JP2018130235A - 歩行訓練システム - Google Patents

歩行訓練システム Download PDF

Info

Publication number
JP2018130235A
JP2018130235A JP2017025172A JP2017025172A JP2018130235A JP 2018130235 A JP2018130235 A JP 2018130235A JP 2017025172 A JP2017025172 A JP 2017025172A JP 2017025172 A JP2017025172 A JP 2017025172A JP 2018130235 A JP2018130235 A JP 2018130235A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
wire cable
trainee
belt conveyor
traveling direction
walking
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2017025172A
Other languages
English (en)
Inventor
山本 一哉
Kazuya Yamamoto
一哉 山本
優 佐々木
Masaru Sasaki
優 佐々木
裕樹 伊豆
Hiroki Izu
裕樹 伊豆
心 星野
Shin Hoshino
心 星野
祐喜 野村
Yuki Nomura
祐喜 野村
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Priority to JP2017025172A priority Critical patent/JP2018130235A/ja
Publication of JP2018130235A publication Critical patent/JP2018130235A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Rehabilitation Tools (AREA)

Abstract

【課題】訓練者がトレッドミルのベルトコンベアから外れてしまうのを抑制し、安全な位置で訓練を継続することができる歩行訓練システムを提供する。【解決手段】歩行訓練システム1は、トレッドミル31と、訓練者Uの歩行補助装置2を装着した脚部を第1ワイヤケーブル36を介して上方かつ前方に引張する第1引張部33と、上記脚部を第2ワイヤケーブル37を介して上方かつ後方に引張する第2引張部34と、制御装置35と、第1ワイヤケーブルおよび第2ワイヤケーブルの位置または変位を検出する検出手段を備え、制御装置35は、検出手段の検出結果から求まる、第1ワイヤケーブルおよび第2ワイヤケーブルそれぞれにおける、上記脚部への取り付け位置から床面からの所定高さまでの間隔である、第1間隔および第2間隔を用い訓練者Uの位置ずれを算出しずれに応じてベルトコンベア311傾き角度を調整する。【選択図】図4

