CN101862255A - 绳索牵引下肢步态康复机器人 - Google Patents
绳索牵引下肢步态康复机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN101862255A CN101862255A CN 201010203502 CN201010203502A CN101862255A CN 101862255 A CN101862255 A CN 101862255A CN 201010203502 CN201010203502 CN 201010203502 CN 201010203502 A CN201010203502 A CN 201010203502A CN 101862255 A CN101862255 A CN 101862255A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- rope
- gait rehabilitation
- lower limbs
- pull
- rehabilitation robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Rehabilitation Tools (AREA)
Abstract
本发明的目的在于提供绳索牵引下肢步态康复机器人。包括框架和跑步机,其特征是:还包括连杆系统、绳索牵引系统和角度传感器,跑步机安装在框架里,连杆系统和绳索牵引系统安装在框架上,角度传感器安装在连杆系统上。本发明可用于心脑血管疾病致瘫和因意外事故等造成的下肢体损伤患者做步态康复训练,也可用于健康老人的体育锻炼,且结构简单,成本低。
Description
技术领域
本发明涉及的是一种康复训练机器人,特别是下肢具有运动障碍的受训练者进行步态康复训练的机器人。
背景技术
医学理论和实践已经证明,脑瘫后遗症或意外事故造成的肢体损伤患者需要进行肢体训练,以便恢复肢体功能,防止肌肉“废用性”萎缩和关节僵硬。为克服专业医护人员的不足以及提高康复训练效果,出现了各种各样的康复训练器械,一般是主动康复训练器械附着受训练者肢体上,通过运动期望轨迹带动肢体运动,以达到康复训练作用。设计一种绳索牵引刚柔混合下肢康复训练机器人,用以对受训练者进行步态康复训练,该机器人在满足下肢步态运动需要的同时不仅方便驱动单元的布置,而且增强了系统动态性能和系统柔顺性,能够更好地满足康复训练的需要。
目前,国内外相关文献主要有:
哈尔滨工程大学学报期刊发表的哈尔滨工程大学机电工程学院的文章“下肢康复训练机器人步态规划及运动学仿真”中提到一种下肢步态训练机器人,该机器人是通过曲柄滑块机构实现的步态运动规律。专利号为200620140778.3的专利名称为“轮椅式截瘫患者行走训练机器人”的发明专利和专利号为200610155047.0的专利名称为“一种轮椅式截瘫患者行走训练机器人”的发明专利阐述了,通过电动缸驱动二连杆机构实现对下肢步态训练;专利号为02251613.1的专利名称为“下肢康复训练机器人”的实用新型阐述了,通过一套人体站立重力平衡系统和步态与姿态协调机构的有序动作使患者在站立情况下模拟正常人的步态规律,进行肌肉锻炼和行走功能训练。上述相关文献所介绍的下肢康复训练装置均未采用绳索牵引结构形式。
发明内容
本发明的目的在于提供用于对下肢损伤患者的肌肉和关节功能进行康复训练的绳索牵引下肢步态康复机器人。
本发明的目的是这样实现的:本发明绳索牵引下肢步态康复机器人,包括框架和跑步机,其特征是:还包括连杆系统、绳索牵引系统和角度传感器,跑步机安装在框架里,连杆系统和绳索牵引系统安装在框架上,角度传感器安装在连杆系统上。
本发明绳索牵引下肢步态康复机器人还可以包括:
1、所述的连杆系统包括第一连杆、第二连杆、滑轨、弹簧和带扣,滑轨的两侧通过弹簧连接在框架上,第一连杆分别与第二连杆和滑轨相连,带扣安装在第一连杆和第二连杆上。
2、所述的绳索牵引系统包括绳索、过轮、力传感器、直流电机和绞盘,绞盘和过轮均有两个、且分别固定在框架的两侧,绳索包括三根、且三根绳索的一端均连接第二连杆,第一绳索通过第一过轮连接到第一绞盘上,第二绳索分别通过第二过轮和力传感器连接到第二绞盘上,第三绳索连接到安装在框架上的直流电机驱动的绞盘上。
3、所述的连杆系统和绳索牵引系统均有两个。
4、所述的三根绳索处于同一平面。
本发明的优势在于:本发明可用于心脑血管疾病致瘫和因意外事故等造成的下肢体损伤患者做步态康复训练,也可用于健康老人的体育锻炼,且结构简单,成本低。
附图说明
图1为本发明进行康复训练时的主视图;
图2为本发明的主视图;
图3为本发明连杆部分的主视图;
图4为本发明A-A视图;
图5为本发明B-B视图;
图6为本发明C-C视图;
图7为本发明图3的右视图;
图8为本发明图3的左视图。
具体实施方式
下面结合附图举例对本发明做更详细地描述:
实施方式1:
