RU2643341C2 - Приспособление для тренировки ходьбы и способ тренировки ходьбы для него - Google Patents

Приспособление для тренировки ходьбы и способ тренировки ходьбы для него Download PDF

Info

Publication number
RU2643341C2
RU2643341C2 RU2015119503A RU2015119503A RU2643341C2 RU 2643341 C2 RU2643341 C2 RU 2643341C2 RU 2015119503 A RU2015119503 A RU 2015119503A RU 2015119503 A RU2015119503 A RU 2015119503A RU 2643341 C2 RU2643341 C2 RU 2643341C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
walking
tension
user
tensioning
section
Prior art date
Application number
RU2015119503A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2015119503A (ru
Inventor
Хироси СИМАДА
Масаюки ИМАИДА
Хитоси КОНОСУ
Есинори ФУДЗИКАКЕ
Ейити САИТОХ
Original Assignee
Тойота Дзидося Кабусики Кайся
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Тойота Дзидося Кабусики Кайся filed Critical Тойота Дзидося Кабусики Кайся
Publication of RU2015119503A publication Critical patent/RU2015119503A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2643341C2 publication Critical patent/RU2643341C2/ru

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
    • A61H3/008—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about using suspension devices for supporting the body in an upright walking or standing position, e.g. harnesses
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
    • A61H1/024—Knee
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
    • A61H1/0266—Foot
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B21/00—Exercising apparatus for developing or strengthening the muscles or joints of the body by working against a counterforce, with or without measuring devices
    • A63B21/40—Interfaces with the user related to strength training; Details thereof
    • A63B21/4001—Arrangements for attaching the exercising apparatus to the user's body, e.g. belts, shoes or gloves specially adapted therefor
    • A63B21/4011—Arrangements for attaching the exercising apparatus to the user's body, e.g. belts, shoes or gloves specially adapted therefor to the lower limbs
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B22/00—Exercising apparatus specially adapted for conditioning the cardio-vascular system, for training agility or co-ordination of movements
    • A63B22/0046—Details of the support elements or their connection to the exercising apparatus, e.g. adjustment of size or orientation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B22/00—Exercising apparatus specially adapted for conditioning the cardio-vascular system, for training agility or co-ordination of movements
    • A63B22/0087—Exercising apparatus specially adapted for conditioning the cardio-vascular system, for training agility or co-ordination of movements with a seat or torso support moving during the exercise, e.g. reformers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B22/00—Exercising apparatus specially adapted for conditioning the cardio-vascular system, for training agility or co-ordination of movements
    • A63B22/02—Exercising apparatus specially adapted for conditioning the cardio-vascular system, for training agility or co-ordination of movements with movable endless bands, e.g. treadmills
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B69/00—Training appliances or apparatus for special sports
    • A63B69/0028—Training appliances or apparatus for special sports for running, jogging or speed-walking
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/01—Constructive details
    • A61H2201/0192—Specific means for adjusting dimensions
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/1635—Hand or arm, e.g. handle
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/164—Feet or leg, e.g. pedal
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/165—Wearable interfaces
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5023—Interfaces to the user
    • A61H2201/5043—Displays
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5058—Sensors or detectors
    • A61H2201/5061—Force sensors
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B24/00—Electric or electronic controls for exercising apparatus of preceding groups; Controlling or monitoring of exercises, sportive games, training or athletic performances
    • A63B24/0087—Electric or electronic controls for exercising apparatus of groups A63B21/00 - A63B23/00, e.g. controlling load
    • A63B2024/0093—Electric or electronic controls for exercising apparatus of groups A63B21/00 - A63B23/00, e.g. controlling load the load of the exercise apparatus being controlled by performance parameters, e.g. distance or speed

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Physical Education & Sports Medicine (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Epidemiology (AREA)
  • Rehabilitation Therapy (AREA)
  • Pain & Pain Management (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Cardiology (AREA)
  • Vascular Medicine (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
  • Rehabilitation Tools (AREA)

Abstract

Настоящее изобретение относится к приспособлению для тренировки ходьбы, а также способу тренировки ходьбы для него. Оно содержит устройство для ходьбы, выполненное с возможностью крепления к ноге пользователя так, чтобы помогать пользователю при ходьбе; первый обеспечивающий натяжение участок, выполненный с возможностью тянуть одно из устройства для ходьбы и ноги пользователя в направлении вертикально верхней стороны и в направлении передней стороны; второй обеспечивающий натяжение участок, выполненный с возможностью тянуть одно из устройства для ходьбы и ноги пользователя в направлении вертикально верхней стороны и в направлении задней стороны; и управляющий участок, выполненный с возможностью управлять усилием натяжения первого обеспечивающего натяжение участка и усилием натяжения второго обеспечивающего натяжение участка, так что результирующее усилие направленной вверх вертикальной составляющей усилия натяжения первого обеспечивающего натяжение участка и направленной вверх вертикальной составляющей усилия натяжения второго обеспечивающего натяжение участка поддерживает вес устройства для ходьбы. Это позволяет уменьшить нагрузки на пользователя при ходьбе. 2 н. и 9 з.п. ф-лы, 6 ил.

