JP3623252B2 - 歩行訓練用リハビリ機器 - Google Patents
歩行訓練用リハビリ機器 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3623252B2 JP3623252B2 JP05505394A JP5505394A JP3623252B2 JP 3623252 B2 JP3623252 B2 JP 3623252B2 JP 05505394 A JP05505394 A JP 05505394A JP 5505394 A JP5505394 A JP 5505394A JP 3623252 B2 JP3623252 B2 JP 3623252B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- coil spring
- walking training
- person
- support
- rehabilitation device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Description
【産業上の利用分野】
本発明は、高齢者又は障害者で移動に関し介助を必要とする者に対し、簡便かつ安全に歩行訓練や介助を行う事を可能にするために被介助者の姿勢保持を行う制御機能を備えた吊り下げシステムによる歩行訓練用リハビリ機器に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、例えば移動の介助を軽減する機器として最も多く用いられているものは、吊り下げ式の機器であるが、多種に渡る障害の程度を考えた場合、現在、それら柔軟にかつ安全に対応する機器は見当たらず、単純に吊り下げを行うハンガーと吊り下げシートにより構成されるものが殆んどであった。また、歩行訓練用リハビリ機器に関しては、被介助者自身の手により体を支持するか又は吊り下げ具により体を支持するものがあるが、被介助者の程度に応じた介助を細かく行う事は困難であった。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記従来の歩行訓練用のリハビリ機器によると、一人で安全に訓練を行うまでには介助者を必要とし、訓練時間にも制限が出る等の問題点を有していた。また、被介助者の程度に応じて調整を行う事も困難で効率よくリハビリを行う事ができない等の問題も有していた。
【0004】
本発明は上記の問題点を解決し、被介助者の自立を促進し、介助者にとっても被介助者にとっても安全、簡便に訓練や介助を行う事が出来る歩行用訓練リハビリ機器を提供することを目的とする。
【0005】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため本発明は天井に懸架したレールと、該レールに移動可能に係合し、該レールから懸吊する支持部と、該支持部から伸縮制御手段を介して垂下する被介助者を支える1対の支持杆とからなり、該支持杆は垂直部と、前記被介助者の各腕を支持する水平部とからなり、前記伸縮制御手段は、前記各支持杆の水平部にかかる腕の重さを検出する重さ検出手段と、該各支持杆の上下位置を調節する調節手段と、該検出手段からの検出信号を入力し設定信号と該検出信号との差に応じて該調節手段に制御信号を出力する制御手段とからなると共に前記検出手段は、前記支持部と前記垂直部との間を連結するコイルスプリングの伸びを検出する位置センサからなることを特徴とする。
【0006】
【作用】
請求項1に記載の歩行訓練用リハビリ機器においては、天井に懸架したレールに移動可能に係合して懸吊する支持部から伸縮制御手段を介して垂下する1対の支持杆により被介助者が支えられるようになっており、被介助者がバランスを逸してよろめいたときの水平部にかかる腕の重さを検出手段により検出し、該検出手段からの検知信号を入力した制御手段が設定信号と該検出信号との差に応じて調節手段に制御信号を出力し該調節手段により各支持杆の上下位置を調整するようにしたので、前記被介助者がバランスを逸してよろめいても、前記各支持杆が自立復帰することにより、前記被介助者の歩行訓練が実にスムーズに行える。また、被介助者の程度に応じて、介助力を可変できるため、例えば重度の被介助者には強い介助力にて介助を行い慣らさせると同時に安心感を与え、軽度又はリハビリの進んだ被介助者には弱い介助力にて自立をできる様にし、転倒した時のみ、介助を行うなど自然な介助を行え、効率のよいリハビリが可能となる。更に又、前記検出手段をコイルスプリングの伸びを検出する位置センサにより構成したので、耐久性がある。
【0007】
請求項2に記載の歩行訓練用リハビリ機器においては、前記コイルスプリングの伸縮に応じて該コイルスプリングに突設した遮光板により遮光された光電センサから位置を検出するようにしているので、該コイルスプリングと非接触の検出となり、正確な位置の検出が可能となる。
【0008】
請求項3に記載の歩行訓練用リハビリ機器においては、回転駆動モータの回転により螺杆に螺合するナットが進退してコイルスプリングを介して前記支持杆の上下位置を調整するようにしたので、該支持杆の位置調整が急激でなくスムーズに行われ、かくて被介助者に衝撃を与えることなく安全である。
【0009】
請求項4に記載の歩行訓練用リハビリ機器においては、前記回転駆動モータを、ステップモータとしたので、重さ検知信号に迅速に対応できる。
【0010】
請求項5に記載の歩行訓練用リハビリ機器においては、前記螺杆をコイルバネ内に挿通したのでスペースをとらない。
【0011】
請求項6に記載の歩行訓練用リハビリ機器においては、前記コイルバネを略筒状の管内に挿入して形成したので、該コイルバネの経年劣化を防止できる。
【0012】
【実施例】
以下、本発明の1実施例を図1乃至図5により説明する。
【0013】
1はレールを示し、該レール1は天井に懸架されており、該レール1には移動体2を移動可能に係合懸吊し、該移動体2の下面から支柱2aを介して略5角形の筐体からなる支持部3を垂下固定し、該支持部3の下面の両端部から伸縮制御手段5を介して被介助者を支える1対の支持杆4、4を垂下した。そして各支持杆4は垂直部4aとその下端部から後方に一体に突出する水平部4bとによりL字状に形成されている。
【0014】
前記伸縮制御手段5は重さ検出手段6と調節手段7と制御手段8とからなり、該調節手段7は該支持部3内の上方部の左右に設けたステッピングモータからなる回転駆動モータ7a、7aと、これらモータ7a、7aの回転軸にそれぞれ固定した螺杆7b、7bと、これら螺杆7b、7bにそれぞれ螺合するナット7c、7cとからなり、これら螺杆7b、7bは図3の如く斜めにして中間部で交差するように配設し前記支持部3の高さが短くなるようにした。
【0015】
又、前記重さ検出手段6は前記ナット7bと前記支持杆4の垂直部4aの上端との間を連結したコイルスプリング6aの中間部に突設した遮光板6bと、該コイルスプリング6aが挿入されている固定の略筒状の管体9の内面に等間隔に配設した光電センサ6cとからなる。
【0016】
更に前記制御手段8は減算回路と設定器を具備し、図4の如く入力側を前記光電センサ6c…6cに接続すると共に出力側を駆動回路10を介して前記ステッピングモータ7a、7aに接続した。
【0017】
尚、図3の如く前記支持部3内の下方部の両端部にローラ11、11が軸支され、各ローラ11に中間部で掛けられたワイヤー12の一端を前記コイルスプリング6aの下端に又他端を前記垂直部4aの上端に連結した。
【0018】
次に前記実施例の機器の使用について説明する。
【0019】
まず、図1で示す如く被介助者Aが上方から1対垂下される支持杆4を両わきに抱える。次に図5で示す如く、前記被介助者Aが歩行を開始して歩行訓練中に前方に倒れかかると、左、右いずれか一方の前記支持杆4が降下すると共に、該支持杆4の上部に結着したコイルスプリング6aが伸びると共に、該コイルスプリング6aの略中間部に結着した遮光板6bが複数配列された光電センサ6cのいずれかの光電センサ6cの発光素子との間を通過し、その通過した光電センサ6cがその取付位置に応じた検出信号を出力し、該検出信号を入力した制御手段8は設定信号と該検出信号との間の偏差を演算して該偏差に応じた制御信号を出力し、該制御信号に応じて駆動回路10を介してステッピングモータ7aが回転し、前記ナット3cが調整移動することにより、前記コイルスプリング6aの下部に結合した前記支持杆4が上方に復帰する。かくて前記被介助者Aの姿勢制御を円滑に行えるので、転倒する事なく安全に前記被介助者Aのリハビリを十分にすることができる。
【0020】
尚図6は本発明の他の実施例を示し、前記左、右の支持杆4、4の先端に前記被介助者Aの背後に回るコ字状の背もたれ杆4cを回転軸11、11を介してフレキシブルに接続すると共に、その接続部を巻き込み防止用の蛇腹状のゴム11a、11aで覆ったものであり、前記被介助者Aが容易に前記支持杆4、4から脱落するのを防止する効果を有する。
【0021】
又、前記実施例では、螺杆7b、7b等を斜交するように配設したが、これら螺杆7b、7b及びコイルスプリング6a、6aを垂直にそれぞれ配設し、コイルスプリング6aの下端と垂直部4aの上端をワイヤー12により連結し、該ワイヤーをローラ11に掛ける必要がないようにしてもよい。
【0022】
【発明の効果】
上記のように本発明によると、天井に懸架したレールに移動可能に係合し懸吊する支持部に、被介助者を支える1対の支持杆を伸縮制御手段を介して垂下したので、被介助者の程度に応じた歩行訓練を安全に行えて被介助者の自立を促進し、介助者にとっても被介助者にとっても安全、簡便に訓練や介助を行うことが出来るという効果を有する。更に、移動用吊り下げ機器への応用も可能で、介助者は簡便なシートにて、安全に、しかも容易に被介助者の移動を行う事も出来るという効果も有する。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の1実施例を示す斜視図である。
【図2】その伸縮制御手段を示す要部の説明図である。
【図3】伸縮制御手段の配置を示す概略断面図である。
【図4】制御系のブロック線図である。
【図5】使用状態を示す斜視図である。
【図6】本発明の他の実施例を示す斜視図である。
【符号の説明】
1 レール
3 支持部
4 支持杆
4a 垂直部
4b 水平部
