CN117503500A - 轮椅的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种轮椅的控制方法，当进行轮椅的靠背部的抬起动作时，向轮椅发送指令，轮椅执行联动步骤：驱动第一致动器，执行靠背部可调动作带来的抬起背部的动作，同时驱动第二致动器，执行就座部倾斜动作带来的使就座部向后方倾斜的动作，由此，由于靠背部可调动作而靠背部向上旋转的动作与由于就座部倾斜动作而靠背部向下旋转的动作相抵消，该轮椅具备靠背部、就座部、使所述靠背部执行靠背部可调动作的第一致动器以及使所述就座部执行就座部倾斜动作的第二致动器，其特征在于，具有使所述靠背部可调动作与所述就座部倾斜动作同时执行的联动步骤。

Description

轮椅的控制方法

技术领域

本发明涉及护理设备的技术领域，更加具体地涉及一种轮椅的控制方法。

背景技术

轮椅一般用于对于残疾人、老年人或负伤者等需要护理的人(以下，称为“需护理人”)的移动(包括水平移动及需护理人的升降移动)。

专利文献1中公开了一种轮椅，能够通过使得具有坐垫组件的就座部向后方旋转并倾斜来减轻需护理人久坐时臀部的压力。然而，当为了使具有坐垫组件的就座部向后方旋转并倾斜而抬起腿部时，会使得靠背向下运动而使得需护理人的头部低于水平，需护理人有从靠背向下滑落的风险，进一步地，靠背低于水平的姿势也会使得需护理人感到不适甚至造成健康风险。

专利文献1：CN111067726A

发明内容

鉴于现有技术的上述问题，本发明提供了一种轮椅的控制方法，能够防止需护理人在使用过程中滑落，并且能够舒适地抬起靠背部。

该轮椅具备靠背部、就座部、使靠背部执行靠背部可调动作的第一致动器以及使就座部执行就座部倾斜动作的第二致动器，本发明提供的轮椅的控制方法具有使靠背部可调动作与就座部倾斜动作同时执行的联动步骤。

根据该技术方案，当进行轮椅的靠背部的抬起动作时，轮椅执行联动步骤：驱动第一致动器，执行使靠背部绕其旋转中心旋转从而抬起的靠背部可调动作，同时驱动第二致动器，执行使就座部绕其旋转中心旋转而向下倾斜的就座部倾斜动作，由此，由于靠背部可调动作而靠背部向上旋转的动作与由于就座部倾斜动作而靠背部向下旋转的动作相抵消。据此，轮椅的靠背部大体上不动作，而是能够仅抬起腿部，因此能够避免需护理者的身体向前方或者后方滑落的风险。

作为优选的技术方案，在联动步骤中，执行靠背部可调动作时的靠背抬起角速度的大小与执行就座部倾斜动作时的靠背下降角速度的大小大致相同。

作为优选的技术方案，在联动步骤中，由靠背部可调动作得到的靠背部调节角度与由就座部倾斜动作得到的就座部倾斜角度大致相同。

作为优选的技术方案，靠背部调节角度与就座部倾斜角度均在0-30度的范围内。

作为优选的技术方案，靠背部可调动作中的靠背部的旋转中心与就座部倾斜动作中的就座部的旋转中心处于大致相同的位置。

根据该技术方案，当执行联动步骤时，轮椅的靠背部大体上不动作，而是能够仅抬起腿部，因此能够更可靠地避免需护理者的身体向前方或者后方滑落的风险。

作为优选的技术方案，在联动步骤之后，还具备单独地执行靠背部可调动作的靠背部调节步骤。

根据该技术方案，在通过联动步骤使轮椅的靠背部大体上不动作而是仅抬起腿部后，能够通过靠背部可调动作仅使靠背部单独抬起，因此能够在避免需护理者的身体向前方或者后方滑落的风险的情况下使靠背部进一步抬起。

