CN105125374A - 步行训练器械及其步行训练方法 - Google Patents

步行训练器械及其步行训练方法 Download PDF

Info

Publication number
CN105125374A
CN105125374A CN201510259580.0A CN201510259580A CN105125374A CN 105125374 A CN105125374 A CN 105125374A CN 201510259580 A CN201510259580 A CN 201510259580A CN 105125374 A CN105125374 A CN 105125374A
Authority
CN
China
Prior art keywords
extension section
leg
user
walking aid
bracing wire
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201510259580.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105125374B (zh
Inventor
嶋田宏史
今井田昌幸
鸿巢仁司
藤挂祥则
才藤荣一
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Publication of CN105125374A publication Critical patent/CN105125374A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105125374B publication Critical patent/CN105125374B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus ; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
    • A61H1/024—Knee
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus ; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
    • A61H1/0266—Foot
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
    • A61H3/008—Using suspension devices for supporting the body in an upright walking or standing position, e.g. harnesses
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B21/00—Exercising apparatus for developing or strengthening the muscles or joints of the body by working against a counterforce, with or without measuring devices
    • A63B21/40—Interfaces with the user related to strength training; Details thereof
    • A63B21/4001—Arrangements for attaching the exercising apparatus to the user's body, e.g. belts, shoes or gloves specially adapted therefor
    • A63B21/4011—Arrangements for attaching the exercising apparatus to the user's body, e.g. belts, shoes or gloves specially adapted therefor to the lower limbs
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B22/00—Exercising apparatus specially adapted for conditioning the cardio-vascular system, for training agility or co-ordination of movements
    • A63B22/0046—Details of the support elements or their connection to the exercising apparatus, e.g. adjustment of size or orientation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B22/00—Exercising apparatus specially adapted for conditioning the cardio-vascular system, for training agility or co-ordination of movements
    • A63B22/0087—Exercising apparatus specially adapted for conditioning the cardio-vascular system, for training agility or co-ordination of movements with a seat or torso support moving during the exercise, e.g. reformers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B22/00—Exercising apparatus specially adapted for conditioning the cardio-vascular system, for training agility or co-ordination of movements
    • A63B22/02—Exercising apparatus specially adapted for conditioning the cardio-vascular system, for training agility or co-ordination of movements with movable endless bands, e.g. treadmills
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B69/00—Training appliances or apparatus for special sports
    • A63B69/0028—Training appliances or apparatus for special sports for running, jogging or speed-walking
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/01—Constructive details
    • A61H2201/0192—Specific means for adjusting dimensions
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/1635—Hand or arm, e.g. handle
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/164—Feet or leg, e.g. pedal
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/165—Wearable interfaces
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5023—Interfaces to the user
    • A61H2201/5043—Displays
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5058—Sensors or detectors
    • A61H2201/5061—Force sensors
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B24/00—Electric or electronic controls for exercising apparatus of preceding groups; Controlling or monitoring of exercises, sportive games, training or athletic performances
    • A63B24/0087—Electric or electronic controls for exercising apparatus of groups A63B21/00 - A63B23/00, e.g. controlling load
    • A63B2024/0093—Electric or electronic controls for exercising apparatus of groups A63B21/00 - A63B23/00, e.g. controlling load the load of the exercise apparatus being controlled by performance parameters, e.g. distance or speed

Abstract

本发明提供一种步行训练器械(1)及其步行训练方法，所述步行训练器械(1)包括步行辅助装置(2)、第一拉伸部以及第二拉伸部。步行辅助装置(2)构造成附接至使用者的腿部以辅助使用者步行。第一拉伸部朝向竖向上侧且朝向前侧牵拉步行辅助装置(2)和使用者的所述腿部中的至少一者。第二拉伸部朝向竖向上侧且朝向后侧牵拉步行辅助装置(2)和使用者的所述腿部中的至少一者。

