JP6323361B2 - 歩行訓練装置、及びその制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、ユーザが歩行訓練を行うための歩行訓練装置、及びその歩行訓練方法に関するものである。

歩行補助装置を装着したユーザを引張手段により引張してその荷重を免荷する歩行訓練装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１３−１８３８６３号公報

例えば、歩行補助装置及びユーザの脚部のうち少なくとも一方を引張手段により引張し免荷を行った場合、その引張手段はユーザの肩幅方向に移動しない構成となっている。このため、上面視で、引張手段の位置と、歩行補助装置の位置と、がユーザの肩幅方向にずれている場合、この肩幅方向にずれた状態で引張される虞がある。

本発明は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、歩行訓練前に歩行補助装置が装着された脚部側に引張手段を移動させることで、最適に引張を行うことができる歩行訓練装置、及びその歩行訓練方法を提供することを主たる目的とする。

上記目的を達成するための本発明の一態様は、ユーザの脚部に装着され、該ユーザの歩行を補助する歩行補助装置と、前記歩行補助装置及び前記ユーザの脚部のうち少なくとも一方を前方に引張する第１引張手段と、前記歩行補助装置及び前記ユーザの脚部のうち少なくとも一方を後方に引張する第２引張手段と、を備える歩行訓練装置であって、前記第１及び第２引張手段は、前記ユーザの肩幅方向に移動可能に設けられ、前記ユーザの歩行訓練開始前に、前記歩行補助装置が装着された脚部側に前記第１及び第２引張手段を移動させるための制御を行なう制御手段を備える、ことを特徴とする歩行訓練装置である。
この一態様において、ユーザが歩行を行うトレッドミルを更に備え、前記制御手段は、前記ユーザの歩行訓練開始前に、前記歩行補助装置が装着された脚部の左右位置と、前記第１及び第２引張手段の左右位置とが一致しないとき、前記トレッドミル及び歩行補助装置のうち少なくとも一方の駆動を禁止する制御を行なってもよい。
この一態様において、前記ユーザの歩行訓練開始前に、前記歩行補助装置が装着された脚部の左右位置と、前記第１及び第２引張手段の左右位置とが一致しないとき、警告を行う警告手段を更に備えていてもよい。
この一態様において、前記第１及び第２引張手段の位置を検出する位置検出手段と、ユーザが歩行を行うトレッドミルと、を更に備え、前記制御手段は、前記位置検出手段により検出された前記第１及び第２引張手段の位置と、歩行補助装置の位置情報と、が一致しないとき、前記トレッドミル及び歩行補助装置のうちの少なくとも一方の駆動を禁止する制御を行なってもよい。
この一態様において、前記ユーザを上方に引張する第３引張手段を更に備え、前記制御手段は、前記ユーザの歩行訓練前に、前記歩行補助装置が装着された脚部側に前記第１乃至第３引張手段を移動させるための制御を行なってもよい。
上記目的を達成するための本発明の一態様は、ユーザの脚部に装着され、該ユーザの歩行を補助する歩行補助装置と、前記ユーザの肩幅方向に移動可能に設けられ、前記歩行補助装置及び前記ユーザの脚部のうち少なくとも一方を前方に引張する第１引張手段と、 前記ユーザの肩幅方向に移動可能に設けられ、前記歩行補助装置及び前記ユーザの脚部のうち少なくとも一方を後方に引張する第２引張手段と、を備える歩行訓練装置の歩行訓練方法であって、前記ユーザの歩行訓練開始前に、前記歩行補助装置が装着された脚部側に前記第１及び第２引張手段を移動させるための制御を行なう、ことを特徴とする歩行訓練装置の歩行訓練方法であってもよい。

本発明によれば、歩行訓練前に歩行補助装置が装着された脚部側に引張手段を移動させることで、最適に引張を行うことができる歩行訓練装置、及びその歩行訓練方法を提供することができる。

本発明の実施形態１に係る歩行訓練装置の概略的な構成を示す斜視図である。 本発明の実施形態１に係る歩行補助装置の概略的な構成を示す斜視図である。 左右フレームに移動可能に設けられた第１及び第２引張部の上面視図である。 左右フレームに設けられた検知スイッチの下面視図である。 本発明の実施形態２に係る歩行訓練方法の処理フローを示すフローチャートである。

