CN106511036B - 步行训练系统及对步行训练系统的起动进行控制的方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种步行训练系统及对步行训练系统的起动进行控制的方法，能够抑制步行训练者在步行训练期间感到不舒服的情况。该步行训练系统包括：包括带的跑步机，步行训练者在带上进行步行训练，带以旋转的方式移动；控制带的旋转操作的控制器；以及安装在步行训练者的腿部上并辅助步行训练者步行操作的步行辅助器械。步行训练系统还包括对步行训练者的已经安装有步行辅助器械的腿部是否已经在带上进行步行操作或踏步操作进行检测的检测单元，控制器维持使带的旋转操作不起动的操作禁止状态直到检测单元检测到步行操作或踏步操作达预定次数时为止，并且控制器在检测单元检测到步行操作或踏步操作达预定次数之后取消操作禁止状态。

Description

步行训练系统及对步行训练系统的起动进行控制的方法

技术领域

本发明涉及一种步行训练系统。

背景技术

已经开发了一种步行训练系统用于实际使用，在该步行训练系统中，腿部安装有在日本未经审查专利申请公报No.2012-95793中公开的步行辅助器械的步行训练者在跑步机的带上步行以进行步行训练。在以上步行训练系统中，操作者比如物理治疗师进行操作以便实现安装在位于跑步机的带上的步行训练者上的步行辅助器械的辅助操作(驱动)和跑步机中的带的旋转操作(驱动)。因此，基于操作者的操作起动步行辅助器械的辅助操作和跑步机中的带的旋转操作。

然而，当步行训练者使用在日本未经审查专利申请公报No.2012-95793中公开的步行辅助器械在跑步机的带上进行步行训练时，如果操作者在步行训练者适应步行辅助器械的辅助操作之前起动跑步机中的带的旋转操作，则步行训练者可能会感到不舒服。

发明内容

鉴于上述问题提出了本发明，并且本发明提供了一种步行训练系统，该步行训练系统能够减轻步行训练者在步行训练期间的焦虑。

根据本发明的一个方面的步行训练系统包括：训练器械，该训练器械包括跑步机，该跑步机包括带，步行训练者在该带上进行步行训练，带以旋转的方式移动；控制器，该控制器控制带的旋转操作；以及步行辅助器械，该步行辅助器械安装在步行训练者的腿部上并且辅助步行训练者的步行操作，其中：步行训练系统还包括检测单元，该检测单元至少对步行训练者的已经安装有步行辅助器械的腿部是否已经在带上进行步行操作或踏步操作进行检测，并且，控制器维持使带的旋转操作不起动的操作禁止状态直到检测单元检测到步行操作或踏步操作达预定次数时为止，并且控制器在检测单元检测到步行操作或踏步操作达预定次数之后取消操作禁止状态。

上述步行训练系统还包括操作单元，该操作单元根据操作者的操作向控制器输出指示使带的旋转操作起动的操作信号，并且优选地，操作单元不向控制器输出操作信号同时控制器维持操作禁止状态，直到检测单元检测到步行操作或踏步操作达预定次数时为止。

上述步行训练系统还包括操作单元，该操作单元根据操作者的操作向控制器输出指示使带的旋转操作起动的操作信号，并且即使操作信号从操作单元被输出至控制器，控制器仍优选地维持操作禁止状态直到检测单元检测到步行操作或踏步操作达预定次数时为止。

训练器械还包括：框架本体，框架本体设置有第一牵拉单元和第二牵拉单元，第一牵拉单元包括第一拉线，第二牵拉单元包括第二拉线，第一牵拉单元经由第一拉线向步行辅助器械施加牵拉力以向上侧和前侧牵拉步行辅助器械，第二牵拉单元经由第二拉线向步行辅助器械施加牵拉力以向上侧和后侧牵拉所述步行辅助器械；以及牵拉力调节装置，牵拉力调节装置构造成基于从控制器输入的控制信号调节第一牵拉单元和第二牵拉单元的牵拉力。

牵拉力调节装置包括用于使第一拉线和第二拉线卷绕和退绕的机构以及用于驱动所述机构的马达。可替代地，牵拉力调节装置包括分别连接至第一拉线和第二拉线的弹簧构件。

跑步机还包括支承部，支承部的外周表面被带的内周表面包围。步行辅助器械包括大腿框架、小腿框架和脚掌框架，大腿框架的下端部经由膝部接合部连接至小腿框架的上端部，小腿框架的下端部经由踝部接合部连接至所述脚掌框架。检测单元包括载荷传感器，所述载荷传感器设置在所述带的内周表面与所述支承部的上表面之间或者设置在所述脚掌框架的上表面上。