Description

本発明は、歩行訓練システムに関するものである。
訓練者が歩行訓練を行うために用いられる歩行訓練システムが知られている。特許文献1には、訓練者の歩行を補助する歩行補助装置と、訓練者が歩行するためのベルトコンベアとベルトコンベアの両側に位置し補助者が両足の各々を乗せる一対の足置部とを有するトレッドミルと、足置部に配置され、足置部における足の存在を検出するセンサと、訓練者が歩行に失敗してベルトコンベアから足がはみだした異常状態を判定する制御装置と、を備える歩行訓練システムが記載されている。特許文献1にはさらに、制御装置が、センサからの情報に基づいて足置部において3つ以上の足が存在するか否かを判定し、3つ以上の足が存在すると判定した場合には異常状態であると判定し、歩行補助装置の動作の停止、ベルトコンベアの停止、訓練者及び補助者に対して警報を通知する等の制御のうち、少なくとも1つを実施することが記載されている。
特開2016−106951号公報
しかしながら、特許文献1に記載の歩行訓練システムは、訓練者が歩行に失敗してトレッドミルのベルトコンベアから外れてしまった状況、すなわち、訓練時における異常状態を判定するものであり、訓練者がベルトコンベアから外れてしまうのを抑制し、安全な位置で訓練を継続させるものではなかった。歩行訓練が途中で中断されることが多くなると、訓練者の意欲が失われ、十分なリハビリ効果が得られないという問題がある。
本発明は、訓練者がトレッドミルのベルトコンベアから外れてしまうのを抑制し、安全な位置で訓練を継続することができる歩行訓練システムを提供することを目的とする。
本発明は、訓練者が歩行するための回転可能なベルトコンベアを有し、前記ベルトコンベアの水平面に対する傾き角度が変更可能に構成されたトレッドミルと、前記訓練者の上方かつ進行方向の前方に設けられ、前記訓練者の歩行補助装置を装着した脚部を、第1ワイヤケーブルを介して上方かつ前方に引張する第1引張部と、前記訓練者の上方かつ進行方向の後方に設けられ、前記脚部を、第2ワイヤケーブルを介して上方かつ後方に引張する第2引張部と、前記傾き角度を調整する制御部と、を備え、前記第1ワイヤケーブルおよび前記第2ワイヤケーブルそれぞれにおける、前記脚部への直接的または間接的な取り付け位置から、前記ベルトコンベアの床面からの所定高さまで、の間隔である第1間隔および第2間隔が、前記訓練者の歩行に応じて変化するように構成された歩行訓練システムにおいて、前記第1ワイヤケーブルおよび前記第2ワイヤケーブルの位置または変位を検出する検出手段を更に備え、前記制御部は、前記検出手段によって検出された前記位置または変位から求まる前記第1間隔および前記第2間隔を用いて、進行方向における訓練者の位置の基準位置からのずれを算出し、当該基準位置からのずれに応じて前記傾き角度を調整するものである。
本発明によれば、訓練者がトレッドミルのベルトコンベアから外れてしまうのを抑制し、安全な位置で訓練を継続することができる。
本実施形態にかかる歩行訓練システムの概略構成を示す斜視図である。 本実施形態にかかる歩行訓練システムにおける歩行補助装置の概略構成を示す斜視図である。 本実施形態にかかる歩行訓練システムにおけるトレッドミルを訓練者の側方から見た側面図である。 本実施形態にかかる歩行訓練システムにおいて、訓練者の位置が基準位置にある状態を示す模式図である。 本実施形態にかかる歩行訓練システムにおいて、訓練者の位置が基準位置よりも進行方向後方にある状態を示す模式図である。 本実施形態にかかる歩行訓練システムにおいて、訓練者の位置が基準位置よりも進行方向前方にある状態を示す模式図である。 訓練中における、進行方向における訓練者の位置の基準位置からのずれを模式的に示す斜視図である。 図7の矢印Wの方から見た矢視図である。 訓練における、歩行訓練システムの処理の流れを示すフローチャートである。 進行方向における訓練者Uの位置の基準位置からのずれと、設定傾き角度との関係の一例を示すグラフである。 進行方向における訓練者Uの位置の基準位置からのずれと、設定傾き角度との関係の別の例を示すグラフである。 図3に示す構成とは別の構成のトレッドミルを示す模式図である。 図3、図12に示す構成とは別の構成のトレッドミルを示す模式図である。 図3、図12、図14に示す構成とは別の構成のトレッドミルを示す模式図である。
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
図1は、本発明の実施形態に係る歩行訓練システムの概略構成を示す斜視図である。本実施形態に係る歩行訓練システム1は、例えば、脳卒中片麻痺患者などの訓練者Uの歩行訓練を行うためのシステムである。図1に示すように、歩行訓練システム1は、訓練者Uの脚部に装着された歩行補助装置2と、訓練者Uの歩行訓練を行う訓練装置3と、を備えている。
歩行補助装置2は、例えば、歩行訓練を行う訓練者Uの患脚に装着され、訓練者Uの歩行を補助する。図2は、歩行補助装置2の概略構成を示す斜視図である。図2に示すように、歩行補助装置2は、上腿フレーム21と、上腿フレーム21に膝関節部22を介して連結された下腿フレーム23と、下腿フレーム23に足首関節部24を介して連結された足平フレーム25と、膝関節部22を回転駆動するモータユニット26と、足首関節部24の可動範囲を調整する調整機構27と、を有している。
上腿フレーム21は、訓練者Uの脚部の上腿部に取り付けられ、下腿フレーム23は訓練者Uの脚部の下腿部に取り付けられる。上腿フレーム21には、例えば、上腿部を固定するための上腿装具212が設けられている。上腿装具212は、例えば、固定バンドなどを用いて、上腿部に固定される。これにより、歩行補助装置2が訓練者Uの脚部から左右方向あるいは上下方向にずれるのを防止できる。
上腿フレーム21には、後述の第1引張部33の第1ワイヤケーブル36を接続するための、左右方向に延在する横長の第1フレーム211が設けられている。また、下腿フレーム23には、後述の第2引張部34の第2ワイヤケーブル37を接続するための、左右方向に延在する横長の第2フレーム231が設けられている。
モータユニット26は、訓練者Uの歩行動作に応じて膝関節部22を回転駆動することで訓練者Uの歩行を補助する。足首関節部24においても膝関節部22と同様に、足首関節部24を回転駆動するモータユニットが設けられていてもよい。
