JP7314829B2 - 歩行訓練装置及びその制御方法、プログラム - Google Patents

Description

本発明は、歩行訓練装置及びその制御方法、プログラムに関する。

特許文献１は、ユーザーの患脚に歩行補助装置を装着した状態でユーザーがトレッドミル上を歩行する歩行訓練装置を開示している。

特許第６０５２２３４号明細書

特許文献１の歩行訓練装置は、ユーザーの休憩に対して特段の配慮がなされていない。

本発明の目的は、歩行訓練装置においてユーザーの休憩に関する技術を提供することにある。

本発明の第１の観点によれば、歩行面を形成する無端状のベルトと、前記ベルトが所定の周回軌道に沿って走行するように前記ベルトを支持するベルト支持体と、前記ベルトを駆動するベルトモータと、前記ベルトモータを制御するベルト制御手段と、前記歩行面上にいるユーザーが前記歩行面上の歩行空間において着座可能な着座部と、前記着座部が前記歩行空間内に位置することで前記ユーザーが前記着座部に着座可能である前記着座部の状態としての着座可能状態と、前記着座部が前記歩行空間から退避することで前記ユーザーが前記着座部に着座不能である前記着座部の状態としての着座不能状態と、の間で前記着座部の状態を切り替え可能に前記着座部を支持する支持部と、を備えた歩行訓練装置が提供される。以上の構成によれば、前記ユーザーが前記歩行面から降りなくても前記歩行面上で効果的に休憩できるようになる。
好ましくは、歩行訓練装置は、前記着座部の状態を検出可能な状態検出部を更に備え、前記ベルト制御手段は、前記ベルトが走行しているときに前記着座部が前記着座不能状態から前記着座可能状態へと切り替わったら、前記ベルトの走行を停止させる。以上の構成によれば、ベルトの歩行面を歩行しているユーザーが着座部と接触することがない。
好ましくは、歩行訓練装置は、前記着座部が前記着座不能状態から前記着座可能状態に切り替わることを禁止可能なロック部を更に備える。以上の構成によれば、着座部の状態を着座不能状態のまま維持することができる。
好ましくは、歩行訓練装置は、前記ロック部を制御するロック制御部を更に備える。前記ロック制御部は、前記ベルトが走行を開始するとき、又は、前記ベルトが走行しているとき、前記着座部が前記着座不能状態から前記着座可能状態へと切り替わることを禁止するように前記ロック部を制御する。以上の構成によれば、ベルトの歩行面を歩行しているユーザーが着座部と接触することがない。
好ましくは、歩行訓練装置は、前記ロック部を制御するロック制御部を更に備える。前記ロック制御部は、前記ベルトの走行が停止したとき、又は、前記ベルトが走行していないとき、前記着座部が前記着座不能状態から前記着座可能状態へと切り替わることを許容するように前記ロック部を制御する。以上の構成によれば、ユーザーが歩行面上で休憩できるようになる。
好ましくは、歩行訓練装置は、前記着座部の状態を前記着座可能状態と前記着座不能状態の間で切り替えるように前記着座部の状態を切り替える切替アクチュエータと、前記切替アクチュエータを制御する着座制御部と、を更に備える。以上の構成によれば、着座部の状態を切り替える作業が簡単になる。
好ましくは、前記着座制御部は、前記ベルトの走行を開始するとき前記着座部の状態を前記着座可能状態から前記着座不能状態に切り替え、前記ベルトの走行を停止したとき、前記着座部の状態を前記着座不能状態から前記着座可能状態に切り替えるように前記切替アクチュエータを制御する。以上の構成によれば、ベルトの歩行面を歩行しているユーザーが着座部と接触することがない。
本発明の第２の観点によれば、歩行面を形成する無端状のベルトと、前記ベルトが所定の周回軌道に沿って走行するように前記ベルトを支持するベルト支持体と、前記ベルトを駆動するベルトモータと、前記ベルトモータを制御するベルト制御手段と、前記歩行面を歩行するユーザーが前記歩行面上の歩行空間において着座可能な着座部と、前記着座部が前記歩行空間内に位置することで前記ユーザーが前記着座部に着座可能である前記着座部の状態としての着座可能状態と、前記着座部が前記歩行空間から退避することで前記ユーザーが前記着座部に着座不能である前記着座部の状態としての着座不能状態と、の間で前記着座部の状態を切り替え可能に前記着座部を支持する支持部と、を備えた歩行訓練装置の制御方法であって、前記着座部の状態を検出し、前記ベルトが走行しているときに前記着座部が前記着座不能状態から前記着座可能状態へと切り替わったら、前記ベルトの走行を停止させる、制御方法が提供される。以上の方法によれば、前記ユーザーが前記歩行面から降りなくても前記歩行面上で効果的に休憩できるようになる。
更に、コンピュータに、上記の制御方法を実行させるためのプログラムが提供される。

