CN112087993B

CN112087993B - 护理装置

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Publication number: CN112087993B
Application number: CN201980025854.6A
Authority: CN
Inventors: 野村英明; 高桥立; 清水聪志
Original assignee: Fuji Corp
Current assignee: Fuji Corp
Priority date: 2019-04-12
Filing date: 2019-04-12
Publication date: 2022-09-13
Anticipated expiration: 2039-04-12
Also published as: US20220192908A1; KR102518666B1; DE112019007196T5; CA3136298A1; CA3136298C; WO2020208832A1; JPWO2020208832A1; JP7121189B2; KR20200131879A; CN112087993A

Abstract

护理装置具备：调整指示部，指示支撑部件的起立开始位置的调整；起立动作指示部，指示利用支撑部件进行的起立动作的辅助；及控制装置。当接收到调整指示部的指示时，控制装置以支撑部件沿上下方向移动的方式使第一臂及第二臂协调动作。当接收到起立动作指示部的指示时，控制装置以使支撑部件的基准位置根据通过调整指示部的指示进行调整后的起立开始位置而沿着不同的移动轨迹移动的方式使第一臂及第二臂协调动作。

Description

护理装置

技术领域

本发明涉及护理装置。

背景技术

专利文献1、2公开了对被护理者的起立动作进行辅助的护理装置。专利文献1的护理装置具备驱动装置，该驱动装置包括使支撑被护理者的支撑部件倾斜移动的旋转装置和对支撑部件及旋转装置进行升降的直动装置。专利文献2的护理装置具备驱动装置，该驱动装置由能够将支撑部件移动到任意的位置及角度的三个旋转装置构成。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2018/116472号

专利文献2：日本特开2011-019571号公报

发明内容

发明要解决的课题

护理装置要求能够实现对被护理者的起立动作进行辅助的支撑部件的移动，并且从小型化、制造成本的观点出发而要求简化驱动装置。而且，护理装置被要求在被护理者搭乘之前的初期状态下根据例如被护理者的体型、座面高度来调整支撑部件的上下方向位置的功能。此外，护理装置被要求在起立动作的辅助中根据调整后的支撑部件的高度使支撑部件移动。

本说明书目的在于提供一种护理装置，通过结构的简化能够实现小型化、制造成本的降低，并能够调整初期状态下的支撑部件的上下方向位置，并且在起立动作的辅助中能够根据调整后的支撑部件的高度使支撑部件移动。

用于解决课题的方案

本说明书公开了一种对被护理者的起立动作进行辅助的护理装置，具备：基台；第一臂，设置于所述基台，绕着水平的第一中心轴回转；第二臂，设置于所述第一臂，绕着水平的第二中心轴回转；支撑部件，设置于所述第二臂，对所述被护理者的上半身进行支撑；调整指示部，指示所述支撑部件的起立开始位置的调整；起立动作指示部，指示利用所述支撑部件进行的所述起立动作的辅助；控制装置，当接到所述调整指示部的指示时，以所述支撑部件沿上下方向移动的方式使所述第一臂及所述第二臂协调动作，当接到所述起立动作指示部的指示时，以使所述支撑部件的基准位置根据通过所述调整指示部的指示进行调整后的起立开始位置而沿着不同的移动轨迹移动的方式使所述第一臂及所述第二臂协调动作。

发明效果

根据这样的结构，通过构成相对于基台具有两个部位的关节的机构的第一臂及第二臂能够使支撑部件沿预定的移动轨迹移动。由此，护理装置根据调整指示而使支撑部件沿上下方向移动，能够调整起立开始位置。此外，护理装置使支撑部件的移动轨迹根据调整后的起立开始位置而沿着不同的移动轨迹移动。结果是，能够使被护理者M以更自然的动作从坐位姿势向立位姿势转变。

附图说明

图1是实施方式的护理装置的从斜后方观察的立体图。

图2是表示对坐位姿势的被护理者进行支撑的初期状态的护理装置的侧视图。

图3是表示对中间姿势的被护理者进行支撑的护理装置的侧视图。

图4是表示对立位姿势的被护理者进行支撑的站立支撑状态的护理装置的侧视图。

图5是表示护理装置的控制器及控制装置的框图。

图6是表示调整动作中的第一臂、第二臂及支撑部件的动作以及下侧基准位置的移动轨迹及上侧基准位置的移动轨迹的图。

图7是表示起立动作的动作辅助中的第一臂、第二臂及支撑部件的动作以及下侧基准位置的移动轨迹及上侧基准位置的移动轨迹的图。

图8是表示起立动作的动作辅助中的第二臂的动作及第二臂的可动范围的图。

具体实施方式

1.护理装置1的结构

关于实施方式的护理装置1的结构，以图1-图4为参考进行说明。护理装置1对于被护理者M(参照图2等)进行从坐位姿势向立位姿势的起立动作的辅助及从立位姿势向坐位姿势的就座动作的辅助。护理装置1对立位姿势的被护理者M的上半身进行支撑，由此一个人的护理者能够对护理装置1进行牵引等，使其向例如护理设施中的移动目标移动。