作为优选的技术方案，在靠背部调节步骤中，不进行就座部倾斜动作，且以80度以下的靠背部调节角度执行靠背部可调动作。

根据该技术方案，只要靠背部调节角度为80度以下，则靠背部与就座部之间的角度为100度以上，能够使需护理人维持舒适的姿势。

作为优选的技术方案，在靠背部调节步骤之后，还具备单独地执行就座部倾斜动作的就座部倾斜步骤。

根据该技术方案，当靠背部抬起至合适的角度后，可以通过单独执行就座部倾斜步骤，进一步抬起靠背部，因此需护理者更容易观察前方的状况，并且能够呈适合饮食的姿势。

附图说明

图1是本发明实施方式提供的轮椅和床主体在合体状态下的结构示意图；

图2是本发明实施方式提供的轮椅和床主体在分离状态下的结构示意图；

图3是本发明实施方式提供的轮椅在平坦状态下的结构示意图；

图4是本发明实施方式提供的轮椅在就座状态下的结构示意图；

图5是本实施例提供的轮椅处于平坦姿势的省略轮椅主体的结构示意图；

图6是本实施例提供的轮椅的就座部倾斜角度∠a和靠背部调节角度∠b为15度的结构示意图；

图7是本实施例提供的轮椅的∠a就座部倾斜角度和∠b靠背部调节角度为30度的结构示意图；

图8是本实施例提供的轮椅的就座部倾斜角度∠a为30度且靠背部调节角度∠b为45度的结构示意图；

图9是本实施例提供的轮椅的就座部倾斜角度∠a为30度且靠背部调节角度∠b为80度的结构示意图；

图10是本实施例提供的轮椅就座部倾斜角度∠a为0度且靠背部调节角度∠b为80度的结构示意图；

图11是本实施例提供的轮椅就座部倾斜角度∠a为15度且靠背部调节角度∠b为0度的结构示意图；

图12是本发明实施方式提供的轮椅的控制方法的流程图；

图13是本发明实施方式提供的轮椅的控制方法的又一流程图；

图14是本实施例提供的轮椅的就座部倾斜角度∠a为0度且靠背部调节角度∠b为15度的结构示意图；

图15是本实施例提供的轮椅的就座部倾斜角度∠a为0度且靠背部调节角度∠b为30度的结构示意图；

图16是本实施例提供的轮椅的就座部倾斜角度∠a为0度且靠背部调节角度∠b为45度的结构示意图；

图17是本实施例提供的轮椅的就座部倾斜角度∠a为0度且靠背部调节角度∠b为60度的结构示意图；

图18是本实施例提供的轮椅的就座部倾斜角度∠a为0度且靠背部调节角度∠b为80度的结构示意图；

图19是本实施例提供的轮椅的就座部倾斜角度∠a为15度且靠背部调节角度∠b为0度的结构示意图；

图20是本实施例提供的轮椅的就座部倾斜角度∠a为30度且靠背部调节角度∠b为0度的结构示意图。

附图标记：

1-轮椅；101-第一连接机构；102-第二连接机构；103-第三连接机构；104-第四连接机构；105-第五连接机构；106-第六连接机构；11-主体部；12-座面部；121-靠背部；122-就座部；123-小腿部；124-脚底部；13-扶手；131-导柱；2-床主体；21-床框；22-床底部；221-床主体靠背部；222-床主体就座部；223-床主体小腿部；224-床主体脚底部；23-车轮；24-凹部。

具体实施方式

以下，一边参照附图一边说明本发明的具体实施方式。另外，本发明的实施例并不限定于下述实施方式，能够采用在本发明的技术构思范围内的各种各样的实施方式。

并且，各个图是示意图，并不一定是严密示出的图。而且，在各个图中，对实质上相同的结构附上相同的符号，省略或简化重复的说明。

【轮椅结构】

以下，说明本发明提供的轮椅1的控制方法适用的一种轮椅1的结构，需要说明的是，本发明的实施方式中的轮椅1的结构用于结合附图更具体地说明本发明的轮椅1的控制方法，便于技术人员理解本发明的控制方法，并非对本发明的方法适用的轮椅1结构的限制。

1.轮椅和床主体合体的概略结构

首先，图1示出了护理床，包括本发明实施方式提供的轮椅1和床主体2，图1是轮椅1和床主体2在合体状态下的结构示意图；图2是本发明实施方式提供的轮椅1和床主体2在分离状态下的结构示意图。

如图1示出，轮椅1和床主体2合体形成完整的护理床；如图2示出，轮椅1能够从床主体2侧面与床主体2分离。而且，轮椅1和床主体2合体形成的护理床可以为在例如医院、护理设施或一般家庭等需护理人所使用的电动式的护理床。

如图1所示，在轮椅1和床主体2合体的状态下，将卧床在护理床的中央部的需护理人移动到轮椅1一侧，然后，如图2示出，将轮椅1从床主体2分离，从而能够容易对需护理人进行从床向轮椅1的改乘辅助。

2.床主体的结构

接着，参照图1以及图2，说明床主体2的结构。如图1以及图2所示，床主体2具备床框21、床底部22以及致动机构(未示出)。

其中，床框21可以由例如金属制的管等形成，整体被形成为X轴方向上长的矩形状，在床框21的下端部，设置有用于使床主体2移动的多个车轮23。并且，在床框21的侧部，形成有用于收纳轮椅1的主体部11(后述)的凹部24。

床底部22设置在床框21上，用于支撑横卧的需护理人的身体。如图2示出，床底部22设置在床框21的短边方向(Y轴方向)的半侧。床底部22具有由铰链等以能够倾斜(旋转)的方式彼此连结的床主体靠背部221、床主体就座部222、床主体小腿部223以及床主体脚底部224。

其中，床主体靠背部221用于支撑需护理人的头部以及背部。床主体就座部222用于支撑需护理人的臀部和大腿部。床主体小腿部223用于支撑需护理人的小腿。床主体脚底部224用于支撑需护理人的脚部。而且，在床底部22的上面，安装有可弯曲的缓冲部件(未图示)。

致动机构一般设置在床框21的下侧，具有例如致动器以及用于控制该致动器的控制器等，其中，控制器用于根据从遥控器发送来的遥控信号，控制致动器进行伸缩或旋转动作，致动器经由连接机构与床底部22的下侧连接，带动床底部22的不同部位做倾斜或旋转运动。

例如，致动机构可以响应于需护理人的遥控指令，在床底部22处于平坦姿势(参照图1)的状态下，使床主体靠背部221立起、或使床主体就座部222与床主体小腿部223的连结部位上升。其中，平坦姿势是使床主体靠背部221、床主体就座部222、床主体小腿部223以及床主体脚底部224成为大致水平的姿势(即，相对于水平方向(X轴方向)平行或大致平行的姿势)，从而使床底部22整体成为平坦的姿势。

3.轮椅的结构

3－1.轮椅的整体结构

接着，参照图1至图4，说明轮椅1的整体结构。图3是本发明实施方式提供的轮椅1在平坦状态下的结构示意图。图4是本发明实施方式提供的轮椅1在就座状态下的结构示意图。而且，在图4中，省略一对扶手13的图示，以便于说明。

本发明实施方式提供的轮椅1为能够供需护理人靠坐的轮椅1，该轮椅1能够从床主体2分离，从而作为需护理人的移动手段来发挥功能。如图2至图4示出，本发明提供的轮椅1具备：主体部11、由主体部11支撑的座面部12、以及用于使座面部12的姿势变化的致动机构。

主体部11由例如金属制的管等形成，作为轮椅1的主框架来发挥功能。在主体部11的下端部，设置有用于使轮椅1移动的一对前轮以及一对后轮(车轮23的一个例子)。一对前轮以及一对后轮可以是自由滚轮。

如图3示出，在主体部11的两侧部，分别安装有在上下方向(Z轴方向)上延伸的一对导柱131。在一对导柱131，分别以在上下方向上能够滑动的方式安装有一对扶手13。一对扶手13，分别被配置在就座部122的两侧。一对扶手13，分别在位于就座部122的下方的收纳位置(参照图1)、与位于就座部122的上方的使用位置(参照图2)之间，沿着一对导柱131在上下方向上滑动。在将轮椅1和床主体2合体时，使一对扶手13滑动到收纳位置，在将轮椅1从床主体2分离来使用时，使一对扶手13滑动到使用位置。

座面部12用于支撑就座(或横卧)的需护理人的身体，由主体部11支撑。座面部12包括：由铰链等以能够倾动(转动)的方式彼此连结的靠背部121、就座部122、小腿部123以及脚底部124。其中，靠背部121用于支撑需护理人的头部以及背部，由第三连接机构103(后述)支撑；就座部122用于支撑需护理人的臀部及大腿，就座部122的一端与主体部11的上端部固定，另一端由第二连接机构102(后述)支撑；小腿部123用于支撑需护理人的小腿肚部，由第四连接机构104(后述)支撑。脚底部124用于支撑需护理人的脚部，由第五连接机构105(后述)支撑，第五连接机构105与就座部122通过第六连接机构106可旋转地连接。而且，在座面部12上，安装有可弯曲的缓冲部件(未示出)。

其中，需要说明的是，轮椅1的致动机构是用于使座面部12的姿势在平坦姿势(参照图3)与就座姿势(参照图4)之间变化的机构，致动机构可以包括致动器和连接机构。而且，平坦姿势是使靠背部121、就座部122、小腿部123以及脚底部124大致水平的姿势，从而使轮椅1的座面部12整体成为平坦的姿势；就座姿势是使靠背部121、就座部122、小腿部123以及脚底部124分别相对于水平方向倾斜或旋转的姿势。对于轮椅1的致动机构的具体结构，在后面进行详细说明。

如图1示出，在使轮椅1和床主体2合体时，在使轮椅1的座面部12以及床主体2的床底部22分别为平坦姿势的状态下，将轮椅1与床主体2接近，将主体部11安装到床框21的凹部24。此时，座面部12位于床框21的短边方向的半侧。据此，轮椅1的靠背部121、就座部122、小腿部123以及脚底部124，分别与床主体靠背部221、床主体就座部222、床主体小腿部223以及床主体脚底部224在护理床的短边方向上相邻设置。而且，在轮椅1和床主体2合体的状态下，轮椅1的座面部12由床主体2的致动机构控制而与床主体2的床底部22一体工作。

另一方面，如图2示出，在将轮椅1从床主体2分离时，首先，将主体部11从床主体2的床框21的凹部24拆下。然后，在需护理人横卧在座面部12上的状态下，使座面部12的姿势从平坦姿势变化为就座姿势。

3－2.轮椅致动机构的结构

接着，参见图5-图10，说明本发明提供的轮椅1的致动机构。图5是平坦状态下省略主体部11的轮椅1的结构示意图。图6是抬腿状态下省略主体部11的轮椅1的结构示意图。图7是相比于图6的状态更进一步抬腿的状态下省略主体部11的轮椅1的结构示意图。图8相比于图7的状态更进一步抬起靠背部的状态下省略主体部11的轮椅1的结构示意图。此外，图14～图20是逐渐改变就座部倾斜角度∠a与靠背部调节角度∠b的状态下省略主体部11的轮椅1的结构示意图。

如图5-图8示出，轮椅1的致动机构包括：致动器(未示出)、第一连接机构101、第二连接机构102、第三连接机构103、第四连接机构104、第五连接机构105和第六连接机构106。

其中，致动器的类型和结构不限，现有技术中已经公开了各种各样的致动器，在一些实施方式中，致动器可以为电机，在另一些实施方式中，也可以利用气缸或者液压缸作为驱动源；或者，致动器的致动方式也可以根据需求选用旋转驱动或者直线驱动，对于致动器的类型和结构进行简单替换的情况，均未超出发明的保护范围。致动器可以设置有多个，例如对靠背部121驱动的第一致动器以及对就座部122驱动的第二致动器，其数量和致动形式均不做限定。

第一连接机构101可以在致动器的驱动下，在X-Z方向形成的平面内旋转；第二连接机构102的上端与轮椅1的就座部122固定连接，下端与主体部11可旋转地连接，第二连接机构102的上端可以在致动器的驱动下围绕第二连接机构102的下端进行旋转，以图5-图10所示为例，当第二连接机构102以下端为圆心，沿图中的逆时针为方向旋转时，轮椅1的就座部122随之旋转抬起，反之，当第二连接机构102以图中的顺时针旋转时，轮椅1的就座部122随之旋转下落。

第三连接机构103的两端分别安装固定于第一连接机构101的中部和靠背部121的中部，第一连接结构101在致动器的驱动下旋转时能够带动第三连接机构103支撑靠背部101进行靠背部可调动作，其中，中部在此指的是除两端点以外的位置，并非特指严格意义上的中心点处，以图7-图9为例，当第一连接机构101在致动器的驱动下以图中顺时针方向旋转时，第三连接机构103支撑靠背部121向上倾斜；当第一连接机构101在第一致动器的驱动下以图中逆时针的方向旋转时，第三连接机构103支撑靠背部121向下倾斜。

第四连接机构104的两端分别与第一连接机构101的中部和小腿部123下端延伸出的固定机构可旋转地连接，当轮椅1处于平坦状态时，第三连接机构104与轮椅1的座面部12基本平行，靠背部121向上倾斜或就座部122向上旋转时，第二连接机构102中部与小腿部123下端的距离增加，从而第三连接机构104能够带动小腿部123以前端(小腿部123与就座部122的连接点)为圆心向下旋转(图中顺时针方向)。

第五连接机构105与轮椅1的脚底部124相对固定，第五连接机构105的一端部，以能够转动的方式连结于第六连接机构106的另一端部。

第六连接机构106的一端部与第五连接机构105可旋转地连接，另一端部与就座部122的中部可旋转地连接，第五连接机构105与第六连接机构106一体工作，从而当轮椅1的小腿部123相对于就座部122旋转时，第五连接机构105能够带动脚底部124向上旋转。

【轮椅的控制方法】

参见图11，参照本发明的结构对现有技术进行说明。将轮椅设为平坦姿势。在现有技术中，将点P作为就座部122的旋转中心，当就座部122向下旋转一定角度时，靠背部121随之向下倾斜而腿部上抬，在该情况下，靠背部121就会低于水平，图11是就座部122就座部倾斜角度∠a为15度，靠背部121的靠背部调节角度∠b为0度的结构示意图，给需护理人带来不适感，本申请的发明人首先注意到了该问题并提出了一种新的控制方法。

以下，基于上述的轮椅1的结构对本发明提供的轮椅1的控制方法的实施例进行说明。

首先，对于各术语进行说明。

除非特别说明，术语“就座部倾斜动作”是指就座部122以点P为旋转中心相对于水平方向L进行旋转的动作，只要能够实现上述动作即可，具体的致动方式不限。

术语“靠背部可调动作”是指靠背部121以点P为旋转中心相对于就座部122的平面延长线M进行旋转的动作，只要能够实现上述动作即可，具体的致动方式不限。

在本申请中，以就座部倾斜动作与靠背部可调动作的旋转中心相同均为点P进行说明，但也可以不同。

术语“就座部倾斜角度”是指就座部122旋转的角度，以图5-图6所示为例，当就座部122由图5中平坦姿势旋转至图6中的姿势时，就座部倾斜角度为图中的∠a，“旋转角速度”是指单位时间内的“就座部倾斜角度”的变化值，一般来说，“旋转角速度”可以为瞬间角速度和平均角速度，在本文中，除非特别说明，“旋转角速度”指的是平均角速度。

术语“靠背部调节角度”是指靠背部121旋转的角度，以图5-图6所示为例，当靠背部由图5中平坦姿势旋转至图6中的姿势时，靠背部调节角度为图中的∠b，“倾斜角速度”是指单位时间内的“靠背部调节角度”的变化值，一般来说，“倾斜角速度”可以为瞬间角速度和平均角速度，在本文中，除非特别说明，“倾斜角速度”指的是平均角速度。

(实施例1)

本发明的实施例1中提供了一种轮椅的控制方法，该控制方法适用于上述结构的轮椅1，或者，也适用于任一具备靠背部、就座部、使靠背部执行靠背部可调动作的第一致动器以及使就座部执行就座部倾斜动作的第二致动器的轮椅。

本实施例中的轮椅1的控制方法具有使靠背部可调动作与就座部倾斜动作同时执行的联动步骤。

具体而言，在本实施例中，需护理人或者其他操作者可以通过外部设备(未示出)发出第一执行指令，外部设备可以为遥控器或者手机应用程序，在此不做限制，轮椅1的处理器(未示出)响应于该第一执行指令，处理器可以包括控制器和存储器，其中，存储器中存储有与本实施例控制方法相对应的第一控制指令，用于将外部设备的执行指令与控制指令相匹配，并将匹配后的第一控制指令发送至控制器，控制器控制第一致动器和第二致动器执行联动步骤。

下面结合附图具体说明执行联动步骤时轮椅的运动方式。

如图5-图7所示，图5是本实施例提供的轮椅处于平坦姿势的结构示意图；图6是本实施例提供的轮椅的就座部倾斜角度∠a和靠背部调节角度∠b两者均为15度的结构示意图；图7是本实施例提供的轮椅的∠a就座部倾斜角度和∠b靠背部调节角度两者均为30度的结构示意图。

具体而言，对于图5中处于平坦姿势的轮椅1，此时轮椅1的靠背部调节角度∠b＝就座部倾斜角度∠a＝0度，当轮椅1执行联动步骤时，第一致动器和第二致动器同步启动，第一致动器控制靠背部121执行靠背部可调动作，使得靠背部调节角度为∠b，倾斜角速度为v1；第二致动器控制就座部122执行就座部倾斜动作，使得就座部倾斜角度为∠a，旋转角速度为v2。第一致动器和第二致动器的结构和致动方式没有特别限制，只要能够执行上述动作即可。

当靠背部调节角度∠b＝就座部倾斜角度∠a＝15度时，轮椅1由图5中的平坦姿势变为图6中的姿势，此时，靠背部121大体上不动作而仍与地面保持水平，就座部122相对于地面旋转抬起了15度，腿部成为稍微上抬的状态。当靠背部调节角度∠b＝就座部倾斜角度∠a＝30度时，轮椅1变为图7中的姿势，此时靠背部121依旧与地面保持水平，就座部122相对于地面旋转抬起了30度，腿部成为上抬的状态。需要说明的的，虽然靠背部121相对于地面保持水平，但由于相对于就座部122的角度发生变化，因此靠背部调节角度为30度。

由此，靠背部121与就座部122的同步驱动，解决了就座部122抬起时靠背部121低于水平的问题。

其中，作为优选，在本实施例中举例说明了在联动步骤中，由靠背部可调动作得到的靠背部调节角度∠b与由就座部倾斜动作得到的就座部倾斜角度∠a大致相同的情况。靠背部调节角度就座部倾斜角度在这种情况下，执行联动步骤之前和之后，靠背部121大体上不动作而与地面大致保持水平，需护理人不会因为靠背部121从水平方向下降而导致不适感。不仅如此，需护理人能够在头部和背部相对于地面位置不变的情况下抬起腿部，因此能够将需护理者的脚置于心脏以上的位置，从而有效消除脚的水肿。

其中，作为优选，在联动步骤中，由靠背部可调动作得到的靠背抬起角速度的大小与由就座部倾斜动作得到的靠背下降角速度的大小大致相同。

就座部122绕其旋转中心向下旋转的角速度等于靠背部121向下旋转的角速度，而此时，靠背部121绕其旋转中心以相同的角速度向上旋转，此时靠背部121大体上不动作而相对于地面保持水平，相对于就座部122做抬起动作，从而需护理人能够在头部和背部大体保持相对静止的情况下，抬起腿部。

需要说明的是，靠背部121相对于地面保持水平并不是说靠背部121不动，而是当就座部122旋转时，靠背部121略微下降后即通过靠背部可调动作而回复至与地面保持水平的位置，因此能够实现基本上相对于地面保持水平。

另外，参见图7，当靠背部调节角度∠b＝就座部倾斜角度∠a＝30度时，靠背部121相对于地面依旧保持水平，而就座部122相对于地面向上抬起了30度，此时如果继续执行联动步骤，需护理人容易因为腿部和脚部过度上抬而变得不适，所以作为优选的实施例，本实施例中地靠背部调节角度∠b与就座部倾斜角度∠a均在0-30度的范围内。

(实施例2)

本发明的实施例2中提供了一种具有靠背部调节步骤的轮椅1的控制方法，图12是本实施例提供的控制方法的流程图，如图12所示，本实施例提供的控制方法在联动步骤之后还包括单独执行靠背部可调动作的靠背部调节步骤。

在本实施例中，需护理人或者其他操作者可以通过外部设备发出第二执行指令，外部设备可以为遥控器或者手机应用程序，在此不做限制，轮椅的处理器响应于该第二执行指令，处理器可以为控制器和存储器，其中，存储器中存储有与本实施例控制方法相对应的第二控制指令，用于将外部设备的执行指令与控制指令相匹配，并将匹配后的第二控制指令发送至控制器，控制器控制第一致动器和第二致动器执行联动步骤，并在执行完联动步骤后，控制第一致动器继续执行靠背部调节步骤，第二致动器停止致动。

下面结合附图具体说明执行靠背部调节步骤时轮椅的运动方式。

如图7-图9所示，图7是本实施例提供的轮椅的就座部倾斜角度∠a和靠背部调节角度∠b为30度的结构示意图；图8是本实施例提供的轮椅的就座部倾斜角度∠a为30度且靠背部调节角度∠b为45度的结构示意图；图9是本实施例提供的轮椅的就座部倾斜角度∠a为30度且靠背部调节角度∠b为80度的结构示意图。

具体而言，当轮椅1执行联动步骤并到达图7所示的姿势(就座部倾斜角度∠a和靠背部调节角度∠b为30度)时，第二致动器停止致动，第一致动器单独致动，此时，由于靠背部121没有了由于就座部122执行就座部倾斜动作而向下旋转的动作，因此若单独执行靠背部可调动作的靠背部121，则靠背部121相对于地面向上抬起，需护理人的背部随之抬起。当靠背部121的靠背部调节角度为45度，轮椅1到达如图8所示的姿势，此时继续执行靠背部可调动作，靠背部121继续向上倾斜，当靠背部调节角度为80度时，轮椅到达如图9所示的姿势。

在本实施例中，由于在联动步骤中，在腿部被抬起的状态下持续抬起靠背部121，因此能够由抬起的就座部122抑止需护理人从就座部122向前方滑落的趋势，与此同时使靠背部抬起，因此能够减轻移位导致的褥疮等的影响。

其中，优选地，在靠背部调节步骤中，不进行就座部倾斜动作，且以80度以下的靠背部调节角度∠b执行靠背部可调动作，当靠背部调节角度∠b为80度以下时，需护理人的背部与腿部之间的角度成为100度以上100度，此时需护理人能够维持舒适的姿势。

(实施例3)

本发明的实施例3中提供了一种具有就座部倾斜步骤的轮椅的控制方法，图13是本实施例提供的控制方法的流程图，如图13所示，本实施例提供的控制方法在联动步骤、靠背部调节步骤之后还包括单独执行就座部倾斜动作的就座部倾斜步骤。

在本实施例中，需护理人可以通过外部设备发出第三执行指令，外部设备可以为遥控器或者手机应用程序，在此不做限制，轮椅的处理器响应于该第三执行指令，处理器可以为控制器和存储器，其中，存储器中存储有与本实施例控制方法相对应的第三控制指令，用于将外部设备的执行指令与控制指令相匹配，并将匹配后的第三控制指令发送至控制器，控制器控制第一致动器和第二致动器执行联动步骤，在执行完联动步骤后，控制第二致动器停止致动，控制第一致动器继续执行靠背部调节步骤，最后在执行完靠背部调节步骤后，控制第一致动器停止致动，控制第二致动器执行就座部倾斜步骤。

下面结合附图具体说明执行就座部倾斜步骤时轮椅的运动方式。

如图9-图10所示，图9是本实施例提供的轮椅的就座部倾斜角度∠a为30度且靠背部调节角度∠b为80度的结构示意图；图10是本实施例提供的轮椅就座部倾斜角度∠a为0度且靠背部调节角度∠b为80度的结构示意图。

具体而言，轮椅1的第一致动器停止致动，第二致动器驱动就座部122将靠背部上抬而将腿部放下，由此能够将靠背部进一步上抬，因此需护理者更容易观察前方的状况，并且能够呈适合饮食的姿势。

以上，根据实施例说明了本发明，但是，本发明不限于上述实施例，各个步骤的执行时机也可以根据需要进行调整。

例如，在实施例中说明了，将轮椅1适用于护理床的情况，但是，不仅限于此，也可以适用于使用轮椅1单体的情况。

至此，已经结合附图描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种轮椅的控制方法，所述轮椅具备靠背部、就座部、使所述靠背部执行靠背部可调动作的第一致动器以及使所述就座部执行就座部倾斜动作的第二致动器，其特征在于，具有使所述靠背部可调动作与所述就座部倾斜动作同时执行的联动步骤。

2.如权利要求1所述的轮椅的控制方法，其特征在于，在所述联动步骤中，执行所述靠背部可调动作时的靠背抬起角速度的大小，与执行所述就座部倾斜动作时的靠背后仰角速度的大小大致相同。

3.如权利要求1或2所述的轮椅的控制方法，其特征在于，在所述联动步骤中，由执行所述靠背部可调动作得到的靠背部调节角度与由执行所述就座部倾斜动作得到的就座部倾斜角度大致相同。

4.如权利要求3所述的轮椅的控制方法，其特征在于，所述靠背部调节角度与所述就座部倾斜角度均在0-30度的范围内。

5.如权利要求3所述的轮椅的控制方法，其特征在于，所述靠背部可调动作的旋转中心与所述就座部倾斜动作的旋转中心处于大致相同的位置。

6.如权利要求3所述的轮椅的控制方法，其特征在于，在所述联动步骤之后，还具备单独地执行所述靠背部可调动作的靠背部调节步骤。

7.如权利要求3所述的轮椅的控制方法，其特征在于，在所述靠背部调节步骤中，不进行所述就座部倾斜动作，且以80度以下的倾斜角度执行所述靠背部可调动作。

8.如权利要求6所述的轮椅的控制方法，其特征在于，在所述靠背部调节步骤之后，还具备单独地执行所述就座部倾斜动作的就座部倾斜步骤。