本発明によれば、ユーザーが歩行面から降りなくても歩行面上で効果的に休憩できるようになる。

歩行訓練装置の斜視図である。（第１実施形態） 歩行補助装置の斜視図である。（第１実施形態） 着座ユニットの斜視図である。（第１実施形態） 着座ユニットの正面図である。（第１実施形態） 歩行訓練装置の機能ブロック図である。（第１実施形態） 歩行訓練装置の制御フローである。（第１実施形態） 歩行訓練装置の機能ブロック図である。（第２実施形態） 歩行訓練装置の制御フローである。（第２実施形態）

（第１実施形態）
以下、図１から図６を参照して本発明の実施形態について説明する。

図１は、本実施形態に係る歩行訓練装置１の概略的な構成を示す斜視図である。本実施形態に係る歩行訓練装置１は、例えば、脳卒中片麻痺患者などのユーザーの歩行訓練を行うための装置である。歩行訓練装置１は、ユーザーの脚部に装着された歩行補助装置２と、ユーザーの歩行訓練を行う訓練装置３と、を備えている。

歩行補助装置２は、例えば、歩行訓練を行うユーザーの患脚に装着され、ユーザーの歩行を補助する。図２に示すように、歩行補助装置２は、上腿フレーム２１と、上腿フレーム２１に膝関節部２２を介して連結された下腿フレーム２３と、下腿フレーム２３に足首関節部２４を介して連結された足平フレーム２５と、膝関節部２２を回転駆動するモータユニット２６と、足首関節部２４の可動範囲を調整する調整機構２７と、を有している。なお、上記歩行補助装置２の構成は一例であり、これに限られない。例えば、歩行補助装置２は、足首関節部２４を回転駆動するモータユニットを備えていてもよい。

上腿フレーム２１は、ユーザーの脚部の上腿部に取り付けられ、下腿フレーム２３はユーザーの脚部の下腿部に取り付けられる。上腿フレーム２１には、例えば、上腿部を上腿フレーム２１に固定するための上腿装具２１２が設けられている。上腿フレーム２１には、後述の第１引張部３３のワイヤ３６を接続するための、左右方向に延在する横長の第１フレーム２１１が設けられている。

なお、上記第１引張部３３の接続部は一例であり、これに限らない。例えば、第１引張部３３のワイヤ３６を上腿装具２１２に接続してもよく、第１引張部３３の引張点を歩行補助装置２の任意の位置に設けることができる。

モータユニット２６は、ユーザーの歩行動作に応じて膝関節部２２を回転駆動することでユーザーの歩行を補助する。なお、上記歩行補助装置２の構成は一例であり、これに限られない。ユーザーの脚部に装着され、その歩行を補助できる任意の歩行補助装置が適用可能である。

図１に戻り、訓練装置３は、トレッドミル３１と、フレーム本体３２と、第１引張部３３と、第２引張部３４と、歩行訓練制御部３５と、を有している。

トレッドミル３１は、歩行面Ｍを形成する無端状のベルト３１１と、ベルト３１１が所定の周回軌道に沿って走行するようにベルト３１１を支持するベルト支持体３１２と、ベルト３１１を駆動するベルトモータ３１３と、を含む。ベルト支持体３１２は、典型的には、互いに平行に配置された２つのプーリから成る。ベルトモータ３１３は、２つのプーリのうち何れか一方を回転駆動することで、ベルト３１１を駆動する。ベルト３１１の歩行面Ｍ上には、歩行空間Ｓが形成されている。歩行空間Ｓは、ベルト３１１の歩行面Ｍ上を歩行するユーザーが収容される空間である。歩行空間Ｓは、典型的には直方体状の空間である。歩行空間Ｓは、平面視で、ベルト３１１の歩行面Ｍの輪郭よりも内側の空間である。ユーザーは、ベルト３１１の歩行面Ｍ上に乗り、歩行空間Ｓに収容された状態でベルト３１１の走行に応じて歩行訓練を行う。

