JP2019103604A - 免荷装置および免荷システム - Google Patents

Abstract

【課題】対象者の動作を妨げず、対象者の動作に追従することができる免荷装置および免荷システムを提供することを目的とする。【解決手段】対象者に繋がれるベルトの繰り出し及び引き戻しを駆動する駆動部と、駆動部がベルトに与える力を計測する第１センサと、第１センサの計測値と、ベルトに与えるべき力の目標値と、を比較した結果に基づいて駆動部を制御する制御部と、を備える。【選択図】図３

Description

本発明は、免荷装置および免荷システムに関する。

リハビリテーションの歩行練習は、免荷、部分免荷荷重、全荷重、の各条件下で行う場合がある。例えば免荷条件での歩行練習では、患肢の状態に適した負荷を与えながら歩行動作を行うために、対象者を上方からベルトで吊り上げて練習をアシストする免荷装置が用いられる場合がある（例えば、特許文献１、２）。

特開２０１５−０２７３８３号公報 特開２０１６−０９３２２１号公報

しかしながら、対象者を上方からベルトで吊り上げてしゃがみ動作や歩行練習等のアシストを行う従来の免荷装置では、ベルトが固定されている上方の点を基準とした動作になる。一方、対象者は、例えば座位の場合、臀部を中心として運動を行う。このため、従来の免荷装置では、実行したい動作練習に追従できない場合が多い。また、従来の免荷装置では、上方に立ち上がる動作をした場合に、ベルトの駆動が追従できずに、ベルトが緩み、且つ、安全を担保できない場合があった。

本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであって、対象者の動作を妨げず、対象者の動作に追従し、安全を担保することができる免荷装置および免荷システムを提供することを目的とする。

本発明の一態様の免荷装置は、対象者に繋がれるベルトの繰り出し及び引き戻しを駆動する駆動部と、前記駆動部が前記ベルトに与える力を計測する第１センサと、前記第１センサの計測値と、前記ベルトに与えるべき力の目標値と、を比較した結果に基づいて前記駆動部を制御する制御部と、を備える。

本発明の一態様の免荷システムは、上記の免荷装置と、前記対象者に装着されるスリングと、前記スリングに装着され、前記対象者に繋がれるベルトと、画像を表示する表示部と、前記目標値を設定する操作部と、を備える。

本発明の一態様の免荷システムは、対象者の位置が、第１の位置から第２の位置に変化したときであっても、前記対象者にかかる前記第１の位置の免荷量と前記第２の位置の免荷量が同じになるように制御する免荷装置、を備える。

本発明によれば、対象者の動作を妨げず、対象者の動作に追従することができる。

本発明の一実施形態に係る免荷システムの外観を示す斜視図である。 同実施形態に係る患者保持部とフレームとの構成例を示す図である。 同実施形態に係る免荷システムの構成例を示すブロック図である。 同実施形態に係る免荷システムの使用手順例を示すフローチャートである。 準備の際の使用例を示す斜視図である。 図４のステップＳ３、Ｓ４の使用例を示す斜視図である。 図４のステップＳ５の使用例を示す斜視図である。 図４のステップＳ７の使用例を示す斜視図である。 本実施形態に係るしゃがみ動作の目標値を設定して制御する免荷システムの他の使用手順例を示すフローチャートである。 段差昇降動作の際の免荷システムの状態を示す斜視図である。 対象者の起立動作を示す側面図である。 患者保持部を利用した歩行動作の際の免荷システムの状態を示す斜視図である。 患者保持部を利用しない歩行動作の際の免荷システムの状態を示す斜視図である。 本実施形態に係る表示部上に表示される画像の一例を示す図である。 本実施形態に係る表示部上に表示される練習中の免荷量推移の画像例を示す図である。 本実施形態に係る表示部上に表示される重心動揺の表示例を示す図である。 免荷装置が天井に取り付けられている走行レールを走行するように取り付けられて構成例を示す図である。

以下、本発明の一実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、以下の説明に用いる図面では、各部材を認識可能な大きさとするため、各部材の縮尺を適宜変更している。また、本実施形態では、練習を行う対象者（患者）を対象者ＥＰという。また、本実施形態では、対象者ＥＰのリハビリテーションを補助する理学療法士や作業療法士等の補助者を補助者ＳＰという。

図１は、本実施形態に係る免荷システム１（リフティング）の外観を示す斜視図である。
図１に示すように、免荷システム１は、免荷装置２、表示装置３、操作部４、ベルト５、スリング６、フレーム部７、およびセンサ８（第２センサ）を備える。また、フレーム部７は、キャスター部７１、患者保持部７２、フレーム７３、および脚７４を備える。
図１において、免荷システム１の前後方向をｘ軸方向、免荷システム１の左右方向をｙ軸方向、フレームの高さ方向をｚ軸方向とする。

免荷装置２は、表示装置３が出力する設定情報、操作部４が出力する操作指示に応じて、ベルト５にかかる負荷を検出し、検出した結果に基づきベルト５に一定の負荷をかけるように制御することで、対象者ＥＰ（図１では不図示）に対する免荷（Ｎｏｎ Ｗｅｉｇｈｔ Ｂｅａｒｉｎｇ；ＮＷＢ）量を制御する。さらに、免荷装置２は、ベルト５、スリング６等に取り付けられているセンサ８が出力する加速度やモータトルクに基づいて、対象者ＥＰの転倒を予見してベルト５の駆動を緊急停止する。免荷装置２は、例えば、ベルト５、スリング６等に取り付けられているセンサ８が出力する加速度やモータトルクの値が所定の時間内に所定値以上変化した場合、ベルト５の駆動を緊急停止する。なお、センサ８、センサ８の検出値については、後述する。

表示装置３は、免荷装置２が出力する画像情報を表示する。表示装置３は、画面上に設けられたタッチパネルセンサ等によって入力された設定情報を免荷装置２に出力する。なお、表示装置３の操作は、補助者ＳＰ（図１では不図示）が行う。なお、表示装置３は、音声出力装置（スピーカー等）を備えていてもよい。また、表示装置３は、スマートフォン、タブレット端末等であってもよい。表示装置３がスマートフォン、タブレット端末等の場合、表示装置３は、無線通信によって免荷装置２が出力する画像情報を受信し、設定情報を免荷装置２に送信するようにしてもよい。また、表示装置３は、フレーム７３から取り外し可能に取り付けられていてもよく、補助者ＳＰが手に持って使用したり、補助者ＳＰの近くの台（不図示）の上において使用してもよい。

