CN112545829B - 一种脑瘫患儿坐立切换训练装置 - Google Patents

Abstract

本发明创造属于脑瘫患儿康复训练领域，具体涉及了一种脑瘫患儿坐立切换训练装置。一种脑瘫患儿坐立切换训练装置，包括上位机和支架，还包括：辅助座椅，安装在支架上，与支架固定连接，用于辅助患儿进行坐立切换；重心转移装置，安装在支架上，与支架固定连接，用于转移患儿的重心；传动带调节结构，固定安装在支架上，且靠近患儿所在的位置，用于驱动重心转移装置运动。本装置轻松的完成患儿的坐立切换训练，而且也可以避免施力不当对患儿肌肉造成的损伤。同时与人工徒手训练相比，本装置可以更好的让患儿体验到坐立切换时的各部位肌肉的配合以及如何通过转移重心来保持平衡。

Description

一种脑瘫患儿坐立切换训练装置

技术领域

本发明创造属于脑瘫患儿康复训练领域，具体涉及了一种脑瘫患儿坐立切换训练装置。

背景技术

脑瘫是指由于出生前、出生时、婴儿早期的某些原因造成的非进行性脑损伤所致。脑瘫儿童想要取得最佳的康复效果，除了早期发现、早期干预外，良好的康复训练方法也是十分重要的，通过康复训练使脑瘫儿童能够更好地参与日常生活活动，抑制小儿脑瘫患者异常的原始反射和异常姿势，促进患者正常的运动发育和精神神经发育，防止小儿脑瘫患儿畸形的固定。

Bobath技术是神经生理疗法，它主要采取抑制异常姿势、促进正常姿势的发育和恢复的方法来治疗中枢神经损伤的患者，它是儿童脑瘫和运动发育落后康复治疗的最主要方法。根据Bobath技术的治疗理念，目前的康复训练师在对脑瘫和运动发育落后的患儿进行康复训练时，都是徒手操控患儿身体，将患儿的身体维持某一正常姿态一段时间后，再变换成其它姿态，从而达到促进正常姿势、抑制异常姿势的治疗效果。

坐立切换是个复杂的动作，训练中由于肌力、肌张力、异常姿势的影响，单人进行坐立操作较困难，而且操作不当容易对患儿肌肉造成损伤和异常发力。

发明内容

针对上述存在的技术问题，本发明创造提出了一种脑瘫患儿坐立切换训练装置。

为了实现上述目的，本发明创造所采用的技术方案是，一种脑瘫患儿坐立切换训练装置，包括上位机和支架，还包括：辅助座椅，安装在支架上，与支架固定连接，用于辅助患儿进行坐立切换；重心转移装置，安装在支架上，与支架固定连接，用于转移患儿的重心；传动带调节结构，固定安装在支架上，且靠近患儿所在的位置，用于驱动重心转移装置运动；驱动组件，固定安装在支架上，与上位机电连接，用于驱动辅助座椅运动以及驱动传动装置运动；传动带，用于将驱动组件产生的驱动力经传动带调节结构后传输带重心转移装置，使得重心转移装置运动；反馈组件，安装在辅助座椅以及重心转移装置上，与上位机通信连接，用于监测患儿受到的外力以及患儿主动产生的力；

所述的传动带调节结构包括：调整盘，安装在支架上，与支架转动连接，位于靠近患儿的位置；调整卷簧，安装在调整盘与支架之间，一端与调整盘固定连接，另一端与支架可拆卸连接；牵引绳，一端缠绕在调整盘上；牵引弹簧，一端与支架固定连接；滑轮，安装在牵引弹簧的另一端，与牵引弹簧固定连接；所述的传动带与滑轮的外表面相接触；所述的牵引绳的另一端与滑轮和牵引弹簧的连接端连接。