Description

步行训练器械及其步行训练方法
技术领域
本发明涉及供使用者进行步行训练的步行训练器械及其步行训练方法。
技术背景
已知一种步行训练器械，其包括带，所述带通过向前牵拉腿来辅助在跑步机上步行的使用者的腿摆动(参见日本专利申请公报No.2009-183657(JP2009-183657A))。
然而，该步行训练器械仅辅助腿的向前的动作。因此，在辅助使用者步行的步行辅助装置被附接至使用者的腿上的情况下，例如由于步行辅助装置的重量使得使用者的步行载荷会增大。
发明内容
本发明提供一种步行训练器械及其步行训练方法，二者均能够减小步行训练中使用者的步行载荷。
本发明的一方面涉及一种步行训练器械，所述步行训练器械包括：步行辅助装置，所述步行辅助装置构造成附接至使用者的腿部以辅助使用者步行；第一拉伸部，所述第一拉伸部构造成朝向竖向上侧且朝向前侧牵拉所述步行辅助装置和使用者的所述腿部中的至少一者；以及第二拉伸部，所述第二拉伸部构造成朝向所述竖向上侧且朝向后侧牵拉所述步行辅助装置和使用者的所述腿部中的至少一者。在上述方面中，所述步行训练器械还可以包括控制部，所述控制部构造成独立地分别控制所述第一拉伸部的拉伸力和所述第二拉伸部的拉伸力。在上述方面中，所述控制部可以独立地分别控制所述第一拉伸部的拉伸力的竖直向上分量与所述第二拉伸部的拉伸力的竖直向上分量的合力以及所述第一拉伸部的拉伸力的水平分量与所述第二拉伸部的拉伸力的水平分量的合力。在上述方面中，所述第一拉伸部的拉伸力的竖直向上分量与所述第二拉伸部的拉伸力的竖直向上分量的合力可以等于所述步行辅助装置的重力。在上述方面中，所述步行辅助装置的附接至使用者的所述腿部的大腿的大腿框架和/或所述步行辅助装置的附接至使用者的所述腿部的小腿的小腿框架可以设置有在竖向上下方向上对准的多个调节框架；以及由所述第一拉伸部牵拉的拉线和由所述第二拉伸部牵拉的拉线可以连接至所述多个调节框架中的任一调节框架。在上述方面中，所述第一拉伸部和所述第二拉伸部中的每一者可以包括拉线和构造成牵拉所述拉线的拉线拉伸部，所述拉线的一端附接至所述步行辅助装置和使用者的所述腿部中的至少一者。在上述方面中，所述第一拉伸部的所述拉线拉伸部和所述第二拉伸部的所述拉线拉伸部中的至少一者可以以沿左右方向可移动的方式设置。在上述方面中，所述步行辅助装置的由所述第一拉伸部和所述第二拉伸部拉伸的拉伸点和/或使用者的所述腿部的由所述第一拉伸部和所述第二拉伸部拉伸的拉伸点可以以围绕使用者的所述腿部可移动的方式设置。本发明的一个方面可以是步行训练器械的步行训练方法，所述步行训练器械包括步行辅助装置，所述步行辅助装置构造成附接至使用者的腿部以辅助使用者步行，并且所述步行训练方法可以包括：朝向竖向上侧且朝向前侧牵拉所述步行辅助装置和使用者的所述腿部中的至少一者；以及朝向所述竖向上侧且朝向后侧牵拉所述步行辅助装置和使用者的所述腿部中的至少一者。
根据本发明，能够提供一种步行训练器械及其步行训练方法，二者均能够减小步行训练中使用者的步行载荷。
附图说明
下文将参照附图描述本发明的示例性实施方式的特征、优点以及技术上和工业上的意义，附图中，相同的附图标记指示相同的元件，并且附图中：
图1为图示了根据本发明的一个实施方式的步行训练器械的示意性构造的立体图；
图2为图示了根据本发明的一个实施方式的步行辅助装置的示意性构造的立体图；
图3为描述由于第一拉伸部和第二拉伸部而产生的拉伸力的视图；
图4为描述由于第一拉伸部和第二拉伸部而产生的拉伸力的视图；
图5为图示了由于第一拉伸部和第二拉伸部而产生的拉伸力的设定方法的流程的流程图；以及
图6为图示了包括在竖向上下方向上对准的多个框架的步行辅助装置的视图。
具体实施方式
参照附图，下文描述本发明的实施方式。图1为图示了根据本发明的一个实施方式的步行训练器械的示意性构造的立体图。例如，根据本实施方式的步行训练器械1为供诸如中风之后偏瘫的患者之类的使用者进行步行训练的器械。步行训练器械1包括附接至使用者腿部的步行辅助装置2和进行使用者的步行训练的训练装置3。
例如，步行辅助装置2被附接至进行步行训练的使用者的腿部以辅助使用者的步行(图2)。步行辅助装置2包括：大腿框架21；小腿框架23，该小腿框架23经由膝关节部22连接至大腿框架21；脚底框架25，该脚底框架25经由踝关节部24连接至小腿框架23；马达单元26，该马达单元构造成旋转地驱动膝关节部22；以及调节机构27，该调节机构27构造成调节踝关节部24的可动范围。应指出的是，该步行辅助装置2的构造是一个示例，并且步行辅助装置2不限于此。例如，步行辅助装置2可以包括构造成旋转地驱动踝关节部24的马达单元。
大腿框架21附接至使用者的大腿腿部，并且小腿框架23附接至使用者的小腿腿部。大腿框架设置有例如构造成用以固定大腿的大腿缚带212。大腿缚带212例如通过使用钩或环紧固件、所谓的魔术贴(注册商标)或类似物而固定至大腿。这使得能够防止步行辅助装置2朝左右方向或朝竖向上下方向移离使用者的腿部。