実施形態１
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
図１は、本発明の実施形態１に係る歩行訓練装置の概略的な構成を示す斜視図である。本実施形態１に係る歩行訓練装置１は、例えば、脳卒中片麻痺患者などのユーザの歩行訓練を行うための装置である。歩行訓練装置１は、ユーザの脚部に装着された歩行補助装置２と、ユーザの歩行訓練を行う訓練装置３と、を備えている。

歩行補助装置２は、例えば、歩行訓練を行うユーザの患脚に装着され、ユーザの歩行を補助する（図２）。歩行補助装置２は、上腿フレーム２１と、上腿フレーム２１に膝関節部２２を介して連結された下腿フレーム２３と、下腿フレーム２３に足首関節部２４を介して連結された足平フレーム２５と、膝関節部２２を回転駆動するモータユニット２６と、足首関節部２４の可動範囲を調整する調整機構２７と、を有している。なお、上記歩行補助装置２の構成は一例であり、これに限られない。例えば、歩行補助装置２は、足首関節部２４を回転駆動するモータユニットを備えていてもよい。

上腿フレーム２１は、ユーザの脚部の上腿部に取り付けられ、下腿フレーム２３はユーザの脚部の下腿部に取り付けられる。上腿フレームには、例えば、上腿部を固定するための上腿装具２１２が設けられている。上腿装具２１２は、例えば、マジックテープ（登録商標）などを用いて、上腿部に固定される。これにより、歩行補助装置２がユーザの脚部から左右方向あるいは上下方向にずれるのを防止できる。

上腿フレーム２１には、後述の第１引張部３５のワイヤ３４を接続するための、左右方向に延在する横長の第１フレーム２１１が設けられている。下腿フレーム２３には、後述の第２引張部３７のワイヤ３６を接続するための、左右方向に延在する横長の第２フレーム２３１が設けられている。

モータユニット２６は、ユーザの歩行動作に応じて膝関節部２２を回転駆動することでユーザの歩行を補助する。なお、上記歩行補助装置２の構成は一例であり、これに限られない。ユーザの脚部に装着され、その歩行を補助できる任意の歩行補助装置が適用可能である。

訓練装置３は、トレッドミル３１と、フレーム本体３２と、制御装置３３と、を有している。トレッドミル３１は、リング状のベルト３１１を回転させる。ユーザは、ベルト３１１上に乗り該ベルト３１１の移動に応じて歩行を行い、その歩行訓練を行う。

フレーム本体３２は、トレッドミル３１上に立設された２対の柱フレーム３２１と、各柱フレーム３２１に接続され前後方向に延在する一対の前後フレーム３２２と、各前後フレーム３２２に接続され左右方向に延在する３つの左右フレーム３２３と、を有している。なお、上記フレーム本体３２の構成は、これに限られない。後述の第１、第２及び第３引張部３５、３７、３８が移動可能に適切に支持できれば、フレーム本体３２は任意のフレーム構成であってもよい。

前方の左右フレーム３２３には、ワイヤ３４を上方かつ前方に引張する第１引張部３５が設けられている。第１引張部３５は、第１引張手段の一具体例である。第１引張部３５は、ユーザの肩幅方向に移動可能に左右フレーム３２３に設けられている（図３）。後方の左右フレーム３２３には、ワイヤ３６を上方かつ後方に引張する第２引張部３７が設けられている。第２引張部３７は、第２引張手段の一具体例である。第２引張部３７は、ユーザの肩幅方向に移動可能に左右フレーム３２３に設けられている。第１及び第２引張部３５、３７は、歩行補助装置２が装着される脚部側（右側に装着される場合は右側、左側に装着される場合は左側）に移動し配置される。

