CN105380771A - 步行训练装置及其控制方法 - Google Patents

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Abstract

一种步行训练装置，其包括：行走辅助设备，其附接到用户的腿部并且辅助用户的行走；外围设备，其用于用户的步行训练；控制单元，其控制行走辅助设备和外围设备；以及切换单元，其在协作控制模式和操作模式之间切换控制单元，协作控制模式用于基于从行走辅助设备输出的信息执行行走辅助设备和外围设备的协作控制，操作模式用于基于设定的操作信息控制外围设备。当控制单元通过切换单元被切换到操作模式时，即便当控制单元处于与行走辅助设备的未连接状态时，控制单元仍执行外围设备的控制。

Description

步行训练装置及其控制方法
相关申请的交叉引用
本申请基于在2014年8月25日提交的日本专利申请No.2014-170599并且要求其优先权，该申请的整体公开内容通过引用合并于此
技术领域
本发明涉及用于用户的步行训练的步行训练装置以及用于步行训练装置的控制方法。
背景技术
已知一种步行训练装置，其包括基于附接到用户的腿部的行走辅助设备的传感器信息控制用户在其上行走的踏车的带速度的控制设备(参见日本未审专利申请公开No.2012-095793)。
在相关领域的步行训练装置中，行走辅助设备集成地和不可分离地与诸如踏车的外围设备连接。因此，行走辅助设备和外围设备不能被设想分离地使用。因此，例如，当控制设备处于控制设备不能从行走辅助设备获得任何信息的未连接状态时，控制设备无条件地确定在行走辅助设备中出现故障，并且为了安全起见使诸如踏车的外围设备停止。这引起了如下问题，即使在控制设备被有意地设为与行走辅助设备的未连接状态的情况下，例如在用户穿戴正常装具而非行走辅助设备时，行走辅助设备仍停止并且变得不可用。
发明内容
考虑到上述问题进行了本发明，并且本发明的主要目的在于提供一种步行训练装置和一种用于该步行训练装置的控制方法，即使当步行训练装置处于与行走辅助设备的未连接状态时，该步行训练装置仍能够区分行走辅助设备被有意地设于未连接状态还是由于行走辅助设备中的故障而被设于未连接状态，并且使得用户能够使用外围设备执行步行训练。
为了实现上述目的，本发明的第一示例性方面是一种步行训练装置，其包括：行走辅助设备，其附接到用户的腿部并且辅助用户的行走；外围设备，其用于用户的步行训练；控制单元，其控制行走辅助设备和外围设备；以及切换单元，其在协作控制模式和操作模式之间切换控制单元，协作控制模式用于基于从行走辅助设备输出的信息执行行走辅助设备和外围设备的协作控制，操作模式用于基于设定的操作信息控制外围设备。当控制单元通过切换单元被切换到操作模式时，即便当控制单元处于与行走辅助设备的未连接状态时，控制单元仍执行外围设备的控制。
在本发明的第一示例性方面，当控制单元通过切换单元被切换到协作控制模式并且处于与行走辅助设备的未连接状态时，控制单元可以执行控制以停止外围设备。
在本发明的第一示例性方面，外围设备可以包括以下至少之一：将用户向上牵引以支承重量的体重支承单元；将行走辅助设备和用户的腿部中的至少之一向上牵引以支承重量的腿重支承单元；以及用户在其上行走的踏车。
在本发明的第一示例性方面，外围设备可以包括腿重支承单元，其将行走辅助设备和用户的腿部中的至少之一向上牵引以支承重量；腿重支承单元可以包括：第一牵引单元，其将行走辅助设备和用户的腿部中的至少之一向上和向前牵引；以及第二牵引单元，其将行走辅助设备和用户的腿部中的至少之一向上和向后牵引；在协作控制模式中，控制单元可以控制第一牵引单元和第二牵引单元中的每个的拉力以辅助用户的腿部向前摆动，同时支承行走辅助设备的重量；以及在操作模式中，控制单元可以控制第一牵引单元和第二牵引单元中的每个的拉力以辅助用户的腿部向前摆动。