フレーム本体３２は、トレッドミル３１上に立設された２対の柱フレーム３２１と、各柱フレーム３２１に接続され前後方向に延在する一対の前後フレーム３２２と、各前後フレーム３２２に接続され左右方向に延在する３つの左右フレーム３２３と、を有している。なお、上記フレーム本体３２の構成は、これに限られない。後述の第１引張部３３及び第２引張部３４が適切に固定できれば、フレーム本体３２は任意のフレーム構成であってもよい。

前方の左右フレーム３２３には、ワイヤ３６を上方かつ前方に引張する第１引張部３３が設けられている。第１引張部３３は、例えば、ワイヤ３６を巻取り及び巻き戻す機構、該機構を駆動する前方巻取モータ６２（図５参照）、などから構成されている。第１引張部３３が引張するワイヤ３６の一端は、歩行補助装置２に接続されている。第１引張部３３は、ワイヤ３６を介して歩行補助装置２を上方かつ前方に引張する。

第１引張部３３による引張力の鉛直上方成分が歩行補助装置２の重さを支える。第１引張部３３による引張力の水平前方成分により、脚部の振出しを補助する。これにより、歩行訓練時におけるユーザーの歩行負荷を軽減できる。

第２引張部３４は、後方の左右フレーム３２３に設けられ、ワイヤ３７を上方に引張する。ワイヤ３７の一端は、例えば、ユーザーの腰部付近に装着されたベルトに接続されている。第２引張部３４は、例えば、ワイヤ３７を巻取り及び巻き戻す機構、該機構を駆動する後方巻取モータ６３（図５参照）、などから構成されている。第２引張部３４は、ワイヤ３７を介してユーザーの腰部を上方に引張する。これにより、ユーザーの自重による負荷を軽減できる。

訓練装置３は、更に、着座ユニット４０を備えている。着座ユニット４０は、訓練装置３を用いて歩行訓練を行うユーザーから見て背面側に配置されている。即ち、着座ユニット４０は、歩行面Ｍの下流側に配置されている。図３に示すように、着座ユニット４０は、典型的には柱フレーム３２１及びトレッドミル３１に支持されている。これに代えて、着座ユニット４０は、柱フレーム３２１及びトレッドミル３１の何れか一方のみに支持されてもよい。

図３及び図４に示すように、着座ユニット４０は、着座部４１と、着座部４１を支持する支持部４２と、を含む。図４に示すように、本実施形態において着座ユニット４０は、更に、格納検出センサ４３と、ロック機構４４と、を含む。

着座部４１は、支持部４２によって傾動自在に支持されている。着座部４１は、着座可能状態と着座不能状態の間で切り替え自在に支持部４２に支持されている。

着座部４１は、細長い板体であって、傾動軸４５まわりに傾動自在に支持部４２に支持されている。着座部４１は、着座部４１が水平に延びるときに上方を向く着座面４６と、傾動軸４５から最も遠い端面である先端面４７と、傾動軸４５に最も近い端面である基端面４８と、を有する。先端面４７には、ロック孔４９が形成されている。

支持部４２は、直方体状であって鉛直方向に延びている。支持部４２は、歩行空間Ｓに対向する歩行空間対向面５０を有する。歩行空間対向面５０には、着座部４１を収容可能な収容凹部５１が形成されている。支持部４２は、収容凹部５１の内面であって歩行空間Ｓと対向する対向内面５２と、収容凹部５１の内面であって下方を向く天井面５３と、を有する。対向内面５２は、水平に対して直交する面である。天井面５３は鉛直に対して直交する面である。

図４では、着座可能状態である着座部４１を着座部４１Ｐとして実線で示し、着座不能状態である着座部４１を着座部４１Ｑとして二点鎖線で示している。

図４に示すように、着座可能状態とは、着座部４１の長手方向が水平となった着座部４１の状態であって、着座部４１が歩行空間Ｓを左右方向に横切るように延びる状態である。即ち、着座可能状態とは、着座部４１が歩行空間Ｓ内に位置することでユーザーが着座部４１に着座可能である着座部４１の状態である。着座部４１が着座可能状態であるとき、歩行面Ｍ上にいるユーザーは、歩行面Ｍ上の歩行空間Ｓにおいて着座部４１に着座可能である。