第１及び第２引張部３５、３７は、例えば、第１及び第２引張部３５、３７を左右方向に移動させるモータと、ワイヤ３４、３６を巻取り及び巻き戻す機構、該機構を駆動するモータ、などから構成されている。第１及び第２引張部３５、３７が引張するワイヤ３４、３６の一端は、歩行補助装置２に接続されている。第１引張部３５は、ワイヤ３４を介して歩行補助装置２を上方かつ前方に引張する。第２引張部３７は、ワイヤ３６を介して歩行補助装置２を上方かつ後方に引張する。

第１及び第２引張部３５、３７は、モータの駆動トルクを制御することで、ワイヤ３４、３６の引張力を制御しているが、これに限らない。例えば、各ワイヤ３４、３６にバネ部材が接続されており、バネ部材の弾性力を調整することで、ワイヤ３４、３６の引張力を調整してもよい。

第１及び第２引張部３５、３７による引張力の鉛直上方の成分が歩行補助装置２の荷重を免荷する。そして、第１及び第２引張部３５、３７による引張力の水平成分により、脚部の振出しを補助する。これにより、歩行訓練時におけるユーザの歩行負荷を軽減できる。また、各ワイヤ３４、３６は、夫々、ユーザの脚部の歩行補助装置２から上方かつ前方及び上方かつ後方に延びる。したがって、各ワイヤ３４、３６がユーザの歩行時にユーザに干渉せず、歩行訓練の妨げとならない。

第３引張部３８は、第３引張手段の一具体例である。第３引張部３８は、中間の左右フレーム３２３に設けられ、ワイヤ３９を上方に引張する。ワイヤ３９の一端は、例えば、ユーザの腰部付近に装着されたベルトに接続されている。第３引張部３８は、例えば、ワイヤ３９を巻取り及び巻き戻す機構、該機構を駆動するモータ、などから構成されている。第３引張部３８は、ワイヤ３９を介してユーザの腰部を上方に引張する。これにより、ユーザの自重による負荷を軽減できる。

制御装置３３は、制御手段の一具体例であり、第１、第２及び第３引張部３５、３７、３８の引張力及び移動と、トレッドミル３１の駆動と、歩行補助装置２と、を夫々制御する。制御装置３３は、例えば、演算処理、制御処理等と行うＣＰＵ（Central Processing Unit）５１、ＣＰＵ５１によって実行される演算プログラム、制御プログラム等が記憶されたＲＯＭ（Read Only Memory）、各種のデータなどを記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）、外部と信号の入出力を行うインターフェイス部（Ｉ／Ｆ）、などからなるマイクロコンピュータを中心にして、ハードウェア構成されている。ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインターフェイス部は、データバスなどを介して相互に接続されている。

フレーム本体３２には、訓練指示、訓練メニュー、訓練情報（歩行速度、生体情報等）などの情報を表示する表示部３３１が設けられている。表示部３３１は、例えば、タッチパネルとして構成されており、ユーザは表示部３３１を介して各種の情報を入力できる。

制御装置３３は、例えば、第１及び第２引張部３５、３７による引張力の鉛直上方の成分の合力が歩行補助装置２の重量と等しくなるように、第１及び第２引張部３５、３７の引張力を制御する。これにより、ユーザは脚部に装着された歩行補助装置２の重さを感じることなく、より自然な歩行訓練を行うことができる。

さらに、制御装置３３は、第１及び第２引張部３５、３７の引張力を制御し、該引張力の鉛直上方の成分を変更することで、脚部免荷量を調整してもよい。これにより、例えば、患者の回復度合いに応じて脚部免荷量を調整し、歩行訓練の難易度を適切に設定できる。

ところで、従来の歩行訓練装置において、第１及び第２引張部はユーザの肩幅方向に移動しない構成となっている。このため、上面視で、引張手段の位置と、歩行補助装置の位置と、がユーザの肩幅方向にずれている場合、この肩幅方向にずれた状態で引張され、最適に引張できない虞がある。

