WO2019111356A1 - 介助装置 - Google Patents

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WO2019111356A1
WO2019111356A1 PCT/JP2017/043843 JP2017043843W WO2019111356A1 WO 2019111356 A1 WO2019111356 A1 WO 2019111356A1 JP 2017043843 W JP2017043843 W JP 2017043843W WO 2019111356 A1 WO2019111356 A1 WO 2019111356A1
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arm
movable portion
support
person
assistance device
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PCT/JP2017/043843
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English (en)
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英明 野村
剛裕 野口
聡志 清水
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株式会社Ｆｕｊｉ
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Publication date
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Priority to PCT/JP2018/037140 priority patent/WO2019111514A1/ja
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Definitions

  • the present specification relates to an assistance device that assists a transfer operation of a person being assisted.
  • the assistance device moves a support portion that supports a part of the body of a person being assisted by driving from an actuator.
  • the introduction of the assistance device alleviates the physical burden on the assistant and the assistant, and also alleviates the shortage of care workers.
  • the assistance device there is a device that assists the transfer operation from the sitting position of the person being assisted.
  • Patent Literatures 1 and 2 disclose technical examples relating to such an assistance device.
  • the human body transfer apparatus of Patent Document 1 includes a traveling unit equipped with wheels, a supporting unit positioned above the traveling unit to support a person being assisted, and a driving unit driving the human body supporting unit in the height direction. Equipped with Further, by the drive from the drive unit corresponding to the actuator, the arc-like swinging operation of the support unit is performed. According to this, it is supposed that transfer of a person being assisted can be carried out easily and quickly while suppressing that the person in needing hurts the lower back.
  • the assistance robot disclosed in Patent Document 2 includes an elevating unit linearly moving in the vertical direction with respect to the base, an arm swingably provided to the elevating unit, and a supporting unit provided at the tip of the arm. Prepare.
  • the elevator and the arm are driven by separate actuators to perform a two-step operation. According to this, the elevating part and the arm can be operated in cooperation, and it is said that giving a sense of discomfort to the person being assisted is suppressed.
  • the present specification is an assistance apparatus for assisting a transfer operation of a supportee, the base, an arm swingably provided in the back and forth direction on the base, and a part of a body of the supportee.
  • a support portion supported on the arm so as to be able to swing in the front-rear direction
  • a main body portion provided on the base so as to be able to tilt in the front-rear direction
  • an actuator having a movable portion that extends and contracts from the main body portion
  • the first movement of the movable portion extending from the shortening position to a predetermined halfway position is transmitted to the forward swing of the support portion, and the movable portion extends from the middle position to the extended position.
  • An assist device is disclosed that includes a link mechanism that transmits forward swing and an arm restricting mechanism that biases the upper position of the arm toward the movable portion.
  • the present specification is an assistance device for assisting a transfer operation of a supportee, which supports a base and a part of the body of the supportee, and is provided swingably in the front and rear direction in the arm.
  • An actuator having a supported portion, a main body portion tiltably provided on the base in the front-rear direction, and a movable portion which extends and retracts from the main body portion; and the movable portion extends from a shortening position to a predetermined halfway position
  • a link mechanism that transmits one movement to the forward swing of the support portion, and transmits a second movement in which the movable portion extends from the intermediate position to the extended position to the forward swing of the arm, and the other than the actuator
  • an arm restricting mechanism for restricting the arm from swinging forward by an external force of
  • the unexpected motion of the arm is restricted by providing the arm restriction mechanism even if the link mechanism has a degree of freedom. Therefore, the unexpected operation of the arm can be regulated to ensure the comfort of use of the person being assisted.
  • FIG. 1 is a perspective view of the assistance device 1 of the embodiment as viewed obliquely from the rear.
  • FIG. 2 is a side sectional view showing an initial state in which the assistance device 1 assists the transfer operation of the person being assisted M.
  • FIG. 3 is a side cross-sectional view showing a state in the middle when the assistance device 1 assists the transfer operation of the person being assisted M.
  • FIG. 4 is a side cross-sectional view showing the final state when the assistance device 1 assists the transfer operation of the person being assisted M.
  • FIG. 3 is a side cross-sectional view showing a state in the middle when the assistance device 1 assists the transfer operation of the person being assisted M.
  • FIG. 4 is a side cross-sectional view showing the final state when the assistance device 1 assists the transfer operation of the person being assisted M.
  • the assistance device 1 assists transfer between two different places, such as transfer between the bed of the person being assisted M and the wheelchair, transfer between the wheelchair and the toilet seat, and the like.
  • the assistance device 1 supports the body of the person to be assisted M, and assists the transfer operation from the sitting posture to the transfer posture, and the sitting motion from the transfer posture to the sitting posture.
  • the transfer posture is a posture in which the buttocks float from the seat surface, and includes a standing posture and a mid-latitude posture. That is, the transfer posture includes the state in which the upper body is upright and the state in which the upper body is bent.
  • the assistance device 1 can transfer the person being assisted M in the transfer posture.
  • the assistance device 1 includes a base 2, an arm 3, a support 4, an actuator 5, a link mechanism 6, an arm regulation mechanism 7, and a control unit (not shown).
  • the base 2 is formed of a foot mounting table 21, a rear wheel 23, a base rod 24, a lower leg support 25, a mounting plate 26, a front wheel 28 and the like.
  • the foot mounting table 21 is disposed substantially horizontally close to the floor surface F.
  • An actuator bearing 22 is provided so as to protrude upward on the front side of the upper surface of the foot mounting table 21.
  • the pair of left and right rear wheels 23 are provided on the left and right of the rear side of the footrest 21.
  • the pair of left and right base rods 24 are provided forward from the left and right of the front of the footrest 21 respectively.
  • the base rod 24 bends slightly backward after bending upward from the front and extends.
  • the lower thigh rests 25 are provided on the upper portions of the two base rods 24 in a backward direction.
  • the lower thigh rest portion 25 is positioned above the front of the foot placement table 21.
  • the lower thigh rest portion 25 is formed of a cushion material, and the lower thigh area of the person being assisted M can contact.
  • the pair of left and right mounting plates 26 is fixed at a position slightly above the bending portion bent upward from the front of the base rod 24 and at a position on the inside facing each other.
  • the mounting plate 26 extends forward from the base rod 24.
  • Arm support seats 27 are provided on top of the pair of left and right mounting plates 26, respectively.
  • a pair of left and right front wheels 28 is provided at the lower front of the pair of left and right mounting plates 26.
  • the steering function of the front wheel 28 and the rear wheel 23 enables the assistance device 1 to perform not only linear movement and turning movement, but also lateral movement and corner turning.
