JP5588724B2 - 歩行運動補助装置 - Google Patents
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Description
図1に示されている歩行運動補助装置1は、第1装具11と、第2装具12と、第3装具13と、第1アクチュエータA1と、第2アクチュエータA2とを備えている。図2に示されているように歩行運動補助装置1は、第1運動状態センサS1と、第2運動状態センサS2と、制御装置2とを備えている。
前記構成の歩行運動補助装置1によるエージェントの歩行運動の補助方法について説明する。図1に示されているように、エージェントはトレッドミルの上で歩行運動を行ってもよい。また、リフタによってエージェントの身体が持ち上げられ、あるいは、エージェントが手すりにつかまることにより、エージェントの脚にかかる体重の軽減が図られてもよい。
(d2ξ1R/dt2)=χ(1−ξ1R 2)(dξ1R/dt)−ω1R 2ξ1R+g(ξ1R−ξ1L)+K1φ1R ..(010)
δθ(φ1,ξ1)≡sgn(ξ1){sgn(φ1)−sgn(dξ1/dt)},
sgn(θ)≡-1(θ<0), 0(θ=0)または1(θ>0) ..(021)。
V(ti+1)≡(1/2){δθ1(ti+1)−δθ2(ti)}2 ..(025)。
×sin[arcsin{(ωh(t)−ωm(ti-1))/2ε(ti)}−δθ1(ti)]) ..(026)。
×sin[arcsin{(ωh(ti)−ωm(t))/2ε(ti)}−δθ0]) ..(027)。
τ1L-(duL-/dt)=cL-ζ0L-−uL-+wL-/L+ξ2L++wL-/R-ξ2R-−λLvL-+f1(ω2L)+f2(ω2L)K2φ2L,
τ1R+(duR+/dt)=cR+ζ0R+−uR++wR+/L+ξ2L++wR+/R-ξ2R+−λRvR++f1(ω2R)+f2(ω2R)K2φ2R,
τ1R-(duR-/dt)=cR-ζ0R-−uR-+wR-/L-ξ2L-+wR-/R+ξ2R+−λRvR-+f1(ω2R)+f2(ω2R)K2φ2R,
τ2i(dvi/dt)=−v2i+ξ2i (i=L+,L-,R+,R-),
ξ2i=H(ui−uth)=0(ui<uth)もしくはui(ui≧uth),または
ξ2i=fs(ui)=ui/(1+exp(−ui/D)) ..(030)。
第2モデルを表現する連立微分方程式(030)に含まれるエネルギー持続入力項ζ0の値の調節方法について説明する(図3/STEP100参照)。動作開始時(運転スイッチがOFFからONに切り替えられた時点)においてエネルギー持続入力項ζ0は初期値0に設定されている。
第2アクチュエータA2に対する第2制御指令信号η2の生成方法について説明する(図3/STEP200参照)。
前記機能を発揮する歩行運動補助装置1によれば、エージェントの脚の動作に応じて時間変化する振動信号が第1運動振動子φ1として検出される(図3/STEP002参照)。また、第1運動振動子φ1が第1モデルに入力されることにより第1振動子ξ1が生成される(図3/STEP006参照)。そして、第1アクチュエータA1による動作補助力tq1の角速度の基礎である第2固有角速度ω2の高低が、第1運動振動子φ1および第1振動子ξ1の位相差(第1位相差)δθ1に応じて定められる(図3/STEP008参照)。
猿、犬、馬、牛等、人間以外の動物の歩行運動がエージェントの歩行運動として補助されてもよい。
Claims (13)
- エージェントの胴体、大腿および下腿のそれぞれに装着される第1装具、第2装具および第3装具と、第1アクチュエータおよび第2アクチュエータと、前記第1アクチュエータおよび前記第2アクチュエータのそれぞれの出力の振幅および位相を制御する制御装置とを備え、前記第1アクチュエータの出力により前記第1装具および前記第2装具を介して前記エージェントの胴体および大腿の股関節回りの相対的な動作を補助するとともに、前記第2アクチュエータの出力により前記第2装具および前記第3装具を介して前記エージェントの大腿および下腿の膝関節回りの相対的な動作を補助することによって前記エージェントの歩行運動を補助する装置であって、
前記制御装置が、
前記エージェントの脚の周期的な動作に応じて時間変化する振動信号を第2運動振動子として検出するように構成されている運動振動子検出要素と、