可替代地，检测单元包括安装在步行辅助器械的马达上的编码器，控制器基于编码器的时间序列的检测结果得到步行训练者进行步行操作或踏步操作的次数。

操作单元包括触摸面板，操作单元构造成根据从控制器输入的控制信号在触摸面板上显示用于操作步行辅助器械和训练器械的按钮。

训练器械还包括显示单元，显示单元构造成基于从控制器输入的控制信号显示信息。

显示单元所显示的信息是训练指示。

触摸面板上显示的按钮包括：步行辅助器械的辅助起动按钮；训练器械的训练起动按钮；训练停止按钮；用于调节步行辅助器械的驱动力的按钮；用于调节带的旋转速度的按钮；以及用于调节第一牵拉单元和第二牵拉单元的牵拉力的按钮。

检测单元对步行训练者的已经安装有步行辅助器械的腿部是否已经在带上进行步行操作或踏步操作进行检测。可替代地，检测单元对步行训练者的双腿是否已经在带上进行步行操作或踏步操作进行检测。

步行训练者进行步行操作或踏步操作的预定次数提前设定在控制器中或者通过操作单元输入。

当操作者选择显示在触摸面板上的步行辅助器械的辅助启动按钮时，操作单元向控制器输出指示使步行辅助器械的驱动起动的操作信号。当控制器接收到从操作单元输入的指示使步行辅助器械的驱动起动的操作信号时，控制器向步行辅助器械的马达输出用以使步行辅助器械的驱动起动的控制信号。

当控制器接收到从操作单元输入的指示使步行辅助器械的驱动起动的操作信号时，控制器向操作单元输出控制信号使得操作单元从显示所述步行辅助器械的辅助启动按钮切换成将训练器械的训练起动按钮显示成处于操作者不可以选择按钮的状态。可替代地，当控制器接收到从操作单元输入的指示使步行辅助器械的驱动起动的操作信号时，控制器向操作单元输出控制信号使得操作单元不显示训练器械的训练起动按钮。

当检测单元检测到步行操作或踏步操作达预定次数时，控制器向操作单元发出控制信号使得操作单元将训练器械的训练起动按钮显示为操作者可以选择按钮的状态。当操作者选择训练起动按钮时，操作单元向控制器输出指示使训练器械的驱动起动的操作信号，并且当控制器接收到从操作单元输入的指示使训练器械的驱动起动的操作信号时，控制器向跑步机的马达、牵拉力调节装置的马达以及显示单元发出使训练器械的驱动起动的控制信号，从而起动了跑步机的带的旋转操作以及第一牵拉单元和第二牵拉单元的牵拉操作，并且显示单元显示例如为训练指示的信息。

可替代地，当控制器接收到从操作单元输入的指示使步行辅助器械的驱动起动的操作信号时，控制器向操作单元输出控制信号使得操作单元从显示步行辅助器械的辅助启动按钮切换成将训练器械的训练起动按钮显示成处于操作者能够选择的状态，并且控制器维持操作禁止状态直到检测单元检测到步行操作或踏步操作达预定次数时为止。

当操作者选择训练停止按钮时，操作单元向控制器输出使步行辅助器械和训练器械停止的操作信号。当控制器接收到使步行辅助器械和训练器械停止的操作信号时，控制器向步行辅助器械的马达、跑步机的马达、牵拉力调节装置的马达以及显示单元输出控制信号，以使步行辅助器械和训练器械的驱动停止。

步行辅助器械还包括用于驱动踝部接合部的马达。

本发明还提供了一种对步行训练系统的起动进行控制的方法，步行训练系统包括：训练器械，训练器械包括跑步机，跑步机包括带，步行训练者在带上进行步行训练，带以旋转的方式移动；控制器，控制器控制带的旋转操作；以及步行辅助器械，步行辅助器械安装在步行训练者的腿部上并且辅助步行训练者的步行操作，其中，步行训练系统还包括检测单元，检测单元至少对步行训练者的已经安装有步行辅助器械的腿部是否已经在带上进行步行操作或踏步操作进行检测，该方法的特征在于：维持使带的旋转操作不起动的操作禁止状态直到检测单元检测到步行操作或踏步操作达预定次数时为止，并且在检测单元检测到步行操作或踏步操作达预定次数之后，取消操作禁止状态。

