、支持部材２０の昇降時においては、可動支柱２１の左右側がスライダ２３とガイド溝９１と係合により支持された状態で昇降することになるので、支持部材２０の昇降動作、即ち、起立着座支援動作が安定かつ確実に行われる歩行支援装置１を得ることができる。

　以上のように構成された歩行支援装置１によれば、モータ８３を駆動させることで、昇降体１０が昇降し、昇降体１０にヒンジ７０を介して回転可能に連結された支持部材２０が昇降する。この昇降動作の際には、支持部材２０の可動支柱２１の下端側に設けられたスライダ２３が昇降ガイド手段９のガイド溝９１にガイドされて移動する。

　図５に示すように、装着具Ｂを装着した使用者Ａがベッドや椅子等の着座部Ｄに着座した状態から起立する際の起立動作支援時においては、まず、モータ８３を駆動させて、図５（ａ）に示すように、可動支柱２１を最下位置まで下降させることで、支持台２２を後方に向けて下傾した状態にする。そして、使用者Ａが装着した装着具Ｂの左右側に設けられて着座部Ｄに着座した使用者Ａの腰の左右側に位置される止輪等の連結部Ｃ，Ｃと支持台２２の左右の後端部に設けられたフック等の連結手段５，５とを連結した後、切替スイッチ４２を上側（上昇）に設定する。これにより、モータ８３が駆動し、ねじ軸８２に連結されたナット８７が上昇する。従って、ナット８７に回転支持板８８及びヒンジ７０を介して回転可能に連結された支持部材２０も上昇するので、支持部材２０の支持台２２に連結された使用者Ａも上方に移動する（図５（ｂ），（ｃ）参照）。即ち、起立支援動作が行われる。

　図６，図７に示すように、支持部材２０が上昇する際には、可動支柱２１のスライダ２３がガイド溝９１の下端に位置して可動支柱２１の上端が下端よりも後方に位置されるように可動支柱２１が傾いた状態から上昇をし始める。スライダ２３が垂直方向に延長する下部側ガイド溝９４内を移動する際には、可動支柱２１はその傾斜状態を維持したまま上昇する。スライダ２３が下部側ガイド溝９４の上端から上方後側に傾斜して延長する傾斜溝である中央側ガイド溝９３内を移動する際には、可動支柱２１は傾斜状態から徐々に垂直状態に近付くようにヒンジ７０を介して回転しながら上昇する。そして、スライダ２３が中央側ガイド溝９３の上端から垂直方向に延長する上部側ガイド溝９２内を移動する際には、可動支柱２１は垂直状態を維持しながら上昇する。
　よって、例えば、支持台２２の上面２２ｔが可動支柱２１の延長方向と直交する面となるように当該支持台２２が可動支柱２１の上端側に取付けられている場合、起立動作支援時においては、支持台２２は、上面２２ｔが後端から前側上方に向けて傾斜した状態から上昇するに従って上面２２ｔが徐々に水平に近づき、そして、上面２２ｔが水平面となった後、上面２２ｔが水平面の状態のままさらに上昇する。
　即ち、支持台２２は、図６，図７で図示したｅ～ａに示す様に姿勢を変化させながら上昇する。

　逆に、連結手段５，５及び連結部Ｃ，Ｃを介して支持台２２に連結された使用者Ａが起立した状態から着座部Ｄに着座する際の着座動作支援時においては、切替スイッチ４２を下側（下降）に設定する。これにより、モータ８３が駆動し、ねじ軸８２に連結されたナット８７が下降する。従って、ナット８７に回転支持板８８及びヒンジ７０を介して回転可能に連結された支持部材２０も下降するので、支持部材２０の支持台２２に連結された使用者Ａも下方に移動する。
　支持部材２０が下降する際には、起立動作支援時とは逆に動作する。即ち、支持台２２は、図６，図７で図示したａ～ｅに示す様に姿勢を変化させながら下降する。