前記エージェントの運動状態を表わす複数の状態変数の連立微分方程式により定義され、入力振動信号に基づき、当該連立微分方程式に含まれるエネルギー持続入力項の値に応じた振幅と、第2固有角速度に基づいて定まる角速度とにしたがって時間変化する出力振動信号を生成する第2モデルに、前記運動振動子検出要素により検出された前記第2運動振動子を当該入力振動信号として入力することにより第2振動子を当該出力振動信号として生成するように構成されている第2振動子生成要素と、
前記第2振動子生成要素により生成された前記第2振動子に基づき、前記第1アクチュエータに対する制御指令信号を生成する第1制御指令信号生成要素と、
前記エージェントの股関節角度および膝関節角度のそれぞれの測定値と、前記エージェントの大腿および下腿のそれぞれの長さとに基づき、幾何学的関係にしたがって前額面に対する脚の着床位置を算定するように構成されている第1状態監視要素と、
前記第1状態監視要素により算定された脚の着床位置が指定範囲に収まるように、前記エネルギー持続入力項の値を調節するように構成されているエネルギー調節要素と、
前記運動振動子検出要素により検出された前記第2運動振動子の変化態様または前記第2振動子生成要素により生成された前記第2振動子の変化態様に基づき、前記エージェントの脚の動作状態を認識するように構成されている第2状態監視要素と、
前記第2状態監視要素により認識された前記エージェントの脚の動作状態に応じて、異なる態様で当該脚の大腿および下腿の膝関節回りの相対的な動作が補助されるように、前記第2アクチュエータに対する制御指令信号を生成するように構成されている第2制御指令信号生成要素とを備えていることを特徴とする歩行運動補助装置。 - 請求項1記載の歩行運動補助装置において、
前記第2状態監視要素が、前記エージェントの脚の動作状態として、当該脚の遊脚状態および立脚状態において当該脚の大腿が後方に動く第2動作状態であることを認識するように構成され、
前記第2制御指令信号生成要素が、前記第2状態監視要素により前記エージェントの脚が前記第2動作状態であると認識された場合、膝を伸展させる方向に大腿および下腿の膝関節回りの相対的な動作が補助されるように、前記第2アクチュエータに対する制御指令信号を生成するように構成されていることを特徴とする歩行運動補助装置。 - 請求項2記載の歩行運動補助装置において、
前記第2状態監視要素が、前記第2動作状態としての、大腿が前額面前側にある第2前動作状態と、大腿が前額面後側にある第2後動作状態との別を認識するように構成され、
前記第2制御指令信号生成要素が、前記第2状態監視要素により前記エージェントの脚が前記第2後動作状態であると認識された場合、前記第2状態監視要素により前記エージェントの脚が前記第2前動作状態であると判定された場合と比較して、膝を伸展させる方向に大腿および下腿の膝関節回りの相対的な動作が強い力で補助されるように、前記第2アクチュエータに対する制御指令信号を生成するように構成されていることを特徴とする歩行運動補助装置。 - 請求項3記載の歩行運動補助装置において、
前記第2制御指令信号生成要素が、前記第2状態監視要素により前記エージェントの脚が前記第2後動作状態であると認識された場合、少なくとも当該第2後動作状態の始期において、膝を伸展させる方向に大腿および下腿の膝関節回りの相対的な動作を補助する力が連続的または断続的に強められるように、前記第2アクチュエータに対する制御指令信号を生成するように構成されていることを特徴とする歩行運動補助装置。 - 請求項2〜4のうちいずれか1つに記載の歩行運動補助装置において、
前記第1制御指令信号生成要素が、前記第2状態監視要素により前記エージェントの脚が前記第2動作状態であると認識された場合、少なくとも当該第2動作状態の初期において、胴体および大腿の股関節回りの相対的な動作を補助する力が当該股関節の角速度に応じて弱められるように、前記第1アクチュエータに対する制御指令信号を生成するように構成されていることを特徴とする歩行運動補助装置。 - 請求項2〜5のうちいずれか1つに記載の歩行運動補助装置において、
前記第2制御指令信号生成要素が、前記第2状態監視要素により前記エージェントの脚が前記第2動作状態であると認識された場合、少なくとも当該第2動作状態の初期において、膝を伸展させる方向に大腿および下腿の膝関節回りの相対的な動作を補助する力が当該膝関節の角速度に応じて弱められるように、前記第2アクチュエータに対する制御指令信号を生成するように構成されていることを特徴とする歩行運動補助装置。 - 請求項2〜6のうちいずれか1つに記載の歩行運動補助装置において、