在本发明的第一示例性方面，在协作控制模式中，控制单元可以控制第一牵引单元和第二牵引单元中的每个的拉力，使得第一牵引单元和第二牵引单元的拉力的竖直向上的分量的合力等于行走辅助设备的重力。
在本发明的第一示例性方面，该步行训练装置可以进一步包括警报单元，该警报单元在控制单元通过切换单元被切换到协作控制模式并且处于与行走辅助设备的未连接状态时，向用户发出警报。
为了实现上述目的，本发明的第二示例性方面是一种用于步行训练装置的控制方法，该步行训练装置包括：行走辅助设备，其附接到用户的腿部并且辅助用户的行走；外围设备，其用于用户的步行训练；以及控制单元，其控制行走辅助设备，该控制方法包括：在协作控制模式和操作模式之间切换模式，协作控制模式用于基于从行走辅助设备输出的信息执行行走辅助设备和外围设备的协作控制，操作模式用于基于设定的操作信息控制外围设备；以及当模式被切换到操作模式时，即便当控制单元处于与行走辅助设备的未连接状态时，仍执行外围设备的控制。
根据本发明，可以提供一种步行训练装置和一种用于该步行训练装置的控制方法，即使当步行训练装置处于与行走辅助设备的未连接状态时，该步行训练装置仍能够区分行走辅助设备被有意地设于未连接状态还是由于行走辅助设备中的故障而被设于未连接状态，并且使得用户能够使用外围设备执行步行训练。
根据以下给出的详细描述以及仅作为说明给出的附图将更全面地理解本发明的以上和其他目的、特征以及优点，并且因此不应被视为对本发明的限制。
附图说明
图1是示出根据本发明的一个示例性实施例的步行训练装置的示意性结构的透视图；
图2是示出根据本发明的一个示例性实施例的行走辅助设备的示意性结构的透视图；
图3是示出根据本发明的一个示例性实施例的训练设备的示意性系统配置的框图；
图4是示出根据本发明的一个示例性实施例的步行训练装置的控制处理流程的流程图；以及
图5是示出根据本发明的另一示例性实施例的步行训练装置的控制处理流程的流程图。
具体实施方式
以下将参照附图描述本发明的示例性实施例。
图1是示出根据本发明的一个示例性实施例的步行训练装置的示意性结构的透视图。根据该示例性实施例的步行训练装置1是例如用于诸如具有中风后偏瘫的患者的用户的步行训练的装置。步行训练装置1包括行走辅助设备2和训练设备3。行走辅助设备2附接到用户的腿部。训练设备3用于用户的步行训练。
行走辅助设备2附接到例如执行步行训练的用户的患病腿并且协助用户的行走(图2)。行走辅助设备2包括大腿框架21、小腿框架23、足部框架25、电机单元26和调整机构27。小腿框架23经由膝关节部22耦接到大腿框架21。足部框架25经由踝关节部24耦接到小腿框架23。电机单元26旋转地驱动膝关节部22。调整机构27调整每个踝关节部24的运动范围。
以上行走辅助设备2的上述结构作为示例而被说明，并且以上行走辅助设备2的结构不限于此。例如，行走辅助设备2可以包括旋转地驱动踝关节部24的电机单元。行走辅助设备2例如通过线连接到后面描述的控制设备33。
大腿框架21附接到用户的腿部的大腿部，并且小腿框架23均附接到用户的腿部的小腿部。大腿框架21设置有用于固定例如大腿部的大腿夹具212。通过使用例如被称为魔术贴(注册商标)的钩和环紧固器将大腿夹具212固定到大腿部。这防止行走辅助设备2在水平方向或竖直方向上相对于用户的腿部移动。
大腿框架21设置有水平长的第一框架211，其在水平方向上延伸以连接后面描述的第一牵引设备35的线38。小腿框架23设置有水平长的第二框架231，其在水平方向上延伸以连接后面描述的第二牵引设备36的线39。
上述第一牵引设备35和第二牵引设备36的连接部作为示例而被说明，并且连接部不限于这些部分。例如，第一牵引设备35和第二牵引设备36的线38和39可以连接到大腿夹具212，并且第一牵引设备35和第二牵引设备36的牵引点可以设置在行走辅助设备2上的任何位置。