Description

УРОВЕНЬ ТЕХНИКИ ИЗОБРЕТЕНИЯ
1. ОБЛАСТЬ ТЕХНИКИ
[0001] Настоящее изобретение относится к приспособлению для тренировки ходьбы, предназначенному для проведения пользователем тренировки ходьбы, а также способу тренировки ходьбы для него.
2. ОПИСАНИЕ ПРЕДШЕСТВУЮЩЕГО УРОВНЯ ТЕХНИКИ
[0002] Известно приспособление для тренировки ходьбы, включающее в себя ленту, способствующую выполнению маховых движений ногой пользователем, совершающим ходьбу по «бегущей дорожке», путем вытягивания ноги вперед (см. публикацию японской патентной заявки №2009-183657 (JP 2009-183657 A)).
[0003] Однако это приспособление для тренировки ходьбы способствует только поступательному действию ноги. Следовательно, если устройство для ходьбы, способствующее ходьбе пользователя, крепится к ноге пользователя, например, нагрузка при ходьбе, испытываемая пользователем, может увеличиваться из-за веса устройства для ходьбы.
СУЩНОСТЬ ИЗОБРЕТЕНИЯ
[0004] В настоящем изобретении предложено приспособление для тренировки ходьбы и способ тренировки ходьбы для него, позволяющие снизить нагрузку при ходьбе, испытываемую пользователем при тренировке ходьбы.
[0005] Один аспект настоящего изобретения относится к приспособлению для тренировки ходьбы, включающему в себя: устройство для ходьбы, выполненное с возможностью крепления к ноге пользователя так, чтобы помогать пользователю при ходьбе; первый обеспечивающий натяжение участок, выполненный с возможностью тянуть по меньшей мере одно из устройства для ходьбы и ноги пользователя в направлении вертикально верхней стороны и в направлении передней стороны; второй обеспечивающий натяжение участок, выполненный с возможностью тянуть по меньшей мере одно из устройства для ходьбы и ноги пользователя в направлении вертикально верхней стороны и в направлении задней стороны. В вышеуказанном аспекте приспособление для тренировки ходьбы может дополнительно включать в себя управляющий участок, выполненный с возможностью независимо управлять усилием натяжения первого обеспечивающего натяжение участка и усилием натяжения второго обеспечивающего натяжение участка соответственно. В вышеуказанном аспекте управляющий участок может независимо управлять результирующим усилием направленной вверх вертикальной составляющей усилия натяжения первого обеспечивающего натяжение участка и направленной вверх вертикальной составляющей усилия натяжения второго обеспечивающего натяжение участка и результирующим усилием горизонтальной составляющей усилия натяжения первого обеспечивающего натяжение участка и горизонтальной составляющей усилия натяжения второго обеспечивающего натяжение участка соответственно. В вышеуказанном аспекте результирующее усилие направленной вверх вертикальной составляющей усилия натяжения первого обеспечивающего натяжение участка и направленной вверх вертикальной составляющей усилия натяжения второго обеспечивающего натяжение участка может равняться силе гравитационного притяжения устройства для ходьбы. В вышеуказанном аспекте та рама для верхней части ноги устройства для ходьбы, которая крепится к верхней части ноги пользователя, и/или та рама для нижней части ноги устройства для ходьбы, которая крепится к нижней части ноги пользователя, могут быть снабжены множеством регулировочных рам, выстроенных в ряд по вертикали в направлении вверх-вниз; и при этом трос, который тянут первым обеспечивающим натяжение участком, и трос, который тянут вторым обеспечивающим натяжение участком, могут присоединяться к любой из множества регулировочных рам. В вышеуказанном аспекте каждый из первого обеспечивающего натяжение участка и второго обеспечивающего натяжение участка могут включать в себя трос, один конец которого крепится к по меньшей мере одному из устройства для ходьбы и ноги пользователя, при этом участок натяжения троса выполнен с возможностью тянуть трос. В вышеуказанном аспекте по меньшей мере один из участка натяжения троса первого обеспечивающего натяжение участка и участка натяжения троса второго обеспечивающего натяжение участка может быть выполнен с возможностью перемещения в направлении вправо-влево. В вышеуказанном аспекте точки приложения усилия натяжения на устройстве для ходьбы первым обеспечивающим натяжение участком и вторым обеспечивающим натяжение участком и/или точки приложения усилия натяжения на ноге пользователя первым обеспечивающим натяжение участком и вторым обеспечивающим натяжение участком могут быть выполнены с возможностью перемещения вокруг ноги пользователя. Одним аспектом настоящего изобретения может являться способ тренировки ходьбы для приспособления для тренировки ходьбы, включающего в себя устройство для ходьбы, выполненное с возможностью крепления к ноге пользователя так, чтобы помогать пользователю при ходьбе, при этом способ тренировки ходьбы может включать в себя этапы, на которых: тянут по меньшей мере одно из устройства для ходьбы и ноги пользователя в направлении вертикально верхней стороны и в направлении передней стороны и тянут по меньшей мере одно из устройства для ходьбы и ноги пользователя в направлении вертикально верхней стороны и в направлении задней стороны.
[0006] Согласно настоящему изобретению возможно обеспечить приспособление для тренировки ходьбы и способ тренировки ходьбы для него, позволяющие снизить нагрузку при ходьбе, испытываемую пользователем при тренировке ходьбы.
КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ
[0007] Признаки, преимущества, а также техническое и промышленное значение примеров осуществления изобретения будут описаны ниже со ссылкой на сопроводительные чертежи, на которых одинаковые позиции обозначают одинаковые элементы, где
на Фиг. 1 показан вид в перспективе схематичной конструкции приспособления для тренировки ходьбы по одному варианту осуществления настоящего изобретения;
на Фиг. 2 показан вид в перспективе схематичной конструкции устройства для ходьбы по одному варианту осуществления настоящего изобретения;
на Фиг. 3 показан вид для описания усилий натяжения, прикладываемых первым и вторым обеспечивающими натяжение участками;
на Фиг. 4 показан вид для описания усилий натяжения, прикладываемых первым и вторым обеспечивающими натяжение участками;
на Фиг. 5 показана блок-схема последовательности операций, иллюстрирующая способ установки усилий натяжения, прикладываемых первым и вторым обеспечивающими натяжение участками;
на Фиг. 6 показан вид устройства для ходьбы, включающего в себя множество рам, выстроенных в ряд по вертикали в направлении вверх-вниз.
ПОДРОБНОЕ ОПИСАНИЕ ВАРИАНТОВ ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ
[0008] Далее со ссылкой на чертежи будут описаны варианты осуществления настоящего изобретения. На Фиг. 1 показан вид в перспективе схематичной конструкции приспособления для тренировки ходьбы по одному варианту осуществления настоящего изобретения. Приспособление 1 для тренировки ходьбы по настоящему варианту осуществления представляет собой приспособление, предназначенное для проведения пользователем, например пациентом, страдающим гемипарезом после инсульта, тренировки ходьбы. Приспособление 1 для тренировки ходьбы включает в себя устройство 2 для ходьбы, прикрепленное к ноге пользователя, а также тренажерное устройство 3, на котором пользователь проводит тренировку ходьбы.
[0009] Устройство 2 для ходьбы крепится к ноге пользователя, проводящего тренировку ходьбы, чтобы, например, помогать пользователю при ходьбе (Фиг. 2). Устройство 2 для ходьбы включает в себя раму 21 для верхней части ноги, раму 23 для нижней части ноги, соединенную с рамой 21 для верхней части ноги посредством участка 22 коленного шарнира, раму 25 для ступни, соединенную с рамой 23 для нижней части ноги посредством участка 24 голеностопного шарнира, двигательный блок 26, выполненный с возможностью приведения во вращательное движение участка 22 коленного шарнира, а также регулировочный механизм 27, выполненный с возможностью регулировки диапазона перемещения участка 24 голеностопного шарнира. Следует отметить, что эта конфигурация устройства 2 для ходьбы приведена лишь в качестве примера, при этом устройство 2 для ходьбы не ограничивается ей. Например, устройство 2 для ходьбы может включать в себя двигательный блок, выполненный с возможностью приведения во вращательное движение участка 24 голеностопного шарнира.
[0010] Рама 21 для верхней части ноги крепится к верхней части ноги пользователя, а рама 23 для нижней части ноги крепится к нижней части ноги пользователя. Рама для верхней части ноги снабжена, например, скобой 212 для верхней части ноги, выполненной с возможностью фиксации верхней части ноги. Скоба 212 для верхней части ноги закрепляется на верхней части ноги, например, с использованием застежки «липучки», так называемой magic tape (зарегистрированный торговый знак), или подобного крепления. Это позволяет не допустить смещения устройства 2 для ходьбы в направлении вправо-влево или в вертикальном направлении вверх-вниз с ноги пользователя.
[0011] Рама 21 для верхней части ноги снабжена продолговатой первой рамой 211, продолжающейся в направлении вправо-влево и выполненной так, что к ней подсоединяется трос 34 нижеупомянутого первого обеспечивающего натяжение участка 35. Рама 23 для нижней части ноги снабжена продолговатой второй рамой 231, продолжающейся в направлении вправо-влево и выполненной так, что к ней подсоединяется трос 36 нижеупомянутого второго обеспечивающего натяжение участка 37.
[0012] Следует отметить, что соединительные участки первого и второго обеспечивающих натяжение участков приведены лишь в качестве примера, при этом первый и второй обеспечивающие натяжение участки не ограничиваются ими. Например, тросы 34, 36 первого и второго обеспечивающих натяжение участков 35, 37 могут присоединяться к скобе 212 для верхней части ноги, при этом точки приложения усилия натяжения, прикладываемого первым и вторым обеспечивающими натяжение участками 35, 37, могут быть обеспечены в заданных местоположениях устройства 2 для ходьбы.
[0013] Двигательный блок 26 приводит участок 22 коленного шарнира во вращательное движение согласно действиям, выполняемым пользователем при ходьбе, чтобы помогать пользователю при ходьбе. Следует отметить, что конфигурация устройства 2 для ходьбы приведена лишь в качестве примера, при этом устройство 2 для ходьбы не ограничивается ей. Может применяться любое устройство для ходьбы, выполненное с возможностью крепления к ноге пользователя так, чтобы помогать пользователю при ходьбе.
[0014] Тренажерное устройство 3 включает в себя «бегущую дорожку» 31, а также основную рамную конструкцию 32 и управляющее устройство 33. «Бегущая дорожка» 31 приводит во вращение кольцевую ленту 311. Пользователь вступает на ленту 311 и совершает хождение согласно перемещению ленты 311, чтобы провести тренировку ходьбы.
[0015] Основная рамная конструкция 32 включает в себя две пары рам-стоек 321, расположенных на «бегущей дорожке» вертикально, одну пару переднезадних рам 322, соединенных с каждой из рам-стоек 321 и продолжающихся в направлении вперед-назад, а также три рамы 323, расположенные справа налево, соединенные с каждой из переднезадних рам 322 и продолжающиеся в направлении справа налево. Следует отметить, что конфигурация основной рамной конструкции 32 приведена лишь в качестве примера, при этом основная рамная конструкцию 32 не ограничивается ей. Основная рамная конструкция 32 может иметь любую рамную конфигурацию, при условии, что нижеупомянутые первый и второй обеспечивающие натяжение участки 35, 37 могут быть должным образом закреплены.
[0016] Передняя рама 323, расположенная справа налево, оснащена первым обеспечивающим натяжение участком 35, выполненным с возможностью тянуть трос 34 в направлении вертикально верхней стороны и в направлении передней стороны. Задняя рама 323, расположенная справа налево, оснащена вторым обеспечивающим натяжение участком 37, выполненным с возможностью тянуть трос 36 в направлении вертикально верхней стороны и в направлении задней стороны.
[0017] Первый и второй обеспечивающие натяжение участки 35, 37 образованы, например, механизмом для наматывания и разматывания троса 34, 36 двигателем для управления этим механизмом и т.п. Одни концы тросов 34, 36, которые тянут первым и вторым обеспечивающими натяжение участками 35, 37, соединены с устройством 2 для ходьбы. Первый обеспечивающий натяжение участок 35 тянет устройство 2 для ходьбы посредством троса 34 в направлении вертикально верхней стороны и в направлении передней стороны. Второй обеспечивающий натяжение участок 37 тянет устройство 2 для ходьбы посредством троса 36 в направлении вертикально верхней стороны и в направлении задней стороны.
[0018] Первый и второй обеспечивающие натяжение участки 35, 37 управляют крутящими моментами двигателей, чтобы регулировать усилия натяжения тросов 34, 36, но не ограничиваются этим. Например, с каждым из тросов 34, 36 может быть соединено пружинное звено, при этом может регулироваться сила упругости пружинного звена так, чтобы регулировать усилие натяжения каждого из тросов 34, 36.
[0019] Трос 34 продолжается от устройства 2 для ходьбы ноги пользователя в направлении вертикально верхней стороны и в направлении передней стороны, а трос 36 продолжается от устройства 2 для ходьбы ноги пользователя в направлении вертикально верхней стороны и в направлении задней стороны. Следовательно, тросы 34, 36 не мешают пользователю в процессе ходьбы и не создают помех при тренировке ходьбы.
