CN112657123B - 步行训练系统及工作方法 - Google Patents

Abstract

提供能够有效地进行训练的步行训练系统及工作方法。本实施方式的步行训练系统具备：穿戴件，向训练者的躯干部穿戴；第一拉拽部，从沿着水平方向的第一方向对穿戴件施加拉拽力；第二拉拽部，从沿着水平方向的第二方向对穿戴件施加拉拽力；及控制部，控制第一拉拽部及第二拉拽部。

Description

步行训练系统及工作方法

技术领域

本公开涉及步行训练系统及工作方法。

背景技术

在专利文献1(国际公开第2016/186182号说明书)中公开了具有跑步机的步行支援装置。在专利文献1中，2根拉线从斜上方拉拽利用者的腰部。并且，通过二轴驱动部卷取拉线而使腰部摆动。在图1中，二轴驱动部的2个卷取部同轴地连结。在图9中，二轴驱动部的2个卷取部前后配置。另外，在专利文献1的第0052段中公开了将二轴驱动装置设置于3处以上这一点。

在专利文献2(国际公开第2014/81400号说明书)中公开了具有跑步机和2根杆的装置。2根杆配置于用户的左右，支承用户的骨盆部分。杆连结于具有2自由度的万向节。

发明内容

在这样的系统中，希望更合适地进行步行训练。

本公开为了解决这样的问题而完成，提供能够有效地进行步行训练的步行训练系统及工作方法。

本实施方式中的步行训练系统具备：穿戴件，向训练者的躯干部穿戴；第一拉拽部，从沿着水平方向的第一方向对所述穿戴件施加拉拽力；第二拉拽部，从沿着水平方向的第二方向对所述穿戴件施加拉拽力；及控制部，控制所述第一拉拽部及第二拉拽部。

在上述的步行训练系统中，可以是，在步行中，所述第一拉拽部及第二拉拽部始终施加拉拽力。

在上述的步行训练系统中，可以是，所述穿戴件具备：框架，固定于所述训练者的躯干部；及安装构件，所述第一拉拽部及第二拉拽部安装于该安装构件，在上下方向上，框架相对于所述安装构件的相对位置可变。

在上述的步行训练系统中，可以是，具备配置于所述训练者的左右的扶手，所述第一拉拽部及第二拉拽部安装于所述扶手。

在上述的步行训练系统中，可以是，所述第一拉拽部及第二拉拽部从比所述训练者的身高低的位置施加拉拽力。

本实施方式中的步行训练系统具备：穿戴件，向训练者的躯干部穿戴；第一拉拽部，从第一方向对所述穿戴件施加拉拽力；第二拉拽部，从第二方向对所述穿戴件施加拉拽力；及控制部，控制所述第一拉拽部及第二拉拽部，所述第一拉拽部及第二拉拽部的各自具备：拉线，安装于所述穿戴件；卷取机构，以对所述穿戴件施加拉拽力的方式卷取所述拉线；及变换器，变换所述拉线的朝向，从所述变换器到所述穿戴件为止的拉线的方向比从所述卷取机构到所述变换器为止的拉线的方向接近水平方向。

本实施方式中的步行训练系统具备：穿戴件，向训练者的躯干部穿戴；固定件，固定于所述穿戴件的周边；第一拉拽部，安装于所述固定件，从第一方向对所述穿戴件施加拉拽力；第二拉拽部，安装于所述固定件，从第二方向对所述穿戴件施加拉拽力；及控制部，控制所述第一拉拽部及第二拉拽部。

在本实施方式中的步行训练系统具备：穿戴件，向训练者的躯干部穿戴；固定件，固定于所述穿戴件的周边；第一拉拽部，从第一方向对所述穿戴件施加拉拽力；第二拉拽部，从第二方向对所述穿戴件施加拉拽力；及控制部，控制所述第一拉拽部及第二拉拽部，所述第一拉拽部及第二拉拽部的各自具备：拉线，安装于所述穿戴件；及卷取机构，以对所述穿戴件施加拉拽力的方式卷取所述拉线，来自所述卷取机构的所述拉线经由所述固定件而安装于所述穿戴件。

在本实施方式中的步行训练系统中，可以是，所述第一拉拽部或第二拉拽部相对于所述穿戴件的安装位置能够在所述躯干部的周向上调整。

在本实施方式中的步行训练系统的工作方法中，所述步行训练系统具备：穿戴件，向训练者的躯干部穿戴；第一拉拽部，从沿着水平方向的第一方向对所述穿戴件施加拉拽力；及第二拉拽部，从沿着水平方向的第二方向对所述穿戴件施加拉拽力，其中，所述工作方法包括：施加所述第一拉拽部的第一拉拽力的步骤；及将第二拉拽部的第二拉拽力与所述第一拉拽力一起施加的步骤。

