JP2013103079A - 歩行訓練装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】歩行訓練装置10は、把持部20と、複数の支持脚30A〜30Dと、車輪40と、高さ調整機構50A〜50Dと、一対の操作部60A,60Bとを有する。操作部60A,60Bは、上下方向に操作される操作レバー62と、操作レバー62を回動可能に支持するブラケット64と、操作レバー62の回動変位に応じた変位量を高さ調整機構50A〜50Dに伝達する伝達部材66とを有する。高さ調整機構50A〜50Dは、操作部60A,60Bが同時に操作されることにより歩行訓練者が座位状態から立上がる訓練を行なう際には、把持部20の高さ位置を座位状態で把持しやすい高さ位置に降下させ、また歩行訓練者が立位状態で歩行訓練する際には把持部20の高さ位置を立位状態で把持しやすい高さ位置に上昇させることができる。
【選択図】図1
Description
(1)本発明は、歩行訓練者に把持される把持部と、該把持部を所定高さに支持する複数の支持脚と、該支持脚の下端に設けられた車輪とを有する歩行訓練装置において、
前記支持脚の長さを任意の長さに調整する調整機構と、
前記調整機構を操作するための操作部と、を備え、
前記調整機構は、前記操作部の操作により当該歩行訓練者が座位状態から立上がる訓練を行なう際には、前記把持部の高さ位置を座位状態で把持しやすい高さ位置に降下させ、また当該歩行訓練者が立位状態で歩行訓練する際には前記把持部の高さ位置を立位状態で把持しやすい高さ位置に上昇させることを特徴とする。
(2)本発明は、前記操作部を前記把持部に設け、
前記把持部を把持している歩行訓練者が前記操作部を操作することにより、前記調整機構が前記把持部の位置を任意の高さ位置に調整することを特徴とする。
(3)本発明の前記調整機構は、
前記支持脚の延在方向に伸縮可能な伸縮部と、
前記伸縮部を所定長さに伸縮動作させるための駆動力を発生する駆動部と、
を有することを特徴とする。
(4)本発明の前記調整機構は、
前記支持脚を上部と下部とに分割し、前記支持脚の上部と前記支持脚の下部との間に設けられ前記支持脚の長さを調整するガススプリングを有することを特徴とする。
(5)本発明は、歩行訓練者に把持される把持部と、該把持部を所定高さに支持する複数の支持脚と、該支持脚の下端に設けられた車輪とを有する歩行訓練装置において、
前記支持脚の長さを任意の長さに調整する調整機構と、
前記調整機構の動作状態を制御する制御部と、
歩行訓練者に装着された歩行動作補助装置と前記制御部とを通信可能に接続する通信手段と、
を備え、
前記調整機構は、前記歩行動作補助装置からの制御信号により当該歩行訓練者が座位状態から立上がる訓練を行なう際には、前記把持部の高さ位置を座位状態で把持しやすい高さ位置に降下させ、また当該歩行訓練者が立位状態で歩行訓練する際には前記把持部の高さ位置を立位状態で把持しやすい高さ位置に上昇させることを特徴とする。
(6)本発明は、前記複数の支持脚の夫々に前記支持脚に作用する荷重を検出する複数の荷重センサとを有し、
前記通信手段は、前記複数の荷重センサにより検出された検出値を前記歩行動作補助装置の制御装置に送信し、当該歩行訓練者が前記把持部を把持しながら歩行する際の前記複数の荷重センサにより検出された各検出値の左右方向の差に応じて前記歩行動作補助装置が当該歩行訓練者に付与される左脚アシスト力と右脚アシスト力とが各検出値とバランスするように制御させることを特徴とする。
図1は本発明による歩行訓練装置の一実施例を示す側面図である。図2は図1に示す歩行訓練装置の平面図である。図3は図1に示す歩行訓練装置の背面図である。
〔高さ調整機構の構成〕
ここで、高さ調整機構50A〜50Dの構成について説明する。図4は支持脚30(30A〜30D)の高さ調整機構50(50A〜50D)が縮んだ状態を拡大して示す縦断面図である。図5は支持脚30(30A〜30D)の高さ調整機構50(50A〜50D)が伸びた状態を拡大して示す縦断面図である。
〔変形例1〕
図8は歩行訓練装置の変形例1を示すブロック図である。図8に示されるように、変形例1の歩行訓練装置10Aは、把持部20の左右両側の外側に操作部としての第1、第2のスイッチ100、110が設けられている。この第1、第2のスイッチ100、110は、プッシュ式スイッチからなり、小さな力で押圧すると、ロック解除信号をドライバ回路120に出力する。ドライバ回路120では、アンド回路を有しており、スイッチ100、110が同時にオンになると、各ソレノイド131〜134に通電して各ソレノイド131〜134を励磁状態に切り替える。これにより、スイッチ100、110のいずれか一方が間違ってオンに操作されても各ソレノイド131〜134が誤動作しないようになっている。
〔変形例2〕
歩行訓練装置の変形例2を説明する前に歩行訓練者が歩行訓練の際に装着する装着式歩行動作補助装置について説明する。
20 把持部
30A〜30D 支持脚
32 上部筒状体
34 下部筒状体
40 車輪
50A〜50D 高さ調整機構
52A〜52D 長さ位置検出センサ
60A,60B 操作部
62 操作レバー
66 伝達部材
70 伸縮部
80 駆動部
82 シリンダ
84 ピストンロッド
86 ロック解除部
87 押圧部
88 伝達ロッド
90A〜90D 荷重センサ
100、110 スイッチ
120 ドライバ回路
131〜134 ソレノイド
210 装着式歩行動作補助装置
218A 動作補助装着フレーム
220,222,224,226 駆動モータ
220a,222a,224a,226a 角度センサ
230 腰締結部材
231A〜231D 係止部
232,234 バッテリ
236 制御ユニット
238a,238b,240a,240b,242a,242b,244a,244b 生体信号検出センサ
250a,250b,252a,252b 床反力センサ
254 右脚補助部
255 左脚補助部
258 第1フレーム
260 第2フレーム
262 第3フレーム
278 腿締結部材
280 脛締結部材
310A〜310D ベルト繰り出し部
320A〜320D 布製ベルト
350 制御装置
360 生体電位処理手段
370 随意的制御手段
380 データベース
390 自律的制御手段
400 制御信号合成手段
410 駆動電流生成手段
Claims (8)
- 歩行訓練者に把持される把持部と、該把持部を所定高さに支持する複数の支持脚と、該支持脚の下端に設けられた車輪とを有する歩行訓練装置において、
前記支持脚の長さを任意の長さに調整する調整機構と、
前記調整機構を操作するための操作部と、を備え、
前記調整機構は、前記操作部の操作により当該歩行訓練者が座位状態から立上がる訓練を行なう際には、前記把持部の高さ位置を座位状態で把持しやすい高さ位置に降下させ、また当該歩行訓練者が立位状態で歩行訓練する際には前記把持部の高さ位置を立位状態で把持しやすい高さ位置に上昇させることを特徴とする歩行訓練装置。 - 前記操作部を前記把持部に設け、
前記把持部を把持している歩行訓練者が前記操作部を操作することにより、前記調整機構が前記把持部の位置を任意の高さ位置に調整することを特徴とする請求項1に記載の歩行訓練装置。 - 前記調整機構は、
前記支持脚の延在方向に伸縮可能な伸縮部と、
前記伸縮部を所定長さに伸縮動作させるための駆動力を発生する駆動部と、
を有することを特徴とする請求項1または2に記載の歩行訓練装置。 - 前記調整機構は、
前記支持脚を上部と下部とに分割し、前記支持脚の上部と前記支持脚の下部との間に設けられ前記支持脚の長さを調整するガススプリングを有することを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載の歩行訓練装置。 - 歩行訓練者に把持される把持部と、該把持部を所定高さに支持する複数の支持脚と、該支持脚の下端に設けられた車輪とを有する歩行訓練装置において、
前記支持脚の長さを任意の長さに調整する調整機構と、
前記調整機構の動作状態を制御する制御部と、
歩行訓練者に装着された歩行動作補助装置と前記制御部とを通信可能に接続する通信手段と、
を備え、
前記調整機構は、前記歩行動作補助装置からの制御信号により当該歩行訓練者が座位状態から立上がる訓練を行なう際には、前記把持部の高さ位置を座位状態で把持しやすい高さ位置に降下させ、また当該歩行訓練者が立位状態で歩行訓練する際には前記把持部の高さ位置を立位状態で把持しやすい高さ位置に上昇させることを特徴とする歩行訓練装置。 - 前記調整機構は、
前記支持脚の延在方向に伸縮可能な伸縮部と、
前記伸縮部を所定長さに伸縮動作させるための駆動力を発生する駆動部と、
を有することを特徴とする請求項5に記載の歩行訓練装置。 - 前記調整機構は、
前記支持脚を上部と下部とに分割し、前記支持脚の上部と前記支持脚の下部との間に設けられ前記支持脚の長さを調整するガススプリングを有することを特徴とする請求項5または6に記載の歩行訓練装置。 - 前記複数の支持脚の夫々に前記支持脚に作用する荷重を検出する複数の荷重センサとを有し、
前記通信手段は、前記複数の荷重センサにより検出された検出値を前記歩行動作補助装置の制御装置に送信し、当該歩行訓練者が前記把持部を把持しながら歩行する際の前記複数の荷重センサにより検出された各検出値の左右方向の差に応じて前記歩行動作補助装置が当該歩行訓練者に付与される左脚アシスト力と右脚アシスト力とが各検出値とバランスするように制御させることを特徴とする請求項5乃至7の何れかに記載の歩行訓練装置。
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