なお、上述した歩行補助装置2の構成は一例であり、これに限られない。訓練者Uの脚部に装着され、その歩行を補助できる任意の歩行補助装置が適用可能である。
再び図1を参照し、訓練装置3は、トレッドミル31と、フレーム本体32と、第1引張部33および第2引張部34と、検出手段としての第1ワイヤケーブル長検出部41および第2ワイヤケーブル長検出部42と、制御装置35と、を有している。
トレッドミル31は、訓練者Uが歩行するための回転可能なリング状のベルトコンベア311を有する。訓練者Uは、ベルトコンベア311上に乗り、ベルトコンベア311の移動に応じて歩行を行う。また、トレッドミル31は、ベルトコンベア311の水平面Phに対する傾き角度θが変更可能に構成されている。すなわち、トレッドミル31は、傾き角度調整機構312をさらに有する。図3は、トレッドミル31を訓練者Uの側方から見た側面図である。ここで、図中矢印Sは進行方向を表す。図3に示すように、傾き角度調整機構312は、ベルトコンベア311の進行方向前方の端部を上下させることでベルトコンベア311の水平面Phに対する傾き角度θを変更させる。傾き角度調整機構312は、例えばアクチュエータなどの駆動源を有する。ベルトコンベア311の進行方向前方の端部を水平面Phより上昇させると、ベルトコンベア311の水平面Phに対する傾き角度θがゼロより大きくなり(θ>0)、ベルトコンベア311の進行方向前方の端部を水平面Phより下降させると、ベルトコンベア311の水平面Phに対する傾き角度θがゼロより小さくなる(θ>0)。
再び図1を参照し、フレーム本体32は、トレッドミル31上に立設された2対の柱フレーム321と、各柱フレーム321に接続され前後方向に延在する一対の前後フレーム322と、各前後フレーム322に接続され左右方向に延在する前方左右フレーム323および後方左右フレーム324と、を有している。なお、フレーム本体32の構成は、これに限られない。フレーム本体32は、第1引張部33および第2引張部34を適切に固定することができれば、任意のフレーム構成であってもよい。
第1引張部33は、訓練者Uの上方かつ進行方向の前方に設けられている。例えば、第1引張部33は、訓練者Uの上方かつ進行方向前方にある前方左右フレーム323に設けられている。第1引張部33は、訓練者Uにおける歩行補助装置2を装着した脚部を、第1ワイヤケーブル36を介して上方かつ前方に引張する。第1引張部33は、例えば、第1ワイヤケーブル36を巻取り及び巻き戻すドラム等の巻取り機構、該巻取り機構を駆動するモータ、などから構成されている。
第1ワイヤケーブル36の一端は、第1引張部33から垂れ下がっており、訓練者Uの脚部に直接的または間接的に取り付けられる。例えば、第1ワイヤケーブル36の一端は、訓練者Uの脚部に装着された歩行補助装置2に取付けられている。第1ワイヤケーブル36の他端は、第1引張部33に支持され、巻取り機構に巻きつけられている。モータが巻取り機構を回転駆動させることにより、第1ワイヤケーブル36の巻き取り又は送り出しが行われる。これにより、第1間隔としての第1ワイヤケーブル36の長さを調節することができる。ここで、第1間隔としての第1ワイヤケーブル36の長さは、第1ワイヤケーブル36における、訓練者Uの脚部への直接的または間接的な取り付け位置から、ベルトコンベア311の床面からの所定高さまでの間隔である。第1引張部33は、配線などを介して後述する制御装置35に接続されている。
第2引張部34は、訓練者Uの上方かつ進行方向の後方に設けられている。例えば、訓練者Uの上方かつ進行方向後方にある後方左右フレーム324に設けられている。第2引張部34は、訓練者Uにおける歩行補助装置2を装着した脚部を、第2ワイヤケーブル37を介して上方かつ後方に引張する。第2引張部34は、例えば、第2ワイヤケーブル37を巻取り及び巻き戻すドラム等の巻取り機構、該巻取り機構を駆動するモータ、などから構成されている。
第2ワイヤケーブル37の一端は、第2引張部34から垂れ下がっており、訓練者Uの脚部に直接的または間接的に取り付けられる。例えば、第2ワイヤケーブル37の一端は、訓練者Uの脚部に装着された歩行補助装置2に取付けられている。第2ワイヤケーブル37の他端は、第2引張部34に支持され、巻取り機構に巻きつけられている。モータが巻取り機構を回転駆動させることにより、第2ワイヤケーブル37の巻き取り又は送り出しが行われる。これにより、第2間隔としての第2ワイヤケーブル37の長さを調節することができる。ここで、第2間隔としての第2ワイヤケーブル37の長さは、第2ワイヤケーブル37における、訓練者Uの脚部への直接的または間接的な取り付け位置から、ベルトコンベア311の床面からの所定高さまでの間隔である。第2引張部34は、配線などを介して後述する制御装置35に接続されている。歩行訓練システム1において、第1間隔としての第1ワイヤケーブル36の長さおよび第2間隔としての第2ワイヤケーブル37の長さは、訓練者Uの歩行に応じて変化するように構成されている。
第1引張部33による引張力の鉛直上方成分、および、第2引張部34による引張力の鉛直上方成分により、歩行補助装置2の重さを支える。第1引張部33による引張力の水平前方成分により、訓練者Uにおける歩行補助装置2を装着した脚部の進行方向前方への振出しを補助する。第2引張部34による引張力の水平後方成分により、訓練者Uにおける歩行補助装置2を装着した脚部の進行方向後方への振出しを補助する。これにより、歩行訓練時における訓練者Uの歩行負荷を軽減できる。
検出手段は、第1ワイヤケーブル36および第2ワイヤケーブル37の位置または変位を検出する。第1間隔としての第1ワイヤケーブル36の長さおよび第2間隔としての第2ワイヤケーブル37の長さは、検出手段によって検出された位置または変位から求めることができる。例えば、検出手段は、第1ワイヤケーブル長検出部41および第2ワイヤケーブル長検出部42から構成される。第1ワイヤケーブル長検出部41は、例えば、第1引張部33の巻取機構の巻回軸に設けられ巻回軸の回転角(変位)を検出するロータリエンコーダなどのセンサである。第1ワイヤケーブル長検出部41の検出信号から、巻取機構が第1ワイヤケーブル36を巻き取った長さ(巻取量)を算出し、既知である第1ワイヤケーブル36の全長から当該巻取量を引くことにより、第1ワイヤケーブル36の長さを検出する。第1ワイヤケーブル長検出部41は、配線などを介して後述する制御装置35に接続されている。