作为优选，所述的辅助座椅包括：座椅支撑架，安装在支架上，与支架固定连接；靠背，固定安装在座椅支撑架上；坐垫，固定安装在座椅支撑架上；小腿固定板，位于座椅支撑架远离靠背的一端，一端与座椅支撑架铰接，另一端上设置有脚踏；所述的脚踏与小腿固定板固定连接；大腿推动板，一端与坐垫处于同一平面，且与座椅支撑架铰接；大腿固定套，固定安装在大腿推动板上，用于将患儿的大腿与大腿推动板固定在一起；小腿固定套，固定安装在小腿固定板上，用于将患儿的小腿与小腿固定板固定在一起。

作为优选，所述的重心转移装置包括：固定轨道，竖直安装在支架上，位于辅助座椅上方，与支架固定连接；动作结构，安装在固定轨道上，与固定轨道滑动连接，与传动带连接；连接结构，一端与动作结构转动连接，另一端与患儿上身连接；所述的动作结构由驱动组件通过传动带驱动，使得动作结构在固定轨道内运动，进而通过连接结构带动患儿的重心进行转移。

作为优选，所述的固定轨道由两个相对且相对称的轨道组件组成；所述的轨道组件包括块体和内轨道；所述的内轨道包括开设在块体侧面的轨道孔、设置在轨道孔侧壁上的齿条以及开设在块体一面的滑槽；所述轨道孔为开设在块体上的通孔；所述齿条固定安装在轨道孔的侧壁上；所述的滑槽为开设在块一面，且与轨道孔形状相同的凹槽；所述滑槽与轨道孔属于同心结构。

作为优选，所述的动作结构包括：主轴，用于与连接结构连接，两端分别与两个轨道组件连接；一号滑块，安装在主轴的一端，一端与主轴转动连接，另一端与插入到滑槽中；一号齿轮，套在主轴上靠近一号滑块的位置，与主轴固定连接，与内轨道上的齿条啮合；二号齿轮，套在主轴上远离一号齿轮的位置，与主轴固定连接，与另一个轨道组件的内轨道上的齿条啮合；二号滑块，套在主轴上二号齿轮远离一号齿轮的一侧，一端与主轴转动连接，另一端插入另一个轨道组件的滑槽中；传动轮，套在主轴的另一端，与传动带连接。

作为优选，所述的内轨道中设置有起立起始点、起立终止点以及坐下切换点；所述的起立终止点位于内轨道的最高处；所述的起立起始点位于起立终止点的下方，且靠近患儿的一侧；所述的坐下切换点位于起立终止点下方，且远离患儿的一侧；所述的内轨道侧壁的形状由起立起始点、起立终止点和坐下切换点确定；所述的起立起始点与起立终止点之间的设置有起立行程；所述的起立行程中内轨道侧壁的形状符合人类从坐下到站立过程中上身的运动过程；所述的起立终止点与坐下切换点之间设置有坐下第一行程；所述的坐下第一行程中内轨道侧壁的形状符合人类从站立到坐下过程中上身的运动过程；所述的坐下切换点与起立起始点之间设置有坐下第二行程；所述的坐下第二行程中内轨道侧壁的形状符合人类坐下状态中上身从弯曲到直立的运动过程。

作为优选，所述的连接结构包括：主连接杆，一端套在主轴的中部，与主轴转动连接；连接环，套在患儿的上身，与主连接杆的另一端铰接。

作为优选，所述的反馈组件包括：一号压力传感器，安装在座椅支撑上，与上位机通信连接，用于监测小腿固定板转动时，与座椅支撑架之间的压力；二号压力传感器，安装在重心转移装置上，与上位机通信连接，用于监测重心转移装置对患儿身体实力的大小。

作为优选，所述的驱动组件包括：一号驱动电机，固定安装在支架上，与上位机通信连接，用于驱动大腿固定板的转动；二号驱动电机，固定安装在支架上，与上位机通信连接，与传动带连接，用于通过传动带驱动重心转移装置。