结合图1-8,本发明绳索牵引下肢步态康复机器人由支撑系统框架1、两套两连杆系统和两套三根绳索牵引系统组成。支撑系统框架1由型材搭建而成,可根据需要任意移动。两连杆系统由两连杆7、滑轨8、滑轨18、弹簧10、弹簧19、轴承9、轴承12和带扣6组成,可以通过蝶形螺母13调节长度的两连杆7首先通过轴承12相连接,并安装有角度传感器21,该运动用于适合膝关节的转动;两连杆7再通过轴承9连接到固定在框架1的滑轨8上,并安装有角度传感器21,且该滑轨8在移动方向的两侧再由两个具有预紧力的弹簧10连接到框架1上,轴承9转动用于适合髋关节的转动,滑轨18的被动移动用于适合腰部的转动和移动;由两套滑轨18分别固定在两连杆7上,与训练者相连的带扣6通过轴承20连接到滑轨18上,且滑轨18在移动方向的两侧也由两个具有预紧力的弹簧19连接到连杆7上,轴承20运动用于适合步态中带扣6和连杆7之间的相位变化,滑轨18的被动移动用于适合步态中带扣6和连杆7之间的位置变化,目的均为避免强迫约束。两连杆7的另一端由共点的三根绳索4牵引,且三根绳索4处于同一平面,用于系统运动的驱动,其中一根绳索通过固定在框架1上端的过轮5连到绞盘2上,一根绳索通过固定在框架1上端的过轮5再经过固定在框架1上的力传感器14后连到绞盘2上,力传感器14用于测量绳索的拉力,这两个绞盘2都由固定在框架1下端的带有光电编码器的直流电动机3驱动;另一根绳索垂直向下与带有光电编码器的直流电机驱动的绞盘连接,该直流电机固定在由丝杠螺母16机构驱动的滑轨15上,丝杠由固定在框架1下端的带有光电编码器的直流电动机17驱动,其中滑轨15的运动与绳索连接点的运动同步。这种绳索牵引形式是为了保证工作空间和驱动特性满足康复训练要求。
工作初,受训练者站立在跑步机上11,将两套两连杆7通过带扣6连接到左右下肢的大腿和小腿上。工作时由绳索4牵引带到两连杆7做规划运动,实现步态康复训练。
Claims (9)
1.绳索牵引下肢步态康复机器人,包括框架和跑步机,其特征是:还包括连杆系统、绳索牵引系统和角度传感器,跑步机安装在框架里,连杆系统和绳索牵引系统安装在框架上,角度传感器安装在连杆系统上。
2.根据权利要求1所述的绳索牵引下肢步态康复机器人,其特征是:所述的连杆系统包括第一连杆、第二连杆、滑轨、弹簧和带扣,滑轨的两侧通过弹簧连接在框架上,第一连杆分别与第二连杆和滑轨相连,带扣安装在第一连杆和第二连杆上。
3.根据权利要求1或2所述的绳索牵引下肢步态康复机器人,其特征是:所述的绳索牵引系统包括绳索、过轮、力传感器、直流电机和绞盘,绞盘和过轮均有两个、且分别固定在框架的两侧,绳索包括三根、且三根绳索的一端均连接第二连杆,第一绳索通过第一过轮连接到第一绞盘上,第二绳索分别通过第二过轮和力传感器连接到第二绞盘上,第三绳索连接到安装在框架上的直流电机驱动的绞盘上。
4.根据权利要求1或2所述的绳索牵引下肢步态康复机器人,其特征是:所述的连杆系统和绳索牵引系统均有两个。
5.根据权利要求3所述的绳索牵引下肢步态康复机器人,其特征是:所述的连杆系统和绳索牵引系统均有两个。
6.根据权利要求1或2所述的绳索牵引下肢步态康复机器人,其特征是:所述的三根绳索处于同一平面。
7.根据权利要求3所述的绳索牵引下肢步态康复机器人,其特征是:所述的三根绳索处于同一平面。
8.根据权利要求4所述的绳索牵引下肢步态康复机器人,其特征是:所述的三根绳索处于同一平面。
9.根据权利要求5所述的绳索牵引下肢步态康复机器人,其特征是:所述的三根绳索处于同一平面。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN2010102035026A CN101862255B (zh) | 2010-06-21 | 2010-06-21 | 绳索牵引下肢步态康复机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN2010102035026A CN101862255B (zh) | 2010-06-21 | 2010-06-21 | 绳索牵引下肢步态康复机器人 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN101862255A true CN101862255A (zh) | 2010-10-20 |
CN101862255B CN101862255B (zh) | 2011-09-14 |
Family
ID=42954322
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN2010102035026A Expired - Fee Related CN101862255B (zh) | 2010-06-21 | 2010-06-21 | 绳索牵引下肢步态康复机器人 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN101862255B (zh) |