  • the front wheel 28 has a lock function that restricts movement.
  • the arm 3 is formed of a rod-like member 31, a front cover member 36, an upper cover member 38, and various structural members of a code abbreviation.
  • the rod-like member 31 is a substantially U-shaped rod-like member whose lower side is open.
  • the lower ends 32 on both sides of the rod 31 are pivotally supported by the arm support seats 27 of the mounting plate 26.
  • the arm 3 can swing in the front-rear direction with respect to the base 2.
  • a stopper mechanism (not shown) is provided in the vicinity of the arm support 27.
  • the rod-like member 31 extends upward from the lower ends 32 on the left and right, bends obliquely backward upward halfway along the way, and merges at the upper rear.
  • the overall shape of the arm 3 includes an arm front portion 34 extending upward from an arm support seat 27 and an arm upper portion 35 connected to the upper portion of the arm front portion 34 and extending rearward and obliquely upward.
  • the front cover member 36 constitutes an arm front 34.
  • the front cover member 36 is disposed on the front side of the rod-like member 31 at an interval.
  • the front cover member 36 is formed by bending the side surfaces of the front cover member 36 in the backward direction, and the inner space is defined.
  • the battery 37 is accommodated in the internal space of the front cover member 36.
  • the battery 37 is a power supply of the actuator 5 and the control unit.
  • the upper cover member 38 is formed continuously with the front cover member 36 and constitutes an arm upper portion 35.
  • the upper cover member 38 is disposed close to the upper side of the rod-like member 31.
  • the upper cover member 38 is formed by bending both side surfaces downward, and the inner space is defined.
  • the arm regulation mechanism 7, the link mechanism 6, and the support portion mounting seat 33 are provided in order from the front lower side to the rear upper side of the inner space of the upper cover member 38. In FIG. 1, the upper cover member 38 is not shown.
  • the support portion 4 is formed to include a body support portion 41 and a pair of left and right side support portions 45.
  • the fuselage support 41 is swingably supported by a support mounting seat 33 of the arm upper portion 35.
  • the torso support 41 has a handle 42.
  • the handle 42 is formed in a substantially rectangular frame shape. The handle 42 is not only a portion gripped by the person M but also a portion gripped by the helper in order to move the assistance device 1.
  • the fuselage support portion 41 is formed of a base plate 43 (see FIG. 5), a fuselage contact member 44 and the like.
  • the base plate 43 is formed in a substantially rectangular shape using a rigid plate material made of metal or resin.
  • the base plate 43 is provided with the above-described handle 42, a portion attached to the support portion attachment seat 33, and a second link member 62 described later.
  • the fuselage contact member 44 is formed larger than the base plate 43 by using a flexible material, and is attached to the upper surface of the base plate 43.
  • the fuselage contact member 44 can have, for example, a two-layer structure consisting of a surface layer and a base layer.
  • a low resilience urethane foam can be exemplified as a material for forming the surface layer, and a low flammability urethane foam can be exemplified as a material for forming the base layer.
  • the torso support portion 41 supports the area from the chest to the abdomen of the torso which is a part of the body of the person being assisted M.
  • the pair of left and right side support portions 45 are attached to the left and right sides of the body support portion 41 so as to be closer to the chest.
  • the side support portion 45 is formed in an L-shape bent at an obtuse angle.
  • the side support portion 45 is formed of a core member 46 (see FIG. 5), an outer peripheral member 47, and the like.
  • the core member 46 is formed, for example, by bending a metal or hard resin round bar or a pipe into an L shape.
  • the outer peripheral member 47 is formed in a cylindrical shape that covers the outer periphery of the core member 46 using a cushion material.
  • the short linear portion from the proximal end on the mounting side of the side support portion 45 to the bending position is a shoulder receiving portion, and the long linear portion from the bending position to the tip is a side entry portion.
  • the shoulder support portion supports the front of the shoulder of the person being assisted M.
  • the side approach part enters the side of the both sides of the body of the person being assisted M.
  • the torso support portion 41 and the side support portion 45 may include a removable cover made of cloth or leather.
  • the actuator 5 includes a main body 51, a movable portion 52, a motor 53, and the like.
  • the main body 51 is tiltably supported by the actuator support 22 of the base 2.
  • the actuator 5 tilts in the front-rear direction.
  • the movable portion 52 extends and retracts from the main body portion 51. Specifically, the movable portion 52 extends from the shortening position through a predetermined halfway position to the extension position and contracts in the opposite direction.
  • the period during which the movable portion 52 extends from the shortening position to the intermediate position is the first operation
  • the period during which the movable portion 52 extends from the intermediate position to the extended position is the second operation.
  • the tip of the movable portion 52 is connected to a connection pin 613 of the link mechanism 6 described later.
  • the motor 53 is provided to the main body 51.
  • the motor 53 is controlled by the control unit (not shown) to control the direction of the flowing current, and drives the expansion and contraction operation of the movable portion 52.
  • another type of drive source such as a pressure drive source using oil pressure or air pressure can be used.
  • the link mechanism 6 is configured of a first link member 61, a second link member 62, a restriction member 63, and the like.
  • FIG. 5 is a partially enlarged view for explaining the configuration and operation of the link mechanism 6 and corresponds to the initial state of the assistance device 1.
  • 6 is a partially enlarged view for explaining the configuration and operation of the link mechanism 6, and corresponds to a state in the middle of the assistance device 1. As shown in FIG.
  • the first link member 61 is an elongated member having a support point 611, a forearm 612, and a rear arm 616.
  • the support point 611 is disposed near the center of the arm upper portion 35.
  • the support point 611 is swingably supported by the structural member of the arm 3. Thereby, the first link member 61 swings around the support point 611.
  • the forearm 612 extends forward from the support point 611.
  • a connection pin 613 is provided at a lower portion of the front arm 612 near the front.
  • the connection pin 613 connects the forearm portion 612 and the tip of the movable portion 52.
  • a restricting protrusion 614 is formed on the front upper portion of the forearm portion 612.
  • the rear arm 616 extends rearward from the support point 611.
  • An engagement pin 617 is provided on the rear side of the rear arm 616 so as to extend in the left-right direction.
  • the engagement pin 617 engages the second link member 62 from the counterclockwise direction in FIG. 5 to push the second link member 62.
  • the second link member 62 is fixed to the base plate 43 of the support 4. Thereby, the support 4 and the second link member 62 integrally swing around the support mounting seat 33.
  • the restricting member 63 is fixed to the front side structural member of the arm upper portion 35.
  • the restricting protrusion 614 of the first link member 61 can be in contact with the restricting member 63.
  • the movable portion 52 of the actuator 5 is in the shortening position. Further, the first link member 61 is swung clockwise, and the second link member is swung counterclockwise. There is a gap between the restricting protrusion 614 of the first link member 61 and the restricting member 63.
  • the movable portion 52 which has started the first operation extends as shown by the arrow A1. Then, the forearm portion 612 of the first link member 61 is pushed via the connection pin 613. Thereby, the first link member 61 swings counterclockwise as shown by the arrow A2.
  • the counterclockwise swing of the first link member 61 causes the engagement pin 617 of the rear arm 616 to swing the second link member 62.
  • the second link member 62 pivots clockwise as indicated by the arrow A3, and the support 4 also pivots forward as indicated by the arrow A4. That is, the link mechanism 6 transmits the first movement in which the movable portion 52 extends from the shortening position to the predetermined halfway position to the forward swing of the support portion 4. This operation is continued until the movable portion 52 extends to a predetermined halfway position, and the state shown in FIG. 6 is reached.
  • the arm restricting mechanism 7 is configured of a restricting guide member 71, an urging member 75, and the like.
  • FIG. 7 is a partially enlarged view for explaining the configuration of the arm restricting mechanism 7 and corresponds to the initial state of the assistance device 1.
  • FIG. 8 is a partially enlarged view for explaining the configuration and operation of the arm restricting mechanism 7 and corresponds to an intermediate state of the assistance device 1.
  • the restriction guide member 71 is a member having a support point 72 at one end of the front upper side and a biasing point 73 at the other end of the rear lower side.
  • the restriction guide member 71 further has an elongated hole 74 extending obliquely between the support point 72 and the biasing point 73.
  • the support point 72 is disposed at a predetermined position 3A near the top of the arm front portion 34, and is pivotally supported by the structural member.
  • the long hole 74 movably accommodates the connection pin 613, in other words, movably accommodates the tip of the movable portion 52.
  • a coil spring can be used as the biasing member 75.
  • the rear upper end 751 of the biasing member 75 is locked at the upper position 3 B of the arm 3.
  • the upper position 3B of the arm 3 is on the upper side behind the predetermined position 3A.
  • the other end 752 on the front lower side of the biasing member 75 is locked to the biasing point 73 of the regulating guide member 71.
  • the biasing member 75 biases the upper position 3 ⁇ / b> B of the arm 3 in the direction approaching the restriction guide member 71 as shown by the arrow F 1. In other words, the biasing member 75 biases the upper position 3 B of the arm 3 toward the movable portion 52.
  • the movable portion 52 of the actuator 5 is in the shortening position.
  • the connection pin 613 is located at the rear lower end of the long hole 74.
  • the restriction guide member 71 pivots clockwise about the support point 72.
  • the restriction guide member 71 swings by 24 ° by the first operation of the movable portion 52. This operation is continued until the movable portion 52 extends to a predetermined halfway position and the restricting projection 614 abuts on the restricting member 63, and the state shown in FIG. 8 is reached.
  • connection pin 613 is located at the front upper end of the long hole 74. Thereafter, when the movable portion 52 starts the second operation, the arm 3 swings, but the relative positional relationship between the arm 3 and the arm regulating mechanism 7 does not change.
  • the biasing member 75 biases the upper position 3 ⁇ / b> B of the arm 3 toward the movable portion 52 through the initial state to the final state of the assistance device 1.
  • the control unit (not shown) is composed of an operating unit, a control main unit, and the like.
  • the operating device has a raising button and a lowering button for operating the actuator 5 and is operated by an assistant.
  • the control main body unit is configured using a computer device having a CPU and operating with software. The control main body unit controls the direction of the current flowing through the motor 53 of the actuator 5 in accordance with the operation information acquired from the operation device.
  • the assistance device 1 operates from the initial state shown in FIG. 2 to the final state shown in FIG. 4 through the intermediate state shown in FIG.
  • the assistance device 1 operates in the reverse direction of the transfer operation in a substantially reverse order.
  • the assistant returns the movable part 52 of the actuator 5 to the shortening position shown in FIG. Subsequently, the assistant grasps the handle 42 and moves the assistance device 1 to approach the person M in the sitting position.
  • the assisted person M causes the lower body to enter the area below the support portion 4 and places both feet on the footrest 21.
  • the support person M can obtain a stable posture by bringing a part of the lower leg into contact with the lower thigh rest 25.
  • the support person M tilts the body forward to make surface contact with the body support portion 41, and leans against the side support portion 45 on both sides.
  • the trunk support portion 41 is swung in the direction in which it stands up, the forward inclination angle of the trunk may be small.
  • the side support portion 45 is substantially horizontal or slightly downward, the person M can easily lean on the side support portion 45.
  • the posture of the person being assisted M at this time is the initial posture.
  • the assistant may assist the series of actions of the person M who is assisted. In the initial position, the buttocks of the person being assisted M are on the seat. Therefore, the support person M has a comfortable posture because the load caused by the weight is supported by the buttocks.
  • the assistant starts control of the ascending mode.
  • the movable portion 52 of the actuator 5 starts the first operation and extends, and the first link member 61 swings counterclockwise in FIG. Further, the arm 3 maintains the rear position in the initial state.
  • the support portion 4 interlocks with the second link member 62 and swings forward.
  • the side supporting portion 45 is lowered to the front, the person being assisted M is restricted from moving backward and does not drop out of the supporting portion 4.
  • the upper body of the person to be assisted M gradually advances forward. Then, when the movable portion 52 extends to a predetermined halfway position, the state shown in FIG. 3 is obtained. In the state of FIG. 3, the restricting protrusion 614 abuts on the restricting member 63, and the swinging of the first link member 61 is finished. Accordingly, the swinging of the support 4 also ends. And the buttocks of the person being assisted M are in the state of the moment they leave the seating surface.
  • the arm 3 is driven by the movable portion 52 and pivots clockwise in FIG. 3.
  • the actuator 5 tilts forward.
  • the support 4 maintains a fixed posture with respect to the arm 3. This operation is continued until the final state of FIG. 4 in which the movable portion 52 extends to the extended position and the arm 3 reaches the front position.
  • the upper body of the person being assisted M leans forward while moving forward and obliquely upward.
  • the buttocks largely rise from the seat surface, and the legs become extended in the transfer posture.
  • the assistance device 1 of the embodiment it is possible to drive the forward swing of the support 4 and the forward swing of the arm 3 using one actuator 5.
  • the transfer operation of the person being assisted M becomes smooth, and the use comfort improves.
  • the cost is low compared to the prior art that uses two actuators.
  • the second link member 62 is allowed to be disengaged from the first link member 61. That is, the second link member 62 can be pivoted clockwise away from the engagement pin 617 of the first link member 61 (see FIG. 10). Thereby, the support part 4 freely swings forward. For this reason, it becomes possible to expand the field under the support part 4, and the person M can easily make the lower body approach. In addition, the thighs of the person being assisted M are not pinched by a strong force.
  • FIG. 9 is a perspective view of the upper part of the arm 3 as viewed obliquely from above. As shown, the movable first link member 61 and the second link member 62 are covered by the upper cover member 38. As a result, the safety is improved, the appearance is simplified, and the aesthetic appearance is also improved. Furthermore, the arm 3 is formed by connecting the arm front portion 34 and the arm upper portion 35, and the actuator 5 is disposed close to the arm front portion 34. Therefore, a wide space area is secured below the support portion 4 and the person M does not feel cramped.
  • FIG. 10 is a side cross-sectional view for explaining the unexpected rocking motion of the arm 3 and shows a state in which the movable portion 52 is at an intermediate position.
  • the arm restricting mechanism 7 shown by a broken line in FIG. 10 restricts the unexpected swinging movement of the arm 3 by always accommodating the position of the connection pin 613 in the inside of the long hole 74. According to this embodiment, even if the link mechanism 6 has a degree of freedom, the arm restriction mechanism 7 eliminates the degree of freedom of the link mechanism 6 and restricts an unexpected operation of the arm 3. Therefore, according to the assistance device 1 of the embodiment, it is possible to restrict the unexpected operation of the arm 3 and ensure the comfort of use of the person being assisted M.
  • the arm control mechanism 7 does not inhibit the drive by the actuator 5. If only the forward swing of the arm 3 is to be restricted, it is sufficient to bias the arm 3 rearward using a biasing member. However, in this case, the backward biasing force inhibits the drive by the actuator 5. On the other hand, according to the present embodiment, an unexpected operation of the arm 3 can be regulated without requiring a large output of the actuator 5 or the like.
  • Assisting device 2 Base 22: Actuator bearing 27: Arm support seat 3: Arm 31: Bar-like member 33: Support portion mounting seat 38: Upper cover member 3A: Prescribed position 3B: Upper position 4: Support 5: Actuator 51: Body 52: Movable part 53: Motor 6: Link mechanism 61: First link member 611: Support point 612: Forearm 613: Coupling pin 614: Regulating projection 616: Rear arm 617: Engage pin 62 : Second link member 63: restricting member 7: arm restricting mechanism 71: restricting guide member 74: elongated hole 75: urging member M: support person

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Abstract

被介助者の移乗動作を介助する介助装置であって、基台と、前記基台に前後方向に揺動可能に設けられたアームと、前記被介助者の身体の一部を支持し、前記アームに前後方向に揺動可能に設けられた支持部と、前記基台に前後方向に傾動可能に設けられた本体部、および前記本体部から伸縮する可動部を有するアクチュエータと、前記可動部が短縮位置から所定の途中位置まで伸びる第一動作を前記支持部の前方への揺動に伝達し、前記可動部が前記途中位置から伸長位置まで伸びる第二動作を前記アームの前方への揺動に伝達するリンク機構と、前記アームの上部位置を前記可動部に近付ける方向へ付勢するアーム規制機構と、を備える。

Description

介助装置
　本明細書は、被介助者の移乗動作を介助する介助装置に関する。
　高齢化社会の進展に伴い、介助装置のニーズが増大している。介助装置は、一般的に、アクチュエータからの駆動により、被介助者の身体の一部を支持した支持部を移動させる。介助装置の導入によって、介助者および被介助者の身体的な負担が軽減されるとともに、介護士の人手不足も緩和される。介助装置の一例として、被介助者の座位姿勢からの移乗動作を介助する装置がある。この種の介助装置に関する技術例が特許文献１、２に開示されている。
　特許文献１の人体移送装置は、車輪が装備された走行部と、走行部の上部に位置して被介助者を支持する支持部と、人体支持部を高さ方向に駆動する駆動部と、を備える。さらに、アクチュエータに相当する駆動部からの駆動により、支持部の円弧状の揺動動作が行われる。これによれば、介助者が腰を痛めてしまうことを抑制しつつ、被介助者の移送を容易かつ迅速に行える、とされている。
　また、特許文献２の介助ロボットは、基台に対して上下方向に直動する昇降部と、昇降部に揺動可能に設けられたアームと、アームの先端に設けられた支持部と、を備える。昇降部およびアームは別々のアクチュエータによって駆動され、二段階の動作が行われる。これによれば、昇降部およびアームを協調動作させることができ、被介助者に不快感を与えることが抑制される、とされている。
特開２０１６－１６５３１３号公報 国際公開第２０１７／０６０９６４号
　ところで、特許文献１では、支持部が円弧状に揺動するだけであるので、被介助者にとり必ずしも快適に使用できるとは限らなかった。一方、特許文献２では、２個のアクチュエータを用いて昇降部およびアームをそれぞれ動作させるので、被介助者の移乗動作は円滑となり、使用快適性が向上する。しかしながら、２個のアクチュエータを用いることは、コストの上昇につながる。
　そこで、１個のアクチュエータを用いて複数の部材を動作させる、ことが想起される。しかしながら、１個のアクチュエータで複数の部材を駆動するためには、何らかのリンク機構が必要となる。そして、リンク機構に自由度が残されていると予想外の動作が生じ得るため、被介助者の使用快適性が低下する。
　本明細書では、１個のアクチュエータからリンク機構を介して複数の部材を動作させる構成において、予想外の動作を規制して被介助者の使用快適性を確保した介助装置を提供することを解決すべき課題とする。
　本明細書は、被介助者の移乗動作を介助する介助装置であって、基台と、前記基台に前後方向に揺動可能に設けられたアームと、前記被介助者の身体の一部を支持し、前記アームに前後方向に揺動可能に設けられた支持部と、前記基台に前後方向に傾動可能に設けられた本体部、および前記本体部から伸縮する可動部を有するアクチュエータと、前記可動部が短縮位置から所定の途中位置まで伸びる第一動作を前記支持部の前方への揺動に伝達し、前記可動部が前記途中位置から伸長位置まで伸びる第二動作を前記アームの前方への揺動に伝達するリンク機構と、前記アームの上部位置を前記可動部に近付ける方向へ付勢するアーム規制機構と、を備える介助装置を開示する。
　また、本明細書は、被介助者の移乗動作を介助する介助装置であって、基台と、前記被介助者の身体の一部を支持し、前記アームに前後方向に揺動可能に設けられた支持部と、前記基台に前後方向に傾動可能に設けられた本体部、および前記本体部から伸縮する可動部を有するアクチュエータと、前記可動部が短縮位置から所定の途中位置まで伸びる第一動作を前記支持部の前方への揺動に伝達し、前記可動部が前記途中位置から伸長位置まで伸びる第二動作を前記アームの前方への揺動に伝達するリンク機構と、前記アクチュエータ以外の外力によって前記アームが前方へ揺動することを規制するアーム規制機構と、を備える介助装置を開示する。
　本明細書で開示する介助装置によれば、リンク機構に自由度が残されていても、アーム規制機構を備えることにより、アームの予想外の動作を規制する。したがって、アームの予想外の動作を規制して、被介助者の使用快適性を確保できる。
実施形態の介助装置を斜め後方から見た斜視図である。 介助装置が被介助者の移乗動作を介助する場合の初期状態を示す側面断面図である。 介助装置が被介助者の移乗動作を介助する場合の途中の状態を示す側面断面図である。 介助装置が被介助者Ｍの移乗動作を介助する場合の終期状態を示す側面断面図である。 リンク機構の構成および動作を説明する部分拡大図であり、介助装置の初期状態に相当する。 リンク機構の構成および動作を説明する部分拡大図であり、介助装置の途中の状態に相当する。 アーム規制機構の構成を説明する部分拡大図であり、介助装置の初期状態に相当する。 アーム規制機構の構成および動作を説明する部分拡大図であり、介助装置の途中の状態に相当する。 アームの上部を斜め上方から見た斜視図である。 アームの予想外の揺動動作を説明する側面断面図であり、可動部の途中位置における状態を示している。
　１．実施形態の介助装置１の構成
　実施形態の介助装置１について、図１～図１０を参考にして説明する。図１は、実施形態の介助装置１を斜め後方から見た斜視図である。また、図２は、介助装置１が被介助者Ｍの移乗動作を介助する場合の初期状態を示す側面断面図である。図３は、介助装置１が被介助者Ｍの移乗動作を介助する場合の途中の状態を示す側面断面図である。図４は、介助装置１が被介助者Ｍの移乗動作を介助する場合の終期状態を示す側面断面図である。
　介助装置１は、例えば、被介助者Ｍのベッドと車椅子との間の移乗や、車椅子と便座との間の移乗など、異なる二箇所の間の移乗を介助する。介助装置１は、被介助者Ｍの胴体を支持して、座位姿勢から移乗時姿勢への移乗動作、および移乗時姿勢から座位姿勢への着座動作を介助する。ここで、移乗時姿勢は、臀部が座面から浮いた姿勢であり、立位姿勢および中腰姿勢を含む。つまり、移乗時姿勢は、上半身が起立した状態および前かがみの状態などを含む。また、介助装置１は、移乗する二箇所が離れている場合に、移乗時姿勢の被介助者Ｍを移送することができる。
　介助装置１は、基台２、アーム３、支持部４、アクチュエータ５、リンク機構６、アーム規制機構７、および図略の制御部などで構成される。基台２は、足載置台２１、後輪２３、基台ロッド２４、下腿当て部２５、取り付け板２６、および前輪２８などで形成される。足載置台２１は、床面Ｆに近接して概ね水平に配置される。足載置台２１の上面の前側寄りに、アクチュエータ支承部２２が上向きに突設される。左右一対の後輪２３は、足載置台２１の後側の左右に設けられる。
　左右一対の基台ロッド２４は、足載置台２１の前面の左右からそれぞれ前向きに設けられる。基台ロッド２４は、前方から上方へ屈曲した後、わずかに後方に傾いて延在する。下腿当て部２５は、２本の基台ロッド２４の上部に、後向きに設けられる。下腿当て部２５は、足載置台２１の前寄りの上方に位置する。下腿当て部２５は、クッション材で形成されており、被介助者Ｍの下腿付近が接触可能となっている。
　左右一対の取り付け板２６は、基台ロッド２４の前方から上方へ屈曲した屈曲部の少し上寄りの位置であって、向かい合う内側の位置にそれぞれ固設される。取り付け板２６は、基台ロッド２４から前方に延びる。左右一対の取り付け板２６の上部に、アーム支持座２７がそれぞれ設けられる。左右一対の取り付け板２６の下側の前部に、左右一対の前輪２８が設けられる。前輪２８および後輪２３の転舵機能により、介助装置１は、直進移動および旋回移動だけでなく、横移動および超信地旋回が可能となっている。さらに、前輪２８は、移動を規制するロック機能を備える。
　アーム３は、棒状部材３１、前部カバー部材３６、上部カバー部材３８、および符号略の各種構造材などで形成される。棒状部材３１は、下側が開いた略Ｕ字状の棒状の部材である。棒状部材３１の両側の下端３２は、取り付け板２６のアーム支持座２７に揺動可能に支承される。これにより、アーム３は、基台２を基準として前後方向に揺動可能となっている。
　アーム３の揺動角度を規制するために、符号略のストッパ機構がアーム支持座２７の近傍に設けられる。棒状部材３１は、左右の下端３２から上方に延在し、途中で後方斜め上方に屈曲して延在し、後方の上部で合一する。アーム３の全体形状は、アーム支持座２７から上方に延在するアーム前部３４、および、アーム前部３４の上部に連なって後方斜め上方に延在するアーム上部３５からなる。
　前部カバー部材３６は、アーム前部３４を構成する。前部カバー部材３６は、棒状部材３１の前側に間隔をあけて配置されている。前部カバー部材３６は、両方の側面が後向きに折り曲げられて形成され、内部空間が区画される。前部カバー部材３６の内部空間には、バッテリ３７が収納される。バッテリ３７は、アクチュエータ５および制御部の電源となる。
　上部カバー部材３８は、前部カバー部材３６に連なって形成され、アーム上部３５を構成する。上部カバー部材３８は、棒状部材３１の上側に近接して配置される。上部カバー部材３８は、両方の側面が下向きに折り曲げられて形成されており、内部空間が区画される。上部カバー部材３８の内部空間の前下側から後上側へと順番に、アーム規制機構７、リンク機構６、および支持部取付座３３が設けられる。なお、図１において、上部カバー部材３８は、図示省略されている。
　支持部４は、胴体支持部４１および左右一対の脇支持部４５を含んで形成される。胴体支持部４１は、アーム上部３５の支持部取付座３３に揺動可能に支承される。これにより、支持部４は、アーム３を基準として、前後方向に揺動可能となっている。胴体支持部４１は、ハンドル４２を有する。ハンドル４２は、概ね四角形の枠形状に形成されている。ハンドル４２は、被介助者Ｍが把持する部位であるとともに、介助装置１を移動させるために介助者が把持する部位でもある。
　胴体支持部４１は、ベースプレート４３（図５参照）および胴体接触部材４４などで形成される。ベースプレート４３は、金属製や樹脂製の剛性の大きな板材を用いて概ね矩形に形成される。ベースプレート４３には、前述したハンドル４２、支持部取付座３３に取り付けられる部位、および後述する第二リンク部材６２が設けられる。
　胴体接触部材４４は、柔軟性のある材料を用いてベースプレート４３よりも大きく形成され、ベースプレート４３の上面に取り付けられる。胴体接触部材４４は、例えば、表層およびベース層からなる二層構造とすることができる。表層の形成材料として低反発性のウレタンフォームを例示でき、ベース層の形成材料として低燃焼性のウレタンフォームを例示できる。胴体支持部４１は、被介助者Ｍの身体の一部である胴体の胸部から腹部の辺りを支持する。
　左右一対の脇支持部４５は、胴体支持部４１の左右両側の胸部寄りに取り付けられる。脇支持部４５は、鈍角に屈曲するＬ字状に形成される。脇支持部４５は、芯部材４６（図５参照）および外周部材４７などで形成される。芯部材４６は、例えば、金属製または硬質樹脂製の丸棒やパイプをＬ字状に屈曲させる曲げ加工によって形成される。
　外周部材４７は、クッション材を用いて、芯部材４６の外周を覆う筒状に形成される。脇支持部４５の取り付け側の基端から屈曲位置までの短い直線状部分は肩受け部となり、屈曲位置から先端までの長い直線状部分は脇進入部となる。肩受け部は、被介助者Ｍの肩の前面を支持する。脇進入部は、被介助者Ｍの胴体の両側の脇に進入する。胴体支持部４１および脇支持部４５は、布製や皮製の着脱可能なカバーを備えてもよい。
　アクチュエータ５は、本体部５１、可動部５２、およびモータ５３などで構成される。本体部５１は、基台２のアクチュエータ支承部２２に、傾動可能に支承される。これにより、アクチュエータ５は、前後方向に傾動する。可動部５２は、本体部５１から伸縮する。詳細には、可動部５２は、短縮位置から所定の途中位置を経て伸長位置まで伸び、また逆方向に縮む。可動部５２が短縮位置から途中位置まで伸びる間が第一動作となり、可動部５２が途中位置から伸長位置まで伸びる間が第二動作となる。
　第一動作のストローク長として３０ｍｍを例示でき、第二動作のストローク長として６０ｍｍを例示できる。可動部５２の先端は、後述するリンク機構６の連結ピン６１３に連結される。モータ５３は、本体部５１に設けられている。モータ５３は、図略の制御部によって流れる電流の方向が制御され、可動部５２の伸縮動作を駆動する。なお、モータ５３に代えて、油圧や空気圧を用いた圧力駆動源などの別種の駆動源を用いることが可能である。
　リンク機構６は、第一リンク部材６１、第二リンク部材６２、および規制部材６３などで構成される。図５は、リンク機構６の構成および動作を説明する部分拡大図であり、介助装置１の初期状態に相当する。また、図６は、リンク機構６の構成および動作を説明する部分拡大図であり、介助装置１の途中の状態に相当する。
　第一リンク部材６１は、支持点６１１、前腕部６１２、および後腕部６１６を有する細長い部材である。支持点６１１は、アーム上部３５の中央付近に配置される。かつ、支持点６１１は、アーム３の構造材によって揺動可能に支持される。これにより、第一リンク部材６１は、支持点６１１を中心にして揺動する。
　前腕部６１２は、支持点６１１から前方に延びている。前腕部６１２の前寄りの下部に、連結ピン６１３が設けられる。連結ピン６１３は、前腕部６１２と、可動部５２の先端とを連結する。前腕部６１２の前寄りの上部に、規制突部６１４が形成される。後腕部６１６は、支持点６１１から後方に延びている。後腕部６１６の後寄りに、係合ピン６１７が左右方向に延在するように設けられる。係合ピン６１７は、図５の反時計回りの方向から第二リンク部材６２に係合して、第二リンク部材６２を押動する。
　第二リンク部材６２は、支持部４のベースプレート４３に固設される。これにより、支持部４および第二リンク部材６２は、支持部取付座３３を中心にして一体的に揺動する。規制部材６３は、アーム上部３５の前寄りの構造材に固定される。規制部材６３には、第一リンク部材６１の規制突部６１４が当接可能となっている。
　図５に示される初期状態において、アクチュエータ５の可動部５２は短縮位置にある。また、第一リンク部材６１は、時計回りに揺動した状態となり、第二リンク部材は、反時計回りに揺動した状態となっている。第一リンク部材６１の規制突部６１４と規制部材６３との間には、隙間がある。第一動作を開始した可動部５２は、矢印Ａ１に示されるように伸びる。すると、連結ピン６１３を介して、第一リンク部材６１の前腕部６１２が押動される。これにより、第一リンク部材６１は、矢印Ａ２に示されるように反時計回りに揺動する。
　第一リンク部材６１の反時計回りの揺動により、後腕部６１６の係合ピン６１７は、第二リンク部材６２を揺動駆動する。第二リンク部材６２は、矢印Ａ３に示されるように時計回りに揺動し、支持部４も、矢印Ａ４に示されるように前方に揺動する。つまり、リンク機構６は、可動部５２が短縮位置から所定の途中位置まで伸びる第一動作を、支持部４の前方への揺動に伝達する。この動作は、可動部５２が所定の途中位置に伸びるまで継続されて、図６に示される状態に至る。
　図６に示される途中の状態において、第一リンク部材６１の規制突部６１４は、ちょうど規制部材６３に当接する。これにより、第一リンク部材６１のさらなる揺動が規制される。この後、第二動作を開始した可動部５２は、矢印Ａ５に示されるように伸びる。すると、第一リンク部材６１の前腕部６１２は、可動部５２の第二動作を直接的にアーム３に伝達する。これにより、アーム３は、矢印Ａ６に示されるように、アーム支持座２７を中心にして前方に揺動する。アーム３の揺動の進捗に伴い、アクチュエータ５は、矢印Ａ７に示されるように前方へと傾動してゆく。つまり、リンク機構６は、可動部５２が途中位置から伸長位置まで伸びる第二動作を、アーム３の前方への揺動に伝達する。
　アーム規制機構７は、規制ガイド部材７１および付勢部材７５などで構成される。図７は、アーム規制機構７の構成を説明する部分拡大図であり、介助装置１の初期状態に相当する。また、図８は、アーム規制機構７の構成および動作を説明する部分拡大図であり、介助装置１の途中の状態に相当する。
　規制ガイド部材７１は、前上側の一端に支持点７２を有し、後下側の他端に付勢点７３を有する部材である。規制ガイド部材７１は、さらに、支持点７２と付勢点７３との間に斜め方向に延びる長孔７４を有する。支持点７２は、アーム前部３４の上部に近い所定位置３Ａに配置され、構造材によって揺動可能に支持される。長孔７４は、連結ピン６１３を移動可能に収容しており、換言すると、可動部５２の先端を移動可能に収容する。
　付勢部材７５として、例えばコイルバネを用いることができる。付勢部材７５の後上側の一端７５１は、アーム３の上部位置３Ｂに係止される。アーム３の上部位置３Ｂは、所定位置３Ａよりも後方の上方側にある。付勢部材７５の前下側の他端７５２は、規制ガイド部材７１の付勢点７３に係止される。付勢部材７５は、矢印Ｆ１に示されるように、アーム３の上部位置３Ｂを、規制ガイド部材７１に近付ける方向へ付勢する。換言すると、付勢部材７５は、アーム３の上部位置３Ｂを可動部５２に近付ける方向へ付勢する。
　図７に示される初期状態において、アクチュエータ５の可動部５２は短縮位置にある。このとき、連結ピン６１３は、長孔７４の後下側の端に位置する。ここで、可動部５２が第一動作を開始すると、第一リンク部材６１の揺動と並行して、連結ピン６１３は、長孔７４内を前上方へと移動する。さらに、規制ガイド部材７１は、支持点７２を中心にして時計回りに揺動する。本実施形態の構成において、可動部５２の第一動作により、規制ガイド部材７１は、２４°揺動する。この動作は、可動部５２が所定の途中位置まで伸びて、規制突部６１４が規制部材６３に当接するまで継続され、図８に示される状態に至る。
　図８に示される途中の状態において、連結ピン６１３は、長孔７４の前上側の端に位置する。この後、可動部５２が第二動作を開始すると、アーム３は揺動するが、アーム３とアーム規制機構７との相対的な位置関係は変化しない。介助装置１の初期状態から終期状態を通して、付勢部材７５は、アーム３の上部位置３Ｂを可動部５２に近付ける方向へ付勢している。
　図略の制御部は、操作器および制御本体部などで構成される。操作器は、アクチュエータ５を操作する上昇ボタンおよび下降ボタンを有しており、介助者によって操作される。制御本体部は、ＣＰＵを有してソフトウェアで動作するコンピュータ装置を用いて構成される。制御本体部は、操作器から取得した操作情報に応じて、アクチュエータ５のモータ５３に流れる電流の方向を制御する。
　２．実施形態の介助装置１の動作、作用、および効果
　次に、実施形態の介助装置１の動作、作用、および効果について説明する。以降では、被介助者Ｍの移乗動作を介助する上昇モードの制御および動作について説明する。上昇モードにおいて、介助装置１は、図２に示される初期状態から、図３に示される途中の状態を経て、図４に示される終期状態まで動作する。なお、被介助者Ｍの着座動作を介助する場合、介助装置１は、移乗動作の概ね逆順で逆方向に動作する。
　まず、介助者は、アクチュエータ５の可動部５２を、図２に示される短縮位置まで戻す。続いて、介助者は、ハンドル４２を把持して介助装置１を移動させ、座位姿勢の被介助者Ｍに接近させる。被介助者Ｍは、下半身を支持部４の下方の領域に進入させ、両足を足載置台２１に載置する。被介助者Ｍは、下腿の一部を下腿当て部２５に接触させることで、安定した姿勢が得られる。
　続いて、被介助者Ｍは、胴体を前傾させて胴体支持部４１に面接触させるとともに、両脇で脇支持部４５にもたれかかる。このとき、胴体支持部４１は起立した方向に揺動しているので、胴体の前傾角度は小さくて済む。また、脇支持部４５がほぼ水平か僅かに後下がりとなるので、被介助者Ｍは、脇支持部４５に容易にもたれかかることができる。このときの被介助者Ｍの姿勢が初期姿勢となる。上述した被介助者Ｍの一連の動作は、介助者が介助してもよい。初期姿勢では、被介助者Ｍの臀部が座面に着いている。したがって、被介助者Ｍは、体重に起因する荷重が臀部で支えられて、楽な姿勢となっている。
　続いて、介助者は、上昇モードの制御を開始する。これにより、アクチュエータ５の可動部５２は第一動作を開始して伸び、第一リンク部材６１は、図２の反時計回りに揺動する。また、アーム３は、初期状態の後側位置を維持する。第一リンク部材６１の揺動に伴い、支持部４は、第二リンク部材６２に連動して前方に揺動する。このとき、脇支持部４５が前下がりとなるので、被介助者Ｍは、後方への移動が規制されて支持部４から脱落しない。
　支持部４の揺動により、被介助者Ｍの上半身は、前傾状態が徐々に進展してゆく。そして、可動部５２が所定の途中位置まで伸びると、図３に示される状態となる。図３の状態において、規制突部６１４が規制部材６３に当接して、第一リンク部材６１の揺動が終了する。したがって、支持部４の揺動も終了する。そして、被介助者Ｍの臀部は、座面から離れる瞬間の状態となる。
　さらに、可動部５２が第二動作を開始すると、アーム３は、可動部５２に駆動されて、図３の時計回りに揺動する。同時に、アクチュエータ５は、前方に傾動する。また、支持部４は、アーム３に対して一定の姿勢を維持する。この動作は、可動部５２が伸長位置まで伸びて、アーム３が前側位置に到達する図４の終期状態まで継続される。これにより、被介助者Ｍは、上半身が前方斜め上方へ移動しつつさらに前傾する。その結果、図４に示されるように、被介助者Ｍは、臀部が座面から大きく上昇して、脚部が伸びた移乗時姿勢となる。
　実施形態の介助装置１によれば、１個のアクチュエータ５を用いて、支持部４の前方への揺動と、アーム３の前方への揺動とを駆動することができる。これにより、被介助者Ｍの移乗動作は円滑となり、使用快適性が向上する。また、２個のアクチュエータを用いる従来技術と比較して、コストは低廉である。
　さらに、実施形態の介助装置１において、第二リンク部材６２は、第一リンク部材６１に対して非係合状態を許容されている。つまり、第二リンク部材６２は、第一リンク部材６１の係合ピン６１７から離れて、時計回りに揺動することが可能となっている（図１０参照）。これにより、支持部４は、前方に自由揺動する。このため、支持部４の下方の領域を拡げることが可能となり、被介助者Ｍは、容易に下半身を進入させることができる。加えて、被介助者Ｍの大腿部が強い力で挟まれることも生じない。
　また、図９は、アーム３の上部を斜め上方から見た斜視図である。図示されるように、可動の第一リンク部材６１および第二リンク部材６２は、上部カバー部材３８によって覆われる。これにより、安全性が向上するとともに、外観がシンプルとなって美観も向上する。さらに、アーム３は、アーム前部３４とアーム上部３５とが連なって形成され、アクチュエータ５は、アーム前部３４に近接して配置されている。このため、支持部４の下方に広い空間領域が確保され、被介助者Ｍは窮屈に感じない。
　３．アーム規制機構７の作用および効果
　次に、アーム規制機構７の作用および効果について説明する。実施形態の介助装置１において、基台２、アーム３、アクチュエータ５、および第一リンク部材６１は、四節リンクを構成しており、動作の自由度が残されている。換言すると、外力が加えられた場合に、上記した四節リンクの形状は変化し得る。アーム規制機構７は、この四節リンクの自由度を無くして、アーム３の予想外の前方への揺動を規制する。図１０は、アーム３の予想外の揺動動作を説明する側面断面図であり、可動部５２の途中位置における状態を示している。
　図１０に示されるように、アーム規制機構７が設けられていない構成で、支持部４に前向きの外力が加えられた場合を想定する。この場合、まず、支持部４が前方に自由揺動する。それでも、外力に余力が残されていると、アーム３が前方に揺動する。つまり、可動部５２が動作することなく、アーム３が揺動する。図３と図１０を比較すればわかるように、アーム３は、予想外の動作で角度αだけ揺動する。この現象は、被介助者Ｍが支持部４に勢いよく乗りかかった場合などに発生する。このとき、被介助者Ｍは、アーム３の予想外の揺動動作に不安を感じて、使用快適性が低下する。
　図１０に破線で示されたアーム規制機構７は、連結ピン６１３の位置を常に長孔７４の内部に収容することで、アーム３の予想外の揺動動作を規制する。本実施形態によれば、リンク機構６に自由度が残されていても、アーム規制機構７は、リンク機構６の自由度を無くして、アーム３の予想外の動作を規制する。したがって、実施形態の介助装置１によれば、アーム３の予想外の動作を規制して、被介助者Ｍの使用快適性を確保できる。
　さらに、アーム規制機構７は、アクチュエータ５による駆動を阻害しない。ただ単にアーム３の前方への揺動を規制するのであれば、付勢部材を用いてアーム３を後方に付勢するだけでよい。しかしながらこの場合、後方への付勢力は、アクチュエータ５による駆動を阻害する。これに対して、本実施形態によれば、アクチュエータ５の大出力化などを要することなく、アーム３の予想外の動作を規制できる。
　４．実施形態の変形および応用
　なお、本実施形態は、構成諸部材の形状や大きさの変更を始めとして、様々な変形や応用が可能である。
　１：介助装置　　２：基台　　２２：アクチュエータ支承部　　２７：アーム支持座　　３：アーム　　３１：棒状部材　　３３：支持部取付座　　３８：上部カバー部材　　３Ａ：所定位置　　３Ｂ：上部位置　　４：支持部　　５：アクチュエータ　　５１：本体部　　５２：可動部　　５３：モータ　　６：リンク機構　　６１：第一リンク部材　　６１１：支持点　　６１２：前腕部　　６１３：連結ピン　　６１４：規制突部　　６１６：後腕部　　６１７：係合ピン　　６２：第二リンク部材　　６３：規制部材　　７：アーム規制機構　　７１：規制ガイド部材　　７４：長孔　　７５：付勢部材　　Ｍ：被介助者

Claims (7)

  1. 　被介助者の移乗動作を介助する介助装置であって、
    　基台と、
    　前記基台に前後方向に揺動可能に設けられたアームと、
    　前記被介助者の身体の一部を支持し、前記アームに前後方向に揺動可能に設けられた支持部と、
    　前記基台に前後方向に傾動可能に設けられた本体部、および前記本体部から伸縮する可動部を有するアクチュエータと、
    　前記可動部が短縮位置から所定の途中位置まで伸びる第一動作を前記支持部の前方への揺動に伝達し、前記可動部が前記途中位置から伸長位置まで伸びる第二動作を前記アームの前方への揺動に伝達するリンク機構と、
    　前記アームの上部位置を前記可動部に近付ける方向へ付勢するアーム規制機構と、
    　を備える介助装置。
  2. 　被介助者の移乗動作を介助する介助装置であって、
    　基台と、
    　前記基台に前後方向に揺動可能に設けられたアームと、
    　前記被介助者の身体の一部を支持し、前記アームに前後方向に揺動可能に設けられた支持部と、
    　前記基台に前後方向に傾動可能に設けられた本体部、および前記本体部から伸縮する可動部を有するアクチュエータと、
    　前記可動部が短縮位置から所定の途中位置まで伸びる第一動作を前記支持部の前方への揺動に伝達し、前記可動部が前記途中位置から伸長位置まで伸びる第二動作を前記アームの前方への揺動に伝達するリンク機構と、
    　前記アクチュエータ以外の外力によって前記アームが前方へ揺動することを規制するアーム規制機構と、
    　を備える介助装置。
  3. 　前記アーム規制機構は、前記アクチュエータによる駆動を阻害しない、請求項１または２に記載の介助装置。
  4. 　前記アーム規制機構は、
    　前記可動部の先端を保持する保持部を有して、前記アームの所定位置に揺動可能に設けられた規制ガイド部材と、
    　前記アームの前記所定位置よりも上側の上部位置を、前記規制ガイド部材に近付ける方向へ付勢する付勢部材と、を有する、
    　請求項１～３のいずれか一項に記載の介助装置。
  5. 　前記規制ガイド部材の前記保持部は、前記可動部の前記先端を移動可能に収容する長孔である、請求項４に記載の介助装置。
  6. 　前記リンク機構は、前記アームに揺動可能に設けられて前記可動部に連結される第一リンク部材、および、前記支持部に固設されて前記第一リンク部材と係合する第二リンク部材を有する、請求項１～５のいずれか一項に記載の介助装置。
  7. 　前記第一リンク部材は、前記アームに揺動可能に支持される支持点、前記支持点から前方に延びて前記可動部に連結されるとともに前記アームに設けられた規制部材に当接可能な前腕部、および、前記支持点から後方に延びて前記第二リンク部材と係合する後腕部を有し、
    　前記アーム規制機構は、前記アームの上部位置を、前記第一リンク部材と前記可動部の連結箇所に近付ける方向へ付勢する、
    　請求項６に記載の介助装置。
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