电机单元26根据用户的行走运动旋转地驱动膝关节部22，从而协助用户的行走。行走辅助设备2的上述结构作为示例而被说明，并且行走辅助设备2的结构不限于此。可以应用能够附接到用户的腿部以协助用户行走的任何行走辅助设备。
图3是示出根据该示例性实施例的训练设备的示意性系统配置的框图。根据该示例性实施例的训练设备3包括外围设备31、框架本体32以及控制外围设备31和行走辅助设备2的控制设备33。
框架本体32包括竖直布置在踏车34上的两对列框架321、连接到各个列框架321并且在前后方向上延伸的一对前后框架322以及连接到各个前后框架322并且在水平方向上延伸的三个左右框架323。例如，框架本体32设置有诸如触摸面板的输入设备324以操作外围设备31。输入设备324连接到控制设备33。控制设备33基于通过输入设备324输入的操作信息来控制外围设备31。框架本体32的结构不限于上述结构。任何框架结构可以用作框架本体32，只要该框架结构使得后面描述的第一牵引设备35和第二牵引设备36能够被适当地固定即可。
此外，后面描述的用于在协作控制模式和操作模式之间切换控制设备33的模式开关(切换单元的具体示例)325设置在输入设备324的触摸面板上。当用户使模式开关325将控制设备切换到协作控制模式或操作模式时，模式开关325将与所切换的模式对应的模式信号输出到控制设备33。控制设备33根据从模式开关325输出的模式信号在协作控制模式和操作模式之间切换。
外围设备31包括踏车34、第一至第三牵引设备35、36和37以及距离传感器41。踏车34通过电机等使环形带341旋转。用户站在带341上并且根据带341的移动而行走，从而执行步行训练。踏车34通过线等连接到控制设备33。踏车34根据从控制设备33输出的控制信号改变带341的速度。
第一牵引设备35设置在前侧的左右框架32上，并且向上和向前牵引线38。第二牵引设备36设置在后侧的左右框架323上，并且向上和向后牵引线39。
第一和第二牵引设备35和36是腿重支承单元的具体示例，并且由例如用于使线38和39卷绕或展开的机构以及用于驱动该机构的电机组成。分别被第一和第二牵引设备35和36牵引的线38和39中的每条线的一端连接到行走辅助设备2。第一牵引设备35通过线38向上和向前牵引行走辅助设备2。第二牵引设备36通过线39向上和向后牵引行走辅助设备2。
第一和第二牵引设备35和36的拉力的竖直向上的分量支承行走辅助设备2的重量。第一和第二牵引设备35和36的拉力的水平分量辅助用户的腿部向前摆动。该结构可以在步行训练期间减少用户行走的负担。线38从附接到用户的腿部的行走辅助设备2向上和向前延伸，并且线39从附接到用户的腿部的行走辅助设备2向上和向后延伸。因此，线38和39在行走期间不会干扰用户的步行训练。
第三牵引设备37设置在位于其他左右框架323之间的左右框架323上，并且向上牵引线40。线40的一端连接到附接到用户的腰部附近的带。第三牵引设备37是体重支承单元的具体示例，并且由例如用于使线40卷绕或展开的机构以及用于驱动该机构的电机组成。第三牵引设备37通过线40向上牵引用户的腰部。该结构可以减少由于用户的重量引起的负担。第一至第三牵引设备35、36和37均通过线等连接到控制设备33。
距离传感器41是例如相机、超声传感器或毫米波传感器，并且设置在框架本体32上。距离传感器41检测关于站在踏车34上的用户的距离信息。距离传感器41将检测到的用户距离信息输出到控制设备33。
