JPH0268063A - 歩行訓練装置 - Google Patents
歩行訓練装置Info
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- JPH0268063A JPH0268063A JP63219867A JP21986788A JPH0268063A JP H0268063 A JPH0268063 A JP H0268063A JP 63219867 A JP63219867 A JP 63219867A JP 21986788 A JP21986788 A JP 21986788A JP H0268063 A JPH0268063 A JP H0268063A
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- JP
- Japan
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- arm
- suspension force
- point
- suspension
- walker
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- 239000000725 suspension Substances 0.000 claims abstract description 45
- 230000005021 gait Effects 0.000 claims description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000036544 posture Effects 0.000 description 2
- 230000037396 body weight Effects 0.000 description 1
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
- A61H3/008—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about using suspension devices for supporting the body in an upright walking or standing position, e.g. harnesses
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
- A61H3/04—Wheeled walking aids for patients or disabled persons
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/01—Constructive details
- A61H2201/0192—Specific means for adjusting dimensions
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/16—Physical interface with patient
- A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
- A61H2201/1635—Hand or arm, e.g. handle
-
- A—HUMAN NECESSITIES
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- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/50—Control means thereof
- A61H2201/5058—Sensors or detectors
- A61H2201/5061—Force sensors
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Epidemiology (AREA)
- Pain & Pain Management (AREA)
- Physical Education & Sports Medicine (AREA)
- Rehabilitation Therapy (AREA)
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- Veterinary Medicine (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は歩行訓練装置に関し、特に、歩行者を懸垂して
歩行訓練を援助する歩行訓’ｆａ”Ａ置に関する。
歩行訓練を援助する歩行訓’ｆａ”Ａ置に関する。
従来の歩行訓練装置として、１本の水平アームの先端で
歩行者を懸垂し、その他端を垂直および傾斜の姿勢を取
ることができる２本の平行アームの一端で支持し、この
平行アームの他端をピストンロッドに連結し、ピストン
ロッドを水平移動ができるようにピストン機構全体を水
平方向にガイドする構成の歩行訓練装置が提案されてい
る。
歩行者を懸垂し、その他端を垂直および傾斜の姿勢を取
ることができる２本の平行アームの一端で支持し、この
平行アームの他端をピストンロッドに連結し、ピストン
ロッドを水平移動ができるようにピストン機構全体を水
平方向にガイドする構成の歩行訓練装置が提案されてい
る。
この歩行訓練装置によると、水平アームの水平方向の移
動に応じて２本の平行アームが平行を保ちながら垂直姿
勢から傾斜し、その傾斜に応じてピストン機構が水平方
向にガイドされるようになっている。このため、歩行者
の移動に追従しながら歩行者を懸垂することができる。
動に応じて２本の平行アームが平行を保ちながら垂直姿
勢から傾斜し、その傾斜に応じてピストン機構が水平方
向にガイドされるようになっている。このため、歩行者
の移動に追従しながら歩行者を懸垂することができる。
しかし、従来の歩行訓練装置によると、水平アームを２
本の平行アームで支持し、２本の平行アームが平行を保
ちながら傾斜する構成になっているため、機構が複雑化
してコストアップの要因になる。また、ピストン機１１
４全体を水平方向にガイドする機構もシステムを複雑化
し、更に、機構上この水平運動の抵抗を実質的に零にし
なければならないため、機構が高精度化、高級化してコ
ストアップの要因になる。更に、歩行者の移動に追従す
るため、歩行者が左右にふらつくのをそのまま許すこと
になり、歩行訓練の障害になる。
本の平行アームで支持し、２本の平行アームが平行を保
ちながら傾斜する構成になっているため、機構が複雑化
してコストアップの要因になる。また、ピストン機１１
４全体を水平方向にガイドする機構もシステムを複雑化
し、更に、機構上この水平運動の抵抗を実質的に零にし
なければならないため、機構が高精度化、高級化してコ
ストアップの要因になる。更に、歩行者の移動に追従す
るため、歩行者が左右にふらつくのをそのまま許すこと
になり、歩行訓練の障害になる。
従って、本発明の目的は筒素化によりコストダウンが可
能な歩行訓練装置を提供することである。
能な歩行訓練装置を提供することである。
本発明は上記の目的を実現するため、単一の棒状部材を
支点で支持し、その任意の２点を歩行者を懸垂する懸垂
点および懸垂力を付与する懸垂力付与点とし、懸垂点に
加わる歩行者の荷重に応じて懸垂力付与点に付与される
懸垂力が制御される。前述の任意の２点は通常の実施態
様では支点を介して反対側に位置するが、単一の棒状部
材の一端に支点を設け、その支点に関して同じ側に前述
の任意の２点を設けても良い。
支点で支持し、その任意の２点を歩行者を懸垂する懸垂
点および懸垂力を付与する懸垂力付与点とし、懸垂点に
加わる歩行者の荷重に応じて懸垂力付与点に付与される
懸垂力が制御される。前述の任意の２点は通常の実施態
様では支点を介して反対側に位置するが、単一の棒状部
材の一端に支点を設け、その支点に関して同じ側に前述
の任意の２点を設けても良い。
以下、本発明の歩行訓練装置を詳細に説明する。
第１図は第１の実施例を示し、台車１１上に支柱１０が
設けられており、支柱１０を中心にして本体８が回転で
きるように構成されている。
設けられており、支柱１０を中心にして本体８が回転で
きるように構成されている。
本体８を取り囲むようにリング状の手すり９が台車１１
に固定されており、手すり９に沿って歩行訓練が行える
ようになっている。本体８からは支持アーム２と）懸垂
力付与アーム３が伸びており、支持アーム２は固定点Ｃ
において固定され、支点Ｂにおいて水平アームｌを支持
している。懸垂力付与アーム３は水平アーム１の一端部
ＬＡと関節点りにおいて接続されている。その一端部Ｉ
Ａはスリット１ａを有し、スリ、ソト１ａに懸垂力付与
アーム３の係合部材３ａが係合している。水平アーム１
の先端には関節点Ａが設けられ、そこに懸垂手段６の高
さを調節する調整アーム４が設けられている。懸垂手段
６の端部には歩行者の脇へあてがわれる脇パッド７が設
けられており、また、調整アーム４との間には歩行者の
懸垂負荷を検出するロードセンサ５が設けられている。
に固定されており、手すり９に沿って歩行訓練が行える
ようになっている。本体８からは支持アーム２と）懸垂
力付与アーム３が伸びており、支持アーム２は固定点Ｃ
において固定され、支点Ｂにおいて水平アームｌを支持
している。懸垂力付与アーム３は水平アーム１の一端部
ＬＡと関節点りにおいて接続されている。その一端部Ｉ
Ａはスリット１ａを有し、スリ、ソト１ａに懸垂力付与
アーム３の係合部材３ａが係合している。水平アーム１
の先端には関節点Ａが設けられ、そこに懸垂手段６の高
さを調節する調整アーム４が設けられている。懸垂手段
６の端部には歩行者の脇へあてがわれる脇パッド７が設
けられており、また、調整アーム４との間には歩行者の
懸垂負荷を検出するロードセンサ５が設けられている。
尚、関節点りにスリット１ａを設けたが、スリン１−１
ａを省略してここを回転接続点にしても良い。その場合
は、後述するシリンダ２０の固定点Ｅを回転固定点にす
れば良い。
ａを省略してここを回転接続点にしても良い。その場合
は、後述するシリンダ２０の固定点Ｅを回転固定点にす
れば良い。
第２図（ａｌは本発明の第１の実施例をシステム的に示
し、支持アーム２は固定点Ｃによって固定されている。
し、支持アーム２は固定点Ｃによって固定されている。
懸垂ノコ付与アーム３はシリンダ２０内に位置するピス
トン２１に固定されている。シリンダ２０のピストン２
１上の圧力室はレギュレータ２６を介して圧縮空気を有
した圧力源２８に接続されており、また、圧力室の内圧
は圧力センサ２５によって検出されるようにかっている
。圧力センサ２５の検出値はロードセンサ５の検出値と
ともに制御部２２に入力する。制御部２２はこの入力お
よび入力部２３より入力される予め設定された吊り上げ
力の設定値に基づいて圧力室の内圧を調整するレギュレ
ータ２６に圧力設定値を与える。尚、圧力室の反対側の
室は大気に開放されている。
トン２１に固定されている。シリンダ２０のピストン２
１上の圧力室はレギュレータ２６を介して圧縮空気を有
した圧力源２８に接続されており、また、圧力室の内圧
は圧力センサ２５によって検出されるようにかっている
。圧力センサ２５の検出値はロードセンサ５の検出値と
ともに制御部２２に入力する。制御部２２はこの入力お
よび入力部２３より入力される予め設定された吊り上げ
力の設定値に基づいて圧力室の内圧を調整するレギュレ
ータ２６に圧力設定値を与える。尚、圧力室の反対側の
室は大気に開放されている。
以下、本発明の詳細な説明する。
まず、歩行者は希望する吊り上げ力の設定値を人力部２
３のテンキー（図示せず）等を使用して制御部２２へ入
力する。設定値は通常体重値が入力される。歩行者は懸
垂手段６によって懸垂されることによって入力した吊り
上げ力以下の所定の懸垂力によって懸垂される。
３のテンキー（図示せず）等を使用して制御部２２へ入
力する。設定値は通常体重値が入力される。歩行者は懸
垂手段６によって懸垂されることによって入力した吊り
上げ力以下の所定の懸垂力によって懸垂される。
このとき、制御部２２は入力された吊り上げカの設定値
とロードセンサ５の検出信号を比較し、ロードセンサ５
の検出値Ｗｌが設定値より小さいときその検出値Ｗ１に
基づいた圧力設定値をレギュレータ２６に与え、シリン
ダ２０の圧力室の内圧値に応じた吊り上げ力を懸垂力付
与アーム３に与える。歩行者は体重のある割合を懸垂手
段６によって懸垂され、残りを自ら負担することによっ
て歩行する。ここで、歩行者の自ら負担する体重の割合
が減少すると、ロードセンサ５の検出値が増加する。
とロードセンサ５の検出信号を比較し、ロードセンサ５
の検出値Ｗｌが設定値より小さいときその検出値Ｗ１に
基づいた圧力設定値をレギュレータ２６に与え、シリン
ダ２０の圧力室の内圧値に応じた吊り上げ力を懸垂力付
与アーム３に与える。歩行者は体重のある割合を懸垂手
段６によって懸垂され、残りを自ら負担することによっ
て歩行する。ここで、歩行者の自ら負担する体重の割合
が減少すると、ロードセンサ５の検出値が増加する。
この検出値が制御部２２に入力すると、設定値と比較さ
れ、それより小なるときは検出値に応じた圧力設定値が
レギュレータ２６に与えられる。ロードセンサ５の検出
値の増加は、第２図（ｂｌに示すように、讐２として示
され（Ｗ２ ＞ｗ、） 、それによって水平アーム１は
支点Ｂを中心にして反時計方向に微小角度回転する。こ
の回転は保合部材３ａがスリット１ａの中をスライドす
るので懸垂力付与アーム３は垂直の姿勢を保ったまま行
われる。
れ、それより小なるときは検出値に応じた圧力設定値が
レギュレータ２６に与えられる。ロードセンサ５の検出
値の増加は、第２図（ｂｌに示すように、讐２として示
され（Ｗ２ ＞ｗ、） 、それによって水平アーム１は
支点Ｂを中心にして反時計方向に微小角度回転する。こ
の回転は保合部材３ａがスリット１ａの中をスライドす
るので懸垂力付与アーム３は垂直の姿勢を保ったまま行
われる。
新たな圧力設定値を入力したレギュレータ２６はシリン
ダ２０の圧力室の内圧を高め、懸垂力付与アーム３の懸
垂力を大にする。その結果、水平アームｌは水平状態に
戻される。歩行者が歩行中に転倒したりすると、ロード
センサ５の検出値が設定値（体重値）より大になるため
、制御部２２は警報信号を発するとともに懸垂力を設定
値にロックする。その結果、歩行者が大きな懸垂力で吊
り上げられるといった危険は発生しない。
ダ２０の圧力室の内圧を高め、懸垂力付与アーム３の懸
垂力を大にする。その結果、水平アームｌは水平状態に
戻される。歩行者が歩行中に転倒したりすると、ロード
センサ５の検出値が設定値（体重値）より大になるため
、制御部２２は警報信号を発するとともに懸垂力を設定
値にロックする。その結果、歩行者が大きな懸垂力で吊