本发明创造的有益效果：本申请公开了一种用于脑瘫儿童坐立切换训练的装置，本装置轻松的完成患儿的坐立切换训练，而且也可以避免施力不当对患儿肌肉造成的损伤。同时与人工徒手训练相比，本装置可以更好的让患儿体验到在坐立切换时的各部位肌肉的配合以及如何通过转移重心来保持平衡。

附图说明

为了更清楚地说明本发明创造具体实施方式，下面将对具体实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。

图1为脑瘫患儿坐立切换装置的主体结构组成示意图

图2为固定轨道整体结构视图

图3为固定轨道侧面结构示意图

图4为动作结构正面结构示意图

图5为辅助座椅的结构示意图

图6为传输带调节结构的示意图

附图标记：

1-支架，2-固定轨道组件，21-块体，22-轨道孔，23-滑槽，24-坐下切换点，25-起立终止点，26-起立起始点，3-动作结构，31-主轴，32-二号滑块，33-传动轮，34-一号滑块，4-传动带，51-滑轮，52-牵引弹簧，53-牵引绳，54-调整盘，55-调整卷簧，61-座椅支撑架，62-小腿固定板，63-脚踏，64-小腿固定套，65-靠背，66-大腿推动板，67-大腿固定套，68-坐垫，71-主连接杆，72-连接环，8-一号压力传感器。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明创造技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明创造的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本发明创造的保护范围。

一种脑瘫患儿坐立切换训练装置，包括上位机和支架1，还包括：辅助座椅、重心转移装置、传动带调节结构、驱动组件、传动带4和反馈组件。本装置可以轻松的完成患儿的坐立切换训练，而且也可以避免施力不当对患儿肌肉造成的损伤。同时与人工徒手训练相比，本装置可以更好的让患儿体验到坐立切换时的各部位肌肉的配合以及如何通过转移重心来保持平衡。

如图1和图5所示，其中辅助座椅安装在支架1上，与支架1固定连接，用于辅助患儿进行坐立切换。辅助座椅包括：座椅支撑架61、靠背65、坐垫68、小腿固定板62、大腿推动板66、大腿固定套67和小腿固定套64。座椅支撑架61安装在支架1上，与支架1固定连接。靠背65固定安装在座椅支撑架61上。坐垫68固定安装在座椅支撑架61上。小腿固定板62位于座椅支撑架61远离靠背65的一端。小腿固定板62的一端与座椅支撑架61铰接，另一端上设置有脚踏63。脚踏63与小腿固定板62固定连接。小腿固定套64固定安装在小腿固定板62上，用于将患儿的小腿与小腿固定板62固定在一起。大腿推动板66的一端与坐垫68处于同一平面，且与座椅支撑架61铰接。大腿固定套67固定安装在大腿推动板66上，用于将患儿的大腿与大腿推动板66固定在一起。

在使用时，先将患儿的小腿与小腿固定板62绑定，再将患儿的大腿与大腿推动板66固定在一起。在站立状态时，大腿推动板66为竖直状态。再患儿需要坐下时，大腿推动板66会以与座椅支撑架61连接处为轴转动，使得大腿推动板66渐渐的靠近坐垫68，此时在大腿推动板66的带动下，患儿的大腿与小腿之间角度发生了改变，使得患儿完成了坐下的动作。在需要站起时，大腿推动板66朝远离坐垫68方向运动，患儿的小腿与大腿之间的角度便可以再次改变。

其中，小腿固定板62起到了对患儿小腿支撑的作用，且脚踏63使得患儿可以使得上力。在在患儿对坐立相关肌肉控制能力弱或者无法进行控制的阶段，可以把小腿固定板62与座椅支撑架61之间固定，使得小腿固定板62只起到支撑和固定作用。

当患儿对肌肉坐立切换相关的肌肉具有一定的控制能力时，可以将小腿固定板62与座椅支撑架61之间的固定解除，使得小腿固定板62可以绕着座椅支撑架61转动，此时坐立切换的进行，则由患儿主动配合进行。