一方、着座不能状態とは、着座部４１の長手方向が鉛直となった着座部４１の状態であって、着座部４１が収容凹部５１に収容された状態である。即ち、着座不能状態とは、着座部４１が歩行空間Ｓから退避して着座部４１が歩行空間Ｓ内に位置しないことでユーザーが着座部４１に着座不能である着座部４１の状態である。着座部４１が着座不能状態であるとき、歩行面Ｍ上にいるユーザーは、歩行面Ｍ上の歩行空間Ｓにおいて着座部４１に着座不能である。

格納検出センサ４３は、対向内面５２に設けられている。格納検出センサ４３は、着座部４１が収容凹部５１に収容されて着座不能状態となったこと、着座部４１が収容凹部５１に収容されていること、を検出するセンサである。格納検出センサ４３は、典型的には、モーメンタリースイッチで構成され得る。格納検出センサ４３は、着座部４１が収容凹部５１に収容されていることを検出すると、収容検出信号を歩行訓練制御部３５に出力する。格納検出センサ４３は、着座部４１が収容凹部５１に収容されていることを検出しないときは、収容非検出信号を歩行訓練制御部３５に出力する。

ロック機構４４は、ロック部の一具体例であって、天井面５３に設けられている。ロック機構４４は、収容凹部５１に収容された着座部４１Ｑの傾動を許容又は禁止するものである。即ち、ロック機構４４は、着座部４１が着座不能状態から着座可能状態に切り替わることを禁止可能とされている。ロック機構４４は、鉛直方向に延びるロッド６０と、ロッド６０を鉛直方向に進退駆動するロッドアクチュエータ６１と、を含む。着座部４１が収容凹部５１に収容された状態でロッドアクチュエータ６１がロッド６０を下方に駆動することで、ロッド６０がロック孔４９に挿入され、着座部４１の傾動が禁止される。一方、ロッドアクチュエータ６１がロッド６０を上方に駆動することで、ロッド６０がロック孔４９から引き抜かれ、着座部４１の傾動が許容される。

図１に戻り、訓練装置３は、更に、ディスプレイ６５と、訓練開始ボタン６６、訓練停止ボタン６７を備えている。

図５に示すように、歩行訓練制御部３５は、中央演算処理器としてのCPU３５ａ（Central Processing Unit）と、読み書き自由のRAM３５ｂ（Random Access Memory）、読み出し専用のROM３５ｃ（Read Only Memory）を備えている。そして、CPU３５ａがROM３５ｃに記憶されている制御プログラムを読み出して実行することで、制御プログラムは、CPU３５ａなどのハードウェアを、ディスプレイ制御部７０、ベルト制御部７１、巻取制御部７２、ロック制御部７３、訓練制御部７４として機能させる。

ディスプレイ制御部７０は、ディスプレイ６５の表示制御を行う。

ベルト制御部７１は、ベルトモータ３１３の回転制御を行う。

巻取制御部７２は、第１引張部３３や第２引張部３４の巻取制御を行う。

ロック制御部７３は、ロッドアクチュエータ６１の進退制御を行う。

訓練制御部７４は、訓練装置３による歩行訓練を制御する。

訓練開始ボタン６６、訓練停止ボタン６７、格納検出センサ４３は、歩行訓練制御部３５に電気的に接続されている。

ディスプレイ６５、ベルトモータ３１３、前方巻取モータ６２、後方巻取モータ６３、ロッドアクチュエータ６１は、歩行訓練制御部３５に電気的に接続されている。

（動作）
次に、図６を参照して、歩行訓練装置１の動作を説明する。なお、巻取制御部７２による第１引張部３３や第２引張部３４の巻取制御は公知であるから、その説明を省略する。

まず、訓練制御部７４は、訓練開始ボタン６６が押下されるまで待機し（S100:NO）、訓練開始ボタン６６が押下されたら処理をS110に進める（S100:YES）。

次に、訓練制御部７４は、格納検出センサ４３からの信号に基づいて、着座部４１が着座可能状態であるか否か判定する（S110）。着座部４１が着座可能状態であると判定した場合は（S110:YES）、訓練制御部７４は、ディスプレイ６５を介して、ユーザーに、着座部４１の収容凹部５１への格納を指示し（S120）、処理をS100に戻す。

着座部４１が着座可能状態でないと判定した場合は（S110:NO）、訓練制御部７４は、ロック制御部７３を介して着座部４１を着座不能状態から着座可能状態に切り替わることを禁止する（S130）。

