WO2019111514A1 - 介助装置 - Google Patents

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WO2019111514A1
WO2019111514A1 PCT/JP2018/037140 JP2018037140W WO2019111514A1 WO 2019111514 A1 WO2019111514 A1 WO 2019111514A1 JP 2018037140 W JP2018037140 W JP 2018037140W WO 2019111514 A1 WO2019111514 A1 WO 2019111514A1
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WO
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arm
person
actuator
support
assisted
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PCT/JP2018/037140
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英明 野村
伸幸 中根
剛裕 野口
聡志 清水
Original Assignee
株式会社Ｆｕｊｉ
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Publication date
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    • A61G2200/60—Elbow

Definitions

  • the present specification relates to an assistance device that assists a transfer operation of a person being assisted.
  • the assistance device moves a support portion that supports a part of the body of a person being assisted by driving from an actuator.
  • the introduction of the assistance device alleviates the physical burden on the assistant and the assistant, and also alleviates the shortage of care workers.
  • Patent Document 1 discloses an example of a technology related to such an assistance device.
  • the human body transfer apparatus of Patent Document 1 includes a traveling unit equipped with wheels, a human body supporting unit positioned above the traveling unit to support a person being assisted, and a driving unit driving the human body supporting unit in the height direction. And. Furthermore, the telescopic actuator corresponding to the drive unit and the link mechanism are used in combination, and the extension operation of the telescopic actuator is converted into the arc-like rocking operation of the support. According to this, it is supposed that transfer of a person being assisted can be carried out easily and quickly while suppressing that the person in needing hurts the lower back.
  • the assistance robot disclosed in Patent Document 2 includes an elevating unit linearly moving in the vertical direction with respect to the base, an arm swingably provided to the elevating unit, and a supporting unit provided at the tip of the arm. Prepare.
  • the elevator and the arm are driven by separate actuators to perform a two-step operation. According to this, the elevating part and the arm can be operated in cooperation, and it is said that giving a sense of discomfort to the person being assisted is suppressed.
  • an assistive device capable of suppressing the progress of the operation and securing good use comfort even when the operation of the device has a degree of freedom and the operation which is unforeseeable to the assisted person occurs. Make it a problem to be provided.
  • This specification is capable of supporting a base on which a support person puts his / her feet and a part of the support person's body, and is provided on the base to make it stand up or to raise the support person.
  • a support arm capable of operating with the seating direction in which the person to be assisted is seated as an operating direction, an actuator for driving the support arm, and transmitting the driving force of the actuator to the support arm
  • a link mechanism that allows the current position of the support arm driven by the control unit to change independently of the drive state of the actuator, and resistance to movement of at least one side of the operation direction of the support arm
  • the assistance apparatus which assists the transfer operation
  • the damper mechanism generates a resistance to an unforeseeable movement on at least one side of the support arm, so that the progress of the movement of the support arm is suppressed.
  • an unexpected action progresses slowly, and the person being assisted does not feel anxious and is not surprised. Therefore, good use comfort of the assistance device is ensured.
  • FIG. 5 is a diagram showing a state after the current position of the arm shown in FIG. 2 has changed in the rising direction, regardless of the drive state of the actuator. It is the figure which showed the operation state of the damper mechanism corresponding to the state of FIG.
  • FIGS. 1 to 3 are side partial cross-sectional views showing the progress of an operation in which the assistance device 1 assists the person M to be assisted from the sitting position to the transfer position.
  • the assistance device 1 assists transfer between two different places, for example, transfer between the bed of the person being assisted M and the wheelchair, transfer between the wheelchair and the toilet seat, and the like.
  • the assistance device 1 supports the body of the person to be assisted M, and assists the transfer operation from the sitting posture to the transfer posture, and the sitting motion from the transfer posture to the sitting posture.
  • the transfer posture is a posture in which the buttocks float from the seat surface, and includes a standing posture and a mid-latitude posture. That is, the transfer posture includes the state in which the upper body is upright and the state in which the upper body is bent.
  • the assistance device 1 can transfer the person being assisted M in the transfer posture.
  • the assistance device 1 includes a base 2, an arm 3, a support 4, an actuator 5, a link mechanism 6, a damper mechanism 7, and a control unit (not shown).
  • a base 2 an arm 3, a support 4, an actuator 5, a link mechanism 6, a damper mechanism 7, and a control unit (not shown).
  • FIG. 1 the arrangement position of the damper mechanism 7 is shown by a broken line. Further, in FIGS. 2 and 3, the damper mechanism 7 is not shown.
  • the base 2 is formed of a foot mounting table 21, a rear wheel 23, a base rod 24, a lower leg support 25, a mounting plate 26, a front wheel 28 and the like.
  • the foot mounting table 21 is disposed substantially horizontally close to the floor surface F.
  • the foot placing table 21 is a site on which the person M receives the foot.
  • An actuator support portion 22 is provided upward at the center in the left-right direction on the front side of the upper surface of the foot placement table 21.
  • the pair of left and right rear wheels 23 are provided on the left and right of the rear side of the footrest 21.
  • the pair of left and right base rods 24 are provided forward from the left and right of the front of the footrest 21 respectively.
  • the base rod 24 bends from the front to the top, and then extends obliquely to the rear.
  • the lower thigh rests 25 are provided on the upper portions of the two base rods 24 in a backward direction.
  • the lower thigh rest portion 25 is positioned above the front of the foot placement table 21.
  • the lower thigh rest portion 25 is formed of a cushion material, and the lower thigh area of the person being assisted M can contact.
  • the pair of left and right mounting plates 26 is fixed at a position slightly above the bending portion bent upward from the front of the base rod 24 and at a position on the inside facing each other.
  • the mounting plate 26 extends forward from the base rod 24.
  • Arm support seats 27 are provided on top of the pair of left and right mounting plates 26, respectively.
  • a pair of left and right front wheels 28 is provided at the lower front of the pair of left and right mounting plates 26.
  • the steering function of the front wheel 28 and the rear wheel 23 enables the assistance device 1 to perform not only linear movement and turning movement, but also lateral movement and corner turning.
  • the front wheel 28 has a lock function that restricts movement.
  • the arm 3 is formed of a rod-like member 31, a front cover member 36, an upper cover member 38, and various structural members of a code abbreviation.
  • the rod-like member 31 is a substantially U-shaped rod-like member whose lower side is open.
  • the lower ends 32 on both sides of the rod-like member 31 are swingably supported by the arm support seats 27 of the mounting plate 26.
  • the arm 3 swings in the front-rear direction with respect to the base 2 as the operation direction.
  • the forward swinging of the arm 3 corresponds to the standing direction in which the person being assisted M stands up, and the swinging in the rear direction corresponds to the seating direction in which the person M is seated.
  • a stopper mechanism (not shown) is provided in the vicinity of the arm support 27.
  • the rod-like member 31 extends upward from the lower ends 32 on the left and right, bends obliquely backward upward halfway along the way, and merges at the upper rear.
  • the overall shape of the arm 3 includes an arm front portion 34 extending upward from an arm support seat 27 and an arm upper portion 35 connected to the upper portion of the arm front portion 34 and extending rearward and obliquely upward.
  • the front cover member 36 constitutes an arm front 34.
  • the front cover member 36 is disposed on the front side of the rod-like member 31 at an interval.
  • the front cover member 36 is formed by bending the side surfaces of the front cover member 36 in the backward direction, and the inner space is defined.
  • a battery (not shown) is accommodated in the internal space of the front cover member 36.
  • the battery is a power supply of the actuator 5 and the control unit.
  • the upper cover member 38 is formed continuously with the front cover member 36 and constitutes an arm upper portion 35.
  • the upper cover member 38 is disposed close to the upper side of the rod-like member 31.
  • the upper cover member 38 is formed by bending both side surfaces downward, and the inner space is defined.
  • the link mechanism 6 is provided on the front lower side of the internal space of the upper cover member 38.
  • the support part attachment seat 33 is provided in the back upper side of internal space.
  • the support portion 4 is formed to include a body support portion 41 and a pair of left and right side support portions 45.
  • the torso support portion 41 is swingably supported by the support portion mounting seat 33 of the arm upper portion 35.
  • the support 4 sets the swinging of the arm 3 in the front-rear direction as the operation direction.
  • the forward swinging of the support portion 4 corresponds to the standing direction in which the person being assisted M stands up, and the swinging in the rear direction corresponds to the seating direction in which the person M is seated.
  • the torso support 41 has a handle 42.
  • the handle 42 is formed in a substantially rectangular frame shape.
  • the handle 42 is not only a portion gripped by the person M but also a portion gripped by the helper in order to move the assistance device 1.
  • the fuselage support portion 41 is formed by the base plate 43 and the fuselage contact member 44 or the like.
  • the base plate 43 is formed in a substantially rectangular shape using a rigid plate material made of metal or resin.
  • the base plate 43 is provided with the above-described handle 42, a portion attached to the support portion attachment seat 33, and a second link member 62 described later.
  • the fuselage contact member 44 is formed larger than the base plate 43 by using a flexible material, and is attached to the upper surface of the base plate 43.
  • the fuselage contact member 44 can have, for example, a two-layer structure consisting of a surface layer and a base layer.
  • a low resilience urethane foam can be exemplified as a material for forming the surface layer, and a low flammability urethane foam can be exemplified as a material for forming the base layer.
  • the torso support portion 41 can support the area from the chest to the abdomen of the torso which is a part of the body of the person being assisted M.
  • the pair of left and right side support portions 45 are attached to the left and right sides of the body support portion 41 so as to be closer to the chest.
  • the side support portion 45 is formed in an L-shape bent at an obtuse angle.
  • the side support portion 45 is formed of a core member 46 (see FIG. 4), an outer peripheral member 47, and the like.
  • the core member 46 is formed, for example, by bending a round bar or pipe made of metal or hard resin.
  • the outer peripheral member 47 is formed in a cylindrical shape that covers the outer periphery of the core member 46 using a cushion material.
  • the short linear portion from the proximal end on the mounting side of the side support portion 45 to the bending position is a shoulder receiving portion, and the long linear portion from the bending position to the tip is a side entry portion.
  • the shoulder support portion supports the front of the shoulder of the person being assisted M.
  • the side approach part enters the side of the both sides of the body of the person being assisted M.
  • the torso support portion 41 and the side support portion 45 may include a removable cover made of cloth or leather.
  • the actuator 5 is a telescopic actuator, and includes a main body 51, a movable portion 52, a motor 53, and the like.
  • the main body 51 is a cylindrical member with a large diameter that is long in the upper and lower direction, and has an opening that opens upward.
  • the lower end of the main body 51 is supported by the actuator support 22 of the base 2.
  • the movable portion 52 is a thin and round rod-like member which is long in the vertical direction.
  • the upper end of the movable portion 52 is connected to the first link member 61 of the link mechanism 6.
  • the lower portion of the movable portion 52 is fitted into the opening of the main body 51.
  • the motor 53 is attached to the front side of the lower portion of the main body 51.
  • the motor 53 controls the direction of the current flowing by the control unit (not shown), and drives the extension operation and the contraction operation of the movable unit 52.
  • the movable portion 52 expands and contracts with respect to the main body portion 51 by the drive from the motor 53.
  • the actuator 5 may use another type of drive source such as a pressure drive source using oil pressure or air pressure instead of the motor 53.
  • the actuator 5 performs a first extension operation extending from a reduced length to a predetermined intermediate length, a second extension operation extending from an intermediate length to an extended length, and a contraction operation from an extended length to a reduced length through an intermediate length.
  • a first extension operation extending from a reduced length to a predetermined intermediate length
  • a second extension operation extending from an intermediate length to an extended length
  • a contraction operation from an extended length to a reduced length through an intermediate length.
  • Do. 30 mm can be illustrated as the stroke length of the first elongation operation
  • 60 mm can be illustrated as the stroke length of the second elongation operation.
  • the link mechanism 6 is configured of a first link member 61, a second link member 62, a restriction member 63, and the like.
  • the first link member 61 is a longitudinally elongated member having a support point 611, a forearm 612, and a rear arm 616.
  • the support point 611 is disposed near the center of the arm upper portion 35. Further, the support point 611 is swingably supported by the swing shaft portion of the arm 3. Thereby, the first link member 61 swings around the support point 611.
  • the forearm 612 extends forward from the support point 611.
  • a connection pin 613 is provided at a lower portion of the front arm 612 near the front.
  • the connecting pin 613 connects the forearm portion 612 and the upper end of the movable portion 52 of the actuator 5.
  • a restricting protrusion 614 is formed on the front upper portion of the forearm portion 612.
  • a damper engaging portion 615 is provided at the tip of the forearm portion 612.
  • a damper mechanism 7 is provided between the damper engaging portion 615 and the arm 3 (details will be described later).
  • the rear arm 616 extends rearward from the support point 611.
  • An engagement pin 617 is provided on the rear side of the rear arm 616 so as to extend in the left-right direction. As shown in FIGS. 1 to 3, the engagement pin 617 engages the second link member 62 from the counterclockwise direction, and pushes the second link member 62 downward to swing it.
  • the second link member 62 is fixed to the base plate 43 of the support 4 and extends forward. Thereby, the support 4 and the second link member 62 integrally swing around the support mounting seat 33.
  • the restricting member 63 is fixed to the front side structural member of the arm upper portion 35.
  • the restricting projection 614 of the first link member 61 can be in contact with the restricting member 63.
  • the control unit (not shown) is composed of an operating unit, a control main unit, and the like.
  • the controller has an up button and an down button for operating the actuator 5.
  • the controller is operated by the assistant.
  • the control main body unit is configured using a computer device having a CPU and operating with software. The control main body controls the presence or absence of the current flowing in the motor 53 of the actuator 5 and the flowing direction according to the operation information of the up and down buttons.
  • FIG. 4 shows the original state before the damper mechanism 7 operates.
  • a part of the arm 3 is not shown.
  • a damper support seat 39 is provided near the lower portion of the rod-like member 31 constituting the arm 3.
  • the first link member 61 constituting the link mechanism 6 is provided with the damper engaging portion 615.
  • the damper mechanism 7 is provided to be bridged between the arm 3 and the first link member 61.
  • the damper mechanism 7 is a telescopic mechanism having a main body portion 71 and a movable portion 72.
  • the main body portion 71 has a large diameter cylindrical outer appearance.
  • the main body 71 has a cylinder opening upward and an oil chamber.
  • the cylinder and the oil chamber are formed oil-tight and filled with hydraulic oil.
  • the cylinder and the oil chamber communicate with each other in the oil passage, and the hydraulic oil flows in and out. Since the cross sectional area of the oil passage is narrowed, resistance force is generated by the inflow and outflow of the hydraulic oil.
  • the lower end of the main body 71 is rotatably supported by the damper support seat 39.
  • the movable portion 72 is formed in a small diameter round rod shape.
  • the upper end of the movable portion 72 is rotatably engaged with the damper engaging portion 615 of the first link member 61.
  • the lower portion of the movable portion 72 is fitted into the cylinder of the main body portion 71.
  • the damper mechanism 7 is a two-way type that generates resistance in both directions of expansion and contraction. Further, the magnitude of the resistance changes in accordance with the operating speed of the movable part 72 and is generally proportional to the operating speed of the movable part 72.
  • the damper mechanism 7 can also be a load of the actuator 5 even in the normal assistance operation. However, since the normal operation is at a low speed, the damper mechanism 7 has only a slight load. Therefore, the actuator 5 does not have to be ranked in terms of performance, and may be the same product as the configuration without the damper mechanism 7.
  • the assistant returns the actuator 5 to the shortened length to the initial state shown in FIG.
  • the first link member 61 is swung clockwise, and the second link member 62 is swung counterclockwise. There is a gap between the restricting protrusion 614 of the first link member 61 and the restricting member 63.
  • the assistant grasps the handle 42 and moves the assistance device 1 to approach the person M in the sitting position.
  • the assisted person M causes the lower body to enter the area below the support portion 4 and places both feet on the footrest 21.
  • the support person M can obtain a stable posture by bringing a part of the lower leg into contact with the lower thigh rest 25.
  • the second link member 62 can be pivoted clockwise away from the engagement pin 617 of the first link member 61. That is, the support portion 4 freely swings forward. Therefore, the area under the support 4 can be expanded, and the person M can easily make the lower body approach and does not feel cramped.
  • the support person M tilts the body forward to make surface contact with the body support portion 41, and leans against the side support portion 45 on both sides.
  • the trunk support portion 41 is swung in the standing direction (the counterclockwise direction in FIG. 1)
  • the anteversion angle of the trunk may be small.
  • the side support portion 45 is substantially horizontal or slightly downward, the person M can easily lean on the side support portion 45.
  • the posture of the person being assisted M at this time is the initial posture.
  • the assistant may assist the series of actions of the person M who is assisted. In the initial position, the buttocks of the person being assisted M are on the seat. Therefore, the support person M has a comfortable posture because the load caused by the weight is supported by the buttocks.
  • the assistant pushes the raising button of the operation unit to advance the assistance operation.
  • the actuator 5 having started the first extension operation pushes the forearm portion 612 of the first link member 61 upward via the connection pin 613.
  • the first link member 61 swings counterclockwise (see the arrow A1 in FIG. 1).
  • the counterclockwise swing of the first link member 61 causes the engagement pin 617 to push and swing the second link member 62.
  • the second link member 62 pivots clockwise, and the support 4 pivots forward (upward direction) (see arrow A2 in FIG. 1). This operation is continued until the actuator 5 extends to a predetermined halfway length to reach the state shown in FIG. At this time, since the side supporting portion 45 is lowered to the front, the person being assisted M is restricted from moving backward and does not drop out of the supporting portion 4. In the state of FIG. 2, the restricting protrusion 614 abuts on the restricting member 63, and the swinging of the first link member 61 is finished. Accordingly, the swinging of the support 4 also ends. And the buttocks of the person being assisted M are in the state of the moment they leave the seating surface.
  • the actuator 5 starts the second extension operation
  • the first link member 61 is in pressure contact with the arm 3 without swinging.
  • the arm 3 is driven by the actuator 5 and pivots clockwise (upward direction) clockwise (see an arrow A3 in FIG. 2).
  • the actuator 5 tilts forward.
  • the support 4 maintains a fixed posture with respect to the arm 3. This operation is continued until the end state of FIG.
  • the upper body of the person being assisted M leans forward while moving forward and obliquely upward.
  • the buttocks largely rise from the seat surface, and the legs become extended at the time of transfer.
  • FIG. 5 is a diagram showing a state after the current position of the arm 3 shown in FIG. 2 has changed in the rising direction independently of the driving state of the actuator 5.
  • the phenomenon in which the shape of the four-bar link changes is generated, for example, when the person being assisted M rushes on the support portion 4.
  • the arm 3 may freely swing in the standing direction.
  • the contact state between the restricting protrusion 614 and the restricting member 63 is cancelled.
  • the second link member 62 since the second link member 62 only engages with the engagement pin 617 of the first link member 61 from one direction, the second link member 62 does not stop changing the current position of the arm 3 in the standing direction, and allows it. .
  • the swing position of the arm 3 changes in the rising direction by the swing angle ⁇ independently of the driving state of the actuator 5. If the damper mechanism 7 is not provided, the arm 3 rapidly swings from the state shown in FIG. 2 to the state shown in FIG. The rapid rocking motion of the arm 3 is unforeseeable to the person M being assisted. For this reason, the support person M feels uneasy or surprised by the unexpected rocking motion of the arm 3, and the use comfort is lowered.
  • FIG. 4 shows the original state of the damper mechanism 7 corresponding to the state of FIG. 6 shows an operating state of the damper mechanism 7 corresponding to the state of FIG.
  • the movable portion 72 of the damper mechanism 7 operates to shorten. Therefore, the damper mechanism 7 applies resistance to the swinging movement of the arm 3 which changes from the state of FIG. 2 to the state of FIG.
  • the progress of the rocking motion of the arm 3 in the rising direction is suppressed, in other words, the rocking motion of the arm 3 proceeds slowly.
  • the assistance device 1 in the reverse direction of the assistance operation of the assistance device 1 described above, that is, when assisting the person M to be assisted from the posture at transfer to the sitting posture, the assistance device 1 is in the state of FIG. Migrate to In this case, regardless of the contraction operation of the actuator 5, if the person being assisted M steps on the foot to maintain the transfer posture, the state shown in FIG. 5 is obtained. Thereafter, when the person M can not step on the foot, the state changes to the state shown in FIG. If the damper mechanism 7 is not provided, the arm 3 rapidly swings in the seating direction from the state shown in FIG. 5 to the state shown in FIG.
  • the damper mechanism 7 suppresses the progress of the swinging operation of the arm 3. That is, the damper mechanism 7 applies resistance to the swinging movement of the arm 3 changing from the state of FIG. 5 to the state of FIG. As a result, the progress of the swinging motion of the arm 3 in the seating direction is suppressed, and the swinging motion of the arm 3 proceeds slowly. That is, the damper mechanism 7 generates resistance against rapid swinging motion on both sides in the movement direction of the arm 3.
  • the damper mechanism 7 may be a unidirectional type mechanism that generates a resistance force in one of the extension direction and the shortening direction.
  • the unidirectional damper mechanism generates a resistance against rapid swing motion of one side of the movement direction of the arm 3 which is more important. Then, another measure can be taken for the operation on the other side in the movement direction of the arm 3 or the measure can be omitted.
  • the assistance device 1 there is a degree of freedom in the operation of the device, and the current position of the arm 3 may change independently of the driving state of the actuator 5, and it is difficult for the service person M to predict. . Even so, the damper mechanism 7 generates resistance to the unpredictable movement on at least one side of the arm 3, so that the progress of the movement of the arm 3 is suppressed. As a result, since the unexpected motion progresses slowly, the person M who is assisted does not feel anxious and is not surprised. Therefore, good use comfort of the assistance device 1 is ensured.
  • the two-way type damper mechanism 7 is expensive compared to the one-way damper mechanism. Therefore, a modified embodiment may be adopted in which a unidirectional damper mechanism that generates a resistive force in the extension direction and a unidirectional damper mechanism that generates a resistive force in the shortening direction are provided in parallel.
  • the price of the unidirectional damper mechanism is less than half that of the bidirectional damper mechanism 7. Therefore, cost can be reduced in the modification.
  • the damper mechanism may be a rotary type mechanism in which the arm 3 intervenes in a swinging shaft portion that supports the first link member 61 so as to be able to swing.
  • the rotary damper mechanism is configured, for example, to generate a resistance by friction between two members rotating relative to each other.
  • the rotary damper mechanism generates a resistance to the swing of the first link member 61 with respect to the arm 3.
  • the damper mechanism 7 can be provided also in a configuration in which the arm 3 and the support portion 4 according to the embodiment are integrated to form a support arm portion, and the support arm portion performs an elevating operation or a rocking operation in the front-rear direction.
  • the actuator 5 is not limited to the telescopic actuator, and may be a rotary drive type actuator.
  • the configuration of the link mechanism 6 can be modified as appropriate. Besides, various modifications and applications of the present embodiment are possible.
  • Assist device 2 Base 3: Arm 39: Damper support seat 4: Support 5: Actuator 51: Main body 52: Movable part 53: Motor 6: Link mechanism 61: First link member 614: Regulating projection 615 Damper engaging portion 617: Engaging pin 62: Second link member 63: Regulating member 7: Damper mechanism 71: Body portion 72: Movable portion M: Assisted person

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Abstract

介助装置は、被介助者が足を載せる基台と、前記被介助者の身体の一部を支持可能であり、かつ、前記基台に設けられて前記被介助者を起立させる起立方向または前記被介助者を着座させる着座方向を動作方向とする動作が可能な支持アーム部と、前記支持アーム部を駆動するアクチュエータと、前記アクチュエータの駆動力を前記支持アーム部に伝達するとともに、前記アクチュエータにより駆動された前記支持アーム部の現在位置が前記アクチュエータの駆動状態に依存せずに変化することを許容するリンク機構と、前記支持アーム部の前記動作方向の少なくとも一方側の動作に抵抗力を発生するダンパー機構と、を備えて、前記被介助者の移乗動作を介助する。

Description

介助装置
　本明細書は、被介助者の移乗動作を介助する介助装置に関する。
　高齢化社会の進展に伴い、介助装置のニーズが増大している。介助装置は、一般的に、アクチュエータからの駆動により、被介助者の身体の一部を支持した支持部を移動させる。介助装置の導入によって、介助者および被介助者の身体的な負担が軽減されるとともに、介護士の人手不足も緩和される。介助装置の一例として、被介助者の座位姿勢からの移乗動作を介助する装置がある。この種の介助装置に関する一技術例が特許文献１に開示されている。
　特許文献１の人体移送装置は、車輪が装備された走行部と、走行部の上部に位置して被介助者を支持する人体支持部と、人体支持部を高さ方向に駆動する駆動部と、を備える。さらに、駆動部に相当する伸縮アクチュエータとリンク機構が組み合わせて用いられ、伸縮アクチュエータの伸び動作が支持部の円弧状の揺動動作に変換される。これによれば、介助者が腰を痛めてしまうことを抑制しつつ、被介助者の移送を容易かつ迅速に行える、とされている。
　また、特許文献２の介助ロボットは、基台に対して上下方向に直動する昇降部と、昇降部に揺動可能に設けられたアームと、アームの先端に設けられた支持部と、を備える。昇降部およびアームは別々のアクチュエータによって駆動され、二段階の動作が行われる。これによれば、昇降部およびアームを協調動作させることができ、被介助者に不快感を与えることが抑制される、とされている。
特開２０１６－１６５３１３号公報 国際公開第２０１７／０６０９６４号
　ところで、特許文献１では、支持部が円弧状に揺動するだけであるので、被介助者にとり必ずしも快適に使用できるとは限らなかった。一方、特許文献２では、２個のアクチュエータを用いて昇降部およびアームをそれぞれ動作させるので、被介助者の移乗動作は円滑となり、使用快適性が向上する。しかしながら、２個のアクチュエータを用いることは、コストの上昇につながる。
　そこで、１個のアクチュエータを用いて複数の部材を動作させることが想起される。しかしながら、１個のアクチュエータで複数の部材を駆動するためには、何らかのリンク機構が必要となる。さらに、被介助者の使用の便宜を考慮して、人体支持部を自由揺動できるようにした構成も実用化されている。これらの技術の組み合わせに起因して、介助装置の動作に自由度が残されていると、被介助者にとって予想し難い動作が発生する場合がある。これにより、被介助者は、予想し難い動作に不安を感じたり驚いたりして、使用快適性が低下する。
　本明細書では、装置の動作に自由度が残されていて、被介助者にとって予想し難い動作が発生した場合でも、この動作の進行を抑制して良好な使用快適性を確保できる介助装置を提供することを解決すべき課題とする。
　本明細書は、被介助者が足を載せる基台と、前記被介助者の身体の一部を支持可能であり、かつ、前記基台に設けられて前記被介助者を起立させる起立方向または前記被介助者を着座させる着座方向を動作方向とする動作が可能な支持アーム部と、前記支持アーム部を駆動するアクチュエータと、前記アクチュエータの駆動力を前記支持アーム部に伝達するとともに、前記アクチュエータにより駆動された前記支持アーム部の現在位置が前記アクチュエータの駆動状態に依存せずに変化することを許容するリンク機構と、前記支持アーム部の前記動作方向の少なくとも一方側の動作に抵抗力を発生するダンパー機構と、を備えて、前記被介助者の移乗動作を介助する介助装置を開示する。
　本明細書で開示する介助装置では、装置の動作に自由度が残されていて、支持アーム部の現在位置がアクチュエータの駆動状態に依存せずに変化する場合が有り、被介助者にとって予想し難い。それでも、ダンパー機構は、支持アーム部の少なくとも一方側の予想し難い動作に抵抗力を発生するので、支持アーム部の動作の進行が抑制される。これにより、予想し難い動作がゆっくり進行するので、被介助者は、不安を感じることがなく、かつ驚くこともない。したがって、介助装置の良好な使用快適性が確保される。
介助装置が被介助者の移乗動作を介助する場合の初期状態を示す側面部分断面図である。 介助装置が被介助者の移乗動作を介助する場合の途中の状態を示す側面部分断面図である。 介助装置が被介助者の移乗動作を介助する場合の終期状態を示す側面部分断面図である。 ダンパー機構の構成を説明する側面図である。 アクチュエータの駆動状態に依存せずに、図２に示されたアームの現在位置が起立方向に変化した後の状態を示す図である。 図５の状態に対応するダンパー機構の動作状態を示した図である。
　１．実施形態の介助装置１の構成
　実施形態の介助装置１について、図１～図６を参考にして説明する。図１～図３は、介助装置１が被介助者Ｍを座位姿勢から移乗時姿勢まで介助する動作の進行を表す側面部分断面図である。
　介助装置１は、例えば、被介助者Ｍのベッドと車椅子と間の移乗や、車椅子と便座の間の移乗など、異なる二箇所の間の移乗を介助する。介助装置１は、被介助者Ｍの胴体を支持して、座位姿勢から移乗時姿勢への移乗動作、および移乗時姿勢から座位姿勢への着座動作を介助する。ここで、移乗時姿勢は、臀部が座面から浮いた姿勢であり、立位姿勢および中腰姿勢を含む。つまり、移乗時姿勢は、上半身が起立した状態および前かがみの状態などを含む。また、介助装置１は、移乗する二箇所が離れている場合に、移乗時姿勢の被介助者Ｍを移送することができる。
　介助装置１は、基台２、アーム３、支持部４、アクチュエータ５、リンク機構６、ダンパー機構７、および図略の制御部などで構成される。図１において、ダンパー機構７の配置位置が破線で示されている。また、図２および図３において、ダンパー機構７は、図示省略されている。
　基台２は、足載置台２１、後輪２３、基台ロッド２４、下腿当て部２５、取り付け板２６、および前輪２８などで形成される。足載置台２１は、床面Ｆに近接して概ね水平に配置される。足載置台２１は、被介助者Ｍが足を載せる部位である。足載置台２１の上面の前側寄りの左右方向の中央に、アクチュエータ支持部２２が上向きに設けられる。左右一対の後輪２３は、足載置台２１の後側の左右に設けられる。
　左右一対の基台ロッド２４は、足載置台２１の前面の左右からそれぞれ前向きに設けられる。基台ロッド２４は、前方から上方へ屈曲した後、後方に傾いて延在する。下腿当て部２５は、２本の基台ロッド２４の上部に、後向きに設けられる。下腿当て部２５は、足載置台２１の前寄りの上方に位置する。下腿当て部２５は、クッション材で形成されており、被介助者Ｍの下腿付近が接触可能となっている。
　左右一対の取り付け板２６は、基台ロッド２４の前方から上方へ屈曲した屈曲部の少し上寄りの位置であって、向かい合う内側の位置にそれぞれ固設される。取り付け板２６は、基台ロッド２４から前方に延びる。左右一対の取り付け板２６の上部に、アーム支持座２７がそれぞれ設けられる。左右一対の取り付け板２６の下側の前部に、左右一対の前輪２８が設けられる。前輪２８および後輪２３の転舵機能により、介助装置１は、直進移動および旋回移動だけでなく、横移動および超信地旋回が可能となっている。さらに、前輪２８は、移動を規制するロック機能を備える。
　アーム３は、棒状部材３１、前部カバー部材３６、上部カバー部材３８、および符号略の各種構造材などで形成される。棒状部材３１は、下側が開いた略Ｕ字状の棒状の部材である。棒状部材３１の両側の下端３２は、取り付け板２６のアーム支持座２７に揺動可能に支持される。これにより、アーム３は、基台２に対する前後方向の揺動を動作方向とする。アーム３の前方への揺動は、被介助者Ｍを起立させる起立方向に対応し、後方への揺動は、被介助者Ｍを着座させる着座方向に対応する。
　アーム３の揺動角度を規制するために、符号略のストッパ機構がアーム支持座２７の近傍に設けられる。棒状部材３１は、左右の下端３２から上方に延在し、途中で後方斜め上方に屈曲して延在し、後方の上部で合一する。アーム３の全体形状は、アーム支持座２７から上方に延在するアーム前部３４、および、アーム前部３４の上部に連なって後方斜め上方に延在するアーム上部３５からなる。
　前部カバー部材３６は、アーム前部３４を構成する。前部カバー部材３６は、棒状部材３１の前側に間隔をあけて配置されている。前部カバー部材３６は、両方の側面が後向きに折り曲げられて形成され、内部空間が区画される。前部カバー部材３６の内部空間には、図略のバッテリが収納される。バッテリは、アクチュエータ５および制御部の電源となる。
　上部カバー部材３８は、前部カバー部材３６に連なって形成され、アーム上部３５を構成する。上部カバー部材３８は、棒状部材３１の上側に近接して配置される。上部カバー部材３８は、両方の側面が下向きに折り曲げられて形成されており、内部空間が区画される。上部カバー部材３８の内部空間の前下側に、リンク機構６が設けられる。また、内部空間の後上側に、支持部取付座３３が設けられる。
　支持部４は、胴体支持部４１および左右一対の脇支持部４５を含んで形成される。胴体支持部４１は、アーム上部３５の支持部取付座３３に揺動可能に支持される。これにより、支持部４は、アーム３に対する前後方向の揺動を動作方向とする。支持部４の前方への揺動は、被介助者Ｍを起立させる起立方向に対応し、後方への揺動は、被介助者Ｍを着座させる着座方向に対応する。胴体支持部４１は、ハンドル４２を有する。ハンドル４２は、概ね四角形の枠形状に形成されている。ハンドル４２は、被介助者Ｍが把持する部位であるとともに、介助装置１を移動させるために介助者が把持する部位でもある。
　胴体支持部４１は、ベースプレート４３および胴体接触部材４４などで形成される。ベースプレート４３は、金属製や樹脂製の剛性の大きな板材を用いて概ね矩形に形成される。ベースプレート４３には、前述したハンドル４２、支持部取付座３３に取り付けられる部位、および後述する第二リンク部材６２が設けられる。
　胴体接触部材４４は、柔軟性のある材料を用いてベースプレート４３よりも大きく形成され、ベースプレート４３の上面に取り付けられる。胴体接触部材４４は、例えば、表層およびベース層からなる二層構造とすることができる。表層の形成材料として低反発性のウレタンフォームを例示でき、ベース層の形成材料として低燃焼性のウレタンフォームを例示できる。胴体支持部４１は、被介助者Ｍの身体の一部である胴体の胸部から腹部の辺りを支持可能である。
　左右一対の脇支持部４５は、胴体支持部４１の左右両側の胸部寄りに取り付けられる。脇支持部４５は、鈍角に屈曲するＬ字状に形成される。脇支持部４５は、芯部材４６（図４参照）および外周部材４７などで形成される。芯部材４６は、例えば、金属製または硬質樹脂製の丸棒やパイプが屈曲されて形成される。
　外周部材４７は、クッション材を用いて、芯部材４６の外周を覆う筒状に形成される。脇支持部４５の取り付け側の基端から屈曲位置までの短い直線状部分は肩受け部となり、屈曲位置から先端までの長い直線状部分は脇進入部となる。肩受け部は、被介助者Ｍの肩の前面を支持する。脇進入部は、被介助者Ｍの胴体の両側の脇に進入する。胴体支持部４１および脇支持部４５は、布製や皮製の着脱可能なカバーを備えてもよい。
　アクチュエータ５は、伸縮アクチュエータであり、本体部５１、可動部５２、およびモータ５３などで構成される。本体部５１は、上下に長い太径の円筒状の部材であり、上方に開口する開口部を有する。本体部５１の下端は、基台２のアクチュエータ支持部２２に支持される。可動部５２は、上下に長い細径の丸棒状の部材である。可動部５２の上端は、リンク機構６の第一リンク部材６１に接続される。可動部５２の下部は、本体部５１の開口部に嵌入している。
　モータ５３は、本体部５１の下部の前側に取り付けられる。モータ５３は、図略の制御部によって流れる電流の方向が制御され、可動部５２の伸び動作および縮み動作を駆動する。モータ５３からの駆動により、可動部５２は、本体部５１に対して伸縮動作する。なお、アクチュエータ５は、モータ５３に代えて油圧や空気圧を用いた圧力駆動源などの別種の駆動源を用いることができる。
　アクチュエータ５は、短縮長さから所定の途中長さまで伸びる第一伸び動作、途中長さから伸長長さまで伸びる第二伸び動作、および、伸長長さから途中長さを経て短縮長さまで縮む縮み動作を行う。第一伸び動作のストローク長として３０ｍｍを例示でき、第二伸び動作のストローク長として６０ｍｍを例示できる。
　リンク機構６は、第一リンク部材６１、第二リンク部材６２、および規制部材６３などで構成される。第一リンク部材６１は、支持点６１１、前腕部６１２、および後腕部６１６を有する前後方向に細長い部材である。支持点６１１は、アーム上部３５の中央付近に配置される。かつ、支持点６１１は、アーム３の揺動軸部によって揺動可能に支持される。これにより、第一リンク部材６１は、支持点６１１を中心にして揺動する。
　前腕部６１２は、支持点６１１から前方に延びている。前腕部６１２の前寄りの下部に、連結ピン６１３が設けられる。連結ピン６１３は、前腕部６１２とアクチュエータ５の可動部５２の上端を連結する。前腕部６１２の前寄りの上部に、規制突部６１４が形成される。前腕部６１２の先端に、ダンパー係合部６１５が設けられる。ダンパー係合部６１５とアーム３の間に、ダンパー機構７が設けられる（詳細後述）。
　後腕部６１６は、支持点６１１から後方に延びている。後腕部６１６の後寄りに、係合ピン６１７が左右方向に延在するように設けられる。図１～図３に示されるように、係合ピン６１７は、反時計回りの方向から第二リンク部材６２に係合し、第二リンク部材６２を下方に押して揺動させる。
　第二リンク部材６２は、支持部４のベースプレート４３に固定されており、前方に延在する。これにより、支持部４および第二リンク部材６２は、支持部取付座３３を中心にして一体的に揺動する。規制部材６３は、アーム上部３５の前寄りの構造材に固定される。第一リンク部材６１の規制突部６１４は、規制部材６３に当接可能となっている。
　図略の制御部は、操作器および制御本体部などで構成される。操作器は、アクチュエータ５を操作する上昇ボタンおよび下降ボタンを有する。操作器は、介助者によって操作される。制御本体部は、ＣＰＵを有してソフトウェアで動作するコンピュータ装置を用いて構成される。制御本体部は、上昇ボタンおよび下降ボタンの操作情報に応じて、アクチュエータ５のモータ５３に流れる電流の有無、および流れる方向を制御する。
　２．ダンパー機構７の構成
　次に、ダンパー機構７の構成について、図４を参考にして説明する。図４には、ダンパー機構７が動作する以前の原状態が示されている。なお、図４および後出の図６において、アーム３の一部が図示省略されている。アーム３を構成する棒状部材３１の下部寄りに、ダンパー支持座３９が設けられる。また、前述したように、リンク機構６を構成する第一リンク部材６１には、ダンパー係合部６１５が設けられている。ダンパー機構７は、アーム３と第一リンク部材６１の間に架け渡されて設けられる。
　詳述すると、ダンパー機構７は、本体部７１および可動部７２を有する伸縮型の機構である。本体部７１は、太径の円柱形状の外観を有する。本体部７１は、上方に開口するシリンダ、および油室をもつ。シリンダおよび油室は、油密に形成されて作動油が満たされる。シリンダおよび油室は、相互に油路で連通され、作動油が流入出する。油路の断面積は狭く絞られているため、作動油の流入出によって抵抗力が発生する。本体部７１の下端は、ダンパー支持座３９に回転可能に支持される。
　可動部７２は、細径の丸棒状に形成されている。可動部７２の上端は、第一リンク部材６１のダンパー係合部６１５に回転可能に係合される。可動部７２の下部は、本体部７１のシリンダに嵌入される。これにより、本体部７１のシリンダの油密が維持された状態で、可動部７２がシリンダから出入りする伸縮動作が可能となっている。
　可動部７２が本体部７１から伸長動作するとき、油室からシリンダに作動油が流入して、抵抗力が発生する。逆に、可動部７２が短縮動作するとき、シリンダから油室に作動油が流出して、抵抗力が発生する。つまり、ダンパー機構７は、伸縮両方向で抵抗力を発生させる両方向タイプとなっている。また、抵抗力の大きさは、可動部７２の動作速度に見合って変化し、概ね可動部７２の動作速度に比例する。
　なお、通常時の介助動作においても、ダンパー機構７は、アクチュエータ５の負荷となり得る。しかしながら、通常時の動作は低速であるため、ダンパー機構７は僅かな負荷でしかない。したがって、アクチュエータ５は、性能的にランクアッップされる必要がなく、ダンパー機構７を備えない構成の場合と同一品でよい。
　３．実施形態の介助装置１の介助動作
　次に、実施形態の介助装置１の介助動作について説明する。以降では、被介助者Ｍを座位姿勢から移乗時姿勢へ介助する動作を中心にして説明する。介助者は、まず、アクチュエータ５を短縮長さまで戻して、図１に示される初期状態とする。第一リンク部材６１は、時計回りに揺動した状態となり、第二リンク部材６２は、反時計回りに揺動した状態となっている。第一リンク部材６１の規制突部６１４と規制部材６３との間には、隙間がある。
　続いて、介助者は、ハンドル４２を把持して介助装置１を移動させ、座位姿勢の被介助者Ｍに接近させる。被介助者Ｍは、下半身を支持部４の下方の領域に進入させ、両足を足載置台２１に載置する。被介助者Ｍは、下腿の一部を下腿当て部２５に接触させることで、安定した姿勢が得られる。ここで、第二リンク部材６２は、第一リンク部材６１の係合ピン６１７から離れて、時計回りに揺動することが可能となっている。つまり、支持部４は、前方に自由揺動する。このため、支持部４の下方の領域を拡げることが可能となり、被介助者Ｍは、容易に下半身を進入させることができ、窮屈に感じない。
　続いて、被介助者Ｍは、胴体を前傾させて胴体支持部４１に面接触させるとともに、両脇で脇支持部４５にもたれかかる。このとき、胴体支持部４１は起立した方向（図１の反時計回りの方向）に揺動しているので、胴体の前傾角度は小さくて済む。また、脇支持部４５がほぼ水平か僅かに後下がりとなるので、被介助者Ｍは、脇支持部４５に容易にもたれかかることができる。このときの被介助者Ｍの姿勢が初期姿勢となる。上述した被介助者Ｍの一連の動作は、介助者が介助してもよい。初期姿勢では、被介助者Ｍの臀部が座面に着いている。したがって、被介助者Ｍは、体重に起因する荷重が臀部で支えられて、楽な姿勢となっている。
　続いて、介助者は、操作器の上昇ボタンを押して、介助動作を進める。第一伸び動作を開始したアクチュエータ５は、連結ピン６１３を介して、第一リンク部材６１の前腕部６１２を上方に押動する。これにより、第一リンク部材６１は、反時計回りに揺動する（図１の矢印Ａ１参照）。第一リンク部材６１の反時計回りの揺動により、係合ピン６１７は、第二リンク部材６２を押して揺動させる。
　第二リンク部材６２は、時計回りに揺動し、支持部４は、前方（起立方向）に揺動する（図１の矢印Ａ２参照）。この動作は、アクチュエータ５が所定の途中長さまで伸びるまで継続されて、図２に示される状態に至る。このとき、脇支持部４５が前下がりとなるので、被介助者Ｍは、後方への移動が規制されて支持部４から脱落しない。図２の状態において、規制突部６１４が規制部材６３に当接して、第一リンク部材６１の揺動が終了する。したがって、支持部４の揺動も終了する。そして、被介助者Ｍの臀部は、座面から離れる瞬間の状態となる。
　さらに、アクチュエータ５が第二伸び動作を開始すると、第一リンク部材６１は、揺動することなくアーム３に圧接される。アーム３は、アクチュエータ５に駆動されて、時計回りに前方（起立方向）に揺動する（図２の矢印Ａ３参照）。同時に、アクチュエータ５は、前方に傾動する。また、支持部４は、アーム３に対して一定の姿勢を維持する。この動作は、図３の終期状態まで継続される。これにより、被介助者Ｍは、上半身が前方斜め上方へ移動しつつさらに前傾する。その結果、被介助者Ｍは、臀部が座面から大きく上昇して、脚部が伸びた移乗時姿勢となる。
　４．ダンパー機構７の動作および作用
　次に、ダンパー機構７の動作および作用について説明する。実施形態の介助装置１において、基台２、アーム３、アクチュエータ５、および第一リンク部材６１は、四節リンクを構成しており、動作の自由度が残されている。それでも、通常時には、規制突部６１４が規制部材６３に当接した以降、この当接状態が維持されるので、四節リンクの形状は安定的に保たれる。ところが、アーム３を前方に揺動させる方向の外力が作用すると、アーム３が前方（起立方向）に自由揺動して四節リンクの形状が変化する。図５は、アクチュエータ５の駆動状態に依存せずに、図２に示されたアーム３の現在位置が起立方向に変化した後の状態を示す図である。
　四節リンクの形状が変化する現象は、例えば、被介助者Ｍが支持部４に勢いよく乗りかかった場合に発生する。換言すると、被介助者Ｍから作用する外力の方向および大きさに応じて、アーム３が起立方向に自由揺動する場合がある。このとき、図５に示されるように、規制突部６１４と規制部材６３の当接状態が解消される。また、第二リンク部材６２は、第一リンク部材６１の係合ピン６１７に一方向から係合するだけであるので、アーム３の現在位置が起立方向に変化することを制止できずに許容する。
　図２と図５を比較すればわかるように、アクチュエータ５の駆動状態に依存せずに、アーム３の揺動位置が揺動角度αだけ起立方向に変化する。仮に、ダンパー機構７を備えない場合、アーム３は、図２の状態から図５の状態へと急速に揺動動作する。アーム３の急速な揺動動作は、被介助者Ｍにとって予想し難いものである。このため、被介助者Ｍは、アーム３の予想外の揺動動作に不安を感じたり驚いたりして、使用快適性が低下する。
　ここで、図４は、図２の状態に対応するダンパー機構７の原状態を示している。また、図６は、図５の状態に対応するダンパー機構７の動作状態を示している。図４の状態から図６の状態に変化する過程で、ダンパー機構７の可動部７２は短縮動作する。したがって、ダンパー機構７は、図２の状態から図５の状態へ変化するアーム３の揺動動作に対して、抵抗力を作用させる。これにより、アーム３の起立方向への揺動動作の進行が抑制され、換言すると、アーム３の揺動動作がゆっくり進行する。
　また、前述した介助装置１の介助動作の逆方向、すなわち被介助者Ｍを移乗時姿勢から座位姿勢へ介助する場合、介助装置１は、概ね図３から図２を経由して図１の状態へと移行する。この場合、アクチュエータ５の縮み動作に関わらず、被介助者Ｍが足を踏ん張って移乗時姿勢を維持しようとすると、図５の状態になる。その後、被介助者Ｍが足を踏ん張りきれなくなると、図２の状態に変化する。仮に、ダンパー機構７を備えない場合、図５の状態から図２の状態へと、アーム３は急速に着座方向に揺動動作する。
　この場合、ダンパー機構７は、アーム３の揺動動作の進行を抑制する。つまり、ダンパー機構７は、図５の状態から図２の状態へ変化するアーム３の揺動動作に対して、抵抗力を作用させる。これにより、アーム３の着座方向への揺動動作の進行が抑制され、アーム３の揺動動作がゆっくり進行する。つまり、ダンパー機構７は、アーム３の動作方向の両側の急速な揺動動作に対して、抵抗力を発生する。
　これに限定されず、ダンパー機構７は、伸長方向および短縮方向の一方で抵抗力を発生する単方向タイプの機構であってもよい。単方向ダンパー機構は、アーム３の動作方向のうち重要度の高い一方側の急速な揺動動作に対して、抵抗力を発生する。そして、アーム３の動作方向のうち他方側の動作に対して、別の対策を施したり、対策を省略したりできる。
　実施形態の介助装置１では、装置の動作に自由度が残されていて、アーム３の現在位置がアクチュエータ５の駆動状態に依存せずに変化する場合が有り、被介助者Ｍにとって予想し難い。それでも、ダンパー機構７は、アーム３の少なくとも一方側の予想し難い動作に抵抗力を発生するので、アーム３の動作の進行が抑制される。これにより、予想し難い動作がゆっくり進行するので、被介助者Ｍは、不安を感じることがなく、かつ驚くこともない。したがって、介助装置１の良好な使用快適性が確保される。
　５．実施形態の変形および応用
　なお、両方向タイプのダンパー機構７は、単方向ダンパー機構と比較して高価である。このため、伸長方向で抵抗力を発生する単方向ダンパー機構、および短縮方向で抵抗力を発生する単方向ダンパー機構を並列に設ける変形形態を採用してもよい。単方向ダンパー機構の価格は、両方向タイプのダンパー機構７の半分未満である。したがって、変形形態では、コストダウンが可能となる。
　また、ダンパー機構は、アーム３が第一リンク部材６１を揺動可能に支持する揺動軸部に介在する回転型の機構であってもよい。回転型のダンパー機構は、例えば、相対回転する二つの部材の摩擦によって抵抗力が発生するように構成される。回転型のダンパー機構は、アーム３に対する第一リンク部材６１の揺動に抵抗力を発生する。
　さらに、実施形態のアーム３および支持部４を一体化して支持アーム部とし、支持アーム部が昇降動作または前後方向の揺動動作を行う構成にも、ダンパー機構７を設けることができる。また、アクチュエータ５は伸縮アクチュエータに限らず、回転駆動タイプのアクチュエータであってもよい。さらに、リンク機構６の構成は、適宜変形可能である。その他にも、本実施形態は、様々な変形や応用が可能である。
　１：介助装置　　２：基台　　３：アーム　　３９：ダンパー支持座　　４：支持部　　５：アクチュエータ　　５１：本体部　　５２：可動部　　５３：モータ　　６：リンク機構　　６１：第一リンク部材　　６１４：規制突部　　６１５：ダンパー係合部　　６１７：係合ピン　　６２：第二リンク部材　　６３：規制部材　　７：ダンパー機構　　７１：本体部　　７２：可動部　　Ｍ：被介助者

Claims (5)

  1. 　被介助者が足を載せる基台と、
    　前記被介助者の身体の一部を支持可能であり、かつ、前記基台に設けられて前記被介助者を起立させる起立方向または前記被介助者を着座させる着座方向を動作方向とする動作が可能な支持アーム部と、
    　前記支持アーム部を駆動するアクチュエータと、
    　前記アクチュエータの駆動力を前記支持アーム部に伝達するとともに、前記アクチュエータにより駆動された前記支持アーム部の現在位置が前記アクチュエータの駆動状態に依存せずに変化することを許容するリンク機構と、
    　前記支持アーム部の前記動作方向の少なくとも一方側の動作に抵抗力を発生するダンパー機構と、
    　を備えて、前記被介助者の移乗動作を介助する介助装置。
  2. 　前記ダンパー機構は、前記支持アーム部の前記動作方向の両側の動作に前記抵抗力を発生する、請求項１に記載の介助装置。
  3. 　前記支持アーム部は、前記基台に前後方向に揺動可能に設けられたアーム、および、前記被介助者の身体の一部を支持可能であって前記アームに前後方向に揺動可能に設けられた支持部を含み、
    　前記アクチュエータは、短縮長さから所定の途中長さまで伸びる第一伸び動作、および前記途中長さから伸長長さまで伸びる第二伸び動作を行う伸縮アクチュエータであり、
    　前記リンク機構は、
    　前記アームに揺動可能に設けられ、前記伸縮アクチュエータの前記第一伸び動作にしたがって前記起立方向に揺動し、前記伸縮アクチュエータの前記第二伸び動作にしたがって揺動することなく前記アームに圧接される第一リンク部材、および、
    　前記支持部に固定され、前記第一リンク部材に押動されて前記起立方向に揺動するとともに、前記被介助者から作用する外力に応じて前記第一リンク部材から離間することにより前記アームの現在位置が前記起立方向に変化することを許容する第二リンク部材を有する、
    　請求項１または２に記載の介助装置。
  4. 　前記ダンパー機構は、前記アームと前記第一リンク部材の間に伸縮可能に架設されて、伸長動作時および短縮動作時の少なくとも一方で動作速度に見合う前記抵抗力を発生する、請求項３に記載の介助装置。
  5. 　前記ダンパー機構は、前記アームが前記第一リンク部材を揺動可能に支持する揺動軸部に介在し、前記アームに対する前記第一リンク部材の揺動に前記抵抗力を発生する、請求項３に記載の介助装置。
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