第2ワイヤケーブル長検出部42は、例えば、第2引張部34の巻取機構の巻回軸に設けられ巻回軸の回転角(変位)を検出するロータリエンコーダなどのセンサである。第2ワイヤケーブル長検出部42の検出信号から、巻取機構が第2ワイヤケーブル37を巻き取った長さ(巻取量)を算出し、既知である第2ワイヤケーブル37の全長から当該巻取量を引くことにより、第2ワイヤケーブル37の長さを検出する。第2ワイヤケーブル長検出部42は、配線などを介して後述する制御装置35に接続されている。なお、上記検出手段は、第1ワイヤケーブル長検出部41および第2ワイヤケーブル長検出部42から構成されるものに限られない。第1ワイヤケーブル36および第2ワイヤケーブル37の位置または変位を検出することができるものであれば、どのようなものであってもよい。例えば、ワイヤケーブルの外観情報(位置)を検出するカメラ等の撮像手段であってもよい。
制御部としての制御装置35は、トレッドミル31の駆動と、第1引張部33および第2引張部34の動作と、歩行補助装置2の動作と、をそれぞれ制御する。制御装置35は、第1引張部33における第1ワイヤケーブル36の長さ、および、第2引張部34における第2ワイヤケーブル37の長さが訓練者Uの位置に応じて適宜変わるように制御する。制御装置35は、トレッドミル31の駆動の制御において、ベルトコンベア311の水平面に対する傾き角度θを調整する。制御装置35は、例えば、演算処理、制御処理等と行うCPU(Central Processing Unit)、CPUによって実行される演算プログラム、制御プログラム等が記憶されたROM(Read Only Memory)、各種のデータなどを記憶するRAM(Random Access Memory)、外部と信号の入出力を行うインターフェイス部(I/F)、などからなるマイクロコンピュータを中心にして、ハードウェア構成されている。CPU、ROM、RAM及びインターフェイス部は、データバスなどを介して相互に接続されている。制御装置35による、ベルトコンベア311の傾き角度θを調整する方法の詳細について後述する。
次に、進行方向における訓練者Uの位置と、第1ワイヤケーブル36の長さおよび第2ワイヤケーブル37の長さとの関係について説明する。
図4は、歩行訓練システム1において、訓練者Uの位置が基準位置Prにある状態を示す模式図である。図4に示すように、訓練者Uの位置が基準位置Prにある場合、第1ワイヤケーブル36の長さLfと第2ワイヤケーブル37の長さLbは等しい(Lf=Lb)。上述したように、第1間隔としての第1ワイヤケーブル36の長さLfは、第1ワイヤケーブル36における、訓練者Uの脚部への直接的または間接的な取り付け位置から、ベルトコンベア311の床面からの所定高さまでの間隔である。また、第2間隔としての第2ワイヤケーブル37の長さLbは、第2ワイヤケーブル37における、訓練者Uの脚部への直接的または間接的な取り付け位置から、ベルトコンベア311の床面からの所定高さまでの間隔である。なお、本実施の形態にかかる歩行訓練システム1では、所定高さを、例えば、ベルトコンベア311の床面(歩行面)から第1引張部33または第2引張部34までの高さHhとしている。
図5は、歩行訓練システム1において、訓練者Uの位置が基準位置Prよりも進行方向後方にある状態を示す模式図である。図5において、訓練者Uの位置が基準位置Prにある状態を仮想線(二点鎖線)で示す。図5に示すように、訓練者Uの位置が基準位置Prよりも進行方向後方(後方位置Pb)にある場合、第1ワイヤケーブル36の長さLfの方が、第2ワイヤケーブル37の長さLbよりも長くなる(Lf>Lb)。
図6は、歩行訓練システム1において、訓練者Uの位置が基準位置Prよりも進行方向前方にある状態を示す模式図である。図6において、訓練者Uの位置が基準位置Prにある状態を仮想線(二点鎖線)で示す。図6に示すように、訓練者Uの位置が基準位置Prよりも進行方向前方(前方位置Pf)にある場合、第1ワイヤケーブル36の長さLfの方が、第2ワイヤケーブル37の長さLbよりも短くなる(Lf<Lb)。
図7は、訓練中における、進行方向における訓練者Uの位置の基準位置PrからのずれXを模式的に示す斜視図である。図8は、図7の矢印Wの方から見た矢視図である。ここで、Hnは、訓練者Uの歩行補助装置2を装着した脚におけるひざ高さである。上述したように、Hhは、傾き角度θが0の状態におけるベルトコンベア311の歩行面から第1引張部33または第2引張部34までの高さである。Raは、第1引張部33と第2引張部34との間の距離の2分の1の距離である。進行方向における訓練者Uの位置の基準位置PrからのずれXは、基準位置Prに対して進行方向における訓練者Uの位置が前方にある場合を正、基準位置Prに対して進行方向における訓練者Uの位置が後方にある場合を負とする。図7に示すように、Kfと、Lf、HhおよびHnと、の間には、式1が成り立つ。また、Kbと、Lb、HhおよびHnと、の間には、式2が成り立つ。
Figure 2018130235
Figure 2018130235
図8に示すように、Kfと、Ra、XおよびYと、の間には、式3が成り立つ。また、Kbと、Ra、XおよびYと、の間には、式4が成り立つ。
Figure 2018130235
Figure 2018130235
式1から式4より、進行方向における訓練者Uの位置の基準位置PrからのずれXは、第1ワイヤケーブル36の長さLf、第2ワイヤケーブル37の長さLbの関数として以下のように表すことができる。
Figure 2018130235
図5または図6に示すように、訓練中において、進行方向における訓練者Uの位置が基準位置Prからずれた場合、訓練者Uの位置を基準位置Prに戻すようにする必要がある。訓練中において、進行方向における訓練者Uの位置が基準位置Prからずれた場合、制御装置35は、訓練者Uの位置を基準位置Prに戻すためにベルトコンベア311の傾き角度θを調整する。図3を用いて説明したように、ベルトコンベア311における進行方向前方の端部を水平面より上昇させると、ベルトコンベア311の水平面に対する傾き角度θがゼロより大きくなり(θ>0)、ベルトコンベア311における進行方向前方の端部を水平面より下降させると、ベルトコンベア311の水平面に対する傾き角度θがゼロより小さくなる(θ>0)。