控制设备33是控制单元的具体示例，并且控制第一至第三牵引设备35、36和37中的每个牵引设备的拉力、踏车34的驱动以及行走辅助设备2。控制设备33由例如集中在微计算机上的硬件组成，该微计算机包括执行算术处理、控制处理等的CPU(中央处理单元)331，存储要由CPU331执行的操作程序、控制程序等的ROM(只读存储器)332，存储各种数据的RAM(随机存取存储器)333，以及从外部部分输入信号以及向外部部分输出信号的接口单元(I/F)334。CPU331、ROM332、RAM333和接口单元334经由数据总线等互连。
控制设备33设置有显示单元335，其显示诸如训练指令、训练菜单和训练信息(诸如行走速度和生物信息)的信息。显示单元335被构造为例如触摸面板。用户可以通过显示单元335输入各种类型的信息。
在相关技术的步行训练装置中，行走辅助设备集成地和不可分离地与诸如踏车的外围设备连接。因此，行走辅助设备和外围设备不能被设想分离地使用。因此，例如，当控制设备处于控制设备不能从行走辅助设备获得任何信息的未连接状态时，控制设备无条件地确定在行走辅助设备中出现故障，并且为了安全起见使诸如踏车的外围设备停止。这引起了如下问题，即使在控制设备被有意地设为与行走辅助设备的未连接状态的情况下，例如在用户穿戴正常装具而非行走辅助设备时，行走辅助设备仍停止并且变得不可用。
另一方面，根据该示例性实施例的步行训练装置1包括模式开关325，其在协作控制模式和操作模式之间切换控制设备33，协作控制模式用于基于从行走辅助设备2输出的信息执行行走辅助设备2和外围设备31的协作控制，而操作模式用于基于设定的操作信息控制外围设备31。当控制设备33通过模式开关325被切换到操作模式时，即便当控制设备33处于与行走辅助设备2的未连接状态时，控制设备33仍执行外围设备31的控制。
该结构使得即使当步行训练装置处于与行走辅助设备2的未连接状态时，该步行训练装置仍可以区分行走辅助设备2被有意地设于未连接状态还是由于行走辅助设备2中的故障而被设于未连接状态。因此，能够使用外围设备31执行步行训练。
如上文所述，控制设备33具有协作控制模式和操作模式。当控制设备33被模式开关325切换到协作控制模式时，控制设备33控制第一和第二牵引设备35和36中的每个的拉力以支承行走辅助设备2的重量并且辅助用户的腿部向前摆动。控制设备33控制第三牵引设备37的拉力，从而承载用户的重量。
在协作控制模式中，控制设备33可以控制第一和第二牵引单元35和36中的每个的拉力，使得例如，第一和第二牵引单元35和36的拉力的竖直向上的分量的合力等于行走辅助设备2的重力。该结构允许用户更自然地执行步行训练而不会感觉到附接到用户的腿部的行走辅助设备2的重量。
控制设备33可以基于例如从行走辅助设备2输出的信息控制第一至第三牵引设备35、36和37中的每个的拉力，从而控制行走辅助设备2的重量支承量、辅助腿部向前摆动的量以及用户的重量支承量。更具体地，控制设备33基于例如从行走辅助设备2输出的每个膝关节部22的旋转角速度来计算用户的行走速度。此外，控制设备33可以根据所计算的行走速度来改变行走辅助设备2的重量支承量、辅助腿部向前摆动的量以及用户的重量支承量。因此，可以减少用户的负担并且可以执行适当的步行训练。
例如，当控制设备33基于从距离传感器41输出的距离信息确定用户将要跌倒时，控制设备33可以控制第三牵引设备37的拉力以便支承用户的重量。该结构可靠地防止用户跌倒。
例如，当控制设备33基于从距离传感器41输出的距离信息确定用户已开始行走时，控制设备33可以控制踏车34的带以开始操作。
例如，控制设备33可以基于从行走辅助设备2输出的信息来控制踏车34的带速度。控制设备33基于从行走辅助设备2输出的每个膝关节部22的旋转角速度来计算用户的行走速度。此外，控制设备33可以控制踏车34的带速度以跟随所计算的行走速度。该结构允许用户在不操作踏车34的情况下开始步行训练，这导致用户便利性提高。