根据本发明，可以提供一种能够减轻步行训练者在步行训练期间的焦虑的步行训练系统以及对步行训练系统的起动进行控制的方法。

根据下文给出的详细描述以及附图将会更全面地理解本发明的以上及其他目的、特征和优点，其中，附图仅作为示例给出并且因而不被认为是对本发明进行限制。

附图说明

图1为示意性地示出了根据第一实施方式的步行训练系统的构型的立体图；

图2为示意性地示出了根据第一实施方式的步行训练系统的步行辅助器械的立体图；

图3为示意性地示出了根据第一实施方式的步行训练系统的系统构型的框图；以及

图4为示出了根据第一实施方式的步行训练系统的训练的起动的流程的流程图。

具体实施方式

<第一实施方式>

在下文中，将参照附图对根据本发明的实施方式的步行训练系统进行描述。图1为示意性地示出了根据本实施方式的步行训练系统的构型的立体图。图2为示意性地示出了根据本实施方式的步行训练系统的步行辅助器械的立体图。图3为示意性地示出了根据本实施方式的步行训练系统的系统构型的框图。

如图1和图3中所示，根据本实施方式的步行训练系统1是例如执行用于步行训练者(例如，由于中风而患有偏瘫的患者)的步行训练的装置。步行训练系统1包括步行辅助器械2、训练器械3、操作单元4和控制器5。

如图2中所示，步行辅助器械2安装在步行训练者的患病的腿上并且辅助步行训练者步行。步行辅助器械2设置有大腿框架21、小腿框架22和脚掌框架23。

大腿框架21经由固定装置211固定至步行训练者的大腿。大腿框架21设置有第一框架212，该第一框架212形成为水平条形状并且沿水平方向延伸，使得第一框架212连接至稍后描述的第一牵拉单元35的第一拉线34的一个端部。

小腿框架22经由固定装置(未示出)固定至步行训练者的小腿。小腿框架22的上端部经由膝部接合部24连接至大腿框架21的下端部。小腿框架22设置有第二框架221，该第二框架221形成为水平条形状并且沿水平方向延伸，使得第二框架221连接至稍后描述的第二牵拉单元37的第二拉线36的一个端部。

膝部接合部24通过马达25的驱动使大腿框架21和小腿框架22能够相对于彼此旋转。马达25基于从控制器5输入的控制信号而被驱动。

脚掌框架23在步行训练者的脚掌放置于脚掌框架上的状态下经由固定装置(未示出)固定至脚。脚掌框架23经由踝部接合部26连接至小腿框架22的下端部。踝部接合部26使小腿框架22和脚掌框架23能够相对于彼此旋转。固定装置例如可以是魔术贴(注册商标)。

上述步行辅助器械2的构型仅为示例并且因而本发明不限于此。可以采用安装在步行训练者的腿部上并且可以辅助步行训练者步行的期望的步行辅助器械。步行辅助器械2可以设置有例如以可旋转的方式驱动踝部接合部26的马达。

此外，第一牵拉单元35和第二牵拉单元37的连接部仅为示例并且不限于上述示例。例如，第一牵拉单元35的第一拉线34和第二牵拉单元37的第二拉线36中的每一者的一个端部可以连接至固定装置211，并且第一牵拉单元35和第二牵拉单元37的牵拉点可以设置在步行辅助器械2的期望位置中。

如图1中所示，训练器械3包括跑步机31、框架本体32和显示单元33。如图1和图3中所示，跑步机31包括带311、支承部312、马达313和检测单元314。

带311为环形带，并且带311旋转以使得带311的上表面从跑步机31的前侧移动至后侧。步行训练者站在带311上并且根据带311的运动进行步行训练。

支承部312为对进行步行训练的步行训练者进行支承的平台(stage)。带311大致设置在支承部312的水平方向的中央，并且支承部312的外周表面由带311的内周表面包围。

马达313以可旋转的方式驱动带311。马达313基于从控制器5输入的控制信号而被驱动。

检测单元314检测步行训练者是否已进行步行操作或踏步操作。步行操作或踏步操作是一个腿部从支承腿状态转变为抬起腿状态并且然后该腿部从抬起腿状态转变回支承腿状态的操作，并且检测单元314检测至少已经安装有步行辅助器械2的腿部是否已执行步行操作或踏步操作。