Cited By (30)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101987060A (zh) * | 2010-11-23 | 2011-03-23 | 哈尔滨工程大学 | 绳牵引踝关节康复训练机 |
CN102525712A (zh) * | 2012-03-01 | 2012-07-04 | 中山大学 | 一种绳牵引上肢康复机器人及其控制方法 |
CN102631764A (zh) * | 2012-03-26 | 2012-08-15 | 哈尔滨工程大学 | 一种腰部支撑减重装置 |
CN102670380A (zh) * | 2012-05-30 | 2012-09-19 | 哈尔滨工程大学 | 下肢内收外展训练机 |
CN103006416A (zh) * | 2013-01-04 | 2013-04-03 | 哈尔滨工程大学 | 机械式下肢康复机器人助行装置 |
CN103892988A (zh) * | 2014-03-19 | 2014-07-02 | 哈尔滨工程大学 | 脚踝屈伸康复训练器 |
CN104666054A (zh) * | 2014-11-08 | 2015-06-03 | 沈阳工业大学 | 带有力反馈的全方位移动悬吊式辅助康复机器人 |
CN104905935A (zh) * | 2015-05-25 | 2015-09-16 | 哈尔滨工程大学 | 下肢康复训练器 |
CN104970799A (zh) * | 2015-06-29 | 2015-10-14 | 广西南宁灵康赛诺科生物科技有限公司 | 灵长类实验动物的步态分析方法 |
CN105125374A (zh) * | 2014-05-27 | 2015-12-09 | 丰田自动车株式会社 | 步行训练器械及其步行训练方法 |
JP2015231435A (ja) * | 2014-06-09 | 2015-12-24 | トヨタ自動車株式会社 | 歩行訓練装置 |
CN105380771A (zh) * | 2014-08-25 | 2016-03-09 | 丰田自动车株式会社 | 步行训练装置及其控制方法 |
EP2900341A4 (en) * | 2012-09-26 | 2016-05-25 | Woodway Usa Inc | TREADMILL WITH INTEGRATED HARTHILILATION DEVICE |
CN105596018A (zh) * | 2016-03-25 | 2016-05-25 | 上海电气集团股份有限公司 | 基于力传感器的人体运动趋势检测装置及检测方法 |
CN105686929A (zh) * | 2016-05-04 | 2016-06-22 | 杭州电子科技大学 | 一种柔顺驱动膝关节康复辅助装置 |
EP3127527A1 (en) * | 2015-08-07 | 2017-02-08 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Walking training apparatus |
CN106466219A (zh) * | 2015-08-17 | 2017-03-01 | 丰田自动车株式会社 | 步态状态确定设备、步态状态确定方法以及步行训练设备 |
EP3141233A1 (en) * | 2015-09-10 | 2017-03-15 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Walking training apparatus |
CN106511036A (zh) * | 2015-09-09 | 2017-03-22 | 丰田自动车株式会社 | 步行训练系统及对步行训练系统的起动进行控制的方法 |
CN107158644A (zh) * | 2017-06-21 | 2017-09-15 | 苏州奥特科然医疗科技有限公司 | 一种绳索牵引下肢康复装置 |
CN107595548A (zh) * | 2017-09-27 | 2018-01-19 | 合肥工业大学 | 用于人体康复训练中自动固定装置及康复训练方法 |
CN108543268A (zh) * | 2018-04-09 | 2018-09-18 | 哈工大机器人(合肥)国际创新研究院 | 基于跑步机训练下肢机器人康复的运动同步系统及方法 |
CN108606907A (zh) * | 2018-05-02 | 2018-10-02 | 中国石油大学(华东) | 一种可移动式并联柔索驱动下肢康复机器人及其实施方法 |
CN110652426A (zh) * | 2019-10-21 | 2020-01-07 | 漫步者(天津)康复设备有限公司 | 一种步态训练康复机器人 |
CN111084707A (zh) * | 2019-12-12 | 2020-05-01 | 上海理工大学 | 脊髓损伤下肢康复设备 |
CN111374817A (zh) * | 2020-03-04 | 2020-07-07 | 朱姗姗 | 一种用于髋膝关节的多功能医疗护具 |