操作部４は、停止操作部４１、ベルト上下操作部４２を備える。操作部４は、補助者ＳＰが操作した操作指示を免荷装置２に出力する。なお、操作指示、停止操作部４１、ベルト上下操作部４２については、後述する。

ベルト５は、対象者ＥＰが着用するスリング６への取り付け部５１も含む。ベルト５は、図１に示すように、ベルトの繰り出し及び引き戻しが可能なように、対象者ＥＰの上方からベルト５を吐き出すフレーム７３によって可動可能なように吊り下げられている。また、ベルト５は、スリング６を装着している対象者ＥＰに繋がれる。また、ベルト５には、センサ８、ベルト巻き込みストッパー２９が取り付けられている。ベルト巻き込みストッパー２９は、ベルト５が全て巻き込まれてしまうのを防ぐ。

スリング６は、対象者ＥＰが着用する。スリング６は、例えば、ベルト５に取り付けて使用する吊り具である。

キャスター部７１は、本体を移動、歩行時の移動の際に使用される。キャスター部７１は、脚７４に取り付けられている。
患者保持部７２は、例えば歩行器のように、対象者ＥＰの体幹を預ける持ち手やテーブル面等を有している。患者保持部７２は、歩行練習等の場合に、図１のようにｘｙ平面に平行な状態にして使用される。また、患者保持部７２は、後述するように、対象者ＥＰがしゃがんだり起立したりするしゃがみ動作練習等を行う場合に、ｙｚ平面に折りたたんで収納することができる。また、患者保持部７２は、練習の種類に応じて、図２に示すように取り外すことが可能な構成になっている。図２は、本実施形態に係る患者保持部７２とフレーム７３との構成例を示す図である。図２に示すように、免荷システム１は、ピン７５を抜くことで、フレーム７３から患者保持部７２を取り外すことが可能な構成になっている。また、免荷システム１は、フレーム７３に患者保持部７２に取り付け、ピン７５を差し込むことで、フレーム７３に患者保持部７２を取り付け可能に構成になっている。

図１に戻って、フレーム部７の説明を続ける。
フレーム７３は、免荷システム１を保持する構造体である。また、フレーム７３は、免荷システム１の収納時に、折りたたむことができる構成になっている。
脚７４の幅Ｌは、車椅子がフレーム７３内に入り込める幅に広げることができる。また、脚７４の幅Ｌは、２つの椅子を横に並べてフレーム７３内に入り込める幅に広げることができる。

センサ８は、例えば、追従免荷のためのモータのトルクセンサ、転倒検知のための加速度センサである。センサ８は、ベルト５、スリング６、ベルト巻き込みストッパー２９の少なくとも１つに取り付けられている。なお、ベルト巻き込みストッパー２９とは、ベルト５が全て巻き込まれてしまうのを防ぐストッパーである。センサ８が加速度センサの場合は、ベルト５あるいはスリング６の加速度を常に計測し、計測した検出値を免荷装置２に出力する。また、センサ８がモータのトルクセンサの場合は、ベルト５のトルクを常に計測し、計測した検出値を免荷装置２に出力する。なお、免荷装置２は、訓練中の身体動作状況を、このセンサ８でセンシングするようにしてもよい。また、センサ８は、ベルト５を吐き出すフレーム７３に取り付けるセンサ（タッチセンサなど）であってもよい。なお、免荷装置２が通信部（不図示）を備える場合、センサ８は、検出値を無線通信で免荷装置２に送信するようにしてもよい。

図３は、本実施形態に係る免荷システム１の構成例を示すブロック図である。図３に示すように、免荷装置２は、電源部２１、電源供給部２２、主電源部２３、記憶部２４、センサ部２５（第１センサ）、制御部２６、駆動部２７、およびブレーキ部２８を備える。表示装置３は、表示部３１、設定操作部３２を備える。操作部４は、停止操作部４１、ベルト上下操作部４２を備える。

電源部２１は、電池である。電池は、一次電池であっても、二次電池であってもよい。電源部２１は、免荷装置２の各構成要素に電力を供給する。

電源供給部２２は、商用電源が供給される電源ケーブルとコンセントのプラグである。なお、電源供給部２２は、商用電源の電圧値を、免荷装置２で使用する電圧値に変圧する変圧部を有している。なお、電源部２１の電池が二次電池の場合、電源供給部２２は、二次電池の充電を行うようにしてもよい。

主電源部２３は、電源のオン状態とオフ状態を切り換えるスイッチである。

記憶部２４は、患者情報記憶部２４１、パラメータ設定値記憶部２４２を備える。
患者情報記憶部２４１は、例えば、複数の対象者ＥＰそれぞれの対象者（患者）を識別するための識別番号、対象者名、疾患情報、練習の種類を示す情報と訓練結果情報等を記憶する。患者情報記憶部２４１は、訓練結果情報を、対象者ＥＰ毎に、例えば、練習中の免荷量の推移、センサ８の検出値等を時系列情報として記憶する。
パラメータ設定値記憶部２４２は、設定操作部３２を補助者ＳＰが操作した設定情報を記憶する。設定情報は、免荷量［ｋｇｆ（重量キログラム）］、練習時間等の設定値、練習結果表示内容等の設定を記録する。練習結果表示内容の設定値は、例えば、センサ８、センサ部２５のいずれを用いてリアルタイムに計測した結果を、表示装置３に表示させるかを示す設定である。

センサ部２５は、例えば、駆動部２７が有するモータのトルクを検出するセンサである。センサ部２５は、検出した計測値を制御部２６に出力する。

停止操作部４１は、緊急停止釦である。停止操作部４１は、緊急停止釦が操作されたとき、停止指示を制御部２６に出力する。

ベルト上下操作部４２は、ベルト５の長さを伸ばす釦と、ベルト５の長さを縮める釦とを有する。ベルト上下操作部４２は、例えば緊急停止等のとき、ベルト５の長さを伸ばすか縮める可変指示を制御部２６に出力する。