检测单元314包括例如载荷传感器，该载荷传感器设置在带311的内周表面与支承部312的上表面之间，并且该载荷传感器向控制器5输出指示由站在带311上的步行训练者施加的载荷的检测信号。

框架本体32包括：两对柱状框架321，所述两对柱状框架321安装在跑步机31的支承部312上；一对前后框架322，所述一对前后框架322连接至相应的柱状框架321并且沿纵向方向延伸；以及三个左右框架323，所述三个左右框架323连接至前后框架322并且沿横向于纵向方向的方向水平地延伸。框架本体32的构型不限于上述构型。只要稍后描述的第一牵拉单元35和第二牵拉单元37可以被适当地固定至框架本体32，则框架本体32可以具有任意框架构型。

位于前侧的左右框架323设置有第一牵拉单元35，第一拉线34的另一端部连接至该第一牵拉单元35。第一牵拉单元35向上侧和前侧牵拉第一拉线34。位于后侧的左右框架323设置有第二牵拉单元37，第二拉线36的另一端部连接至该第二牵拉单元37。第二牵拉单元37向上侧和后侧牵拉第二拉线36。

第一牵拉单元35包括缠绕和退绕第一拉线34的机构(未示出)和驱动该机构的马达38。当基于从控制器5输入的控制信号驱动马达38以缠绕第一拉线34时，第一牵拉单元35经由第一拉线34向上侧和前侧牵拉步行辅助器械2。

第二牵拉单元37包括缠绕和退绕第二拉线36的机构(未示出)和驱动该机构的马达39。当基于从控制器5输入的控制信号驱动马达39以缠绕第二拉线36时，第二牵拉单元37经由第二拉线36向上侧和后侧牵拉步行辅助器械2。

虽然第一牵拉单元35和第二牵拉单元37控制马达38和马达39的驱动扭矩以控制第一拉线34和第二拉线36的牵拉力，但本发明不限于此。例如，弹簧构件可以连接至第一拉线34和第二拉线36中的每一者，并且可以通过调节弹簧构件的弹力来调节第一拉线34和第二拉线36的牵拉力。

由第一牵拉单元35和第二牵拉单元37产生的牵拉力在竖向向上的方向上的分量支承步行辅助器械2的重力。由第一牵拉单元35和第二牵拉单元37产生的牵拉力在水平方向上的分量辅助腿部的摆动。因此能够减小步行训练者在步行训练期间的步行载荷。

此外，第一拉线34从步行训练者的腿部的步行辅助器械2向上侧和前侧延伸，并且第二拉线36从步行训练者的腿部的步行辅助器械2向上侧和后侧延伸。因此，第一拉线34和第二拉线36中的每一者均不干涉步行训练者的步行并且因而不干涉步行训练。

显示单元33设置在位于跑步机31的前侧的柱状框架321中，其中，显示表面面向跑步机31的后侧。显示单元33基于从控制器5输入的控制信号显示例如为训练指示的信息。步行训练者基于显示在显示单元33上的诸如训练指示之类的信息进行步行训练。

操作单元4为用于操作跑步机31和步行辅助器械2的输入装置，并且操作单元4例如包括触摸面板。操作单元4例如设置在框架本体32中。

在操作单元4的触摸面板上显示用于操作步行辅助器械2和训练器械3的各种按钮(例如，步行辅助器械2的辅助起动按钮、训练器械3的训练起动按钮、训练停止按钮、用于调节步行辅助器械2的驱动力的按钮、用于调节跑步机31的带311的旋转速度的按钮以及用于调节第一牵拉单元35和第二牵拉单元37的牵拉力的按钮)。

当操作者操作显示在操作单元4的触摸面板上的各种按钮时，操作单元4根据该操作向控制器5输出操作信号。此外，操作单元4基于从控制器5输入的控制信号对将训练器械3的训练起动按钮显示为处于操作者可以选择按钮的状态和将训练器械3的训练起动按钮显示为处于操作者不可以选择按钮的状态进行切换。

控制器5基于从操作单元4输入的操作信号对步行辅助器械2和训练器械3进行控制。此外，控制器5基于从检测单元314输入的检测信号对操作单元4进行控制。

此时，控制器5基于由站在带311上的步行训练者施加的载荷得到步行训练者进行步行操作或踏步操作的次数。当已经得到的步行训练者进行步行操作或踏步操作的次数小于预定次数时，控制器5维持操作禁止状态(即，跑步机31的操作禁止状态)，在该操作禁止状态下，不可以起动训练器械3，并且更具体地，不可以起动跑步机31中的带311的旋转操作。此外，当已经得到的步行训练者进行步行操作或踏步操作的次数达到预定次数时，控制器5取消跑步机31的操作禁止状态。