大腿框架21设置有椭圆形第一框架211，该椭圆形第一框架211沿着左右方向延伸并且构造成使得下文提到的第一拉伸部35的拉线34连接至该椭圆形第一框架211。小腿框架23设置有椭圆形第二框架231，该椭圆形第二框架231沿着左右方向延伸并且构造成使得下文提到的第二拉伸部37的拉线36连接至该椭圆形第二框架231。
应指出的是，第一拉伸部与第二拉伸部的连接部是一种示例，并且第一拉伸部和第二拉伸部不限于此。例如，第一拉伸部35的拉线34和第二拉伸部37的拉线36可以连接至大腿缚带212，并且第一拉伸部35和第二拉伸部37的拉伸点能够设置在步行辅助装置2的指定位置处。
马达单元26根据使用者的步行动作旋转地驱动膝关节部22，以辅助使用者的步行。应指出的是，步行辅助装置2的该构造是一种示例，并且步行辅助装置2不限于此。构造成附接至使用者的腿部以辅助使用者的步行的任何步行辅助装置都是可应用的。
训练装置3包括跑步机31、框架主体32以及控制装置33。跑步机31使环形带311旋转。使用者站在带311上，并且根据带311的运动步行，以进行步行训练。
框架主体32包括：两对柱式框架321，所述两对柱式框架321以直立的方式设置在跑步机31上；一对前后框架322，所述一对前后框架322连接至每个柱式框架321并且沿前后方向延伸；以及三个左右框架323，所述三个左右框架323连接至每个前后框架322并且沿左右方向延伸。应当指出的是，框架主体32的构造是一种示例，并且框架主体32不限于此。倘若下文提到的第一拉伸部35和第二拉伸部37能够合适地固定，框架主体32可以具有任何框架结构。
前部左右框架323设置有第一拉伸部35，第一拉伸部35构造成朝向竖向上侧且朝向前侧牵拉拉线34。后部左右框架323设置有第二拉伸部37，第二拉伸部37构造成朝向竖向上侧且朝向后侧牵拉拉线36。
第一拉伸部35和第二拉伸部37各自例如包括用于缠绕和退绕拉线34、36的机构和用于驱动该机构的马达等。由第一拉伸部35牵拉的拉线34的一端和由第二拉伸部37牵拉的拉线36的一端连接至步行辅助装置2。第一拉伸部35经由拉线34朝向竖向上侧且朝向前侧牵拉步行辅助装置2。第二拉伸部37经由拉线36朝向竖向上侧且朝向后侧牵拉步行辅助装置2。
第一拉伸部35和第二拉伸部37控制马达的驱动扭矩以控制拉线34、36的拉伸力，但第一拉伸部35和第二拉伸部37不限于此。例如，弹簧构件可以连接至每个拉线34、36，并且调节弹簧构件的弹性力以调节每个拉线34、36的拉伸力。
拉线34从使用者的腿部的步行辅助装置2朝向竖向上侧和前侧延伸，并且拉线36从使用者的腿部的步行辅助装置2朝向竖向上侧和后侧延伸。因此，在使用者步行期间，拉线34、36不与使用者干涉，并且不干扰步行训练。
控制装置33是控制部的一种具体示例，并且控制第一拉伸部35和第二拉伸部37的拉伸力、跑步机31的驱动、以及步行辅助装置2。控制装置33具有硬件结构，该硬件结构主要包括例如由CPU(中央处理单元)、ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)以及接口部(I/F)构成的微型计算机，该CPU执行计算处理、控制处理等，该ROM中存储将通过CPU执行的计算程序、控制程序等，该RAM中存储各种数据等；该接口部构造成执行相对于外部的信号的输入/输出等。CPU、ROM、RAM和接口部经由数据总线等彼此连接。
控制装置33设置有显示部331，该显示部331构造成显示诸如训练指令、训练菜单以及训练信息(步行速度、生物学信息等)之类的信息。显示部331设置为例如触摸屏，使得使用者能够通过显示部331输入各种信息。
同时，当使用者将步行辅助装置2穿戴在腿部上以进行步行训练时，由于步行辅助装置2的重量，所以步行载荷会增大。特别地，当步行辅助装置2被附接至在中风等之后偏瘫的患者的患病的腿部时，由于步行辅助装置2的重量，所以患者在抬起患病的腿时更困难。
相比之下，在根据本实施方式的步行训练器械1中，第一拉伸部35经由拉线34朝向竖向上侧且朝向前侧牵拉步行辅助装置2，并且第二拉伸部37经由拉线36朝向竖向上侧且朝向后侧牵拉步行辅助装置2。第一拉伸部35和第二拉伸部37产生的拉伸力f1、f2的竖直向上的分量fy1、fy2支承步行辅助装置2的重量。另外，第一拉伸部35和第二拉伸部37产生的拉伸力f1、f2的水平分量fx1、fx2辅助腿的摆动。这能够减小步行训练中使用者的步行载荷(图3)。例如，患者——比如在中风之后偏瘫的患者——能够在将步行辅助装置2附接至腿部的情况下长时间地持续进行步行训练，这使得提升了恢复效率。
此外，第一拉伸部35和第二拉伸部37产生的拉伸力f1、f2将腿的动作限制在包括拉伸方向和步行辅助装置2所附接的腿的摆动方向的单一平面内。这能够限制腿的内旋和外旋，进而获得自然的步态。例如，患病的腿在康复早期倾向于容易进行内旋并且在恢复期倾向于容易进行外旋。第一拉伸部35的拉伸力f1和第二拉伸部37的拉伸力f2能够在康复早期限制患病的腿的内旋并且能够在恢复期限制患病的腿的外旋。因此，在长期的训练中限制腿的内旋和外旋，从而能够进行更自然的步行训练。