驱动组件固定安装在支架1上，与上位机电连接，用于驱动辅助座椅运动以及驱动传动装置运动。驱动组件包括：一号驱动电极和二号驱动电机。一号驱动电机固定安装在支架1上，与上位机通信连接，用于驱动大腿推动板66的转动。二号驱动电机固定安装在支架1上，与上位机通信连接，与传动带4连接，用于通过传动带4驱动重心转移装置。传动带4将驱动组件产生的驱动力经传动带调节结构后传输带重心转移装置，使得重心转移装置运动。

如图1、图2以及图3所示，重心转移装置安装在支架1上，与支架1固定连接，用于转移患儿的重心。重心转移装置包括：固定轨道、动作结构3和连接结构。固定轨道竖直安装在支架1上，位于辅助座椅上方，与支架1固定连接。固定轨道由两个相对且相对称的轨道组件组成。轨道组件包括块体21和内轨道。内轨道包括开设在块体21侧面的轨道孔22、设置在轨道孔22侧壁上的齿条以及开设在块体21一面的滑槽23。轨道孔22为开设在块体21上的通孔。齿条固定安装在轨道孔22的侧壁上。滑槽23为开设在块一面，且与轨道孔22形状相同的凹槽。滑槽23与轨道孔22属于同心结构。内轨道中设置有起立起始点26、起立终止点25以及坐下切换点24。起立终止点25位于内轨道的最高处。起立起始点26位于起立终止点25的下方，且靠近患儿的一侧。坐下切换点24位于起立终止点25下方，且远离患儿的一侧。

其中内轨道侧壁的形状由起立起始点26、起立终止点25和坐下切换点24确定。起立起始点26与起立终止点25之间的设置有起立行程。起立行程中内轨道侧壁的形状符合人类从坐下到站立过程中上身的运动过程。起立终止点25与坐下切换点24之间设置有坐下第一行程。坐下第一行程中内轨道侧壁的形状符合人类从站立到坐下过程中上身的运动过程。坐下切换点24与起立起始点26之间设置有坐下第二行程。坐下第二行程中内轨道侧壁的形状符合人类坐下状态中上身从弯曲到直立的运动过程。

如图1和图4所示，动作结构3安装在固定轨道上，与固定轨道滑动连接，与传动带4连接。动作结构3由驱动组件通过传动带4驱动，使得动作结构3在固定轨道内运动，进而通过连接结构带动患儿的重心进行转移。

动作结构3包括：主轴31、一号滑块34、一号齿轮、二号齿轮、三号滑块和传动轮33。主轴31用于与连接结构连接，两端分别与两个轨道组件连接。一号滑块34安装在主轴31的一端。一号滑块34的一端与主轴31转动连接，另一端与插入到滑槽23中。一号齿轮套在主轴31上靠近一号滑块34的位置，与主轴31固定连接，与内轨道上的齿条啮合。二号齿轮套在主轴31上远离一号齿轮的位置，与主轴31固定连接，与另一个轨道组件的内轨道上的齿条啮合。二号滑块32套在主轴31上二号齿轮远离一号齿轮的一侧。二号滑块32的一端与主轴31转动连接，另一端插入另一个轨道组件的滑槽23中。传动轮33套在主轴31的另一端，与主轴31固定连接，与传动带4连接。

连接结构的一端与动作结构3转动连接，另一端与患儿上身连接。连接结构包括：主连接杆71和连接环72。主连接杆71的一端套在主轴31的中部，与主轴31转动连接。连接环72套在患儿的上身，与主连接杆71的另一端铰接。

重心转移装置用于帮助患儿转移重心，并将上身上移。具体的工作过程为，在患儿坐在辅助座椅上时，将连接结构的连接环72套在患儿上身，将患儿与连接结构之间固定。在需要患儿起立时，由上位机控制二号驱动电机，通过传动带4带动主轴31转动，进而使得主轴31在内轨道的起立行程上运动。由于内轨道为闭环轨道，且是竖直放置，所以主轴31在一些行程上行走会受到重力影响，会发生掉落，所以在块体21的侧面设置了滑槽23，同时在动作结构3上设置了一号滑块34和二号滑块32，进而将主轴31和块体21连接到了一起，同时一号滑块34和二号滑块32可以将主轴31的运动轨迹固定，避免了脱轨的可能性，增大了安全性。当然根据设置的不同，一号滑块34和二号滑块32在滑槽23中的运动方式不同，可能是在滑槽23中滚动，也可以是在滑槽23中滑动。

