JP2017127413A - 免荷装置 - Google Patents

Abstract

【課題】１人の補助者により、訓練者の後方からの抱きかかえによる立ち上がりの補助と、吊り具の高さ調整を、同時かつ安全に実行すること。
【解決手段】免荷装置１は、訓練者の胴部または腰部に装着される身体保持具１３と、身体保持具１３を上方から吊り下げる吊り具１２と、吊り具１２及び前記身体保持具１３に連結され、吊り具１２による訓練者の吊り下げ高さを調整する調整部１５と、を備え、調整部１５は、訓練者の立ち上がり動作に際して、補助者が訓練者を抱きかかえながら操作可能である。
【選択図】図１

Description

本発明は、病人や怪我人などのように自分で身体を動かしにくい方（以下、訓練者）が、歩行訓練などの体を動かす訓練を行うための免荷装置に関する。

従来、このような分野の技術として、登録実用新案第３１９４８５９号公報がある。この公報に記載された免荷装置は、上下方向に延びる吊下紐と、吊下紐の下端に取り付けられたハンガーと、ハンガーに吊り下げられ訓練者に装着される身体保持具と、吊下紐による身体保持具の吊り下げ高さを調整する高さ調節装置とを備える。この免荷装置は、例えば半身麻痺患者の歩行支援ロボットを用いた歩行訓練に利用される。免荷装置は、調整部を用いて吊下紐による吊り下げ高さを調整することで、訓練者を吊り下げた状態にし、訓練者の重量を免荷することができる。

実用新案登録第３１９４８５９号公報

しかしながら、前述した従来の免荷装置は、訓練者の歩行の邪魔にならない位置に身体保持具の吊り下げ高さを調整する調整機構を設置している。この従来の免荷装置のように、調整機構が訓練者の頭上に配置されている場合、補助者は、調整時に訓練者から片手を大きく離す必要があり、訓練者の支持が不安定となる。また例えば、図３に示すように、第１の補助者が訓練者を後方から抱きかかえるように補助するとともに、第２の補助者が調整部を操作して、吊下紐の巻き取り状態を調整することで訓練者の吊り下がり状態の制御を行う場合、訓練者の立ち上がり動作の補助は、２名の補助者で行わなければならないという問題がある。本発明は、１人の補助者により、訓練者の後方からの抱きかかえによる立ち上がりの補助と、吊り具の高さ調整を、同時かつ安全に実行可能な免荷装置を提供するものである。

本発明にかかる免荷装置は、訓練者の胴部または腰部に装着される身体保持具と、前記身体保持具を上方から吊り下げる吊り具と、前記吊り具及び前記身体保持具に連結され、前記吊り具による前記訓練者の吊り下げ高さを調整する調整部と、を備え、前記調整部は、前記訓練者の立ち上がり動作に際して、補助者が前記訓練者を抱きかかえながら操作可能である。
これにより、補助者は、訓練者を起立させた状態を維持するように抱きかかえた状態で、調整部の操作を実行できる。

これにより、１人の補助者により、訓練者の後方からの抱きかかえによる立ち上がりの補助と、吊り具の高さ調整を、同時かつ安全に実行することができる。

免荷装置の図である。 免荷装置を用いた訓練者を起立させる動作フローの図である。 関連する免荷装置の図である。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１に示すように、免荷装置１は、訓練者が搭乗するトレッドミル１１と、訓練者を吊り下げる吊り具１２と、訓練者に装着された身体保持具１３と、トレッドミル１１に設けられた第１の巻取部１４と、身体保持具１３に連結された第２の巻取部（調整部）１５と、を備える。なお以下では、トレッドミル１１上において、訓練者が歩行訓練を行う際の正面方向（図１において右方向）を、前方方向として説明する。また、訓練者が歩行訓練を行う際には、補助者が訓練者を後方から抱きかかえて支えることで、訓練者が座位から立位となることを補助するものとして説明する。

トレッドミル１１は、上面に訓練者が搭乗する基部２１と、基部２１の前方側の上面に連結し、上下方向に延在する第１のフレーム２２と、第１のフレーム２２の上端に連結し前後方向に延在する第２のフレーム２３と、を備える。

基部２１は、下面が接地した状態で設けられており、上面に訓練者が搭乗する。例えば、基部２１の上面には、訓練者の歩行に合わせて前方から後方に流れるコンベア（図示せず）を有し、基部２１の内部には、コンベアを動作させるモーター（図示せず）と、モーターの動作を制御する制御部（図示せず）と、を有する。コンベアは、訓練者や補助者によるコントローラの操作に基づいて動作する。訓練者は、動作中のコンベア上を歩行することにより、歩行訓練を行うことができる。なお、コンベアの横には、訓練者が起立の動作や歩行訓練を行う際に把持可能な手摺（図示せず）が設けられている。

第１のフレーム２２は、下端が基部２１の上面に連結され、上下方向に延在するポール状のフレームである。第１のフレーム２２は、基部２１上において、訓練者の前方側に立設されている。なお、第１のフレーム２２の上端は、訓練者が立位であるときの頭部より高い位置に配置されている。また、第１のフレーム２２の上下方向の上端と下端の中間には、第１の巻取部１４が連結されている。

第２のフレーム２３は、訓練者の上方に配置され、前後方向に延在するポール状のフレームである。より具体的には、第２のフレーム２３の前方端部は、第１フレーム２２の上端と連結している。また、第２のフレーム２３の後方端部は、トレッドミル１１上の訓練者の頭上に配置されている。第２のフレーム２３は、後述するワイヤー３１にかかる下方向の荷重を支持する。なお、下方向の荷重とは、訓練者自身の体重や、起立の動作により発生する荷重である。

吊り具１２は、訓練者を上方から支持するワイヤー３１と、ワイヤー３１に連結されたハンガー３２と、ハンガー３２に対して着脱可能な免荷ハーネス３３と、を備える。

ワイヤー３１は、第１の端部３１ａが第１の巻取部１４に連結され、第２の端部３１ｂがハンガー３２に連結されている。より具体的には、ワイヤー３１は、第１の巻取部１４から、第１のフレーム２２の上端までは、第１のフレーム２２に沿うように略上下方向に延びるように配置され、その後、ワイヤー３１は、第１のフレーム２２の上端において前後方向に方向転換されて、第２のフレーム２３の前方端部から後方端部に沿うように配置される。さらにその後、ワイヤー３１は、第２のフレーム２３の後方端部において下方向に方向転換され、訓練者の頭上に第２の端部３１ｂが配置される。なお、第１のフレーム２２及び第２のフレーム２３において、ワイヤー３１の方向転換を行う箇所には、プーリー（図示せず）が設けられている。

ハンガー３２は、ワイヤー３１の第２の端部が接続された頭部（図示せず）と、頭部から左右両方向に延びる左右肩部（図示せず）と、を有する。ハンガー３２は、訓練者の頭部の上方であり、第２のフレーム２３より低い位置に配置されている。ハンガー３２の左右肩部の端部は、免荷ハーネス３３がハンガー３２に掛けられた場合に、免荷ハーネス３３がハンガー３２から外れない形状である。例えば、ハンガー３２の左右肩部の端部上側に免荷ハーネス３３が挿入される溝が形成されていてもよい。左右の端部側から外れないように、返しが形成されていてもよい。左右の端部がそれぞれフック状であってもよい。また、ハンガー３２の頭部には、免荷ハーネス３３による身体保持具１３の引っ張りに余裕を持たせるためのスプリング（図示せず）が設けられていてもよい。

免荷ハーネス３３は、上下方向に延在し、上側が２股に別れたＹ字状のベルトである。免荷ハーネス３３の上側の２つの端部は、ハンガー３２の左右肩部にそれぞれ掛けられ、固定されている。また、免荷ハーネス３３の下端は、第２の巻取部１５に連結されている。

身体保持具１３は、訓練者の胴部または腰部に装着される。身体保持具１３は、補助者の操作により免荷ハーネス３３が第２の巻取部１５によって巻き取られることで、上方に引っ張られ、免荷が実行される。

第１の巻取部１４は、人が把持して回転させる回転ハンドルと、回転ハンドルの回転を減速させる減速部と、回転ハンドルの回転に応じて回転する回転軸と、を有する。例えば第１の巻取部１４には、ウィンチを用いる。第１の巻取部１４は、補助者が回転ハンドルを回転させた量に応じて、減速部により減速された回転軸が回転し、ワイヤー３１を巻き取る。これにより、第１の巻取部１４は、ワイヤー３１により吊り下げられたハンガー３２の高さの調整を行う。なお典型的には、第１の巻取部１４の操作によるハンガー３２の高さ調整は、訓練者の歩行訓練が行われる前に予め実行する。

第２の巻取部１５は、身体保持具１３に連結している。例えば、図１に示すように、第２の巻取部１５は、訓練者の腰部に装着された身体保持具１３に連結している。これは、補助者が訓練者を後方から抱きかかえた状態で、第２の巻取部１５に補助者の手が届き、操作可能な位置である。第２の巻取部１５は、補助者が回転させる回転ハンドルと、回転ハンドルの回転を減速させる減速部と、回転ハンドルの回転に応じて回転する回転軸と、を有する。第２の巻取部１５は、補助者が回転ハンドルを回転する量に応じて、減速部により減速された回転軸が回転し、免荷ハーネス３３を巻き取る。これにより、第２の巻取部１５は、免荷ハーネス３３が上下方向に延在する長さを調整し、免荷ハーネス３３によって訓練者が免荷される量を調整する。なお、第２の巻取部１５には、第１の巻取部１４に比べて小型の２wayリトラクターであり、巻き取り状態から急に開放された場合に、訓練者に急な負荷がかからないように、開放のスピードを調整するブレーキを有するものを利用しても良い。

次に、図２を参照して、訓練者が起立して歩行訓練を開始するまでの手順について説明する。

最初に、訓練者は身体保持具１３を装着した状態でトレッドミル１１上に配置されており、座位の状態である。例えば、身体保持具１３を装着した訓練者が、車椅子等によりトレッドミル１１上まで移送された状態である。

補助者は、第２の巻取部１５を介して身体保持具１３に連結された免荷ハーネス３３を、ハンガー３２に掛ける（Ｓ１１）。このとき、免荷ハーネス３３は、第２の巻取部１５により巻き取られていない状態であり、補助者は免荷ハーネス３３を容易にハンガー３２に掛けることができる。なお、免荷ハーネス３３をハンガー３２に掛けた後に、免荷ハーネス３３が弛んでいる場合には、訓練者が座位の状態のままで免荷ハーネス３３が十分に張った状態となるように、第２の巻取部１５の操作によって免荷ハーネス３３の巻き取りを実行しても良い。また、第１の巻取部１４の操作によりワイヤー３１を巻き取ることで、ハンガー３２を上昇させ、免荷ハーネス３３が十分に張った状態としても良い。

次に、訓練者は、起立準備を行う（Ｓ１２）。例えば訓練者は、トレッドミル１１に設けられた手摺を把持する。

このとき補助者は、訓練者の起立準備に伴い、起立介助準備を行う（Ｓ１３）。具体的には、補助者は、訓練者の後方に移動し、座位の状態の訓練者の抱きかかえ、訓練者を支える。

次に、訓練者は起立を行う（Ｓ１４）。このとき補助者は、訓練者を抱きかかえた状態で、訓練者を持ち上げる動作を行うことで、起立介助を実行する（Ｓ１５）。ここで、訓練者が起立することにより、座位のときより訓練者の腰部の高さが高くなるため、訓練者が装着した身体保持具１３に連結された第２の巻取部１５は、座位のときより高い位置となる。したがって、第２の巻取部１５とハンガー３２の距離が近くなり、免荷ハーネス３３が弛んだ状態となる。

次に補助者は、第２の巻取部１５を操作し、免荷ハーネス３３の弛みの巻き取りを行う（Ｓ１６）。すなわち、第２の巻取部１５は、訓練者の座位から立位への変化によって発生した免荷ハーネス３３の余剰分を巻き取り、訓練者の吊り下げ高さを調整する。このとき、第２の巻取部１５は、補助者は訓練者を抱きかかえた状態で、補助者の手が届く位置に配置されている。そのため、補助者は、抱きかかえにより訓練者の起立状態を維持したまま、第２の巻取部１５の操作を行うことができる。これにより、免荷ハーネス３３が、ハンガー３２と身体保持具１３の間で張った状態となり、免荷ハーネス３３により身体保持具１３を持ち上げる力が働き、免荷が実行される。

その後、補助者は訓練者の抱きかかえによる補助を終了する。すなわち、訓練者は吊り具１２によって免荷された状態で、歩行訓練を実施することができる。

したがって、補助者は、訓練者を起立させた状態を維持するように抱きかかえた状態で、第２の巻取部１５の操作を実行できる。すなわち補助者は、訓練者の後方からの抱きかかえによる立ち上がりの補助と、吊り具の高さ調整を、同時かつ安全に実行することができる。

なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、第１のフレーム２２は、訓練者の前方側に立設されているものとして説明したが、訓練者の後方側に立設されているものであってもよい。また、ハンガー３２は左右肩部が左右方向に延びる形状であるように記載したが、左右方向に僅かに下方に延びる形状であってもよく、その形状は任意に変更できる。

１ 免荷装置
１１ トレッドミル
１２ 吊り具
１３ 身体保持具
１４ 第１の巻取部
１５ 第２の巻取部
２１ 基部
２２ 第１のフレーム
２３ 第２のフレーム
３１ ワイヤー
３１ａ 第１の端部
３１ｂ 第２の端部
３２ ハンガー
３３ 免荷ハーネス

Claims (1)

1. 訓練者の胴部または腰部に装着される身体保持具と、
   前記身体保持具を上方から吊り下げる吊り具と、
   前記吊り具及び前記身体保持具に連結され、前記吊り具による前記訓練者の吊り下げ高さを調整する調整部と、を備え、
   前記調整部は、前記訓練者の立ち上がり動作に際して、補助者が前記訓練者を抱きかかえながら操作可能である
   免荷装置。

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