控制装置33控制第一拉伸部35和第二拉伸部37的拉伸力，使得第一拉伸部35产生的拉伸力的竖直向上的分量与第二拉伸部37产生的拉伸力的竖直向上的分量的合力(fy1+fy2)变得等于步行辅助装置2的重力。因此，使用者能够进行更自然的步行训练而不会感受到附接至腿上的步行辅助装置2的重量。
此外，控制装置33可以通过对第一拉伸部35和第二拉伸部37产生的拉伸力f1、f2进行控制以改变竖直向上的分量fy1、fy2来调节腿部免荷量。因此，能够例如根据患者的恢复程度通过调节腿部免荷量来设定步行训练的难度。
控制装置33通过控制第一拉伸部35的拉伸力f1和第二拉伸部37的拉伸力f2从而减小拉伸力的竖直向上的分量fy1、fy2来减小腿部免荷量。这增大了步行辅助装置2在患病的腿上的载荷，从而增大了步行训练的难度。
控制装置33可以独立地分别控制第一拉伸部35的拉伸力f1和第二拉伸部37的拉伸力f2。因此，控制装置33能够独立地分别控制第一拉伸部35产生的拉伸力的竖直向上的分量与第二拉伸部37产生的拉伸力的竖直向上的分量的合力和第一拉伸部35产生的拉伸力的水平分量与第二拉伸部37产生的拉伸力的水平分量的合力。因此，能够独立地分别调节竖直向上的腿部免荷量和在前后方向上的摆动辅助量。
例如，如图4中图示的，控制装置33将第一拉伸部35的拉伸力f1控制为大于第二拉伸部37的拉伸力f2。在这种情况下，第一拉伸部35的拉伸力的竖直向上的分量与第二拉伸部37产生的拉伸力的竖直向上的分量的合力(fy1+fy2)作为竖直向上的腿部免荷量，而第一拉伸部35的拉伸力的水平分量与第二拉伸部37的拉伸力的水平分量的合力(fx1-fx2)作为摆动辅助量。同样地，能够根据使用者合适地设定腿部免荷量和摆动辅助量，从而使得能够提高步行训练效率。
图5为图示了第一拉伸部和第二拉伸部产生的拉伸力的设定方法的流程的流程图。使用者将腿部免荷量F1和摆动辅助量F2输入至控制装置33中(步骤S101)。
控制装置33计算实现所输入的腿部免荷量(F1＝fy1+fy2)和所输入的摆动辅助量(F2＝fx1-fx2)的第一拉伸部35的拉伸力f1和第二拉伸部37的拉伸力f2(步骤S102)。控制装置33单独地控制第一拉伸部35和第二拉伸部37，使得第一拉伸部35和第二拉伸部37以所计算出的拉伸力f1、f2牵拉拉线34、36(步骤S103)。
因此，在根据本实施方式的步行训练器械1中，第一拉伸部35经由拉线34朝向竖向上侧且朝向前侧牵拉步行辅助装置2，并且第二拉伸部37经由拉线36朝向竖向上侧且朝向后侧牵拉步行辅助装置2。这能够减小步行训练中使用者的步行载荷。
应当指出的是，本发明不限于上文的实施方式，并且能够在不偏离本发明的主旨的范围内做出各种改型。
在上文的实施方式中，步行辅助装置2的大腿框架21和/或小腿框架23可以设置有多个在左右方向上呈椭圆形并且在竖向上下方向上对准的环面调节框架28(图6)。第一拉伸部35的拉线34和第二拉伸部37的拉线36被连接至该多个调节框架28中的任何一个调节框架。通过选择调节框架28在竖向上下方向上的位置并且将第一拉伸部35的拉线34和第二拉伸部37的拉线36连接至调节框架28，能够调节步行辅助装置2的俯仰(pitch)方向上的力矩(momentforce)。因此，能够与竖直向上的腿部免荷量无关地调节摆动辅助量。
例如，当第一拉伸部35的拉线34和第二拉伸部37的拉线36连接至位于竖向上侧的调节框架28时，摆动方向上的力矩能够被减小并且摆动辅助量能够被减小。然而，当第一拉伸部35的拉线34连接至位于下侧的调节框架28并且第二拉伸部37的拉线36连接至位于竖向上侧的调节框架28时，在摆动方向上的力矩能够被增大并且摆动辅助量能够被增大。
在上文的实施方式中，训练装置3可以构造成不包括框架主体32。在这种情况下，第一拉伸部35和第二拉伸部37例如可以设置在壁面或天花板上。
在上文的实施方式中，第一拉伸部35的拉线34和第二拉伸部37的拉线36连接至步行辅助装置2，但本发明不限于此。例如，第一拉伸部35的拉线34和第二拉伸部37的拉线36可以构造成经由诸如带或环之类的安装固定物连接至使用者的腿部。此外，第一拉伸部35的拉线34和第二拉伸部37的拉线36可以构造成连接至步行辅助装置2和使用者的腿部。
在上文的实施方式中，通过第一拉伸部35和第二拉伸部37拉伸步行辅助装置2的拉伸点可以以围绕使用者的腿部可移动的方式设置。当第一拉伸部35和第二拉伸部37的拉伸点围绕使用者的腿部移动并且被牵拉时，能够对腿部产生内旋/外旋方向上的力矩。借助于该力矩，能够最优地调节腿的内旋/外旋控制量。
在上文的实施方式中，第一拉伸部35和第二拉伸部37中的至少一者可以以沿左右方向可移动的方式设置在左右框架323中。通过使第一拉伸部35和第二拉伸部37沿着左右方向移动，能够最优地调节附接有步行辅助装置2的腿的内旋/外旋控制量。
在上文的实施方式中，穿戴步行辅助装置2的使用者在跑步机上步行。然而，本发明不限于此。穿戴步行辅助装置2的使用者可以步行在静止的路面上并且第一拉伸部35和第二拉伸部37可以构造成根据使用者的移动而移动。