制御部２６は、電源がオン状態にされたとき、表示部３１にパラメータの設定画面の画像を表示させる。制御部２６は、パラメータ設定後、表示部３１に免荷動作を開始させる「開始ボタン」の画像を表示させる。制御部２６は、設定操作部３２が出力する開始指示に応じて、駆動部２７を制御して免荷動作を開始する。制御部２６は、設定操作部３２が出力する設定情報に含まれる免荷量と、センサ部２５の計測値に基づいて、駆動部２７を制御してベルト５の動作を制御する。例えば、制御部２６は、センサ部２５の計測値に基づいて、ベルト５が下方向に引っ張られているのか否かを判別して、ベルト５が下方向に引っ張られている場合に、トルクを追加するように制御することで免荷量が適切になるように、すなわちベルト５に一定の負荷をかけるように制御する。制御部２６は、停止操作部４１が出力する停止指示に応じて、ベルト５を停止するように駆動部２７、ブレーキ部２８を制御する。制御部２６は、ベルト上下操作部４２が出力するベルト５の長さに対する可変指示に応じて、駆動部２７を制御する。制御部２６は、練習中に、免荷量、ベルトの伸び量、練習開始から現時点までの練習時間等を表示部３１に表示させる。制御部２６は、センサ８が出力する検出値に基づいて、対象者ＥＰの転倒やベルト５に加わる衝撃を予見してベルト５の駆動を緊急停止するように駆動部２７、ブレーキ部２８を制御する。例えば、制御部２６は、センサ部２５の計測値が所定の時間内に所定値以上変化した場合に、対象者ＥＰの転倒を予見して、ブレーキ部２８を制御してベルト５の駆動を緊急停止する。また、制御部２６は、センサ部２５の計測値が所定の時間内に所定値以上変化した場合に、ブレーキ部２８を制御してベルト５の駆動を緊急停止する。制御部２６は、対象者ＥＰ毎に、練習中の免荷量の推移、センサ８の検出値等を時系列情報として、患者情報記憶部２４１に記憶させる。

駆動部２７は、制御部２６の制御に応じてベルト５を駆動する。駆動部２７は、モータ、駆動回路等を有する。

ブレーキ部２８は、制御部２６の制御に応じてベルト５を停止させ保持する。ブレーキ部２８は、例えば機械式のブレーキである。

表示部３１は、例えば、液晶表示装置、または有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）表示装置である。表示部３１は、制御部２６が出力する画像を表示する。

設定操作部３２は、例えば、表示部３１上に設けられているタッチパネルセンサである。設定操作部３２は、補助者ＳＰが操作して設定した設定情報を制御部２６に出力する。なお、設定操作部３２は、機械式の釦であってもよい。

次に、免荷システム１の使用手順例を、図４〜図８を用いて説明する。
図４は、本実施形態に係る免荷システム１の使用手順例を示すフローチャートである。図５は、準備の際の使用例を示す斜視図である。図６は、図４のステップＳ３、Ｓ４の使用例を示す斜視図である。図７は、図４のステップＳ５の使用例を示す斜視図である。図８は、図４のステップＳ７の使用例を示す斜視図である。

準備として、補助者ＳＰは、以下を行う。
まず、対象者ＥＰにスリング６を装着する。なお、対象者ＥＰが、自分でスリングを装着してもよい。
次に、図５に示すように、補助者ＳＰは、スリング６を装着した対象者ＥＰを、免荷システム１の本体に近づける。なお、補助者ＳＰは、免荷システム１の本体を対象者ＥＰに近づけるようにしてもよい。
次に、補助者ＳＰは、免荷装置２の主電源部２３を操作して、電源をオン状態にする。

（ステップＳ１）制御部２６は、主電源部２３が操作されて電源がオン状態になったことを検出する。続けて、補助者ＳＰは、スリング６にベルト５を装着する。

（ステップＳ２）制御部２６は、パラメータ設定画面の画像を表示部３１上に表示させる。
（ステップＳ３）図６に示すように、補助者ＳＰは、表示部３１上に表示されているパラメータ設定画面を見ながら、設定操作部３２を操作して免荷量等のパラメータ設定を行う。なお、パラメータ設定には、目標値が含まれている。続けて、設定操作部３２は、設定された設定情報を制御部２６に出力する。

（ステップＳ４）制御部２６は、開始釦の画像を表示部３１上に表示させる。続けて、設定操作部３２は、図６に示すように、表示部３１上に表示されている開始釦の画像が補助者ＳＰ（不図示）によって押されたことを検出する。続けて、設定操作部３２は、開始釦が押されたことを示す開始指示を制御部２６に出力する。なお、補助者ＳＰは、ベルト５を緊急停止させることができるように、操作部４を手で持ち、例えば免荷システム１の横に立つ。

（ステップＳ５）制御部２６は、設定操作部３２が出力する開始指示に応じて、免荷動作を開始する。すなわち、制御部２６は、設定されたパラメータに基づいて、ベルト５の免荷量をセンサ部２５の検出値に基づいて制御する。図７に示すように、対象者ＥＰは、補助者ＳＰの指示に応じて指定された動作の練習を開始する。

（ステップＳ６）制御部２６は、設定情報に基づいて、免荷動作が終了したか否かを判別する。制御部２６は、免荷動作が終了したと判別した場合（ステップＳ６；ＹＥＳ）、処理を終了する。なお、免荷動作の練習の終了後、補助者ＳＰは、免荷システム１を折りたたんで、収納場所に収納する。制御部２６は、免荷動作が終了していないと判別した場合（ステップＳ６；ＮＯ）、ステップＳ７の処理に進める。

（ステップＳ７）制御部２６は、図８に示すように、免荷動作中に対象者ＥＰが危険動作を行った場合、操作部４の停止操作部４１が補助者ＳＰによって操作されたことを検出する。なお、危険動作とは、例えば、対象者ＥＰが転倒を招く虞のある動作、対象者ＥＰの転倒動作等である。停止操作部４１が操作された場合、停止操作部４１は、停止指示を制御部２６に出力する。制御部２６は、停止操作部４１が操作されたか否かを判別する。制御部２６は、停止操作部４１が操作されたと判別した場合（ステップＳ７；ＹＥＳ）、ステップＳ８の処理に進める。制御部２６は、停止操作部４１が操作されていないと判別した場合（ステップＳ７；ＮＯ）、ステップＳ１２の処理に進める。