如图1和图6所示，传动带调节结构固定安装在支架1上，且靠近患儿所在的位置，用于驱动重心转移装置运动。传动带调节结构包括：调整盘54、调整卷簧55、牵引绳53、牵引弹簧52和滑轮51。调整盘54安装在支架1上，与支架1转动连接，位于靠近患儿的位置。调整卷簧55安装在调整盘54与支架1之间。调整卷簧55的一端与调整盘54固定连接，另一端与支架1可拆卸连接。牵引弹簧52一端与支架1固定连接。滑轮51安装在牵引弹簧52的另一端，与牵引弹簧52固定连接。传动带4与滑轮51的外表面相接触。牵引绳53的一端缠绕在调整盘54上。牵引绳53的另一端与滑轮51和牵引弹簧52的连接端连接。

由于内轨道为闭环轨道，所以动作结构3动作时，传动轮33与二号驱动电极之间的位置以及距离是变化的，所以需要的传动带4的长度不固定，所以设置了传动带调节结构。其中牵引弹簧52和滑轮51可以使得传动带4始终处于可以与传动轮33和二号驱动电机输出结构之间的紧密接触。但是仅仅有牵引弹簧52和滑轮51组成的传动带调节结构是有调节限度的，在一定情况下，不能保证传动带4可以最大伸展。所以又设置了调整盘54、调整卷簧55和牵引绳53。

通过调节盘、调节卷簧和牵引绳53的作用下，使得牵引的弹簧的长度可以主动恢复到一定的程度，进而可以保证传动带4可以最大的伸展。具体的，在主轴31的运动过程中，由于传动轮33与二号驱动电机之间的位置和距离发生变化，所以调节弹簧的长度和角度也是不同的，此时牵引绳53的长度也不同，由于牵引绳53长度的变化，使得调节盘随之转动，并在调节卷簧中蓄能，所以当牵引弹簧52变短时，在调节卷簧的作用下，多余的牵引绳53会被收缩到调节盘上，并且调节卷簧的弹性势能使得调节弹簧的长度达到平衡位置，使得传输带可以最大伸展。

除此之外，传动带调节结构还具有通过外部调节动作结构3所在位置的功能。具体的，通过转动调整盘54，可以调整牵引弹簧52中牵引绳53的长度，进而改变牵引弹簧52的长度，使得滑轮51的位置改变，最终达到调整主轴31在内轨道位置的目的。

反馈组件安装在辅助座椅以及重心转移装置上，与上位机通信连接，用于监测患儿受到的外力以及患儿主动产生的力。反馈组件包括：一号压力传感器8和二号压力传感器。一号压力传感器8安装在座椅支撑上，与上位机通信连接，用于监测小腿固定板62转动时，与座椅支撑架61之间的压力。二号压力传感器安装在重心转移装置上，与上位机通信连接，用于监测重心转移装置对患儿身体实力的大小。

反馈组件的安装，可以使得该装置在训练患儿坐立训练时，更好的照顾到患儿的身体反应，防止出现患儿肌肉拉伤的情况。其中二号压力传感器安装在连接结构的连接环72中，用于检测在动作结构33运动时，连接环72与患儿之间的压力，如果压力过大，可以适当的减缓一号驱动电机和二号驱动电机的转动速度，如果压力较小，则适当的提高一号驱动电机和二号驱动电机的转动速度，同时也可以通过二号压力传感器的变化来评估患儿对肌肉的控制能力。