Claims (11)

1.一种步行训练器械(1)，其特征在于包括：
步行辅助装置(2)，所述步行辅助装置(2)构造成附接至使用者的腿部以辅助该使用者步行；
第一拉伸部，所述第一拉伸部构造成朝向竖向上侧且朝向前侧牵拉所述步行辅助装置(2)和所述使用者的腿部中的至少一者；以及
第二拉伸部，所述第二拉伸部构造成朝向所述竖向上侧且朝向后侧牵拉所述步行辅助装置(2)和所述使用者的腿部中的至少一者。
2.根据权利要求1所述的步行训练器械(1)，还包括：
控制部(33)，所述控制部(33)构造成独立地分别控制所述第一拉伸部的拉伸力和所述第二拉伸部的拉伸力。
3.根据权利要求2所述的步行训练器械(1)，其中，
所述控制部(33)独立地分别控制所述第一拉伸部的拉伸力的竖直向上分量与所述第二拉伸部的拉伸力的竖直向上分量的合力和所述第一拉伸部的拉伸力的水平分量与所述第二拉伸部的拉伸力的水平分量的合力。
4.根据权利要求1至3中的任一项所述的步行训练器械(1)，其中，
所述第一拉伸部的拉伸力的竖直向上分量与所述第二拉伸部的拉伸力的竖直向上分量的合力等于所述步行辅助装置(2)的重力。
5.根据权利要求1至4中的任一项所述的步行训练器械(1)，其中：
所述步行辅助装置(2)的附接至所述使用者的腿部的大腿的大腿框架(21)或者所述步行辅助装置(2)的附接至所述使用者的腿部的小腿的小腿框架(23)设置有在竖向上下方向上对准的多个调节框架(28)；以及
由所述第一拉伸部牵拉的拉线和由所述第二拉伸部牵拉的拉线连接至所述多个调节框架(28)中的任一调节框架。
6.根据权利要求1至4中的任一项所述的步行训练器械(1)，其中：
所述步行辅助装置(2)的附接至所述使用者的腿部的大腿的大腿框架(21)以及所述步行辅助装置(2)的附接至所述使用者的腿部的小腿的小腿框架(23)设置有在竖向上下方向上对准的多个调节框架(28)；以及
由所述第一拉伸部牵拉的拉线和由所述第二拉伸部牵拉的拉线连接至所述多个调节框架(28)中的任一调节框架。
7.根据权利要求1至6中的任一项所述的步行训练器械(1)，其中，
所述第一拉伸部和所述第二拉伸部中的每一者包括拉线和构造成牵拉所述拉线的拉线拉伸部，所述拉线的一端附接至所述步行辅助装置(2)和所述使用者的腿部中的至少一者。
8.根据权利要求7所述的步行训练器械(1)，其中，
所述第一拉伸部的所述拉线拉伸部和所述第二拉伸部的所述拉线拉伸部中的至少一者以能够沿左右方向移动的方式设置。
9.根据权利要求1至8中的任一项所述的步行训练器械(1)，其中，
所述步行辅助装置(2)的由所述第一拉伸部和所述第二拉伸部拉伸的拉伸点或者所述使用者的腿部的由所述第一拉伸部和所述第二拉伸部拉伸的拉伸点以能够围绕所述使用者的腿部移动的方式设置。
10.根据权利要求1至8中的任一项所述的步行训练器械(1)，其中，
所述步行辅助装置(2)的由所述第一拉伸部和所述第二拉伸部拉伸的拉伸点以及所述使用者的腿部的由所述第一拉伸部和所述第二拉伸部拉伸的拉伸点以能够围绕所述使用者的腿部移动的方式设置。
11.一种步行训练器械(1)的步行训练方法，所述步行训练器械(1)包括步行辅助装置(2)，所述步行辅助装置(2)构造成附接至使用者的腿部以辅助该使用者步行，所述步行训练方法的特征在于包括：
朝向竖向上侧且朝向前侧牵拉所述步行辅助装置(2)和所述使用者的腿部中的至少一者；以及
朝向所述竖向上侧且朝向后侧牵拉所述步行辅助装置(2)和所述使用者的腿部中的至少一者。
CN201510259580.0A 2014-05-27 2015-05-20 步行训练器械及其步行训练方法 Active CN105125374B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014-109470 2014-05-27
JP2014109470A JP6052234B2 (ja) 2014-05-27 2014-05-27 歩行訓練装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105125374A true CN105125374A (zh) 2015-12-09
CN105125374B CN105125374B (zh) 2018-09-11

Family

ID=53181173

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510259580.0A Active CN105125374B (zh) 2014-05-27 2015-05-20 步行训练器械及其步行训练方法

Country Status (6)

Country Link
US (2) US9737453B2 (zh)
EP (1) EP2949365B1 (zh)
JP (1) JP6052234B2 (zh)
CN (1) CN105125374B (zh)
DK (1) DK2949365T3 (zh)
RU (1) RU2643341C2 (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108898911A (zh) * 2018-06-21 2018-11-27 林泽和 基于多普勒效应模拟户外危险规避的盲人定向训练装置
CN110051510A (zh) * 2018-01-18 2019-07-26 丰田自动车株式会社 步行训练装置及其控制方法
CN111615375A (zh) * 2018-01-31 2020-09-01 反应机器人技术有限公司 用于至少部分地减轻人的体重负荷的减负系统
CN112137835A (zh) * 2019-06-27 2020-12-29 丰田自动车株式会社 学习系统、复健辅助系统、方法、程序及学习完毕模型
CN113317967A (zh) * 2020-02-12 2021-08-31 丰田自动车株式会社 步行训练装置及其控制方法、计算机可读介质