　即ち、支持部材２０の最下位置（図４（ｂ），図５（ａ）等参照）においては、使用者Ａが装着した装着具Ｂに設けられた連結部Ｃ，Ｃと連結される連結手段５，５が設けられた支持台２２の後端部が支持台２２の前端部よりも下方に位置されるように構成される。従って、起立動作支援時においては、支持台２２の後端部に設けられた連結手段５，５を着座部Ｄに着座した使用者Ａの装着具Ｂの連結部Ｃ，Ｃに近付けることができるので、連結手段５，５と連結部Ｃ，Ｃとを連結する作業を容易に行えるようになる。また、着座動作支援時においては、支持台２２の後端部に設けられた連結手段５，５を着座部Ｄに近い位置まで近付けることができ、使用者Ａが着座部Ｄに着座するまで、使用者Ａが支持台２２に連結された状態となるので、使用者Ａは安心して着座動作を行えるようになる。また、使用者Ａが着座部Ｄに着座した後に、連結手段５，５と連結部Ｃ，Ｃとの連結を解除する作業を容易に行えるようになる。

　そして、起立動作支援時においては、支持部材２０の支持台２２は、後端部が下がった状態から使用者Ａの起立動作に合わせて徐々に上がるように姿勢を変化させながら上昇するので、使用者Ａは自然な起立動作を行えるようになる。
　また、着座動作支援時においては、支持部材２０は、支持台２２の上面２２ｔが水平な状態あるいは水平に近い状態から、支持台２２の後端部が使用者Ａの着座動作に合わせて徐々に下がるように姿勢を変化させながら下降するので、使用者Ａは自然な着座動作を行えるようになる。

　実施形態１によれば、支持部材２０が、昇降駆動手段としての昇降機構であるボールねじ機構８１で昇降するナット８７にヒンジ７０を介して連結された構造を備え、ねじ軸８２とナット８７との螺合に基づく支持部材２０の昇降動作と、ヒンジ７０を介した支持部材２０の回転動作とが、別々に行われるように構成した。
　従って、特許文献１のように、支持部材を回転させる回転機構としてのヒンジを備えず、支持部材の昇降動作と支持部材の回転動作とが同時に行われるように構成された歩行支援装置と比べて、実施形態１によれば、昇降機構の耐久性、支持部材２０の昇降動作性能、及び、支持部材２０の回転動作性能が向上する歩行支援装置１を得ることができる。

実施形態２
　ヒンジ７０の回転中心軸とスライダ２３との間の距離を変更できるように構成した。
　例えば、可動支柱２１に設けられてヒンジ７０の回転中心軸７３と連結される軸受ブラケット７２の取付位置、又は、可動支柱２１の下端側に設けられるスライダ２３の取付位置を、可動支柱２１に対して変更可能に構成するとともに、固定支柱６に対する昇降ガイド手段９の取付位置を上下方向に変更可能に構成することによって、ヒンジ７０の回転中心軸７３とスライダ２３との間の距離を変更可能に構成した。
　尚、軸受ブラケット７２の取付位置、スライダ２３の取付位置、昇降ガイド手段９の取付位置は、軸受ブラケット７２、スライダ２３、昇降ガイド手段９の取付対象位置に、これら軸受ブラケット７２、スライダ２３、昇降ガイド手段９を取付けるための例えばボルトを螺着させるねじ穴を複数形成しておけばよい。

　例えば、ヒンジ７０の回転中心軸７３とスライダ２３との間の距離を、図８に示すように、実施形態１の歩行支援装置１（図２参照）よりも短くすれば、図９，図１０に示すように、支持部材２０の最下位置において、可動支柱２１の傾斜角度（垂直面（固定支柱の後面６１）と可動支柱２１の延長方向とのなす角度）を実施形態１の歩行支援装置１よりも大きくできる。即ち、支持台２２の後端部の連結手段５を実施形態１の歩行支援装置１よりもさらに下方まで到達させることができるようになり、座高の低い使用者Ａ等に対応できる歩行支援装置１を提供できる。
　また、逆に、ヒンジ７０の回転中心軸とスライダ２３との間の距離を、実施形態１の歩行支援装置１（図２参照）よりも長くすれば、支持部材２０の最下位置において、可動支柱２１の傾斜角度を実施形態１の歩行支援装置１よりも小さくできる。即ち、支持部材２０の最下位置における支持台２２の後端部の連結手段５の位置をより上方に設定することが可能となり、座高の高い使用者Ａ等に対応できる歩行支援装置１を提供できる。
　即ち、支持部材２０の最下位置における支持台２２の後端部の連結手段５の位置を、使用者Ａの挙動や使用者Ａの好みに合ったものに変更できるようになる。