[0020] Управляющее устройство 33 представляет собой конкретный пример управляющего участка и регулирует усилия натяжения первого и второго обеспечивающих натяжение участков 35, 37, управляет «бегущей дорожкой» 31 и устройством 2 для ходьбы. Управляющее устройство 33 имеет аппаратное обеспечение, в состав которого главным образом входят, например, микрокомпьютер, образованный CPU (центральным процессорным блоком), осуществляющим процесс вычисления, процесс управления и т.п., ROM (постоянное запоминающее устройство), в котором хранятся машинная программа, управляющая программа и т.п., выполняемые CPU, RAM (запоминающее устройство с произвольной выборкой), в котором хранятся различные данные и т.п., участок интерфейса (I/F), выполненный с возможностью осуществления ввода/вывода сигнала по отношению к внешней среде, и т.п. CPU, ROM, RAM и участок интерфейса соединены друг с другом шинами передачи данных и т.п.
[0021] Управляющее устройство 33 снабжено участком 331 отображения, выполненным с возможностью отображения информации, например инструкции по тренировке, тренировочного меню и информации по проведению тренировки (скорости ходьбы, биологической информации и т.д.). Участок 331 отображения, например, выполнен в виде сенсорной панели, чтобы пользователь мог вводить различную информацию посредством участка 331 отображения.
[0022] Тем временем, когда пользователь надевает устройство 2 для ходьбы на ногу для проведения тренировки ходьбы, нагрузка при ходьбе может увеличиваться вследствие веса устройства 2 для ходьбы. В частности, когда устройство 2 для ходьбы крепится к пораженной ноге пользователя, страдающего гемипарезом после инсульта или иным заболеванием, пользователь испытывает больше трудностей в момент поднятия пораженной ноги из-за веса устройства 2 для ходьбы.
[0023] Наоборот, в приспособлении 1 для тренировки ходьбы по настоящему варианту осуществления первый обеспечивающий натяжение участок 35 тянет устройство 2 для ходьбы посредством троса 34 в направлении вертикально верхней стороны и в направлении передней стороны, а второй обеспечивающий натяжение участок 37 тянет устройство 2 для ходьбы посредством троса 36 в направлении вертикально верхней стороны и в направлении задней стороны. Направленные вверх вертикальные составляющие fy1, fy2 усилий f1, f2 натяжения, прикладываемых первым и вторым обеспечивающими натяжение участками 35, 37, компенсируют вес устройства 2 для ходьбы. Кроме того, горизонтальные составляющие fx1, fx2 усилий f1, f2 натяжения, прикладываемых первым и вторым обеспечивающими натяжение участками 35, 37, способствуют выполнению маховых движений ногой. Это может снизить нагрузку при ходьбе, испытываемую пользователем при тренировке ходьбы (Фиг.3). Например, пациент, в частности пациент, страдающий гемипарезом после инсульта, может продолжать тренировку ходьбы в течение длительного времени с закрепленным на ноге устройством 2 для ходьбы, что позволяет повысить эффективность восстановления функций организма.
[0024] Кроме того, усилия f1, f2 натяжения, прикладываемые первым и вторым обеспечивающими натяжение участками 35, 37, ограничивают действие ноги в одной плоскости, включающей направление маха ногой, на которой закреплено устройство 2 для ходьбы, и направления натяжения. Это позволяет сдерживать подворачивание ноги внутрь и подворачивание ноги наружу, что ведет к восстановлению естественной походки. Например, пораженная нога имеет тенденцию легко подворачиваться внутрь на ранней стадии реабилитации и легко подворачиваться наружу в период восстановления. Усилия f1, f2 натяжения, прикладываемые первым и вторым обеспечивающими натяжение участками 35, 37, могут сдерживать подворачивание пораженной ноги внутрь на ранней стадии реабилитации, а также могут сдерживать подворачивание пораженной ноги наружу в период восстановления. В результате при тренировке в течение длительного времени сдерживается подворачивание ноги внутрь и подворачивание ноги наружу, что позволяет проводить тренировку ходьбы более естественным образом.
[0025] Управляющее устройство 33 регулирует усилия натяжения, прикладываемые первым и вторым обеспечивающими натяжение участками 35, 37, так, что результирующее усилие (fy1+fy2), создаваемое направленной вверх вертикальной составляющей усилия натяжения, прикладываемого первым обеспечивающим натяжение участком 35, и направленной вверх вертикальной составляющей усилия натяжения, прикладываемого вторым обеспечивающим натяжение участком 37, становится равным силе гравитационного притяжения устройства 2 для ходьбы. Таким образом, пользователь может проводить тренировку ходьбы более естественным образом, не ощущая веса устройства 2 для ходьбы, прикрепленного к ноге.
[0026] Кроме того, управляющее устройство 33 может регулировать величину уменьшения нагрузки на ногу путем регулировки усилий f1, f2 натяжения, прикладываемых первым и вторым обеспечивающими натяжение участками 35, 37, чтобы изменять направленные вверх вертикальные составляющие fy1, fy2. Таким образом, имеется возможность задания степени сложности тренировки ходьбы, например, путем регулировки величины уменьшения нагрузки на ногу согласно уровню восстановления пациента.
[0027] Управляющее устройство 33 снижает величину уменьшения нагрузки на ногу путем регулировки усилий f1, f2 натяжения, прикладываемых первым и вторым обеспечивающими натяжение участками 35, 37, так, чтобы уменьшить направленные вверх вертикальные составляющие fy1, fy2 усилий натяжения. Это увеличивает нагрузку, прикладываемую устройством 2 для ходьбы к пораженной ноге, тем самым повышая степень сложности тренировки ходьбы.
[0028] Управляющее устройство 33 может независимо регулировать усилие f1 натяжения, прикладываемое первым обеспечивающим натяжение участком 35, и усилие f2 натяжения, прикладываемое вторым обеспечивающим натяжение участком 37, соответственно. Таким образом, управляющее устройство 33 может независимо регулировать результирующее усилие, создаваемое направленной вверх вертикальной составляющей усилия натяжения, прикладываемого первым обеспечивающим натяжение участком 35, и направленной вверх вертикальной составляющей усилия натяжения, прикладываемого вторым обеспечивающим натяжение участком 37, а также результирующее усилие, создаваемое горизонтальной составляющей усилия натяжения, прикладываемого первым обеспечивающим натяжение участком 35, и горизонтальной составляющей усилия натяжения, прикладываемого вторым обеспечивающим натяжение участком 37, соответственно. Следовательно, имеется возможность независимо регулировать соответственно величину уменьшения нагрузки на ногу в направлении вертикально вверх и величину содействия маховому движению в направлении вперед-назад.