（ステップＳ８）制御部２６は、停止指示に応じて、駆動部２７を制御して、ベルト５の駆動を停止させるように制御する。
（ステップＳ９）制御部２６は、停止指示に応じて、ブレーキ部２８を制御して、ブレーキをオン状態に制御する。続けて、制御部２６は、免荷動作を再開する再開釦の画像を、表示部３１上に表示させる。なお、制御部２６は、ベルト５の緊急停止時に、徐々にベルト５を停止させるように制御した後にブレーキ部２８によって停止させる。

（ステップＳ１０）制御部２６は、操作部４のベルト上下操作部４２を補助者ＳＰによって操作され、ベルト５の長さを調整するように指示されたことを検出する。制御部２６は、ベルト上下操作部４２が出力する可変指示に応じて、駆動部２７とブレーキ部２８を制御して、ベルト５の長さを調整する。続けて、制御部２６は、免荷動作を再開するとき、設定操作部３２が補助者ＳＰによって操作され、再開釦の画像が押されたことを検出する。続けて、設定操作部３２は、再開釦の画像が選択されたことを検出して、再開指示を制御部２６に出力する。続けて、制御部２６は、設定操作部３２の再開釦の画像が選択されたか否か、すなわち免荷動作を再開するか否かを判別する。制御部２６は、免荷動作を再開すると判別した場合（ステップＳ１０；ＹＥＳ）、ステップＳ１１の処理に進める。制御部２６は、免荷動作を再開しないと判別した場合（ステップＳ１０；ＮＯ）、ステップＳ１０の処理を繰り返す。

（ステップＳ１１）制御部２６は、ブレーキ部２８を制御して、ブレーキをオフ状態に制御する。続けて、制御部２６は、駆動部２７を制御して、ベルト５の駆動を再開させるように制御する。処理後、制御部２６は、ステップＳ６の処理に戻す。

（ステップＳ１２）制御部２６は、センサ部２５の計測値と目標値とを比較して、ベルト５の免荷量調整を開始する。ここで、目標値とは、駆動部２７が有するモータに対する目標値であり、例えば５［ｋｇｆ］である。制御部２６は、センサ部２５の計測値が目標値以上である場合（ステップＳ１２；ＹＥＳ）、ステップＳ１３の処理に進める。制御部２６は、センサ部２５の計測値が目標値未満である場合（ステップＳ１２；ＮＯ）、ステップＳ１４の処理に進める。
なお、免荷動作の開始時に、急に免荷を開始した場合、対象者ＥＰは、いきなりひっぱられると恐怖感を抱く場合がある。このため、制御部２６は、免荷動作の開始時に、徐々に免荷量を加えるように、制御を開始する。なお、例えば、所定の時間をかけて所定の免荷となるように開始することで、ゆっくり免荷を開始する。

（ステップＳ１３）制御部２６は、ベルト５を繰り出したり送り出したりするように駆動部２７を制御する。処理後、制御部２６は、ステップＳ６の処理に戻す。
（ステップＳ１４）制御部２６は、ベルト５を巻取るように駆動部２７を制御する。処理後、制御部２６は、ステップＳ６の処理に戻す。

上述した処理によって、免荷装置２は、対象者ＥＰの位置が、第１の位置から第２の位置に変化したときであっても、対象者ＥＰにかかる第１の位置の免荷量と第２の位置の免荷量が同じになるように制御する。なお、第１の位置と第２の位置の例については、後述する。

次に、図４〜図８に示した利用シーンにおける免荷システム１の効果を説明する。
フレーム７３の脚７４の幅Ｌ（図１）は、車椅子がフレーム７３内に入れるようにしてある。これにより、補助者ＳＰが、スリング６を装着した対象者ＥＰを、免荷システム１の本体に近づける場合（図５）、補助者ＳＰは、免荷システム１に対象者ＥＰを車椅子に乗せたまま運ぶことができる。この結果、本実施形態の免荷システム１によれば、補助者ＳＰと対象者ＥＰの負担を低減することができる。

また、本実施形態では、補助者ＳＰが、表示部３１上に表示されているパラメータ設定画面を見ながら、設定操作部３２を操作して免荷量等のパラメータ設定を行う（ステップＳ３、図６）。これにより、本実施形態の免荷システム１によれば、対象者ＥＰの身体能力に応じた設定を行うことが可能になる。

また、本実施形態では、制御部２６が、免荷動作の開始時に、徐々に免荷量を加えるように、ゆっくり免荷を開始するようにした（ステップＳ１２）。これにより、本実施形態によれば、免荷動作の開始時、対象者ＥＰに恐怖感を与えることを防ぐことができる。

また、本実施形態では、目標値とセンサ部２５の計測値とを比較することで、対象者ＥＰが図７のように上下運動を行った場合等に、対象者ＥＰの免荷量を一定に保つことができる。
また、図７のように上下運動において、対象者ＥＰが下方向に動作する場合、下方向に移動するのが難しくなる。すなわち、対象者ＥＰは、しゃがみにくくなる。これにより、本実施形態によれば、負荷をかけた練習を行うことが可能になる。このように、本実施形態によれば、下方向に移動するのが難しくなるため、対象者ＥＰの急な膝折れ等を防止することができるので、より安全な練習を対象者ＥＰが行うことができる。本実施形態では、対象者ＥＰがしゃがむ前の体の位置を第１の位置、しゃがんだ後の体の位置を第２の位置という。

また、本実施形態では、制御部２６は、ベルト５の緊急停止時に、徐々にベルト５を停止させるように制御するようにした（ステップＳ８、Ｓ９）。これにより、本実施形態によれば、緊急停止の際に急激にストップしないため、対象者ＥＰに加わる衝撃を低減することができる。

また、本実施形態では、ベルト５、スリング６、およびベルト巻き込みストッパー２９の少なくとも１つにセンサ８を取り付けて、対象者ＥＰに加わる加速度等を検出するようにした。そして、本実施形態では、転倒等による急激な加速度を検出したとき、ベルト５を緊急停止させる。これにより、本実施形態によれば、対象者ＥＰの転倒を防ぐことができる。
制御部２６は、例えば、センサ８の検出値に基づいて、ベルト５の傾きが閾値（例えば１５度）以上になった場合、ベルト５の動作を停止するように制御してもよい。