例如，当由检测单元314检测的载荷等于或大于预定的第一阈值时，控制器5确定出步行训练者的腿部处于支承腿状态，以及当载荷等于或小于预定的第二阈值时，控制器5确定出步行训练者的腿部处于抬起腿状态。控制器5于是基于步行训练者的腿部的状态已变为支承腿状态的次数或步行训练者的腿部的状态已变为抬起腿状态的次数得到至少步行训练者的已经安装有步行辅助器械2的腿部的步行操作或踏步操作的次数。

当已经得到的步行训练者进行步行操作或踏步操作的次数达到预定次数时，控制器5取消跑步机31的操作禁止状态，并且控制器5向操作单元4输出指示将训练器械3的训练起动按钮显示为处于操作者可以选择按钮的状态的控制信号。另一方面，当已经得到的步行训练者进行步行操作或踏步操作的次数小于预定次数时，控制器5维持跑步机31的操作禁止状态，并且控制器5向操作单元4输出指示将训练器械3的训练起动按钮显示为处于操作者不可以选择按钮的状态的控制信号。

控制器5具有硬件结构，该硬件结构例如主要包括微型计算机，该微型计算机由中央处理单元(CPU)、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、接口单元(I/F)等组成，中央处理单元(CPU)执行操作处理、控制处理等，只读存储器(ROM)存储由CPU执行的操作程序、控制程序等，随机存取存储器(RAM)存储各项数据，接口单元(I/F)执行对外部的信号输入和输出。CPU、ROM、RAM和接口单元经由数据总线彼此连接。控制器5例如包括在显示单元33中。

在上述步行训练系统1中，例如，当操作者选择显示在操作单元4的触摸面板上的步行辅助器械2的辅助起动按钮时，操作单元4向控制器5输出使步行辅助器械2的驱动起动的起动指示信号(操作信号)。控制器5向步行辅助器械2的马达25输出用以使步行辅助器械2的驱动起动的控制信号。因而，起动了步行辅助器械2的辅助操作。

以相似的方式，当操作者选择显示在操作单元4的触摸面板上的处于操作者可以选择按钮的状态的训练器械3的训练起动按钮时，操作单元4向控制器5输出使训练器械3的驱动起动的起动指示信号(操作信号)。控制器5向跑步机31的马达313、第一牵拉单元35的马达38和第二牵拉单元37的马达39输出用以使训练器械3的驱动起动的控制信号。因此，起动了跑步机31的带311的旋转操作以及第一牵拉单元35和第二牵拉单元37的牵拉操作。即，训练器械3的训练起动按钮用作由操作者操作用以使跑步机31中的带311的旋转操作起动的操作单元。此外，控制器5向显示单元33输出指示诸如训练指示之类的信息的显示信号。因而，显示单元33显示比如训练指示的信息。

此外，当操作者选择显示在操作单元4的触摸面板上的训练停止按钮时，操作单元4向控制器5输出使步行辅助器械2和训练器械3的驱动停止的停止指示信号(操作信号)。控制器5向步行辅助器械2的马达25输出用以使步行辅助器械2的驱动停止的控制信号。因而，结束了步行辅助器械2的辅助操作。此外，控制器5向跑步机31的马达313、第一牵拉单元35的马达38、第二牵拉单元37的马达39和显示单元33输出用以使训练器械3的驱动停止的控制信号。因此，结束了跑步机31中的带311的旋转操作、第一牵拉单元35和第二牵拉单元37的牵拉操作以及显示单元33中诸如训练指示之类的信息的显示。

接着，将对根据本实施方式的步行训练系统1的训练的起动的流程进行描述。图4为示出了根据本实施方式的步行训练系统的训练的起动的流程的流程图。图4左侧的图示出了根据本实施方式的步行训练系统的训练的起动的流程的过程，并且图4右侧的图示出了与相应的过程相对应的步行辅助器械2的辅助起动按钮41或训练器械3的训练起动按钮42的显示状态。