CN112277005A (zh) * | 2020-11-02 | 2021-01-29 | 之江实验室 | 一种腿足式机器人测试平台 |
US11246784B2 (en) | 2017-02-08 | 2022-02-15 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Walking training apparatus and method of controlling the same |
CN115054489A (zh) * | 2022-05-10 | 2022-09-16 | 哈尔滨工程大学 | 基于绳索驱动的多运动模式下肢康复机器人 |
CN116308949A (zh) * | 2023-02-21 | 2023-06-23 | 京大(北京)技术有限公司 | 一种社区居家型康复训练机器人 |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB201222322D0 (en) | 2012-12-12 | 2013-01-23 | Moog Bv | Rehabilitation apparatus |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN2279163Y (zh) * | 1996-11-26 | 1998-04-22 | 王俊华 | 步行训练器 |
CN2558375Y (zh) * | 2002-08-14 | 2003-07-02 | 哈尔滨工程大学 | 下肢康复训练机器人 |
JP2003199799A (ja) * | 2002-01-08 | 2003-07-15 | Yaskawa Electric Corp | 歩行機能回復用肢体駆動装置 |
JP2005074063A (ja) * | 2003-09-02 | 2005-03-24 | Yaskawa Electric Corp | 歩行訓練装置 |
JP2009183657A (ja) * | 2008-02-04 | 2009-08-20 | Eiji Suzuki | 歩行訓練装具 |
CN101623547A (zh) * | 2009-08-05 | 2010-01-13 | 燕山大学 | 截瘫患者用下肢康复医疗机器人 |
-
2010
- 2010-06-21 CN CN2010102035026A patent/CN101862255B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN2279163Y (zh) * | 1996-11-26 | 1998-04-22 | 王俊华 | 步行训练器 |
JP2003199799A (ja) * | 2002-01-08 | 2003-07-15 | Yaskawa Electric Corp | 歩行機能回復用肢体駆動装置 |
CN2558375Y (zh) * | 2002-08-14 | 2003-07-02 | 哈尔滨工程大学 | 下肢康复训练机器人 |
JP2005074063A (ja) * | 2003-09-02 | 2005-03-24 | Yaskawa Electric Corp | 歩行訓練装置 |
JP2009183657A (ja) * | 2008-02-04 | 2009-08-20 | Eiji Suzuki | 歩行訓練装具 |
CN101623547A (zh) * | 2009-08-05 | 2010-01-13 | 燕山大学 | 截瘫患者用下肢康复医疗机器人 |
Non-Patent Citations (3)
Title |
---|
《哈尔滨工程大学学报》 20090228 张立勋 《下肢康复训练机器人步态规划及运动学仿真》 第30卷, 第2期 2 * |
《哈尔滨工程大学学报》 20090731 刘攀,张立勋 《绳索牵引康复机器人的动力学建模与控制》 第30卷, 第7期 2 * |
《应用科技》 20081231 张立勋 《穿戴式下肢康复机器人的运动学仿真分析》 第35卷, 第12期 2 * |
Cited By (59)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101987060A (zh) * | 2010-11-23 | 2011-03-23 | 哈尔滨工程大学 | 绳牵引踝关节康复训练机 |
CN102525712B (zh) * | 2012-03-01 | 2013-10-02 | 中山大学 | 一种绳牵引上肢康复机器人及其控制方法 |
CN102525712A (zh) * | 2012-03-01 | 2012-07-04 | 中山大学 | 一种绳牵引上肢康复机器人及其控制方法 |
CN102631764A (zh) * | 2012-03-26 | 2012-08-15 | 哈尔滨工程大学 | 一种腰部支撑减重装置 |