[0029] Например, как показано на Фиг.4, управляющее устройство 33 осуществляет регулировку так, чтобы усилие f1 натяжения, прикладываемое первым обеспечивающим натяжение участком 35, превышало усилие f2 натяжения, прикладываемое вторым обеспечивающим натяжение участком 37. В этом случае результирующее усилие (fy1+fy2) направленной вверх вертикальной составляющей усилия натяжения первого обеспечивающего натяжение участка 35 и направленной вверх вертикальной составляющей усилия натяжения второго обеспечивающего натяжение участка 37 служит в качестве величины уменьшения нагрузки на ногу в направлении вертикально вверх, а результирующее усилие (fх1-fх2) горизонтальной составляющей усилия натяжения первого обеспечивающего натяжение участка 35 и горизонтальной составляющей усилия натяжения второго обеспечивающего натяжение участка 37 служит в качестве величины содействия маховому движению. Таким образом, имеется возможность должным образом задать величину уменьшения нагрузки на ногу и величину содействия маховому движению согласно состоянию пользователя, что позволяет повысить эффективность тренировки ходьбы.
[0030] На Фиг. 5 показана блок-схема последовательности операций, иллюстрирующая способ установки усилий натяжения, прикладываемых первым и вторым обеспечивающими натяжение участками. Пользователь вводит величину F1 уменьшения нагрузки на ногу и величину F2 содействия маховому движению в управляющее устройство 33 (этап S101).
[0031] Управляющее устройство 33 рассчитывает те усилия f1, f2 натяжения, прикладываемые первым и вторым обеспечивающими натяжение участками 35, 37, при которых достигается введенная величина уменьшения нагрузки на ногу (F1=fy1+fy2) и введенная величина содействия маховому движению (F2=fх1-fх2) (этап S102). Управляющее устройство 33 осуществляет управление первым и вторым обеспечивающими натяжение участками 35, 37 по отдельности так, чтобы первый и второй обеспечивающие натяжение участки 35, 37 тянули тросы 34, 36 с рассчитанными усилиями f1, f2 натяжения (этап S103).
[0032] Таким образом, в приспособлении 1 для тренировки ходьбы по настоящему варианту осуществления первый обеспечивающий натяжение участок 35 тянет устройство 2 для ходьбы посредством троса 34 в направлении вертикально верхней стороны и в направлении передней стороны, а второй обеспечивающий натяжение участок 37 тянет устройство 2 для ходьбы посредством троса 36 в направлении вертикально верхней стороны и в направлении задней стороны. Это позволяет снизить нагрузку при ходьбе, испытываемую пользователем при тренировке ходьбы.
[0033] Следует отметить, что настоящее изобретение не ограничивается вышеприведенным вариантом осуществления, при этом возможны различные модификации в пределах сущности настоящего изобретения.
[0034] В вышеприведенном варианте осуществления рама 21 для верхней части ноги и/или рама 23 для нижней части ноги устройства 2 для ходьбы могут быть снабжены множеством тороидальных регулировочных рам 28, продолговатых в направлении вправо-влево и выстроенных в ряд по вертикали в направлении вверх-вниз (Фиг. 6). Тросы 34, 36 первого и второго обеспечивающих натяжение участков 35, 37 присоединены к любой из множества регулировочных рам 28. Путем подбора положения регулировочной рамы 28 в вертикальном направлении вверх-вниз и присоединения к ней тросов 34, 36 первого и второго обеспечивающих натяжение участков 35, 37 можно отрегулировать момент силы в направлении отсчета угла наклона в устройстве 2 для ходьбы. Следовательно, имеется возможность отрегулировать величину содействия маховому движению вне зависимости от величины уменьшения нагрузки на ногу в направлении вертикально вверх.
[0035] Например, когда тросы 34, 36 первого и второго обеспечивающих натяжение участков 35, 37 соединены с регулировочной рамой 28 на вертикально верхней стороне, момент силы в направлении махового движения может быть уменьшен, при этом величина содействия маховому движению может быть снижена. В то же время, когда трос 34 первого обеспечивающего натяжение участка 35 соединен с регулировочной рамой 28 на нижней стороне, а трос 36 второго обеспечивающего натяжение участка 37 соединен с регулировочной рамой 28 на вертикально верхней стороне, момент силы в направлении махового движения может быть увеличен, при этом величина содействия маховому движению может быть повышена.
[0036] В вышеприведенном варианте осуществления тренажерное устройство 3 может быть выполнено так, чтобы не включать в свой состав основную рамную конструкцию 32. В этом случае первый и второй обеспечивающие натяжение участки 35, 37 могут быть образованы, например, на поверхности стены или потолке.
[0037] В вышеприведенном варианте осуществления тросы 34, 36 первого и второго обеспечивающих натяжение участков 35, 37 соединены с устройством 2 для ходьбы, однако настоящее изобретение этим не ограничивается. Например, тросы 34, 36 первого и второго обеспечивающих натяжение участков 35, 37 могут быть выполнены с возможностью соединения с ногой пользователя посредством крепежного приспособления, такого как лента или кольцо. Кроме того, тросы 34, 36 первого и второго обеспечивающих натяжение участков 35, 37 могут быть выполнены с возможностью соединения с устройством 2 для ходьбы и с ногой пользователя.
[0038] В вышеприведенном варианте осуществления точки приложения усилия натяжения на устройстве 2 для ходьбы, прикладываемого первым и вторым обеспечивающими натяжение участками 35, 37, могут быть выполнены с возможностью перемещения вокруг ноги пользователя. Когда точки приложения усилия натяжения, прикладываемого первым и вторым обеспечивающими натяжение участками 35, 37, перемещаются вокруг ноги пользователя и испытывают усилие натяжения, к ноге может прикладываться момент силы в направлении поворота внутрь/наружу. Используя момент силы, можно оптимально отрегулировать величину поворота ноги внутрь/наружу.
[0039] В вышеприведенном варианте осуществления, по меньшей мере, один из первого или второго обеспечивающих натяжение участков 35, 37 может быть установлен на раме 323, расположенной справа налево, с возможностью перемещения в направлении вправо-влево. Путем перемещения первого и второго обеспечивающих натяжение участков 35, 37 в направлении вправо-влево можно оптимально отрегулировать величину поворота внутрь/наружу ноги, к которой крепится устройство 2 для ходьбы.
[0040] В вышеприведенном варианте осуществления пользователь, надевший устройство 2 для ходьбы, совершает хождение по «бегущей дорожке» 31. Однако настоящее изобретение этим не ограничивается. Пользователь, надевший устройство 2 для ходьбы, может идти по неподвижной дорожной поверхности, при этом первый и второй обеспечивающие натяжение участки 35, 37 могут быть выполнены с возможностью перемещения в соответствии с перемещением пользователя.