また、本実施形態では、操作部４が停止操作部４１を備えるようにした。そして、免荷操作の練習中、補助者ＳＰが操作部４を手に持つことで、緊急時に補助者ＳＰがベルト５の動作を停止させる指示を操作することができる。制御部２６は、この停止指示に応じて、ベルト５を停止させるように制御することで、対象者ＥＰの転倒を防ぐことができる。

また、本実施形態では、フレーム７３の脚７４、患者保持部７２等を折りたたみ可能に構成してある。これにより、本実施形態によれば、収納時、小さく折りたたんで収納することができる。

次に、しゃがみ動作の意図が対象者ＥＰにあると判別した場合に、しゃがみ動作の目標値を設定して制御する免荷システム１の他の使用手順例を説明する。
図９は、本実施形態に係るしゃがみ動作の目標値を設定して制御する免荷システム１の他の使用手順例を示すフローチャートである。なお、図４と同様の処理については、同じ符号を用いて説明を省略する。また、以下の処理は、準備が終了した後に行われる。

（ステップＳ１〜Ｓ５）制御部２６は、ステップＳ１〜Ｓ５の処理を行う。制御部２６は、処理後、ステップＳ１０１の処理に進める。なお、パラメータ設定には、免荷の目標値と、しゃがみ動作時の目標値が含まれている。

（ステップＳ１０１）制御部２６は、ステップＳ３で設定された目標値、例えば５ｋｇｆに設定する。続けて、制御部２６は、自部が有するカウンタＣの値を０に設定する。制御部２６は、処理後、ステップＳ６の処理に進める。

（ステップＳ６〜Ｓ７）制御部２６は、ステップＳ６〜Ｓ７の処理を行う。制御部２６は、停止操作部４１が操作されたか否かを判別する。制御部２６は、停止操作部４１が操作されたと判別した場合（ステップＳ７；ＹＥＳ）、ステップＳ８の処理に進める。制御部２６は、停止操作部４１が操作されていないと判別した場合（ステップＳ７；ＮＯ）、ステップＳ１０２の処理に進める。

（ステップＳ１０２）制御部２６は、センサ部２５の計測値と免荷の目標値（例えば５ｋｇｆ）とを比較して、ベルト５の免荷量調整を開始する。制御部２６は、センサ部２５の計測値が目標値である５ｋｇｆ以上である場合（ステップＳ１０２；ＹＥＳ）、ステップＳ１０３の処理に進める。制御部２６は、センサ部２５の計測値が目標値未満である場合（ステップＳ１０２；ＮＯ）、ステップＳ１０４の処理に進める。

（ステップＳ１０３）制御部２６は、ベルト５を一定量、繰り出したり送り出したりするように駆動部２７を制御する。続けて、制御部２６は、カウンタＣの値に１を加算する。制御部２６は、処理後、ステップＳ１０５の処理に進める。

（ステップＳ１０４）制御部２６は、ベルト５を巻取るように駆動部２７を制御する。続けて、処理部２６は、目標量を、ステップＳ３で設定された免荷の目標量（例えば５ｋｇｆ）に戻す。処理後、制御部２６は、ステップＳ６の処理に戻す。

（ステップＳ１０５）制御部２６は、カウンタＣの値が５以上であるか否かを判別することで、対象者ＥＰにしゃがむ意図があるか否かを判別する。制御部２６は、カウンタＣの値が５以上であると判別した場合（ステップＳ１０５；ＹＥＳ）、ステップＳ１０６の処理に進める。制御部２６は、カウンタＣの値が５未満であると判別した場合（ステップＳ１０５；ＮＯ）、ステップＳ６の処理に戻す。

（ステップＳ１０６）制御部２６は、目標値をステップＳ３で設定されたしゃがみ動作の目標量（例えば２ｋｇｆ）に変更する。これにより、例えば、しゃがみ動作の際の目標値が２ｋｇｆに設定され、しゃがみこんだ状態、しゃがみこみから元の立ち位置に立ち上がったときの目標値が５ｋｇｆになる。処理後、制御部２６は、ステップＳ６の処理に戻す。

次に、各種の免荷動作の練習における免荷システム１の動作、状態を説明する。

（Ｉ）立位から床にあるモノを拾う動作
まず、図７に示したように、対象者ＥＰが立位から床にあるモノを拾う動作について説明する。
このような練習では、対象者ＥＰが床にあるモノを拾っている状態から立ち上がり、立位になる動作が求められる。この動作に対応するため、本実施形態の免荷システム１では、ベルト５の長さは、床から免荷システム１の上端まで伸ばすことが可能な長さに構成されている。
また、本実施形態の免荷システム１では、「立位から床にあるモノを拾う動作」において、図７に示すように、立ち上がり動作等を阻害しないように、患者保持部７２を折りたたんで収納できるように構成している。

ここで、人は重力に逆らう方向（上方向）に対しての動作は難しいため、アシスト機能が必要である。一方、下方向への動作は、重力に負けないように、ゆっくりと動作する必要がある。しかし、身体機能が弱った対象者ＥＰは、自重に耐えられず下方向に崩れる場合がある。
比較例の免荷システムでは、このような「立位から床にあるモノを拾う動作」を行う場合、上方向の動作に対して免荷がかかっていたが、下方向への移動の際にベルトの動作が対象者ＥＰの動作に追従しなかった。このため、比較例の免荷システムでは、適切な免荷量をかけた「立位から床にあるモノを拾う動作」の練習を対象者ＥＰが行うことができなかった。