在图4中，当包围步行辅助器械2的辅助起动按钮41和训练器械3的训练起动按钮42的圈为双圈时，意味着操作者可以选择按钮，并且当包围步行辅助器械2的辅助起动按钮41和训练器械3的训练起动按钮42的圈为单圈时，意味着操作者不可以选择按钮。然而，步行辅助器械2的辅助起动按钮41和训练器械3的训练起动按钮42的显示状态不限于上述显示状态，并且步行辅助器械2的辅助起动按钮41和训练器械3的训练起动按钮42可以具有任意设计，只要能够将操作者可以选择按钮的状态与操作者不可以选择按钮的状态区分开即可。

首先，当操作者打开步行训练系统1的主开关(未示出)时，操作单元4显示如图4右侧的上面的阶段中所示的内容，使得操作者可以选择步行辅助器械2的辅助起动按钮41(S1)。此时，控制器5维持跑步机31的操作禁止状态。此外，未显示训练器械3的训练起动按钮42。然而，训练器械3的训练起动按钮42可以显示为处于操作者不可以选择按钮的状态。

操作者选择步行辅助器械2的辅助起动按钮41，由此控制器5确定指示使步行辅助器械2的驱动起动的起动指示信号是否已经从操作单元4输入(S2)。

接着，当指示使步行辅助器械2的驱动起动的起动指示信号从操作单元4输入时(S2中“是”)，控制器5起动对步行辅助器械2的马达25的控制同时维持跑步机31的操作禁止状态(S3)。因而，步行训练者开始在跑步机31上进行踏步操作。

此时，在本实施方式中，当操作者选择步行辅助器械2的辅助起动按钮41时，如在图4右侧的中间阶段中所示，控制器5控制操作单元4，使得步行辅助器械2的辅助起动按钮41的显示被切换为将训练器械3的训练起动按钮42显示为处于操作者不可以选择按钮的状态。

另一方面，当指示使步行辅助器械2的驱动起动的起动指示信号未从操作单元4输入时(S2中的“否”)，过程返回到S2的过程同时控制器5保持跑步机31的操作禁止状态。

接着，控制器5基于从检测单元314输入的检测信号确定步行训练者的已经安装有步行辅助器械2的腿部是否已经在跑步机31上进行踏步操作达预定次数(S4)。另外，可以确定步行训练者的双腿的踏步操作的次数是否已经达到预定次数。

当控制器5确定步行训练者尚未在跑步机31上进行踏步操作达预定次数时(S4中的“否”)，控制器5控制操作单元4使得训练器械3的训练起动按钮42被显示为处于操作者不可以选择按钮的状态，同时维持跑步机31的操作禁止状态，并且该过程返回至S4。

因此，如在图4右侧的中间阶段中所示，操作单元4保持将训练器械3的训练起动按钮42显示为处于操作者不可以选择按钮的状态。于是，操作单元4保持将训练器械3的训练起动按钮42显示为处于操作者不可以选择按钮的状态直到所进行的踏步操作的次数达到预定次数时为止。

即使选择处于该状态的训练器械3的训练起动按钮42，操作者的选择仍是无效的。即，即使操作者触摸处于操作者不可以选择按钮的状态的训练器械3的训练起动按钮42，操作单元4也不向控制器5输出用以指示使训练器械3的驱动起动的起动指示信号。如上所述，即使操作者操作操作单元4，操作信号也不被输出至控制器5直到步行训练者进行步行操作或踏步操作达预定次数时为止。因此，能够抑制由于操作者在步行训练者适应步行辅助器械2的辅助操作之前进行操作而使带311开始旋转操作并且因而步行训练者感到不舒服的情况。替代性地，可以不显示训练器械3的训练起动按钮42直到所进行的踏步操作的次数达到预定次数时为止。

进行踏步操作的次数可以是为了使步行训练者适应步行辅助器械2的辅助操作而必须执行的次数。此时，进行踏步操作的次数可以提前设定在控制器5中或者通过操作单元4输入。

虽然在本实施方式中步行训练者执行作为按压操作的踏步操作，但是步行训练者可以在跑步机31的带311上的预定步行训练区域(即，布置有检测单元314的载荷传感器的区域，以及可以通过第一牵拉单元35和第二牵拉单元37经由第一拉线34和第二拉线36准确地施加牵拉力至步行辅助器械2的区域)内向前或向后移动(即，步行操作)。此外，踏步操作可以仅由已经安装有步行辅助器械2的腿部来执行，而不是由步行训练者的双腿来执行。

另一方面，当控制器5确定步行训练者已经在跑步机31上执行踏步操作达预定次数时(S4中的“是”)，控制器5控制操作单元4使得训练器械3的训练起动按钮42被显示处于操作者可以选择按钮的状态，同时取消跑步机31的操作禁止状态。因此，操作单元4将如图4右侧的中间阶段中所示的训练器械3的训练起动按钮42不可以由操作者选择的状态切换至如图4右侧的下面的阶段中所示的训练器械3的训练起动按钮42可以由操作者选择的状态(S5)。

当操作者选择训练器械3的训练起动按钮42时，控制器5起动对跑步机31的马达313、第一牵拉单元35的马达38以及第二牵拉单元37的马达39的控制，并且控制器5使显示单元33显示训练指示等(S6)。步行训练者随后开始在跑步机上31进行预定的步行训练。

如上所述，根据本实施方式的步行训练系统1构造成禁止使跑步机31中的带311的旋转操作起动直到步行训练者进行步行操作或踏步操作达预定次数时为止。因此，能够抑制在步行训练者适应步行辅助器械2的辅助操作之前开始步行训练并且因而步行训练者感到不舒服的情况。

另外，在本实施方式中，当由检测单元314检测的步行训练者进行步行操作或踏步操作的次数达到预定次数时，训练器械3的训练起动按钮42不可以被选择的状态被切换至训练器械3的训练起动按钮42可以被选择的状态，由此操作者可以容易地识别步行训练者进行步行操作或踏步操作的次数是否已经达到预定次数。

在根据本实施方式的控制器5中，当控制器5确定步行训练者已经在跑步机31上进行步行操作或踏步操作达预定次数时，取消跑步机31的操作禁止状态。换言之，当由于选择处于操作者可以选择按钮的状态的训练器械3的训练起动按钮42而从操作单元4输入起动指示信号时，可以取消跑步机31的操作禁止状态。

<第二实施方式>

在第一实施方式中，训练器械3的训练起动按钮42在操作单元4上被显示为处于操作者不可以选择按钮的状态直到检测到步行训练者进行预定次数的步行操作或踏步操作时为止。然而，本发明并不限于上述示例。无论步行训练者进行步行操作或踏步操作的次数为多少，训练器械3的训练起动按钮42都可以在操作单元4上被显示为处于操作者可以选择按钮的状态。此时，当操作者在步行训练者进行步行操作或踏步操作的次数小于预定次数的状态下选择跑步机31的训练起动按钮42时，控制器5使从操作单元4输入的操作信号无效，由此可以维持跑步机31的操作禁止状态直到检测单元314检测到步行训练者进行预定次数的步行操作或踏步操作时为止。如上所述，即使操作者操作操作单元4并且操作信号被输出至控制器5，该操作信号仍是无效的并且仍维持操作禁止状态，直到步行训练者执行步行操作或踏步操作达预定次数时为止。因此，能够抑制由于操作者在步行训练者适应步行辅助器械2的辅助操作之前操作而使带311开始被旋转并且因而步行训练者感到不舒服的情况。

<第三实施方式>

在第一实施方式中，包括布置在带311的内周表面与支承部312的上表面之间的载荷传感器的检测单元314对步行训练者进行步行操作或踏步操作的次数进行检测。然而，本发明不限于上述示例。可以在步行辅助器械2中的脚掌框架23的上表面上设置有作为检测单元的多个载荷传感器，并且控制器5可以基于载荷传感器的检测结果而得到步行训练者进行步行操作或踏步操作的次数。

此外，可以基于安装在步行辅助器械2的马达25上的编码器的时间序列的检测结果而得到步行训练者进行步行操作或踏步操作的次数。

根据如此描述的本发明，将明显的是本发明的各实施方式可以以多种方式改变。这样的变型不被认为是背离本发明的主旨和范围，并且如对本领域技术人员而言将明显的所有这些改型意在包含在所附权利要求的范围内。

Claims (10)