これに対し、本実施形態１に係る歩行訓練装置１において、第１及び第２引張部３５、３７は、ユーザの肩幅方向に移動可能に設けられている。そして、制御装置３３は、ユーザの歩行訓練開始前に、歩行補助装置２が装着された脚部側に第１及び第２引張部３５、３７を移動させる制御を行なう。これにより、上面視で、第１及び第２引張部３５、３７の位置と、歩行補助装置２の位置と、が歩行者の進行方向線上に並ぶこととなり、ユーザの肩幅方向のずれることがない。したがって、第１及び第２引張部３５、３７による引張力の鉛直上方の成分は真直ぐ鉛直方向にのみ作用し、歩行補助装置２の荷重を最適に免荷する。そして、第１及び第２引張部３５、３７による引張力の水平成分は、真直ぐ進行方向にのみ作用し、脚部の振出しを最適に補助する。すなわち、最適に引張を行うことができる。

例えば、ユーザが表示部３３１を介して訓練開始するための情報を入力すると、歩行訓練装置１は起動する。訓練装置３の制御装置３３は、予め設定された歩行補助装置２の情報、歩行補助装置２から出力されるＩＤ情報、ユーザの入力情報などに基づいて、歩行補助装置２が装着される脚部が右側および左側のうちいずれかを判断する。そして、制御装置３３は、ユーザの歩行訓練開始前に、上記判断した歩行補助装置２の脚部側（右側又は左側）に第１及び第２引張部３５、３７を移動させる制御を行なう。その後、歩行訓練が開始され、制御装置３３は、第１及び第２引張部３５、３７の引張を制御し、歩行補助装置２の荷重を免荷する制御および振出しを補助する制御を行なう。制御装置３３は、トレッドミル３１を駆動させる制御を行う。

実施形態２
本発明の実施形態２において、制御装置３３は、歩行補助装置２が装着された脚部側に第１及び第２引張部３５、３７が存在しないとき、トレッドミル３１及び歩行補助装置２のうちの少なくとも一方の駆動を禁止する制御を行う。

例えば、フレーム本体３２の左右フレーム３２３の左右両端部には、第１及び第２引張部３５、３７の位置を検知するための検知スイッチ４０が夫々設けられている（図４）。第１及び第２引張部３５、３７が右端部に移動すると、第１及び第２引張部３５、３７は左右フレーム３２３の右端部の検知スイッチ４０に当接する。この当接により、検知スイッチ４０は、第１及び第２引張部３５、３７が右端部に存在することを示す位置信号を制御装置３３に出力する。同様に、第１及び第２引張部３５、３７が左端部に移動すると、第１及び第２引張部３５、３７は左右フレーム３２３の左端部の検知スイッチ４０に当接する。この当接により、検知スイッチ４０は、第１及び第２引張部３５、３７が左端部に存在することを示す位置信号を制御装置３３に出力する。このようにして、制御装置３３は、第１及び第２引張部３５、３７の位置を認識することができる。

制御装置３３は、各検知スイッチ４０から出力される位置信号に基づいて、トレッドミル３１の駆動を禁止する制御を行う。図５は、本実施形態２に係る歩行訓練方法の処理フローを示すフローチャートである。

例えば、歩行訓練装置１は起動すると、訓練装置３の制御装置３３は、ユーザの入力情報などに基づいて、歩行補助装置２が装着される脚部が右側および左側のうちいずれかを判定する。制御装置３３は、歩行補助装置２が装着される脚部側（右側又は左側）に第１及び第２引張部３５、３７を移動させる制御を行う（ステップＳ１０１）。

各検知スイッチ４０は、第１及び第２引張部３５、３７の位置信号を制御装置３３に出力する（ステップＳ１０２）。ユーザは、歩行補助装置２を患脚に装着する（ステップＳ１０３）。

歩行補助装置２を訓練装置３に有線あるいは無線で接続する（ステップＳ１０４）。制御装置３３は、歩行補助装置２から出力される情報に基づいて、歩行補助装置２が装着される脚部が右側および左側のうちいずれかを判定する。そして、制御装置３３は、歩行補助装置２から出力される情報に基づいた判定と、各検知スイッチ４０から出力される位置信号に基づいて判定と、が一致するか否かを判断する（ステップＳ１０５）。