CN102631764B (zh) * | 2012-03-26 | 2014-11-05 | 哈尔滨工程大学 | 一种腰部支撑减重装置 |
CN102670380A (zh) * | 2012-05-30 | 2012-09-19 | 哈尔滨工程大学 | 下肢内收外展训练机 |
CN102670380B (zh) * | 2012-05-30 | 2013-11-20 | 哈尔滨工程大学 | 下肢内收外展训练机 |
US9981157B2 (en) | 2012-09-26 | 2018-05-29 | Woodway Usa, Inc. | Treadmill with integrated walking rehabilitation device |
EP3449981A1 (en) * | 2012-09-26 | 2019-03-06 | Woodway USA, Inc. | Treadmill with integrated walking rehabilitation device |
EP2900341A4 (en) * | 2012-09-26 | 2016-05-25 | Woodway Usa Inc | TREADMILL WITH INTEGRATED HARTHILILATION DEVICE |
CN103006416B (zh) * | 2013-01-04 | 2014-08-20 | 哈尔滨工程大学 | 机械式下肢康复机器人助行装置 |
CN103006416A (zh) * | 2013-01-04 | 2013-04-03 | 哈尔滨工程大学 | 机械式下肢康复机器人助行装置 |
CN103892988A (zh) * | 2014-03-19 | 2014-07-02 | 哈尔滨工程大学 | 脚踝屈伸康复训练器 |
CN103892988B (zh) * | 2014-03-19 | 2015-12-09 | 哈尔滨工程大学 | 下肢训练机 |
CN105125374A (zh) * | 2014-05-27 | 2015-12-09 | 丰田自动车株式会社 | 步行训练器械及其步行训练方法 |
US10350131B2 (en) | 2014-05-27 | 2019-07-16 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Walk training apparatus and walk training method thereof |
RU2643341C2 (ru) * | 2014-05-27 | 2018-01-31 | Тойота Дзидося Кабусики Кайся | Приспособление для тренировки ходьбы и способ тренировки ходьбы для него |
JP2015231435A (ja) * | 2014-06-09 | 2015-12-24 | トヨタ自動車株式会社 | 歩行訓練装置 |
CN105380771A (zh) * | 2014-08-25 | 2016-03-09 | 丰田自动车株式会社 | 步行训练装置及其控制方法 |
CN105380771B (zh) * | 2014-08-25 | 2018-01-12 | 丰田自动车株式会社 | 步行训练装置及其控制方法 |
US9750978B2 (en) | 2014-08-25 | 2017-09-05 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Gait training apparatus and control method therefor |
CN104666054A (zh) * | 2014-11-08 | 2015-06-03 | 沈阳工业大学 | 带有力反馈的全方位移动悬吊式辅助康复机器人 |
CN104905935A (zh) * | 2015-05-25 | 2015-09-16 | 哈尔滨工程大学 | 下肢康复训练器 |
CN104970799A (zh) * | 2015-06-29 | 2015-10-14 | 广西南宁灵康赛诺科生物科技有限公司 | 灵长类实验动物的步态分析方法 |
US11141343B2 (en) | 2015-08-07 | 2021-10-12 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Walking training apparatus and walking training method therefor |
CN106420255A (zh) * | 2015-08-07 | 2017-02-22 | 丰田自动车株式会社 | 步行训练设备和用于该设备的步行训练方法 |