　また、実施形態２によれば、実施形態１における支持部材２０の昇降時の動きに伴う連結手段５の移動軌跡が、使用者Ａの挙動に合わなかったり、使用者Ａの好みに合わなかった場合等、実施形態１における支持部材２０の昇降時の動きに伴う連結手段５の移動軌跡を変えることができる。即ち、支持部材２０の昇降時の動きに伴う連結手段５の移動軌跡を、使用者Ａの挙動や使用者Ａの好みに合ったものに変更できるようになる。

実施形態３
　昇降ガイド手段９として、ガイド溝９１の形態が異なる昇降ガイド手段９を複数種類備えた構成とし、当該ガイド溝９１の形態の異なる複数の昇降ガイド手段９が、固定支柱６に対して交換可能に取付けられる構成とした。これにより、使用者Ａの好みに合わせた起立着座動作を提供できるようになる。
　尚、昇降ガイド手段９を、固定支柱６に交換可能に取り付けるための取付構造は、例えば、図１１に示すように、固定支柱６の側面６２に形成されたねじ穴９５と、ボルト９６を通すために昇降ガイド手段９に形成された図外の貫通孔又はねじ孔と、当該貫通孔又はねじ孔を通過して固定支柱８のねじ穴９５に締結されるボルト９６とを備えた構成にすればよい。

　特許文献１の歩行支援装置では、使用者が装着する装着具と支持台に設けられた連結手段（人体吊下げ点２８）とが連結された状態で起立着座動作支援が行われた場合、支持部材（２）の昇降時の動きに伴う連結手段の移動軌跡（特許文献１の図４（ａ）の矢印群Ｘで示された移動軌跡）が一定であるので、起立着座動作支援時において、支持台の動きと連結手段の移動の仕方とが使用者の挙動に合わなかったり、使用者の好みに合わない場合があっても、支持部材（２）の昇降時の動きに伴う連結手段の移動軌跡を変えることができなかった。
　一方、実施形態３では、ガイド溝９１の形態の異なる昇降ガイド手段９に取り換えることで、実施形態１や実施形態２における支持部材２０の昇降時の動きに伴う連結手段５の移動軌跡が、使用者Ａの挙動に合わなかったり、使用者Ａの好みに合わなかった場合等、実施形態１や実施形態２における支持部材２０の昇降時の動きに伴う連結手段５の移動軌跡を、例えば図１２，図１３に示すように、変えることができる。従って、支持部材２０の昇降時の動きに伴う連結手段５の移動軌跡を使用者Ａの挙動や使用者Ａの好みに合ったものに選択できるようになるので、使用者Ａの挙動や使用者Ａの好みに合った起立着座動作支援を行える歩行支援装置１を提供できるようになる。

実施形態４
　例えば、図２において、昇降ガイド手段９を固定支柱６に固定している一方のボルト９６の中心軸と他方のボルト９６の中心軸とをつなぐ線を半径として、一方のボルト９６の中心軸を中心とした円弧上に他方のボルト９６の取付部（固定支柱６の側面６２に形成するねじ穴９５）を複数個所設けるようにしたり、あるいは、他方のボルト９６の中心軸を中心とした円弧上に一方のボルト９６の取付部（固定支柱６の側面６２に形成するねじ穴９５）を複数個所設けるようにする。このようにすれば、他方のボルト９６の取付部（取付位置）を変えたり、一方のボルト９６の取付部（取付位置）を変えることで、昇降ガイド手段９のガイド溝９１の向きを変えることができ、支持部材２０の昇降時の動きに伴う連結手段５の移動軌跡を変えることができるようになる。
　従って、実施形態４によれば、昇降ガイド手段９を固定支柱６に固定する他方のボルト９６の取付部（取付位置）を変えたり、一方のボルト９６の取付部（取付位置）を変えることで、支持部材２０の昇降時の動きに伴う連結手段５の移動軌跡を使用者Ａの挙動や使用者Ａの好みに合ったものに変更できるようになるので、使用者Ａの挙動や使用者Ａの好みに合った起立着座動作支援を行える歩行支援装１を提供できるようになる。

