JP6714285B1 - リハビリテーション支援装置及びリハビリテーション支援方法 - Google Patents

リハビリテーション支援装置及びリハビリテーション支援方法 Download PDF

Info

Publication number
JP6714285B1
JP6714285B1 JP2019141766A JP2019141766A JP6714285B1 JP 6714285 B1 JP6714285 B1 JP 6714285B1 JP 2019141766 A JP2019141766 A JP 2019141766A JP 2019141766 A JP2019141766 A JP 2019141766A JP 6714285 B1 JP6714285 B1 JP 6714285B1
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
feedback
user
rehabilitation
target
target motion
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2019141766A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2021023445A (ja
Inventor
原　正彦
正彦 原
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Medivr Inc
Original Assignee
Medivr Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=71104029&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=JP6714285(B1) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Medivr Inc filed Critical Medivr Inc
Priority to JP2019141766A priority Critical patent/JP6714285B1/ja
Priority to US17/044,164 priority patent/US20210362004A1/en
Priority to PCT/JP2020/019919 priority patent/WO2021019874A1/ja
Priority to EP20780551.6A priority patent/EP3797750A4/en
Priority to CN202080002739.XA priority patent/CN112654340A/zh
Application granted granted Critical
Publication of JP6714285B1 publication Critical patent/JP6714285B1/ja
Publication of JP2021023445A publication Critical patent/JP2021023445A/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B22/00—Exercising apparatus specially adapted for conditioning the cardio-vascular system, for training agility or co-ordination of movements
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B24/00—Electric or electronic controls for exercising apparatus of preceding groups; Controlling or monitoring of exercises, sportive games, training or athletic performances
    • A63B24/0003—Analysing the course of a movement or motion sequences during an exercise or trainings sequence, e.g. swing for golf or tennis
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B24/00—Electric or electronic controls for exercising apparatus of preceding groups; Controlling or monitoring of exercises, sportive games, training or athletic performances
    • A63B24/0075—Means for generating exercise programs or schemes, e.g. computerized virtual trainer, e.g. using expert databases
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B24/00—Electric or electronic controls for exercising apparatus of preceding groups; Controlling or monitoring of exercises, sportive games, training or athletic performances
    • A63B24/0087—Electric or electronic controls for exercising apparatus of groups A63B21/00 - A63B23/00, e.g. controlling load
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/011—Arrangements for interaction with the human body, e.g. for user immersion in virtual reality
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/016—Input arrangements with force or tactile feedback as computer generated output to the user
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B5/00—Electrically-operated educational appliances
    • G09B5/06—Electrically-operated educational appliances with both visual and audible presentation of the material to be studied
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/1604—Head
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/165—Wearable interfaces
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5023—Interfaces to the user
    • A61H2201/5043—Displays
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5023—Interfaces to the user
    • A61H2201/5048—Audio interfaces, e.g. voice or music controlled
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5058—Sensors or detectors
    • A61H2201/5084—Acceleration sensors
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2230/00—Measuring physical parameters of the user
    • A61H2230/62—Posture
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B22/00—Exercising apparatus specially adapted for conditioning the cardio-vascular system, for training agility or co-ordination of movements
    • A63B2022/0094—Exercising apparatus specially adapted for conditioning the cardio-vascular system, for training agility or co-ordination of movements for active rehabilitation, e.g. slow motion devices
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B24/00—Electric or electronic controls for exercising apparatus of preceding groups; Controlling or monitoring of exercises, sportive games, training or athletic performances
    • A63B24/0062—Monitoring athletic performances, e.g. for determining the work of a user on an exercise apparatus, the completed jogging or cycling distance
    • A63B2024/0068—Comparison to target or threshold, previous performance or not real time comparison to other individuals
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B24/00—Electric or electronic controls for exercising apparatus of preceding groups; Controlling or monitoring of exercises, sportive games, training or athletic performances
    • A63B24/0087—Electric or electronic controls for exercising apparatus of groups A63B21/00 - A63B23/00, e.g. controlling load
    • A63B2024/0096—Electric or electronic controls for exercising apparatus of groups A63B21/00 - A63B23/00, e.g. controlling load using performance related parameters for controlling electronic or video games or avatars
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B71/00—Games or sports accessories not covered in groups A63B1/00 - A63B69/00
    • A63B71/06—Indicating or scoring devices for games or players, or for other sports activities
    • A63B71/0619—Displays, user interfaces and indicating devices, specially adapted for sport equipment, e.g. display mounted on treadmills
    • A63B71/0622—Visual, audio or audio-visual systems for entertaining, instructing or motivating the user
    • A63B2071/0638—Displaying moving images of recorded environment, e.g. virtual environment
    • A63B2071/0644—Displaying moving images of recorded environment, e.g. virtual environment with display speed of moving landscape controlled by the user's performance
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B2220/00—Measuring of physical parameters relating to sporting activity
    • A63B2220/80—Special sensors, transducers or devices therefor
    • A63B2220/803—Motion sensors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Physical Education & Sports Medicine (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Databases & Information Systems (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Cardiology (AREA)
  • Vascular Medicine (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Educational Administration (AREA)
  • Educational Technology (AREA)
  • Rehabilitation Tools (AREA)

Abstract

【課題】リハビリテーションを支援することにより効果的にユーザの運動障害を改善すること。【解決手段】運動障害を有するユーザに対するリハビリテ−ションを支援する装置であって、３次元空間内で目標動作を要求する要求部と、目標動作を行ったユーザに対して、５感のうち２つ以上の感覚を刺激するフィードバックを、目標動作を行ったタイミングとほぼ同時に行うフィードバック部と、を備えたリハビリテーション支援装置を提供すること。【選択図】 図１

Description

本発明は、リハビリテーション支援装置及びリハビリテーション支援方法に関する。
上記技術分野において、非特許文献１には、小脳性失調の患者向けのリハビリテーションについて開示がある。特に202頁において、Implications for rehabilitation approachesの最初の一文に、この分野の治療方法に関してある程度確立されたような研究が存在しない、と書かれている。そして主に「修繕」的アプローチか、「機能補助」的アプローチの２点があると記載されている。
また、非特許文献２は、脳梗塞／脳出血後（stroke）の治療に関するAHAのガイドラインであり、e122の左欄に、"Limb Apraxia"つまり、失行＝思うように体を動かせない状態（運動障害）について書かれている。ここには、"there is a paucity of research on therapeutic interventions for limb apraxia."と書かれており、運動障害を改善する調査が進んでいないことが書かれている。
Rehabilitation in practice "Cerebellar ataxia: pathophysiology and rehabilitation" Clinical Rehabilitation 2011; 25: 195−216 AHA/AGA Guideline "Guidelines for Adult Stroke Rehabilitation and Recovery"
すなわち、上記文献に記載の技術では、効果的に運動障害を改善することができなかった。
本発明の目的は、上述の課題を解決する技術を提供することにある。
上記目的を達成するため、本発明に係るリハビリテーション支援装置は、
運動障害を有するユーザに対するリハビリテ−ションを支援する装置であって、
表示部に表示された３次元仮想空間内で目標動作を要求する要求部と、
ユーザ内における脳内運動モデルの再構築を促進させるため、前記目標動作を行ったユーザに対して、１回ごとの前記目標動作の達成の評価と連動させて、５感のうち２つ以上の感覚を刺激するフィードバックの組合せを、前記目標動作を行ったタイミングとほぼ同時に行うフィードバック部と、
を備えた。
上記目的を達成するため、本発明に係る他のリハビリテーション支援装置は、
運動障害を有するユーザに対するリハビリテ−ションを支援する装置であって、
表示部に表示された３次元仮想空間内で目標動作を要求する要求部と、
ユーザ内における運動モデルの再構築を促進させるため、前記目標動作を行ったユーザに対して、前記目標動作の達成の評価と連動させて、５感のうち２つ以上の感覚を刺激するフィードバックの組合せを、前記目標動作を行ったタイミングとほぼ同時に行うフィードバック部と、
を備え、
前記フィードバック部は、前記ユーザが、どの身体部位を動かして前記目標動作を行なったかを判定し、前記目標動作を行なった前記ユーザの身体部位に対応したフィードバックを行なう。
上記目的を達成するため、本発明に係るリハビリテーション支援方法は、
運動障害を有するユーザに対するリハビリテ−ションを支援する方法であって、
要求制御部が、表示部に表示された３次元仮想空間内で目標動作を要求する要求ステップと、
フィードバック制御部が、ユーザ内における脳内運動モデルの再構築を促進させるため、前記目標動作を行ったユーザに対して、１回ごとの前記目標動作の達成の評価と連動させて、目標動作の種類やその達成度に応じて５感のうち２つ以上の感覚を刺激するフィードバックの組合せを、前記目標動作を行ったタイミングとほぼ同時に行うフィードバックステップと、
を含む。
上記目的を達成するため、本発明に係るリハビリテーション支援プログラムは、
運動障害を有するユーザに対するリハビリテ−ションを支援するプログラムであって、
表示部に表示された３次元仮想空間内で目標動作を要求する要求ステップと、
ユーザ内における脳内運動モデルの再構築を促進させるため、前記目標動作を行ったユーザに対して、１回ごとの前記目標動作の達成の評価と連動させて、目標動作の種類やその達成度に応じて５感のうち２つ以上の感覚を刺激するフィードバックの組合せを、前記目標動作を行ったタイミングとほぼ同時に行うフィードバックステップと、
をコンピュータに実行させる。
本発明によれば、効果的に運動障害を改善することができる。
本発明の第１実施形態に係るリハビリテーション支援装置の構成を示すブロック図である。 本発明の第２実施形態に係るリハビリテーション支援システムの構成を示すブロック図である。 本発明の第２実施形態に係るリハビリテーション支援装置の処理の流れを示すフローチャートである。
以下に、図面を参照して、本発明の実施の形態について例示的に詳しく説明する。ただし、以下の実施の形態に記載されている構成要素はあくまで例示であり、本発明の技術範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。
［第１実施形態］
本発明の第１実施形態としてのリハビリテーション支援装置１００について、図１を用いて説明する。リハビリテーション支援システム１００は、運動障害を有するユーザ１１０に対するリハビリテ−ションを支援する装置である。
図１に示すように、リハビリテーション支援装置１００は、要求部１０１とフィードバック部１０２とを含む。要求部１０１は、表示部１１１に表示された３次元仮想空間内での目標動作（例えば、表示部１１１に表示された目標物に対し仮想的に触れる動作）を要求する。
フィードバック部１０２は、目標物に対して仮想的に触れたユーザに対して、５感のうち２つ以上の感覚を刺激するフィードバックを、目標物に触れたタイミングとほぼ同時に行う。
上記のように多重のフィードバック（マルチチャネルフィードバック）を行なうことにより、運動障害を効果的に改善することができる。また、このマルチチャネルフィードバックによってユーザの脳内に運動モデルが再構築されると、幻肢痛を含む疼痛症状が改善する。
［第２実施形態］
本発明の第２実施形態に係るリハビリテーション支援システム２００について、図２を用いて説明する。図２は、本実施形態に係るリハビリテーション支援システム２００の構成を説明するための図である。
図２に示すように、リハビリテーション支援システム２００は、リハビリテーション支援装置２１０と、２つのベースステーション２３１、２３２と、ヘッドマウントディスプレイ２３３と、２つのコントローラ２３４、２３５とを備える。ユーザ２２０は、椅子２２１に座りながら、ヘッドマウントディスプレイ２３３の表示に合わせて、上半身を傾けたり、ねじったり、手を様々な方向に伸ばしたりすることでリハビリテーション動作を行なう。本実施形態では、椅子に座って行なう主に上肢を用いたリハビリテーションを前提に説明するが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えばベッド上で行ってもよいし、立位で行ってもよいし、手以外の部分にセンサを装着することにより、下肢や体幹、指や頭部、顔面を用いた動作を行ってもよい。ＶＲを利用することにより、座れない患者であっても、ベッド上で最大限のリハビリテーションを行なうことができる。
２つのベースステーション２３１、２３２は、ヘッドマウントディスプレイ２３３の動きおよびコントローラ２３４、２３５の動きを検知して、リハビリテーション支援装置２１０に送る。リハビリテーション支援装置２１０は、ユーザ２２０のリハビリテーション動作を評価しつつ、ヘッドマウントディスプレイ２３３の表示制御を行なう。ヘッドマウントディスプレイ２３３としては、非透過タイプでも、ビデオシースルータイプでも、オプティカルシースルータイプでも構わず、さらには映像表示手段としてはモニターを周囲や周囲の一部に配置したような形でも、ホログラムのような立体映像技術やその代替手段を用いても構わない。すなわち、Virtual Reality、Augmented Reality、Mixed Reality等のいずれの手段を用いても構わないし、さらに付言すると映像を用いずに実在するオブジェクトを用いてシステムが構成されてもよい。ヘッドマウントディスプレイ２３３には、ヘッドフォンスピーカ２３６が付属しており、リハビリテーション支援装置２１０は、ユーザ２２０のリハビリテーション動作の評価結果に応じた音声を、ヘッドフォンスピーカ２３６から出力する。なお、音声出力手段もヘッドフォンに限定されず、骨伝導イヤホンや外部の音響装置を用いてもよい。
本実施形態では、ユーザ２２０の動作を検出するためのセンサの一例として、ユーザ２２０が手に持つコントローラ２３４、２３５や、ベースステーション２３１、２３２を示しているが、本発明はこれに限定されるものではない。画像処理によりユーザの手の位置を検出するためのカメラ（深度センサを含む）、温度によりユーザの手の位置を検出するためのセンサ、ユーザの腕に装着させる腕時計型のウェアラブル端末などや、モーションキャプチャ、各種装置に内蔵されたジャイロセンサーなどが、動作検出部に含まれてもよい。
リハビリテーション支援装置２１０は、動作検出部２１１と表示制御部２１２と要求部２１３と評価部２１４と更新部２１５とタスクセットデータベース２１６とフィードバック部２１７とを備える。
動作検出部２１１は、ユーザ２２０が手に持つコントローラ２３４、２３５の位置をベースステーション２３１、２３２を介して取得し、ユーザ２２０の左右の手の位置の変化によりユーザ２２０のリハビリテーション動作を検出する。
表示制御部２１２は、検出したリハビリテーション動作に応じて動くアバターオブジェクト２４１と、リハビリテーション動作の目標を示す目標オブジェクト２４２と、を仮想空間内に生成する。そして、それらのアバターオブジェクト２４１および目標オブジェクト２４２の画像を、動作検出部２１１が検出したヘッドマウントディスプレイ２３３の向きおよび位置に応じて、表示画面２４０に表示させる。アバターオブジェクト２４１および目標オブジェクト２４２の画像は、背景画像２４３に重畳表示される。ここでは、アバターオブジェクト２４１は、コントローラ２３４、２３５と同じ形状をしているがこれに限定されるものではない。アバターオブジェクト２４１は、コントローラ２３４、２３５の動きに合わせて表示画面２４０中を動く。アバターオブジェクト２４１に表示されている通り、コントローラ２３４、２３５にはボタンが用意されており、各種設定操作など可能に構成されている。
表示制御部２１２は、目標オブジェクト２４２を表示画面２４０中に表示する。表示制御部２１２は、目標オブジェクト２４２を、表示位置および大きさを徐々に変えつつ、表示画面２４０中で動かす。例えば、目標オブジェクト２４２をユーザ２２０の頭上方向から下方に向けて降下してきているように動かして表示したり、目標オブジェクト２４２をユーザ２２０に向かって近づくように動かして表示したりすればよい。なお、ここでは、目標オブジェクト２４２が動く例を説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、静止した目標オブジェクト２４２を表示してもよい。
ユーザ２２０は、コントローラ２３４、２３５を動かして、画面中のアバターオブジェクト２４１を、目標オブジェクト２４２に近づける。アバターオブジェクト２４１が目標オブジェクト２４２にぶつかると、表示制御部２１２は目標オブジェクト２４２を消滅させ、フィードバック部２１７は、目標動作が達成されたとして、メッセージ２５０を表示する。より評価をシビアにするため、アバターオブジェクト２４１に含まれるセンサオブジェクト（例えば、アバターオブジェクト２４１の中心点）と目標オブジェクト２４２との距離がどこまで縮まったかによってリハビリテーション動作を評価してもよいし、目標動作を単一目標物に固定せずに同時に複数用意してもよいし、例えば手の動かし方や歩行時の下肢の動かし方等、その軌跡を目標動作として設定してもよい。
フィードバック部２１７は、表示制御部２１２を介して、メッセージ２５０を、リハビリテーション動作の評価に応じて変化させることが好ましい。例えば、センサオブジェクトが目標オブジェクト２４２の中心に接触すれば、「あっぱれ」と表示し、センサオブジェクトが目標オブジェクト２４２の中心の周囲部分のみに接触すれば「おみごと」と表示するなどである。
タスクセットデータベース２１６は、複数のタスクのセットを格納している。タスクとは、ユーザが行なうべき１回のリハビリテーション動作を示す。具体的には、１つのタスクを表わす情報として、どの位置にどのような速度で、どのような大きさの目標オブジェクトを出現させたか、その際、アバターオブジェクトはどのような大きさだったかなどを格納している。
具体的には、左右の目標オブジェクト２４２の大きさ、アバターオブジェクト２４１（センサオブジェクト）の大きさ、目標オブジェクト２４２の落下（動作）スピード、目標オブジェクトの位置がタスクの内容となる。さらに詳細に言えば、右と左のそれぞれにおいて、目標オブジェクトの位置を見やすくするための視認用オブジェクトの半径（視認サイズ）、アバターオブジェクト２４１と反応する目標オブジェクトの半径（評価サイズ）もタスクの内容として設定可能である。つまり、ユーザには半径２０ｃｍのボールを見せつつ、そのボールの中央に位置する半径１０ｃｍのボールにタッチして初めて「あっぱれ」と評価する。視認サイズが小さければ、ユーザは目標オブジェクトを見つけるのが困難になる。視認サイズを大きくすれば、ユーザは目標オブジェクトを見つけやすくなる。評価サイズを大きくすれば、アバターオブジェクト２４１のずれの許容量が大きくなり、より位置ずれの許容度が上がる。評価サイズを小さくすれば、アバターオブジェクト２４１のずれの許容量が小さくなりよりシビアにリハビリテーション動作を評価できる。これらの視認サイズと評価サイズとを一致させることもできる。
アバターオブジェクト２４１のセンササイズ（センサオブジェクトのサイズ）を左右バラバラに設定することもできる。センササイズが大きければ、手の位置が目標オブジェクトから大きくずれていても、タスクを達成したことになるためリハビリテーション動作の難易度は下がる。逆にセンササイズが小さければ、手を目標オブジェクトの中央領域（評価用サイズに依存）に、正確に動かさなければならないため、よりリハビリテーション動作の難易度が上がる。
脳梗塞の後遺症による運動障害など、運動能力に左右差がある場合には、アバターオブジェクトのセンササイズを左右で変えることにより、より効果的なリハビリテーションを行なうことができる。
タスクセットデータベース２１６は、上記のような複数のタスクをどのような順番でユーザに提供するかを決めるタスクセットを格納している。例えば、病院毎のテンプレートとしてタスクセットを格納してもよいし、実行したタスクセットの履歴をユーザごとに格納してもよい。リハビリテーション支援装置２１０は、インターネットを介して他のリハビリテーション支援装置と通信可能に構成されていてもよく、その場合、１つのタスクセットを、同じユーザが複数の場所で実行することもできるし、様々なテンプレートを離れた複数のユーザ同士で共有することもできる。
要求部２１３は、表示制御部２１２を介し、タスクセットデータベース２１６から読出したタスクセットに応じて、表示部２４０に表示された目標オブジェクト２４２に対し仮想的に触る動作を要求する。ここで、目標オブジェクトは単一目標物に固定せずに同時に複数用意してもよいし、例えば手の動かし方や歩行時の下肢の動かし方等、その軌跡を目標動作として設定してもよい。また、目標オブジェクトは仮想ではなく、実在するものを用意してもよい。
フィードバック部２１７は、目標オブジェクト２４２に対して仮想的に触れたユーザに対して、５感のうち２つ以上の感覚を刺激するフィードバックを、目標オブジェクト２４２に触れたタイミングとほぼ同時に行う。例えば１秒以内であれば効果が高く、ユーザの動作タイミングとフィードバックのタイミングとの間隔が近ければ近いほど（遅延が小さいほど）効果が大きい。
ここでは、フィードバック部２１７は、「あっぱれ！」という画像により、ユーザの視覚を刺激するフィードバックを行ないつつ、同時に、スピーカ２３６から出力する音声により、ユーザの聴覚を刺激するフィードバックを行なう。
さらに、フィードバック部２１７は、「あっぱれ！」という画像でユーザ２２０の視覚を刺激するフィードバックと、スピーカ２３６から出力する音声でユーザ２２０の聴覚を刺激するフィードバックと、コントローラ２３４が振動することでユーザ２２０の触覚を刺激するフィードバックとを同時に出力させてもよい。
また、フィードバック部２１７は、「あっぱれ！」という画像でユーザ２２０の視覚を刺激するフィードバックと、コントローラ２３４が振動することでユーザ２２０の触覚を刺激するフィードバックとの２種類のフィードバックのみを同時に出力させてもよい。
あるいは、フィードバック部２１７は、「あっぱれ！」という音声でユーザ２２０の聴覚を刺激するフィードバックと、コントローラ２３４が振動することでユーザ２２０の触覚を刺激するフィードバックとの２種類のフィードバックのみを同時に出力させてもよい。
上記のように、ユーザのリハビリテーション動作とほぼ同時に、５感のうち２つ以上の感覚を刺激するフィードバックを返すことにより、ユーザの運動障害を、革新的に回復させることができる。すなわちそのようなフィードバック方法は、ユーザのボディコントロールを修正するのに非常に効果的であり、従来の例えばセラピストが口頭で行うような目標動作の達成タイミングからディレイの大きいフィードバック、または単一の感覚フィードバックでは、全く達成できなかった顕著な効果を奏することができる。従来のディレイの大きいフィードバックでは、ユーザがリハビリテーション動作の達成感を感じることが難しく、脳内に運動モデルを再構築できなかった。ディレイが小さいほぼリアルタイムのフィードバックを２つ以上の感覚刺激を用いて実現することにより、運動系の障害が劇的に改善する。つまり、既存のやり方では改善できなかったユーザの運動障害を改善させることができる。さらに、入力感覚刺激を３つ以上用いることで、脳内に再構築された運動モデルをより長期間にわたって保持することが可能となる。
評価部２１４は、動作検出部２１１が検出したリハビリテーション動作と、表示制御部２１２によって表示された目標オブジェクトが表わす目標位置とを比較して、ユーザ２２０のリハビリテーション能力を評価する。具体的には、動作検出部２１１が検出したリハビリテーション動作に対応して移動するアバターオブジェクト２４１と目標オブジェクト２４２との３次元仮想空間中の位置を比較することにより評価する。
これらが一致すれば、タスクを完全クリアしたものと評価し、ポイントをフル加算する。位置が一致しなくても、所定距離内であれば、タスクを一定クリアしたものと評価し、ポイントを部分加算する。評価部２１４によるこれらの評価は、フィードバック部２１７のリアルタイムマルチチャネルフィードバックと連動して行なわれる。したがって、これらのリアルタイムマルチチャネルフィードバックの入力刺激の種類や強度は、目標動作の種類やその達成度に応じて適宜調整されてもかまわない。例えば、視覚刺激の場合は文字や表示物の大きさや色、光度、視覚刺激の刺激時間や複数回一定の間隔で行う等の刺激パターン、左右個別または両目を用いて同時に視覚刺激するかどうかを、目標動作の種類やその達成度に応じて変更してもよい。さらに、聴覚刺激の場合は音の種類や音量、音の伝達手段、聴覚刺激の刺激時間や特定のリズムで刺激する等の刺激パターン、左右個別または両耳から同時に聴覚刺激するかどうかを、目標動作の種類やその達成度に応じて変更してもよい。触覚刺激の場合は振動パターンや振動刺激の持続時間等の触覚刺激のパターンや、振動や痛み、または冷たいや熱いといった温度知覚刺激の強度、あるいは触覚刺激の部位や複数の部位を刺激するかどうかを、目標動作の種類やその達成度に応じて変更してもよい。例えば、一部のみ目標動作を達成できた場合にはより文字を小さく、音を小さく、触覚振動刺激を弱くしてもいいし、どれか一つのみ弱く、または強くすることで達成度をフィードバックする形にしてもよい。刺激の強弱の付け方は、例えば触覚刺激は強くするが聴覚刺激は弱くする等逆のパターンを用いてもよい。また、例えば下肢等歩行動作に関するフィードバックの場合は下肢等特定の部位の振動刺激を強くしてもよい。また、上肢動作に関するフィードバックの場合は視覚刺激を強くしてもよい。さらに、指（趾）の動作のフィードバックの場合は左右の第何指（趾）の動作の達成かに応じて聴覚刺激の音階を調整してもよい。また、体幹の動作に関するフィードバックの場合にはどの方向に姿勢をずらすかによって例えば前方の場合は体幹の腹側に触覚刺激を与える等して刺激部位を変えてもよい。さらには顔面の動作のフィードバックの場合には、例えば口の目標動作を指定して達成できた場合の聴覚刺激は「口」という言葉を用いて行うなど動作を行った器官の名前を用いるようにするなど、目標動作の種類やその達成度に応じてフィードバックの種類や強度をいかように調整してもかまわない。また、例えばある刺激を与える期間が1秒を超えるような場合も、フィードバックの開始が目標動作の達成とほぼ同時（1秒以内など）であればフィードバックを行う上で問題ない。さらに、フィードバック部２１７は、ユーザ２２０が、どの身体部位を動かして目標動作を行なったかを判定し、目標動作を行なったユーザ２２０の身体部位に対して触覚を刺激するフィードバックを行なうことが好ましい。つまり例えば、右足を動かしてリハビリテーション動作を行なった場合には、右足に振動を与えるなどのフィードバックを行なうことが好ましい。
表示制御部２１２は、目標オブジェクト２４２を、奥行き方向について異なる位置（例えば３段階の位置）に出現させることができる。評価部２１４は、それぞれ、異なるポイント（遠いオブジェクトには高いポイント、近いオブジェクトには低いポイント）を付与する。
更新部２１５は、積算されたポイントに応じて、目標課題を更新する。例えば、課題達成率（目標達成数／課題数）などを用いて目標課題を更新してもよい。
図３は、リハビリテーション支援装置２１０における処理の流れを示すフローチャートである。
ステップＳ３０１において、キャリブレーション処理として、リハビリテーション動作の目標をユーザに合わせて初期化する。具体的には、各患者に最初にキャリブレーションとして行動可能範囲の作業を行ってもらい、それを初期値に設定した上で目標をユーザに合わせて初期化する。
次に、ステップＳ３０３において、タスクを開始する。具体的にはオペレータが、一つ一つのタスクをリアルタイムで指定していく方法のほか、タスクセットデータベースから、テンプレートと呼ばれるタスクセットを読出して、あらかじめ設定された複数のタスクから順番にタスク要求（つまり表示制御部２１２による目標オブジェクトの表示）を行なってもよい。
ステップＳ３０５において、指定されたタスクに応じた目標オブジェクトを表示する。 ステップＳ３０７において、タスクを達成したか否かを判定し、達成した場合には、ステップＳ３０９に進み、ユーザの五感のうち少なくとも２つの感覚を刺激するリアルタイムマルチチャネルフィードバックを行なう。ステップＳ３０９では、各目標動作の強度や種類に応じて、あらかじめ設定されたマルチチャネルフィードバックの種類や強度が選択される。
さらにステップＳ３１１において、全タスクが終了したか判定し、終了でなければ、ステップＳ３０３に戻り、次のタスクを開始する。終了であれば、累計ポイントを算出して処理を終了する。
＜自験例＞
小脳失調、脳出血、脳性麻痺、脳梗塞後の麻痺、進行性核上性麻痺等の難病症例からの知見として、これまでのセラピストによるリハビリ（※つまり口頭などによるディレイのあるフィードバックのみの場合）を継続しても回復しないレベルの運動障害が認められるような場合に、単一刺激（視覚のみ、聴覚のみなど）のリアルタイムフィードバックを行うことで、数週間単位で徐々に運動障害が改善する例が散見された。ただし全く改善しない例も多く、改善度も軽微であることが多かった。
しかしこういった患者に対して２つの感覚（視覚と聴覚、視覚と触覚、聴覚と触覚）からのリアルタイムマルチチャネルフィードバックを行うことで数分単位で運動モデルの脳内構築が進み、運動障害が劇的に改善することが確認される症例を多く認めた。ただしこの場合も構築された運動モデルの記憶期間が短く、１回の治療介入における機能改善維持期間が長くとも１週間程度である症例が多かった。
これに対し、３つの感覚（視覚、聴覚、触覚）からのリアルタイムマルチチャネルフィードバックを行うと、運動モデルの脳内構築が数分単位で達成できることに加えて、１回の治療介入における機能改善維持期間が１週間を超えて維持される症例を多く認めた。２つの感覚器官からのフィードバック時に比べ記憶の定着効率が劇的に改善した。これらの結果は複数の患者に対する治療介入によって経験的に確認された。また、運動モデルの脳内構築に伴い、いわゆるＲＳＤ（反射性交感神経性ジストロフィー）と呼ばれるような運動障害患者にしばしば認められる疼痛（幻肢痛を含む）症状にも改善を認めた。例えば、疼痛スケールであるVisual Analogue Scaleを用いたアンケートでは、このような治療によってVASが5から0へ改善した等の結果が得られた。これらの治療効果は、今までの医学では達成できなかった劇的な効果であると考えられることを複数の医師や理学療法士、作業療法士によって確認した。
以上、本実施形態によれば、２つ以上の感覚器官を用いて目標動作の達成とほぼ同時（１秒以内など）に多重のフィードバック（マルチチャネルフィードバック）を行なうことにより、脳内において非常に効率的に運動モデルの再構築を行い、運動障害を効果的に改善することができる。また、このリアルタイムマルチチャネルフィードバックによってユーザの脳内に運動モデルが再構築されると、脳内運動モデルの欠損やギャップによって生じる幻肢痛を含む疼痛症状が改善する。
［他の実施形態］
以上、実施形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記実施形態に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。また、それぞれの実施形態に含まれる別々の特徴を如何様に組み合わせたシステムまたは装置も、本発明の範疇に含まれる。
また、本発明は、複数の機器から構成されるシステムに適用されてもよいし、単体の装置に適用されてもよい。さらに、本発明は、実施形態の機能を実現するリハビリテーション支援プログラムが、システムあるいは装置に直接あるいは遠隔から供給される場合にも適用可能である。したがって、本発明の機能をコンピュータで実現するために、コンピュータにインストールされるプログラム、あるいはそのプログラムを格納した媒体、そのプログラムをダウンロードさせるＷＷＷ(World Wide Web)サーバも、本発明の範疇に含まれる。特に、少なくとも、上述した実施形態に含まれる処理ステップをコンピュータに実行させるプログラムを格納した非一時的コンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）は本発明の範疇に含まれる。

Claims (10)

  1. 運動障害を有するユーザに対するリハビリテ−ションを支援する装置であって、
    表示部に表示された３次元仮想空間内で目標動作を要求する要求部と、
    ユーザ内における脳内運動モデルの再構築を促進させるため、前記目標動作を行ったユーザに対して、１回ごとの前記目標動作の達成の評価と連動させて、５感のうち２つ以上の感覚を刺激するフィードバックの組合せを、前記目標動作を行ったタイミングとほぼ同時に行うフィードバック部と、
    を備えたリハビリテーション支援装置。
  2. 前記フィードバックは、少なくとも視覚と聴覚とを刺激するフィードバックである請求項１に記載のリハビリテーション支援装置。
  3. 前記フィードバックは、少なくとも視覚と触覚とを刺激するフィードバックである請求項１に記載のリハビリテーション支援装置。
  4. 前記フィードバックは、少なくとも聴覚と触覚とを刺激するフィードバックである請求項１に記載のリハビリテーション支援装置。
  5. 前記フィードバックは、少なくとも視覚と聴覚と触覚とを刺激するフィードバックである請求項１に記載のリハビリテーション支援装置。
  6. 前記フィードバック部は、前記ユーザが、どの身体部位を動かして前記目標動作を行なったかを判定し、前記目標動作を行なった前記ユーザの身体部位に対して触覚を刺激するフィードバックを行なう請求項３乃至５のいずれか１項に記載のリハビリテーション支援装置。
  7. 前記フィードバック部は、前記目標動作の種類や達成度に応じたフィードバックを行なう請求項１乃至６のいずれか１項に記載のリハビリテーション支援装置。
  8. 運動障害を有するユーザに対するリハビリテ−ションを支援する方法であって、
    要求制御部が、表示部に表示された３次元仮想空間内で目標動作を要求する要求ステップと、
    フィードバック制御部が、ユーザ内における脳内運動モデルの再構築を促進させるため、前記目標動作を行ったユーザに対して、１回ごとの前記目標動作の達成の評価と連動させて、目標動作の種類やその達成度に応じて５感のうち２つ以上の感覚を刺激するフィードバックの組合せを、前記目標動作を行ったタイミングとほぼ同時に行うフィードバックステップと、
    を含むリハビリテーション支援方法。
  9. 運動障害を有するユーザに対するリハビリテ−ションを支援するプログラムであって、
    表示部に表示された３次元仮想空間内で目標動作を要求する要求ステップと、
    ユーザ内における脳内運動モデルの再構築を促進させるため、前記目標動作を行ったユーザに対して、１回ごとの前記目標動作の達成の評価と連動させて、目標動作の種類やその達成度に応じて５感のうち２つ以上の感覚を刺激するフィードバックの組合せを、前記目標動作を行ったタイミングとほぼ同時に行うフィードバックステップと、
    をコンピュータに実行させるリハビリテーション支援プログラム。
  10. 運動障害を有するユーザに対するリハビリテ−ションを支援する装置であって、
    表示部に表示された３次元仮想空間内で目標動作を要求する要求部と、
    ユーザ内における運動モデルの再構築を促進させるため、前記目標動作を行ったユーザに対して、前記目標動作の達成の評価と連動させて、５感のうち２つ以上の感覚を刺激するフィードバックの組合せを、前記目標動作を行ったタイミングとほぼ同時に行うフィードバック部と、
    を備え、
    前記フィードバック部は、前記ユーザが、どの身体部位を動かして前記目標動作を行なったかを判定し、前記目標動作を行なった前記ユーザの身体部位に対応したフィードバックを行なうリハビリテーション支援装置。
JP2019141766A 2019-07-31 2019-07-31 リハビリテーション支援装置及びリハビリテーション支援方法 Active JP6714285B1 (ja)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019141766A JP6714285B1 (ja) 2019-07-31 2019-07-31 リハビリテーション支援装置及びリハビリテーション支援方法
US17/044,164 US20210362004A1 (en) 2019-07-31 2020-05-20 Rehabilitation support apparatus and rehabilitation supporting method
PCT/JP2020/019919 WO2021019874A1 (ja) 2019-07-31 2020-05-20 リハビリテーション支援装置及びリハビリテーション支援方法
EP20780551.6A EP3797750A4 (en) 2019-07-31 2020-05-20 REHABILITATION ASSISTANCE DEVICE AND REHABILITATION ASSISTANCE PROCEDURES
CN202080002739.XA CN112654340A (zh) 2019-07-31 2020-05-20 康复支援装置及康复支援方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019141766A JP6714285B1 (ja) 2019-07-31 2019-07-31 リハビリテーション支援装置及びリハビリテーション支援方法

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2020089364A Division JP2021023798A (ja) 2020-05-22 2020-05-22 リハビリテーション支援装置及びリハビリテーション支援方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP6714285B1 true JP6714285B1 (ja) 2020-06-24
JP2021023445A JP2021023445A (ja) 2021-02-22

Family

ID=71104029

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2019141766A Active JP6714285B1 (ja) 2019-07-31 2019-07-31 リハビリテーション支援装置及びリハビリテーション支援方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20210362004A1 (ja)
EP (1) EP3797750A4 (ja)
JP (1) JP6714285B1 (ja)
CN (1) CN112654340A (ja)
WO (1) WO2021019874A1 (ja)

Family Cites Families (41)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
MX153598A (es) * 1982-02-10 1986-12-01 Price Stern Mejoras en aparato para ensenanza o diversion,que incluye material impreso
JPH0231338B2 (ja) * 1984-12-25 1990-07-12 Tokyo Keiki Kk Nendokei
US5407357A (en) * 1993-06-30 1995-04-18 Educational Insights, Inc. Electronic testing device for use with educational books
JP3181275B2 (ja) * 1999-07-30 2001-07-03 株式会社ケイシーイーオー 競技方法及び装置、記録媒体
JP2003305094A (ja) * 2002-04-17 2003-10-28 Warashina Kogyo Kk 医療情報システム
US7886236B2 (en) * 2003-03-28 2011-02-08 Microsoft Corporation Dynamic feedback for gestures
KR20070054596A (ko) * 2004-02-05 2007-05-29 모토리카 리미티드 재활훈련 방법 및 장치와 트레이닝 관련 어플리케이션
US9028258B2 (en) * 2007-08-15 2015-05-12 Bright Cloud International Corp. Combined cognitive and physical therapy
JP5317610B2 (ja) * 2008-09-25 2013-10-16 日本電信電話株式会社 機械振動出力装置及び動作方法
WO2010085476A1 (en) * 2009-01-20 2010-07-29 Northeastern University Multi-user smartglove for virtual environment-based rehabilitation
CN201453284U (zh) * 2009-06-17 2010-05-12 上海风点信息科技有限公司 一种心理治疗系统
JP2011110215A (ja) * 2009-11-26 2011-06-09 Toyota Motor Kyushu Inc リハビリテーション用システム、プログラム、およびプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体
JP5247742B2 (ja) * 2010-03-04 2013-07-24 株式会社コナミデジタルエンタテインメント ゲーム装置、ゲーム装置の制御方法、及びプログラム
US10549153B2 (en) * 2012-08-31 2020-02-04 Blue Goji Llc Virtual reality and mixed reality enhanced elliptical exercise trainer
JP6377891B2 (ja) * 2013-05-16 2018-08-22 株式会社タイトー ゲーム装置
JP2015066292A (ja) * 2013-09-30 2015-04-13 株式会社バンダイナムコゲームス 遊戯装置およびプログラム
US10559221B2 (en) * 2014-05-21 2020-02-11 Akili Interactive Labs, Inc. Processor-implemented systems and methods for enhancing cognitive abilities by personalizing cognitive training regimens
JP2017519557A (ja) * 2014-06-03 2017-07-20 コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェＫｏｎｉｎｋｌｉｊｋｅ Ｐｈｉｌｉｐｓ Ｎ．Ｖ． リハビリテーションシステム及び方法
JP6334276B2 (ja) * 2014-06-04 2018-05-30 日本光電工業株式会社 リハビリテーション支援システム
US10065074B1 (en) * 2014-12-12 2018-09-04 Enflux, Inc. Training systems with wearable sensors for providing users with feedback
EP3037918A1 (en) * 2014-12-23 2016-06-29 Thomson Licensing System and method for localizing haptic effects on a body
EP3329404A1 (en) * 2015-07-31 2018-06-06 Universitat de Barcelona Motor training
EP3362878A4 (en) * 2015-10-12 2019-06-12 The Arizona Board of Regents On Behalf of the University of Arizona VIRTUAL REALITY SYSTEMS AND METHODS FOR IMPROVED CLINICAL RESULTS
KR20170135459A (ko) * 2016-05-31 2017-12-08 울산과학기술원 환자 맞춤형 재활을 위한 거대자료 기반 지능형 로봇 치료사
JP6377674B2 (ja) * 2016-06-08 2018-08-22 パラマウントベッド株式会社 リハビリテーション支援制御装置及びコンピュータプログラム
AU2017355505B2 (en) * 2016-11-03 2020-02-27 Zimmer Us, Inc. Augmented reality therapeutic movement display and gesture analyzer
JP6360872B2 (ja) * 2016-12-12 2018-07-18 株式会社コロプラ ゲームプログラム、方法、および情報処理装置
EP3539525A4 (en) * 2017-04-25 2020-07-29 Medivr, Inc. REHABILITATION ASSISTANCE SYSTEM, PROCESS AND PROGRAM
JP6425287B1 (ja) * 2017-10-23 2018-11-21 株式会社ｍｅｄｉＶＲ リハビリテーション支援システム、リハビリテーション支援方法およびリハビリテーション支援プログラム
JP6200615B1 (ja) * 2017-04-25 2017-09-20 株式会社ｍｅｄｉＶＲ リハビリテーション支援システム、リハビリテーション支援方法およびリハビリテーション支援プログラム
US11559252B2 (en) * 2017-05-08 2023-01-24 Starkey Laboratories, Inc. Hearing assistance device incorporating virtual audio interface for therapy guidance
US11488726B2 (en) * 2017-05-19 2022-11-01 Mindmaze Group Sa System, method and apparatus for treatment of neglect
CN107224273B (zh) * 2017-07-25 2020-10-13 西安交通大学 一种基于光学脑成像神经反馈的中枢-外周神经闭环康复训练方法及系统
JP6768231B2 (ja) * 2017-08-25 2020-10-14 株式会社ｍｅｄｉＶＲ リハビリテーション支援装置、リハビリテーション支援方法およびリハビリテーション支援プログラム
CN109419604A (zh) * 2017-08-29 2019-03-05 深圳市掌网科技股份有限公司 基于虚拟现实的下肢康复训练方法和系统
US20190088152A1 (en) * 2017-09-20 2019-03-21 New Jersey Institute Of Technology Methods and apparatus for rehabilitation
JP6969794B2 (ja) * 2017-10-23 2021-11-24 株式会社mediVR リハビリテーション支援システム、リハビリテーション支援方法およびリハビリテーション支援プログラム
CN107833611A (zh) * 2017-11-06 2018-03-23 广州优涵信息技术有限公司 一种基于虚拟现实的自闭症康复训练方法
JP2019141766A (ja) 2018-02-19 2019-08-29 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 水処理装置
CN109077895B (zh) * 2018-08-01 2020-06-19 深圳睿瀚医疗科技有限公司 一种多反馈模态的主动加强式训练系统及其操作方法
JP6531338B1 (ja) * 2019-01-07 2019-06-19 株式会社ｍｅｄｉＶＲ リハビリテーション支援装置、リハビリテーション支援システム、リハビリテーション支援方法およびリハビリテーション支援プログラム

Also Published As

Publication number Publication date
WO2021019874A1 (ja) 2021-02-04
EP3797750A4 (en) 2021-06-16
CN112654340A (zh) 2021-04-13
US20210362004A1 (en) 2021-11-25
JP2021023445A (ja) 2021-02-22
EP3797750A1 (en) 2021-03-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11024430B2 (en) Representation of symptom alleviation
US10762988B2 (en) Motor training
US20190232113A1 (en) Multimodal Sensory Feedback System and Method for Treatment and Assessment of Disequilibrium, Balance and Motion Disorders
JP2024028239A (ja) リハビリテーション支援装置及びリハビリテーション支援方法
JP4025230B2 (ja) 疼痛治療支援装置及び仮想空間に幻肢画像を動画的に表示する方法
Tanaka et al. Electrical head actuation: Enabling interactive systems to directly manipulate head orientation
Ortiz-Catalan et al. Virtual reality
Amemiya et al. Pseudo-sensation of walking generated by passive whole-body motions in heave and yaw directions
US20210296003A1 (en) Representation of symptom alleviation
Hwang et al. Electrical, vibrational, and cooling stimuli-based redirected walking: Comparison of various vestibular stimulation-based redirected walking systems
JP6381097B2 (ja) リハビリテーション支援装置及びリハビリテーション支援装置の作動方法
JP6714285B1 (ja) リハビリテーション支援装置及びリハビリテーション支援方法
Riva Virtual reality in paraplegia: a VR-enhanced orthopaedic appliance for walking and rehabilitation
WO2011010087A2 (en) Therapeutic device
JP2013506483A (ja) エクササイズを行うユーザを支援するシステム
KR101730699B1 (ko) 가상현실을 이용한 외형적으로 대칭적이지 않은 질환을 위한 통증 치료 장치
CN107251548A (zh) 显示装置、显示方法和程序
Guo et al. A novel motor function training assisted system for upper limbs rehabilitation
Lunenburger et al. Combining immersive virtual environments with robot-aided gait training
WO2023037623A1 (ja) リハビリテーション支援装置、その方法およびプログラム
Sobota et al. Therapy of Upper Limbs By Means of Virtual Reality Technologies
JP7391438B1 (ja) 情報処理システム、情報処理方法および情報処理プログラム
WO2022230881A1 (ja) リハビリテーション支援システム、プログラム及び制御装置
SJ et al. AR Using NUI Based Physical Therapy Rehabilitation Framework with Mobile Decision Support System: A Global Solution for Remote Assistance
August et al. A system for sensory motor rehabilitation of the upper limb with virtual reality, exoskeleton robot, and real objects

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20190814

A871 Explanation of circumstances concerning accelerated examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871

Effective date: 20190814

A80 Written request to apply exceptions to lack of novelty of invention

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A80

Effective date: 20190819

A975 Report on accelerated examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005

Effective date: 20190925

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20191024

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20191209

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20200130

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20200316

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20200507

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20200522

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6714285

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

R157 Certificate of patent or utility model (correction)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R157