KR101917421B1 (ko) * | 2015-08-07 | 2018-11-09 | 도요타지도샤가부시키가이샤 | 보행 훈련 장치 및 그 보행 훈련 방법 |
JP2017035220A (ja) * | 2015-08-07 | 2017-02-16 | トヨタ自動車株式会社 | 歩行訓練装置、及びその歩行訓練方法 |
EP3127527A1 (en) * | 2015-08-07 | 2017-02-08 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Walking training apparatus |
CN106420255B (zh) * | 2015-08-07 | 2019-11-08 | 丰田自动车株式会社 | 步行训练设备和用于该设备的步行训练方法 |
KR102037099B1 (ko) * | 2015-08-17 | 2019-10-29 | 도요타지도샤가부시키가이샤 | 보용 상태 판정 장치, 보용 상태 판정 방법 및 보행 훈련 장치 |
US10874576B2 (en) | 2015-08-17 | 2020-12-29 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Gait state determination apparatus, gait state determination method, and walking training apparatus |
KR20170104128A (ko) * | 2015-08-17 | 2017-09-14 | 도요타지도샤가부시키가이샤 | 보용 상태 판정 장치, 보용 상태 판정 방법 및 보행 훈련 장치 |
EP3132784B1 (en) * | 2015-08-17 | 2021-12-22 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Gait state determination apparatus and walking training apparatus |
CN106466219A (zh) * | 2015-08-17 | 2017-03-01 | 丰田自动车株式会社 | 步态状态确定设备、步态状态确定方法以及步行训练设备 |
CN106511036A (zh) * | 2015-09-09 | 2017-03-22 | 丰田自动车株式会社 | 步行训练系统及对步行训练系统的起动进行控制的方法 |
US10045904B2 (en) | 2015-09-09 | 2018-08-14 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Walking training system |
CN106511036B (zh) * | 2015-09-09 | 2019-11-05 | 丰田自动车株式会社 | 步行训练系统及对步行训练系统的起动进行控制的方法 |
CN107019618A (zh) * | 2015-09-10 | 2017-08-08 | 丰田自动车株式会社 | 步行训练装置以及该步行训练装置的步行训练方法 |
CN107019618B (zh) * | 2015-09-10 | 2020-01-10 | 丰田自动车株式会社 | 步行训练装置以及该步行训练装置的步行训练方法 |
JP2017051464A (ja) * | 2015-09-10 | 2017-03-16 | トヨタ自動車株式会社 | 歩行訓練装置、及びその歩行訓練方法 |
EP3141233A1 (en) * | 2015-09-10 | 2017-03-15 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Walking training apparatus |
CN105596018A (zh) * | 2016-03-25 | 2016-05-25 | 上海电气集团股份有限公司 | 基于力传感器的人体运动趋势检测装置及检测方法 |
CN105686929A (zh) * | 2016-05-04 | 2016-06-22 | 杭州电子科技大学 | 一种柔顺驱动膝关节康复辅助装置 |
CN105686929B (zh) * | 2016-05-04 | 2017-07-14 | 杭州电子科技大学 | 一种柔顺驱动膝关节康复辅助装置 |
US11246784B2 (en) | 2017-02-08 | 2022-02-15 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Walking training apparatus and method of controlling the same |
CN107158644A (zh) * | 2017-06-21 | 2017-09-15 | 苏州奥特科然医疗科技有限公司 | 一种绳索牵引下肢康复装置 |
