JP7211293B2 - 学習装置、リハビリ支援システム、方法、プログラム、及び学習済みモデル - Google Patents
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Description
以下、図面を参照して実施形態について説明する。
(システム構成)
図1は、実施形態に係るリハビリ支援システムの一構成例を示す全体概念図である。本実施形態に係るリハビリ支援システム(リハビリシステム)は、主に、歩行訓練装置100と、外部通信装置300と、サーバ(サーバ装置)500によって構成される。
ここで、プロファイルデータについて説明する。サーバ500が取得するプロファイルデータは、訓練者に関する情報を示すデータであって、以下に示す(1)~(5)の情報のうち、少なくとも1つの情報が含まれる。
症状情報は、脳卒中(脳血管障害)、脊髄損傷など、罹患した病気のタイプ(病名又は疾患名)とともにその部位(損傷部位)を含むことができ、タイプによってはその分類を含むことができる。例えば、脳卒中は、脳梗塞、頭蓋内出血(脳出血/くも膜下出血)などに分類されることができる。また、症状情報には、上述の内容に付随して、初期症状、その発症時期、現在の症状を示す情報を含むことができる。症状情報には、主にここに含まれる症状のために訓練者がリハビリを必要としたと捉えることができる情報に加えて、リハビリとは直接関係なさそうな症状についても含めることができる。
訓練者の認知レベルを評価する手法として、例えばFIM(Functional Independence Measure:機能的自立度評価表)が知られている。FIMは、ADL(Activities of Daily Life)を評価する評価方法の一つを定めたものである。FIMでは、介助量に応じて1点~7点の7段階で評価を行っている。
訓練者が患っている脳卒中の機能障害を定量化するための評価手法として、例えば、SIAS(Stroke Impairment Assessment Set)が存在する。SIASには、股屈曲テスト(Hip-Flex)、膝伸展テスト(Knee-Ext)、足パット・テスト(Foot-Pat)を含むことができる。また、SIASには、下肢触覚(Touch L/E)、下肢位置覚(Position L/E)、腹筋力(Abdominal)、及び垂直性テスト(Verticality)を含むことができる。
上述した歩行FIMの変化を示すデータは、訓練者の回復度を示すデータとなり得る。例えば、初期歩行FIMから最新の歩行FIMへの変化量又は変化速度は、回復度を示す指標となる。変化速度は、FIM効率と称することもでき、例えば、現在までのFIMの利得(変化量)を、リハビリの実施日数、リハビリの期間を示す経過日数、或いは、訓練者が入院患者である場合には入院日数などの期間で除算した値とすることができる。
訓練者の属性を示すデータは、例えば訓練者の年齢、性別、体格(身長、体重等)、体調の状態を示すスコアなどを含む。
次に、リハビリデータについて説明する。リハビリデータは、歩行訓練装置100の設定パラメータ、歩行訓練装置100に設けられたセンサ等で検出された検出データ、訓練スタッフ901に関するデータ(以下、スタッフデータ)を含むことができる。
次に、本実施形態におけるアシストレベルについて詳細を説明する。本実施形態における歩行訓練装置100は、訓練者900の歩行訓練を行う際に、歩行補助装置120が訓練者の歩行動作を補助(アシスト)する。より具体的には、歩行補助装置120は、訓練者の歩行周期に合わせて患脚の膝の伸展動作又は屈曲動作を加勢する。
次に、図9を参照して、学習装置としてのサーバ500が行う学習段階における処理について説明する。図9は、学習装置であるサーバ500における処理を説明するためのフローチャートである。
次に、図12を参照して、運用段階において歩行訓練装置100が行う処理について説明する。運用段階とは、上述の学習装置により生成された学習済みモデルを利用してリハビリテーションを行う段階のことである。図12は、サーバの処理の一例を説明するためのフローチャートである。上述したように、歩行訓練装置100は、サーバ500にアクセスすることで、その学習済みモデルを利用できる。運用段階では主に歩行訓練装置100とそれにネットワーク接続されたサーバ500とが協働して、つまりリハビリ支援システムとして、リハビリ支援処理を行う。
110 装具
110a 連結フック
111 ハーネスワイヤ
112 ハーネス引張部
120 歩行補助装置
121 制御ユニット
121M モータ
122 上腿フレーム
123 下腿フレーム
124 足平フレーム
126 調整機構
127 前側連結フレーム
127a 連結フック
128 後側連結フレーム
128a 連結フック
129 上腿ベルト
130 フレーム
130a 手摺り
131 トレッドミル
132 ベルト
133 制御盤
134 前側ワイヤ
135 前側引張部
136 後側ワイヤ
137 後側引張部
138 訓練用モニタ
139 管理用モニタ
140 カメラ
210 全体制御部
210a 歩行評価部
210b 訓練判定部
210c 入出力制御部
210d 通知制御部
211 トレッドミル駆動部
212 操作受付部
213 表示制御部
214 引張駆動部
215 ハーネス駆動部
216 画像処理部
217 姿勢センサ
218 手摺りセンサ
219 通信接続IF
220 補助制御部
221 関節駆動部
222 荷重センサ
223 角度センサ
231 入出力ユニット
300 外部通信装置
400 ネットワーク
410 無線通信機器
500 サーバ
510 制御部
510a データ取得部
510b 学習部
510c 応答処理部
520 データ蓄積部
521 モデル記憶部
900 訓練者
901 訓練スタッフ
5110 学習モデル
5111 目的関数
5112a 入力層
5112b 中間層
5112c 出力層
5113 教師データ
Claims (9)
- 訓練者の動作を補助する補助装置を有するリハビリ支援システムを利用し実行したリハビリテーションについての、前記実行前の前記訓練者の機能的自立度評価法(FIM)に基づく認知レベルのデータを含むプロファイルデータと、前記実行の際に所定の訓練スタッフにより選択された前記補助装置のアシストレベルである選択アシストレベルと、を学習用データとして取得するデータ取得部と、
前記学習用データに基づいて、前記訓練者が前記リハビリ支援システムを利用する場合において選択すべきと推奨される前記補助装置のアシストレベルである推奨アシストレベルを決定することを学習し、
前記学習に基づいて、前記プロファイルデータを入力として前記推奨アシストレベルを出力とする学習済みモデルを生成する学習部と、を備え、
前記学習部は、前記プロファイルデータを入力とし、前記選択アシストレベルを教師データとして前記学習をする、
学習装置。 - 前記補助装置は、前記訓練者の歩行を補助するためのモータであって、前記アシストレベルは、前記モータのトルクの大きさを示す指標である
請求項1に記載の学習装置。 - 前記補助装置は、前記訓練者の膝関節の伸展動作を補助するモータであって、前記アシストレベルは、前記膝関節の角度の大きさに対する前記モータのトルクの大きさを示す指標である
請求項1に記載の学習装置。 - 請求項1~3のいずれか1項に記載の学習装置で生成された学習モデルである学習済みモデルにアクセス可能なリハビリ支援システムであって、
前記訓練者の前記プロファイルデータを、前記学習済みモデルへの入力として出力する出力部と、
入力された前記プロファイルデータに対する応答として前記学習済みモデルから出力された前記推奨アシストレベルを、前記リハビリ支援システムの使用者に通知する通知部と、を備える
リハビリ支援システム。 - 前記リハビリ支援システムに通信可能に接続されたサーバ装置をさらに備え、
前記サーバ装置は、前記学習済みモデルを記憶する記憶部を備える
請求項4に記載のリハビリ支援システム。 - 訓練者の動作を補助する補助装置を有するリハビリ支援システムを作動させるために、情報処理手段が、
前記リハビリ支援システムを利用し実行したリハビリテーションについての、前記実行前の前記訓練者の機能的自立度評価法(FIM)に基づく認知レベルのデータを含むプロファイルデータと、前記実行の際に所定の訓練スタッフにより選択された前記補助装置のアシストレベルである選択アシストレベルと、を取得するデータ取得ステップと、
前記プロファイルデータ及び前記選択アシストレベルに基づいて、前記訓練者が前記リハビリ支援システムを利用する場合において選択すべきと推奨される前記補助装置のアシストレベルである推奨アシストレベルを決定することを学習する学習ステップと、
前記学習に基づいて、前記プロファイルデータを入力として前記推奨アシストレベルを出力とする学習済みモデルを生成する学習モデル生成ステップと、を実行するものであって、
前記学習ステップは、前記プロファイルデータを入力とし、前記選択アシストレベルを教師データとして前記学習をする、
学習方法。 - 請求項6に記載の学習方法で学習された学習モデルである学習済みモデルにアクセス可能なリハビリ支援方法であって、
前記リハビリ支援システムを利用する前記訓練者の前記プロファイルデータを、前記学習済みモデルへの入力として出力する出力ステップと、
入力された前記プロファイルデータに対する応答として前記学習済みモデルから出力された前記推奨アシストレベルを、前記リハビリ支援システムの使用者に通知する通知ステップと、を備える
リハビリ支援方法。 - 訓練者の動作を補助する補助装置を有するリハビリ支援システムを利用し実行したリハビリテーションについての、前記実行前の前記訓練者の機能的自立度評価法(FIM)に基づく認知レベルのデータを含むプロファイルデータと、前記実行の際に所定の訓練スタッフにより選択された前記補助装置のアシストレベルである選択アシストレベルと、を取得するデータ取得ステップと、
前記プロファイルデータ及び前記選択アシストレベルに基づいて、前記訓練者が前記リハビリ支援システムを利用する場合において選択すべきと推奨される前記補助装置のアシストレベルである推奨アシストレベルを決定することを学習する学習ステップと、
前記学習に基づいて、前記プロファイルデータを入力として前記推奨アシストレベルを出力とする学習済みモデルを生成する学習モデル生成ステップと、を備え、
前記学習ステップは、前記プロファイルデータを入力とし、前記選択アシストレベルを教師データとして前記学習をする、
学習方法をコンピュータに実行させる
学習プログラム。 - 前記訓練者の前記プロファイルデータに基づいて、前記推奨アシストレベルを出力するよう、コンピュータを機能させるための学習済みモデルであって、
請求項1~3のいずれか1項に記載の学習装置により生成された
学習済みモデル。
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