一号压力传感器8和二号压力传感器可以用于当患儿对肌肉具有一定的控制能力时，使得整个设备的坐立切换更加符合患儿的主观意识。所以本申请中，可以在患儿对坐立切换过程中肌肉控制微弱时，将小腿固定板62与座椅支撑架61之间的位置固定，使得小腿固定板62只起到一个支撑的作用，患儿的坐立切换过程，全部依靠大腿推动板66和重心转移装置实现。

当患儿对坐立切换过程中的肌肉具有一定的控制能力时，则解除小腿固定板62与座椅支撑架61之间的位置固定关系，使得小腿固定板62可以在一定程度内转动。当患儿坐在座椅上时，一般情况小腿部分会自动离开座椅支撑架61，所以在起立时，需要将小腿后移，以此来确定承重位置。所以在患儿对坐立切换过程中的肌肉具有一定控制能力时，当一号压力传感器8监测到小腿固定板62作用压力时，则表明患儿要进行起立活动，此时开始进行大腿推动板66和重心转移装置对患儿的起立活动起到辅助推动作用，使得患儿可以轻松的起立。其中辅助推动的程度取决于二号压力传感器的数值变化。

在患儿站立状态下，如果监测二号传感器的压力增大，此时说明患儿需要进而坐下活动，此时大腿推动板66和重心转移装置对患儿的坐下活动起到辅助推动作用。

对于本申请中，除了以上的方案中，还可以使得本申请的装置具有行走训练功能，具体的便是将小腿固定板62换成可以弯折的二节结构，并将小腿固定板62与座椅支撑架61之间的距离增大，然后再添加一个手臂辅助摆动装置，便可以实现患儿行走训练。

以上实施例仅用以说明本发明创造的技术方案，而非对其限制。尽管参照前述各实施例对本发明创造进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换。而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明创造各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本发明创造的权利要求和说明书的范围当中。

Claims (9)