在本实施方式中的步行训练系统的工作方法中，所述步行训练系统具备：穿戴件，向训练者的躯干部穿戴；第一拉拽部，从第一方向对所述穿戴件施加拉拽力；及第二拉拽部，从第二方向对所述穿戴件施加拉拽力，其中，所述第一周向上及第二拉拽部的各自具备：拉线，安装于所述穿戴件；卷取机构，以对所述穿戴件施加拉拽力的方式卷取所述拉线；及变换器，变换所述拉线的朝向，从所述变换器到所述穿戴件为止的拉线的方向比从所述卷取机构到所述变换器为止的拉线的方向接近水平方向，所述工作方法包括：施加所述第一拉拽部的第一拉拽力的步骤；及将第二拉拽部的第二拉拽力与所述第一拉拽力一起施加的步骤。

在本实施方式中的步行训练系统的工作方法中，所述步行训练系统具备：穿戴件，向训练者的躯干部穿戴；固定件，固定于所述穿戴件的周边；第一拉拽部，安装于所述固定件，从第一方向对所述穿戴件施加拉拽力；及第二拉拽部，安装于所述固定件，从第二方向对所述穿戴件施加拉拽力，其中，所述工作方法包括：施加所述第一拉拽部的第一拉拽力的步骤；及将所述第二拉拽部的第二拉拽力与所述第一拉拽力一起施加的步骤。

在本实施方式中的步行训练系统的工作方法中，所述步行训练系统具备：穿戴件，向训练者的躯干部穿戴；固定件，固定于所述穿戴件的周边；第一拉拽部，从第一方向对所述穿戴件施加拉拽力；第二拉拽部，从第二方向对所述穿戴件施加拉拽力；及控制部，控制所述第一周向上及第二拉拽部，其中，所述第一周向上及第二拉拽部的各自具备：拉线，安装于所述穿戴件；及卷取机构，以对所述穿戴件施加拉拽力的方式卷取所述拉线，来自所述卷取机构的所述拉线经由所述固定件而安装于所述穿戴件，所述工作方法包括：施加所述第一拉拽部的第一拉拽力的步骤；及将所述第二拉拽部的第二拉拽力与所述第一拉拽力一起施加的步骤。

通过本公开，提供用于有效地进行步行训练的步行训练系统及其工作方法。

本公开的上述的和其他的目的、特征及优点将会根据以下给出的详细描述和附图而被更充分地理解，这些附图仅以例示的方式给出，因此不应被认为是限制本公开。

附图说明

图1是从左斜后方观察本实施方式的步行训练系统时的概略图。

图2是从左上方观察本实施方式的步行训练系统时的概略视图。

图3是本实施方式的步行训练系统的侧视图。

图4是本实施方式的步行训练系统的俯视图。

具体实施方式

以下，通过发明的实施方式来说明本发明，但并不将请求保护的范围的发明限定于以下的实施方式。另外，在实施方式中说明的结构的全部不一定必须作为用于解决课题的手段。

以下，参照附图对实施方式的步行训练系统100进行说明。图1是从左斜后方观察步行训练系统100时的图。图2是从左上方观察步行训练系统100时的图。图3是从左侧观察步行训练系统100时的侧视图。图4是步行训练系统100的俯视图。步行训练系统100也能够说成是步行训练装置。

步行训练系统100具备第一拉拽部110、第二拉拽部120、第三拉拽部130、第四拉拽部140、跑步机150、控制部160、扶手170、支承杆180及穿戴件200。需要说明的是，以下的说明中的上下方向、左右方向、前后方向是以训练者900的步行方向为基准的方向。

跑步机150利用未图示的电动机使环状的带151旋转。跑步机150是促进训练者900的步行的装置，进行步行训练的训练者900站上带151，配合带151的移动而尝试步行动作。步行训练系统100是用于供一条腿患有麻痹的单侧麻痹患者即训练者900按照训练人员的指导而进行步行训练的装置。在此，训练人员能够设为物理治疗师(PT：physicaltherapist)，由于通过指导或帮助等来辅助训练者的训练，所以也能够称作训练指导者、训练帮助者、训练辅助者等。

扶手170沿着步行方向(前后方向)配置。扶手170配置于训练者900的左右两侧。扶手170成为固定于穿戴件200的周边的固定件。具体而言，扶手170通过支柱等而固定于跑步机150。扶手170可以设为与训练者900的骨盆带相同的高度，也就是与穿戴件200相同的高度。训练者900可以一边抓住扶手170一边进行步行训练。或者，训练者900也可以松开扶手170并以自立的状态进行步行训练。

各扶手170在与训练者900的步行方向平行的方向上配置。扶手170的上下位置及左右位置能够调整。也就是说，扶手170能够包括变更其高度及宽度的机构。而且，扶手170也能够构成为，通过例如以在步行方向的前方侧和后方侧使高度不同的方式调整而能够变更其倾斜角度。例如，扶手170能够赋予沿着步行方向逐渐变高的倾斜角度。

穿戴件200是训练者900穿戴的构件。具备框架201、引导机构203及安装构件210。穿戴件200向训练者900的躯干部穿戴，支承训练者的骨盆带。具体而言，穿戴件200通过带等而固定于训练者900的腰部、臀部、骨盆部或腹部等。通过由第一拉拽部110～第四拉拽部140施加的拉拽力来辅助训练者900的骨盆部(骨盆带)等的动作。第一拉拽部110～第四拉拽部140产生辅助训练者900的动作的辅助力。需要说明的是，躯干部是躯干部分，是不包括上肢、下肢、颈部、头部的部分。穿戴穿戴件200的部分只要包括腰部、臀部、骨盆部及腹部的至少一部分即可。

框架201固定于训练者900的骨盆部等躯干部。躯干部包括臀部。在安装构件210安装第一拉线111、第二拉线121、第三拉线131及第四拉线141。引导机构203引导安装构件210与框架201之间的上下移动。因此，安装构件210经由引导机构203而以能够上下移动的方式保持于框架201。

例如，框架201在俯视下形成为コ字型，训练者900向其内侧进入。在框架201的内侧面设置有带等。通过训练者900将带向臀部或其周边缠绕，训练者900能够穿戴穿戴件200。框架201由金属或树脂等刚体形成。由此，骨盆带被支承。

在框架201的外侧面设置有引导机构203。引导机构203例如具有沿着上下方向设置的导轨。并且，安装构件210经由引导机构203而安装于框架201。由此，在上下方向上，安装构件210相对于框架201的相对位置可变。也就是说，通过引导机构203，安装构件210被保持成能够相对于框架201在上下方向上移动。即使在因步行动作而骨盆带在上下方向上进行了移动的情况下，拉拽力也与水平方向平行。

安装构件210连结有第一拉线111、第二拉线121、第三拉线131、第四拉线141。安装构件210也可以具有用于安装拉线的孔、钩等。安装构件210中的第一拉线111、第二拉线121、第三拉线131、第四拉线141的安装位置分别不同，但也可以一部分或全部相同。由第一拉线111、第二拉线121、第三拉线131、第四拉线141对框架201施加拉拽力。由此，能够在水平面内以使骨盆带成为目标位置的方式对穿戴件200施加拉拽力。能够合适地辅助步行动作，能够有效地进行步行训练。

在穿戴件200与跑步机150之间设置有2根支承杆180。在穿戴件200的左右两侧安装有支承杆180。支承杆180从跑步机150向上方延伸。也就是说，支承杆180在带151的左右的外侧安装于跑步机150。支承杆180的上端固定于框架201。支承杆180免除穿戴件200的载荷。支承杆180以伸缩自如且倾斜自如的方式设置。通过步行动作，支承杆180跟随框架201的位置而伸缩且倾斜。支承杆180能够设为被动的被动关节，也就是无致动器。作为用于倾斜及伸缩支承杆180的机构，例如能够使用2轴的球形接头及伸缩杆。

第一拉拽部110具备第一拉线111、第一卷取机构112及第一滑轮113。第一拉线111的顶端连结于穿戴件200。第一卷取机构112、第一滑轮113固定于左侧的扶手170。第一卷取机构112以对穿戴件200施加拉拽力的方式卷取第一拉线111。在第一卷取机构112与穿戴件200之间设置有第一滑轮113。第一拉线111从第一卷取机构112经由第一滑轮113而延伸至穿戴件200。第一滑轮113变换第一拉线111的朝向。

例如，第一卷取机构112具备卷绕有第一拉线111的卷盘和使卷盘旋转的电动机等。通过电动机使卷盘旋转，卷盘卷取第一拉线111。由此，第一拉拽部110对穿戴件200施加拉拽力。第一拉拽部110从左前方对穿戴件200施加拉拽力。将由第一拉拽部110施加的拉拽力设为第一拉拽力。将第一拉拽力的方向设为第一拉拽方向。第一拉拽方向成为从第一滑轮113到穿戴件200为止的第一拉线111的张设方向。

第二拉拽部120具备第二拉线121、第二卷取机构122及第二滑轮123。第二拉线121的顶端连结于穿戴件200。第二卷取机构122、第二滑轮123固定于左侧的扶手170。第二卷取机构122以对穿戴件200施加拉拽力的方式卷取第二拉线121。在第二卷取机构122与穿戴件200之间设置有第二滑轮123。第二拉线121从第二卷取机构122经由第二滑轮123而延伸至穿戴件200。第二滑轮123变换第二拉线121的朝向。

例如，第二卷取机构122具备卷绕有第二拉线121的卷盘和使卷盘旋转的电动机等。通过电动机使卷盘旋转，卷盘卷取第二拉线121。由此，第二拉拽部120对穿戴件200施加拉拽力。第二拉拽部120从左后方对穿戴件200施加拉拽力。将由第二拉拽部120施加的拉拽力设为第二拉拽力。将第二拉拽力的方向设为第二拉拽方向。第二拉拽方向成为从第二滑轮123到穿戴件200为止的第二拉线121的张设方向。

第三拉拽部130具备第三拉线131、第三卷取机构132及第三滑轮133。第三拉线131的顶端连结于穿戴件200。第三卷取机构132、第三滑轮133固定于右侧的扶手170。第三卷取机构132以对穿戴件200施加拉拽力的方式卷取第三拉线131。在第三卷取机构132与穿戴件200之间设置有第三滑轮133。第三拉线131从第三卷取机构132经由第三滑轮133而延伸至穿戴件200。第三滑轮133变换第三拉线131的朝向。

例如，第三卷取机构132具备卷绕有第三拉线131的卷盘和使卷盘旋转的电动机等。通过电动机使卷盘旋转，卷盘卷取第三拉线131。由此，第三拉拽部130对穿戴件200施加拉拽力。第三拉拽部130从右前方对穿戴件200施加拉拽力。将由第三拉拽部130施加的拉拽力设为第三拉拽力。将第三拉拽力的方向设为第三拉拽方向。第三拉拽方向成为从第三滑轮133到穿戴件200为止的第三拉线131的张设方向。

第四拉拽部140具备第四拉线141、第四卷取机构142及第四滑轮143。第四拉线141的顶端连结于穿戴件200。第四卷取机构142、第四滑轮143固定于右侧的扶手170。第四卷取机构142以对穿戴件200施加拉拽力的方式卷取第四拉线141。在第四卷取机构142与穿戴件200之间设置有第四滑轮143。第四拉线141从第四卷取机构142经由第四滑轮143而延伸至穿戴件200。第四滑轮143变换第四拉线141的朝向。

例如，第四卷取机构142具备卷绕有第四拉线141的卷盘和使卷盘旋转的电动机等。通过电动机使卷盘旋转，卷盘卷取第四拉线141。由此，第四拉拽部140对穿戴件200施加拉拽力。第四拉拽部140从右后方对穿戴件200施加拉拽力。将由第四拉拽部140施加的拉拽力设为第四拉拽力。将第四拉拽力的方向设为第四拉拽方向。第四拉拽方向成为从第四滑轮143到穿戴件200为止的第四拉线141的张设方向。

这样，第一拉线111、第二拉线121、第三拉线131及第四拉线141连结于穿戴件200。控制部160以对穿戴件200同时施加第一～第四拉拽力的方式控制第一拉拽部110、第二拉拽部120、第三拉拽部130、第四拉拽部140。也就是说，第一拉拽部110对穿戴件200施加第一拉拽力，且第二拉拽部120施加第二拉拽力。由此，第二拉拽力与第一拉拽力一起对穿戴件200施加。而且，第三拉拽部130及第四拉拽部140将第三拉拽力及第四拉拽力对穿戴件200施加。第三拉拽力及第四拉拽力与第一及第二拉拽力一起对穿戴件200施加。

在第一拉拽力与第二拉拽力的合力比第三拉拽力与第四拉拽力的合力大的情况下，穿戴件200向左方向移动，在第一拉拽力与第二拉拽力的合力比第三拉拽力与第四拉拽力的合力小的情况下，穿戴件200向右方向移动。在第一拉拽力与第三拉拽力的合力比第二拉拽力与第四拉拽力的合力大的情况下，穿戴件200向前方移动，在第一拉拽力与第三拉拽力的合力比第二拉拽力与第四拉拽力的合力小的情况下，穿戴件200向后方移动。由此，能够使水平面内的穿戴件200成为期望的目标位置。

第一拉拽部110、第二拉拽部120、第三拉拽部130及第四拉拽部140使用拉线及卷盘来拉拽穿戴件200，但也可以使用其他机构来拉拽穿戴件200。第一拉拽部110、第二拉拽部120、第三拉拽部130及第四拉拽部140也可以使用杆及活塞等来拉拽穿戴件200。

需要说明的是，在上述的说明中，步行训练系统100具有4个拉拽部，但拉拽部的数量只要为2以上即可。例如，通过将2个拉拽部的一方配置于训练者900的前方且将另一方配置于后方，能够控制前后位置。或者，通过将2个拉拽部的一方配置于训练者900的左侧且将另一方配置于右侧，能够控制左右位置。而且，拉拽部的数量设为3个，通过从分别不同的方向施加拉拽力，能够合适地调整水平面内的前后位置及左右位置。当然，拉拽部的数量还可以为5个以上。

控制部160例如是MPU(Micro Processing Unit：微处理单元)，通过执行从系统存储器读入的控制程序而执行装置整体的控制。控制部160控制跑步机150。由此，跑步机150以成为期望的步行速度的方式动作。通过PT输入步行速度，跑步机150以固定速度动作。控制部160并不物理地限定于单个装置，也可以分散成多个装置。而且，控制部160的一部分或全部的处理也可以由设置于远处的服务器装置等实施。

控制部160控制第一拉拽部110、第二拉拽部120、第三拉拽部130及第四拉拽部140。也就是说，控制部160通过控制电动机等致动器来控制各拉线的卷取量或拉拽力等。第一拉拽部110、第二拉拽部120、第三拉拽部130及第四拉拽部140独立地控制各拉线的卷取量。由此，控制部160能够控制穿戴件200的位置。也就是说，控制部160能够以跟随目标位置的方式控制穿戴件200的位置。

控制部160控制经由拉线而作用于穿戴件200的拉拽力。或者，控制部160控制用于产生经由拉线而作用于穿戴件200的拉拽力的拉拽部的可动部(致动器、拉线卷取部等)的动作(位置控制、速度控制等)。控制部160以使目标位置动态地变化的方式控制第一拉拽部110、第二拉拽部120、第三拉拽部130及第四拉拽部140。目标位置在前后方向及左右方向上分别独立地动态地变化。目标位置与躯干部的左右方向的摆动及躯干部的前后方向的动作分别独立地动态地变化。需要说明的是，控制部160可以通过位置控制来控制各拉拽部，也可以通过速度控制来控制各拉拽部。或者，控制部160也可以对经由拉线而作用的各拉拽力进行力控制。

控制部160以使步行方向上的前后位置跟随目标位置的方式调整前后方向的拉拽力即可。控制部160以使步行方向上的左右位置跟随目标位置的方式调整左右方向的拉拽力即可。例如，控制部160以使穿戴件200的前后位置、左右位置接近目标位置的方式控制第一～第四拉拽力。而且，也可以关于横摆方向位置(绕铅垂轴的旋转角度)设定目标位置。

目标位置也可以根据1步行循环中的时间而依次变化。具体而言，例如，预先测定PT实际进行了帮助的步行动作或健康的正常人的步行动作中的穿戴件200或骨盆带的轨迹。控制部160将该轨迹作为目标模式而向存储器等存储。预先决定1步行循环中的穿戴件200的目标模式。在1步行循环中，随着时间经过，穿戴件200的前后位置、左右位置、横摆方向位置变化。也就是说，前后位置、左右位置、横摆方向位置相对于步行循环中的各时间建立了对应。并且，通过在1步行循环中使目标位置依次变化，能够使训练者900的骨盆带的动作接近期望的动作。由此，能够有效地进行步行训练。

在使步行训练系统100工作的工作方法中，控制部160取得水平面内的穿戴件200的目标位置。并且，控制部160以使穿戴件200的位置成为水平面内的目标位置的方式，控制第一拉拽部110、第二拉拽部120、第三拉拽部130及第四拉拽部140。能够容易地进行控制，能够有效地进行步行训练。另外，步行训练系统100也可以具有用于检测步行循环的定时的传感器。作为用于检测步行循环的定时的传感器，能够使用相机、动作传感器等。

第一～第四拉拽力优选设为沿着水平方向的方向，更优选设为与水平方向平行。也就是说，第一拉线111、第二拉线121、第三拉线131及第四拉线141优选设为沿着水平方向的方向，更优选设为与水平方向平行。通过这样，能够不大幅改变重力方向(铅垂上下方向)上的相对于训练者900的负荷而进行步行训练。例如，在增大水平面内的穿戴件200的移动量的情况下，需要增大拉拽力。在各拉线从斜上方拉拽穿戴件200的情况下，若产生上方向的拉拽力，则基于训练者900的体重的负荷会被减轻。在从斜上方对穿戴件200施加大的拉拽力的情况下，会超过必要程度地免除载荷。由于训练的难易度下降，所以可能会无法有效地进行训练。

第一～第四拉拽方向也可以从与水平面平行的方向倾斜。第一～第四拉拽方向只要是沿着水平面的方向即可。也就是说，沿着水平方向的方向不限于与水平方向平行的方向，包括与水平方向接近的方向。例如，若第一～第四拉拽力的仰俯角成为±30度以下的范围则是优选的，更优选设为±15度的范围。而且，也可以将第一～第四拉拽力的仰俯角设为±5度的范围。水平方向是沿着与重力作用的方向垂直的面的方向。也就是说，水平方向是与重力方向正交的水平面内的方向。第一～第四拉拽方向不限于与水平方向平行的方向，也可以设为沿着步行面的方向。例如，在跑步机150的倾斜可变的情况下，步行面从水平面倾斜。在步行面从水平面倾斜的情况下，第一～第四拉拽方向也可以是与步行面平行的方向。在跑步机150未倾斜的情况下，步行面和水平面平行。

第一拉线111、第二拉线121、第三拉线131、第四拉线141可以从比训练者900的身高低的位置拉拽穿戴件。例如，滑轮优选处于比训练者900的身高低的位置，更优选处于与训练者900的躯干部相同的高度。第一～第四拉拽方向优选处于水平的同一平面内。第一～第四拉拽方向也可以处于从水平面倾斜的同一平面内。

而且，在穿戴件200的左右两侧设置有扶手170。扶手170成为固定于训练者900的周边的固定件。第一拉拽部110、第二拉拽部120、第三拉拽部130、第四拉拽部140分别安装于扶手170。通过这样，能够以简便的结构将沿着水平方向的拉拽力对穿戴件200施加。

当然，也可以在扶手170以外的固定件安装第一拉拽部110、第二拉拽部120、第三拉拽部130及第四拉拽部140。也就是说，在训练者900的骨盆带的水平位置存在固定件的情况下，能够在该固定件安装第一拉拽部110、第二拉拽部120、第三拉拽部130及第四拉拽部140。例如，在步行训练系统100具有框架的情况下，能够在该框架设置第一拉拽部110、第二拉拽部120、第三拉拽部130、第四拉拽部140。这样的固定件优选处于比训练者900低的位置。具体而言，扶手170等固定件优选处于与训练者900的躯干部或穿戴件200相同的高度。

另外，第一拉拽方向通过第一滑轮113的位置而设定。也就是说，通过连结第一滑轮113和穿戴件200的直线，能够决定第一拉拽力的方向。也可以仅将第一滑轮113设置于扶手170。换言之，第一卷取机构112也可以配置于比穿戴件200靠上方向处。也就是说，通过第一滑轮113改变第一拉线111的朝向，能够增大相对于穿戴件200的第一拉拽力的水平方向分量。

优选以增大第一～第四拉拽力的水平方向分量的方式配置第一滑轮113、第二滑轮123、第三滑轮133、第四滑轮143。例如，从第一滑轮113到穿戴件200为止的方向设为比从第一卷取机构112到第一滑轮113为止的方向接近水平方向的方向。能够将第一卷取机构112配置于比穿戴件200靠上方处。在该情况下，能够将第一卷取机构112设置于扶手170以外。优选以增大第一拉拽力的水平方向分量的方式配置第一滑轮113。

同样，关于第二拉拽部120、第三拉拽部130、第四拉拽部140，也能够将第二拉拽力、第三拉拽力、第四拉拽力通过第二滑轮123、第三滑轮133、第四滑轮143来设定。第二滑轮123、第三滑轮133、第四滑轮143能够增大相对于穿戴件200的第二拉拽力、第三拉拽力及第四拉拽力的水平方向分量。在该情况下，能够将第二卷取机构122、第三卷取机构132、第四卷取机构142设置于扶手170以外。

这样，第一滑轮113、第二滑轮123、第三滑轮133、第四滑轮143成为了以使拉拽力的水平方向分量增大的方式变换拉拽力的朝向的变换器。当然，也可以使用滑轮以外的变换器来变换拉拽力的朝向。变换器只要能够将拉拽力的方向从第一方向变换为第二方向即可。在此，第二方向是比第一方向接近水平方向的方向。第二方向成为第一～第四拉拽方向。

能够使用固定于穿戴件200的周边的固定件作为变换器。具体而言，能够使用扶手170等固定件作为变换器来改变拉线的朝向。在该情况下，来自卷取机构的拉线也可以经由扶手170而连结于穿戴件200。当然，在穿戴件200的侧方存在扶手170以外的固定件的情况下，能够使用该固定件作为变换器。在使用滑轮等变换器的情况下，卷取机构也可以设置于比训练者900的身高高的位置。

若穿戴件200上下移动，则安装构件210与框架201之间的相对位置变化。具体而言，在上下方向上，框架201相对于安装构件210的相对位置可变。通过这样，能够使第一～四拉拽方向成为水平方向。

例如，若通过训练者900的步行动作而骨盆带的上下位置变化，则框架201的高度变化。也就是说，根据步行动作中的骨盆带的动作，框架201的上下位置变化。在该情况下，框架201沿着引导机构203而上下移动，因此能够防止安装构件210的高度变化。能够减小安装构件210相对于步行面的高度的变化。由此，能够始终在沿着水平方向的方向上施加拉拽力。

通过避免第一拉拽部110、第二拉拽部120、第三拉拽部130、第四拉拽部140在上下方向上施加拉拽力，能够以合适的负荷进行训练。例如，在第一～第四拉拽力具有上方向的分量的情况下，会超过必要程度地免除载荷。或者，例如，在第一～第四拉拽力具有下方向的分量的情况下，会施加超过必要程度的载荷。通过避免第一拉拽部110、第二拉拽部120、第三拉拽部130、第四拉拽部140在上下方向上施加拉拽力，能够施加合适的载荷。

第一拉拽部110、第二拉拽部120、第三拉拽部130、第四拉拽部140固定于扶手170。由此，能够以简便的结构使第一～第四拉拽力成为合适的方向。第一拉拽部110、第二拉拽部120、第三拉拽部130、第四拉拽部140优选在步行中始终施加拉拽力。通过这样，能够免除安装构件210的载荷。即使在没有支承杆180的情况下，也能够防止穿戴件200落下。

第一拉拽部110和第三拉拽部130优选配置成左右对称。另外，第二拉拽部120和第四拉拽部140优选配置成左右对称。需要说明的是，如图4所示，在俯视下，第一拉线111、第二拉线121、第三拉线131、第四拉线141固定于穿戴件200的左前、左后、右前、右后的角部，但固定位置没有特别的限定。

另外，安装构件210中的拉线的固定位置也可以设为可变。具体而言，安装构件210中的拉拽部的安装位置也可以设为能够在躯干部的周向上调整。例如，将用于安装拉线的钩等在周向上排列配置即可。并且，通过改变安装拉线的钩，能够使安装位置可变。也就是说，选择任意的安装位置来安装拉线即可。或者，也可以将用于使钩等安装部可动的引导机构沿着周向设置。这样，通过设为能够调整第一拉拽部110、第二拉拽部120、第三拉拽部130、第四拉拽部140相对于穿戴件200的安装位置，能够适当变更第一～第四拉拽方向。例如，能够改变拉拽力中的左右方向分量和前后方向分量的比例。能够进行与训练内容、训练者的体格等状况对应的调整。

在上述的说明中，拉拽部的数量为4个，但拉拽部的数量只要为2以上即可。拉拽部的数量优选为至少3个，但也可以为2个。

另外，安装构件210可以相对于第一拉线111、第二拉线121、第三拉线131、第四拉线141分别设置。也就是说，也可以将4个安装构件设置于框架201，分别连结第一拉线111、第二拉线121、第三拉线131、第四拉线141。在该情况下，即使在框架201向前后或左右倾斜的情况下，也能够使第一～第四拉拽方向成为水平方向。或者，也可以对一体的安装构件210安装第一拉线111、第二拉线121、第三拉线131、第四拉线141。

由控制部160执行的程序能够使用各种类型的非暂时性的计算机可读介质来保存并向计算机供给。非暂时性的计算机可读介质包括各种类型的具有实体的记录介质。非暂时性的计算机可读介质的例子包括磁记录介质(例如软盘、磁带、硬盘驱动器)、光磁记录介质(例如光磁盘)、CD-ROM(Read Only Memory：只读存储器)、CD-R、CD-R/W、半导体存储器(例如，掩模ROM、PROM(Programmable ROM：可编程只读存储器)、EPROM(Erasable PROM：可擦除可编程只读存储器)、快闪ROM、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器))。另外，程序也可以由各种类型的暂时性的计算机可读介质向计算机供给。暂时性的计算机可读介质的例子包括电信号、光信号及电磁波。暂时性的计算机可读介质能够经由电线及光纤等有线通信路或无线通信路而将程序向计算机供给。

需要说明的是，本发明不限于上述实施方式，能够在不脱离主旨的范围内适当变更。

Claims (10)

1.一种步行训练系统，具备：

穿戴件，向训练者的躯干部穿戴；

第一拉拽部，从沿着水平方向的第一方向对所述穿戴件施加拉拽力；

第二拉拽部，从沿着水平方向的第二方向对所述穿戴件施加拉拽力；及

控制部，控制所述第一拉拽部及第二拉拽部，

所述穿戴件具备：框架，固定于所述训练者的躯干部；及安装构件，所述第一拉拽部及第二拉拽部安装于该安装构件，在上下方向上，框架相对于所述安装构件的相对位置可变，

在所述框架的外侧面设置有引导机构，所述引导机构具有沿着上下方向设置的导轨，所述安装构件经由所述引导机构而安装于所述框架，从而所述安装构件相对于所述框架的相对位置可变。

2.根据权利要求1所述的步行训练系统，

在步行中，所述第一拉拽部及第二拉拽部始终施加拉拽力。

3.根据权利要求1或2所述的步行训练系统，

具备配置于所述训练者的左右的扶手，

所述第一拉拽部及第二拉拽部安装于所述扶手。

4.根据权利要求1或2所述的步行训练系统，

所述第一拉拽部及第二拉拽部从比所述训练者的身高低的位置施加拉拽力。

5.一种步行训练系统，具备：

穿戴件，向训练者的躯干部穿戴；

第一拉拽部，从第一方向对所述穿戴件施加拉拽力；

第二拉拽部，从第二方向对所述穿戴件施加拉拽力；及

控制部，控制所述第一拉拽部及第二拉拽部，

所述第一拉拽部及第二拉拽部的各自具备：

拉线，安装于所述穿戴件；

卷取机构，以对所述穿戴件施加拉拽力的方式卷取所述拉线；及

变换器，变换所述拉线的朝向，

从所述变换器到所述穿戴件为止的拉线的方向比从所述卷取机构到所述变换器为止的拉线的方向接近水平方向，

所述穿戴件具备：框架，固定于所述训练者的躯干部；及安装构件，所述第一拉拽部及第二拉拽部安装于该安装构件，在上下方向上，框架相对于所述安装构件的相对位置可变，

在所述框架的外侧面设置有引导机构，所述引导机构具有沿着上下方向设置的导轨，所述安装构件经由所述引导机构而安装于所述框架，从而所述安装构件相对于所述框架的相对位置可变。

6.一种步行训练系统，具备：

穿戴件，向训练者的躯干部穿戴；

固定件，固定于所述穿戴件的周边；

第一拉拽部，从第一方向对所述穿戴件施加拉拽力；

第二拉拽部，从第二方向对所述穿戴件施加拉拽力；及

控制部，控制所述第一拉拽部及第二拉拽部，

所述第一拉拽部及第二拉拽部的各自具备：

拉线，安装于所述穿戴件；及

卷取机构，以对所述穿戴件施加拉拽力的方式卷取所述拉线，

来自所述卷取机构的所述拉线经由所述固定件而安装于所述穿戴件，

所述固定件是变换所述拉线的朝向的变换器，从所述固定件到所述穿戴件为止的拉线的方向比从所述卷取机构到所述固定件为止的拉线的方向接近水平方向，

所述穿戴件具备：框架，固定于所述训练者的躯干部；及安装构件，所述第一拉拽部及第二拉拽部安装于该安装构件，在上下方向上，框架相对于所述安装构件的相对位置可变，

在所述框架的外侧面设置有引导机构，所述引导机构具有沿着上下方向设置的导轨，所述安装构件经由所述引导机构而安装于所述框架，从而所述安装构件相对于所述框架的相对位置可变。

7.根据权利要求1或2所述的步行训练系统，

所述第一拉拽部或第二拉拽部相对于所述穿戴件的安装位置能够在所述躯干部的周向上调整。

8.一种步行训练系统的工作方法，所述步行训练系统具备：

穿戴件，向训练者的躯干部穿戴；

第一拉拽部，从沿着水平方向的第一方向对所述穿戴件施加拉拽力；及

第二拉拽部，从沿着水平方向的第二方向对所述穿戴件施加拉拽力，

其中，所述工作方法包括：

施加所述第一拉拽部的第一拉拽力的步骤；及

将第二拉拽部的第二拉拽力与所述第一拉拽力一起施加的步骤，

所述穿戴件具备：框架，固定于所述训练者的躯干部；及安装构件，

所述第一拉拽部及第二拉拽部安装于该安装构件，在上下方向上，框架相对于所述安装构件的相对位置可变，

在所述框架的外侧面设置有引导机构，所述引导机构具有沿着上下方向设置的导轨，所述安装构件经由所述引导机构而安装于所述框架，从而所述安装构件相对于所述框架的相对位置可变。

9.一种步行训练系统的工作方法，所述步行训练系统具备：

穿戴件，向训练者的躯干部穿戴；

第一拉拽部，从第一方向对所述穿戴件施加拉拽力；及

第二拉拽部，从第二方向对所述穿戴件施加拉拽力，

其中，所述第一拉拽部及第二拉拽部的各自具备：

拉线，安装于所述穿戴件；

卷取机构，以对所述穿戴件施加拉拽力的方式卷取所述拉线；及

变换器，变换所述拉线的朝向，

从所述变换器到所述穿戴件为止的拉线的方向比从所述卷取机构到所述变换器为止的拉线的方向接近水平方向，

所述工作方法包括：

施加所述第一拉拽部的第一拉拽力的步骤；及

将第二拉拽部的第二拉拽力与所述第一拉拽力一起施加的步骤，

所述穿戴件具备：框架，固定于所述训练者的躯干部；及安装构件，所述第一拉拽部及第二拉拽部安装于该安装构件，在上下方向上，框架相对于所述安装构件的相对位置可变，

在所述框架的外侧面设置有引导机构，所述引导机构具有沿着上下方向设置的导轨，所述安装构件经由所述引导机构而安装于所述框架，从而所述安装构件相对于所述框架的相对位置可变。

10.一种步行训练系统的工作方法，所述步行训练系统具备：

穿戴件，向训练者的躯干部穿戴；

固定件，固定于所述穿戴件的周边；

第一拉拽部，从第一方向对所述穿戴件施加拉拽力；

第二拉拽部，从第二方向对所述穿戴件施加拉拽力；及

控制部，控制所述第一拉拽部及第二拉拽部，

其中，所述第一拉拽部及第二拉拽部的各自具备：

拉线，安装于所述穿戴件；及

卷取机构，以对所述穿戴件施加拉拽力的方式卷取所述拉线，

来自所述卷取机构的所述拉线经由所述固定件而安装于所述穿戴件，

所述工作方法包括：

施加所述第一拉拽部的第一拉拽力的步骤；及

将所述第二拉拽部的第二拉拽力与所述第一拉拽力一起施加的步骤，

所述固定件是变换所述拉线的朝向的变换器，从所述固定件到所述穿戴件为止的拉线的方向比从所述卷取机构到所述固定件为止的拉线的方向接近水平方向，

所述穿戴件具备：框架，固定于所述训练者的躯干部；及安装构件，所述第一拉拽部及第二拉拽部安装于该安装构件，在上下方向上，框架相对于所述安装构件的相对位置可变，

在所述框架的外侧面设置有引导机构，所述引导机构具有沿着上下方向设置的导轨，所述安装构件经由所述引导机构而安装于所述框架，从而所述安装构件相对于所述框架的相对位置可变。

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