通过这种方式，控制设备33执行行走辅助设备2以及诸如第一至第三牵引设备35、36和37以及踏车34的外围设备31的协作控制。这允许穿戴行走辅助设备2的用户执行有效的步行训练，其中适当地设定用户的负担。
在控制设备33被模式开关325切换到协作控制模式的情况下，在检测到与行走辅助设备2的未连接状态时，控制设备33可以控制诸如第一至第三牵引设备35、36和37以及踏车34的外围设备31，使得它们停止。在该情况下，存在在行走辅助设备2中出现故障的可能性。因此，如上文所述通过停止外围设备31可以确保用户的安全性。
另一方面，当控制设备33被模式开关325切换到操作模式时，控制设备33基于所设定的操作信息控制外围设备31。
当控制设备33被切换到操作模式时，例如，控制设备33基于通过输入设备324设定的操作信息控制第一至第三牵引设备35、36和37以及踏车34。此时，第一和第二牵引设备35和36的线38和39与附接到用户的腿部的正常装具连接。
例如，控制设备33控制第一和第二牵引设备35和36中的每个的拉力，从而辅助用户的腿部向前摆动。当用户正在穿戴行走辅助设备2时，行走辅助设备2的重量影响用户的行走运动。因此，如上文所述，控制设备33在协作控制模式下并行地执行用于支承行走辅助设备2的重量的控制和用于辅助用户的腿部向前摆动的控制。另一方面，当用户正在穿戴正常装具时，装具的重量对用户的行走运动具有小的影响。因此，控制设备33在操作模式下控制第一和第二牵引设备35和36中的每个的拉力，并且主要执行用于辅助用户的腿部向前摆动的控制。
此外，用户可以通过经由输入设备324适当地改变操作信息来手动地操作第一至第三牵引设备35、36和37中的每个的拉力以及踏车34的带速度、带倾斜等。因此，即使当用户没有穿戴行走辅助设备2时，控制设备33仍能够切换到操作模式并且用户仍能够通过使用外围设备31执行有效的步行训练。
当控制设备33被模式开关325切换到操作模式时，即使当控制设备33处于与行走辅助设备2的未连接状态时，控制设备33仍执行第一至第三牵引设备35、36和37中的每个的拉力和诸如踏车34的外围设备31的控制。这是因为，显然当控制设备33被模式开关325切换到操作模式时，用户有意地将控制设备33设于与行走辅助设备2的未连接状态并且在行走辅助设备2中没有出现故障。因此，即使当控制设备33处于与行走辅助设备2的未连接状态时，控制设备33仍执行外围设备31的控制。
图4是示出根据该示例性实施例的步行训练装置的控制处理流程的流程图。当步行训练装置1被激活时(步骤S101)，用户操作输入设备324的触摸面板上的模式开关325，并且选择协作控制模式和操作模式中的一个(步骤S102)。
控制设备33基于从模式开关325输出的模式信号确定选择了协作控制模式和操作模式中的哪一个(步骤S103)。在确定选择了协作控制模式时，控制设备33确定控制设备33是否处于与行走辅助设备2的连接状态(步骤S104)。
在确定控制设备33处于与行走辅助设备2的连接状态时(步骤S104中的“是”)，控制设备33被切换到协作控制模式(步骤S105)。在协作控制模式中，控制设备33执行第一至第三牵引设备35、36和37，踏车34和行走辅助设备2的协作控制。
另一方面，在确定控制设备33处于与行走辅助设备2的未连接状态时(步骤S104中的“否”)，控制设备33确定出现诸如行走辅助设备2中的故障的异常，并且控制诸如第一至第三牵引设备35、36和37以及踏车34的外围设备31，使得它们被安全停止(步骤S107)。因此，当在行走辅助设备2中出现异常时，外围设备31可以被安全停止，从而使得可以提高用户的安全性。
在确定选择操作模式时，控制设备33切换到操作模式(步骤S108)。在操作模式中，控制设备33基于通过输入设备324的触摸面板设定的操作信息来控制第一至第三牵引设备35、36和37以及踏车34(步骤S109)。