Claims (29)

1. Приспособление для тренировки ходьбы, содержащее:
устройство для ходьбы, выполненное с возможностью крепления к ноге пользователя так, чтобы помогать пользователю при ходьбе;
первый обеспечивающий натяжение участок, выполненный с возможностью тянуть по меньшей мере одно из устройства для ходьбы и ноги пользователя в направлении вертикально верхней стороны и в направлении передней стороны;
второй обеспечивающий натяжение участок, выполненный с возможностью тянуть по меньшей мере одно из устройства для ходьбы и ноги пользователя в направлении вертикально верхней стороны и в направлении задней стороны; и
управляющий участок, выполненный с возможностью управлять усилием натяжения первого обеспечивающего натяжение участка и усилием натяжения второго обеспечивающего натяжение участка, так что результирующее усилие направленной вверх вертикальной составляющей усилия натяжения первого обеспечивающего натяжение участка и направленной вверх вертикальной составляющей усилия натяжения второго обеспечивающего натяжение участка поддерживает вес устройства для ходьбы для уменьшения нагрузки на пользователя при ходьбе.
2. Приспособление для тренировки ходьбы по п. 1, дополнительно содержащее
управляющий участок, выполненный с возможностью независимо управлять усилием натяжения первого обеспечивающего натяжение участка и усилием натяжения второго обеспечивающего натяжение участка соответственно.
3. Приспособление для тренировки ходьбы по п. 2, в котором
управляющий участок независимо управляет результирующим усилием направленной вверх вертикальной составляющей усилия натяжения первого обеспечивающего натяжение участка и направленной вверх вертикальной составляющей усилия натяжения второго обеспечивающего натяжение участка и результирующим усилием горизонтальной составляющей усилия натяжения первого обеспечивающего натяжение участка и горизонтальной составляющей усилия натяжения второго обеспечивающего натяжение участка соответственно.
4. Приспособление для тренировки ходьбы по любому из пп. 1-3, в котором
результирующее усилие направленной вверх вертикальной составляющей усилия натяжения первого обеспечивающего натяжение участка и направленной вверх вертикальной составляющей усилия натяжения второго обеспечивающего натяжение участка равно силе гравитационного притяжения устройства для ходьбы.
5. Приспособление для тренировки ходьбы по любому из пп. 1-3, в котором
та рама для верхней части ноги устройства для ходьбы, которая крепится к верхней части ноги пользователя, или та рама для нижней части ноги устройства для ходьбы, которая крепится к нижней части ноги пользователя, снабжена множеством регулировочных рам, выстроенных в ряд по вертикали в направлении вверх-вниз; и
трос, который тянут первым обеспечивающим натяжение участком, и трос, который тянут вторым обеспечивающим натяжение участком, присоединены к любой из множества регулировочных рам.
6. Приспособление для тренировки ходьбы по любому из пп. 1-3, в котором
та рама для верхней части ноги устройства для ходьбы, которая крепится к верхней части ноги пользователя, и та рама для нижней части ноги устройства для ходьбы, которая крепится к нижней части ноги пользователя, снабжены множеством регулировочных рам, выстроенных в ряд по вертикали в направлении вверх-вниз; и
трос, который тянут первым обеспечивающим натяжение участком, и трос, который тянут вторым обеспечивающим натяжение участком, присоединены к любой из множества регулировочных рам.
7. Приспособление для тренировки ходьбы по п. 1, в котором
управляющий участок, выполнен с возможностью по отдельности управлять усилием натяжения первого обеспечивающего натяжение участка и усилием натяжения второго обеспечивающего натяжение участка.
8. Приспособление для тренировки ходьбы по п. 1, в котором
по меньшей мере один из участка натяжения троса первого обеспечивающего натяжение участка и участка натяжения троса второго обеспечивающего натяжение участка выполнен с возможностью перемещения в направлении вправо-влево.
9. Приспособление для тренировки ходьбы по любому из пп. 1-3, в котором
точки приложения усилия натяжения на устройстве для ходьбы первым обеспечивающим натяжение участком и вторым обеспечивающим натяжение участком или точки приложения усилия натяжения на ноге пользователя первым обеспечивающим натяжение участком и вторым обеспечивающим натяжение участком выполнены с возможностью перемещения вокруг ноги пользователя.
10. Приспособление для тренировки ходьбы по любому из пп. 1-3, в котором
точки приложения усилия натяжения на устройстве для ходьбы первым обеспечивающим натяжение участком и вторым обеспечивающим натяжение участком и точки приложения усилия натяжения на ноге пользователя первым обеспечивающим натяжение участком и вторым обеспечивающим натяжение участком выполнены с возможностью перемещения вокруг ноги пользователя.
11. Способ тренировки ходьбы для приспособления для тренировки ходьбы, включающего в себя устройство для ходьбы, выполненное с возможностью крепления к ноге пользователя так, чтобы помогать пользователю при ходьбе, первый обеспечивающий натяжение участок, второй обеспечивающий натяжение участок и управляющий участок, при этом упомянутый способ тренировки ходьбы включает в себя этапы, на которых:
тянут первым обеспечивающим натяжение участком по меньшей мере одно из устройства для ходьбы и ноги пользователя в направлении вертикально верхней стороны и в направлении передней стороны; и
тянут вторым обеспечивающим натяжение участком по меньшей мере одно из устройства для ходьбы и ноги пользователя в направлении вертикально верхней стороны и в направлении задней стороны; и
управляют управляющим участком усилием натяжения первого обеспечивающего натяжение участка и усилием натяжения второго обеспечивающего натяжение участка, так что результирующее усилие направленной вверх вертикальной составляющей усилия натяжения первого обеспечивающего натяжение участка и направленной вверх вертикальной составляющей усилия натяжения второго обеспечивающего натяжение участка поддерживает вес устройства для ходьбы для уменьшения нагрузки на пользователя при ходьбе.
RU2015119503A 2014-05-27 2015-05-22 Приспособление для тренировки ходьбы и способ тренировки ходьбы для него RU2643341C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014-109470 2014-05-27
JP2014109470A JP6052234B2 (ja) 2014-05-27 2014-05-27 歩行訓練装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2015119503A RU2015119503A (ru) 2016-12-10
RU2643341C2 true RU2643341C2 (ru) 2018-01-31