Families Citing this family (40)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6052235B2 (ja) * 2014-05-27 2016-12-27 トヨタ自動車株式会社 歩行訓練装置
JP6369419B2 (ja) 2015-08-07 2018-08-08 トヨタ自動車株式会社 歩行訓練装置、及びその作動方法
JP6554996B2 (ja) 2015-08-17 2019-08-07 トヨタ自動車株式会社 歩行訓練装置、及びその歩行訓練方法
JP6323419B2 (ja) 2015-09-09 2018-05-16 トヨタ自動車株式会社 歩行訓練装置
JP6323420B2 (ja) * 2015-09-10 2018-05-16 トヨタ自動車株式会社 歩行訓練装置、及びその作動方法
JP2017108975A (ja) * 2015-12-17 2017-06-22 トヨタ自動車株式会社 歩行訓練装置
JP6597275B2 (ja) * 2015-12-18 2019-10-30 トヨタ自動車株式会社 歩行訓練装置
US10449403B2 (en) * 2016-03-31 2019-10-22 Accessportamerica, Inc. Gait pattern training device
JP6477645B2 (ja) * 2016-09-28 2019-03-06 トヨタ自動車株式会社 歩行補助装置、及びその制御方法
JP6477644B2 (ja) 2016-09-28 2019-03-06 トヨタ自動車株式会社 歩行訓練装置およびその制御方法
JP6740850B2 (ja) * 2016-10-17 2020-08-19 トヨタ自動車株式会社 歩行訓練装置
JP6508167B2 (ja) * 2016-11-11 2019-05-08 トヨタ自動車株式会社 歩行訓練システム
US10434352B2 (en) * 2016-12-02 2019-10-08 Daniel Campbell Locomotor training system and methods of use
JP6458795B2 (ja) 2016-12-08 2019-01-30 トヨタ自動車株式会社 歩行訓練装置
JP6912208B2 (ja) * 2017-01-19 2021-08-04 トヨタ自動車株式会社 歩行補助装具
JP6662321B2 (ja) 2017-02-08 2020-03-11 トヨタ自動車株式会社 歩行訓練装置及びその作動方法
CN110023001B (zh) 2017-05-15 2021-04-30 西北大学 一种用于翻边的两点渐进装置和方法
US11311447B2 (en) * 2017-06-30 2022-04-26 Northwestern University Agility trainer
RU2687573C2 (ru) * 2017-10-31 2019-05-15 Общество С Ограниченной Ответственностью "Экзоатлет" Голеностопное звено ортеза или экзоскелета
WO2020130866A1 (ru) * 2018-12-17 2020-06-25 Общество С Ограниченной Ответственностью "Экзоатлет" Голеностопное звено ортеза или экзоскелета
CN109675253B (zh) * 2019-03-01 2020-06-12 湖南文理学院 一种便于独自使用的康复训练用步行辅助装置
JP7200851B2 (ja) 2019-06-27 2023-01-10 トヨタ自動車株式会社 学習装置、リハビリ支援システム、方法、プログラム、及び学習済みモデル
JP7147696B2 (ja) 2019-06-27 2022-10-05 トヨタ自動車株式会社 学習装置、リハビリ支援システム、方法、プログラム、及び学習済みモデル
JP7211280B2 (ja) 2019-06-27 2023-01-24 トヨタ自動車株式会社 学習装置、歩行訓練システム、方法、プログラム、及び学習済みモデル
JP7200849B2 (ja) 2019-06-27 2023-01-10 トヨタ自動車株式会社 学習装置、歩行訓練システム、方法、プログラム、及び学習済みモデル
JP7326926B2 (ja) * 2019-06-27 2023-08-16 トヨタ自動車株式会社 学習装置、リハビリ支援システム、方法、プログラム、及び学習済みモデル
JP7243486B2 (ja) 2019-06-27 2023-03-22 トヨタ自動車株式会社 学習装置、歩行訓練システム、方法、及びプログラム
JP7124796B2 (ja) 2019-06-27 2022-08-24 トヨタ自動車株式会社 リハビリ支援システム、リハビリ支援装置の作動方法、及びリハビリ支援プログラム
JP7293915B2 (ja) * 2019-06-28 2023-06-20 トヨタ自動車株式会社 学習装置、歩行訓練装置、システム、方法、プログラム、及び学習済みモデル
JP7136022B2 (ja) 2019-06-28 2022-09-13 トヨタ自動車株式会社 処理システム、歩行訓練システム、処理方法、及びプログラム
JP7275925B2 (ja) 2019-06-28 2023-05-18 トヨタ自動車株式会社 物件検索装置、システム、方法、及び、プログラム
JP7127619B2 (ja) 2019-06-28 2022-08-30 トヨタ自動車株式会社 検索装置、システム、方法、及び、プログラム
JP7192680B2 (ja) 2019-06-28 2022-12-20 トヨタ自動車株式会社 検索装置、システム、方法、及び、プログラム
JP7226142B2 (ja) 2019-06-28 2023-02-21 トヨタ自動車株式会社 居住設備提示装置、システム、方法、及び、プログラム
JP7172886B2 (ja) 2019-07-01 2022-11-16 トヨタ自動車株式会社 状態推定プログラム、リハビリ支援システム及び状態推定方法
JP7140063B2 (ja) 2019-07-01 2022-09-21 トヨタ自動車株式会社 支援動作計測システム、リハビリ支援システム、支援動作計測方法及びプログラム
JP7211293B2 (ja) 2019-07-01 2023-01-24 トヨタ自動車株式会社 学習装置、リハビリ支援システム、方法、プログラム、及び学習済みモデル
JP7251439B2 (ja) * 2019-10-16 2023-04-04 トヨタ自動車株式会社 歩行訓練システム、装具、及び作動方法
JP2022024766A (ja) 2020-07-28 2022-02-09 トヨタ自動車株式会社 訓練システム、訓練方法およびプログラム
JP7435363B2 (ja) 2020-08-26 2024-02-21 トヨタ自動車株式会社 訓練システム、訓練計画生成方法およびプログラム

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20040087418A1 (en) * 2002-11-01 2004-05-06 Eldridge Mark W. Apparatus using multi-directional resistance in exercise equipment
CN101862255A (zh) * 2010-06-21 2010-10-20 哈尔滨工程大学 绳索牵引下肢步态康复机器人
GB2499675A (en) * 2012-02-25 2013-08-28 Daniel Mckeown Exercise device to strengthen the legs of a user
US20130225371A1 (en) * 2010-11-12 2013-08-29 Franz Harrer Treadmill ergometer having adapted pulling and measuring units for therapeutic applications and for gait training and running training
EP2671559A1 (en) * 2011-03-02 2013-12-11 University of Tsukuba Ambulation training device and ambulation training system
WO2014001853A1 (en) * 2012-06-26 2014-01-03 Uab "Vildoma" Rehabilitative walker