通过这种方式，当控制设备33被模式开关325切换到操作模式时，即使当控制设备33处于与行走辅助设备2的未连接状态时，控制设备33仍执行外围设备31的控制。该结构可以提供对如下问题的解决方案：即使在控制设备33被有意地设为与行走辅助设备2的未连接状态的情况下，例如在用户穿戴正常装具而非行走辅助设备2时，外围设备31仍停止并且变得不可用。
在上述控制流程中，控制设备33在步行训练装置1被激活之后立即被模式开关325切换到协作控制模式和操作模式。然而，切换定时不限于此。控制设备33可以在任何定时切换到协作控制模式和操作模式。在操作模式下控制设备33在任何定时控制外围设备31，即使当检测到与行走辅助设备2的未连接状态时。此外，当在协作控制模式下控制设备33在任何定时检测到与行走辅助设备2的未连接状态时，控制设备33控制外围设备31，使得其安全停止。
如上文所述，根据该示例性实施例的步行训练装置1包括模式开关325，其在协作控制模式和操作模式之间切换控制设备33，协作控制模式用于基于从行走辅助设备2输出的信息执行行走辅助设备2和外围设备31的协作控制，而操作模式用于基于设定的操作信息控制外围设备31。此外，当控制设备33通过模式开关325被切换到操作模式时，即便当控制设备33处于与行走辅助设备2的未连接状态时，控制设备33仍执行外围设备31的控制。该结构使得即使当步行训练装置处于与行走辅助设备2的未连接状态时，该步行训练装置仍可以区分行走辅助设备2被有意地设于未连接状态还是由于行走辅助设备2中的故障而被设于未连接状态。这使得用户能够使用外围设备31执行步行训练。
根据所描述的本发明，显然本发明的实施例可以通过许多方式进行变型。这些变型不应被视为偏离本发明的精神和范围，并且对本领域技术人员显见的所有这些修改应涵盖于所附权利要求的范围内。
例如，在以上示例性实施例中，控制设备33通过线连接到诸如第一至第三牵引设备35、36和37以及踏车34的外围设备31和行走辅助设备2，但是这些设备可以无线地连接。在该情况下，例如，当建立控制设备33和行走辅助设备2之间的通信连接时，控制设备33检测到与行走辅助设备2的连接状态。
在以上示例性实施例中，当控制设备33确定控制设备33处于与行走辅助设备2的未连接状态时，控制设备33控制外围设备31使得其被安全停止(图4中的S107)。然而，控制设备33的操作不限于此。控制设备33可以通过使用例如警报设备来向用户发出警报(图5中的S207)。此外，可以组合地执行发出警报的操作和使外围设备31安全停止的控制。警报设备的示例包括使警报灯点亮或闪烁的发光设备、显示警报的显示设备、输出警报音的声音输出设备以及向诸如训练管理员的第三方传送警报的通信设备。
在以上示例性实施例中，外围设备31包括第一至第三牵引设备35、36和37，踏车34以及距离传感器41，但是外围设备31的结构不限于此。该外围设备31可以包括第一至第三牵引设备35、36和37，踏车34以及距离传感器41的任何组合。
在以上示例性实施例中，第一和第二牵引设备35和36被构造成分别牵引均连接到行走辅助设备2的线38和39，以支承行走辅助设备2的重量。然而，第一和第二牵引设备35和36结构不限于此。第一和第二牵引设备35和36可以被构造成通过均经由装具、带等连接到用户的腿部的线38和39来支承行走辅助设备2的重量。
在以上示例性实施例中，第一牵引设备35被构造成通过线38向上和向前牵引行走辅助设备2并且第二牵引设备36被构造成通过线39向上和向后牵引行走辅助设备2。然而，第一和第二牵引设备35和36结构不限于这些结构。例如，第一牵引设备35可以被构造成通过线38向前牵引行走辅助设备2并且第二牵引设备36可以被构造成通过线39向后牵引行走辅助设备2。