Family

ID=53181173

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2015119503A RU2643341C2 (ru) 2014-05-27 2015-05-22 Приспособление для тренировки ходьбы и способ тренировки ходьбы для него

Country Status (6)

Country Link
US (2) US9737453B2 (ru)
EP (1) EP2949365B1 (ru)
JP (1) JP6052234B2 (ru)
CN (1) CN105125374B (ru)
DK (1) DK2949365T3 (ru)
RU (1) RU2643341C2 (ru)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2020130866A1 (ru) * 2018-12-17 2020-06-25 Общество С Ограниченной Ответственностью "Экзоатлет" Голеностопное звено ортеза или экзоскелета

Families Citing this family (45)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6052235B2 (ja) * 2014-05-27 2016-12-27 トヨタ自動車株式会社 歩行訓練装置
JP6369419B2 (ja) 2015-08-07 2018-08-08 トヨタ自動車株式会社 歩行訓練装置、及びその作動方法
JP6554996B2 (ja) 2015-08-17 2019-08-07 トヨタ自動車株式会社 歩行訓練装置、及びその歩行訓練方法
JP6323419B2 (ja) 2015-09-09 2018-05-16 トヨタ自動車株式会社 歩行訓練装置
JP6323420B2 (ja) * 2015-09-10 2018-05-16 トヨタ自動車株式会社 歩行訓練装置、及びその作動方法
JP2017108975A (ja) * 2015-12-17 2017-06-22 トヨタ自動車株式会社 歩行訓練装置
JP6597275B2 (ja) * 2015-12-18 2019-10-30 トヨタ自動車株式会社 歩行訓練装置
US10449403B2 (en) * 2016-03-31 2019-10-22 Accessportamerica, Inc. Gait pattern training device
JP6477645B2 (ja) * 2016-09-28 2019-03-06 トヨタ自動車株式会社 歩行補助装置、及びその制御方法
JP6477644B2 (ja) 2016-09-28 2019-03-06 トヨタ自動車株式会社 歩行訓練装置およびその制御方法
JP6740850B2 (ja) * 2016-10-17 2020-08-19 トヨタ自動車株式会社 歩行訓練装置
JP6508167B2 (ja) * 2016-11-11 2019-05-08 トヨタ自動車株式会社 歩行訓練システム
US10434352B2 (en) * 2016-12-02 2019-10-08 Daniel Campbell Locomotor training system and methods of use
JP6458795B2 (ja) * 2016-12-08 2019-01-30 トヨタ自動車株式会社 歩行訓練装置
JP6912208B2 (ja) * 2017-01-19 2021-08-04 トヨタ自動車株式会社 歩行補助装具
JP6662321B2 (ja) 2017-02-08 2020-03-11 トヨタ自動車株式会社 歩行訓練装置及びその作動方法
CN110023001B (zh) 2017-05-15 2021-04-30 西北大学 一种用于翻边的两点渐进装置和方法
WO2019006304A1 (en) * 2017-06-30 2019-01-03 Northwestern University APPARATUS FOR TRAINING AGILITY
RU2687573C2 (ru) * 2017-10-31 2019-05-15 Общество С Ограниченной Ответственностью "Экзоатлет" Голеностопное звено ортеза или экзоскелета
JP6958374B2 (ja) * 2018-01-18 2021-11-02 トヨタ自動車株式会社 歩行訓練装置、及びその制御方法
DE102018102179A1 (de) * 2018-01-31 2019-08-01 ReActive Robotics GmbH Entlastungssystem zur wenigstens teilweisen Entlastung des Körpergewichts einer Person
CN108898911B (zh) * 2018-06-21 2020-12-08 五莲县工商事务所 基于多普勒效应模拟户外危险规避的盲人定向训练装置
CN109675253B (zh) * 2019-03-01 2020-06-12 湖南文理学院 一种便于独自使用的康复训练用步行辅助装置
JP7326927B2 (ja) 2019-06-27 2023-08-16 トヨタ自動車株式会社 学習装置、リハビリ支援システム、方法、プログラム、及び学習済みモデル
JP7200851B2 (ja) 2019-06-27 2023-01-10 トヨタ自動車株式会社 学習装置、リハビリ支援システム、方法、プログラム、及び学習済みモデル
JP7200849B2 (ja) 2019-06-27 2023-01-10 トヨタ自動車株式会社 学習装置、歩行訓練システム、方法、プログラム、及び学習済みモデル
JP7124796B2 (ja) 2019-06-27 2022-08-24 トヨタ自動車株式会社 リハビリ支援システム、リハビリ支援装置の作動方法、及びリハビリ支援プログラム
JP7211280B2 (ja) 2019-06-27 2023-01-24 トヨタ自動車株式会社 学習装置、歩行訓練システム、方法、プログラム、及び学習済みモデル
JP7147696B2 (ja) 2019-06-27 2022-10-05 トヨタ自動車株式会社 学習装置、リハビリ支援システム、方法、プログラム、及び学習済みモデル
JP7243486B2 (ja) 2019-06-27 2023-03-22 トヨタ自動車株式会社 学習装置、歩行訓練システム、方法、及びプログラム
JP7326926B2 (ja) * 2019-06-27 2023-08-16 トヨタ自動車株式会社 学習装置、リハビリ支援システム、方法、プログラム、及び学習済みモデル
JP7275925B2 (ja) 2019-06-28 2023-05-18 トヨタ自動車株式会社 物件検索装置、システム、方法、及び、プログラム
JP7127619B2 (ja) 2019-06-28 2022-08-30 トヨタ自動車株式会社 検索装置、システム、方法、及び、プログラム
JP7226142B2 (ja) 2019-06-28 2023-02-21 トヨタ自動車株式会社 居住設備提示装置、システム、方法、及び、プログラム
JP7192680B2 (ja) 2019-06-28 2022-12-20 トヨタ自動車株式会社 検索装置、システム、方法、及び、プログラム
JP7293915B2 (ja) 2019-06-28 2023-06-20 トヨタ自動車株式会社 学習装置、歩行訓練装置、システム、方法、プログラム、及び学習済みモデル
JP7136022B2 (ja) 2019-06-28 2022-09-13 トヨタ自動車株式会社 処理システム、歩行訓練システム、処理方法、及びプログラム
JP7140063B2 (ja) 2019-07-01 2022-09-21 トヨタ自動車株式会社 支援動作計測システム、リハビリ支援システム、支援動作計測方法及びプログラム
JP7211293B2 (ja) 2019-07-01 2023-01-24 トヨタ自動車株式会社 学習装置、リハビリ支援システム、方法、プログラム、及び学習済みモデル
JP7172886B2 (ja) 2019-07-01 2022-11-16 トヨタ自動車株式会社 状態推定プログラム、リハビリ支援システム及び状態推定方法
JP7251439B2 (ja) * 2019-10-16 2023-04-04 トヨタ自動車株式会社 歩行訓練システム、装具、及び作動方法
JP7314829B2 (ja) * 2020-02-12 2023-07-26 トヨタ自動車株式会社 歩行訓練装置及びその制御方法、プログラム
JP2022024766A (ja) 2020-07-28 2022-02-09 トヨタ自動車株式会社 訓練システム、訓練方法およびプログラム
JP7435363B2 (ja) 2020-08-26 2024-02-21 トヨタ自動車株式会社 訓練システム、訓練計画生成方法およびプログラム
JP7548868B2 (ja) 2021-05-12 2024-09-10 トヨタ自動車株式会社 歩行訓練システム