実施形態５
　実施形態１乃至４では、ベース２のベースフレーム前部２ｃの左右の中央側より垂直に立ち上がるように設けられた固定支柱６、即ち、ベース２の前部より垂直に立ち上がるように設けられた固定支柱６を備えた歩行支援装置１を例示したが、図１４乃至図２０に示すように、ベース２の前部より斜め前方に立ち上がるように設けられた固定支柱６Ａを備えた歩行支援装置１であってもよい。
　尚、図１４は図１に対応する図、図１５は図２に対応する図、図１６は図６に対応する図、図１７は図８に対応する図、図１８は図９に対応する図、図１９は図１１に対応する図、図２０は図１２に対応する図であり、各対応図においては、固定支柱６，６Ａ以外の構成は同じであるので、固定支柱６，６Ａ以外の構成部品については同一符号を付して、その説明を省略する。
　実施形態５の歩行支援装置１によれば、固定支柱６Ａがベース２の前部より斜め前方に立ち上がるように設けられた構成としたので、起立動作支援時において、支持台２２の左右の後端部に設けられた連結手段５，５が、図１６，図１８，図２０に示すように、斜め前方に向けて傾斜して立上がるように移動することから、使用者Ａが斜め前方に立ち上がるより自然な起立動作を行えるようになり、使用者Ａが起立動作を容易に行えるようになる。

　尚、移動手段３は、車輪以外の移動手段であっても良い。例えば、車輪の代わりに球を備えたキャスター、キャタピラー等の移動手段であっても良く、制動をかけられるように構成された移動手段であればよい。

　１　歩行支援装置、２　ベース、３　移動手段、
４　起立着座動作支援手段、５　連結手段、６　固定支柱、７　昇降部材、
８　昇降駆動手段、９　昇降ガイド手段、１０　昇降体、２０　支持部材、
２１　可動支柱、２２　支持台、２３　スライダ、７０　ヒンジ、
７２　軸受部、９１　ガイド溝、Ａ　使用者、Ｂ　装着具。

Claims

　使用者の歩行を支援する歩行支援装置であって、
　ベースと、ベースに設けられた移動手段と、ベースに設けられた起立着座動作支援手段と、使用者が装着する装着具と起立着座動作支援手段とを連結する連結手段とを備え、
　起立着座動作支援手段は、装着具を介して連結手段に連結された使用者が着座した状態から起立する際の動作、及び、装着具を介して連結手段に連結された使用者が起立した状態から着座する際の動作を支援する手段であり、
　当該起立着座動作支援手段は、ベースの前部より立ち上がるように設けられた固定支柱と、昇降部材と、昇降部材を支柱に沿って昇降させる昇降駆動手段と、昇降ガイド手段とを備え、
　昇降部材は、昇降駆動手段に連結されて昇降動作を行う昇降体と、昇降体にヒンジを介して回転可能に取付けられて使用者を支持する支持部材とを備え、
　支持部材は、固定支柱に沿った方向に延長する可動支柱と、可動支柱の上端側より後方に延長するように設けられた支持台とを備え、
　可動支柱は、下端側にスライダを備えるとともに、上下方向の中央側がヒンジを介して昇降体に連結されて、当該ヒンジを回転中心として上下側が前後方向に揺動可能なように構成されており、
　昇降ガイド手段は、固定支柱に取付けられて、支持部材の昇降時に可動支柱の下端側に設けられたスライダをガイドするガイド溝を備え、
　支持部材の昇降時にスライダがガイド溝にガイドされて移動することによって、可動支柱がヒンジを介して回転し、支持部材の最下位置においては、装着具と連結される連結手段が設けられた支持台の後端部が支持台の前端部よりも下方に位置されるように構成されたことを特徴とする歩行支援装置。
　可動支柱に設けられてヒンジの回転中心軸を受ける軸受部、又は、可動支柱に設けられてガイド溝と係合するスライダが、可動支柱に対して着脱可能に取付けられたことにより、ヒンジの回転中心軸とスライダとの間の距離が変更可能に構成され、
　昇降ガイド手段は、固定支柱に対する取付位置を上下方向に変更できるように構成されたことを特徴とする請求項１に記載の歩行支援装置。
　昇降ガイド手段として、ガイド溝の形態が異なる昇降ガイド手段を複数備え、当該ガイド溝の形態の異なる複数の昇降ガイド手段が、固定支柱に対して交換可能に構成されたことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の歩行支援装置。
　固定支柱の左右にそれぞれ昇降ガイド手段が設けられるとともに、可動支柱の左右にスライダが設けられ、左右のスライダが左右の昇降ガイド手段のガイド溝にガイドされて移動するように構成されたことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載の歩行支援装置。
　固定支柱は、ベースの前部より斜め前方に立ち上がるように設けられたことを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載の歩行支援装置。