在以上示例性实施例中，训练设备3可以不包括框架本体32。在该情况下，第一至第三牵引设备35、36和37可以设置在例如墙壁表面或天花板上。
在以上示例性实施例中，外围设备31包括踏车34、第一至第三牵引设备35、36和37以及距离传感器41。然而，外围设备31可以包括用于用户的步行训练的其他设备，并且这些设备可以任意组合。例如，外围设备31可以包括显示单元335。在协作控制模式下，控制设备33可以执行第一至第三牵引设备35、36和37、踏车34、显示单元335以及行走辅助设备2的协作控制。

Claims (7)

1.一种步行训练装置，包括：
行走辅助设备，其附接到用户的腿部并且辅助所述用户的行走；
外围设备，其用于所述用户的步行训练；
控制单元，其控制所述行走辅助设备和所述外围设备；以及
切换单元，其在协作控制模式和操作模式之间切换所述控制单元，所述协作控制模式用于基于从所述行走辅助设备输出的信息执行所述行走辅助设备和所述外围设备的协作控制，所述操作模式用于基于设定的操作信息控制所述外围设备，
其中当所述控制单元通过所述切换单元被切换到所述操作模式时，即便当所述控制单元处于与所述行走辅助设备的未连接状态时，所述控制单元仍执行所述外围设备的控制。
2.根据权利要求1所述的步行训练装置，其中当所述控制单元通过所述切换单元被切换到所述协作控制模式并且处于与所述行走辅助设备的未连接状态时，所述控制单元执行控制以停止所述外围设备。
3.根据权利要求1或2所述的步行训练装置，其中所述外围设备包括以下至少之一：将所述用户向上牵引以支承所述用户的重量的体重支承单元；将所述行走辅助设备和所述用户的腿部中的至少之一向上牵引以支承重量的腿重支承单元；以及所述用户在其上行走的踏车。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的步行训练装置，其中
所述外围设备包括腿重支承单元，其将所述行走辅助设备和所述用户的腿部中的至少之一向上牵引以支承重量，
所述腿重支承单元包括：
第一牵引单元，其将所述行走辅助设备和所述用户的腿部中的至少之一向上和向前牵引；以及
第二牵引单元，其将所述行走辅助设备和所述用户的腿部中的至少之一向上和向后牵引，
在所述协作控制模式中，所述控制单元控制所述第一牵引单元和所述第二牵引单元中的每个的拉力以辅助所述用户的腿部向前摆动，同时支承所述行走辅助设备的重量，以及
在所述操作模式中，所述控制单元控制所述第一牵引单元和所述第二牵引单元中的每个的拉力以辅助所述用户的腿部向前摆动。
5.根据权利要求4所述的步行训练装置，其中在所述协作控制模式中，所述控制单元控制所述第一牵引单元和所述第二牵引单元中的每个的拉力，使得所述第一牵引单元和所述第二牵引单元的拉力的竖直向上的分量的合力等于所述行走辅助设备的重力。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的步行训练装置，进一步包括警报单元，所述警报单元在所述控制单元通过所述切换单元被切换到所述协作控制模式并且处于与所述行走辅助设备的未连接状态时，向所述用户发出警报。
7.一种用于步行训练装置的控制方法，
所述步行训练装置包括：
行走辅助设备，其附接到用户的腿部并且辅助所述用户的行走；
外围设备，其用于所述用户的步行训练；以及
控制单元，其控制所述行走辅助设备，
所述控制方法包括：
在协作控制模式和操作模式之间切换模式，所述协作控制模式用于基于从所述行走辅助设备输出的信息执行所述行走辅助设备和所述外围设备的协作控制，所述操作模式用于基于设定的操作信息控制所述外围设备；以及
当模式被切换到所述操作模式时，即便当所述控制单元处于与所述行走辅助设备的未连接状态时，仍执行所述外围设备的控制。
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