1.一种步行训练系统，包括：

训练器械，所述训练器械包括跑步机，所述跑步机包括带，步行训练者在所述带上进行步行训练，所述带以旋转的方式移动；

控制器，所述控制器控制所述带的旋转操作；以及

步行辅助器械，所述步行辅助器械安装在所述步行训练者的腿部上并且辅助所述步行训练者的步行操作，其中：

所述步行训练系统还包括检测单元，所述检测单元至少对所述步行训练者的已经安装有所述步行辅助器械的所述腿部是否已经在所述带上进行步行操作或踏步操作进行检测，以及

所述控制器维持使所述带的旋转操作不起动的操作禁止状态直到所述检测单元检测到所述步行操作或所述踏步操作达预定次数时为止，并且在所述检测单元检测到所述步行操作或所述踏步操作达所述预定次数之后，所述控制器取消所述操作禁止状态。

2.根据权利要求1所述的步行训练系统，还包括：

操作单元，所述操作单元根据操作者的操作向所述控制器输出指示使所述带的旋转操作起动的操作信号，

其中，所述操作单元不向所述控制器输出所述操作信号同时所述控制器维持所述操作禁止状态，直到所述检测单元检测到所述步行操作或所述踏步操作达所述预定次数时为止。

3.根据权利要求1所述的步行训练系统，还包括：

操作单元，所述操作单元根据操作者的操作向所述控制器输出指示使所述带的旋转操作起动的操作信号，

其中，即使所述操作信号从所述操作单元被输出至所述控制器，所述控制器仍维持所述操作禁止状态直到所述检测单元检测到所述步行操作或所述踏步操作达所述预定次数时为止。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的步行训练系统，其中，所述训练器械还包括：

框架本体，所述框架本体设置有第一牵拉单元和第二牵拉单元，所述第一牵拉单元包括第一拉线，所述第二牵拉单元包括第二拉线，其中，所述第一牵拉单元经由所述第一拉线向所述步行辅助器械施加牵拉力以向上侧和前侧牵拉所述步行辅助器械，所述第二牵拉单元经由所述第二拉线向所述步行辅助器械施加牵拉力以向上侧和后侧牵拉所述步行辅助器械；以及

牵拉力调节装置，所述牵拉力调节装置构造成基于从所述控制器输入的控制信号调节所述第一牵拉单元和所述第二牵拉单元的牵拉力。

5.根据权利要求4所述的步行训练系统，其中：

所述牵拉力调节装置包括用于使所述第一拉线和所述第二拉线卷绕和退绕的机构以及用于驱动所述机构的马达；或者

所述牵拉力调节装置包括分别连接至所述第一拉线和所述第二拉线的弹簧构件。

6.根据权利要求1-3中的任一项所述的步行训练系统，其中：

所述跑步机还包括支承部，所述支承部的外周表面被带的内周表面包围；

所述步行辅助器械设置有大腿框架、小腿框架和脚掌框架，所述大腿框架的下端部经由膝部接合部连接至所述小腿框架的上端部，所述小腿框架的下端部经由踝部接合部连接至所述脚掌框架；以及

所述检测单元包括载荷传感器，所述载荷传感器设置在所述带的内周表面与所述支承部的上表面之间或者设置在所述脚掌框架的上表面上。

7.根据权利要求1-3中任一项所述的步行训练系统，其中，

所述检测单元包括安装在所述步行辅助器械的马达上的编码器，所述控制器基于所述编码器的时间序列的检测结果得到所述步行训练者进行步行操作或踏步操作的次数。

8.根据权利要求2或3所述的步行训练系统，其中，所述操作单元包括触摸面板，所述操作单元构造成根据从所述控制器输入的控制信号在所述触摸面板上显示用于操作所述步行辅助器械和所述训练器械的按钮。

9.根据权利要求1-3中的任一项所述的步行训练系统，其中，所述训练器械还包括显示单元，所述显示单元构造成基于从所述控制器输入的控制信号显示信息。

10.一种对步行训练系统的起动进行控制的方法，所述步行训练系统包括：训练器械，所述训练器械包括跑步机，所述跑步机包括带，步行训练者在所述带上进行步行训练，所述带以旋转的方式移动；控制器，所述控制器控制所述带的旋转操作；以及步行辅助器械，所述步行辅助器械安装在所述步行训练者的腿部上并且辅助所述步行训练者的步行操作，其中，所述步行训练系统还包括检测单元，所述检测单元至少对所述步行训练者的已经安装有所述步行辅助器械的所述腿部是否已经在所述带上进行步行操作或踏步操作进行检测，

所述方法的特征在于：维持使带的旋转操作不起动的操作禁止状态直到检测单元检测到步行操作或踏步操作达预定次数时为止，并且在检测单元检测到步行操作或踏步操作达预定次数之后，取消所述操作禁止状态。