Family Cites Families (51)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4724827A (en) * 1985-01-10 1988-02-16 Schenck Robert R Dynamic traction device
US5062632A (en) 1989-12-22 1991-11-05 Proform Fitness Products, Inc. User programmable exercise machine
JPH0615658U (ja) 1992-08-04 1994-03-01 オージー技研株式会社 免荷歩行訓練装置
US5667461A (en) * 1994-07-06 1997-09-16 Hall; Raymond F. Ambulatory traction assembly
US6123649A (en) * 1998-02-13 2000-09-26 Lee; R. Clayton Resistance apparatus for connection to a human body
US6676569B1 (en) 1998-06-09 2004-01-13 Scott Brian Radow Bipedal locomotion training and performance evaluation device and method
TW411537B (en) * 1998-07-31 2000-11-11 Siliconware Precision Industries Co Ltd Semiconductor package with CSP-BGA structure
CA2351083C (en) * 1998-11-13 2008-11-18 Hocoma Ag Device and method for automating treadmill therapy
US6666831B1 (en) * 1999-08-20 2003-12-23 The Regents Of The University Of California Method, apparatus and system for automation of body weight support training (bwst) of biped locomotion over a treadmill using a programmable stepper device (psd) operating like an exoskeleton drive system from a fixed base
US20040204294A2 (en) * 2000-12-29 2004-10-14 William Wilkinson Exercise device for exercising upper body simultaneously with lower body exercise
WO2003018140A1 (en) * 2001-08-22 2003-03-06 The Regents Of The University Of California Mechanism for manipulating and measuring legs during stepping
US10286279B2 (en) * 2003-07-16 2019-05-14 Vertimax, Llc Lateral training system and method
US7331906B2 (en) * 2003-10-22 2008-02-19 Arizona Board Of Regents Apparatus and method for repetitive motion therapy
JP2005211086A (ja) 2004-01-27 2005-08-11 Yaskawa Electric Corp 歩行訓練装置
US7494450B2 (en) * 2004-05-14 2009-02-24 Solomon Richard D Variable unweighting and resistance training and stretching apparatus for use with a cardiovascular or other exercise device
JP2006006384A (ja) 2004-06-22 2006-01-12 Yaskawa Electric Corp 歩行訓練装置
US8095209B2 (en) 2005-01-06 2012-01-10 Braingate Co., Llc Biological interface system with gated control signal
US9616274B2 (en) * 2005-03-01 2017-04-11 Michael A. Wehrell Swing training apparatus and method
US7998040B2 (en) * 2005-04-11 2011-08-16 The Regents Of The University Of Colorado Force assistance device for walking rehabilitation therapy
WO2006113520A2 (en) * 2005-04-13 2006-10-26 The Regents Of The University Of California Semi-powered lower extremity exoskeleton
DE102005034197A1 (de) 2005-04-14 2007-01-25 Schönenberger, Willi Gehhilfe für ein mechanisch angetriebenes Laufband
US8622747B2 (en) 2005-04-28 2014-01-07 Simbex Llc Training system and method using a dynamic perturbation platform
JP2007185246A (ja) 2006-01-11 2007-07-26 Care-Medics Co Ltd 吊り具
US20080242511A1 (en) 2007-03-26 2008-10-02 Brunswick Corporation User interface methods and apparatus for controlling exercise apparatus
WO2008124025A1 (en) 2007-04-06 2008-10-16 University Of Delaware Powered orthosis
JP4541426B2 (ja) * 2008-02-04 2010-09-08 英二 鈴木 歩行訓練装具
JP5075777B2 (ja) 2008-09-23 2012-11-21 本田技研工業株式会社 リハビリテーション装置
US7887471B2 (en) * 2008-11-25 2011-02-15 Mcsorley Tyrone G Neuromuscular training apparatus and method of use
IT1393365B1 (it) * 2009-03-20 2012-04-20 Dinon Dispositivo di riabilitazione motoria robotizzato
US8308618B2 (en) 2009-04-10 2012-11-13 Woodway Usa, Inc. Treadmill with integrated walking rehabilitation device
JP3155741U (ja) 2009-06-19 2009-12-03 川村　拓也 片麻痺者麻痺側下肢支持振出し誘導装具
JP5105000B2 (ja) 2010-03-17 2012-12-19 トヨタ自動車株式会社 脚補助装置
JP5588724B2 (ja) 2010-04-23 2014-09-10 本田技研工業株式会社 歩行運動補助装置
US8608479B2 (en) * 2010-05-07 2013-12-17 The University Of Kansas Systems and methods for facilitating gait training
JP2012095793A (ja) 2010-11-01 2012-05-24 Toyota Motor Corp 歩行訓練システム
CN103260576B (zh) 2010-12-16 2015-04-22 丰田自动车株式会社 行走辅助装置
US20120197168A1 (en) * 2011-01-28 2012-08-02 University Of Delaware Pelvic orthosis systems and methods
US9314393B2 (en) 2011-04-08 2016-04-19 Yonsei University Wonju Industry-Academic Cooperation Foundation Active robotic gait-training system and method
US9198821B2 (en) 2011-09-28 2015-12-01 Northeastern University Lower extremity exoskeleton for gait retraining
KR101289005B1 (ko) 2012-02-08 2013-07-23 주식회사 피앤에스미캐닉스 보행 훈련 장치
US9367668B2 (en) 2012-02-28 2016-06-14 Precor Incorporated Dynamic fitness equipment user interface adjustment
US8920347B2 (en) 2012-09-26 2014-12-30 Woodway Usa, Inc. Treadmill with integrated walking rehabilitation device
EP3095430B1 (en) 2012-11-09 2020-07-15 Hocoma AG Gait training apparatus
CN103263338B (zh) * 2013-06-06 2015-01-21 中山大学 一种上肢康复机器人
EP2815734A1 (en) 2013-06-21 2014-12-24 Hocoma AG Apparatus for automated walking training
US9707442B2 (en) 2013-10-28 2017-07-18 Arizona Board Of Regents On Behalf Of Arizona State University Systems and methods for gait rehabilitation using mechanical perturbations
WO2015164421A1 (en) * 2014-04-21 2015-10-29 The Trustees Of Columbia University In The City Of New York Human movement research, therapeutic, and diagnostic devices, methods, and systems
JP6052235B2 (ja) * 2014-05-27 2016-12-27 トヨタ自動車株式会社 歩行訓練装置
JP6281444B2 (ja) 2014-08-25 2018-02-21 トヨタ自動車株式会社 歩行訓練装置及びその制御方法
JP6483419B2 (ja) 2014-12-01 2019-03-13 トヨタ自動車株式会社 荷重判定方法
US20160158593A1 (en) 2014-12-04 2016-06-09 Florida Institute for Human and Machine Cognition Exoskeleton-Based Exercise and Training Device