り上げられるといった危険は発生しない。
第３図は本発明における制御ループを示し、歩行者が入
力した設定値とロードセンサ５の検出値が比較器４１で
比較され、検出値が設定値より小なるときは検出値に応
じた圧力設定値が比較器４２に与えられる。比較器４２
は比較器４１より与えられた圧力設定値と圧力センサ２
５より出力される圧力検出値を比較する。この比較にお
いて、両値の差が演算され、その差に応じてレギュレー
タ２６がエアーシリンダ２０の内圧を制御する。ロード
センサ５の検出値が吊り上げ力の設定値より大になった
ときは吊り上げ力の設定値に応じた圧力設定値が比較器
４１で演算され、エアーシリンダ２ｏはその圧力設定値
の内圧値にロックされる。
力した設定値とロードセンサ５の検出値が比較器４１で
比較され、検出値が設定値より小なるときは検出値に応
じた圧力設定値が比較器４２に与えられる。比較器４２
は比較器４１より与えられた圧力設定値と圧力センサ２
５より出力される圧力検出値を比較する。この比較にお
いて、両値の差が演算され、その差に応じてレギュレー
タ２６がエアーシリンダ２０の内圧を制御する。ロード
センサ５の検出値が吊り上げ力の設定値より大になった
ときは吊り上げ力の設定値に応じた圧力設定値が比較器
４１で演算され、エアーシリンダ２ｏはその圧力設定値
の内圧値にロックされる。
第４図は本発明の第２の実施例を示し、第２図と同一の
部分は同一の引用数字で示したので重複する説明は省略
する。この実施例では、シリンダーに代えてモータ３１
が使用されており、モータ３１の回転は減速機３２によ
って減速されて送りねじ３３を回転させ、それによって
送りねじ３３に固定されている懸垂力付与アーム３を垂
直に運動させる。ただし、懸垂力付与アーム３は送りね
じ３３の回転を受けないようにして固定されている。モ
ータ３１のトルクはトルクセンサ３４によって検出され
、ロードセンサ５の検出値とトルクセンサ３４の検出値
の差に応じてドライバー３５がモータ３１を駆動する。
部分は同一の引用数字で示したので重複する説明は省略
する。この実施例では、シリンダーに代えてモータ３１
が使用されており、モータ３１の回転は減速機３２によ
って減速されて送りねじ３３を回転させ、それによって
送りねじ３３に固定されている懸垂力付与アーム３を垂
直に運動させる。ただし、懸垂力付与アーム３は送りね
じ３３の回転を受けないようにして固定されている。モ
ータ３１のトルクはトルクセンサ３４によって検出され
、ロードセンサ５の検出値とトルクセンサ３４の検出値
の差に応じてドライバー３５がモータ３１を駆動する。
トルクセンサ３４を圧力センサ２５と見做し、ドライバ
ー３５をレギュレータ２６と見做すと、第３図の制御ル
ープを適用することができる。
ー３５をレギュレータ２６と見做すと、第３図の制御ル
ープを適用することができる。
以上説明した通り、本発明の歩行訓練装置によると、単
一の棒状部材を支点で支持し、その任意の２点を歩行者
を懸垂する懸垂点及び懸垂力を付与する懸垂力付与点と
し、懸垂点に加わる歩行者の荷重に応じて懸垂力付与点
に付与される懸垂力を制御するため、簡素化によりコス
トダウンを図り、歩行者を適確な懸垂力で懸垂すること
ができる。また、歩行者の左右のふらつきを防止するこ
とができる。
一の棒状部材を支点で支持し、その任意の２点を歩行者
を懸垂する懸垂点及び懸垂力を付与する懸垂力付与点と
し、懸垂点に加わる歩行者の荷重に応じて懸垂力付与点
に付与される懸垂力を制御するため、簡素化によりコス
トダウンを図り、歩行者を適確な懸垂力で懸垂すること
ができる。また、歩行者の左右のふらつきを防止するこ
とができる。
第１図および第２図（ａｌ、（ｂ）は本発明の第１の実
施例を示し、第１図は装置を示す正面図、第２図（ａ）
、（ｂｌは動作を示すシステムの説明図。 第３図は第１の実施例の制御ループを示す説明図。第４
図は本発明の第２の実施例を示す説明図。 符号の説明 １−・−−−−−−一・・水平アーム ２・・Ｓ・・
・−・・・−支持アーム３・・・・−・・−懸垂力付与
アーム ４−・−・−・・・８周整アーム ５−・−・・・・・・・・ロードセンサ７−・・・・−
・・脇バンド ９・−・−・−・・・手すり １１−・・・・・・・・・−台車 ２１・−−−−−一−−−ピストン ２３−・・・・・・−人力部 ２６・・・−・・・・・・・レギュレータ２８・・・−
・−・−加圧空気源 ６・・・−・・・−・懸垂手段 ８−−−−−・−本体 １０−・・・−・・・・・−支柱 ２０−・−・・・・・・−・シリンダ ２２−・−・・・−・・制御部 ２５・・・・・・・・−・圧力センサ
施例を示し、第１図は装置を示す正面図、第２図（ａ）
、（ｂｌは動作を示すシステムの説明図。 第３図は第１の実施例の制御ループを示す説明図。第４
図は本発明の第２の実施例を示す説明図。 符号の説明 １−・−−−−−−一・・水平アーム ２・・Ｓ・・
・−・・・−支持アーム３・・・・−・・−懸垂力付与