4c 背もたれ杆
5 伸縮制御手段
6 重さ検出手段
6a コイルスプリング
6b 遮光板
6c 光電センサ
7 調整手段
7a 回転駆動モータ
7b 螺杆
7c ナット
8 制御手段
9 管
Claims (6)
- 天井に懸架したレールと、該レールに移動可能に係合し、該レールから懸吊する支持部と、該支持部から伸縮制御手段を介して垂下する被介助者を支える1対の支持杆とからなり、該支持杆は垂直部と、前記被介助者の各腕を支持する水平部とからなり、前記伸縮制御手段は、前記各支持杆の水平部にかかる腕の重さを検出する重さ検出手段と、該各支持杆の上下位置を調節する調節手段と、該検出手段からの検出信号を入力し設定信号と該検出信号との差に応じて該調節手段に制御信号を出力する制御手段とからなると共に前記検出手段は、前記支持部と前記垂直部との間を連結するコイルスプリングの伸びを検出する位置センサからなることを特徴とする歩行訓練用リハビリ機器。
- 前記位置センサは、前記コイルスプリングの略中央部に突設した遮光板と、該コイルスプリングに沿って等間隔に配設され該遮光板により遮光されて検出信号を発生する複数の光電センサとからなることを特徴とする請求項1に記載の歩行訓練用リハビリ機器。
- 前記調節手段は前記支持部に設けた回転駆動モータと、該回転駆動モータの回転軸に固定した螺杆と、該螺杆に螺合すると共に前記コイルスプリングの一端を固着し該螺杆の回転により進退するナットとからなることを特徴とする請求項1に記載の歩行訓練用リハビリ機器。
- 前記回転駆動モータをステッピングモータにより構成したことを特徴とする請求項3に記載の歩行訓練用リハビリ機器。
- 前記螺杆は前記コイルスプリング内に挿通したことを特徴とする請求項3に記載の歩行訓練用リハビリ機器。
- 前記コイルスプリングは、略筒状の管内に挿入して形成したことを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれか1に記載の歩行訓練用リハビリ機器。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP05505394A JP3623252B2 (ja) | 1994-03-01 | 1994-03-01 | 歩行訓練用リハビリ機器 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP05505394A JP3623252B2 (ja) | 1994-03-01 | 1994-03-01 | 歩行訓練用リハビリ機器 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH07236668A JPH07236668A (ja) | 1995-09-12 |
JP3623252B2 true JP3623252B2 (ja) | 2005-02-23 |
Family
ID=12987945
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP05505394A Expired - Fee Related JP3623252B2 (ja) | 1994-03-01 | 1994-03-01 | 歩行訓練用リハビリ機器 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3623252B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102225060B1 (ko) * | 2019-10-16 | 2021-03-09 | 동명대학교산학협력단 | 다기능 보행 재활 장치 |
KR102225063B1 (ko) * | 2019-10-16 | 2021-03-09 | 동명대학교산학협력단 | 전자동 보행 재활 장치 |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100721000B1 (ko) * | 2006-02-03 | 2007-05-28 | 백동석 | 재활치료용 보조보행기 |
KR100796251B1 (ko) * | 2007-02-09 | 2008-01-21 | 박홍재 | 고령자 및 재활환자용 운동장치 |
ES2310979B1 (es) * | 2007-07-12 | 2009-12-18 | Ergofit, S.L. | Dispositivo de seguridad para ejercicios de rehabilitacion. |
JP6067505B2 (ja) * | 2013-07-30 | 2017-01-25 | 株式会社モリトー | 免荷歩行リフト |
JP2017127413A (ja) * | 2016-01-19 | 2017-07-27 | トヨタ自動車株式会社 | 免荷装置 |
KR102013496B1 (ko) * | 2017-11-07 | 2019-08-22 | 사단법인 캠틱종합기술원 | 자세 교정용 슬링바를 구비한 보행 재활 훈련 장치 |
