CN111315337B - 辅助装置 - Google Patents

Abstract

辅助装置对被辅助者的移乘动作进行辅助，该辅助装置具备：基台；臂，以能够在前后方向上摆动的方式设于上述基台；支撑部，支撑上述被辅助者的身体的一部分，以能够在前后方向上摆动的方式设于上述臂；致动器，具有以能够在前后方向上倾斜转动的方式设于上述基台的主体部及从上述主体部进行伸缩的可动部；连杆机构，将上述可动部从缩短位置伸长至预定的中途位置的第一动作传递成上述支撑部向前方的摆动，将上述可动部从上述中途位置伸长至伸长位置的第二动作传递成上述臂向前方的摆动；及臂限制机构，对上述臂的上部位置向接近上述可动部的方向施力。

Description

辅助装置

技术领域

本说明书涉及对被辅助者的移乘动作进行辅助的辅助装置。

背景技术

伴随于高龄化社会的进展，辅助装置的需求正在增大。辅助装置一般通过来自致动器的驱动而使支撑了被辅助者的身体的一部分的支撑部移动。通过辅助装置的导入，减轻了辅助者及被辅助者的身体上的负担，并且也缓和了护理人员的人手不足。作为辅助装置的一例，有对被辅助者从就座姿势起的移乘动作进行辅助的装置。与这种辅助装置相关的技术例公开于专利文献1、2。

专利文献1的人体移送装置具备：装备有车轮的行驶部、位于行驶部的上部且支撑被辅助者的支撑部及沿着高度方向驱动人体支撑部的驱动部。此外，通过来自相当于致动器的驱动部的驱动而进行支撑部的圆弧状的摆动动作。由此，能够抑制辅助者的腰痛，并容易且迅速地进行被辅助者的移送。

另外，专利文献2的辅助机器人具备：相对于基台沿着上下方向直动的升降部、以能够摆动的方式设置于升降部的臂及设于臂的前端的支撑部。升降部及臂由不同的致动器驱动，进行两个阶段的动作。由此，能够使升降部及臂协同动作，抑制让被辅助者感到不悦。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2016-165313号公报

专利文献2：国际公开第2017/060964号

发明内容

发明所要解决的课题

然而，在专利文献1中，支撑部仅呈圆弧状地摆动，所以对于被辅助者而言未必能够舒适地使用。另一方面，在专利文献2中，使用两个致动器来使升降部及臂分别动作，所以被辅助者的移乘动作变得顺畅，使用舒适性提高。然而，使用两个致动器会导致成本的上升。

于是，想到使用一个致动器来使多个部件进行动作。然而，为了利用一个致动器驱动多个部件，需要某些连杆机构。并且，若在连杆机构中留有自由度，则可能产生出乎预料的动作，被辅助者的使用舒适性下降。

在本说明书中，要解决的课题是提供在从一个致动器经由连杆机构而使多个部件进行动作的结构中限制出乎预料的动作而确保了被辅助者的使用舒适性的辅助装置。

用于解决课题的手段

本说明书公开一种辅助装置，对被辅助者的移乘动作进行辅助，其中，上述辅助装置具备：基台；臂，以能够在前后方向上摆动的方式设于上述基台；支撑部，支撑上述被辅助者的身体的一部分，以能够在前后方向上摆动的方式设于上述臂；致动器，具有以能够在前后方向上倾斜转动的方式设于上述基台的主体部及从上述主体部进行伸缩的可动部；连杆机构，将上述可动部从缩短位置伸长至预定的中途位置的第一动作传递成上述支撑部向前方的摆动，将上述可动部从上述中途位置伸长至伸长位置的第二动作传递成上述臂向前方的摆动；及臂限制机构，对上述臂的上部位置向接近上述可动部的方向施力。

另外，本说明书公开一种辅助装置，对被辅助者的移乘动作进行辅助，其中，上述辅助装置具备：基台；臂，以能够在前后方向上摆动的方式设于上述基台；支撑部，支撑上述被辅助者的身体的一部分，以能够在前后方向上摆动的方式设于上述臂；致动器，具有以能够在前后方向上倾斜转动的方式设于上述基台的主体部及从上述主体部进行伸缩的可动部；连杆机构，将上述可动部从缩短位置伸长至预定的中途位置的第一动作传递成上述支撑部向前方的摆动，将上述可动部从上述中途位置伸长至伸长位置的第二动作传递成上述臂向前方的摆动；及臂限制机构，限制上述臂因除了上述致动器以外的外力而向前方摆动。

发明效果

根据在本说明书中公开的辅助装置，即使在连杆机构中留有自由度，通过具备臂限制机构，也会限制臂的出乎预料的动作。因此，能够限制臂的出乎预料的动作而确保被辅助者的使用舒适性。

附图说明

图1是从斜后方观察实施方式的辅助装置的立体图。

图2是示出辅助装置对被辅助者的移乘动作进行辅助的情况下的初始状态的侧视剖视图。

图3是示出辅助装置对被辅助者的移乘动作进行辅助的情况下的中途的状态的侧视剖视图。

图4是示出辅助装置对被辅助者M的移乘动作进行辅助的情况下的末期状态的侧视剖视图。

图5是说明连杆机构的结构及动作的局部放大图，相当于辅助装置的初始状态。

图6是说明连杆机构的结构及动作的局部放大图，相当于辅助装置的中途的状态。

图7是说明臂限制机构的结构的局部放大图，相当于辅助装置的初始状态。

图8是说明臂限制机构的结构及动作的局部放大图，相当于辅助装置的中途的状态。

图9是从斜上方观察臂的上部的立体图。

图10是说明臂的出乎预料的摆动动作的侧视剖视图，示出了可动部在中途位置的状态。

具体实施方式

1.实施方式的辅助装置1的结构

参考图1～图10来对实施方式的辅助装置1进行说明。图1是从斜后方观察实施方式的辅助装置1的立体图。另外，图2是示出辅助装置1对被辅助者M的移乘动作进行辅助的情况下的初始状态的侧视剖视图。图3是示出辅助装置1对被辅助者M的移乘动作进行辅助的情况下的中途的状态的侧视剖视图。图4是示出辅助装置1对被辅助者M的移乘动作进行辅助的情况下的末期状态的侧视剖视图。

辅助装置1例如对被辅助者M的床与轮椅之间的移乘或轮椅与坐便器之间的移乘等不同的两处之间的移乘进行辅助。辅助装置1支撑被辅助者M的躯干，对从就座姿势向移乘时姿势的移乘动作及从移乘时姿势向就座姿势的就座动作进行辅助。在此，移乘时姿势是臀部从座面浮起的姿势，包括站立姿势及弯腰姿势。也就是说，移乘时姿势包括上半身起立的状态及前屈的状态等。另外，辅助装置1在进行移乘的两处远离的情况下，能够移送移乘时姿势下的被辅助者M。

辅助装置1由基台2、臂3、支撑部4、致动器5、连杆机构6、臂限制机构7及图示省略的控制部等构成。基台2由脚载置台21、后轮23、基台杆24、小腿抵靠部25、安装板26及前轮28等形成。脚载置台21接近地面F并大致水平地配置。在脚载置台21的上表面的靠前侧处向上突出设置有致动器支承部22。左右一对后轮23设于脚载置台21的后侧的左右。

左右一对基台杆24从脚载置台21的前表面的左右分别向前设置。基台杆24从前方向上方弯曲后，稍微向后方倾斜地延伸。小腿抵靠部25在两个基台杆24的上部向后设置。小腿抵靠部25位于脚载置台21的靠前处的上方。小腿抵靠部25由缓冲件形成，能够供被辅助者M的小腿附近接触。

左右一对安装板26分别固定设置于基台杆24的从前方向上方弯曲的弯曲部的稍微靠上的位置且相向的内侧的位置。安装板26从基台杆24向前方延伸。在左右一对安装板26的上部分别设有臂支撑座27。在左右一对安装板26的下侧的前部设有左右一对前轮28。通过前轮28及后轮23的转向功能，辅助装置1不仅能够进行直行移动及转弯移动，还能够进行横向移动及原地转向。此外，前轮28具备限制移动的锁定功能。

臂3由棒状部件31、前部罩部件36、上部罩部件38及附图标记省略的各种构造件等构成。棒状部件31是下侧开放的大致U字状的棒状的部件。棒状部件31的两侧的下端32以能够摆动的方式支承于安装板26的臂支撑座27。由此，臂3能够以基台2为基准而在前后方向上摆动。

为了限制臂3的摆动角度，附图标记省略的止动件机构设于臂支撑座27附近。棒状部件31从左右的下端32向上方延伸，在中途向后方斜上方弯曲地延伸，在后方的上部合二为一。臂3的整体形状由从臂支撑座27向上方延伸的臂前部34及与臂前部34的上部相连且向后方斜上方延伸的臂上部35构成。

前部罩部件36构成臂前部34。前部罩部件36在棒状部件31的前侧隔开间隔地配置。前部罩部件36以两个侧面向后折弯的方式形成，区划出内部空间。在前部罩部件36的内部空间收纳有蓄电池37。蓄电池37成为致动器5及控制部的电源。

上部罩部件38与前部罩部件36相连而形成，构成臂上部35。上部罩部件38在棒状部件31的上侧接近地配置。上部罩部件38以两侧的侧面向下折弯的方式形成，区划出内部空间。从上部罩部件38的内部空间的前下侧向后上侧依次设有臂限制机构7、连杆机构6及支撑部安装座33。另外，在图1中，上部罩部件38省略了图示。

支撑部4包含躯干支撑部41及左右一对腋下支撑部45地形成。躯干支撑部41以能够摆动的方式支承于臂上部35的支撑部安装座33。由此，支撑部4能够以臂3为基准而在前后方向上摆动。躯干支撑部41具有把手42。把手42形成为大致四边形的框形状。把手42是供被辅助者M把持的部位，并且也是为了使辅助装置1移动而供辅助者把持的部位。

躯干支撑部41由基板43(参照图5)及躯干接触部件44等形成。基板43使用金属制或树脂制的刚性较大的板材而形成为大致矩形。在基板43上设有上述把手42、向支撑部安装座33安装的部位及后述的第二连杆部件62。

躯干接触部件44使用具有柔软性的材料而形成为比基板43大，安装于基板43的上表面。躯干接触部件44能够设为例如由表层及基层构成的双层构造。作为表层的形成材料，能够例示低回弹性的聚氨酯泡沫，作为基层的形成材料，能够例示低燃烧性的聚氨酯泡沫。躯干支撑部41支撑作为被辅助者M的身体的一部分的躯干的胸部至腹部附近。

左右一对腋下支撑部45安装于躯干支撑部41的左右两侧的靠胸部处。腋下支撑部45形成为呈钝角地弯曲的L字状。腋下支撑部45由芯部件46(参照图5)及外周部件47等形成。芯部件46例如通过使金属制或硬质树脂制的圆棒或管弯曲成L字状的弯曲加工而形成。

外周部件47使用缓冲件而形成为覆盖芯部件46的外周的筒状。腋下支撑部45的从安装侧的基端到弯曲位置为止的较短的直线状部分成为肩承受部，从弯曲位置到前端为止的较长的直线状部分成为腋下进入部。肩承受部支撑被辅助者M的肩部的前表面。腋下进入部向被辅助者M的躯干的两侧的腋下进入。躯干支撑部41及腋下支撑部45也可以具备布制或皮制的可拆装的罩。

致动器5由主体部51、可动部52及电动机53等构成。主体部51以能够倾斜转动的方式支承于基台2的致动器支承部22。由此，致动器5在前后方向上倾斜转动。可动部52从主体部51进行伸缩。详细而言，可动部52从缩短位置经过预定的中途位置而伸长至伸长位置，另外向反方向收缩。可动部52从缩短位置伸长至中途位置的期间成为第一动作，可动部52从中途位置伸长至伸长位置的期间成为第二动作。

作为第一动作的行程长度，能够例示30mm，作为第二动作的行程长度，能够例示60mm。可动部52的前端连结于后述的连杆机构6的连结销613。电动机53设于主体部51。电动机53由图示省略的控制部控制流动的电流的方向，对可动部52的伸缩动作进行驱动。另外，能够取代电动机53而使用利用了液压或气压的压力驱动源等其他种类的驱动源。

连杆机构6由第一连杆部件61、第二连杆部件62及限制部件63等构成。图5是说明连杆机构6的结构及动作的局部放大图，相当于辅助装置1的初始状态。另外，图6是说明连杆机构6的结构及动作的局部放大图，相当于辅助装置1的中途的状态。

第一连杆部件61是具有支撑点611、前臂部612及后臂部616的细长的部件。支撑点611配置于臂上部35的中央附近。并且，支撑点611由臂3的构造件以能够摆动的方式支撑。由此，第一连杆部件61以支撑点611为中心而进行摆动。

前臂部612从支撑点611向前方延伸。在前臂部612的靠前处的下部设有连结销613。连结销613将前臂部612与可动部52的前端连结。在前臂部612的靠前处的上部形成有限制突部614。后臂部616从支撑点611向后方延伸。在后臂部616的靠后处卡合销617以沿着左右方向延伸的方式设置。卡合销617从图5中的逆时针的方向与第二连杆部件62卡合，来推动第二连杆部件62。

第二连杆部件62固定设置于支撑部4的基板43。由此，支撑部4及第二连杆部件62以支撑部安装座33为中心而一体地摆动。限制部件63固定于臂上部35的靠前的构造件。第一连杆部件61的限制突部614能够与限制部件63抵接。

在图5所示的初始状态下，致动器5的可动部52处于缩短位置。另外，第一连杆部件61成为顺时针地进行了摆动的状态，第二连杆部件成为逆时针地进行了摆动的状态。在第一连杆部件61的限制突部614与限制部件63之间存在间隙。开始了第一动作的可动部52如箭头A1所示那样伸长。于是，经由连结销613而推动第一连杆部件61的前臂部612。由此，第一连杆部件61如箭头A2所示那样逆时针地摆动。

通过第一连杆部件61的逆时针的摆动，后臂部616的卡合销617驱动第二连杆部件62进行摆动。第二连杆部件62如箭头A3所示那样顺时针地摆动，支撑部4也如箭头A4所示那样向前方摆动。也就是说，连杆机构6将可动部52从缩短位置伸长至预定的中途位置的第一动作传递成支撑部4向前方的摆动。该动作持续至可动部52伸长至预定的中途位置为止，到达图6所示的状态。

在图6所示的中途的状态下，第一连杆部件61的限制突部614正好与限制部件63抵接。由此，第一连杆部件61的进一步的摆动被限制。然后，开始了第二动作的可动部52如箭头A5所示那样伸长。于是，第一连杆部件61的前臂部612将可动部52的第二动作直接向臂3传递。由此，臂3如箭头A6所示那样以臂支撑座27为中心而向前方摆动。伴随于臂3的摆动的进行，致动器5如箭头A7所示那样向前方倾斜转动。也就是说，连杆机构6将可动部52从中途位置伸长至伸长位置的第二动作传递成臂3向前方的摆动。

臂限制机构7由限制引导部件71及施力部件75等构成。图7是说明臂限制机构7的结构的局部放大图，相当于辅助装置1的初始状态。另外，图8是说明臂限制机构7的结构及动作的局部放大图，相当于辅助装置1的中途的状态。

限制引导部件71是在前上侧的一端具有支撑点72且在后下侧的另一端具有施力点73的部件。限制引导部件71还在支撑点72与施力点73之间具有沿着倾斜方向延伸的长孔74。支撑点72配置于与臂前部34的上部接近的预定位置3A，由构造件支撑为能够摆动。长孔74将连结销613以能够移动的方式收纳，换言之，将可动部52的前端以能够移动的方式收纳。

作为施力部件75，能够使用例如螺旋弹簧。施力部件75的后上侧的一端751卡止于臂3的上部位置3B。臂3的上部位置3B处于比预定位置3A靠后方的上方侧处。施力部件75的前下侧的另一端752卡止于限制引导部件71的施力点73。施力部件75如箭头F1所示那样对臂3的上部位置3B向接近限制引导部件71的方向施力。换言之，施力部件75对臂3的上部位置3B向接近可动部52的方向施力。

在图7所示的初始状态下，致动器5的可动部52处于缩短位置。此时，连结销613位于长孔74的后下侧的端部。在此，当可动部52开始进行第一动作时，与第一连杆部件61的摆动并行地，连结销613在长孔74内向前上方移动。此外，限制引导部件71以支撑点72为中心而顺时针地摆动。在本实施方式的结构中，通过可动部52的第一动作，限制引导部件71摆动24°。该动作持续至可动部52伸长至预定的中途位置而限制突部614与限制部件63抵接为止，到达图8所示的状态。

在图8所示的中途的状态下，连结销613位于长孔74的前上侧的端部。然后，当可动部52开始进行第二动作时，臂3摆动，但臂3与臂限制机构7之间的相对位置关系不变化。从辅助装置1的初始状态到末期状态，施力部件75对臂3的上部位置3B向接近可动部52的方向施力。

图示省略的控制部由操作器及控制主体部等构成。操作器具有操作致动器5的上升按钮及下降按钮，由辅助者操作。控制主体部使用具有CPU且利用软件进行动作的计算机装置而构成。控制主体部根据从操作器取得的操作信息来控制向致动器5的电动机53流动的电流的方向。

2.实施方式的辅助装置1的动作、作用及效果

接着，对实施方式的辅助装置1的动作、作用及效果进行说明。以后，对辅助被辅助者M的移乘动作的上升模式的控制及动作进行说明。在上升模式下，辅助装置1从图2所示的初始状态经过图3所示的中途的状态而动作至图4所示的末期状态。另外，在对被辅助者M的就座动作进行辅助的情况下，辅助装置1以移乘动作的大致相反顺序向反方向动作。

首先，辅助者使致动器5的可动部52返回至图2所示的缩短位置。接着，辅助者把持把手42而使辅助装置1移动，使辅助装置1向就座姿势下的被辅助者M接近。被辅助者M使下半身向支撑部4的下方的区域进入，将双脚载置于脚载置台21。被辅助者M通过使小腿的一部分与小腿抵靠部25接触来得到的稳定的姿势。

接着，被辅助者M使躯干前倾而与躯干支撑部41进行面接触，并且利用两腋下向腋下支撑部45倚靠。此时，因此躯干支撑部41向起立的方向进行摆动，所以躯干的前倾角度可以较小。另外，腋下支撑部45成为大致水平或稍微后端向下，因此被辅助者M能够容易地向腋下支撑部45倚靠。此时的被辅助者M的姿势成为初始姿势。上述被辅助者M的一系列动作也可以由辅助者进行辅助。在初始姿势下，被辅助者M的臀部挨着座面。因此，被辅助者M的由体重引起的载荷由臀部支撑，被辅助者M处于轻松的姿势。

接着，辅助者开始上升模式的控制。由此，致动器5的可动部52开始第一动作而伸长，第一连杆部件61向图2中的逆时针方向摆动。另外，臂3维持初始状态的后侧位置。伴随于第一连杆部件61的摆动，支撑部4与第二连杆部件62联动地向前方摆动。此时，腋下支撑部45成为前端向下，因此被辅助者M向后方的移动被限制，被辅助者M不会从支撑部4脱落。

通过支撑部4的摆动，被辅助者M的上半身的前倾状态逐渐进展。并且，当可动部52伸长至预定的中途位置时，成为图3所示的状态。在图3的状态下，限制突部614与限制部件63抵接，第一连杆部件61的摆动结束。因此，支撑部4的摆动也结束。并且，被辅助者M的臀部成为从座面离开的瞬间的状态。

此外，当可动部52开始进行第二动作时，臂3由可动部52驱动，而向图3中的顺时针方向摆动。同时，致动器5相前方倾斜转动。另外，支撑部4相对于臂3维持恒定的姿势。该动作持续至可动部52伸长至伸长位置而臂3到达前侧位置的图4的末期状态为止。由此，被辅助者M的上半身向前方斜上方移动并进一步前倾。其结果是，如图4所示，被辅助者M的臀部从座面大幅上升，被辅助者M成为腿部伸长的移乘时姿势。

根据实施方式的辅助装置1，能够使用一个致动器5来驱动支撑部4向前方的摆动和臂3向前方的摆动。由此，被辅助者M的移乘动作变得顺畅，使用舒适性提高。另外，与使用两个致动器的现有技术相比，成本低廉。

此外，在实施方式的辅助装置1中，第二连杆部件62相对于第一连杆部件61容许非卡合状态。也就是说，第二连杆部件62能够从第一连杆部件61的卡合销617离开而顺时针地摆动(参照图10)。由此，支撑部4向前方自由摆动。因此，能够扩大支撑部4的下方的区域，被辅助者M能够容易地使下半身进入。而且，被辅助者M的大腿部也不会被强的力夹住。

另外，图9是从斜上方观察臂3的上部的立体图。如图所示，可动的第一连杆部件61及第二连杆部件62由上部罩部件38覆盖。由此，安全性提高，并且外观变得简单而美观性也提高。此外，臂3以臂前部34和臂上部35相连的方式形成，致动器5接近臂前部34地配置。因此，在支撑部4的下方确保有较大的空间区域，被辅助者M不会感到拘束。

3.臂限制机构7的作用及效果

接着，对臂限制机构7的作用及效果进行说明。在实施方式的辅助装置1中，基台2、臂3、致动器5及第一连杆部件61构成了四节连杆，留有动作的自由度。换言之，在施加了外力的情况下，上述四节连杆的形状会变化。臂限制机构7消除该四节连杆的自由度，来限制臂3的出乎预料的向前方的摆动。图10是说明臂3的出乎预料的摆动动作的侧视剖视图，示出了可动部52在中途位置的状态。

如图10所示，设想在未设置臂限制机构7的结构中对支撑部4施加了向前的外力的情况。在该情况下，首先，支撑部4向前方自由摆动。尽管如此，若在外力中留有余力，则臂3向前方摆动。也就是说，可动部52不动作而臂3摆动。若比较图3和图10则可知，臂3以出乎预料的动作摆动角度α。该现象在被辅助者M猛烈地搭上了支撑部4的情况等下发生。此时，被辅助者M会对臂3的出乎预料的摆动动作感到不安，使用舒适性下降。

在图10中用虚线表示的臂限制机构7通过将连结销613的位置始终收纳于长孔74的内部来限制臂3的出乎预料的摆动动作。根据本实施方式，即使在连杆机构6中留有自由度，臂限制机构7也消除连杆机构6的自由度而限制臂3的出乎预料的动作。因此，根据实施方式的辅助装置1，能够限制臂3的出乎预料的动作而确保被辅助者M的使用舒适性。

此外，臂限制机构7不阻碍致动器5的驱动。若只是限制臂3向前方的摆动，则仅使用施力部件对臂3向后方施力即可。然而，在该情况下，向后方的作用力会阻碍致动器5的驱动。与此相对，根据本实施方式，不需要致动器5的大输出化等就能够限制臂3的出乎预料的动作。

4.实施方式的变形及应用

另外，本实施方式能够以各构成部件的形状或大小的变更为首而进行各种各样的变形和应用。

附图标记说明

1：辅助装置 2：基台 22：致动器支承部 27：臂支撑座 3：臂 31：棒状部件 33：支撑部安装座 38：上部罩部件 3A：预定位置 3B：上部位置 4：支撑部 5：致动器 51：主体部52：可动部 53：电动机 6：连杆机构 61：第一连杆部件 611：支撑点 612：前臂部 613：连结销 614：限制突部 616：后臂部 617：卡合销 62：第二连杆部件 63：限制部件 7：臂限制机构 71：限制引导部件 74：长孔 75：施力部件 M：被辅助者。

Claims (16)

1.一种辅助装置，对被辅助者的移乘动作进行辅助，其中，

所述辅助装置具备：

基台；

臂，以能够在前后方向上摆动的方式设于所述基台；

支撑部，支撑所述被辅助者的身体的一部分，以能够在前后方向上摆动的方式设于所述臂；

致动器，具有以能够在前后方向上倾斜转动的方式设于所述基台的主体部及从所述主体部进行伸缩的可动部；

连杆机构，将所述可动部从缩短位置伸长至预定的中途位置的第一动作传递为所述支撑部向前方的摆动，将所述可动部从所述中途位置伸长至伸长位置的第二动作传递为所述臂向前方的摆动；及

臂限制机构，对所述臂的上部位置向接近所述可动部的方向施力。

2.根据权利要求1所述的辅助装置，其中，

所述臂限制机构不会阻碍所述致动器的驱动。

3.根据权利要求1所述的辅助装置，其中，

所述臂限制机构具有：

限制引导部件，具有保持所述可动部的前端的保持部，以能够摆动的方式设于所述臂的预定位置；及

施力部件，对所述臂的比所述预定位置靠上侧的上部位置向接近所述限制引导部件的方向施力。

4.根据权利要求2所述的辅助装置，其中，

所述臂限制机构具有：

限制引导部件，具有保持所述可动部的前端的保持部，以能够摆动的方式设于所述臂的预定位置；及

施力部件，对所述臂的比所述预定位置靠上侧的上部位置向接近所述限制引导部件的方向施力。

5.根据权利要求3所述的辅助装置，其中，

所述限制引导部件的所述保持部是将所述可动部的所述前端以能够移动的方式收纳的长孔。

6.根据权利要求4所述的辅助装置，其中，

所述限制引导部件的所述保持部是将所述可动部的所述前端以能够移动的方式收纳的长孔。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的辅助装置，其中，

所述连杆机构具有以能够摆动的方式设于所述臂并与所述可动部连结的第一连杆部件及固定设置于所述支撑部并与所述第一连杆部件卡合的第二连杆部件。

8.根据权利要求7所述的辅助装置，其中，

所述第一连杆部件具有：支撑点，以能够摆动的方式支撑于所述臂；前臂部，从所述支撑点向前方延伸而与所述可动部连结，并且能够与设于所述臂的限制部件抵接；及后臂部，从所述支撑点向后方延伸而与所述第二连杆部件卡合，

所述臂限制机构对所述臂的上部位置向接近所述第一连杆部件与所述可动部的连结部位的方向施力。

9.一种辅助装置，对被辅助者的移乘动作进行辅助，其中，

所述辅助装置具备：

基台；

臂，以能够在前后方向上摆动的方式设于所述基台；

支撑部，支撑所述被辅助者的身体的一部分，以能够在前后方向上摆动的方式设于所述臂；

致动器，具有以能够在前后方向上倾斜转动的方式设于所述基台的主体部及从所述主体部进行伸缩的可动部；

连杆机构，将所述可动部从缩短位置伸长至预定的中途位置的第一动作传递为所述支撑部向前方的摆动，将所述可动部从所述中途位置伸长至伸长位置的第二动作传递为所述臂向前方的摆动；及

臂限制机构，限制所述臂因除了所述致动器以外的外力而向前方摆动。

10.根据权利要求9所述的辅助装置，其中，

所述臂限制机构不会阻碍所述致动器的驱动。

11.根据权利要求9所述的辅助装置，其中，

所述臂限制机构具有：

限制引导部件，具有保持所述可动部的前端的保持部，以能够摆动的方式设于所述臂的预定位置；及

施力部件，对所述臂的比所述预定位置靠上侧的上部位置向接近所述限制引导部件的方向施力。

12.根据权利要求10所述的辅助装置，其中，

所述臂限制机构具有：

限制引导部件，具有保持所述可动部的前端的保持部，以能够摆动的方式设于所述臂的预定位置；及

施力部件，对所述臂的比所述预定位置靠上侧的上部位置向接近所述限制引导部件的方向施力。

13.根据权利要求11所述的辅助装置，其中，

所述限制引导部件的所述保持部是将所述可动部的所述前端以能够移动的方式收纳的长孔。

14.根据权利要求12所述的辅助装置，其中，

所述限制引导部件的所述保持部是将所述可动部的所述前端以能够移动的方式收纳的长孔。

15.根据权利要求9～14中任一项所述的辅助装置，其中，

所述连杆机构具有以能够摆动的方式设于所述臂并与所述可动部连结的第一连杆部件及固定设置于所述支撑部并与所述第一连杆部件卡合的第二连杆部件。

16.根据权利要求15所述的辅助装置，其中，

所述第一连杆部件具有：支撑点，以能够摆动的方式支撑于所述臂；前臂部，从所述支撑点向前方延伸而与所述可动部连结，并且能够与设于所述臂的限制部件抵接；及后臂部，从所述支撑点向后方延伸而与所述第二连杆部件卡合，

所述臂限制机构对所述臂的上部位置向接近所述第一连杆部件与所述可动部的连结部位的方向施力。

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