制御装置３３は、上記両判定が一致すると判断すると（ステップＳ１０５のＹＥＳ）、その判定が一致した旨の表示を表示部３３１にする制御を行う（ステップＳ１０６）。制御装置３３は、第１及び第２引張部３５、３７の引張力と、トレッドミル３１の駆動と、歩行補助装置２と、を夫々制御し、歩行訓練を開始する（ステップＳ１０７）。

一方、制御装置３３は、上記両判定が一致しないと判断すると（ステップＳ１０５のＹＥＳ）、トレッドミル３１及び歩行補助装置のうちの少なくとも一方の駆動を禁止（システムロック状態）する制御を行う。この場合、歩行補助装置２が装着された脚部側に第１及び第２引張部３５、３７が存在しない可能性がある。したがって、上記のようにトレッドミル３１及び歩行補助装置２のうちの少なくとも一方の駆動を禁止し、歩行訓練開始を強制的に停止する。これにより、第１及び第２引張部３５、３７の位置と歩行補助装置２の位置とがユーザの肩幅方向にずれた状態で行う歩行訓練を防止できる。制御装置３３は、上記判定が一致しない旨の警告表示を表示部３３１にする制御を行う（ステップＳ１０８）。

なお、制御装置３３は、上記表示部３３１による警告表示を行っているが、これに限定されない。制御装置３３は、他の警告装置を用いて警告を行ってもよい。例えば、制御装置３３は、スピーカによる警告音の出力、警告灯による点灯／点滅、振動装置による警告振動の実行、通信装置による管理者などのへの通報、などを行ってもよい。

実施形態３
本発明の実施形態３において、制御装置３３は、ユーザの歩行訓練開始前に、歩行補助装置２が装着された脚部の左右位置と、第１及び第２引張部３５、３７の左右位置とが一致しないとき、トレッドミル３１及び歩行補助装置２のうち少なくとも一方の駆動を禁止する制御を行なう。

なお、例えば、制御装置３３は、歩行補助装置２が装着された脚部の左右位置を、トレッドミル３１の中心軸よりも左側の領域にあるときは左側、右側の領域にあるときは右側、と判断する。同様に、制御装置３３は、第１及び第２引張部３５、３７の左右位置を、トレッドミル３１の中心軸よりも左側の領域にあるときは左側、右側の領域にあるときは右側、と判断する。

また、制御装置３３は、歩行補助装置２の左右位置及び第１及び第２引張部３５、３７の左右位置を、歩行訓練を行うユーザの重心位置に対して左右側のうちいずれの領域にあるかを判断してもよい。さらに、制御装置３３は、ユーザの歩行訓練開始前に、第１及び第２引張部３５、３７の左右位置が、右側の領域にあると判断したときは右足訓練用の制御、左側の領域にあると判断したときは左足訓練用の制御、に切替えてもよい。

なお、制御装置３３は、ユーザの歩行訓練開始前に、歩行補助装置２が装着された脚部の左右位置と、第１及び第２引張部３５、３７の左右位置とが一致しないとき、ユーザに対し上記警告装置を用いて警告を行ってもよい。あるいは、制御装置３３は、ユーザの歩行訓練開始前に、歩行補助装置２が装着された脚部の左右位置と、第１及び第２引張部３５、３７の左右位置とが一致しないとき、第３引張部３８のワイヤ３９の張力を増加させてもよい。

制御装置３３は、上面視で、歩行補助装置２の位置と、第１及び第２引張部３５、３７との距離が所定値以上となるとき、トレッドミル３１及び歩行補助装置２のうち少なくとも一方の駆動を停止する制御を行なってもよい。制御装置３３は、例えば、歩行補助装置２の位置と、歩行補助装置２の位置を含む水平面上に第１及び第２引張部３５、３７を夫々投影した位置を結んだ線と、の距離が所定値以上となるとき、トレッドミル３１及び歩行補助装置２のうち少なくとも一方の駆動を停止する制御を行う。

例えば、第１及び第２引張部３５、３７には、フレーム本体３２の左右フレーム３２３における位置を検出する位置センサが設けられている。位置センサは、検出した第１及び第２引張部３５、３７の位置情報を制御装置３３に出力する。また、フレーム本体３２には、例えば、トレッドミル３１上のユーザを撮影するためのカメラが設けられている。カメラはその画像情報を制御装置３３に出力する。制御装置３３は、カメラから出力される画像情報に基づいて、ユーザの脚部に装着された歩行補助装置２の位置を認識することができる。