これに対して、本実施形態では、このような「立位から床にあるモノを拾う動作」において、制御部２６が、下方向の動作の際、計測値と目標値を比較して、例えば負荷を追加するように制御する。なお、制御部２６は、図９を用いて説明したように、しゃがみ動作の意図があると判別して、しゃがみ動作を行う前の立位に対する目標値（例えば５ｋｇｆ）に加え、しゃがみ動作中用の別の目標値（例えば２ｋｇｆ）を設定してベルト５に免荷をかけるように制御するようにしてもよい。本実施形態では、しゃがみ動作中に用いる別の目標値を設定することで、しゃがみ動作中にベルト５に適切な免荷をかけるように制御することができる。なお、しゃがみこんだ状態（第２の位置）、しゃがみこみから元の立ち位置に立ち上がったときの位置（第１の位置）において、制御部２６は、立位の目標値（例えば５ｋｇｆ）になるように制御する。このように、本実施形態では、対象者ＥＰが第１の位置と、第２の位置の免荷量が、ほぼ等しくなるように制御部２６がセンサ部２５の計測値に基づいてベルト５にかかる免荷を制御する。このように、しゃがみ動作を行う前の立位に対する目標値に加え、しゃがみ動作にベルト５に免荷をかけるように制御することで、本実施形態では、上方向と下方向の両方の動作に対して適切に免荷をかけることができる。これにより、本実施形態によれば、適切な免荷量をかけた「立位から床にあるモノを拾う動作」の練習を対象者ＥＰが行うことができる。そして、このような「立位から床にあるモノを拾う動作」は、日常生活において重要な動作である。比較例の免荷システムでは行えなかった「立位から床にあるモノを拾う動作」を、本実施形態によれば行うことができる。

（ＩＩ）段差昇降動作
図１０は、段差昇降動作の際の免荷システム１の状態を示す斜視図である。図１０において、符号１０１は、段差である。
図１０に示すように、対象者ＥＰが段差１０１を昇ったり降りたりする動作を繰り返す練習を「段差昇降動作」という。
比較例の免荷システムでは、「段差昇降動作」の練習を行う場合、対象者ＥＰが段差１０１に昇る際にベルトの動作が対象者ＥＰの動作に追従せず、ベルトが緩む。この結果、比較例の免荷システムでは、ベルトの緩みが練習の安全を担保できていなかった。

この動作に対応するため、本実施形態の免荷システム１では、制御部２６が、対象者ＥＰが段差１０１に昇る際にベルト５の動作を、対象者ＥＰの動作に追従するように制御する。これにより、本実施形態によれば、「段差昇降動作」の際、ベルト５が練習を阻害することを防ぐことができる。また、本実施形態の免荷システム１では、「段差昇降動作」を阻害しないように、免荷システム１は、患者保持部７２を折りたたんで収納できるように構成している。本実施形態では、対象者ＥＰが段差１０１に昇る前の体の位置を第１の位置、段差１０１に昇った位置を体の第２の位置という。

（ＩＩＩ）起立動作
図１１は、対象者の起立動作を示す側面図である。図１１において、符号１１１は、椅子である。
図１１に示すように、対象者ＥＰが椅子１１１から立ち上がったり座ったりする動作を繰り返す練習を「起立動作」という。
比較例の免荷システムでは、「起立動作」の練習を行う場合、対象者ＥＰが椅子１１１から立ち上がる際にベルトの動作が対象者ＥＰの動作に追従せず、ベルトが緩む場合があった。

この動作に対応するため、本実施形態の免荷システム１では、制御部２６が、立ち上がり動作にも追従可能な反応速度でベルト５の動作を制御する。また、免荷装置２の制御部２６は、立ち上がり動作時の急激なベルト５の変化量に対応可能な巻き取り速度で制御する。これにより、本実施形態によれば、「起立動作」の際、ベルト５が追従するため、転倒時の安全確保が可能となる。本実施形態では、対象者ＥＰが椅子１１１に座る前の体の位置を第１の位置、椅子１１１に座った位置を体の第２の位置という。

また、本実施形態の免荷システム１は、フレーム部７の脚７４の間隔を調整可能に構成している。これにより、免荷システム１は、脚間に椅子を横に２つ並べて配置できる間隔に、脚を広げることができる。この結果、本実施形態によれば、椅子から椅子に移動する移乗練習を対象者ＥＰが行うことができる。

（ＩＶ）歩行動作
図１２は、患者保持部を利用した歩行動作の際の免荷システム１の状態を示す斜視図である。図１３は、患者保持部を利用しない患者保持部を利用した歩行動作の際の免荷システム１の状態を示す斜視図である。
図１２、図１３に示すように、対象者ＥＰが前や後ろに進む動作の練習を「歩行動作」という。

比較例の免荷システムでは、「歩行動作」の練習を行う場合、歩行中に対象者ＥＰが体幹を起こしたり、対象者ＥＰを寝かしたりする際に、ベルトの動作が対象者ＥＰの動作に追従せず、ベルトが緩む場合があった。
また、比較例の免荷システムでは、「歩行動作」の練習を行う場合、歩行中のベルトの上下動作に追従できないため、免荷量を適切にかけられないタイミングが発生していた。このため、比較例の免荷システムでは、歩行動作の練習には不向きであった。

このような練習に対して、本実施形態の免荷システム１では、患者保持部７２を備え、かつ患者保持部７２をｚ軸方向に折りたためるように構成した。この結果、本実施形態によれば、対象者ＥＰは、図１２に示すように患者保持部７２に体を預けて練習を行うことができる。また、本実施形態によれば、対象者ＥＰは、図１３に示すように患者保持部７２を使用せずに練習を行うことができる。すなわち、対象者ＥＰと免荷システム１本体との向きを変える際、持ち手である患者保持部７２を使用するか使用しないかを選択できる。

また、本実施形態では、図１２のように、対象者ＥＰが免荷システム１を移動させて練習できるように、免荷装置２が電源部２１を備えている。そして、本実施形態では、免荷装置２の制御部２６は、「歩行動作」時の対象者ＥＰによる上下運動にも追従可能な反応速度でベルト５の動作を制御する。これにより、本実施形態によれば、ベルト５を動作に追従するように制御しているので、安全に歩行動作の練習を対象者ＥＰが行うことができる。また、本実施形態によれば、ベルト５を動作に追従するように制御しているので、適切な免荷量を得ながら歩行動作の練習を対象者ＥＰが行うことができる。

なお、本実施形態の免荷システム１は、例えば、本体の上部に撮像部と、キャスター部７１を駆動するキャスター駆動部とを、さらに備えるようにしてもよい。この場合、撮像部は、撮像した画像を制御部２６に出力する。そして、制御部２６は、撮像部が撮像した画像に基づいて対象者ＥＰの位置を把握するようにしてもよい。さらに、制御部２６は、把握した対象者ＥＰの位置に応じて、キャスター駆動部によってキャスター部７１を駆動するようにしてもよい。これにより、制御部２６は、対象者ＥＰの移動に追従させて、本体を移動させるように制御するようにしてもよい。

