JPH07236668A - 歩行訓練用リハビリ機器 - Google Patents
歩行訓練用リハビリ機器Info
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- JPH07236668A JPH07236668A JP6055053A JP5505394A JPH07236668A JP H07236668 A JPH07236668 A JP H07236668A JP 6055053 A JP6055053 A JP 6055053A JP 5505394 A JP5505394 A JP 5505394A JP H07236668 A JPH07236668 A JP H07236668A
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- Japan
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- rehabilitation device
- person
- coil spring
- training according
- walking training
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 15
- 230000008602 contraction Effects 0.000 claims description 10
- 230000005021 gait Effects 0.000 claims description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 2
- 208000034819 Mobility Limitation Diseases 0.000 description 1
- 230000001143 conditioned effect Effects 0.000 description 1
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 1
- 229920001971 elastomer Polymers 0.000 description 1
- 239000005060 rubber Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Rehabilitation Tools (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 被介助者の自立を促進し、介助者にとっても
被介助者にとっても安全、簡便に訓練や介助を行う事の
出来る歩行訓練用リハビリ機器を提供する。 【構成】 天井に懸架したレール１と、該レール１に移
動可能に係合し、該レール１から懸吊する支持部３と、
該支持部３から伸縮制御手段５を介して垂下する被介助
者Ａを支える支持杆４、４とからなる。
被介助者にとっても安全、簡便に訓練や介助を行う事の
出来る歩行訓練用リハビリ機器を提供する。 【構成】 天井に懸架したレール１と、該レール１に移
動可能に係合し、該レール１から懸吊する支持部３と、
該支持部３から伸縮制御手段５を介して垂下する被介助
者Ａを支える支持杆４、４とからなる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、高齢者又は障害者で移
動に関し介助を必要とする者に対し、簡便かつ安全に歩
行訓練や介助を行う事を可能にするために被介助者の姿
勢保持を行う制御機能を備えた吊り下げシステムによる
歩行訓練用リハビリ機器に関する。
動に関し介助を必要とする者に対し、簡便かつ安全に歩
行訓練や介助を行う事を可能にするために被介助者の姿
勢保持を行う制御機能を備えた吊り下げシステムによる
歩行訓練用リハビリ機器に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、例えば移動の介助を軽減する機器
として最も多く用いられているものは、吊り下げ式の機
器であるが、多種に渡る障害の程度を考えた場合、現