需要说明的是，“立位姿势”是指被护理者M的下半身站立的姿势。需要说明的是，在本说明书中，如图4所示，将从坐位姿势开始使臀部Mt上升而下半身站立且上半身前倾的姿势作为被护理者M的立位姿势。即，起立动作的辅助是使被护理者M的臀部Mt上升并使上半身前倾而将上半身的重量托付给护理装置1的姿势的动作的辅助。而且，就座动作的辅助是使被护理者M的臀部Mt的位置下降的动作的辅助。

如图1所示，护理装置1具备基台10。更详细而言，基台10具有成为基台10的主体的框架11。在本实施方式中，基台10具有以成为水平的方式设置于框架11的放脚台12。在放脚台12上载放被护理者M的双脚Mg。需要说明的是，护理装置1根据被护理者M需要的护理水准而可采用不具有放脚台12的形态。基台10具有在放脚台12的上表面的靠前侧处向上设置的第一促动器支撑部13。

在放脚台12的下侧设有左右各三个的车轮16-18。各车轮16-18具有转换移动方向的转向功能。最前的车轮16具备限制移动的锁定功能。护理装置1通过六个车轮16-18的转向功能，不仅能够进行前后方向的移动及方向转换，而且能够进行横向移动(向正旁边的移动)、原地转向(就地回转)。

护理装置1具备挡膝部件80。挡膝部件80是设置于基台10且供被辅助起立动作的被护理者M的膝抵接的部件。挡膝部件80为了通过确定被护理者M的膝的位置来实现被护理者M的起立动作、就座动作的稳定化而设置。挡膝部件80由支撑杆81、缓冲部件82及位置调整部83形成。支撑杆81形成为L字状，对缓冲部件82进行支撑。

缓冲部件82是设置于支撑杆81并沿左右方向延伸的缓冲材料。缓冲部件82由例如布制、皮制的保护罩覆盖。位置调整部83将支撑杆81支撑为能够沿前后方向滑动。位置调整部83构成为，能够以适合于被护理者M的体型及就座姿势的方式调整缓冲部件82的前后方向的位置。支撑杆81及缓冲部件82在利用位置调整部83进行的位置调整之后，通过未图示的定位销来设定前后方向的位置。

护理装置1具备第一臂21及第二臂22。如图2所示，第一臂21设置于基台10，绕着水平的第一中心轴21A回转。第二臂22设置于第一臂21，绕着水平的第二中心轴22A回转。在本实施方式中，如图2所示，第一臂21以在被护理者的搭乘前的初期状态下从第一中心轴21A向上方延伸的方式形成。而且，第二臂22以在初期状态下从第二中心轴22A向后方延伸的方式形成。

如上所述，第一臂21及第二臂22构成相对于基台10具有两个部位的关节的动作机构。第一臂21及第二臂22将对被护理者M的上半身进行支撑的支撑部件40支撑为能够沿着基台10的上下方向及前后方向移动。而且，第一臂21具有在上下方向的中央部的下侧向后设置并相互沿第一臂21的延伸方向并列配置两个的第二促动器支撑部25及第三促动器支撑部26。而且，第二臂22具有从左右方向的中央部向下方突出且向下设置的第四促动器支撑部27。关于第一臂21及第二臂22的详细结构在后文叙述。

护理装置1具备驱动装置30，在对支撑于支撑部件40的被护理者M的起立动作进行辅助的动作处理中，驱动装置30使第一臂21及第二臂22回转。在本实施方式中，驱动装置30具备第一促动器31及第二促动器32。第一促动器31及第二促动器32是能够伸缩的促动器。

更详细而言，第一促动器31由主体部31a及可动部31b构成。主体部31a形成为端部开口的圆筒状。可动部31b形成为直径比主体部31a小的柱状，并将一端从主体部31a的开口插入。第一促动器31通过未图示的电动机的驱动力使可动部31b相对于主体部31a沿延伸方向移动。

另外，第二促动器32由于与第一促动器31为同种，因此省略详细的说明。第二促动器32的主体部32a及可动部32b相当于第一促动器31的主体部31a及可动部31b。需要说明的是，第一促动器31及第二促动器32可以取代上述的电动机而使用利用了液压、空气压的压力驱动源等其他种类的驱动源。

在此，第一促动器31及第二促动器32设置在第一臂21的后方。而且，第一促动器31从基台10侧朝第一臂21侧而向前方倾斜地设置。具体而言，第一促动器31将主体部31a侧的一端能够旋转地设置于基台10的第一促动器支撑部13，将可动部31b侧的另一端能够旋转地设置于第一臂21的第二促动器支撑部25。

另外，第二促动器32设置在第一促动器31的上方，并从第一臂21侧朝第二臂22侧而向后方倾斜地设置。具体而言，第二促动器32将可动部32b侧的一端能够旋转地设置于第一臂21的第三促动器支撑部26，将主体部32a侧的另一端能够旋转地设置于第二臂22的第四促动器支撑部27。

通过上述那样的结构，驱动装置30通过第一促动器31的伸长动作而使第一臂21绕着第一中心轴21A向前回转，通过第一促动器31的缩短动作而使第一臂21向后回转。而且，驱动装置30通过第二促动器32的伸长动作使第二臂22绕着第二中心轴22A向前回转，通过第二促动器32的缩短动作使第二臂22向后回转。驱动装置30由控制装置70控制第一促动器31及第二促动器32的动作。

另外，如上所述，第一促动器31及第二促动器32都设置在第一臂21的后方。由此，相对于第一臂21在配置基台10及第二臂22的后方侧收纳第一、第二促动器31、32，由此护理装置1的整体在前后方向上变得紧凑。此外，第一促动器31及第二促动器32如上所述向前方或后方倾斜设置，由此在第一臂21的后方及第二臂22的下方能够确保被护理者M搭乘的空间。

护理装置1具备对被护理者M的上半身进行支撑的支撑部件40。支撑部件40设置于第二臂22。在本实施方式中，支撑部件40具备躯体支撑部41及一对腋下支撑部42。躯体支撑部41形成为接近被护理者M的躯体形状的面状。躯体支撑部41由柔软的能够变形的材料形成。躯体支撑部41的支撑面与被护理者M的上半身中的躯体的前面进行面接触来支撑躯体。更详细而言，躯体支撑部41的支撑面支撑被护理者M中的从胸部Mb至腹部Ma的范围。躯体支撑部41安装于第二臂22的后端部。

另外，躯体支撑部41能够沿前后方向自由倾斜移动地支撑于第二臂22。具体而言，躯体支撑部41构成为从图2所示的状态开始向图2的顺时针方向在预定角度范围内能够倾斜移动。上述的“自由倾斜移动”不是由促动器等驱动的倾斜移动而是通过手动能够移动的倾斜移动。

一对腋下支撑部42支撑于躯体支撑部41，对被护理者M的腋下进行支撑。详细而言，一对腋下支撑部42设置在躯体支撑部41的左右。腋下支撑部42能够摆动地支撑于躯体支撑部41。腋下支撑部42通过棒状部件形成为L字状。腋下支撑部42的表面由柔软的能够变形的材料覆盖。

护理装置1具备第一把手51及第二把手52。第一把手51形成为大致四边形的框形状。第一把手51以从第二臂22的后端部向前上方向延伸的方式形成。第一把手51的侧方部分由被护理者M的两手把持。此外，第一把手51的侧方部分及前方部分由护理者为了使护理装置1移动而把持。

第二把手52一体地设置于躯体支撑部41的前面。第二把手52形成为横长的U字状。第二把手52具备固定于躯体支撑部41的下部并沿左右方向延伸的基轴部分和从基轴部分的两端朝向第一把手51侧延伸的把持部分。

护理装置1具备受理被护理者M或护理者的操作的控制器60。如图5所示，控制器60具备上升按钮61、下降按钮62、起立按钮63及就座按钮64。上升按钮61及下降按钮62受理支撑部件40的上下方向位置的调整要求。起立按钮63受理起立动作的辅助要求。就座按钮64受理就座动作的辅助要求。

护理装置1具备控制驱动装置30并使支撑被护理者M的支撑部件40移动的控制装置70。控制装置70在被护理者M的起立动作、就座动作的辅助中，使第一臂21及第二臂22协调动作。在此，上述的“协调动作”是第一臂21及第二臂22中的一方根据另一方的状态进行动作。由此，第一臂21的回转及第二臂22的回转协调的动作包括第一臂21及第二臂22这两方回转的状态和仅一方回转的状态。

如图5所示，控制装置70具备调整指示部71及起立动作指示部72。调整指示部71指示支撑部件40的起立开始位置PRs的调整。调整指示部71例如在控制器60的上升按钮61或下降按钮62被按下且控制器60受理了调整要求的情况下指示起立开始位置PRs的调整。

起立动作指示部72指示利用支撑部件40进行的起立动作的辅助。起立动作指示部72例如在控制器60的起立按钮63被按下且控制器60受理了起立动作的辅助要求的情况下指示起立动作的辅助。需要说明的是，在本实施方式中，护理装置1通过具有各种按钮61-64的控制器60来受理调整要求及辅助要求，但是除此之外也可以经由受理护理者的脚操作的踏板、输入护理者等的声音的麦克风来受理调整要求、辅助要求。

当被指示起立开始位置PRs的调整及起立动作的辅助时，控制装置70以使第一臂21的回转及第二臂22的回转协调的方式控制驱动装置30。在此，上述的“起立开始位置PRs”相当于控制装置70被指示了起立动作的辅助时的支撑部件40的基准位置，即，在护理装置1的初期状态下被调整了支撑部件40的上下方向位置的情况下调整结束时的支撑部件40的基准位置。

控制装置70当接收调整指示部71的指示时以支撑部件40沿上下方向移动的方式使第一臂21及第二臂22协调动作。详细而言，控制装置70在调整起立开始位置PRs时，通过使第一臂21及第二臂22都向前回转或向后回转而使支撑部件40上升或下降。即，控制装置70在使支撑部件40上升时使第一臂21及第二臂22都向前回转。另一方面，控制装置70在使支撑部件40下降时使第一臂21及第二臂22都向后回转。

另外，控制装置70在通过起立动作指示部72被指示了起立开始位置PRs的调整的情况下，基于护理装置1的动作状态来判定是否能够执行起立开始位置PRs的调整。具体而言，控制装置70预先设定支撑部件40的上下方向位置的可调整范围。上述的可调整范围根据例如第一臂21的可动范围Rm1、第二臂22的可动范围Rm2、适合于搭乘姿势的支撑部件40的高度、角度的范围来设定。

另外，控制装置70当接收到起立动作指示部72的指示时，以使支撑部件40的基准位置根据通过调整指示部71的指示进行调整后的起立开始位置PRs而沿着不同的移动轨迹移动的方式使第一臂21及第二臂22协调动作。具体而言，如图7所示，控制装置70使支撑部件40沿着与各种起立开始位置PRs1-PRs3对应的第一移动轨迹Tb1-Tb3、第二移动轨迹Tu1-Tu3移动。在本实施方式中，控制装置70以无论是第一移动轨迹Tb1-Tb3及第二移动轨迹Tu1-Tu3的哪个在后述的第一工序的结束时都成为大致相同位置及角度的方式使支撑部件40移动。

如上所述，控制装置70在调整起立开始位置PRs时，使第一臂21及第二臂22都向前回转或向后回转。另一方面，控制装置70在对被护理者M的起立动作进行辅助时，执行使第一臂21向前回转并使第二臂22向后回转而使被护理者M转变为坐位姿势与立位姿势之间的中间姿势的第一工序。关于基于护理装置1的起立动作的动作处理的详情，在后文叙述。

此外，在本实施方式中，控制器60可看作仅任一按钮61-64被按下的期间存在动作要求(调整要求或辅助要求)。而且，控制装置70在动作要求存在的情况下，根据护理装置1的动作状态而有时不执行与该要求相应的动作。这可想到例如被护理者M的姿势对于与要求对应的支撑部件40的移动不适当的情况、支撑部件40的移动到达可动范围的边界的情况等。作为一例，可列举如上所述控制装置70拒绝了起立开始位置PRs的调整的执行的情况。

2.第一臂21及第二臂22的详细结构

关于由上述那样的结构构成的护理装置1的第一臂21及第二臂22的详细结构，参照图2及图4、图6-图8进行说明。在此，将进行被护理者M的起立动作的辅助的动作处理的执行前的状态设为护理装置1的初期状态(参照图2)。在护理装置1的初期状态下，例如根据被护理者M的体型、椅子90的座面91的高度来调整支撑部件40的上下方向位置。而且，将支撑部件40的躯体支撑部41对处于立位姿势的被护理者M的躯体从下方支撑的状态设为站立支撑状态(参照图4)。

如上所述，第一臂21能够绕第一中心轴21A回转地设置于基台10。在本实施方式中，第一臂21以在护理装置1的初期状态下从第一中心轴21A向上方延伸的方式形成为沿着通过第一中心轴21A及第二中心轴22A的第一假想线ML1的直线形状。而且，第二臂22以在护理装置1的初期状态下从第二中心轴22A向后方延伸的方式形成。

在此，如图2所示，第一中心轴21A设定为，在前后方向上位于前车轮16的安装位置的附近，而且位于基台10与挡膝部件80的上下方向之间。具体而言，第一中心轴21A设为比被护理者的屈膝位置PKb低的位置。而且，第二中心轴22A在护理装置1的初期状态下，位于比第一中心轴21A靠后方的位置。即，第一臂21在初期状态下，延伸方向相对于铅垂轴后倾。

此外，第二中心轴22A在护理装置1的初期状态下，位于比被护理者M的大腿部Mh与小腿部Me弯曲的屈膝位置PKb靠前方的位置。更详细而言，在本实施方式中，如图2所示，上述的“屈膝位置PKb”在起立动作的辅助的开始时是通过被护理者M的大腿部Mh的中心部并沿大腿部Mh的延伸方向延伸的大腿假想线NL1与通过被护理者M的小腿部Me的中心部并沿小腿部Me的延伸方向延伸的小腿假想线NL2的交点。这样，第一臂21构成为，在护理装置1的初期状态下，后倾且第二中心轴22A位于比被护理者M的屈膝位置PKb靠前方的位置。

需要说明的是，第二中心轴22A在护理装置1的初期状态下可以位于挡膝部件80的正上方或比挡膝部件80靠前方的位置。而且，如图4及图7所示，第二中心轴22A在躯体支撑部41对处于立位姿势的被护理者M的躯体进行支撑的站立支撑状态下，可以位于比躯体支撑部41中的与躯体接触的部位的前端靠前方的位置。第一臂21及第二臂22以成为上述那样的第一中心轴21A及第二中心轴22A的位置关系的方式分别构成。补充来说，第一臂21从第一中心轴21A延伸至被护理者M的胸部Mb所在的程度的高度，并且在护理装置1的初期状态下后倾。

第二臂22在护理装置1的初期状态下，能确保从第二中心轴22A至与被护理者M的胸部Mb接触的支撑部件40的前面为止的水平方向长度。而且，第二臂22构成为，在护理装置1的站立支撑状态下，从第二中心轴22A至与支撑部件40连结的连结部朝向斜后方延伸。

如上所述，通过在第二臂22确保预定的长度，在被护理者M使胸部与支撑部件40接触的姿势下，在双脚Mg与第一臂21之间能够形成充分的空间。结果是，确保挡膝部件80的能够位置调整的范围，并能够防止除了挡膝部件80之外的部件与被护理者M的双脚Mg的干涉。而且，通过确保第二臂的长度，在伴随着第二臂22的回转的起立开始位置PRs的调整中减少支撑部件40的前后方向的移动量并确保支撑部件40的上下方向的移动量的情况变得容易。此外，通过确保第二臂22的长度，如图4所示，在站立支撑状态下，能够使支撑部件40与第一臂21一起上升至充分的高度。

需要说明的是，如图7所示，第一臂21的可动范围Rm1可以包含通过第一中心轴21A及第二中心轴22A的第一假想线ML1成为铅垂方向的角度。在本实施方式中，第一臂21的可动范围Rm1设定为相对于第一假想线ML1与铅垂轴一致的角度而能够前后回转各25度的范围。

另外，如图8所示，第二臂22的可动范围Rm2可以包含通过第二中心轴22A及设定于支撑部件40的基准位置的第二假想线ML2成为水平方向的角度。在本实施方式中，第二臂22的可动范围Rm2设定为相对于第二假想线ML2与水平轴一致的角度而能够上下回转各25度的范围。

需要说明的是，如图2所示，在上述的基准位置可设定下侧基准位置Pb及上侧基准位置Pu。下侧基准位置Pb设定于躯体支撑部41中的与躯体接触的部位的下端。而且，如图2所示，上侧基准位置Pu设定于躯体支撑部41中的与躯体接触的部位的上端。需要说明的是，上侧基准位置Pu可以设定于被护理者M的腋下的位置。

在此，在起立开始位置PRs的调整处理及起立动作的动作处理中，如果第一臂21的回转及第二臂22的回转协调，则在摆动的支撑部件40有时存在相对于基台10前进的部位和后退的部位，同样有时存在相对于基台10上升的部位和下降的部位。因此，以下，将设定在与支撑部件40一体移动的位置的基准位置的移动作为支撑部件40的移动进行说明。需要说明的是，在上述的基准位置中，如上所述，可设定下侧基准位置Pb及上侧基准位置Pu。

3.基于护理装置1的起立开始位置PRs的调整处理

关于基于护理装置1的起立开始位置PRs的调整处理，参照图5及图6进行说明。例如控制器60的上升按钮61或下降按钮62被按下，通过调整指示部71指示支撑部件40的起立开始位置PRs的调整而执行上述的起立开始位置PRs的调整处理。需要说明的是，在此，控制装置70基于护理装置1的动作状态而许可起立开始位置PRs的调整的执行。

在起立开始位置PRs的调整处理中，控制装置70在使支撑部件40上升的情况下，以第一促动器31及第二促动器32伸长的方式驱动。由此，第一臂21绕第一中心轴21A向前回转，并且与之协调而第二臂22绕第二中心轴22A向前回转。在上述那样的调整处理的执行过程中，如图6所示，起立开始位置PRs沿调整移动轨迹Tj向上方移动。

图6示出在将起立开始位置PRs设为下侧基准位置Pb的情况下与上述的调整移动轨迹Tj对比的第一参考轨迹Tr1及第二参考轨迹Tr2。第一参考轨迹Tr1是使第二臂22的回转停止而仅利用第一臂21的回转尝试了起立开始位置PRs的调整时的移动轨迹。第二参考轨迹Tr2是使第一臂21的回转停止而仅利用第二臂22的回转尝试了起立开始位置PRs的调整时的移动轨迹。

调整移动轨迹Tj与第一参考轨迹Tr1相比能够减少前后方向的移动量并确保充分的上下方向的可调整范围。而且，调整移动轨迹Tj与第二参考轨迹Tr2相比虽然前后方向的移动量大，但是能够减少可调整范围内的移动前后的支撑部件40的倾斜移动量。而且，第二参考轨迹Tr2具有在可调整范围内进行后方移动的部位和进行前方移动的部位，相对于此，调整移动轨迹Tj在例如支撑部件40的上升时能够使支撑部件40单调地进行前方移动。

控制装置70在使支撑部件40下降的情况下，以第一促动器31及第二促动器32缩短的方式驱动。由此，第一臂21绕第一中心轴21A向后回转，并且与之协调地第二臂22绕第二中心轴22A向后回转。由此，起立开始位置PRs沿调整移动轨迹Tj向下方移动。控制装置70在起立开始位置PRs到达可调整范围的上端或下端的情况下，拒绝向上升侧的调整要求或向下降侧的调整要求，使驱动装置30的动作停止。

4.基于护理装置1的起立动作的动作处理

关于护理装置1对起立动作进行辅助的动作处理，参照图2-图4、图7进行说明。上述的起立动作的动作处理包括使支撑部件40进行前方移动的第一工序和使支撑部件40进行前方移动及上升的第二工序。动作处理的第一工序及第二工序实际上一连串地执行，在支撑部件40遵循平滑的移动轨迹的情况下，未必能够体感工序的切换。

在本实施方式中，将以被护理者M的上半身的重量大致托付给支撑部件40的方式使支撑部件40前进的工序称为第一工序。第一工序包含在起立动作的初期与第一臂21的向前回转并行地使第二臂22向后回转的动作。通过第一工序的执行，被护理者M从图2所示的初期状态即坐位姿势转变成图3所示的上半身前倾的中间姿势。而且，将以使被护理者M的上半身上升的方式使支撑部件40前进及上升的工序称为第二工序。此时，被护理者M从图3所示的中间姿势转变成图4所示的结束状态即双脚Mg伸直的立位姿势。

如图2所示，在对起立动作进行辅助的动作处理的初期，被护理者M处于臀部Mt与椅子90的座面91接触的就座的状态(坐位姿势的状态)。护理装置1通过基于被护理者M或护理者的操作而成为对起立动作进行辅助的动作处理的初期状态。上述的操作包括护理装置1相对于被护理者M的位置调整及与被护理者M的体型等相应的支撑部件40的高度调整(起立开始位置PRs的调整)。

在护理装置1的初期状态下，被护理者M将双脚放置于放脚台12。此时，被护理者M使躯体的前面与躯体支撑部41进行面接触。而且，被护理者M使膝部与挡膝部件80的后面接触。此外，被护理者M把持第一把手51。此时，根据被护理者M的体型，有时在被护理者M的腋下与腋下支撑部42之间产生一定程度的间隙。这样，在结束了向护理装置1的乘入准备的初期状态下，如图2所示，被护理者M成为上半身前倾一定程度的姿势。

接下来，当被护理者M或护理者按下控制器60的起立按钮63而输入起立动作的辅助要求时，控制装置70执行使被护理者M从初期的坐位姿势成为上半身前倾的中间姿势的第一工序。详细而言，控制装置70在第一工序中，使第一臂21向前回转并使第二臂22向后回转。由此，控制装置70相对于基台10使支撑部件40前进并相对于基台10维持支撑部件40的高度或使支撑部件40的高度下降。

控制装置70使第一臂21向前回转并使第二臂22向后回转，直至第一臂21到达规定角度为止。此时，例如在第一臂21到达规定角度之前第二臂22到达了可动范围Rm2中的后侧的回转端的情况下，控制装置70在停止了第二臂22的绕第二中心轴22A的回转的状态下使第一臂21向前回转。而且，在第一臂21到达了规定角度的情况下，控制装置70认为被护理者M转变为中间姿势，结束第一工序。这样，作为起立动作的第一阶段以从坐位姿势转变为中间姿势的方式弯曲腰部的动作是接近于被护理者M自然地使腰部弯曲并将体重托付给支撑部件40的动作的自然的动作。

接下来，起立动作的动作处理继续，控制装置70执行使第一臂21及第二臂22都向前回转而使被护理者M从所述中间姿势成为立位姿势的第二工序。详细而言，控制装置70使第一臂21的向前回转继续，并将第二臂22的动作从向后回转或停止状态切换为向前回转。

并且，控制装置70将第一臂21的向前回转维持至第一臂21到达可动范围Rm1中的前侧的回转端为止，并将第二臂22的向前回转维持至第二臂22到达可动范围Rm2中的前侧的回转端为止。通过上述那样的控制，第二工序使支撑于支撑部件40的被护理者M从中间姿势(参照图3)成为被护理者M的双脚Mg伸直的立位姿势(参照图4)。

在上述那样的起立动作的动作处理中，控制装置70以使支撑部件40的下侧基准位置Tb根据预先调整的起立开始位置PRs而沿着不同的移动轨迹移动的方式使第一臂21及第二臂22协调动作。具体而言，如图5所示，控制装置70在起立开始位置PRs被调整成三个种类的起立开始位置PRs1-PRs3的情况下，以下侧基准位置Pb沿着与之对应的三个种类的第一移动轨迹Tb1-Tb3的方式使支撑部件40移动。

同时，控制装置70以上侧基准位置Pu沿着与三个种类的起立开始位置PRs1-PRs3对应的三个种类的第二移动轨迹Tu1-Tu3的方式使支撑部件40移动。需要说明的是，在本实施方式中，控制装置70以无论通过哪个移动轨迹使支撑部件40移动在第一工序的结束时都成为大致相同的位置及角度的方式使支撑部件40移动。但是，在第一工序的结束时，即第二工序的开始时，支撑部件40的位置及角度根据调整后的起立开始位置PRs、第一工序中的第一臂21的规定角度、各臂21、22的可动范围等而能变动。

需要说明的是，在第二工序的结束时下侧基准位置Pb到达的位置在第一移动轨迹Tb上可适当变动。例如，控制装置70在向护理装置1不再输入辅助要求的情况下，认为起立动作的动作处理结束。因此，根据结束时的下侧基准位置Pb，处于起立姿势的被护理者M除了图4所示的姿势之外，也存在例如膝部与挡膝部件80未接触的状态。这在上侧基准位置Pu中也同样。

5.实施方式的结构的效果

实施方式的护理装置1的控制装置70当接到调整指示部71的指示时以支撑部件40沿上下方向移动的方式使第一臂21及第二臂22协调动作。而且，控制装置70当接到起立动作指示部72的指示时，以使支撑部件40的基准位置根据通过调整指示部71的指示进行调整后的起立开始位置而沿着不同的移动轨迹Tb、Tu移动的方式使第一臂21及第二臂22协调动作。

根据上述那样的结构，通过构成相对于基台10具有两个部位的关节的机构的第一臂21及第二臂22能够使支撑部件40沿预定的移动轨迹Td、Tu移动。由此，护理装置1根据调整指示使支撑部件40沿上下方向移动，能够调整起立开始位置PRs。此外，护理装置1使支撑部件40根据调整后的起立开始位置PRs而沿着不同的移动轨迹Tb、Tu移动。结果是，能够使被护理者M以更自然的动作从坐位姿势向立位姿势转变。

6.实施方式的变形形态

在实施方式中，基准位置设定为躯体支撑部41中的与被护理者M的躯体接触的部位的下端、上端或被护理者M的腋下的位置。相对于此，基准位置只要设定为与支撑部件40一体移动的位置即可，可以设定为适当位置。例如，基准位置在支撑部件40如实施方式例示那样具备躯体支撑部的结构中，可以设定为被护理者M的胸部Mb的位置。而且，基准位置可以设定为支撑部件40与第二臂22的连结部。在这样的结构中也起到与实施方式同样的效果。

另外，起立动作的动作处理由一连串地执行的第一工序和第二工序这两个工序构成。相对于此，起立动作的动作处理可以适当包含其他的工序。例如，动作处理包括用于使护理装置1从当前状态成为初期状态的准备工序、暂时将执行的各工序中止之后再次开始时的恢复工序等。控制装置70可以基于上述的护理装置1的动作状态、输入的辅助要求或调整要求，将各种工序组合，使第一臂21的回转与第二臂22的回转协调地控制支撑部件40的移动。

在实施方式中，如上所述定义了第一工序及第二工序，但是除此之外也可以根据第一臂21、第二臂22的角度、第一移动轨迹Tb中的下侧基准位置Pb的位置、第二移动轨迹Tu中的上侧基准位置Pu的位置、支撑部件40的角度、被护理者M的姿势等来区分工序。无论是哪种区分，都是在从坐位姿势转变至中间姿势的工序中，一边使第二臂22向后回转(在到达可动范围Rm2中的后侧的回转端时停止)一边使第一臂21向前回转，由此发挥与实施方式同样的效果。

附图标记说明

1：护理装置、10：基台、21：第一臂、22：第二臂、21A：第一中心轴、22A：第二中心轴、30：驱动装置、31：第一促动器、32：第二促动器、40：支撑部件、41：躯体支撑部、42：腋下支撑部、60：控制器、61：上升按钮、62：下降按钮、63：起立按钮、64：就座按钮、70：控制装置、71：调整指示部、72：起立动作指示部、80：挡膝部件、M：被护理者、Mt：臀部、Mg：双脚、Mh：大腿部Mh、Me：小腿部、NL1：大腿假想线、NL2：小腿假想线、ML1：第一假想线、ML2：第二假想线、Rm1、Rm2：可动范围、PKb：屈膝位置、Pb、Pu：基准位置、PRs：起立开始位置

Claims

1.一种护理装置，对被护理者的起立动作进行辅助，

所述护理装置具备：

基台；

第一臂，经由水平的第一中心轴而设置于所述基台，绕着所述第一中心轴回转；

第二臂，经由水平的第二中心轴而设置于所述第一臂，绕着所述第二中心轴回转；

支撑部件，设置于所述第二臂，对所述被护理者的上半身进行支撑；

调整指示部，指示所述支撑部件的起立开始位置的调整；

起立动作指示部，指示利用所述支撑部件进行的所述起立动作的辅助；及

控制装置，当接到所述调整指示部的指示时，以所述支撑部件沿上下方向移动的方式使所述第一臂及所述第二臂协调动作，当接到所述起立动作指示部的指示时，以使所述支撑部件的基准位置根据通过所述调整指示部的指示进行调整后的起立开始位置而沿着不同的移动轨迹移动的方式使所述第一臂及所述第二臂协调动作。

2.根据权利要求1所述的护理装置，其中，

所述控制装置在调整所述起立开始位置时，通过使所述第一臂及所述第二臂都向前回转或向后回转而使所述支撑部件上升或下降。

3.根据权利要求1或2所述的护理装置，其中，

所述第一臂在所述被护理者的搭乘前的初期状态下从所述第一中心轴向上方延伸，

所述第二臂在所述初期状态下从所述第二中心轴向后方延伸。

4.根据权利要求3所述的护理装置，其中，

所述第一臂的可动范围包括通过所述第一中心轴及所述第二中心轴的第一假想线成为铅垂方向的角度，

所述第二臂的可动范围包括通过所述第二中心轴及所述基准位置的第二假想线成为水平方向的角度。

5.根据权利要求4所述的护理装置，其中，

所述第一臂从所述第一中心轴向上方延伸地形成为沿着所述第一假想线的直线形状。

6.根据权利要求1或2所述的护理装置，其中，

所述护理装置还具备：

第一促动器，是能够伸缩的促动器，一端设置于所述基台，另一端设置于所述第一臂，通过伸长动作使所述第一臂绕所述第一中心轴向前回转；及

第二促动器，是能够伸缩的促动器，一端设置于所述第一臂，另一端设置于所述第二臂，通过伸长动作使所述第二臂绕所述第二中心轴向前回转。

7.根据权利要求6所述的护理装置，其中，

所述第一促动器及所述第二促动器设置在所述第一臂的后方。

8.根据权利要求7所述的护理装置，其中，

所述第一促动器从所述基台侧朝所述第一臂侧向前方倾斜地设置，

所述第二促动器设置在所述第一促动器的上方，并从所述第一臂侧朝所述第二臂侧向后方倾斜地设置。

9.根据权利要求1或2所述的护理装置，其中，

将从坐位姿势开始使臀部上升而下半身站立且上半身前倾的姿势设为所述被护理者的立位姿势，

所述支撑部件具有躯体支撑部，所述躯体支撑部形成为面状，并与所述被护理者的所述上半身中的躯体的前面进行面接触而对所述躯体进行支撑，

所述躯体支撑部对处于所述立位姿势的所述被护理者的所述躯体进行支撑，

所述第一臂形成为，在所述躯体支撑部对处于所述立位姿势的所述被护理者的所述躯体进行支撑的状态下，所述第二中心轴位于比所述躯体支撑部中的与所述躯体接触的部位的前端靠前方的位置。

10.根据权利要求1或2所述的护理装置，其中，

所述护理装置还具备挡膝部件，所述挡膝部件设置于所述基台，并与被辅助进行所述起立动作的所述被护理者的膝部抵接，

所述第一臂以所述第一中心轴位于所述基台与所述挡膝部件的上下方向之间的方式配置，且以在所述被护理者的搭乘前的初期状态下所述第二中心轴位于所述挡膝部件的正上方或比所述挡膝部件靠前方的位置的方式配置。

11.根据权利要求1或2所述的护理装置，其中，

所述护理装置还具备控制器，所述控制器受理所述起立动作的辅助要求及所述支撑部件的上下方向位置的调整要求，

所述调整指示部在所述控制器受理了所述调整要求的情况下指示所述起立开始位置的调整，

所述起立动作指示部在所述控制器受理了所述起立动作的所述辅助要求的情况下指示所述起立动作的辅助。

12.根据权利要求1或2所述的护理装置，其中，

在通过所述调整指示部指示了所述起立开始位置的调整的情况下，所述控制装置基于所述护理装置的动作状态而判定是否能够执行所述起立开始位置的调整。

13.根据权利要求1或2所述的护理装置，其中，

对所述起立动作进行辅助的动作处理包括：在所述起立动作的初期与所述第一臂的向前回转并行地使所述第二臂向后回转的第一工序。

14.根据权利要求1或2所述的护理装置，其中，

所述支撑部件具有：

躯体支撑部，形成为面状，并与所述被护理者的所述上半身中的躯体的前面进行面接触而对所述躯体进行支撑；及

腋下支撑部，支撑于所述躯体支撑部，并对所述被护理者的腋下进行支撑，

所述基准位置被设定在所述躯体支撑部中的与所述躯体接触的部位的下端或上端，或者被设定在所述被护理者的腋下的位置。