アーム ４−・−・−・・・８周整アーム ５−・−・・・・・・・・ロードセンサ７−・・・・−
・・脇バンド ９・−・−・−・・・手すり １１−・・・・・・・・・−台車 ２１・−−−−−一−−−ピストン ２３−・・・・・・−人力部 ２６・・・−・・・・・・・レギュレータ２８・・・−
・−・−加圧空気源 ６・・・−・・・−・懸垂手段 ８−−−−−・−本体 １０−・・・−・・・・・−支柱 ２０−・−・・・・・・−・シリンダ ２２−・−・・・−・・制御部 ２５・・・・・・・・−・圧力センサ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 歩行者を所定の懸垂力で懸垂して歩行訓練 を援助する歩行訓練装置において、 支点を介してバランス運動をし、所定の第 １の点において前記歩行者を懸垂する単一の棒状部材と
、 前記単一の棒状部材の所定の第２の点に所 定の懸垂力を付与する懸垂力発生手段と、 前記単一の棒状部材の前記所定の第１の点 に加えられる前記歩行者の荷重を検出する荷重センサと
、 前記荷重に応じた懸垂力を発生させるため に前記懸垂力発生手段を制御する制御手段を備えたこと
を特徴とする歩行訓練装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63219867A JPH0268063A (ja) | 1988-09-02 | 1988-09-02 | 歩行訓練装置 |
| US07/401,088 US5050590A (en) | 1988-09-02 | 1989-08-31 | Apparatus for practice of ambulation |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63219867A JPH0268063A (ja) | 1988-09-02 | 1988-09-02 | 歩行訓練装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0268063A true JPH0268063A (ja) | 1990-03-07 |
Family
ID=16742298
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63219867A Pending JPH0268063A (ja) | 1988-09-02 | 1988-09-02 | 歩行訓練装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5050590A (ja) |
| JP (1) | JPH0268063A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07236668A (ja) * | 1994-03-01 | 1995-09-12 | Yasuhiro Fukui | 歩行訓練用リハビリ機器 |
| CN105287168A (zh) * | 2015-09-09 | 2016-02-03 | 陈蓝 | 用水平蛇行状吊臂防止老人跌倒的方法 |
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| US5830162A (en) * | 1992-01-23 | 1998-11-03 | Giovannetti; Giovanni Battista | Apparatus for the antigravity modification of the myotensions adapting the human posture in all of the planes of space |
| US5502851A (en) * | 1994-05-26 | 1996-04-02 | Costello; Martin D. | Assisted lifting, stand and walking device |
| US5569120A (en) * | 1994-06-24 | 1996-10-29 | University Of Maryland-Baltimore County | Method of using and apparatus for use with exercise machines to achieve programmable variable resistance |
| US5626540A (en) * | 1994-07-06 | 1997-05-06 | Hall; Raymond F. | Ambulatory traction assembly |
| US5667461A (en) * | 1994-07-06 | 1997-09-16 | Hall; Raymond F. | Ambulatory traction assembly |
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