次に、訓練制御部７４は、訓練装置３による歩行訓練の制御を開始する（S140）。具体的には、ユーザーの練度に応じてベルト制御部７１を介してベルト３１１の走行速度を適宜に増減すると共に、ディスプレイ６５に町並みなどの映像を表示する。

次に、訓練制御部７４は、格納検出センサ４３からの信号に基づいて、着座部４１が着座可能状態であるか否か判定する（S150）。着座部４１が着座可能状態であると判定した場合（S150:YES）、訓練制御部７４は、ベルト３１１の走行を緊急停止する（S160）。一方、着座部４１が着座不能状態であると判定した場合（S150:NO）、訓練制御部７４は、処理をS170に進める。

訓練制御部７４は、訓練停止ボタン６７が押下されたか否か判定する（S170）。訓練停止ボタン６７が押下されていないと判定した場合は（S170:NO）、訓練制御部７４は、処理をS150に戻す。一方、訓練停止ボタン６７が押下されたと判定した場合は（S170:YES）、訓練制御部７４は、ベルト３１１の走行を停止させることにより歩行訓練を停止させる（S180）。そして、訓練制御部７４は、着座部４１を着座不能状態から着座可能状態に切り替わることを許容するように着座部４１のロックを解除し（S190）、処理をS100に戻す。

従って、歩行訓練中、即ち、ベルト３１１の走行中においては、着座部４１の傾倒が禁止されるので（S130）、着座部４１が傾倒して着座可能状態となることがない。従って、着座部４１が歩行訓練を阻害することがない。

また、万が一、歩行訓練中、即ち、ベルト３１１の走行中において着座部４１が傾倒して着座可能状態となった場合は（S150:YES）、ベルト３１１の走行が緊急停止するので（S160）、ユーザーが着座部４１に接触してしまうことがない。

以上に、本発明の第1実施形態を説明したが、上記第1実施形態は、以下の特徴を有する。

歩行訓練装置１は、歩行面Ｍを形成する無端状のベルト３１１と、ベルト３１１が所定の周回軌道に沿って走行するようにベルト３１１を支持するベルト支持体３１２と、ベルト３１１を駆動するベルトモータ３１３と、ベルトモータ３１３を制御するベルト制御部７１（ベルト制御手段）と、を備える。

歩行訓練装置１は、歩行面Ｍ上にいるユーザーが歩行面Ｍ上の歩行空間Ｓにおいて着座可能な着座部４１と、着座部４１が歩行空間Ｓ内に位置することでユーザーが着座部４１に着座可能である着座部４１の状態としての着座可能状態と、着座部４１が歩行空間Ｓから退避することでユーザーが着座部４１に着座不能である着座部４１の状態としての着座不能状態と、の間で着座部４１の状態を切り替え可能に着座部４１を支持する支持部４２と、を備える。

以上の構成によれば、ユーザーが歩行面Ｍから降りなくても歩行面Ｍ上で効果的に休憩できるようになる。

また、歩行訓練装置１は、着座部４１の状態を検出可能な格納検出センサ４３（状態検出部）を更に備える。ベルト制御部７１は、ベルト３１１が走行しているときに着座部４１が着座不能状態から着座可能状態へと切り替わったら、ベルト３１１の走行を停止させる（S150,S160）。以上の構成によれば、ベルト３１１の歩行面Ｍを歩行しているユーザーが着座部４１と接触することがない。

また、歩行訓練装置１は、着座部４１が着座不能状態から着座可能状態に切り替わることを禁止可能なロック機構４４（ロック部）を更に備える。以上の構成によれば、着座部４１の状態を着座不能状態のまま維持することができる。

また、歩行訓練装置１は、ロック機構４４を制御するロック制御部７３を更に備える。ロック制御部７３は、ベルト３１１が走行を開始するとき、又は、ベルト３１１が走行しているとき、着座部４１が着座不能状態から着座可能状態へと切り替わることを禁止するようにロック機構４４を制御する。以上の構成によれば、ベルト３１１の歩行面Ｍを歩行しているユーザーが着座部４１と接触することがない。

また、歩行訓練装置１は、ロック機構４４を制御するロック制御部７３を更に備える。ロック制御部７３は、ベルト３１１の走行が停止したとき、又は、ベルト３１１が走行していないとき、着座部４１が着座不能状態から着座可能状態へと切り替わることを許容するようにロック機構４４を制御する。以上の構成によれば、ユーザーが歩行面Ｍ上で休憩できるようになる。

（第２実施形態）
以下、図７及び図８を参照して、本発明の第２実施形態を説明する。以下、本実施形態が上記第１実施形態と相違する点を中心に説明し、重複する説明は省略する。

上記第１実施形態の歩行訓練装置１は、図４に示すように、着座部４１が着座不能状態から着座可能状態へと切り替わることを禁止可能なロック機構４４を備えている。

これに対し、本実施形態の歩行訓練装置１は、着座部４１の状態を着座可能状態と着座不能状態の間で切り替えるように着座部４１の状態を切り替える切替アクチュエータ８１と、切替アクチュエータ８１を制御する着座制御部８２と、を備える。

切替アクチュエータ８１は、着座部４１を傾動軸４５まわりで傾動させるアクチュエータであって、典型的にはモータ又は電動シリンダ、油圧シリンダである。

着座制御部８２は、歩行訓練制御部３５において例えば巻取制御部７２と同様にソフトウェア的に実現されている。着座制御部８２は、ベルト３１１の走行を開始するとき着座部４１の状態を着座可能状態から着座不能状態に切り替え、ベルト３１１の走行を停止したとき、着座部４１の状態を着座不能状態から着座可能状態に切り替えるように切替アクチュエータ８１を制御する。

（動作）
次に、図８を参照して、歩行訓練装置１の動作を説明する。なお、巻取制御部７２による第１引張部３３や第２引張部３４の制御は公知であるから、その説明を省略する。

まず、訓練制御部７４は、訓練開始ボタン６６が押下されるまで待機し（S300:NO）、訓練開始ボタン６６が押下されたら処理をS310に進める（S300:YES）。

次に、着座制御部８２は、着座部４１の状態が着座可能状態から着座不能状態へと切り替わるように切替アクチュエータ８１を制御する(S310)。端的に言えば、着座制御部８２は、着座部４１を支持部４２の収容凹部５１に収容する。

次に、訓練制御部７４は、訓練装置３による歩行訓練の制御を開始する（S320）。具体的には、ユーザーの練度に応じてベルト制御部７１を介してベルト３１１の走行速度を適宜に増減すると共に、ディスプレイ６５に映像などを表示する。

次に、訓練制御部７４は、格納検出センサ４３からの信号に基づいて、着座部４１が着座可能状態であるか否か判定する（S330）。着座部４１が着座可能状態であると判定した場合（S330:YES）、訓練制御部７４は、ベルト３１１の走行を緊急停止する（S340）。一方、着座部４１が着座不能状態であると判定した場合（S330:NO）、訓練制御部７４は、処理をS350に進める。

訓練制御部７４は、訓練停止ボタン６７が押下されたか否か判定する（S350）。訓練停止ボタン６７が押下されていないと判定した場合は（S350:NO）、訓練制御部７４は、処理をS330に戻す。一方、訓練停止ボタン６７が押下されたと判定した場合は（S350:YES）、訓練制御部７４は、ベルト３１１の走行を停止させることにより歩行訓練を停止させる（S360）。そして、訓練制御部７４は、着座部４１の状態が着座不能状態から着座可能状態へと切り替わるように切替アクチュエータ８１を制御する(S370)。端的に言えば、訓練制御部７４は、着座部４１を歩行空間Ｓに展開する（S370）。そして、訓練制御部７４は、処理をS300に戻す。

従って、歩行訓練中、即ち、ベルト３１１の走行中においては、着座部４１が着座不能状態とされるので（S310）、着座部４１が歩行訓練を阻害することがない。

また、万が一、歩行訓練中、即ち、ベルト３１１の走行中において着座部４１が傾倒して着座可能状態となった場合は（S330:YES）、ベルト３１１の走行が緊急停止するので（S340）、ユーザーが着座部４１に接触してしまうことがない。

以上に、本発明の第２実施形態を説明したが、上記第２実施形態は、以下の特徴を有する。

即ち、歩行訓練装置１は、着座部４１の状態を着座可能状態と着座不能状態の間で切り替えるように着座部４１の状態を切り替える切替アクチュエータ８１と、切替アクチュエータ８１を制御する着座制御部８２と、を更に備える。以上の構成によれば、着座部４１の状態を切り替える作業が簡単になる。

また、着座制御部８２は、ベルト３１１の走行を開始するとき着座部４１の状態を着座可能状態から着座不能状態に切り替え、ベルト３１１の走行を停止したとき、着座部４１の状態を着座不能状態から着座可能状態に切り替えるように切替アクチュエータ８１を制御する。以上の構成によれば、ベルト３１１の歩行面Ｍを歩行しているユーザーが着座部４１と接触することがない。

