CN107708641B - 坐式步行康复机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及坐式步行康复机器人，其中，所述坐式步行康复机器人包括：体重支撑部，用于对就座于就座部的训练者进行支撑，并包括与垂直支撑台连接并能够升降的升降部和与所述升降部连接的就座部；以及步行驱动部，与所述体重支撑部连接并设置在地面上，所述步行驱动部的两侧并排地分别连接有体重支撑连杆，该体重支撑连杆上连接有踏板，以用于执行训练者的步行训练，所述步行驱动部包括：用于使各个所述踏板沿着步行轨迹运动的前后方向移动的单轴驱动部；能够通过所述体重支撑连杆的旋转运动而使得所述踏板进行上下运动的双轴驱动部；以及用于使得所述踏板进行旋转运动的三轴驱动部。

Description

坐式步行康复机器人
技术领域
本发明涉及坐式步行康复机器人，更详细而言涉及如下的坐式步行康复机器人。为了支撑训练者的体重而在就座于就座部的鞍座的状态下将脚放在踏板上时，所述踏板与体重支撑连杆一同通过步行驱动部而沿着步行轨迹进行运动，从而能够帮助如下肢麻痹患者等需要步行训练的训练者进行步行训练。
背景技术
通常，步行康复机器人用作康复治疗等的治疗装置，下半身麻痹的脊髓损伤、脑中风、创伤性脑损伤、肌肉萎缩症状、帕金森病、多发性硬化症、脑瘫、直立感觉增进训练等可以成为其适用对象。
另外，与本发明的步行康复机器人相同地方式图示的图1中示出了现有的步行训练用装置，这样的现有的步行训练用装置100为了支撑训练者的体重而使用了吊架线束类型的荷载牵引装置。
对此更具体地观察如下，所述吊架线束能够完全地向上牵引荷载，由于线束的柔韧性，除了牵引对象的重力方向外约束比较自由，基于上述点而在牵引以人为首的生命体的领域中吊架线束被广泛使用。
另外，如韩国注册专利公报第10-0976180号及韩国注册专利公报第10-0403672号中记载所述地，提出了用于步行训练的机器人及其运用方法、和用于步行康复训练机器人的测量步行者前进/后退步行距离及步行方向的装置，以达到在步行方面存在障碍的患者康复治疗为目的。
但是，所述吊架线束存在如下问题：穿戴消耗一定时间，在穿戴时较多的荷载会长时间集中于不适于支撑荷载的身体部位，并且在线束上部方向上需要较大的设置空间。
发明内容
技术问题
本发明是为了解决如上所述的问题而提出的，其用于提供一种坐式步行康复机器人，所述坐式步行康复机器人在通过能够对应于训练者的体型而升降的体重支撑部来支撑训练者的体重的状态下，利用能够实现步行轨迹运动的步行驱动部的体重支撑连杆及和踏板，辅助无法自行步行的训练者进行步行训练。
本发明的目的在于提供一种如下的坐式步行康复机器人，即，为了将训练者安全地移送到步行康复机器人的步行训练位置，在上述步行康复机器人上设置包括倾斜部、位置变化部和引导部的训练者移送部。
本发明的目的在于提供一种如下的坐式步行康复机器人，即，所述踏板的一部分在紧急情况时能够与训练者的脚分离，并且用脚踩踏所述踏板的力通过踏板检测部能够准确地实现传递。
本发明的目的在于提供一种如下的坐式步行康复机器人，即，在所述体重支撑部上设置有扶手和用于供训练者的胸部倚靠的的胸部支撑台，从而能够固定就座于鞍座上的训练者的上部，由此能够确保仅通过鞍座可能无法满足安全性以避免训练者发生摔伤等。
本发明的目的在于提供一种如下的坐式步行康复机器人，即，通过设置用于告知步行康复机器人的运转状态的提示灯，从而能够实时监测步行康复机器人的正常运转，并且设置有在紧急情况时能够实现停止运转的应急按钮。
课题解决手段
为了实现如上所述的目的，根据本发明的坐式步行康复机器人可以包括：体重支撑部，所述体重支撑部用于对就座于就座部的训练者进行支撑，并包括升降部和所述就座部，所述升降部与垂直支撑台连接并能够升降，所述就座部与所述升降部连接；以及步行驱动部，所述步行驱动部与所述体重支撑部连接并设置在地面上，所述步行驱动部的两侧并排地分别连接有体重支撑连杆，所述体重支撑连杆上连接有踏板，以用于训练者的步行训练。所述步行驱动部可以包括：单轴驱动部，所述单轴驱动部用于使各个所述踏板沿着步行轨迹运动的前后方向移动；双轴驱动部，所述双轴驱动部能够通过所述体重支撑连杆的旋转运动而使得所述踏板进行上下运动；以及三轴驱动部，所述三轴驱动部用于使所述踏板进行旋转运动。
发明效果
根据本发明的坐式步行康复机器人，不仅能够调节用于就座的鞍座的高度并在支撑训练者体重的状态下执行步行训练，而且通过使用连接框架以利用鞍座起到体重支撑部的作用，从而与吊架线束方式的步行训练装置相比，能够缩短拆装时间，因此具有能够提高训练者及训练辅助者的使用便利性的效果。另外，具有如下优点：与需要顶棚施工的现有吊架线束类型的负载牵引装置相比，在设置本发明的步行康复机器人时所需设置高度低，在设置到医院等设置对象机关时无需另行改造空间。
另外，具有如下效果：在发生步行康复机器人异常运转、患者僵硬等难以预测的突发情况下，能够减小患者的关节负伤的危险，从而能够提高步行康复机器人的安全性，由此提高商品性，并且在步行训练时能够稳定地测量施加到所述踏板上的力，由此能够对康复运动进行准确地反应。
另外，通过设置扶手和胸部支撑台而对就座于鞍座的训练者上部进行固定，从而具有有效预防如训练者的摔伤等安全事故的效果。
另外，在步行训练中，能够通过提示灯来实时地确认步行康复机器人的正常运转，并且通过由应急按钮引起的停止运转来迅速地应对步行康复机器人的误操作。
附图说明
图1是示出现有步行训练用装置的立体图；
图2是根据本发明的坐式步行康复机器人的立体图；
图3是根据本发明的坐式步行康复机器人的右视图；
图4是根据本发明的坐式步行康复机器人的俯视图；
图5是根据本发明的坐式步行康复机器人的一侧的步行驱动部部分的立体图；
图6是根据本发明的坐式步行康复机器人的一侧的步行驱动部部分的右视图；
图7是根据本发明的坐式步行康复机器人的一侧的步行驱动部部分的左视图；
图8是根据本发明的步行康复机器人的踏板的立体图；
图9是根据本发明的步行康复机器人的踏板的分解立体图；
图10是组装所述图9的踏板的踏板组件的侧视图；
图11是所述图10的纵剖视图；
图12是根据本发明的步行康复机器人的体重支撑部部分的侧视图；
图13是示出根据本发明的步行康复机器人的体重支撑部部分的内部结构的内部结构立体图；
图14和图15是用于说明调节根据本发明的步行康复机器人的胸部支撑台在体重支撑部中与连接框架间隔的距离的简略剖视图；
图16是用于说明根据本发明的步行康复机器人的胸部支撑台在体重支撑部中进行旋转的简略剖视图。
具体实施方式
以下，参照附图，对根据本发明的坐式步行康复机器人的优选实施例进行详细地说明。但本发明不限定于以下公开的实施例，而是能够以相互不同的多种形式来实现，本实施例只是为了充分公开本发明以及使本领域技术人员知晓发明的范畴而提供。
图2是根据本发明的坐式步行康复机器人的立体图，图3是根据本发明的坐式步行康复机器人的右视图，图4是示出根据本发明的坐式步行康复机器人的俯视图。
如图2至图4所示，根据本发明的坐式步行康复机器人(10)大体分为体重支撑部(1)、步行驱动部(2)以及训练者移送部(3)。所述步行驱动部(2)在图5中示出。
在此，所述步行康复机器人(10)中适用的电源和连接线等选择公知的结构中的一种，对其省略单独的说明。
所述体重支撑部(1)包括升降部(11)和就座部(12)，该升降部(11)包括与垂直支撑台(50)连接的升降框架(5)，和位于所述垂直支撑台(50)内部且与升降框架(5)连接的升降块(245)等，所述就座部(12)包括与所述升降框架(5)连接的连接框架(6)和设置在该连接框架(6)上的鞍座(7)等。
在所述步行驱动部(2)的左侧面/右侧面以及前侧安装有装饰罩(15)，该装饰罩(15)起到用于遮挡所述步行驱动部(2)的罩的作用，所述体重支撑部(1)竖立地设置在步行驱动部(2)的前侧，在所述步行驱动部(2)的后侧设置有用于移送训练者的训练者移送部(3)。另外，在用于设置升降部(11)的所述体重支撑部(1)的垂直支撑台(50)上表面内侧设置有提示灯(20)，通过开放的周缘发出不同颜色的光，在所述体重支撑部(1)的垂直支撑台(50)前表面上设置有应急按钮(14a)，例如，在所述提示灯(20)发射绿色光时，识别为步行康复机器人正常运转，在发射红色光的情况下，步行康复机器人自动停止，或者在根据保护者或训练者的判断而识别为误运转的情况下，按下所述应急按钮(14a)而立即停止步行康复机器人的运转。
所述训练者移送部(3)包括设置在步行驱动部(2)的后端的倾斜部(31)、设置在所述步行驱动部(2)上的位置变化部(32)以及用于导向所述位置变化部(32)的移动的引导部(33)。
所述倾斜部(31)设置在所述步行驱动部(2)上，以使训练者朝向步行驱动部(2)上侧的步行训练空间(200)移动。所述倾斜部(31)连接地表面和步行驱动部(2)。训练者通过所述倾斜部(31)朝向所述步行驱动部(2)的上侧移动，从而能够移动至所述步行训练空间(200)。
所述位置变化部(32)在所述步行驱动部(2)上设置为能够在移动位置(P1)和训练位置(P2)之间移动，所述移动位置(P1)用于使训练者朝向所述步行训练空间(200)移动，所述训练位置(P2)用于对训练者执行步行训练。例如，在训练者需要向所述步行训练空间(200)移动的情况下，所述位置变化部(32)可以位于所述移动位置(P1)。在该情况下，训练者以搭载于轮椅的状态或受他人扶持的状态能够沿着所述倾斜部(31)和所述位置变化部(32)朝向所述步行训练空间(200)移动。当训练者位于所述步行训练空间(200)而就座于所述鞍座(7)时，所述位置变化部(32)可以移动至所述训练位置(P2)。在此，所述训练者移送部(3)可以包括形成在所述位置变化部(32)上的把持部(201)。
所述把持部(201)能够以孔或槽形态形成在所述位置变化部(32)上。即，所述把持部(201)在所述位置变化部(32)上能够形成为朝向所述步行驱动部(2)的方向凹入。在该情况下，所述位置变化部(32)通过由辅助训练者的他人在把持所述把持部(201)的状态下移动，从而实现移动。由此，根据本发明的步行康复机器人(10)与所述把持部(201)突出形成的情况相比，在训练者朝向所述位置变化部(32)移动的过程中能够避免把持部(201)与训练者的移动路径发生干涉。
所述引导部(33)用于导向所述位置变化部(32)的移动。所述引导部(33)可以设置在所述步行驱动部(2)上。所述引导部(33)能够对所述位置变化部(32)的移动进行导向成，使得所述位置变化部(32)沿着与重力方向垂直的移动方向移动。在该情况下，所述位置变化部(32)顺着所述引导部(33)沿所述移动方向移动，从而使得位置变化部(32)在所述训练位置(P2)上位于所述倾斜部(31)的上侧。
由此，根据本发明的步行康复机器人(10)能够实现如下的作用效果。
首先，根据本发明的步行康复机器人(10)能够使所述位置变化部(32)沿着所述移动方向移动，从而与沿着重力方向移动的情况相比，能够防止因所述位置变化部(32)的荷载而给操作者的身体带来负担。由此，根据本发明的步行康复机器人(10)在进行步行训练的过程中能够有助于防止肌骨疾病等疾病以及操作者的安全事故。
其次，根据本发明的步行康复机器人(10)在使所述位置变化部(32)移动后的状态下执行步行训练，从而能够防止所述步行驱动部(2)与所述位置变化部(32)发生冲突。因此，根据本发明的步行康复机器人(10)能够确保充分的步行范围，提高对于操作者的步行训练效率。
所述位置变化部(32)可以包括平板部(321)和连接部(322)。
所述平板部(321)设置在所述引导部(33)上。所述平板部(321)用于支撑训练者。所述平板部(321)能够沿着所述引导部(33)移动而位于所述移动位置(P1)和所述训练位置(P2)中的任一位置。可以在所述平板部(321)的一侧设置有所述连接部(322)。由此，在所述平板部(321)位于所述移动位置(P1)时，训练者能够通过所述倾斜部(31)、所述连接部(322)和所述平板部(321)朝向所述步行训练空间(200)移动。在所述平板部(321)上可以形成有所述把持部(201)。
所述连接部(322)连接所述平板部(321)和所述倾斜部(31)连接。所述连接部(322)能够利用销轴设置在所述平板部(321)上。在该情况下，随着所述平板部(321)朝向移动位置(P2)的移动，所述连接部(322)也能够一同移动。所述连接部(322)在所述平板部(321)上设置为使得倾斜度从所述平板部(321)朝向所述倾斜部(31)变小。在该情况下，所述连接部(322)连续地设置在所述倾斜部(31)的前侧一端，从而训练者可以经由倾斜部(31)并通过连接部(322)位于所述平板部(321)上。
在所述平板部(321)从所述移动位置(P1)朝向所述训练位置(P2)移动的情况下，设置在所述平板部(321)上的所述连接部(322)能够在与所述倾斜部(31)接触的状态下移动。由此，根据本发明的步行康复机器人(10)能够利用滑动方式和重力而使得所述位置变化部(32)沿着所述移动方向移动。从而与沿着重力方向移动的情况相比，根据本发明的步行康复机器人(10)能够防止因所述位置变化部(32)的荷载而给操作者的身体带来负担。由此，根据本发明的步行康复机器人(10)在步行训练的过程中能够有助于防止肌骨疾病等疾病和操作者的安全事故。
所述引导部(33)可以包括用于提供所述位置变化部(32)的移动路径的导轨(241)和设置在所述位置变化部(32)上的滚轮部(242)。
所述导轨(241)设置在所述装饰罩(15)上。所述导轨(241)能够提供所述位置变化部(32)的移动路径。例如，所述平板部(321)通过沿着所述导轨(241)移动而可以位于所述移动位置(P1)和所述训练位置(P2)中的任一位置。由此，通过所述平板部(321)沿着所述导轨(241)移动，所述连接部(322)能够在与所述倾斜部(31)接触的状态下移动。
所述滚轮部(242)在所述位置变化部(32)上设置为随着所述位置变化部(32)移动而能够旋转。例如，随着所述平板部(321)和所述平板部(321)的移动，所述滚轮部(242)能够沿着所述平板部(321)和所述连接部(322)的移动方向进行旋转。由此，根据本发明的步行康复机器人(10)在所述位置变化部(32)移动的过程中，通过所述滚轮部(242)的旋转而能够移动所述位置变化部(32)。因此，根据本发明的步行康复机器人(10)能够减小移动所述位置变化部(32)时所需的力，从而仅通过较小的力也能够移动所述位置变化部(32)。由此，根据本发明的步行康复机器人(10)在移动所述位置变化部(32)的过程中能够进一步防止给操作者的身体带来负担。
所述引导部(33)可以包括能够位于所述移动位置(P1)和所述训练位置(P2)中的至少一者上的第二固定部(243)和固定构件(244)。在该情况下，所述训练者移送部(3)可以包括设置在所述位置变化部(32)上的第一固定部(203)。
所述第二固定部(243)设置在所述导轨(241)上。所述第二固定部(243)在所述导轨(241)上设置为能够位于所述移动位置(P1)和所述固定位置(P2)中的至少一者上。所述第二固定部(243)能够形成为孔或槽形状。
所述第一固定部(203)设置在所述位置变化部(32)上。随着所述位置变化部(32)的移动，所述第一固定部(203)能够在所述移动位置(P1)和所述固定位置(P2)分别位于与所述第二固定部(243)对应的位置。所述第一固定部(203)能够在所述位置变化部(32)上形成为孔形状。
所述固定构件(244)能够固定所述位置变化部(32)。随着所述位置变化部(32)的移动，所述固定构件(244)能够插入到所述移动位置(P1)上的所述第二固定部(243)和所述第一固定部(203)内。在该情况下，所述固定构件(244)能够使得所述位置变化部(32)固定于所述移动位置(P1)。另外，所述固定构件(244)能够插入到所述训练位置(P2)上的所述第二固定部(243)和所述第一固定部(203)内。在该情况下，所述固定构件(244)能够使得所述位置变化部(32)固定于所述训练位置(P2)。
由此，根据本发明的步行康复机器人(10)在训练者位于所述位置变化部(32)上的状态下能够防止所述位置变化部(32)的位置发生随意变化。因此，根据本发明的步行康复机器人(10)在训练者就座于所述鞍座(7)的过程中或朝向所述步行训练空间(200)移动的过程中能够避免训练者摔倒。由此，根据本发明的步行康复机器人(10)在步行训练的过程中能够有助于防止训练者发生安全事故。
在此，所述训练者移送部(3)还可以包括设置在所述引导部(33)上的止动部(202)。
随着所述位置变化部(32)位于所述移动位置(P1)，所述止动部(202)能够与所述位置变化部(32)接触而使所述位置变化部(32)停止移动。为此，所述止动部(202)能够设置在所述装饰罩15上并布置为位于所述移动位置(P1)。所述止动部(202)可以由可吸收冲击且降低噪音的聚氨酯等制成。另外，所述止动部(202)能够利用弹簧等弹性构件而吸收与所述位置变化部(32)发生冲突时所产生的冲击。由此，根据本发明的步行康复机器人(10)在所述位置变化部(32)朝向所述移动位置(P1)移动的过程中能够降低在由所述引导部(33)产生的冲击和噪音。
在所述引导部(33)的后端设置有分别能够与位置变化部(32)的平板部(321)后端接触的检测传感器(18)。如上所述的检测传感器(18)仅在检测到与所述位置变化部(32)的平板部(321)后端发生接触时，才使得所述步行驱动部(2)运转，从而能够避免在所述位置变化部(32)的平板部(321)位于步行训练空间(200)的状态下使步行驱动部(2)运转而可能引起的事故。设置在所述引导部(33)的一部分的检测传感器(18)等设置为用作训练者移送部检测装置，以在所述训练者移送部的位置变化部(32)脱离步行训练空间(200)而位于训练位置(P2)时能够识别为处于允许步行康复机器人工作的状态。
所述步行驱动部(2)形成为如下结构，即，分别包括：一对体重支撑连杆(223)和一对踏板(233)，所述一对体重支撑连杆(223)和一对踏板(233)以预设长度地并排设置在所述体重支撑部(1)的后方两侧，以能够实现训练者的步行训练；以及单轴驱动部(21)、双轴驱动部(22)和三轴驱动部(23)，所述单轴驱动部(21)、双轴驱动部(22)和三轴驱动部(23)用于驱动所述体重支撑连杆(223)和踏板(233)沿着步行轨迹动作。如上所述，对于步行驱动部(2)的所述各个体重支撑连杆(223)，其中一侧的体重支撑连杆的端部右侧面和另一侧的体重支撑连杆的端部左侧面上分别相对地安装有踏板(233)，对于各个所述步行驱动部(2)的结构和具体的驱动在下述中具体描述。
所述驱动控制部设置在步行驱动部(2)和体重支撑部(1)的内部，位于所述步行驱动部(2)内部的驱动控制部包括用于驱动步行驱动部(2)的驱动器等，所述体重支撑部(1)内部的驱动控制部也执行与上述相同的功能。所述步行驱动部(2)和体重支撑部(1)中各自的驱动控制部通过与步行驱动部(2)内设置的信号输入输出装置和通信装置进行通信而发生联动，该联动控制和驱动命令通过上位概念的整合控制器或整合控制部来实现传递。
所述升降部(11)的升降框架(5)与体重支撑部(1)的后表面连接，并通过设置在所述体重支撑部(1)的垂直支撑台(50)内部的丝杠和升降块等而使得所述升降框架(5)与设置有鞍座(7)的连接框架(6)一同上下升降，对此的结构和具体的运转也在下述中具体描述。
在所述就座部(12)的连接框架(6)的下端设置有鞍座(7)，在该状态下，连接框架(6)的下端与体重检测部(8)的一端连接，所述体重检测部(8)连接在升降框架(5)的一端上，在所述连接框架(6)的一处设置有应急按钮(14b)，该应急按钮(14b)在步行康复机器人(10)进行误运转时用于立即停止所述误运转。
作为所述就座部(12)的一部分结构的鞍座(7)设置成，在训练者就座的状态下支撑体重的同时能够左右旋转，如上所述的鞍座(7)优选为在左右预设范围内允许旋转，从而避免发生因过度旋转而给训练者带来负担等的情况。即，与所述鞍座(7)被固定的情况相比，能够使骨盆部的运动更加自然地执行步行训练。在连接框架(6)的前侧上部设置有用于支撑训练者胸部的胸部支撑台(140)，该胸部支撑台(140)插入并设置到胸部支撑台调节连杆(130)内，在所述连接框架(6)的两侧设置有扶手(150)。
所述体重检测部(8)能够采用力传感器或称重传感器(load cell)而设置在与连接框架(6)连接的升降框架(5)内。即，在连接框架(6)侧的升降框架(5)端部的一部分上设置有所述体重检测部(8)，并且所述体重检测部(8)的一侧与连接框架(6)连接，从而使经由所述鞍座(7)等传递的训练者的体重和力通过所述连接框架(6)而传递给体重检测部(8)。可以在邻近体重检测部(8)的升降框架(5)的一端上设置有罩(19)，以避免所述体重检测部(8)向外部露出。
所述扶手框架(9)设置在所述装饰罩(15)上。所述扶手框架(9)可以设置成具有与所述倾斜部(31)所具有的倾斜度相同的倾斜度。训练者能够在把持所述扶手框架(9)的状态下沿着所述倾斜部(31)和位于所述移动位置(P1)上的所述位置变化部(32)移动。由此，根据本发明的步行康复机器人(10)形成为训练者能够在把持扶手框架(9)的状态下朝向所述步行训练空间(200)移动，从而能够防止训练者摔倒。因此，根据本发明的步行康复机器人(10)在步行训练的过程中能够更有助于防止训练者发生安全事故。
图5是根据本发明的坐式步行康复机器人的一侧的步行驱动部部分的立体图，图6是根据本发明的坐式步行康复机器人的一侧的步行驱动部部分的右视图，图7图示了根据本发明的坐式步行康复机器人的一侧的步行驱动部部分的左视图。
如图5至图7所示，根据本发明的坐式步行康复机器人的步行驱动部(2)如上所述地包括一对体重支撑连杆(223)、一对踏板(233)、单轴驱动部(21)、双轴驱动部(22)以及三轴驱动部(23)。在附图中仅图示了步行康复机器人(10)的右侧的步行驱动部(2)，但左侧的步行驱动部(2a)也包括相同的结构。
所述体重支撑连杆(223)作为双轴驱动部(22)的一部分结构，在末端部侧面上设置有踏板(233)，所述双轴驱动部(22)设置在单轴驱动台(213)的上表面上，所述单轴驱动台(213)作为步行驱动部(2)的单轴驱动部(21)的一部分结构。
所述步行驱动部(2)的单轴驱动部(21)形成为如下结构，即，包括：单轴马达(211)，该单轴马达(211)设置在步行驱动部框架(24)上；单轴减速装置(212)，该单轴减速装置(212)包括设置在所述单轴马达(211)的输出端上的滑轮或减速器等结构；单轴驱动滑轮(215)，该单轴驱动滑轮(215)设置在所述单轴减速装置(212)的输出端上；单轴从动滑轮(216)，该单轴从动滑轮(216)与所述单轴驱动滑轮(215)预设间隔地设置在步行驱动部框架(24)上；单轴驱动台(213)，该单轴驱动台(213)能够沿着所述步行驱动部框架(24)的前后方向进行动作，并且设置有包括所述踏板(233)的体重支撑连杆(223)；单轴直线驱动用带(214)，该单轴直线驱动用带(214)同时连接单轴驱动台(213)的一端部和单轴驱动滑轮(215)、以及单轴驱动台(213)的另一端部和单轴从动滑轮(216)，以能够驱动所述单轴驱动台(213)沿前后方向动作。在此，所述单轴驱动滑轮(215)与所述单轴减速装置(212)的输出端同轴布置而同步旋转。
由此，如上所述的单轴驱动部(21)的单轴马达(211)的驱动通过单轴减速装置(212)、单轴驱动滑轮(215)以及单轴直线驱动用带(214)等而传递给单轴驱动台(213)，由此所述体重支撑连杆(223)与踏板(233)一同沿前后方向进行直线运动。
所述步行驱动部(2)的双轴驱动部(22)形成为如下结构，即，包括：双轴马达(221)，该双轴马达(221)设置在所述单轴驱动台(213)上，并与单轴驱动台(213)的前后方向的驱动联动地实现驱动；双轴减速装置(222)，该双轴减速装置(222)设置在所述双轴马达(221)的输出端上；以及体重支撑连杆(223)，该体重支撑连杆(223)的一端与所述双轴减速装置(222)的输出端连接，并且体重支撑连杆(223)的内部设置有所述三轴驱动部(23)，以能够使得所述踏板(233)位于体重支撑连杆(223)的另一端。所述体重支撑连杆(223)的旋转运动能够与所述单轴驱动部(21)的前后方向的驱动独立地实现。在连接有所述双轴减速装置(222)的双轴马达(221)的背对侧设置有电缆拖链(324)，该电缆拖链(324)内放置有用于向所述步行驱动部(2)供电的各种电缆以起到保护作用，并与各种电缆一同被驱动。
由此，如上所述的双轴驱动部(22)的双轴马达(221)通过双轴减速装置(222)并经由体重支撑连杆(223)，从而驱动所述体重支撑连杆(223)的前侧与踏板(233)一同进行能够升降的旋转运动。
所述步行驱动部(2)的三轴驱动部(23)形成为如下结构，即，包括：三轴马达(231)，该三轴马达(231)设置在所述体重支撑连杆(223)内侧的中间位置；正交式三轴减速器(232)，该正交式三轴减速器(232)与所述三轴马达(231)连接，且其输出端与踏板(233)的侧面连接；以及所述踏板(233)。在所述三轴减速器(232)上连接有踏板(233)的侧面，以使得所述踏板(233)能够与体重支撑连杆(223)进行相对旋转运动。
由此，如上所述的三轴驱动部(23)的三轴马达(231)的驱动通过三轴减速器(332)传递给踏板(233)，从而所述踏板(233)能够进行如上所述的旋转运动。
通过如上所述的步行驱动部(2)的单轴驱动部(21)和双轴驱动部(22)，所述步行驱动部(2)连续地进行如下的步行轨迹运动。即以步行驱动部(2)的一侧端部为中心，在步行驱动部(2)的一侧踏板(233)向上部移动并稍微后退时，相反侧踏板(233)向下部移动并稍微前进，与此相反，在一侧踏板(233)向下部移动并稍微前进时，相反侧踏板(233)向上部移动并稍微后退。此时，通过所述三轴驱动部(23)，踏板(233)在步行时自然地跟随脚跟先着地后依次脚尖着地的动作方式而进行旋转运动。
所述步行驱动部(2)中，在驱动马达和减速器等时会存在安全事故危险且不美观，因此利用线带(40)对马达和减速器等进行遮盖。即，利用分别设置在所述单轴驱动台(213)的前后侧的线带用滚轮(41)来连接所述线带(40)，并且所述线带(40)连续地遮盖步行驱动部(2)的前侧上表面、单轴驱动台(213)的下表面以及步行驱动部(2)的后侧上表面。
图8是根据本发明的步行康复机器人的踏板的立体图，图9图示了根据本发明的步行康复机器人的踏板的分解立体图。
如图8和图9所示，根据本发明的步行康复机器人的踏板(233)为方形板状且包括上板(54)、中间板(55)和下板(56)，在上板(54)下表面上沿长度方向的两侧突出地设置有钢块(57)，在该上板(54)的上表面设置有用于固定患者的脚的固定带(51)。在中间板(55)上表面的与所述钢块(57)对应的位置上，凹入部(58a)内设置有电磁铁(58)，以通过磁力附着于所述钢块(57)，由此使得上板(54)和中间板(55)结合。所述电磁铁(58)具有预设厚度，因此电磁铁58贯通中间板(55)而向下突出设置。另外，在中间板(55)的四个边角位置上的螺母(60a)和聚氨酯垫圈(66)上连接有接触部(60)，以用于与称重传感器(59)接触(参见图10)。
所述下板(56)上表面的与电磁铁(58)对应的位置上分别并排形成有贯通孔(H)，以供电磁铁(58)和所述凹入部(58a)一同插入，在下板(56)上表面的四个边角位置上设置有称重传感器(59)，该称重传感器(59)作为与所述接触部(60)接触的一种力传感器。所述称重传感器(59)从下板(56)的上表面稍微突出地设置，以在将所述中间板(55)与下板(56)相互重叠地结合时，中间板(55)和下板(56)稍微相互间隔地结合。在各个所述贯通孔(H)之间的下表面上具有紧固部(513)，以用于与所述步行康复机器人(10)的体重支撑连杆(223)的三轴减速器(232)的输出端连接。
根据如上所述构成的本发明的步行康复机器人(10)中设置的踏板(233)，在发生如患者僵硬或步行康复机器人异常工作等紧急情况时，向固定有患者脚的踏板(233)施加预设等级以上的力的情况下，通过控制部的控制来实现如下的动作：称重传感器(59)通过接触部(60)检测到这一情况的同时，向设置于中间板(55)上表面的电磁铁(58)供给电流，使得所述电磁铁(58)的磁力消失，从而使得上板(54)与通过电磁铁(58)附着在上板(54)上的中间板(55)发生分离。由此，使用如下的电磁铁(58)，即，在未向所述电磁铁(58)施加电流的情况下，电磁铁(58)产生磁力而使上板(54)与中间板(55)相互结合。另外，在所述踏板(233)上还可以设置有用于检测是否附着有所述上板(54)的如接触传感器等的踏板组装状态传感器(51)(参照图11)，以能够识别所述上板(54)与中间板(55)分离的非正常情况。
图10是组装所述图9的踏板的踏板组件的侧视图，图11是图示了所述图10的纵剖视图。
如图10和图11所示，组装图9的踏板的踏板组件形成为方形板形且包括依次重叠地结合的上板(54)、中间板(55)和下板(56)。所述中间板(55)与下板(56)具有预设间隔且在所述下板(56)的四周分别突出地设置有踏板检测部(65)，在踏板检测部65突出的状态下，同时利用螺栓(64)、螺母(60a)和聚氨酯垫圈(60b)将踏板检测部65的下部固定在下板(56)上。其中，垫圈形态的弹性构件(66)和螺母(60a)分别插入到突出的所述踏板检测部(65)上部和所述中间板(55)之间而进行固定。即，使中间板(55)的下表面与所述踏板检测部(65)的上部接触，在利用螺栓(64)按压中间板(55)的上表面时，在作为按压面的中间板(55)的上表面与螺栓(64)的下表面之间通过插入垫圈形态的所述弹性构件(66)而进行紧固。另外，如上所述地，所述踏板组装状态检测传感器(51)设置在踏板(233)内部的中间位置，在与所述踏板检测部(65)连接的下板(56)四个边角内部设置有称重传感器(59)，在上板(54)下表面的钢块(57)上附着有中间板(55)上表面上设置的电磁铁(58)。
如上所述，在各个所述踏板检测部(65)的上部插入有弹性构件(66)的状态下，将上板(54)重叠地布置在中间板(55)上，并在上板(54)下表面的四处分别容纳并固定有弹性构件(66)，从而构成踏板(223)。由此，在上板(54)与中间板(55)之间通过分别介入多个弹性构件(66)而相互重叠地连接，其中弹性构件(66)内部具有踏板检测部(65)，从而所述上板(54)与下板(56)不会相互分离。
各个所述弹性构件(66)通常能够使用天然橡胶、合成橡胶或者具有弹性的树脂系材料，作为树脂系材料代表性的有聚氨酯，但除此之外也能够使用所有如上所述地具有弹性的树脂系材料。
如上所述，在本发明的步行康复机器人(10)的踏板(233)中，在中间板(55)与称重传感器(59)之间插入了弹性构件(66)，因此在按压上板(54)时所产生的力通过中间板(55)准确地传递给称重传感器(59)。即，在从中间板(55)向称重传感器(59)传递力时，在中间板(55)与踏板检测部(65)牢固地连接的状态下，不仅能够传递竖直方向上的力，而且还会传递扭矩而产生噪音，但是对于如本发明所述地在插入有弹性构件(66)形式的连接，由于弹性构件(66)的刚性与中间板(55)和踏板检测部(65)的刚性相比小至可以忽视的程度，因此弹性构件发生变形过程中会吸收所产生的扭矩而仅向踏板检测部(65)传递力。另外，所述弹性构件(66)还能够防止中间板(55)与下板(56)发生分离。
由此，即使在踏板(233)的中间板(55)与下板(56)间隔地重叠而固定的状态下，通过所述弹性构件(66)完全不会发生踏板检测部(65)的移动或变形，因此不会向所述踏板检测部(65)传递因通过作用于上板(54)的力传递给中间板(55)使得中间板(55)弯曲而产生的扭矩，由此能够准确地检测和测量按压踏板的力。
以上虽然说明了将适用有如上所述的弹性构件(66)的踏板(233)应用于本发明的步行康复机器人而进行使用的情况，但除了上述步行康复机器人以外，如上所述的踏板也能够完全适用于基于力的外骨骼机器人和步行分析机器人等的踏板而使用。
图12是根据本发明的步行康复机器人的体重支撑部部分的侧视图，图13是图示了所述图12的升降部部分的内部结构立体图。
如图12和图13所示，根据本发明的步行康复机器人为了将就座部(12)的鞍座(7)支撑在体重支撑部(1)的垂直支撑台(50)上，在所述鞍座(7)与垂直支撑台(50)之间可以设置有升降部(11)的升降框架(5)，并通过连接框架(6)连接所述升降框架(5)，所述连接框架(6)的下端设置有所述鞍座(7)。具体说明如下，升降框架(5)的一侧部分支撑在体重支撑部(1)的垂直支撑台(50)上，升降框架(5)的另一侧部分朝向体重支撑部(1)的外侧突出而位于步行驱动部(2)侧。另外，在位于所述步行驱动部(2)侧的升降框架(5)的另一侧部分上连接有连接框架(6)，在该连接框架(6)上设置有鞍座(7)。
可以在与所述连接框架(6)连接的升降框架(5)内设置有如上所述的体重检测部(8)，该体重检测部(8)可以采用力传感器或称重传感器(load cell)。即，在连接框架(6)侧的升降框架(5)端部的一部分上设置有体重检测部(8)，并利用罩覆盖该体重检测部(8)，所述体重检测部(8)的一侧与连接框架(6)连接，从而能够通过所述连接框架(6)将由所述鞍座(7)等传递的康复患者的体重和力传递给体重检测部(8)。
升降部(11)的升降框架(5)能够以可升降的方式设置，以能够根据康复患者的身体特性来调节鞍座(7)的高度。为了实现升降框架(5)的升降而设置丝杠(246)和升降块(245)。丝杠(246)与体重支撑部(1)的垂直支撑台(50)平行地朝向上下方向设置，并在所述体重支撑部(1)的垂直支撑台(50)内能够进行旋转，升降块(245)围绕丝杠(246)布置并与丝杠(246)配合。此时，升降块(245)的一侧侧面与升降框架(5)侧结合。由此，在丝杠(246)通过如马达等驱动部(未图示)而进行正转或逆转时，升降块(245)能够沿着丝杠(246)升降，由此升降框架(5)进行升降。由此，使得通过连接框架(6)连接于升降框架(5)的鞍座(7)进行升降。
如上所述，鞍座(7)能够与连接框架(6)一同随着升降框架(5)进行升降，因此体重检测部(8)能够检测到从连接框架(6)经由所述鞍座(7)传递的负载(力)而发送至整合控制部(未图示)，所述整合控制部对施加于鞍座(7)的荷载与康复患者的体重等进行比较，即比较鞍座(7)的高度是否位于符合康复患者的特性的位置之后，根据康复患者的特性来适当地确定鞍座(7)的高度。之后，使升降框架(5)按照上述方法适当地升降。
在根据本发明的步行康复机器人的体重支撑部(1)的垂直支撑台(50)内的两侧，分别设置有用于对升降框架(5)进行支撑使其稳定地升降的的线性运动(LM)导向件(250)，通过所述LM导向件(250)来抵消由作用于鞍座(7)的荷载所传递的转矩，因此在所述体重检测部(8)使得由康复患者的体重等产生的力仅沿竖直向下的方向传递给丝杠(246)。
可以在所述连接框架(6)上设置有撑托康复患者的胸部而进行支撑的胸部支撑台(140)。因此，通过在康复患者就座于鞍座(7)的状态下将胸部接触并支撑在胸部支撑台(140)的一侧表面上，从而能够更稳定地对步行动作进行训练。由于所述胸部支撑台(140)连接于连接框架(6)，因此康复患者由胸部支撑台(140)支撑胸部时所产生的荷载(力)也能够通过连接框架(6)传递给体重检测部(8)。
在所述胸部支撑台(140)两侧的连接框架(6)上，可以形象地连接有一对扶手(150)，以能够撑托康复患者的腋下部位而进行支撑或用于供手把持。通过在康复患者就座于鞍座(7)的状态下腋下通过扶手(150)撑托或用手把持所述扶手(150)，从而能够更稳定地对步行动作进行训练。由于所述扶手(150)连接于连接框架(6)，因此康复患者通过扶手(150)撑托腋下或用手把持时所产生的荷载(力)也能够通过连接框架(6)传递给体重检测部(8)。
如上所述，康复患者就座于鞍座(7)而被承载的体重通过连接框架(6)完全传递给向体重检测部(8)，但是在由胸部支撑台(140)支撑康复患者的胸部、由扶手(150)撑托康复患者的腋下、或者把持所述扶手(150)时，其所分散的荷载也会通过连接框架(6)传递给体重检测部(8)，因此能够准确地测量就座于鞍座(7)的康复患者的整体荷载。
另外，根据本发明的步行康复机器人，体重检测部(8)与鞍座(7)间隔地位于升降框架(5)的内部，因此通过打开罩(19)而仅能够对设置于所述升降框架(5)内部的体重检测部(8)方便地进行维修或进行更换作业。
根据本发明的步行康复机器人的体重支撑部(1)能够通过独立地准备而移动并使用。在这种情况下，所述体重支撑部(1)可以接触并支撑于地面等。
根据本发明的坐式步行康复机器人能够在使康复患者就座于鞍座(7)的状态下调整为步行训练的状态，因此非常方便。
另外，无需设置用于向上牵引康复患者的部件，因此减小上侧方向的设置空间。
另外，在准确地测量由康复患者作用于鞍座(7)的荷载之后，根据康复患者的特性来调节鞍座(7)的高度，因此能够实施对应于康复患者的特性的针对性训练。
另外，由于体重检测部(8)设置在升降框架(5)的内部，因此维护简便，并减小鞍座(7)和鞍座(7)周围构件的体积。
另外，通过如上所述的使得检测部的位置变化的步行康复机器人，准确地检测并测量康复患者的体重等荷载，由此对上述测量的数据进行分析并对传递到康复患者下肢的力进行分析，从而将其适用于康复训练，也用于康复程序控制。
图14和图15是用于说明调节根据本发明的步行康复机器人的胸部支撑台在体重支撑部中与连接框架间隔的距离的简略剖视图，图16是图示了用于说明根据本发明的步行康复机器人的胸部支撑台在体重支撑部中进行旋转的简略剖视图。
参照图14和15，胸部支撑台调节连杆(130)与连接框架(6)连接为胸部支撑台调节连杆(130)的一侧能够移动和旋转。在所述胸部支撑台调节连杆(130)的另一侧与所述胸部支撑台(140)连接。对于所述胸部支撑台(140)的与所述鞍座(7)所处的下侧背对的上侧，其与所述胸部支撑台调节连杆(130)连接。所述胸部支撑台调节连杆(130)贯通所述连接框架(6)，在胸部支撑台调节连杆(130)的一侧设置有螺母或螺栓头，并且在另一侧设置有所述胸部支撑台(140)。所述胸部支撑台调节连杆(130)可以形成为螺栓，但不限定于此，只要是能够将所述连接框架(6)与所述胸部支撑台(140)连接且相对于所述连接框架(6)能够移动和旋转的形态，则也可以形成为其他形式。所述胸部支撑台调节连杆(130)沿着与重力方向垂直的方向连接于所述连接框架(7)，以能够与所述鞍座(7)平行。
所述胸部支撑台(140)能够随着所述胸部支撑台调节连杆(130)的移动和旋转而一同移动和旋转。例如，在所述胸部支撑台调节连杆(130)从所述连接框架(6)朝向所述鞍座(7)所处的方向移动时，所述胸部支撑台(140)朝向远离所述连接框架(6)的方向移动。在该情况下，所述鞍座(7)与所述胸部支撑台(140)的距离会变近，因此可以成为使得儿童或女性等体型小的步行训练者适合步行训练的位置。例如，在所述胸部支撑台调节连杆(130)从所述连接框架(6)朝向与所述鞍座(7)所处的方向相反的方向移动时，所述胸部支撑台(140)朝向靠近所述连接框架(6)的方向移动。在该情况下，所述鞍座(7)与所述胸部支撑台(140)的距离会变远，因此可以成为使得如男性等体型大的步行训练者适合步行训练的位置。
参照图15和图16，所述胸部支撑台(140)支撑所述步行训练者的上半身。为此，所述胸部支撑台(140)与整体呈“L”字形状的所述连接框架(6)中的“I”部分连接。所述胸部支撑台(140)能够通过所述胸部支撑台调节连杆(130)而连接于所述连接框架(6)。所述胸部支撑台(140)通过支撑所述步行训练者的上半身，从而分散由所述鞍座(7)支撑的步行训练者的体重。例如，在步行训练者以就座于所述鞍座(7)的状态将上半身朝向所述连接框架(6)所处的方向倾斜的情况下，所述胸部支撑台(140)支撑所述步行训练者的胸部或腹部，从而能够分散由所述鞍座(7)支撑的体重。由此，根据本发明的步行康复机器人的体重支撑部(1)在体重仅集中于步行训练者骨盆部的情况下，能够避免发生因步行训练者的下半身麻木或麻痹等而无法长时间执行步行训练的情况。由此，根据本发明的步行康复机器人的体重支撑部(1)能够增加步行训练者的步行训练时间，从而能够缩短变为可步行状态的恢复期限。
所述胸部支撑台(140)可以调节高度。所述胸部支撑台(140)随着所述胸部支撑台调节连杆(130)向第一方向(R1，图16示出)旋转而一同旋转，从而能够使得支撑所述步行训练者的上半身的高度变高。例如，所述上半身支撑部(140)在位于朝向所述第一方向旋转之前的第一位置的情况下，高度会变低。在该情况下，所述鞍座(7)与所述胸部支撑台(140)的距离变近，因此能够成为使得如儿童或女性等身高矮而上半身高度低的步行训练者适合进行步行训练的位置。例如，所述胸部支撑台(140)在位朝于向所述第一方向旋转之后的第二位置的情况下高度会变高。在该情况下，所述鞍座(7)与所述胸部支撑台(140)的距离变远，因此能够成为使得如男性等身高高而上半身高度高的步行训练者适合进行步行训练的位置。由此，根据本发明的步行康复机器人的体重支撑部(1)形成为，使得所述上半身支撑部(140)调节位置以对应于步行训练者的体型或身高，从而能够在步行训练期间舒适而自如地执行步行训练。
如上所述，对于本发明的坐式步行康复机器人，参照例示的附图进行了说明，但并非由本说明书所公开的实施例和附图限定本发明，在本发明的技术思想范围内本领域技术人员可以进行多种变形，这是不言而喻的。

Claims (20)

1.一种坐式步行康复机器人，其特征在于，所述坐式步行康复机器人包括：
体重支撑部，所述体重支撑部用于对就座于就座部的训练者进行支撑，并包括升降部和所述就座部，所述升降部与垂直支撑台连接并能够升降，所述就座部与所述升降部连接；以及
步行驱动部，所述步行驱动部与所述体重支撑部连接并设置在地面上，所述步行驱动部的两侧并排地分别连接有体重支撑连杆，所述体重支撑连杆上连接有踏板，以用于执行训练者的步行训练，
所述步行驱动部包括：单轴驱动部，所述单轴驱动部用于通过单轴马达使所述体重支撑连杆沿着各个所述踏板的步行轨迹进行前后方向移动；双轴驱动部，所述双轴驱动部能够通过所述体重支撑连杆通过双轴马达的旋转运动而使得所述踏板进行可上下运动的旋转运动，并且所述双轴驱动部能够使得所述体重支撑连杆的旋转运动与所述单轴驱动部的前后方向的驱动独立地实现；以及三轴驱动部，所述三轴驱动部用于使得所述踏板进行旋转运动，其中，所述单轴马达和所述双轴马达分别为旋转马达。
2.根据权利要求1所述的坐式步行康复机器人，其特征在于，
所述坐式步行康复机器人包括体重检测部，所述体重检测部用于测量训练者的体重，
所述升降部包括升降框架，所述升降框架与所述垂直支撑台连接，
所述就座部包括鞍座和连接框架，所述鞍座用于供训练者就座，所述连接框架与所述鞍座连接，
所述体重检测部与所述升降框架和所述连接框架连接，以能够使得所述体重检测部通过所述连接框架来测量训练者的体重。
3.根据权利要求2所述的坐式步行康复机器人，其特征在于，
所述坐式步行康复机器人包括扶手框架，所述扶手框架设置在所述连接框架上，
所述体重检测部能够通过所述连接框架来测量训练者的体重和施加于所述扶手框架的荷载。
4.根据权利要求2所述的坐式步行康复机器人，其特征在于，
所述坐式步行康复机器人包括胸部支撑台，所述胸部支撑台设置在所述连接框架上，
所述体重检测部能够通过所述连接框架来测量训练者的体重和施加于所述胸部支撑台的荷载。
5.根据权利要求1所述的坐式步行康复机器人，其特征在于，
所述步行驱动部的单轴驱动部包括：
单轴减速装置，所述单轴减速装置包括设置在所述单轴马达的输出端上的滑轮或减速器；
单轴驱动滑轮，所述单轴驱动滑轮设置在所述单轴减速装置的输出端上；
单轴从动滑轮，所述单轴从动滑轮与所述单轴驱动滑轮间隔地设置在所述步行驱动部框架上；
单轴驱动台，所述单轴驱动台能够沿着所述步行驱动部框架的前后方向进行动作，并且设置有包括所述踏板的体重支撑连杆；以及
单轴直线驱动用带，所述单轴直线驱动用带连接所述单轴驱动台的一端部和所述单轴驱动滑轮，同时连接所述单轴驱动台的另一端部和单轴从动滑轮，以能够驱动所述单轴驱动台沿前后方向动作；
其中所述单轴马达设置在步行驱动部框架上。
6.根据权利要求5所述的坐式步行康复机器人，其特征在于，
所述双轴驱动部包括：
双轴减速装置，所述双轴减速装置设置在所述双轴马达的输出端上；以及
体重支撑连杆，所述体重支撑连杆的一端与所述双轴减速装置的输出端连接，并且所述体重支撑连杆的内部设置有所述三轴驱动部，以能够使得所述踏板位于所述体重支撑连杆的另一端；
其中所述双轴马达设置在所述单轴驱动台上，并与所述单轴驱动台沿前后方向的动作发生联动；在所述单轴驱动部沿前后方向进行直线运动过程中，能够使得所述体重支撑连杆进行旋转运动。
7.根据权利要求1所述的坐式步行康复机器人，其特征在于，
与所述踏板连接的所述三轴驱动部包括：
三轴马达，所述三轴马达设置在所述体重支撑连杆内的中间位置上；
正交式三轴减速器，所述正交式三轴减速器与所述三轴马达连接，并且所述正交式三轴减速器的输出端与所述踏板的侧面连接；以及
所述踏板，所述踏板能够相对于所述体重支撑连杆进行旋转运动。
8.根据权利要求5所述的坐式步行康复机器人，其特征在于，
所述坐式步行康复机器人还包括线带，为了遮盖所述步行驱动部，所述线带缠绕于在所述单轴驱动台上的前后两侧分别设置的线带用滚轮上，并且连续地设置在所述步行驱动部的前侧上表面、单轴驱动台下表面和所述步行驱动部的后侧上表面上。
9.根据权利要求1所述的坐式步行康复机器人，其特征在于，
所述坐式步行康复机器人包括训练者移送部，所述训练者移送部与所述步行驱动部连接并设置在地面上，以用于辅助训练者的移动，
所述训练者移送部包括：
倾斜部，所述倾斜部设置在所述步行驱动部的后端，以能够使得训练者沿着倾斜度朝向所述步行驱动部上侧移动；
位置变化部，所述位置变化部设置在所述步行驱动部上，并布置为能够在移动位置和训练位置之间移动，所述移动位置用于训练者朝向所述体重支撑部上侧移动，所述训练位置用于对训练者执行步行训练；以及
引导部，所述引导部用于导向所述位置变化部的移动。
10.根据权利要求9所述的坐式步行康复机器人，其特征在于，
所述引导部包括：导轨，所述导轨用于提供所述位置变化部的移动路径；以及滚轮部，所述滚轮部设置在所述位置变化部上，并布置为能够随着所述位置变化部的移动而进行旋转。
11.根据权利要求9所述的坐式步行康复机器人，其特征在于，
所述坐式步行康复机器人还包括训练者移送部检测装置，所述训练者移送部检测装置包括检测传感器，所述训练者移送部检测装置设置在所述引导部的一部分上，以用于检测所述训练者移送部的位置变化部位于训练位置而处于能够执行机器人工作的状态。
12.根据权利要求1所述的坐式步行康复机器人，其特征在于，
在所述步行驱动部中，固定有患者脚的所述踏板的一部分与通过设置于所述踏板的电磁铁的磁力而与所述踏板的另一部分结合，通过称重传感器检测出预设等级以上的力而消失磁力的所述踏板的一部分会与所述另一部分分离，所述称重传感器设置在所述踏板上。
13.根据权利要求12所述的坐式步行康复机器人，其特征在于，
所述电磁铁为在未施加电流的情况下能够产生磁力的方式的电磁铁。
14.根据权利要求12所述的坐式步行康复机器人，其特征在于，
所述踏板包括：
上板，所述上板的上表面上设置有用于包覆并固定患者脚的固定带；
中间板，所述中间板的下表面上设置有所述称重传感器的一端，所述称重传感器用于测量施加至所述上板上的压力，所述中间板的上表面上设置有所述电磁铁，通过设置在所述上板下表面上的钢块附着在所述电磁铁的方式，使得所述中间板与所述上板结合；
下板，所述下板与所述称重传感器的另一端结合，所述称重传感器设置在所述中间板的下表面上；以及
踏板检测部，所述踏板检测部能够根据所述称重传感器的检测，在预设压力以上时通过向所述电磁铁供给电流使得磁力消失，从而使得所述上板从所述中间板上分离。
15.根据权利要求14所述的坐式步行康复机器人，其特征在于，
所述坐式步行康复机器人还包括踏板组装状态检测传感器，所述踏板组装状态检测传感器用于检测是否附着有所述上板，以能够识别所述上板从中间板上分离的非正常情况。
16.根据权利要求14所述的坐式步行康复机器人，其特征在于，
所述称重传感器分别设置在所述下板的四周位置，各个所述称重传感器的上部与所述中间板之间分别插入并连接有垫圈形态的弹性构件。
17.根据权利要求14所述的坐式步行康复机器人，其特征在于，
所述中间板的下表面与所述称重传感器的上部接触，在利用螺栓按压所述中间板的上表面时，作为按压面的中间板的上表面与所述螺栓的下表面之间插入并连接有垫圈形态的弹性构件。
18.根据权利要求1所述的坐式步行康复机器人，其特征在于，
所述升降部包括升降框架，
所述就座部包括连接框架和鞍座，所述连接框架位于升降框架的后端，所述鞍座可旋转地设置在所述连接框架的下端，以用于供训练者就座，
在所述体重支撑部的垂直支撑台上可旋转地设置有丝杠，所述丝杠沿上下方向布置，所述丝杠上设置有升降块，所述升降块能够随着所述丝杠的正转或反转而进行升降，并且能够使得升降框架与所述连接框架一同升降，
在所述升降块上设置有线性运动导向件，所述线性运动导向件能够消除由作用于所述鞍座的荷载传递的转矩而使得所述丝杠仅受到沿竖直方向上的力。
19.根据权利要求1所述的坐式步行康复机器人，其特征在于，
所述升降部包括升降框架，
所述就座部包括连接框架，所述连接框架位于所述升降框架的后端，
所述连接框架的上部设置有胸部支撑台，所述胸部支撑台用于撑托训练者的胸部而进行支撑，
所述胸部支撑台通过胸部支撑台调节连杆插入并设置在所述连接框架上，所述胸部支撑台调节连杆与所述胸部支撑台的后表面连接，根据训练者的体型，所述胸部支撑台能够通过所述胸部支撑台调节连杆来调节与所述连接框架间隔的距离。
20.根据权利要求2所述的坐式步行康复机器人，其特征在于，
所述升降部包括升降框架，
所述就座部包括连接框架，所述连接框架位于所述升降框架的后端，
所述连接框架的上部设置有胸部支撑台，所述胸部支撑台用于撑托训练者的胸部而进行支撑，
所述胸部支撑台的与所述鞍座所处的下侧背对的上侧与胸部支撑台调节连杆连接，根据所述训练者的体型，所述胸部支撑台能够通过以所述胸部支撑台调节连杆为中心进行旋转而调节高度。
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