在、それら柔軟にかつ安全に対応する機器は見当たら
ず、単純に吊り下げを行うハンガーと吊り下げシートに
より構成されるものが殆どであった。また、歩行訓練用
リハビリ機器に関しては、被介助者自身の手により体を
支持するか又は吊り下げ具により体を支持するものがあ
るが、被介助者の程度に応じた介助を細かく行う事は困
難であった。
として最も多く用いられているものは、吊り下げ式の機
器であるが、多種に渡る障害の程度を考えた場合、現
在、それら柔軟にかつ安全に対応する機器は見当たら
ず、単純に吊り下げを行うハンガーと吊り下げシートに
より構成されるものが殆どであった。また、歩行訓練用
リハビリ機器に関しては、被介助者自身の手により体を
支持するか又は吊り下げ具により体を支持するものがあ
るが、被介助者の程度に応じた介助を細かく行う事は困
難であった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来の歩
行訓練用のリハビリ機器によると、一人で安全に訓練を
行うまでには介助者を必要とし、訓練時間にも制限が出
る等の問題点を有していた。また、被介助者の程度に応
じて調整を行う事も困難で効率よくリハビリを行う事が
できない等の問題も有していた。
行訓練用のリハビリ機器によると、一人で安全に訓練を
行うまでには介助者を必要とし、訓練時間にも制限が出
る等の問題点を有していた。また、被介助者の程度に応
じて調整を行う事も困難で効率よくリハビリを行う事が
できない等の問題も有していた。
【０００４】本発明は上記の問題点を解決し、被介助者
の自立を促進し、介助者にとっても被介助者にとっても
安全、簡便に訓練や介助を行う事の出来る歩行用訓練リ
ハビリ機器を提供することを目的とする。
の自立を促進し、介助者にとっても被介助者にとっても
安全、簡便に訓練や介助を行う事の出来る歩行用訓練リ
ハビリ機器を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め本発明は天井に懸架したレールと、該レールに移動可
能に係合し、該レールから懸吊する支持部と、該支持部
から伸縮制御手段を介して垂下する被介助者を支える１
対の支持杆とからなることを特徴とする。
め本発明は天井に懸架したレールと、該レールに移動可
能に係合し、該レールから懸吊する支持部と、該支持部
から伸縮制御手段を介して垂下する被介助者を支える１
対の支持杆とからなることを特徴とする。
【０００６】
【作用】請求項１に記載の歩行用リハビリ機器において
は、天井に懸架したレールに移動可能に係合して懸吊す
る支持部から伸縮制御手段を介して垂下する１対の支持
杆により被介助者が支えられるようになっているので、
自立歩行困難な被介助者の歩行訓練が可能となる。
は、天井に懸架したレールに移動可能に係合して懸吊す
る支持部から伸縮制御手段を介して垂下する１対の支持
杆により被介助者が支えられるようになっているので、
自立歩行困難な被介助者の歩行訓練が可能となる。
【０００７】請求項２に記載の歩行用リハビリ機器にお
いては、前記支持杆は垂直部と、前記被介助者の各腕を
支持する水平部とからなっているので、前記被介助者を
上方より支持することが可能となり、前記被介助者の歩
行訓練がスムーズに行える。
いては、前記支持杆は垂直部と、前記被介助者の各腕を
支持する水平部とからなっているので、前記被介助者を
上方より支持することが可能となり、前記被介助者の歩
行訓練がスムーズに行える。
【０００８】請求項３に記載の歩行用リハビリ機器にお
いては、被介助者がバランスを逸してよろめいたときの
水平部にかかる腕の重さを重さ検出手段により検出し、
該検出手段からの検知信号を入力した制御手段が設定信
号と該検出信号との差に応じて調節手段に制御信号を出
力し該調節手段により各支持杆の上下位置を調整するよ
うにしたので、前記被介助者がバランスを逸してよろめ
いても、前記各支持杆が自立復帰することにより、前記
被介助者の歩行訓練が実にスムーズに行える。また、被
介助者の程度に応じて、介助力を可変できるため、例え
ば重度の被介助者には強い介助力にて介助を行い慣らさ
せると同時に安心感を与え、軽度又はリハビリの進んだ
被介助者には弱い介助力にて自立をできる様にし、転倒
した時のみ、介助を行うなど自然な介助を行え、効率の
よいリハビリが可能となる。
いては、被介助者がバランスを逸してよろめいたときの
水平部にかかる腕の重さを重さ検出手段により検出し、
該検出手段からの検知信号を入力した制御手段が設定信
号と該検出信号との差に応じて調節手段に制御信号を出
力し該調節手段により各支持杆の上下位置を調整するよ
うにしたので、前記被介助者がバランスを逸してよろめ
いても、前記各支持杆が自立復帰することにより、前記
被介助者の歩行訓練が実にスムーズに行える。また、被
介助者の程度に応じて、介助力を可変できるため、例え
ば重度の被介助者には強い介助力にて介助を行い慣らさ
せると同時に安心感を与え、軽度又はリハビリの進んだ
被介助者には弱い介助力にて自立をできる様にし、転倒
した時のみ、介助を行うなど自然な介助を行え、効率の
よいリハビリが可能となる。
【０００９】請求項４に記載の歩行訓練用リハビリ機器
においては、前記検出手段を前記支持部と前記垂直部と
の間を連結するコイルスプリングの伸びを検出する位置
センサにより構成したので、耐久性がある。
においては、前記検出手段を前記支持部と前記垂直部と
の間を連結するコイルスプリングの伸びを検出する位置
センサにより構成したので、耐久性がある。
【００１０】請求項５に記載の歩行訓練用リハビリ機器
においては、前記コイルスプリングの伸縮に応じて該コ
イルスプリングに突設した遮光板により遮光された光電
センサから位置を検出するようにしているので、該コイ
ルスプリングと非接触の検出となり、正確な位置の検出
が可能となる。
においては、前記コイルスプリングの伸縮に応じて該コ
イルスプリングに突設した遮光板により遮光された光電
センサから位置を検出するようにしているので、該コイ
ルスプリングと非接触の検出となり、正確な位置の検出
が可能となる。
【００１１】請求項６に記載の歩行訓練用リハビリ機器
においては、回転駆動モータの回転により螺杆に螺合す
るナットが進退してコイルスプリングを介して前記支持
杆の上下位置を調整するようにしたので、該支持杆の位
置調整が急激でなくスムーズに行われ、かくて被介助者
に衝撃を与えることなく安全である。
においては、回転駆動モータの回転により螺杆に螺合す
るナットが進退してコイルスプリングを介して前記支持
杆の上下位置を調整するようにしたので、該支持杆の位
置調整が急激でなくスムーズに行われ、かくて被介助者
に衝撃を与えることなく安全である。
【００１２】請求項７に記載の歩行訓練用リハビリ機器
においては、前記回転駆動モータを、ステップモータと
したので、重さ検知信号に迅速に対応できる。
においては、前記回転駆動モータを、ステップモータと
したので、重さ検知信号に迅速に対応できる。
【００１３】請求項８に記載の歩行訓練用リハビリ機器
においては、前記螺杆をコイルバネ内に挿通したのでス
ペースをとらない。
においては、前記螺杆をコイルバネ内に挿通したのでス
ペースをとらない。
【００１４】請求項９に記載の歩行訓練用リハビリ機器
においては、前記コイルバネを略筒状の管内に挿入して
形成したので、該コイルバネの経年劣化を防止できる。
においては、前記コイルバネを略筒状の管内に挿入して
形成したので、該コイルバネの経年劣化を防止できる。
【００１５】請求項10に記載の歩行訓練用リハビリ機器
においては、前記支持杆の水平部の先端に、前記被介助
者の背部を抱持する背もたれ杆を連結したので、被介助
者が後方に転倒することなく安全に歩行訓練等ができ
る。
においては、前記支持杆の水平部の先端に、前記被介助
者の背部を抱持する背もたれ杆を連結したので、被介助
者が後方に転倒することなく安全に歩行訓練等ができ
る。
【００１６】
【実施例】以下、本発明の１実施例を図１乃至図５より
説明する。
説明する。
【００１７】１はレールを示し、該レール１は天井に懸
架されており、該レール１には移動体２を移動可能に係
合懸吊し、該移動体２の下面から支柱２ａを介して略５
角形の筐体からなる支持部３を垂下固定し、該支持部３
の下面の両端部から伸縮制御手段５を介して被介助者を
支える１対の支持杆４、４を垂下した。そして各支持杆
４は垂直部４ａとその下端部から後方に一体に突出する
水平部４ｂとによりＬ字状に形成されている。
架されており、該レール１には移動体２を移動可能に係
合懸吊し、該移動体２の下面から支柱２ａを介して略５
角形の筐体からなる支持部３を垂下固定し、該支持部３
の下面の両端部から伸縮制御手段５を介して被介助者を
支える１対の支持杆４、４を垂下した。そして各支持杆
４は垂直部４ａとその下端部から後方に一体に突出する
水平部４ｂとによりＬ字状に形成されている。
【００１８】前記伸縮制御手段５は重さ検出手段６と調
節手段７と制御手段８とからなり、該調節手段７は該支
持部３内の上方部の左右に設けたステッピングモータか
らなる回転駆動モータ７ａ、７ａと、これらモータ７
ａ、７ａの回転軸にそれぞれ固定した螺杆７ｂ、７ｂ
と、これら螺杆７ｂ、７ｂにそれぞれ螺合するナット７
ｃ、７ｃとからなり、これら螺杆７ｂ、７ｂは図３の如
く斜めにして中間部で交差するように配設し前記支持部
３の高さが短くなるようにした。
節手段７と制御手段８とからなり、該調節手段７は該支
持部３内の上方部の左右に設けたステッピングモータか
らなる回転駆動モータ７ａ、７ａと、これらモータ７
ａ、７ａの回転軸にそれぞれ固定した螺杆７ｂ、７ｂ
と、これら螺杆７ｂ、７ｂにそれぞれ螺合するナット７
ｃ、７ｃとからなり、これら螺杆７ｂ、７ｂは図３の如
く斜めにして中間部で交差するように配設し前記支持部
３の高さが短くなるようにした。
【００１９】又、前記重さ検出手段６は前記ナット７ｂ
と前記支持杆４の垂直部４ａの上端との間を連結したコ
イルスプリング６ａの中間部に突設した遮光板６ｂと、
該コイルスプリング６ａが挿入されている固定の略筒状
の管体９の内面に等間隔に配設した光電センサ６ｃとか
らなる。
と前記支持杆４の垂直部４ａの上端との間を連結したコ
イルスプリング６ａの中間部に突設した遮光板６ｂと、
該コイルスプリング６ａが挿入されている固定の略筒状
の管体９の内面に等間隔に配設した光電センサ６ｃとか
らなる。
【００２０】更に前記制御手段８は減算回路と設定器を
具備し、図４の如く入力側を前記光電センサ６ｃ…６ｃ
に接続すると共に出力側を駆動回路１０を介して前記ス
テッピングモータ７ａ、７ａに接続した。
具備し、図４の如く入力側を前記光電センサ６ｃ…６ｃ
に接続すると共に出力側を駆動回路１０を介して前記ス
テッピングモータ７ａ、７ａに接続した。
【００２１】尚、図３の如く前記支持部３内の下方部の
両端部にローラ１１、１１が軸支され、各ローラ１１に
中間部で掛けられたワイヤー１２の一端を前記コイルス
プリング６ａの下端に又他端を前記垂直部４ａの上端に
連結した。
両端部にローラ１１、１１が軸支され、各ローラ１１に
中間部で掛けられたワイヤー１２の一端を前記コイルス
プリング６ａの下端に又他端を前記垂直部４ａの上端に
連結した。
【００２２】次に前記実施例の機器の使用について説明
する。
する。
【００２３】まず、図１で示す如く被介助者Ａが上方か
ら１対垂下される支持杆４を両わきに抱える。次に図５
で示す如く、前記被介助者Ａが歩行を開始して歩行訓練
中に前方に倒れかかると、左、右いずれか一方の前記支
持杆４が降下すると共に、該支持杆４の上部に結着した
コイルスプリング６ａが伸びると共に、該コイルスプリ
ング６ａの略中間部に結着した遮光板６ｂが複数配列さ
れた光電センサ６ｃのいずれかの光電センサ６ｃの発光
素子と受光素子との間を通過し、その通過した光電セン
サ６ｃがその取付位置に応じた検出信号を出力し、該検
出信号を入力した制御手段８は設定信号と該検出信号と
の間の偏差を演算して該偏差に応じた制御信号を出力
し、該制御信号に応じて駆動回路１０を介してステッピ
ングモータ７ａが回転し、前記ナット３ｃが調整移動す
ることにより、前記コイルスプリング６ａの下部に結合
した前記支持杆４が上方に復帰する。かくて前記被介助
者Ａの姿勢制御を円滑に行えるので、転倒する事なく安
全に前記被介助者Ａのリハビリを十分にすることができ
る。
ら１対垂下される支持杆４を両わきに抱える。次に図５
で示す如く、前記被介助者Ａが歩行を開始して歩行訓練
中に前方に倒れかかると、左、右いずれか一方の前記支