KR102193985B1 (ko) * | 2019-07-15 | 2020-12-22 | 박경호 | 보행보조용 재활장치 |
KR200494585Y1 (ko) * | 2020-01-20 | 2021-11-09 | 박진우 | 상체 굽혀 걷기 및 달리기 운동장치 |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0268063A (ja) * | 1988-09-02 | 1990-03-07 | Japan Ii M Kk | 歩行訓練装置 |
JPH0515302Y2 (ja) * | 1989-10-05 | 1993-04-22 | ||
JPH0535137U (ja) * | 1991-10-16 | 1993-05-14 | 株式会社コイケ | 歩行リハビリ吊具 |
JPH0615658U (ja) * | 1992-08-04 | 1994-03-01 | オージー技研株式会社 | 免荷歩行訓練装置 |
-
1994
- 1994-03-01 JP JP05505394A patent/JP3623252B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102225060B1 (ko) * | 2019-10-16 | 2021-03-09 | 동명대학교산학협력단 | 다기능 보행 재활 장치 |
KR102225063B1 (ko) * | 2019-10-16 | 2021-03-09 | 동명대학교산학협력단 | 전자동 보행 재활 장치 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH07236668A (ja) | 1995-09-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR100821641B1 (ko) | 사용자 보행 의지를 감지하는 핸들바가 구비된 보행보조기 | |
US3985082A (en) | Electric walker | |
JP3623252B2 (ja) | 歩行訓練用リハビリ機器 | |
CN101803988B (zh) | 多功能智能助立助行康复机器人 | |
US6822571B2 (en) | Patient movement detection system for a bed including a load cell mounting assembly | |
CN107374486A (zh) | 一种智能调姿可移动的坐便机器人 | |
KR20200001098A (ko) | 재활운동을 위한 보행용 스마트 전동휠체어 | |
KR101304283B1 (ko) | 자세균형 훈련용 보행보조기 | |
KR101954506B1 (ko) | 간병인을 위한 환자의 상체를 지지하는 전동 이송 리프트 | |
JP3792481B2 (ja) | 歩行補助装置 | |
JP4481089B2 (ja) | 転倒防止装置及びそれを用いた歩行支援装置 | |
KR20150078399A (ko) | 착석형 지지유닛 및 이를 이용한 착석형 보행 훈련 장치 | |
KR100391830B1 (ko) | 보행장애인의 재활훈련을 위한 복지용 로봇 | |
ES2135494T3 (es) | Cama de hospital. | |
JP2015066025A (ja) | 片麻痺患者用歩行訓練装置 | |
KR101592321B1 (ko) | 지능형 보행 보조차의 제어방법 | |
CN210331549U (zh) | 智能训练平行杠 | |
CN117651541A (zh) | 下肢康复固定式自动装置 | |
KR20210048936A (ko) | 보행 재활훈련로봇의 환자 체중부담 경감장치 | |
KR20160095884A (ko) | 감지부의 기능을 향상시킨 보행 재활로봇 | |
CN213994148U (zh) | 助行器 | |
CN109846673B (zh) | 一种共融型双臂康复训练机器人 | |
CN217828253U (zh) | 一种带有体重检测功能的轮椅 | |
CN217660486U (zh) | 一种适合偏瘫患者新式轮椅 | |
KR102565193B1 (ko) | 모빌리티 보행 훈련 장치 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20040331 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040513 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040604 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20041028 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20041124 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |