CN213666563U - 足部牵引装置和康复训练机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种足部牵引装置和康复训练机器人，所述足部牵引装置包括：基座；以及足部牵引组件，所述足部牵引组件包括踏板、前后牵引组件、上下牵引组件和转动牵引组件，所述前后牵引组件安装于所述基座，所述上下牵引组件安装于所述前后牵引组件，所述转动牵引组件安装于所述上下牵引组件，所述踏板可转动安装于所述上下牵引组件，所述前后牵引组件用于驱动所述上下牵引组件在前后方向上移动，所述上下牵引组件用于驱动所述踏板在上下方向上移动，所述转动牵引组件用于驱动所述踏板转动。如此，可为下肢瘫痪患者提供一种自主和自动的康复训练装置。

Description

足部牵引装置和康复训练机器人

技术领域

本实用新型涉及医疗康复器械技术领域，特别涉及一种足部牵引装置和康复训练机器人。

背景技术

目前，由于受伤或脑卒中等疾病导致的下肢瘫痪的患者越来越多，为了防止患者在恢复过程中进一步肌肉萎缩，通常会在恢复期给予康复训练。

对于下肢瘫痪患者的传统康复手段是是通过理疗师进行人工理疗，花销大。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提出一种足部牵引装置，旨在为下肢瘫痪患者提供一种自主/自动康复训练装置。

为实现上述目的，本实用新型提出一种足部牵引装置，所述足部牵引装置包括：

基座；以及

足部牵引组件，所述足部牵引组件包括踏板、前后牵引组件、上下牵引组件和转动牵引组件，所述前后牵引组件安装于所述基座，所述上下牵引组件安装于所述前后牵引组件，所述转动牵引组件安装于所述上下牵引组件，所述踏板可转动安装于所述上下牵引组件，所述前后牵引组件用于驱动所述上下牵引组件在前后方向上移动，所述上下牵引组件用于驱动所述踏板在上下方向上移动，所述转动牵引组件用于驱动所述踏板转动。

可选地，所述前后牵引组件包括安装于所述基座的第一动力组件、及在所述前后方向上可滑动地安装于所述基座的第一滑动件，所述第一滑动件连接于所述第一动力组件的输出端，所述第一动力组件用于驱动所述第一滑动件在所述前后方向上滑动；

所述上下牵引组件安装于所述第一滑动件。

可选地，所述第一动力组件包括第一电机和与所述第一电机连接的直线传动组件，所述第一滑动件连接于所述直线传动组件的输出端；或者，

所述第一动力组件为直线电机；或者，

所述第一动力组件为第一气缸或第一液压缸。

可选地，所述基座上设有在所述前后方向上延伸的滑轨，所述第一滑动件可滑动地安装于所述滑轨。

可选地，所述第一滑动件包括在所述前后方向上可滑动地安装于所述基座的传动滑块、及安装于所述传动滑块的安装座，所述上下牵引组件安装于所述安装座。

可选地，所述上下牵引组件包括在所述前后方向上可滑动地设于所述第一滑动件的第二滑动件、用于驱动所述第二滑动件在所述前后方向上滑动的第二动力组件、一端可转动地安装于所述第二滑动件的驱动臂、及转动连杆，所述转动连杆的一端可转动安装于所述第一滑动件，另一端可转动连接于所述驱动臂；

所述踏板可转动地安装于所述驱动臂，所述转动牵引组件安装于所述驱动臂。

可选地，所述踏板可转动地安装于所述驱动臂的另一端。

可选地，所述转动牵引组件安装于所述驱动臂的内部。

可选地，所述转动牵引组件包括第二电机、传动组件和从动轴，所述第二电机通过所述传动组件带动所述从动轴转动，所述踏板固定连接于所述从动轴。

本实用新型还提出一种康复训练机器人，包括如上所述的足部牵引装置。

本实用新型中，足部牵引装置可通过踏板牵引患足在前后方向、上下方向上运动，同时还可通过踏板牵引患足转动脚踝，从而通过对足部牵引装置的控制，可实现在足部牵引装置的行程范围内多种足部模拟轨迹的运动，进而可对下肢运动障碍病人的做康复训练，以结合医疗康复学的训练动作，定制运动轨迹，实现科学医疗康复的目的。如此，可为下肢瘫痪患者提供一种自主和自动的康复训练装置。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型足部牵引装置一实施例的结构示意图；

图2为图1中足部牵引装置下部的局部示意图；

图3为本实用新型下肢牵引装置一实施例的结构示意图；

图4为本实用新型康复训练机器人一实施例的结构示意图；

图5为图4中康复训练机器人的侧视图；

图6为图4中康复训练机器人的俯视图；

图7为图4中康复训练机器人的主视图。

附图标号说明：

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。

另外，全文中出现的“和/或”的含义为，包括三个并列的方案，以“A和/或B”为例，包括A方案，或B方案，或A和B同时满足的方案。

本实用新型提出一种足部牵引装置。

在本实用新型一实施例中，如图1和2所示，所述足部牵引装置10包括基座11和足部牵引组件1，所述基座11用于提供支撑作用，所述足部牵引组件1用于牵引患足2100在上下方向和前后方向上做足部模拟运动。

如此，通过对足部牵引装置10的控制，可使患足2100在上下方向和前后方向上做足部模拟运动(即模拟健足的各种动作)，以使患足2100实现各种轨迹的运动，同时，可根据医生的康复训练动作，实现轨迹运动，达到科学康复训练的目的。从而可对下肢运动障碍病人的做康复训练，以结合医疗康复学的训练动作，定制运动轨迹，实现科学医疗康复的目的。

在此需要特别说明的是，本实用新型实施例中所涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，仅用于解释在某一特定姿态(如附图1和2所示，患者在使用足部牵引装置10时的姿态)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

在具体实施例中，所述足部牵引组件1的结构形式有很多，以下举例进行说明。

进一步地，如图1和2所示，所述足部牵引组件1包括踏板12、前后牵引组件13、上下牵引组件14和转动牵引组件15，所述前后牵引组件13安装于基座11，所述上下牵引组件14安装于前后牵引组件13，所述转动牵引组件15安装于上下牵引组件14，所述踏板12可转动安装于上下牵引组件14，所述前后牵引组件13用于驱动上下牵引组件14在前后方向上移动，所述上下牵引组件14用于驱动踏板12在上下方向上移动，所述转动牵引组件15用于驱动踏板12转动。

其中，如图1和2所示，由于转动牵引组件15和踏板12均安装于上下牵引组件14，所以其可在前后牵引组件13的驱动下，随上下牵引组件14在前后方向上运动；即是说，前后牵引组件13可驱动踏板12在前后方向上移动。

当患者使用足部牵引装置10时，患者的患足2100放置在踏板12上，前后牵引组件13可驱动踏板12在前后方向上移动，以使踏板12上的患足2100可在前后方向上运动；而且，上下牵引组件14可驱动踏板12在上下方向上移动，以踏板12上的患足2100在上下方向上运动；同时，转动牵引组件15可驱动踏板12转动，以使踏板12上的患足2100转动脚踝；从而可实现患足2100的三个自由度的运动，以使患足2100可实现迈步动作。

如此，足部牵引装置10可通过踏板12牵引患足2100在前后方向、上下方向上运动，同时还可通过踏板12牵引患足2100转动脚踝，从而通过对足部牵引装置10的控制，可实现在足部牵引装置10的行程范围内多种足部模拟轨迹的运动(如迈步动作等)，进而可对下肢运动障碍病人的做自动性康复训练，以结合医疗康复学的训练动作，定制运动轨迹，实现科学医疗康复的目的。

具体的，所述前后牵引组件13用于驱动上下牵引组件14在前后方向上滑动，以保证运动的稳定性。当然，于其他实施例中，也可以使上下牵引组件14在前后方向上悬空移动。

进一步地，如图1和2所示，所述前后牵引组件13包括安装于基座11的第一动力组件131、及在前后方向上可滑动地安装于基座11的第一滑动件132，所述第一滑动件132连接于第一动力组件131的输出端，所述第一动力组件131用于驱动第一滑动件132在前后方向上滑动；所述上下牵引组件14安装于第一滑动件132。

如此，可实现所述前后牵引组件13驱动上下牵引组件14在前后方向上移动，以牵引患足2100在前后方向上运动。

进一步地，如图1和2所示，所述第一动力组件131包括第一电机1311和与第一电机1311连接的直线传动组件，所述第一滑动件132连接于直线传动组件的输出端。

其中，所述直线传动组件可选为丝杆传动组件、齿轮-齿条传动组件、皮带传动组件、或链条传动组件等。

当然，于其他实施例中，也可将第一动力组件131设置为其他结构形式，如可使第一动力组件131设置为直线电机，如可使第一动力组件131设置为第一气缸或第一液压缸等。

进一步地，如图1和2所示，所述基座11上设有在所述前后方向上延伸的滑轨，所述第一滑动件132可滑动地安装于滑轨。如此，可提高滑动稳定性。

具体的，所述第一滑动件132上设有滑槽，所述滑轨可滑动地设于所述滑槽内，以使所述第一滑动件132可滑动地安装于滑轨。

当然，于其他实施例中，也可采用其他方式使第一滑动件132在前后方向上可滑动地安装于基座11，如，可使基座11上设有在所述前后方向上延伸的导杆，所述第一滑动件132上设有滑孔，所述导杆可滑动地设于所述滑孔内，以使第一滑动件132在前后方向上可滑动地安装于基座11。

进一步地，如图1和2所示，所述第一滑动件132包括在前后方向上可滑动地安装于基座11的传动滑块1321、及安装于滑块的安装座1322，所述上下牵引组件14安装于安装座1322。

具体的，所述滑槽或滑孔设于所述传动滑块1321上。

如此，通过使第一滑动件132包括传动滑块1321和安装座1322，一方面通过传动滑块1321与基座11滑动连接可减小滑动接触面积，以减小滑动阻力；另一方面，也可通过安装座1322为上下牵引组件14提供足够的安装面积。

具体的，所述传动滑块1321连接于安装座1322在前后方向上的中部，以有利于减小足部牵引装置10在前后方向上的整体长度，同时还可改善安装座1322的受力情况。

进一步地，如图1和2所示，所述上下牵引组件14包括在前后方向上可滑动地设于所述第一滑动件132的第二滑动件142、用于驱动第二滑动件142在前后方向上滑动的第二动力组件141、一端可转动地安装于第二滑动件142的驱动臂143、及转动连杆144，所述转动连杆144的一端可转动安装于第一滑动件132，另一端可转动连接于驱动臂143；所述踏板12可转动地安装于驱动臂143，所述转动牵引组件15安装于驱动臂143。

具体的，如图1和2所示，所述第二滑动件142可滑动安装于安装座1322，所述第二动力组件141安装于安装座1322，所述驱动臂143的一端可转动安装于安装座1322，所述转动连杆144的一端可转动安装于安装座1322。

具体来说，当第二动力组件141驱动第二滑动件142在前后方向上滑动时，可使第二滑动件142靠近或远离所述转动连杆144与第一滑动件132的可转动连接处，且当第二滑动件142靠近转动连杆144与第一滑动件132的可转动连接处时，驱动臂143在转动连杆144的作用下向上转动，以使踏板12向上运动；当第二滑动件142远离转动连杆144与第一滑动件132的可转动连接处时，驱动臂143在转动连杆144的作用下向下转动，以使踏板12向下运动，从而可以实现牵引踏板12上下移动。其中，所述转动牵引组件15随驱动臂143转动。

进一步地，如图1和2所示，所述踏板12可转动地安装于驱动臂143的另一端。

具体的，所述转动连杆144与驱动臂143的转动连接处，位于所述踏板12与驱动臂143的转动连接处与所述第二滑动件142与驱动臂143的转动连接处之间。

如此，在相同长度的驱动臂143下，可提高踏板12在上下方向上的行程。

进一步地，如图1和2所示，所述安装座1322包括向上凸设的第一支撑凸部1323，所述转动连杆144的一端可转动连接于第一支撑凸部1323。如此，可便于提高转动连杆144的最大转动幅度。

具体的，所述第二动力组件141设于第二滑动件142的远离转动连杆144与第一滑动件132的转动连接处(具体为第一支撑凸部1323)的一侧。

具体的，所述第一支撑凸部1323靠近安装座1322的端部设置。

进一步地，如图1和2所示，所述第二滑动件142包括向上凸设的第二支撑凸部1421，所述驱动臂143的一端可转动连接于第二支撑凸部1421。如此，可便于提高驱动臂143的最大转动幅度。

在具体实施例中，所述第二动力组件141的结构形式可以参照第一动力组件131，在此不必一一赘述。

在具体实施例中，所述第二滑动件142与第一滑动件132的可滑动连接形式可参照第一滑动件132与基座11的可滑动连接形式，在此不必一一赘述。

进一步地，如图1和2所示，所述转动牵引组件15安装于驱动臂143的内部。

具体的，所述驱动臂143为中空结构，所述转动牵引组件15安装于驱动臂143的内部。

如此，可隐藏转动牵引组件15。

进一步地，如图1和2所示，所述转动牵引组件15包括第二电机151、传动组件和从动轴152，所述第二电机151通过传动组件带动从动轴152转动，所述踏板12固定连接于从动轴152。

具体的，所述传动组件包括主动轮、从动轮153和传动皮带154，所述主动轮安装于第二电机151的输出轴，所述从动轮153安装于从动轴152，所述传动皮带154连接主动轮和从动轮153，以实现第二电机151通过传动组件带动从动轴152转动。

当然，于其他实施例中，还可通过变速装置驱动主动轮转动，即传动组件还包括主动轴和变速装置，第二电机151通过变速装置与主动轴连接，主动轮安装于主动轴。

当然，于其他实施例中，还可将传动组件设置为其他结构形成，如链条传动结构、或齿轮传动结构(此时，转动牵引组件15不必完全安装于驱动臂143内)等。

如此，可通过驱动从动轴152转动来使踏板12转动。

需要指出的是，本实用新型的足部牵引装置10，不同于自行车踏板式旋转运动，本实用新型中，其踏板可实现各种轨迹的运动，可根据医生的康复训练动作，实现轨迹运动，以达到科学康复训练的目的。

如图3所示，本实用新型还提出一种下肢牵引装置100，该下肢牵引装置100包括如上所述的足部牵引装置10。具体的，如图1和2所示，该足部牵引装置10的具体结构参照上述实施例，由于本实用新型下肢牵引装置100采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

进一步地，如图3所示，所述下肢牵引装置100还包括腿部牵引组件20，所述腿部牵引组件20安装于足部牵引组件1，所述腿部牵引组件20用于在患肢2000向上运动时牵引患肢2000做屈膝运动。

如此，通过对足部牵引装置10的控制，可使患足2100在上下方向和前后方向上做足部模拟运动，以使患足2100实现各种轨迹的运动；而且腿部牵引组件20可以配合下肢牵引装置100实现膝关节弯曲，从而可实现对下肢运动障碍病人的做康复训练；并可结合医疗康复学的训练动作，定制运动轨迹，实现科学医疗康复的目的。

进一步地，如图3所示，所述腿部牵引组件20包括安装于踏板12的侧支撑件21、安装于侧支撑件21的屈膝牵引组件22，所述屈膝牵引组件22包括一端可转动安装于侧支撑件21的牵引臂221、及用于驱动牵引臂221转动的第三动力组件222，所述牵引臂221的另一端用于抵接于患肢2000的大腿部2200，以在患肢2000向上运动时牵引患肢2000做屈膝运动。

具体的，所述屈膝牵引组件22用于设于患肢2000的前侧。

具体的，当足部牵引装置10牵引患足2100向上运动时，第三动力组件222驱动牵引臂221转动以与患肢2000的大腿部2200抵接，以牵引患肢2000做屈膝运动。

具体的，所述牵引臂221通过牵引轴可转动地安装于侧支撑件21。

具体的，所述第三动力组件222包括第三电机及连接所述第三电机的输出轴与牵引轴的传动结构，该传动结构可选为皮带传动组件、或链条传动组件、或齿轮传动组件等。

进一步地，如图3所示，所述牵引臂221的另一端设有用于与患肢2000的大腿部2200抵接的第一缓冲件2211。

具体的，所述第一缓冲件2211具有朝后设置的缓冲面，所述缓冲面用于与大腿部2200抵接。

如此，可提高与患肢2000抵接时，患肢2000的舒适度。

进一步地，如图3所示，所述腿部牵引组件20还包括凸设于侧支撑件21的支撑轴23，所述支撑轴23用于设于所述患肢2000的膝关节的后侧。如此，可便于牵引患肢2000作屈膝运动。

具体的，所述支撑轴23外可设置有第二缓冲件231。

可选地，所述支撑轴23可转动地安装于侧支撑部。当然于其他实施例中，也可使支撑柱410固定安装于侧支撑部。

进一步地，所述腿部牵引组件20还包括凸设于所述侧支撑件21的抵挡件24，所述抵挡件24用于设于患肢2000的小腿部2300的前侧。如此，可便于引导小腿向上运动，以便于牵引患肢2000作屈膝运动。

具体的，所述抵挡件24外设置有第三缓冲件241。

其中，所述第一缓冲件2211、第二缓冲件231和第三缓冲件241可选为(弹性)柔软件，如海绵或硅胶件等。

进一步地，如图3所示，所述侧支撑件21呈板状设置。如此，可便于减轻侧支撑件21的重量，减小整体体积。

如图4-7所示，本实用新型还提出一种康复训练机器人1000，该康复训练机器人1000包括如上所述的足部牵引装置10。具体的，如图1和2所示，该足部牵引装置10的具体结构参照上述实施例，由于本实用新型康复训练机器人1000采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

在具体实施例中，所述康复训练机器人1000的结构形式有很多，从使用状态可分为立式和卧式(可以理解，本申请中是以立式的为例进行描述的，当足部牵引装置10应用于卧式时，其方向性指示也随之改变)，从功能上可分为单足牵引式和双足牵引式。特别是对于单肢瘫痪患者(如偏瘫患者或者单肢受伤的患者等)来说，可使用单足牵引式康复训练机器人1000，如此可降低成本，以降低产品单价，以满足市场需求。以下以单足牵引式康复训练机器人1000为例进行说明。

在一实施例中，所述康复训练机器人1000用于单肢瘫痪患者(如偏瘫患者或者单肢受伤的患者等)的康复训练。如图4-7所示，所述康复训练机器人1000包括：

底座200；

健肢足部牵引装置30010，所述健肢足部牵引装置30010包括在前后方向上设置的走步带；以及

患肢足部牵引装置，所述患肢足部牵引装置设于所述健肢足部牵引装置30010的一侧，所述患肢足部牵引装置用于牵引患足2100在上下方向和前后方向上做足部模拟运动。

其中，所述患肢足部牵引装置为如上所述的足部牵引装置10。

具体的，如图4-7所示，所述康复训练机器人1000还包括吊架400，所述吊架400用于将患者吊装在底座200的上方。其中，所述吊架400既可以(可拆卸地)安装在底座200上；也可以与底座200分体设置，并一同放置在支撑面(如地面上等)。吊架400用于减重支撑吊装患者，通过将人整体吊装，以方面减轻患者的运动重量，另一方面提高安全防护，避免病人受伤。

使用时，偏瘫患者通过吊架400吊装在底座200的上方，且偏瘫患者的健足置于健肢足部牵引装置30010，患足2100置于患肢足部牵引装置。

具体来说，本实用新型康复训练机器人1000，可满足单肢瘫痪患者(如偏瘫患者等)的康复训练，具体来说，单肢瘫痪患者的健肢可在健肢足部牵引装置30010的走步带的牵引下运动(如做迈步动作等)，其患肢2000可在患肢足部牵引装置的牵引作用下做足部模拟运动(如做迈步动作等)，从而可实现单肢瘫痪患者的自动康复训练。

而且，本实用新型康复训练机器人1000，为单足牵引式康复训练机器人1000，可降低成本，使得设备价格低，以满足市场需求。

在具体实施例中，通过对康复训练机器人1000的控制，可实现偏瘫患者的双足逐次迈步训练、双肢屈膝训练等。

以下以偏瘫患者的双足逐次迈步训练为例进行说明，即本实用新型康复训练机器人1000，针对单肢瘫痪患者的需求，健肢一侧可在类跑步机(即健肢足部牵引装置30010)上行走，患肢2000一侧通过患肢足部牵引装置带动/牵引行走，模拟人正常行走步态，实现康复训练目的。

进一步地，所述康复训练机器人1000还包括检测装置，所述检测装置用于检测健足的运动状态。如此，可根据健足的运动状态来控制患足2100的工作状态。

进一步地，如图4-7所示，所述检测装置包括位置传感器510，以用于检测健肢足部的位置。

具体的，所述位置传感器510可选为光纤传感器、或激光传感器、或红外传感器等，该位置传感器510设于走步带的一侧。

具体的，所述位置传感器510可用于检测健肢/健足是否迈步到位。可选地，所述位置传感器510还可用于检测健肢/健足是否被走步带输送到的极限位置。

当然，于其他实施例中在，也可使所述位置传感器510为压力传感器，其位于走步带的下方，当健足着落到预设位置(即迈步到位)后，压力传感器输出到位信号。

具体的，所述健肢足部牵引装置30010还包括第四电机，所述第四电机用于驱动走步带移动。可以理解，当健足着落到走步带上时，第四电机会输出第一负载信号；当健足抬起离开走步带时，第四电机会输出第二负载信号。

该康复训练机器人1000牵引患着做双足逐次迈步训练的过程大致为：打开设备，健肢做迈步运动，当健足着落到走步带上时，第四电机输出第一负载信号，位置传感器510输出到位信号，该两个信号同时满足时，患肢足部牵引装置牵引患足2100迈步运动，同时走步带带动健足向后运动。当患足2100完成迈步后，健肢开始迈步，当足抬起时，第四电机输出第二负载信号，患足2100被患肢足部牵引装置牵引向后运动，以等待健足迈步到位后，进行下一轮运动。而且，根据训练哪一侧下肢来选择上机的前后。

当然，于其他实施例中，也可通过人工按键控制，即采用控制按键取代检测装置，以实现更加自主的康复训练。

进一步地，如图4-7所示，所述底座200上设有并排设置的第一安装槽和第二安装槽，所述健肢足部牵引装置30010安装于第一安装槽内，所述患肢足部牵引装置安装于第一安装槽内。如此，可隐藏健肢足部牵引装置30010和患肢足部牵引装置。

进一步地，如图4所示，所述吊架400包括两相对设置的支撑柱410、及连接两支撑柱410的连接柱420、悬设于连接柱420下方的安全带430，所述支撑柱410的下端用于支撑在地面上，或者所述支撑柱410的下端安装于底座200。

可选地，所述连接柱420的高度可调，如可使支撑柱410的长度可调，或可使连接柱420可上下滑动地与支撑柱410连接，以使连接柱420的高度可调。

进一步地，如图4所示，所述康复训练机器人1000还包括扶手600。可选地，所述扶手600的高度可调。

进一步地，所述康复训练机器人1000还包括患肢腿部牵引组件20，所述患肢腿部牵引组件20安装于健肢足部牵引装置30010，以在患肢2000向上运动时牵引患肢2000做屈膝运动。

具体的，如图3所示，所述患肢腿部牵引组件20即为如上所述的腿部牵引组件20，其具体结构及与健肢足部牵引装置30010的连接关系可参照以上实施例，在此不必一一赘述。

另外，可以理解，双足牵引式康复训练机器人1000即为左右两下肢均采用以上实施例中的足部牵引装置10做康复训练。

以上所述仅为本实用新型的可选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种足部牵引装置，其特征在于，所述足部牵引装置包括：

基座；以及

足部牵引组件，所述足部牵引组件包括踏板、前后牵引组件、上下牵引组件和转动牵引组件，所述前后牵引组件安装于所述基座，所述上下牵引组件安装于所述前后牵引组件，所述转动牵引组件安装于所述上下牵引组件，所述踏板可转动安装于所述上下牵引组件，所述前后牵引组件用于驱动所述上下牵引组件在前后方向上移动，所述上下牵引组件用于驱动所述踏板在上下方向上移动，所述转动牵引组件用于驱动所述踏板转动。

2.如权利要求1所述的足部牵引装置，其特征在于，所述前后牵引组件包括安装于所述基座的第一动力组件、及在所述前后方向上可滑动地安装于所述基座的第一滑动件，所述第一滑动件连接于所述第一动力组件的输出端，所述第一动力组件用于驱动所述第一滑动件在所述前后方向上滑动；

所述上下牵引组件安装于所述第一滑动件。

3.如权利要求2所述的足部牵引装置，其特征在于，所述第一动力组件包括第一电机和与所述第一电机连接的直线传动组件，所述第一滑动件连接于所述直线传动组件的输出端；或者，

所述第一动力组件为直线电机；或者，

所述第一动力组件为第一气缸或第一液压缸。

4.如权利要求2所述的足部牵引装置，其特征在于，所述基座上设有在所述前后方向上延伸的滑轨，所述第一滑动件可滑动地安装于所述滑轨。

5.如权利要求2所述的足部牵引装置，其特征在于，所述第一滑动件包括在所述前后方向上可滑动地安装于所述基座的传动滑块、及安装于所述传动滑块的安装座，所述上下牵引组件安装于所述安装座。

6.如权利要求2至5中任意一项所述的足部牵引装置，其特征在于，所述上下牵引组件包括在所述前后方向上可滑动地设于所述第一滑动件的第二滑动件、用于驱动所述第二滑动件在所述前后方向上滑动的第二动力组件、一端可转动地安装于所述第二滑动件的驱动臂、及转动连杆，所述转动连杆的一端可转动安装于所述第一滑动件，另一端可转动连接于所述驱动臂；

所述踏板可转动地安装于所述驱动臂，所述转动牵引组件安装于所述驱动臂。

7.如权利要求6所述的足部牵引装置，其特征在于，所述踏板可转动地安装于所述驱动臂的另一端。

8.如权利要求6所述的足部牵引装置，其特征在于，所述转动牵引组件安装于所述驱动臂的内部。

9.如权利要求8所述的足部牵引装置，其特征在于，所述转动牵引组件包括第二电机、传动组件和从动轴，所述第二电机通过所述传动组件带动所述从动轴转动，所述踏板固定连接于所述从动轴。

10.一种康复训练机器人，其特征在于，包括如权利要求1至9中任意一项所述的足部牵引装置。

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