1.一种脑瘫患儿坐立切换训练装置，包括上位机和支架，其特征在于，还包括：

辅助座椅，安装在支架上，与支架固定连接，用于辅助患儿进行坐立切换；

重心转移装置，安装在支架上，与支架固定连接，用于转移患儿的重心；

传动带调节结构，固定安装在支架上，且靠近患儿所在的位置，用于驱动重心转移装置运动；

驱动组件，固定安装在支架上，与上位机电连接，用于驱动辅助座椅运动以及驱动传动装置运动；

传动带，用于将驱动组件产生的驱动力经传动带调节结构后传输带重心转移装置，使得重心转移装置运动；

反馈组件，安装在辅助座椅以及重心转移装置上，与上位机通信连接，用于监测患儿受到的外力以及患儿主动产生的力；

所述的传动带调节结构包括：

调整盘，安装在支架上，与支架转动连接，位于靠近患儿的位置；

调整卷簧，安装在调整盘与支架之间，一端与调整盘固定连接，另一端与支架可拆卸连接；

牵引绳，一端缠绕在调整盘上；

牵引弹簧，一端与支架固定连接；

滑轮，安装在牵引弹簧的另一端，与牵引弹簧固定连接；

所述的传动带与滑轮的外表面相接触；

所述的牵引绳的另一端与滑轮和牵引弹簧的连接端连接。

2.根据权利要求1所述的一种脑瘫患儿坐立切换训练装置，其特征在于，所述的辅助座椅包括：

座椅支撑架，安装在支架上，与支架固定连接；

靠背，固定安装在座椅支撑架上；

坐垫，固定安装在座椅支撑架上；

小腿固定板，位于座椅支撑架远离靠背的一端，一端与座椅支撑架铰接，另一端上设置有脚踏；

所述的脚踏与小腿固定板固定连接；

大腿推动板，一端与坐垫处于同一平面，且与座椅支撑架铰接；

大腿固定套，固定安装在大腿推动板上，用于将患儿的大腿与大腿推动板固定在一起；

小腿固定套，固定安装在小腿固定板上，用于将患儿的小腿与小腿固定板固定在一起。

3.根据权利要求1所述的一种脑瘫患儿坐立切换训练装置，其特征在于，所述的重心转移装置包括：

固定轨道，竖直安装在支架上，位于辅助座椅上方，与支架固定连接；

动作结构，安装在固定轨道上，与固定轨道滑动连接，与传动带连接；

连接结构，一端与动作结构转动连接，另一端与患儿上身连接；

所述的动作结构由驱动组件通过传动带驱动，使得动作结构在固定轨道内运动，进而通过连接结构带动患儿的重心进行转移。

4.根据权利要求3所述的一种脑瘫患儿坐立切换训练装置，其特征在于，所述的固定轨道由两个相对且相对称的轨道组件组成；所述的轨道组件包括块体和内轨道；所述的内轨道包括开设在块体侧面的轨道孔、设置在轨道孔侧壁上的齿条以及开设在块体一面的滑槽；所述轨道孔为开设在块体上的通孔；所述齿条固定安装在轨道孔的侧壁上；所述的滑槽为开设在块一面，且与轨道孔形状相同的凹槽；所述滑槽与轨道孔属于同心结构。

5.根据权利要求4所述的一种脑瘫患儿坐立切换训练装置，其特征在于，所述的动作结构包括：

主轴，用于与连接结构连接，两端分别与两个轨道组件连接；

一号滑块，安装在主轴的一端，一端与主轴转动连接，另一端与插入到滑槽中；

一号齿轮，套在主轴上靠近一号滑块的位置，与主轴固定连接，与内轨道上的齿条啮合；

二号齿轮，套在主轴上远离一号齿轮的位置，与主轴固定连接，与另一个轨道组件的内轨道上的齿条啮合；

二号滑块，套在主轴上二号齿轮远离一号齿轮的一侧，一端与主轴转动连接，另一端插入另一个轨道组件的滑槽中；

传动轮，套在主轴的另一端，与传动带连接。

6.根据权利要求4所述的一种脑瘫患儿坐立切换训练装置，其特征在于，所述的内轨道中设置有起立起始点、起立终止点以及坐下切换点；所述的起立终止点位于内轨道的最高处；所述的起立起始点位于起立终止点的下方，且靠近患儿的一侧；所述的坐下切换点位于起立终止点下方，且远离患儿的一侧；所述的内轨道侧壁的形状由起立起始点、起立终止点和坐下切换点确定；所述的起立起始点与起立终止点之间的设置有起立行程；所述的起立行程中内轨道侧壁的形状符合人类从坐下到站立过程中上身的运动过程；所述的起立终止点与坐下切换点之间设置有坐下第一行程；所述的坐下第一行程中内轨道侧壁的形状符合人类从站立到坐下过程中上身的运动过程；所述的坐下切换点与起立起始点之间设置有坐下第二行程；所述的坐下第二行程中内轨道侧壁的形状符合人类坐下状态中上身从弯曲到直立的运动过程。

7.根据权利要求5所述的一种脑瘫患儿坐立切换训练装置，其特征在于，所述的连接结构包括：

主连接杆，一端套在主轴的中部，与主轴转动连接；

连接环，套在患儿的上身，与主连接杆的另一端铰接。

8.根据权利要求2所述的一种脑瘫患儿坐立切换训练装置，其特征在于，所述的反馈组件包括：

一号压力传感器，安装在座椅支撑上，与上位机通信连接，用于监测小腿固定板转动时，与座椅支撑架之间的压力；

二号压力传感器，安装在重心转移装置上，与上位机通信连接，用于监测重心转移装置对患儿身体实力的大小。

9.根据权利要求2所述的一种脑瘫患儿坐立切换训练装置，其特征在于，所述的驱动组件包括：

一号驱动电机，固定安装在支架上，与上位机通信连接，用于驱动大腿固定板的转动；

二号驱动电机，固定安装在支架上，与上位机通信连接，与传动带连接，用于通过传动带驱动重心转移装置。

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