図5に示すように、進行方向における訓練者Uの位置が基準位置Prよりも後方にずれた場合、制御装置35は、ベルトコンベア311の傾き角度θがゼロより小さくなるように調節する(θ<0)。θ<0にすると、ベルトコンベア311は進行方向に対して下り坂になり、訓練者Uは進行方向前方に進みやすくなるので、訓練者Uの位置を進行方向後方から基準位置Prに戻すことができる。図6に示すように、進行方向における訓練者Uの位置が基準位置Prよりも前方にずれた場合、制御装置35は、ベルトコンベア311の傾き角度θがゼロより大きくなるように調節する(θ>0)。θ>0にすると、ベルトコンベア311は進行方向に対して上り坂になり、訓練者Uは進行方向前方に進み難くなるので、訓練者Uの位置を進行方向前方から基準位置Prに戻すことができる。
次に、制御装置35による、ベルトコンベア311の傾き角度θを調整する方法について説明する。
図9は、訓練における、歩行訓練システム1の処理の流れを示すフローチャートである。図9に示すように、まず、トレッドミル31が、制御装置35からの指令を受けてベルトコンベア311を回転させる。(ステップS1)。続いて、制御装置35が、第1ワイヤケーブル長検出部41により検出された第1ワイヤケーブル36の長さLfおよび第2ワイヤケーブル長検出部42により検出された第2ワイヤケーブル37の長さLbより、進行方向における訓練者Uの位置の基準位置からのずれXを算出する(ステップS2)。ここで、Xの算出方法は上述したとおりである。
ステップS2に続いて、制御装置35が、進行方向における訓練者Uの位置の基準位置からのずれXに応じて設定傾き角度θsを算出する(ステップS3)。図10は、進行方向における訓練者Uの位置の基準位置PrからのずれXと、設定傾き角度θsとの関係の一例を示すグラフである。図10に示すように、進行方向における訓練者Uの位置の基準位置からのずれXの増加に対して、設定傾き角度θsを比例的に増加させるようにしている。進行方向における訓練者Uの位置の基準位置からのずれXが正である場合(X>0)には設定傾き角度θsは正(θs>0)、進行方向における訓練者Uの位置の基準位置からのずれXが負である場合(X<0)には設定傾き角度θsは負(θs<0)、進行方向における訓練者Uの位置の基準位置からのずれXがゼロである場合(X=0)には設定傾き角度θsはゼロ(θs=0)である。すなわち、設定傾き角度θsは、式6に示す、進行方向における訓練者Uの位置の基準位置からのずれXの関数で表される。ここで、比例係数qは正(q>0)である。設定傾き角度θsには上限、下限を設ける(図10では、上限θmax、下限−θmax)。
Figure 2018130235
再び図9を参照し、ステップS3に続いて、傾き角度調整機構312が、制御装置35の指令を受けて、ベルトコンベア311の傾き角度θがステップS3で算出した設定傾き角度θsになるように調整する(ステップS4)。続いて、制御装置35が、訓練が終了したか否かを判断する(ステップS5)。ステップS5において、訓練が終了したと判断された場合(YESの場合)は処理を終了する。ステップS5において、訓練が終了していないと判断された場合(NOの場合)は処理をステップS2に戻す。
以上より、制御装置35は、訓練中において、第1ワイヤケーブル長検出部41により検出された第1ワイヤケーブル36の長さLf、および、第2ワイヤケーブル長検出部42により検出された第2ワイヤケーブル37の長さLbを用いて、進行方向における訓練者Uの位置の基準位置からのずれXを算出し、当該基準位置からのずれXに応じてベルトコンベア311の傾き角度θを調整する。このようにすることで、訓練中に、訓練者Uの位置が基準位置よりも進行方向後方または前方にずれた場合にも、訓練者Uの位置を基準位置に戻すことができる。これにより、訓練者Uがトレッドミル31のベルトコンベア311からから外れてしまうのを抑制し、安全な位置で訓練を継続することができる。
本実施の形態にかかる歩行訓練システム1では、第1ワイヤケーブル36の長さを検出する第1ワイヤケーブル長検出部41、および、第2ワイヤケーブル37の長さを検出する第2ワイヤケーブル長検出部42に基づいて、進行方向における訓練者Uの位置を把握する。進行方向における訓練者Uの位置を把握するために、さらに、赤外線センサ、フォトカップラ、圧力センサ、カメラで撮影した画像の処理等のうちの少なくとも1つを併せて用いるようにしてもよい。このようにすることで、進行方向における訓練者Uの位置の検出精度をさらに向上させることができる。
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。
例えば、進行方向における訓練者Uの位置の基準位置PrからのずれXと、設定傾き角度θsとの関係において、図10に示す例に対し、不感帯を設けるようにしても良い。図11は、進行方向における訓練者Uの位置の基準位置PrからのずれXと、設定傾き角度θsとの関係の別の例を示すグラフである。図10に示す例との違いは不感帯を設けた点である。図11に示すように、|X|≦Ltである場合は、設定傾き角度θsはゼロ(θs=0)である。すなわち、|X|≦Ltの範囲は不感帯であり、この範囲ではベルトコンベア311を傾斜させない。
上記実施の形態にかかる歩行訓練システム1では、訓練者Uの位置が基準位置であるときに、第1ワイヤケーブル36の長さLfと第2ワイヤケーブル37の長さLbが等しくなる(Lf=Lb)としたが、これに限るものではない。訓練者Uの位置が基準位置であるときにLf≠Lbであっても、訓練者Uの位置が基準位置であるときのLfおよびLbが予め得られていれば、進行方向における訓練者Uの位置の基準位置PrからのずれXを算出することができる。
上記実施の形態にかかる歩行訓練システム1では、トレッドミルの構成は、図3に示すものに限るものではない。図12は、図3に示す構成とは別の構成のトレッドミル31Aを示す模式図である。ここで、図中矢印Sは進行方向を表す。図12に示すように、トレッドミル31Aは、訓練者が歩行するための回転可能なリング状のベルトコンベア311Aを有する。また、トレッドミル31Aは、傾き角度調整機構312Aをさらに有する。傾き角度調整機構312Aは、トレッドミル31Aの進行方向の前方部分を上下させることでベルトコンベア311Aの水平面Phに対する傾き角度θを変更させる。傾き角度調整機構312Aは、例えば油圧シリンダなどである。
