JP6398928B2 - 歩行訓練装置 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の実施形態に係る歩行訓練装置の概略的な構成を示す斜視図である。本実施形態に係る歩行訓練装置は、例えば、脳卒中片麻痺患者などのユーザの歩行訓練を行うための装置である。歩行訓練装置は、ユーザの脚部に装着された歩行補助装置2と、ユーザの歩行訓練を行う訓練装置3と、を備えている。
制御装置35は、例えば、第1引張部33を制御する脚部免荷制御ユニット351と、第2引張部34を制御する人免荷制御ユニット352と、歩行補助装置2を制御する脚部制御ユニット353と、トレッドミル31を制御するトレッドミル制御ユニット354と、これらユニットを制御するコンピュータ(PersonalComputer)355と、コンピュータ355を操作するための操作パネル356と、から構成されている。操作パネル356は、訓練指示、訓練メニュー、訓練情報(歩行速度、生体情報等)などの情報を表示する。操作パネル356は、例えば、タッチパネルとして構成されており、ユーザは操作パネル356を介して各種の情報(第1及び第2引張部33、34の引張力など)を入力できる。
したがって、この慣性力の負担を軽減するために、歩行補助装置2が装着された脚部の振出し開始を精度よく判定し、その振出し開始時に、慣性力を軽減するように引張手段の引張力を増加させるのが好ましい。
さらに、引張力計算部365は、振出しタイミング判定部364により、歩行補助装置2が装着された脚部の振出しを開始したと判定されると、第1引張部33による引張力fを増加させるように引張力指令値を計算する。
25 ソールセンサユニット
28 荷重センサ
3 訓練装置
33 第1引張部
351 脚部免荷制御ユニット
361 接地判定部
362 COP計算部
363 荷重推移検出部
364 振出しタイミング判定部
Claims (1)
- ユーザの脚部に装着され、前記ユーザの歩行動作を補助する歩行補助装置と、
前記脚部を、上方かつ前方に引張する引張手段と、
前記歩行補助装置の重量を低減させる第1引張力を前記引張手段に発生させる制御手段と、
前記脚部の足裏からの荷重量を検出する複数の荷重センサと、
前記複数の荷重センサが検出した総荷重量が判定閾値を超えた場合に前記脚部が接地したと判定する接地判定手段と、
前記複数の荷重センサが検出した荷重量と前記複数の荷重センサの位置とを用いて前記足裏における荷重中心位置を計算する荷重中心計算手段と、
前記荷重中心位置が前記足裏の踵領域から爪先領域に推移する荷重推移を検出する荷重推移検出手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記接地判定手段が前記脚部の接地を判定した場合において、
前記荷重推移検出手段が前記荷重推移を検出すると前記第1引張力より大きい第2引張力を前記引張手段に発生させ、
前記接地判定手段が前記脚部の接地を判定してから前記荷重推移検出手段が前記荷重推移を検出しないままで所定時間が経過すると前記第1引張力より大きい第2引張力を前記引張手段に発生させる、
歩行訓練装置。
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