制御装置３３は、位置センサから出力される第１及び第２引張部３５、３７の位置情報と、カメラから出力される画像情報により認識した歩行補助装置２の位置と、に基づいて、歩行補助装置２の位置と、歩行補助装置２の位置を含む水平面上に第１及び第２引張部３５、３７を夫々投影した位置を結んだ線と、の距離を算出する。なお、上記距離の算出方法は一例であり、これに限定されない。

制御装置３３は、上記算出した距離が所定値以上となるとき、トレッドミル３１の駆動を停止する制御を行う。これにより、例えば、歩行訓練中に、第１及び第２引張部３５、３７の位置と歩行補助装置２の位置とがユーザの肩幅方向に所定値以上ずれた状態で行う歩行訓練を防止できる。

なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。

上記実施形態において、第１引張部３５はワイヤ３４を介して歩行補助装置２を上方かつ前方に引張し、第２引張部３７はワイヤ３６を介して歩行補助装置２を上方かつ後方に引張する構成であるが、これに限定されない。例えば、第１引張部３５はワイヤ３４を介して歩行補助装置２を前方に引張し、第２引張部３７はワイヤ３６を介して歩行補助装置２を後方に引張する構成であってもよい。この場合、制御装置３３は、ユーザの脚部の振出しを補助する制御のみを行うこととなる。

上記実施形態において、訓練装置３はフレーム本体３２を有しない構成であってもよい。この場合、第１及び第２引張部３５、３７は、例えば、壁面あるいは天井に設けられていても良い。

上記実施形態において、第１及び第２引張部３５、３７のワイヤ３４、３６は歩行補助装置２に接続されているが、これに限られない。例えば、第１及び第２引張部３５、３７のワイヤ３４、３６は、ユーザの脚部にベルト、リングなどの装着具を介して接続される構成であってもよい。さらに、第１及び第２引張部３５、３７のワイヤ３４、３６は、歩行補助装置２及びユーザの脚部に接続される構成であってもよい。

上記実施形態において、歩行補助装置２を装着したユーザはトレッドミル３１上を歩行する構成であるが、これに限られない。歩行補助装置２を装着したユーザが静止する路面上を歩行し、ユーザの移動に応じて第１及び第２引張部３５、３７を移動させる構成であってもよい。第１及び第２引張部３５、３７は、例えば、壁面あるいは天井に設けられたレールに従って移動する。

上記実施形態において、制御装置３３は、ユーザの歩行訓練前に、歩行補助装置２が装着された脚部側に第１及び第２引張部３５、３７を自動的に移動させる制御を行なっているが、これに限定されない。例えば、制御装置３３は、ユーザの歩行訓練前に、歩行補助装置２が装着された脚部側に第１及び第２引張部３５、３７を移動させるための指示を、表示部３３１の表示や音声などを用いて、ユーザに対して行ってもよい。ユーザは、制御装置３３からの指示に応じて、表示部３３１などを介して、第１及び第２引張部３５、３７をマニュアル操作し移動させてもよい。

上記実施形態において、制御装置３３は、ユーザの歩行訓練前に、歩行補助装置２が装着された脚部側に、第１及び第２引張部３５、３７と共に、第３引張部３８を移動させる制御を行なってもよい。これにより、歩行訓練時に第１及び第２引張部３５、３７だけでなく、第３引張部３８により最適に引張を行うことができる。

上記実施形態において、制御装置３３は、歩行補助装置２が装着された脚部側に第１、第２、及び第３引張部３５、３７、３８が存在しないとき、トレッドミル３１の駆動を禁止する制御を行なってもよい。これにより、第１、第２、第３引張部３５、３７、３８の位置と歩行補助装置２の位置とがユーザの肩幅方向にずれた状態で行う歩行訓練を防止できる。