図13は、図3、図12に示す構成とは別の構成のトレッドミル31Bを示す模式図である。ここで、図中矢印Sは進行方向を表す。図13に示すように、トレッドミル31Bは、訓練者が歩行するための回転可能なリング状のベルトコンベア311Bを有する。ベルトコンベア311Bは、無端状のベルト314Bと、ガイド315Bと、複数のローラ316Bと、を有する。ベルトコンベア311Bは、ベルト314Bとガイド315Bとの隙間が所定の長さで維持されるように構成されている。例えば、ベルト314Bが磁性体で形成され、ガイド315Bに設けた磁石の磁力によりベルト314Bがガイド315Bの方に吸引されるようにする。ガイド315Bの形状が、直線状(図13の上方に示す変形前の状態)からV字状(図13の下方に示す変形後の状態)に変形すると、ガイド315Bに追随してベルト314Bも変形する。これにより、進行方向における訓練者の位置の基準位置Prからのずれに応じてベルト314Bにおける訓練者が歩行する面の水平面Phに対する傾き角度θを変更させることができる。V字状に変形したベルト314Bにおいて、基準位置Prよりも前方は進行方向に対して上り坂、基準位置Prよりも後方は進行方向に対して下り坂になる。つまり、ベルト314BをV字状に変形すると、訓練者Uの位置が基準位置Prよりも前方にある場合にはベルト314Bにおける訓練者Uが歩行する面が上り坂になり、訓練者の位置が基準位置Prよりも後方にある場合にはベルト314Bにおける訓練者が歩行する面が下り坂になる。
図14は、図3、図12、図13に示す構成とは別の構成のトレッドミル31Cを示す模式図である。ここで、図中矢印Sは進行方向を表す。図14に示すように、トレッドミル31Cは、訓練者が歩行するための回転可能なリング状のベルトコンベア311Cを有する。ベルトコンベア311Cは、無端状のベルト314Cと、ガイド315Cと、複数のローラ316Cと、を有する。ベルトコンベア311Cは、ベルト314Cとガイド315Cとの隙間が所定の長さで維持されるように構成されている。例えば、ベルト314Bが磁性体で形成され、ガイド315Cに設けた磁石の磁力によりベルト314Cがガイド315Cの方に吸引されるようにする。ガイド315Cの形状が、図14の上方に示す変形前の状態から図14の下方に示す変形後の状態に変形すると、ガイド315Cに追随してベルト314Cも変形する。これにより、進行方向における訓練者の位置の基準位置PrからのずれXに応じてベルト314Cにおける訓練者Uが歩行する面の水平面Phに対する傾き角度θを変更させることができる。変形後のベルト314Cにおいて、基準位置Prから進行方向前方への長さがLtを超える箇所は進行方向に対して上り坂になり、基準位置Prから進行方向後方への長さがLtを超える箇所は進行方向に対して下り坂になる。つまり、進行方向における訓練者の位置Pcの基準位置PrからのずれXがLtよりも大きい場合(X>Ltの場合)にはベルト314Bにおける訓練者Uが歩行する面が上り坂になり、進行方向における訓練者の位置Pcの基準位置PrからのずれXが−Ltよりも小さい場合(X<−Ltの場合)にはベルト314Bにおける訓練者Uが歩行する面が下り坂になる。一方、変形後のベルト314Cにおいて、基準位置Prから進行方向前方への長さがLt以下、および、基準位置Prから進行方向後方への長さがLt以下の箇所は水平のままである。つまり、進行方向における訓練者の位置Pcの基準位置PrからのずれXが−Lt≦X≦Ltの範囲内にある場合は、ベルト314Bにおける訓練者Uが歩行する面は水平である。このように、図14に示すトレッドミルの構成では、−Lt≦X≦Ltの範囲を不感帯とすることができる。
上記実施の形態にかかる歩行訓練システム1では、進行方向における訓練者の位置の基準位置からのずれXに応じて、ベルトコンベアの進行方向における傾き角度を調整した。これに対し、さらに、左右方向における訓練者の位置の基準位置からのずれY(図7、図8参照)に応じて、ベルトコンベアの左右方向における傾き角度を調整してもよい。具体的には、左右方向における訓練者の位置が基準位置の左側にずれた場合、ベルトコンベアの左側が右側よりも位置が高くなるようにベルトコンベアを傾斜させる。一方、左右方向における訓練者の位置が基準位置の右側にずれた場合、ベルトコンベアの右側が左側よりも位置が高くなるようにベルトコンベアを傾斜させる。なお、左右方向における訓練者Uの位置の基準位置からのずれYは、上述の式1から式4により算出することができる(式7)。
Figure 2018130235
しかしながら、式1から式4により算出した、左右方向における訓練者の位置の基準位置からのずれY(式7参照)は、絶対値が同じで符号が異なる2つの解を持つ。つまり、第1ワイヤケーブル36の長さLfおよび第2ワイヤケーブル37の長さLbを検出するだけでは、左右方向における訓練者の位置の基準位置からのずれYが、左側のずれなのか、右側のずれなのか、を判別できない。このため、左右方向における訓練者Uの位置の基準位置からのずれYの検出については、赤外線センサ、フォトカップラ、圧力センサ、カメラで撮影した画像の処理等の別の検出手段を併用する。このようにすることで、訓練中に、訓練者Uの位置が基準位置よりも左右方向の一方にずれた場合にも、訓練者Uの位置を基準位置に戻すことができる。
1 歩行訓練システム
2 歩行補助装置
3 訓練装置
21 上腿フレーム
22 膝関節部
23 下腿フレーム
24 足首関節部
25 足平フレーム
26 モータユニット
27 調整機構
31 トレッドミル
32 フレーム本体
33 第1引張部
34 第2引張部
35 制御装置
36 第1ワイヤケーブル
37 第2ワイヤケーブル
41 第1ワイヤケーブル長検出部
42 第2ワイヤケーブル長検出部
211 第1フレーム
212 上腿装具
231 第2フレーム
311,311A,311B,311C ベルトコンベア
312,312A 角度調整機構
314B,314C ベルト
315B,315C ガイド
316B,316C ローラ
321 柱フレーム
322 前後フレーム
323 前方左右フレーム
324 後方左右フレーム
U 訓練者