CN107595548A (zh) * | 2017-09-27 | 2018-01-19 | 合肥工业大学 | 用于人体康复训练中自动固定装置及康复训练方法 |
CN108543268B (zh) * | 2018-04-09 | 2019-10-01 | 哈工大机器人(合肥)国际创新研究院 | 基于跑步机训练下肢机器人康复的运动同步方法 |
CN108543268A (zh) * | 2018-04-09 | 2018-09-18 | 哈工大机器人(合肥)国际创新研究院 | 基于跑步机训练下肢机器人康复的运动同步系统及方法 |
CN108606907A (zh) * | 2018-05-02 | 2018-10-02 | 中国石油大学(华东) | 一种可移动式并联柔索驱动下肢康复机器人及其实施方法 |
CN110652426A (zh) * | 2019-10-21 | 2020-01-07 | 漫步者(天津)康复设备有限公司 | 一种步态训练康复机器人 |
CN111084707A (zh) * | 2019-12-12 | 2020-05-01 | 上海理工大学 | 脊髓损伤下肢康复设备 |
CN111374817A (zh) * | 2020-03-04 | 2020-07-07 | 朱姗姗 | 一种用于髋膝关节的多功能医疗护具 |
CN112277005A (zh) * | 2020-11-02 | 2021-01-29 | 之江实验室 | 一种腿足式机器人测试平台 |
CN112277005B (zh) * | 2020-11-02 | 2021-09-03 | 之江实验室 | 一种腿足式机器人测试平台 |
CN115054489A (zh) * | 2022-05-10 | 2022-09-16 | 哈尔滨工程大学 | 基于绳索驱动的多运动模式下肢康复机器人 |
CN115054489B (zh) * | 2022-05-10 | 2024-05-14 | 哈尔滨工程大学 | 基于绳索驱动的多运动模式下肢康复机器人 |
CN116308949A (zh) * | 2023-02-21 | 2023-06-23 | 京大(北京)技术有限公司 | 一种社区居家型康复训练机器人 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN101862255B (zh) | 2011-09-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN101862255B (zh) | 绳索牵引下肢步态康复机器人 | |
CN103735386B (zh) | 穿戴式下肢外骨骼康复机器人 | |
CN106726358A (zh) | 一种立式下肢康复训练机器人 | |
CN203089772U (zh) | 天轨悬吊步态训练装置 | |
CN207370865U (zh) | 一种立式下肢康复训练机器人 | |
CN103230335B (zh) | 一种新型电动步行训练器 | |
CN104921903A (zh) | 多功能上肢肌力康复运动装置 | |
CN102327173A (zh) | 外骨骼可穿戴下肢康复机器人 | |
CN103892988B (zh) | 下肢训练机 | |
CN107174476A (zh) | 一种下肢康复机器人的机械腿 | |
CN205126722U (zh) | 下肢功能康复训练机器人 | |
CN201861910U (zh) | 一种多体位下肢运动康复机 | |
CN101816603B (zh) | 带有康复机械臂的电动轮椅装置 | |
TWM526379U (zh) | 氣壓肌肉驅動兼具上肢助力與復健訓練功能之外骨骼裝置 | |
CN103767855A (zh) | 具有重力补偿的起坐站立康复系统 | |
CN111248917B (zh) | 一种下肢步行训练器主动训练控制装置 | |
CN206630838U (zh) | 可实现正常步态轨迹的四肢联动康复训练机器人 | |
CN102631764B (zh) | 一种腰部支撑减重装置 | |
CN114367080B (zh) | 一种面向下肢康复训练的智能医疗机器人 | |
CN205698427U (zh) | 一种康健训练机器人 | |
CN202426824U (zh) | 一种外骨骼型台式下肢体康复练习机 | |
CN101692993B (zh) | 一种脊髓损伤大鼠用步行训练装置 | |
CN206183881U (zh) | 一种下肢多部位肌力训练器 | |
CN102551988A (zh) | 一种外骨骼型台式下肢体康复练习机 | |
CN102670380B (zh) | 下肢内收外展训练机 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20110914 Termination date: 20170621 |