次に、表示部３１上に表示する画像の例を説明する。
図１４は、本実施形態に係る表示部３１上に表示される画像の一例を示す図である。
符号ｇ１が示す画像は、練習中のベルト伸び量と、練習時間の表示例を示す画像である。このように、制御部２６は、練習開始からの時間をカウントして、練習時間を表示させるようにしてもよい。また、制御部２６は、駆動部２７への指示値やセンサ部２５の計測値に基づいて、ベルト５の伸び量を検出し、検出した値を表示させるようにしてもよい。

符号ｇ２が示す画像は、対象者ＥＰの体幹の左右方向の傾きを示す画像である。制御部２６は、ベルト５またはスリング６に取り付けられているセンサ８の検出値に基づいて、対象者ＥＰの体幹の左右方向の傾きを検出するようにしてもよい。そして、制御部２６は、左右方向の傾きの閾値と検出値を比較して、検出値が左右方向の傾きの閾値未満の場合、体幹の左右方向の傾きを表示部３１上に表示させて対象者ＥＰに注意を促すようにしてもよい。

符号ｇ３が示す画像は、対象者ＥＰの体幹の前後方向の傾きを示す画像である。制御部２６は、ベルト５またはスリング６に取り付けられているセンサ８の検出値に基づいて、対象者ＥＰの体幹の前後方向の傾き、左右方向の傾きのうち少なくとも１つを検出するようにしてもよい。そして、制御部２６は、前後方向の傾きの閾値と検出値を比較して、検出値が前後方向の傾きの閾値未満の場合、体幹の前後方向の傾きを表示部３１上に表示または音で報知させて対象者ＥＰに注意を促すようにしてもよい。

符号ｇ４が示す画像は、免荷量を設定する画像である。この画像において、補助者ＳＰは、符号ｇ４１を選択することで免荷量を増加し、符号ｇ４２を選択することで免荷量を減少させる。また、練習を行っている場合は、符号ｇ４が示す画像は、練習中の免荷量を表示するようにしてもよい。例えば、歩行中など随時、免荷量が変化する動作を練習する際、表示部３１上に免荷量を表示することで、補助者ＳＰが目視で対象者ＥＰの免荷量の変化を確認することができる。

図１５は、本実施形態に係る表示部３１上に表示される練習中の免荷量推移の画像例を示す図である。図１５において、横方向は時刻、縦方向は免荷量を示す。また、符号ｇ１１は、今回行った練習中の免荷量の推移を示す図である。符号ｇ１２は、過去に行った練習中の免荷量の推移を示す図である。このように、制御部２６は、練習後との免荷量の変化を時系列に患者情報記憶部２４１に記憶させ、記憶させた免荷量の推移を、表示部３１上に表示させるようにしてもよい。例えば、過去の練習が入院時であり、今回の練習が退院時であってもよい。なお、図１５に示す例では、今回行った練習の免荷量の推移と、過去に行った練習の免荷量の推移の両方を表示させる例を示したが、いずれか一方であってもよい。このように、制御部２６は、免荷量の推移を、時系列表示させることができる。また、制御部２６は、２つのことなる時点の練習における免荷量の推移を表示させることで、比較表示させることができる。

図１６は、本実施形態に係る表示部３１上に表示される重心動揺の表示例を示す図である。符号ｇ２１は、例えば一回の練習中における体幹の重心動揺の変化である。制御部２６は、センサ８が出力する検出値を取得する。この計測値は、対象者ＥＰの体幹の位置情報に相当する。これにより、制御部２６は、動作の練習中における対象者ＥＰの体幹の重心動揺を計測することができる。そして、制御部２６は、練習中、または練習後に計測した重心動揺を表示部３１上に表示させる。なお、ベルト５またはスリング６にセンサ８を取り付ける例を説明したが、これに限らない。センサ８は、対象者ＥＰの腰部、骨盤部等に取り付けられていてもよい。なお、補助者ＳＰが、センサ８の取り付けを行う。さらに、センサ８は、ベルトの排出長さをセンシングするようにしてもよい。各部に取り付けたセンサ８の検出結果を組み合わせることで精度向上を図ることができる。

以上のように、本実施形態の免荷装置２は、設定された免荷量を検知し、コントロールする制御部２６と駆動部２７を備えている。これにより、本実施形態によれば、対象者ＥＰの動作にベルト５の動作を追従させることができるので、対象者ＥＰの動作を妨げることを防ぐことができる。

また、本実施形態では、センサ部２５によって過負荷を検知し、センサ８によって加速度を検知し、停止操作部４１によって緊急停止できるようにした。これにより、本実施形態によれば、上記構成により対象者ＥＰの動作に自由が生まれるが、転倒時などの安全確保することもできる。

また、本実施形態では、免荷量を自由に変更できるため、アシスト・負荷をコントロールすることが可能となる。これにより、本実施形態によれば、上下方向への動作等に対して適切な補助・負荷を与えることができる。

また、本実施形態では、センサ部２５で計測した練習中の計測値や、センサ８が検出した練習中の検出値を患者情報記憶部２４１に記憶させるようにした。これにより、本実施形態によれば、入院から退院までの回復度が定量的に計測できるだけでなく、練習直後にフィードバックすることで、次の練習方針を検討することも可能となる。すなわち、本実施形態によれば、対象者ＥＰの動作の記録を行うことができ、対象者ＥＰの動作に対してフィードバックを行うことができる。

また、本実施形態によれば、ベルト５の動作を対象者ＥＰの動作に追従するように制御するようにしたので、対象者ＥＰに今までできなかった練習を行わせることが可能となる。また、本実施形態によれば、転倒等の安全性を確保するようにしたので、女性の補助者ＳＰの補助でも、体格の良い男性患者の練習が可能となる。このように、本実施形態によれば、補助者ＳＰの負担を低減することができる。

また、本実施形態によれば、転倒等の安全性を確保するようにしたので、対象者ＥＰは、安全に安心して難しい練習を早期に「チャレンジ」できる。また、本実施形態によれば、対象者ＥＰ、今の練習内容を確認できるので、次の練習内容が分かりやすくなる。