持杆４が降下すると共に、該支持杆４の上部に結着した
コイルスプリング６ａが伸びると共に、該コイルスプリ
ング６ａの略中間部に結着した遮光板６ｂが複数配列さ
れた光電センサ６ｃのいずれかの光電センサ６ｃの発光
素子と受光素子との間を通過し、その通過した光電セン
サ６ｃがその取付位置に応じた検出信号を出力し、該検
出信号を入力した制御手段８は設定信号と該検出信号と
の間の偏差を演算して該偏差に応じた制御信号を出力
し、該制御信号に応じて駆動回路１０を介してステッピ
ングモータ７ａが回転し、前記ナット３ｃが調整移動す
ることにより、前記コイルスプリング６ａの下部に結合
した前記支持杆４が上方に復帰する。かくて前記被介助
者Ａの姿勢制御を円滑に行えるので、転倒する事なく安
全に前記被介助者Ａのリハビリを十分にすることができ
る。
【００２４】尚図６は本発明の他の実施例を示し、前記
左、右の支持杆４、４の先端に前記被介助者Ａの背後に
回るコ字状の背もたれ杆４ｃを回転軸１１、１１を介し
てフレキシブルに接続すると共に、その接続部を巻き込
み防止用の蛇腹状のゴム１１ａ、１１ａで覆ったもので
あり、前記被介助者Ａが容易に前記支持杆４、４から脱
落するのを防止する効果を有する。
左、右の支持杆４、４の先端に前記被介助者Ａの背後に
回るコ字状の背もたれ杆４ｃを回転軸１１、１１を介し
てフレキシブルに接続すると共に、その接続部を巻き込
み防止用の蛇腹状のゴム１１ａ、１１ａで覆ったもので
あり、前記被介助者Ａが容易に前記支持杆４、４から脱
落するのを防止する効果を有する。
【００２５】又、前記実施例では、螺杆７ｂ、７ｂ等を
斜交するように配設したが、これら螺杆７ｂ、７ｂ及び
コイルスプリング６ａ、６ａを垂直にそれぞれ配設し、
コイルスプリング６ａの下端と垂直部４ａの上端をワイ
ヤー１２により連結し、該ワイヤーをローラ１１に掛け
る必要がないようにしてもよい。
斜交するように配設したが、これら螺杆７ｂ、７ｂ及び
コイルスプリング６ａ、６ａを垂直にそれぞれ配設し、
コイルスプリング６ａの下端と垂直部４ａの上端をワイ
ヤー１２により連結し、該ワイヤーをローラ１１に掛け
る必要がないようにしてもよい。
【００２６】
【発明の効果】上記のように本発明によると、天井に懸
架したレールに移動可能に係合し懸吊する支持部に、被
介助者を支える１対の支持杆を伸縮制御手段を介して垂
下したので、被介助者の程度に応じた歩行訓練を安全に
行えて被介助者の自立を促進し、介助者にとっても被介
助者にとっても安全、簡便に訓練や介助を行うことが出
来るという効果を有する。更に、移動用吊り下げ機器へ
の応用も可能で、介助者は簡便なシートにて、安全に、
しかも容易に被介助者の移動を行う事も出来るという効
果も有する。
架したレールに移動可能に係合し懸吊する支持部に、被
介助者を支える１対の支持杆を伸縮制御手段を介して垂
下したので、被介助者の程度に応じた歩行訓練を安全に
行えて被介助者の自立を促進し、介助者にとっても被介
助者にとっても安全、簡便に訓練や介助を行うことが出
来るという効果を有する。更に、移動用吊り下げ機器へ
の応用も可能で、介助者は簡便なシートにて、安全に、
しかも容易に被介助者の移動を行う事も出来るという効
果も有する。
【図１】本発明の１実施例を示す斜視図である。
【図２】その伸縮制御手段を示す要部の説明図である。
【図３】伸縮制御手段の配置を示す概略断面図である。
【図４】制御系のブロック線図である。
【図５】使用状態を示す斜視図である。
【図６】本発明の他の実施例を示す斜視図である。
１ レール ３ 支持部 ４ 支持杆 4a 垂直部 4b 水平部 4c 背もたれ杆 ５ 伸縮制御手段 ６ 重さ検出手段 6a コイルスプリング 6b 遮光板 6c 光電センサ ７ 調整手段 7a 回転駆動モータ 7b 螺杆 7c ナット ８ 制御手段 ９ 管
Claims (10)
- 【請求項１】 天井に懸架したレールと、該レールに移
動可能に係合し、該レールから懸吊する支持部と、該支
持部から伸縮制御手段を介して垂下する被介助者を支え
る１対の支持杆とからなることを特徴とする歩行訓練用
リハビリ機器。 - 【請求項２】 前記支持杆は垂直部と、前記被介助者の
各腕を支持する水平部とからなることを特徴とする請求
項１に記載の歩行訓練用リハビリ機器。 - 【請求項３】 前記伸縮制御手段は、前記各支持杆の水
平部にかかる腕の重さを検出する重さ検出手段と、該各
支持杆の上下位置を調節する調節手段と、該検出手段か
らの検出信号を入力し設定信号と該検出信号との差に応
じて該調節手段に制御信号を出力する制御手段とからな
ることを特徴とする請求項２に記載の歩行訓練用リハビ
リ機器。 - 【請求項４】 前記検出手段は、前記支持部と前記垂直
部との間を連結するコイルスプリングの伸びを検出する
位置センサとからなることを特徴とする請求項３に記載
の歩行訓練用リハビリ機器。 - 【請求項５】 前記位置センサは、前記コイルバネの略
中央部に突設した遮光板と、該コイルバネに沿って等間
隔に配設され該遮光板により遮光されて検出信号を発生
する複数の光電センサとからなることを特徴とする請求
項４に記載の歩行訓練用リハビリ機器。 - 【請求項６】 前記調節手段は前記支持部に設けた回転
駆動モータと、該回転駆動モータの回転軸に固定した螺
杆と、該螺杆に螺合すると共に前記コイルスプリングの
一端を固着し該螺杆の回転により進退するナットからな
ることを特徴とする請求項４に記載の歩行訓練用リハビ
リ機器。 - 【請求項７】 前記回転駆動モータをステッピングモー
タにより構成したことを特徴とする請求項６に記載の歩
行訓練用リハビリ機器。 - 【請求項８】 前記螺杆は前記コイルバネ内に挿通した
ことを特徴とする請求項６に記載の歩行訓練用リハビリ
機器。 - 【請求項９】 前記コイルスプリングは、略筒状の管内
に挿入して形成したことを特徴とする請求項７に記載の
歩行訓練用リハビリ機器。 - 【請求項10】 前記左、右の支持杆の水平部の先端に、
前記被介助者の背部を抱持する背もたれ杆を連結したこ
とを特徴とする請求項２に記載の歩行訓練用リハビリ機
器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05505394A JP3623252B2 (ja) | 1994-03-01 | 1994-03-01 | 歩行訓練用リハビリ機器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05505394A JP3623252B2 (ja) | 1994-03-01 | 1994-03-01 | 歩行訓練用リハビリ機器 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07236668A true JPH07236668A (ja) | 1995-09-12 |
| JP3623252B2 JP3623252B2 (ja) | 2005-02-23 |
Family
ID=12987945
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP05505394A Expired - Fee Related JP3623252B2 (ja) | 1994-03-01 | 1994-03-01 | 歩行訓練用リハビリ機器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3623252B2 (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| WO2009007471A1 (es) * | 2007-07-12 | 2009-01-15 | Ergofit, S.L. | Dispositivo de seguridad para ejercicios de rehabilitación |
| JP2015027383A (ja) * | 2013-07-30 | 2015-02-12 | 株式会社モリトー | 免荷歩行リフト |
| JP2017127413A (ja) * | 2016-01-19 | 2017-07-27 | トヨタ自動車株式会社 | 免荷装置 |
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