Claims (1)

  1. 訓練者が歩行するための回転可能なベルトコンベアを有し、前記ベルトコンベアの水平面に対する傾き角度が変更可能に構成されたトレッドミルと、
    前記訓練者の上方かつ進行方向の前方に設けられ、前記訓練者の歩行補助装置を装着した脚部を、第1ワイヤケーブルを介して上方かつ前方に引張する第1引張部と、
    前記訓練者の上方かつ進行方向の後方に設けられ、前記脚部を、第2ワイヤケーブルを介して上方かつ後方に引張する第2引張部と、
    前記傾き角度を調整する制御部と、を備え、
    前記第1ワイヤケーブルおよび前記第2ワイヤケーブルそれぞれにおける、前記脚部への直接的または間接的な取り付け位置から、前記ベルトコンベアの床面からの所定高さまで、の間隔である第1間隔および第2間隔が、前記訓練者の歩行に応じて変化するように構成された歩行訓練システムにおいて、
    前記第1ワイヤケーブルおよび前記第2ワイヤケーブルの位置または変位を検出する検出手段を更に備え、
    前記制御部は、前記検出手段によって検出された前記位置または変位から求まる前記第1間隔および前記第2間隔を用いて、進行方向における訓練者の位置の基準位置からのずれを算出し、当該基準位置からのずれに応じて前記傾き角度を調整する、歩行訓練システム。
JP2017025172A 2017-02-14 2017-02-14 歩行訓練システム Pending JP2018130235A (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017025172A JP2018130235A (ja) 2017-02-14 2017-02-14 歩行訓練システム