上記実施形態において、制御装置３３は、上面視で、歩行補助装置２の位置と、第１、第２及び第３引張部３５、３７、３８との距離が所定値以上となるとき、トレッドミル３１及び歩行補助装置２のうち少なくとも一方の駆動を停止する制御を行なってもよい。これにより、例えば、歩行訓練中に、第１、第２及び第３引張部３５、３７、３８の位置と歩行補助装置２の位置とがユーザの肩幅方向に所定値以上ずれた状態で行う歩行訓練を防止できる。

１ 歩行訓練装置、２ 歩行補助装置、３ 訓練装置、２１ 上腿フレーム、２２ 膝関節部、２３ 下腿フレーム、２４ 足首関節部、２５ 足平フレーム、２６ モータユニット、２７ 調整機構、３１ トレッドミル、３２ フレーム本体、３３ 制御装置、３４ ワイヤ、３５ 第１引張部、３６ ワイヤ、３７ 第２引張部、３８ 第３引張部、３９ ワイヤ、４０ 検知スイッチ

Claims (6)

1. ユーザの脚部に装着され、該ユーザの歩行を補助する歩行補助装置と、
   前記歩行補助装置及び前記ユーザの脚部のうち少なくとも一方を前方に引張する第１引張手段と、
   前記歩行補助装置及び前記ユーザの脚部のうち少なくとも一方を後方に引張する第２引張手段と、
   を備える歩行訓練装置であって、
   前記第１及び第２引張手段は、前記ユーザの肩幅方向に移動可能に設けられ、
   前記ユーザの歩行訓練開始前に、前記歩行補助装置が装着された脚部側に前記第１及び第２引張手段を移動させるための制御を行なう制御手段を備える、
   ことを特徴とする歩行訓練装置。
2. 請求項１記載の歩行訓練装置であって、
   ユーザが歩行を行うトレッドミルを更に備え、
   前記制御手段は、前記ユーザの歩行訓練開始前に、前記歩行補助装置が装着された脚部の左右位置と、前記第１及び第２引張手段の左右位置とが一致しないとき、前記トレッドミル及び歩行補助装置のうち少なくとも一方の駆動を禁止する制御を行なう、ことを特徴とする歩行訓練装置。
3. 請求項１又は２記載の歩行訓練装置であって、
   前記ユーザの歩行訓練開始前に、前記歩行補助装置が装着された脚部の左右位置と、前記第１及び第２引張手段の左右位置とが一致しないとき、警告を行う警告手段を更に備える、ことを特徴とする歩行訓練装置。
4. 請求項１乃至３のうちいずれか１項記載の歩行訓練装置であって、
   前記第１及び第２引張手段の位置を検出する位置検出手段と、
   ユーザが歩行を行うトレッドミルと、
   を更に備え、
   前記制御手段は、前記位置検出手段により検出された前記第１及び第２引張手段の位置と、歩行補助装置の位置情報と、が一致しないとき、前記トレッドミル及び歩行補助装置のうちの少なくとも一方の駆動を禁止する制御を行なう、ことを特徴とする歩行訓練装置。
5. 請求項１乃至４のうちいずれか１項記載の歩行訓練装置であって、
   前記ユーザを上方に引張する第３引張手段を更に備え、
   前記制御手段は、前記ユーザの歩行訓練前に、前記歩行補助装置が装着された脚部側に前記第１乃至第３引張手段を移動させるための制御を行なう、ことを特徴とする歩行訓練装置。
6. ユーザの脚部に装着され、該ユーザの歩行を補助する歩行補助装置と、
   前記ユーザの肩幅方向に移動可能に設けられ、前記歩行補助装置及び前記ユーザの脚部のうち少なくとも一方を前方に引張する第１引張手段と、
   前記ユーザの肩幅方向に移動可能に設けられ、前記歩行補助装置及び前記ユーザの脚部のうち少なくとも一方を後方に引張する第２引張手段と、を備える歩行訓練装置の制御方法であって、
   制御手段が、前記ユーザの歩行訓練開始前に、前記歩行補助装置が装着された脚部側に前記第１及び第２引張手段を移動させるための制御を行なう、
   ことを特徴とする歩行訓練装置の制御方法。

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