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20030064869A1 (en) * 2001-08-22 2003-04-03 Reinkensmeyer David J. Mechanism for manipulating and measuring legs during stepping
US6666831B1 (en) * 1999-08-20 2003-12-23 The Regents Of The University Of California Method, apparatus and system for automation of body weight support training (bwst) of biped locomotion over a treadmill using a programmable stepper device (psd) operating like an exoskeleton drive system from a fixed base
US20040087418A1 (en) * 2002-11-01 2004-05-06 Eldridge Mark W. Apparatus using multi-directional resistance in exercise equipment
US6821233B1 (en) * 1998-11-13 2004-11-23 Hocoma Ag Device and method for automating treadmill therapy
US20050101448A1 (en) * 2003-10-22 2005-05-12 Jiping He Apparatus and method for repetitive motion therapy
US20100130336A1 (en) * 2008-11-25 2010-05-27 Mcsorley Tyrone G Neuromuscular Training Apparatus and Method of Use
CN101862255A (zh) * 2010-06-21 2010-10-20 哈尔滨工程大学 绳索牵引下肢步态康复机器人

Family Cites Families (50)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4724827A (en) * 1985-01-10 1988-02-16 Schenck Robert R Dynamic traction device
US5062632A (en) 1989-12-22 1991-11-05 Proform Fitness Products, Inc. User programmable exercise machine
JPH0615658U (ja) 1992-08-04 1994-03-01 オージー技研株式会社 免荷歩行訓練装置
US5667461A (en) * 1994-07-06 1997-09-16 Hall; Raymond F. Ambulatory traction assembly
US6123649A (en) * 1998-02-13 2000-09-26 Lee; R. Clayton Resistance apparatus for connection to a human body
US6676569B1 (en) 1998-06-09 2004-01-13 Scott Brian Radow Bipedal locomotion training and performance evaluation device and method
TW411537B (en) * 1998-07-31 2000-11-11 Siliconware Precision Industries Co Ltd Semiconductor package with CSP-BGA structure
US20040204294A2 (en) * 2000-12-29 2004-10-14 William Wilkinson Exercise device for exercising upper body simultaneously with lower body exercise
US10286279B2 (en) * 2003-07-16 2019-05-14 Vertimax, Llc Lateral training system and method
JP2005211086A (ja) 2004-01-27 2005-08-11 Yaskawa Electric Corp 歩行訓練装置
US7494450B2 (en) * 2004-05-14 2009-02-24 Solomon Richard D Variable unweighting and resistance training and stretching apparatus for use with a cardiovascular or other exercise device
JP2006006384A (ja) 2004-06-22 2006-01-12 Yaskawa Electric Corp 歩行訓練装置
US8095209B2 (en) 2005-01-06 2012-01-10 Braingate Co., Llc Biological interface system with gated control signal
US9616274B2 (en) * 2005-03-01 2017-04-11 Michael A. Wehrell Swing training apparatus and method
US7998040B2 (en) * 2005-04-11 2011-08-16 The Regents Of The University Of Colorado Force assistance device for walking rehabilitation therapy
US8057410B2 (en) * 2005-04-13 2011-11-15 The Regents Of The University Of California Semi-powered lower extremity exoskeleton
DE102005034197A1 (de) 2005-04-14 2007-01-25 Schönenberger, Willi Gehhilfe für ein mechanisch angetriebenes Laufband
US8622747B2 (en) 2005-04-28 2014-01-07 Simbex Llc Training system and method using a dynamic perturbation platform
JP2007185246A (ja) 2006-01-11 2007-07-26 Care-Medics Co Ltd 吊り具
US20080242511A1 (en) 2007-03-26 2008-10-02 Brunswick Corporation User interface methods and apparatus for controlling exercise apparatus
WO2008124025A1 (en) 2007-04-06 2008-10-16 University Of Delaware Powered orthosis
JP4541426B2 (ja) * 2008-02-04 2010-09-08 英二 鈴木 歩行訓練装具
JP5075777B2 (ja) 2008-09-23 2012-11-21 本田技研工業株式会社 リハビリテーション装置
IT1393365B1 (it) * 2009-03-20 2012-04-20 Dinon Dispositivo di riabilitazione motoria robotizzato
US8308618B2 (en) 2009-04-10 2012-11-13 Woodway Usa, Inc. Treadmill with integrated walking rehabilitation device
JP3155741U (ja) 2009-06-19 2009-12-03 川村　拓也 片麻痺者麻痺側下肢支持振出し誘導装具
JP5105000B2 (ja) 2010-03-17 2012-12-19 トヨタ自動車株式会社 脚補助装置
JP5588724B2 (ja) 2010-04-23 2014-09-10 本田技研工業株式会社 歩行運動補助装置
US8608479B2 (en) * 2010-05-07 2013-12-17 The University Of Kansas Systems and methods for facilitating gait training
JP2012095793A (ja) 2010-11-01 2012-05-24 Toyota Motor Corp 歩行訓練システム
DE202010015329U1 (de) 2010-11-12 2011-02-24 Harrer, Franz Laufbandergometer mit adaptierten Zug- und Messeinheiten für therapeutische Anwendungen und zur Gangschule sowie Lauftraining
JP5316708B2 (ja) 2010-12-16 2013-10-16 トヨタ自動車株式会社 歩行支援装置
US20120197168A1 (en) * 2011-01-28 2012-08-02 University Of Delaware Pelvic orthosis systems and methods
US20140058299A1 (en) 2011-03-02 2014-02-27 Yoshiyuki Sankai Gait training device and gait training system
KR101384988B1 (ko) 2011-04-08 2014-04-21 연세대학교 원주산학협력단 능동적 로보틱 보행 훈련 시스템 및 방법
WO2013049658A1 (en) 2011-09-28 2013-04-04 Northeastern University Lower extremity exoskeleton for gait retraining
KR101289005B1 (ko) 2012-02-08 2013-07-23 주식회사 피앤에스미캐닉스 보행 훈련 장치
GB2499675B (en) 2012-02-25 2017-10-04 Mckeown Daniel Dorsiflexion Aid
US9367668B2 (en) 2012-02-28 2016-06-14 Precor Incorporated Dynamic fitness equipment user interface adjustment
LT5992B (lt) 2012-06-26 2014-02-25 Uab "Vildoma" Reabilitacinė vaikštynė
US8920347B2 (en) 2012-09-26 2014-12-30 Woodway Usa, Inc. Treadmill with integrated walking rehabilitation device
EP3095430B1 (en) 2012-11-09 2020-07-15 Hocoma AG Gait training apparatus
CN103263338B (zh) * 2013-06-06 2015-01-21 中山大学 一种上肢康复机器人
EP2815734A1 (en) 2013-06-21 2014-12-24 Hocoma AG Apparatus for automated walking training
US9707442B2 (en) 2013-10-28 2017-07-18 Arizona Board Of Regents On Behalf Of Arizona State University Systems and methods for gait rehabilitation using mechanical perturbations
US10406059B2 (en) * 2014-04-21 2019-09-10 The Trustees Of Columbia University In The City Of New York Human movement research, therapeutic, and diagnostic devices, methods, and systems
JP6052235B2 (ja) * 2014-05-27 2016-12-27 トヨタ自動車株式会社 歩行訓練装置
JP6281444B2 (ja) 2014-08-25 2018-02-21 トヨタ自動車株式会社 歩行訓練装置及びその制御方法
JP6483419B2 (ja) 2014-12-01 2019-03-13 トヨタ自動車株式会社 荷重判定方法
US20160158593A1 (en) 2014-12-04 2016-06-09 Florida Institute for Human and Machine Cognition Exoskeleton-Based Exercise and Training Device

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6821233B1 (en) * 1998-11-13 2004-11-23 Hocoma Ag Device and method for automating treadmill therapy
US6666831B1 (en) * 1999-08-20 2003-12-23 The Regents Of The University Of California Method, apparatus and system for automation of body weight support training (bwst) of biped locomotion over a treadmill using a programmable stepper device (psd) operating like an exoskeleton drive system from a fixed base
US20030064869A1 (en) * 2001-08-22 2003-04-03 Reinkensmeyer David J. Mechanism for manipulating and measuring legs during stepping
US20040087418A1 (en) * 2002-11-01 2004-05-06 Eldridge Mark W. Apparatus using multi-directional resistance in exercise equipment
US20050101448A1 (en) * 2003-10-22 2005-05-12 Jiping He Apparatus and method for repetitive motion therapy
US20100130336A1 (en) * 2008-11-25 2010-05-27 Mcsorley Tyrone G Neuromuscular Training Apparatus and Method of Use
CN101862255A (zh) * 2010-06-21 2010-10-20 哈尔滨工程大学 绳索牵引下肢步态康复机器人

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2020130866A1 (ru) * 2018-12-17 2020-06-25 Общество С Ограниченной Ответственностью "Экзоатлет" Голеностопное звено ортеза или экзоскелета

Also Published As

Publication number Publication date
CN105125374A (zh) 2015-12-09
US10350131B2 (en) 2019-07-16
JP2015223294A (ja) 2015-12-14
CN105125374B (zh) 2018-09-11
US9737453B2 (en) 2017-08-22
US20170340507A1 (en) 2017-11-30
EP2949365B1 (en) 2020-09-23
US20150342820A1 (en) 2015-12-03
DK2949365T3 (da) 2020-10-19
JP6052234B2 (ja) 2016-12-27
RU2015119503A (ru) 2016-12-10
EP2949365A1 (en) 2015-12-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2643341C2 (ru) Приспособление для тренировки ходьбы и способ тренировки ходьбы для него
JP6052235B2 (ja) 歩行訓練装置
JP6369419B2 (ja) 歩行訓練装置、及びその作動方法
JP6421777B2 (ja) 歩行補助装置、及びその作動方法
JP6248818B2 (ja) 歩行訓練装置
JP2013070785A (ja) 歩行支援装置
JP2013070787A (ja) 歩行支援装置
JP6428581B2 (ja) 歩行訓練装置
JP6597275B2 (ja) 歩行訓練装置
JP6409343B2 (ja) 歩行訓練装置
JP6645253B2 (ja) 歩行訓練装置及びその制御方法
JP6926914B2 (ja) 歩行訓練システム及びその制御方法
JP7298488B2 (ja) 歩行訓練システム
JP6331994B2 (ja) 歩行訓練装置、及び歩行訓練装置の作動方法
JP6443301B2 (ja) 歩行訓練装置
JP6323361B2 (ja) 歩行訓練装置、及びその制御方法
JP6953977B2 (ja) 歩行訓練システム
JP6787425B2 (ja) 歩行訓練装置及びその制御方法