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017025172A JP2018130235A (ja) 2017-02-14 2017-02-14 歩行訓練システム

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2018130235A true JP2018130235A (ja) 2018-08-23

Family

ID=63248800

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2017025172A Pending JP2018130235A (ja) 2017-02-14 2017-02-14 歩行訓練システム

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2018130235A (ja)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115245444A (zh) * 2022-07-15 2022-10-28 天津大学 一种并联柔索驱动下肢康复机器人
CN115245444B (zh) * 2022-07-15 2024-06-04 天津大学 一种并联柔索驱动下肢康复机器人

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115245444A (zh) * 2022-07-15 2022-10-28 天津大学 一种并联柔索驱动下肢康复机器人
CN115245444B (zh) * 2022-07-15 2024-06-04 天津大学 一种并联柔索驱动下肢康复机器人

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6406187B2 (ja) 歩行訓練装置、及びその作動方法
JP6248818B2 (ja) 歩行訓練装置
KR101917421B1 (ko) 보행 훈련 장치 및 그 보행 훈련 방법
JP6809271B2 (ja) 歩行訓練システム
JP2017093902A (ja) 歩行訓練装置
JP6508167B2 (ja) 歩行訓練システム
JP2018130235A (ja) 歩行訓練システム
JP6926914B2 (ja) 歩行訓練システム及びその制御方法
JP6597275B2 (ja) 歩行訓練装置
JP2019055034A (ja) 免荷装置
US20220406432A1 (en) Walking training system, control method thereof, and control program
JP6798344B2 (ja) 歩行訓練システム
JP6323361B2 (ja) 歩行訓練装置、及びその制御方法
JP6645253B2 (ja) 歩行訓練装置及びその制御方法
JP6443301B2 (ja) 歩行訓練装置
JP6398928B2 (ja) 歩行訓練装置
JP6740850B2 (ja) 歩行訓練装置
JP6953977B2 (ja) 歩行訓練システム
US20220361772A1 (en) Gait state measurement system, gait state measurement method, and program
US20230000390A1 (en) Load measurement system, walking training system, load measurement method, and program
US20220362091A1 (en) Walking training system, operation method of the system, and non-transitory storage medium for the system
JP6958205B2 (ja) 歩行訓練システム
US20220331192A1 (en) Walking training system, control method thereof, and control program
JP6787425B2 (ja) 歩行訓練装置及びその制御方法
US20220361769A1 (en) Load measurement system, walking training system, load measurement method, and program