前記第2状態監視要素が、前記エージェントの脚の動作状態として、当該脚の遊脚状態において大腿が前方に動く第1動作状態であることを認識するように構成され、
前記第2制御指令信号生成要素が、前記第2状態監視要素により前記エージェントの脚が前記第1動作状態であると認識された場合、膝を屈曲させる方向に大腿および下腿の膝関節回りの相対的な動作が補助されるように、前記第2アクチュエータに対する制御指令信号を生成するように構成されていることを特徴とする歩行運動補助装置。 - 請求項7記載の歩行運動補助装置において、
前記第2制御指令信号生成要素が、前記第1状態監視要素により算定された脚の着床位置が前記指定範囲の下限値未満である場合、前記第1状態監視要素により算定された脚の着床位置が前記指定範囲の下限値以上である場合よりも、前記第2状態監視要素により前記エージェントの脚が前記第1動作状態であると判定されたことに応じた、膝を屈曲させる方向に大腿および下腿の膝関節回りの相対的な動作を補助する力が強くなるように、前記第2アクチュエータに対する制御指令信号を生成するように構成されていることを特徴とする歩行運動補助装置。 - 請求項7または8記載の歩行運動補助装置において、
前記第2状態監視要素が、前記エージェントの脚の動作状態として、前記第2動作状態から前記第1動作状態に遷移するまでの中間動作状態であることを認識するように構成され、
前記第2制御指令信号生成要素が、前記第2状態監視要素により前記エージェントの脚が前記中間動作状態であると認識された場合、大腿および下腿の膝関節回りの相対的な動作を補助する力が0になるように、前記第2アクチュエータに対する制御指令信号を生成するように構成されていることを特徴とする歩行運動補助装置。 - 請求項7または8記載の歩行運動補助装置において、
前記第2状態監視要素が、前記エージェントの脚の動作状態として、前記第2動作状態から前記第1動作状態に遷移するまでの中間動作状態であることを認識するように構成され、
前記第2制御指令信号生成要素が、前記第2状態監視要素により前記エージェントの脚が前記中間動作状態であると認識された場合、大腿および下腿の膝関節回りの相対的な動作を補助する力が連続的または断続的に変化するように、前記第2アクチュエータに対する制御指令信号を生成するように構成されていることを特徴とする歩行運動補助装置。 - 請求項1記載の歩行運動補助装置において、
トレッドミルを備え、
前記制御装置が、
前記エージェントが前記トレッドミルの上で歩行運動している状態で、前記第1状態監視要素により検出された前記トレッドミルの動作速度が高いほど前記第2固有角速度を高く設定するように構成されている固有角速度設定要素を備えていることを特徴とする歩行運動補助装置。 - 請求項1記載の歩行運動補助装置において、
前記第1状態監視要素が、前記エージェントの歩行速度または歩行周期を検出するように構成され、
前記制御装置が、
前記第1状態監視要素により検出された前記エージェントの歩行速度が高いほどまたは歩行周期が短いほど前記第2固有角速度を高く設定するように構成されている固有角速度設定要素を備えていることを特徴とする歩行運動補助装置。 - 請求項1記載の歩行運動補助装置において、
前記運動振動子検出要素が、前記エージェントの脚の周期的な動作に応じて時間変化する振動信号であって、前記第2運動振動子と種類が同じまたは異なる振動信号を第1運動振動子として検出するように構成され、
前記制御装置が、
入力振動信号と相互に引き込み合うことで第1固有角速度に基づいて定まる角速度で振動する出力振動信号を生成する第1モデルに、前記運動振動子検出要素により検出された前記第1運動振動子を当該入力振動信号として入力することにより、当該出力振動信号として第1振動子を生成するように構成されている第1振動子生成要素と、
前記運動振動子検出要素により検出された前記第1運動振動子の位相極性と前記第1振動子生成要素により生成された前記第1振動子の位相極性の相関関係を表わす第1位相差に基づき、相互作用しながら第2位相差をもって振動する第1仮想振動子と第2仮想振動子とが表現されている仮想モデルにしたがって、当該第2位相差が目標位相差に近づくように当該第2仮想振動子の角速度を前記第2固有角速度として設定するように構成されている固有角速度設定要素とを備えていることを特徴とする歩行運動補助装置。
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