上述の例において、制御プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、更に、ＣＤ－ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭを含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、更に、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（random access memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

１ 歩行訓練装置
２ 歩行補助装置
３ 訓練装置
２１ 上腿フレーム
２１１ 第１フレーム
２１２ 上腿装具
２２ 膝関節部
２３ 下腿フレーム
２４ 足首関節部
２５ 足平フレーム
２６ モータユニット
２７ 調整機構
３１ トレッドミル
３１１ ベルト
３１２ ベルト支持体
３１３ ベルトモータ
３２ フレーム本体
３２１ 柱フレーム
３２２ 前後フレーム
３２３ 左右フレーム
３３ 第１引張部
３４ 第２引張部
３５ 歩行訓練制御部
３６ ワイヤ
３７ ワイヤ
６２ 前方巻取モータ
６３ 後方巻取モータ
４０ 着座ユニット
４１ 着座部
４１Ｐ 着座部
４１Ｑ 着座部
４２ 支持部
４３ 格納検出センサ
４４ ロック機構
４５ 傾動軸
４６ 着座面
４７ 先端面
４８ 基端面
４９ ロック孔
５０ 歩行空間対向面
５１ 収容凹部
５２ 対向内面
５３ 天井面
６０ ロッド
６１ ロッドアクチュエータ
６５ ディスプレイ
６６ 訓練開始ボタン
６７ 訓練停止ボタン
７０ ディスプレイ制御部
７１ ベルト制御部
７２ 巻取制御部
７３ ロック制御部
７４ 訓練制御部
８１ 切替アクチュエータ
８２ 着座制御部
Ｍ 歩行面
Ｓ 歩行空間

Claims (5)

1. 歩行面を形成する無端状のベルトと、
   前記ベルトが所定の周回軌道に沿って走行するように前記ベルトを支持するベルト支持体と、
   前記ベルトを駆動するベルトモータと、
   前記ベルトモータを制御するベルト制御手段と、
   細長い板体であって、前記歩行面上にいるユーザーが前記歩行面上の歩行空間において着座可能な着座部と、
   前記着座部が前記歩行空間内に位置することで前記ユーザーが前記着座部に着座可能である前記着座部の状態としての着座可能状態と、前記着座部が前記歩行空間から退避することで前記ユーザーが前記着座部に着座不能である前記着座部の状態としての着座不能状態と、の間で前記着座部の状態を切り替え可能に前記着座部を支持する支持部と、
   を備え、
   前記着座部（４１）は、水平に延びる傾動軸（４５）まわりに前記支持部（４２）によって傾動自在に支持されており、
   前記着座部（４１）の状態が前記着座可能状態であるとき、前記着座部（４１）の長手方向は水平であり、
   前記着座部（４１）の状態が前記着座不能状態であるとき、前記着座部（４１）の長手方向は鉛直であり、
   前記着座部（４１）は、傾倒することにより、前記着座不能状態から前記着座可能状態となる、
   歩行訓練装置。
2. 請求項１に記載の歩行訓練装置であって、
   前記支持部（４２）は、前記歩行空間（Ｓ）に対向する歩行空間対向面（５０）を有し、
   前記歩行空間対向面（５０）には、前記着座部（４１）を収容可能な収容凹部（５１）が形成されており、
   前記着座部（４１）の状態が前記着座不能状態であるとき、前記着座部（４１）は前記収容凹部（５１）に収容される、
   歩行訓練装置。
3. 請求項２に記載の歩行訓練装置であって、
   前記着座部（４１）が前記収容凹部（５１）に収容されていることを検出する格納検出センサ（４３）を更に備え、
   前記ベルト制御手段は、前記格納検出センサ（４３）による検出結果に基づいて、前記ベルトが走行しているときに前記着座部が前記着座不能状態から前記着座可能状態へと切り替わったら、前記ベルトの走行を停止させる、
   歩行訓練装置。
4. 請求項１に記載の歩行訓練装置の制御方法であって、
   前記着座部の状態を検出し、
   前記ベルトが走行しているときに前記着座部が前記着座不能状態から前記着座可能状態へと切り替わったら、前記ベルトの走行を停止させる、
   制御方法。
5. コンピュータに、請求項４に記載の制御方法を実行させるプログラム。

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