また、本実施形態では、練習中の免荷量の推移や、体幹の角度等の情報を表示部３１上に表示させるようにした。これにより、本実施形態によれば、対象者ＥＰの家族や補助者ＳＰは、表示された結果表示を見て、客観的に対象者ＥＰの動作状況を把握することができる。

なお、上述した例では、免荷装置２が記憶部２４を備え、練習中の情報を表示部３１上に表示させる例を示したが、これに限らない。例えば、免荷装置２は、さらに通信部を備えていてもよい。この場合、制御部２６は、練習中にセンサ部２５、センサ８から取得した情報を通信部から送信するようにしてもよい。そして、送信先は、サーバ装置、スマートフォンやタブレット端末等であってもよい。そして、受信した情報は、サーバ装置に接続されている表示装置、スマートフォンの表示部、タブレット端末の表示部上に表示させるようにしてもよい。これにより、対象者ＥＰの家族は、練習に立ち会わなくても、練習中の状況を知ることができる。

なお、上述した例では、設定操作部３２がタッチパネルである例を説明したが、これには限られない。操作部４は、例えば、マウス、キーボード等の入力装置を備えていてもよい。

また、上述した例では、操作部４は、補助者ＳＰが手に持つタイプの例を説明したが、これに限らない。操作部４は、例えばフットペダル等、補助者ＳＰが足で操作できるタイプであってもよい。

また、上述した例では、図１等に示した免荷システム１において、フレーム部７に免荷装置２が取り付けられている例を説明したが、これには限られない。免荷システム１は、フレーム部７を備えず、免荷装置２が天井に取り付けられている走行レールを走行するように取り付けられて構成されていてもよい。図１７は、免荷装置２が天井に取り付けられている走行レール２０２を走行するように取り付けられて構成例を示す図である。図１７に示す例では、走行レール２０２がやぐら２０１に取り付けられている例である。図１７に示す例では、免荷装置２が、走行レール２０２を紙面に対して左右に走行可能に構成されている。また、走行レール２０２が、紙面に対して奥行き方向に移動可能に構成されている。この場合、表示装置３は、タブレット端末等であり、補助者ＳＰが手に持って使用するようにしてもよい。また、この場合、練習において、ｚ軸方向に折りたたみ可能な患者保持部７２を備える歩行器（不図示）を併用してもよい。
また、走行レール２０２に免荷装置２が取り付けられている場合、免荷システム１は、免荷装置２、ベルト５、スリング６、表示部３１、設定操作部３２を少なくとも備える。なお、免荷システム１は、センサ８を備えていてもよい。
これにより、本実施形態によれば、すでに天井に走行レール２０２が設置してある施設の場合、免荷装置２だけを導入することで、上述した各種の動作の練習を行うことができる。

なお、本発明における制御部２６の機能の全てまたは一部を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより制御部２６が行う処理の全てまたは一部を行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータシステム」は、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）を備えたＷＷＷシステムも含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（ＲＡＭ）のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。

また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形および置換を加えることができる。

［付記］
前記制御部は、前記対象者が前記免荷装置を使用している間に前記第１センサが計測した計測値の変化を表示部に表示させる、免荷装置。
前記対象者が前記免荷装置を使用している間の前記第１センサが計測した計測値を記憶し、前記第２センサが検出した検出値の少なくとも１つの情報を記憶する記憶部、を備え、前記制御部は、前記練習後に、前記記憶部が記憶した情報を表示部に表示させる、免荷装置。
前記免荷装置と前記表示部が取り付けられ、折りたたみ可能な患者保持部と、脚間の幅を調整可能な脚と、を有し、前記ベルト５の繰り出し及び引き戻しが可能なように前記対象者の上方から取り付けられているフレーム部、を備える免荷システム。

１…免荷システム、２…免荷装置、３…表示装置、４…操作部、５…ベルト、６…スリング、２１…電源部、２２…電源供給部、２３…主電源部、２４…記憶部、２４１…患者情報記憶部、２４２…パラメータ設定値記憶部、２５…センサ部、２６…制御部、２７…駆動部、２８…ブレーキ部、３１…表示部、３２…設定操作部、４１…停止操作部、４２…ベルト上下操作部、７…フレーム部、７１…キャスター部、７２…患者保持部、７３…フレーム、７４…脚、７５…ピン、８…センサ、２０２…走行レール

Claims (6)

1. 対象者と接続可能なベルトの繰り出しまたは引き戻しを行う駆動部と、
   前記駆動部が前記ベルトに与える力を計測する第１センサと、
   前記第１センサの計測値と目標値と、を比較した結果に基づいて前記駆動部を制御する制御部と、
   を備える免荷装置。
2. 前記ベルトの駆動を停止させる操作部、を備え、
   前記制御部は、前記操作部が操作された結果に応じて、前記ベルトの駆動を停止させるように制御する、請求項１に記載の免荷装置。
3. 前記対象者の体幹の状態を検出する第２センサ、を備え、
   前記制御部は、前記第２センサが検出した検出値に基づいて、前記ベルトの駆動を制御し、前記対象者が前記免荷装置を使用している間に前記第２センサが検出した検出値の変化を表示部に表示させる、請求項１または請求項２に記載の免荷装置。
4. 前記ベルトの動作を停止させるブレーキ部、を備え、
   前記制御部は、前記第１センサが計測した計測値、前記第２センサが検出した検出値の少なくとも１つに基づいて、前記駆動部を制御して前記ベルトの駆動を徐々に停止させ、前記駆動部による停止後に、前記ブレーキ部を制御して前記ベルトを停止させる、請求項３に記載の免荷装置。
5. 請求項１から請求項４のいずれかに記載の免荷装置と、
   前記対象者に装着されるスリングと、
   前記スリングに装着され、前記対象者に繋がれるベルトと、
   画像を表示する表示部と、
   前記目標値を設定する操作部と、
   を備える免荷システム。
6. 対象者の位置が、第１の位置から第２の位置に変化したときであっても、前記対象者にかかる前記第１の位置の免荷量と前記第２の位置の免荷量が同じになるように制御する免荷装置、
   を備える免荷システム。

Images