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20040087418A1 (en) * 2002-11-01 2004-05-06 Eldridge Mark W. Apparatus using multi-directional resistance in exercise equipment
CN101862255A (zh) * 2010-06-21 2010-10-20 哈尔滨工程大学 绳索牵引下肢步态康复机器人
US20130225371A1 (en) * 2010-11-12 2013-08-29 Franz Harrer Treadmill ergometer having adapted pulling and measuring units for therapeutic applications and for gait training and running training
EP2671559A1 (en) * 2011-03-02 2013-12-11 University of Tsukuba Ambulation training device and ambulation training system
GB2499675A (en) * 2012-02-25 2013-08-28 Daniel Mckeown Exercise device to strengthen the legs of a user
WO2014001853A1 (en) * 2012-06-26 2014-01-03 Uab "Vildoma" Rehabilitative walker

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110051510A (zh) * 2018-01-18 2019-07-26 丰田自动车株式会社 步行训练装置及其控制方法
CN111615375A (zh) * 2018-01-31 2020-09-01 反应机器人技术有限公司 用于至少部分地减轻人的体重负荷的减负系统
CN108898911A (zh) * 2018-06-21 2018-11-27 林泽和 基于多普勒效应模拟户外危险规避的盲人定向训练装置
CN108898911B (zh) * 2018-06-21 2020-12-08 五莲县工商事务所 基于多普勒效应模拟户外危险规避的盲人定向训练装置
CN112137835A (zh) * 2019-06-27 2020-12-29 丰田自动车株式会社 学习系统、复健辅助系统、方法、程序及学习完毕模型
CN113317967A (zh) * 2020-02-12 2021-08-31 丰田自动车株式会社 步行训练装置及其控制方法、计算机可读介质
CN113317967B (zh) * 2020-02-12 2024-03-01 丰田自动车株式会社 步行训练装置及其控制方法、计算机可读介质

Also Published As

Publication number Publication date
US20150342820A1 (en) 2015-12-03
EP2949365A1 (en) 2015-12-02
US20170340507A1 (en) 2017-11-30
JP6052234B2 (ja) 2016-12-27
JP2015223294A (ja) 2015-12-14
RU2643341C2 (ru) 2018-01-31
US9737453B2 (en) 2017-08-22
RU2015119503A (ru) 2016-12-10
CN105125374B (zh) 2018-09-11
EP2949365B1 (en) 2020-09-23
US10350131B2 (en) 2019-07-16
DK2949365T3 (da) 2020-10-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105125374A (zh) 步行训练器械及其步行训练方法
JP6052235B2 (ja) 歩行訓練装置
US20200315895A1 (en) Virtual scene interactive rehabilitation training robot based on lower limb connecting rod model and force sense information and control method thereof
CN106466219B (zh) 步态状态确定设备、步态状态确定方法以及步行训练设备
CN103845184B (zh) 一种绳索驱动的外骨骼式上肢康复机器人系统
JP2020518295A5 (zh)
CN112603775B (zh) 步行辅助方法和电子设备
CN103301007A (zh) 背负式徒步行走助力装置
CN203436523U (zh) 十自由度下肢助行装置
CN112657125B (zh) 步行训练系统、穿戴件及工作方法
CN104069619B (zh) 康复步行运动器械
JP6428581B2 (ja) 歩行訓練装置
JP2010148760A (ja) 歩行補助装置
JP6597275B2 (ja) 歩行訓練装置
JP6409343B2 (ja) 歩行訓練装置
JP2013208291A (ja) 歩行支援装置、及び歩行支援プログラム
JP7298488B2 (ja) 歩行訓練システム
JP6331994B2 (ja) 歩行訓練装置、及び歩行訓練装置の作動方法
CN112657124A (zh) 步行训练系统及工作方法
JP6645253B2 (ja) 歩行訓練装置及びその制御方法
JP6443301B2 (ja) 歩行訓練装置
CN203989711U (zh) 康复步行运动器械
CN108543268A (zh) 基于跑步机训练下肢机器人康复的运动同步系统及方法
Keyi et al. Research on Driven Function Experiment for Rigid-Flexible Lower Limb Rehabilitation Robot

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant