BR112017018279B1 - Cabo para uso com um sistema de instrumento cirúrgico - Google Patents

Abstract

CABO DE INSTRUMENTO CIRÚRGICO ADAPTÁVEL. A presente invenção refere-se a um cabo (17000) para uso com um sistema de instrumento cirúrgico que pode compreender uma primeira porção de compartimento de cabo (17010) compreendendo uma saída (17037), e uma segunda porção de compartimento de cabo (17020) compreendendo: primeiro, um motor elétrico (17030) que compreende um eixo do motor giratório e, segundo, um acionador (17039) para operar o motor elétrico. O cabo compreende, ainda, uma junta articulada (17015), em que a segunda porção de compartimento de cabo é conectada de maneira giratória à dita primeira porção de compartimento de cabo ao redor da dita junta articulada, e em que a segunda porção de compartimento de cabo é giratória entre uma primeira posição de empunhadura e uma segunda posição de empunhadura. O cabo inclui, ainda, uma transmissão (17036) configurada para transmitir movimento entre o primeiro eixo do motor e a saída. Em vários casos, a transmissão compreende um cabo e uma junta deslizante configurada para ajustar o comprimento do cabo, dependendo da posição da dita segunda porção de alojamento de cabo.

Description

ANTECEDENTES

[001] Várias formas da invenção referem-se a instrumentos cirúrgicos e, em várias modalidades, a instrumentos cirúrgicos de corte e grampeamento, e a cartuchos de grampos para os mesmos, que são projetados para cortar e grampear tecidos.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[002] Os recursos e vantagens desta invenção, e a maneira de obtê-los, se tornarão mais evidentes, e a invenção em si será melhor compreendida, mediante referência à descrição a seguir de modalidades da invenção, considerada em conjunto com os desenhos anexos, em que:

[003] A Figura 1 é uma vista em perspectiva de um sistema cirúrgico modular que inclui um instrumento cirúrgico acionado por motor e três atuadores de extremidade intercambiáveis;

[004] a Figura 2 é uma vista em perspectiva lateral do instrumento cirúrgico acionado por motor, com uma porção do compartimento do cabo removida para fins de clareza;

[005] a Figura 3 é uma vista explodida parcial do conjunto do instrumento cirúrgico da Figura 2;

[006] a Figura 4 é uma outra vista explodida parcial do conjunto de instrumento cirúrgico das Figuras 2 e 3;

[007] a Figura 5 é uma vista em elevação lateral do instrumento cirúrgico acionado por motor, com uma porção do compartimento do cabo removida;

[008] a Figura 6 é uma vista em perspectiva de um sistema de acionamento por motor e do conjunto de transmissão, com o conjunto de transmissão na primeira posição de acionamento, em que a atuação do motor resultará na atuação de um primeiro sistema de acionamento do instrumento cirúrgico das Figuras 2 a 5;

[009] a Figura 6A é uma vista em perspectiva de um carro de transmissão alternativo com meios de travamento;

[0010] a Figura 6B é uma vista em perspectiva de um sistema de acionamento por motor e do conjunto de transmissão que inclui o carro de transmissão da Figura 6A com o conjunto de transmissão na primeira posição de acionamento, em que a atuação do motor resultará na atuação do primeiro sistema de acionamento, e o segundo sistema de acionamento é travado pelos meios de travamento;

[0011] a Figura 6C é uma vista em perspectiva do sistema de acionamento por motor e do conjunto de transmissão da Figura 6B com o conjunto de transmissão na segunda posição de acionamento, em que a atuação do motor resultará na atuação do segundo sistema de acionamento, e o primeiro sistema de acionamento é travado pelos meios de travamento;

[0012] a Figura 7 é outra vista em perspectiva do sistema de acionamento por motor e do conjunto de transmissão da Figura 6 com o conjunto de transmissão na segunda posição de acionamento, em que a atuação do motor resultará na atuação do segundo sistema de acionamento;

[0013] a Figura 8 é uma vista em elevação lateral de um outro instrumento cirúrgico acionado por motor com uma porção do compartimento do cabo e outras porções do mesmo omitidas para fins de clareza;

[0014] a Figura 9 é uma vista em perspectiva do motor, do conjunto de transmissão e do primeiro e do segundo sistemas de acionamento do instrumento cirúrgico da Figura 8 com o conjunto de transmissão do mesmo na primeira posição de acionamento;

[0015] a Figura 10 é uma vista em elevação em seção transversal do motor, do conjunto de transmissão e do primeiro e do segundo sistemas de acionamento da Figura 9 com o conjunto de transmissão na primeira posição de acionamento;

[0016] a Figura 11 é outra vista em perspectiva do motor, do conjunto de transmissão e do primeiro e do segundo sistemas de acionamento das Figuras 9 e 10 com o conjunto de transmissão na segunda posição de acionamento;

[0017] a Figura 12 é outra vista em elevação em seção transversal do motor, do conjunto de transmissão e do primeiro e do segundo sistemas de acionamento das Figuras 9 a 11 com o conjunto de transmissão na segunda posição de acionamento;

[0018] a Figura 13 é uma vista em perspectiva parcial posterior de uma porção de outro instrumento cirúrgico acionado por motor;

[0019] a Figura 14 é uma vista em elevação lateral do motor, do conjunto de transmissão e do primeiro e do segundo sistemas de acionamento do instrumento cirúrgico da Figura 13;

[0020] a Figura 15 é uma vista em seção transversal do conjunto de transmissão do instrumento cirúrgico das Figuras 13 e 14 em uma primeira posição de acionamento;

[0021] a Figura 16 é outra vista em seção transversal do conjunto de transmissão do instrumento cirúrgico das Figuras 13 a 15 em uma segunda posição de acionamento;

[0022] a Figura 17 é uma vista em perspectiva de outra disposição do instrumento cirúrgico acionado por motor com uma porção do compartimento removida para fins de clareza;

[0023] a Figura 18 é uma vista em perspectiva de um motor, do conjunto de transmissão e do primeiro e do segundo sistemas de acionamento do instrumento cirúrgico da Figura 17;

[0024] a Figura 19 é uma vista explodida do conjunto do motor, do conjunto de transmissão e do primeiro e do segundo sistemas de acionamento da Figura 18;

[0025] a Figura 20 é uma vista em seção transversal de porções do motor, do conjunto de transmissão e do primeiro e do segundo sistemas de acionamento das Figuras 18 e 19 com o conjunto de eixo de transmissão do mesmo em uma primeira posição de acionamento;

[0026] a Figura 21 é outra vista em seção transversal das porções do motor, do conjunto de transmissão e do primeiro e do segundo sistemas de acionamento da Figura 20 com o conjunto de eixo de transmissão do mesmo em uma segunda posição de acionamento;

[0027] a Figura 22 é uma vista em perspectiva de outro motor, do conjunto de transmissão e do primeiro e do segundo sistemas de acionamento de uma forma de um instrumento cirúrgico da presente invenção;

[0028] a Figura 23 é uma vista explodida do conjunto do motor, do conjunto de transmissão e do primeiro e do segundo sistemas de acionamento da Figura 22;

[0029] a Figura 24 é uma vista em seção transversal do motor, do conjunto de transmissão e do primeiro e do segundo sistemas de acionamento das Figuras 22 e 23 com o conjunto de transmissão na primeira posição de acionamento;

[0030] a Figura 25 é outra vista em seção transversal do motor, do conjunto de transmissão e do primeiro e do segundo sistemas de acionamento das Figuras 22 a 24 com o conjunto de transmissão em uma segunda posição de acionamento;

[0031] a Figura 26 é outra vista em seção transversal do motor e do conjunto de transmissão das Figuras 22 a 25 com o conjunto de transmissão na primeira posição de transmissão;

[0032] a Figura 27 é outra vista em seção transversal do motor e do conjunto de transmissão das Figuras 22 a 26 com o conjunto de transmissão na segunda posição de acionamento;

[0033] a Figura 28 é uma vista em elevação lateral de uma porção de um outro instrumento cirúrgico acionado por motor, com uma porção do compartimento omitida para fins de clareza;

[0034] a Figura 29 é uma vista em perspectiva de uma porção de um outro instrumento cirúrgico acionado por motor, com uma porção do compartimento omitida para fins de clareza;

[0035] a Figura 30 é uma vista em perspectiva frontal de uma unidade acionada por motor, com o primeiro e o segundo sistemas de acionamento giratórios;

[0036] a Figura 31 é uma vista em perspectiva de fundo da unidade acionada por motor da Figura 30;

[0037] a Figura 32 é uma vista em perspectiva da unidade acionada por motor das Figuras 31 e 32 com o compartimento removido da mesma;

[0038] a Figura 33 é uma vista explodida do conjunto de um sistema de acoplamento mecânico para acoplar operacionalmente quatro eixos de acionamento giratórios juntos;

[0039] a Figura 34 é uma vista em perspectiva frontal de um atuador de extremidade cirúrgico com uma porção do compartimento do atuador de extremidade removida para fins de clareza;

[0040] a Figura 35 é outra vista em perspectiva frontal de um atuador de extremidade cirúrgico da Figura 34 com porções do sistema de fechamento e da garra inferior omitidas para fins de clareza;

[0041] a Figura 36 é uma vista em perspectiva explodida do conjunto do atuador de extremidade cirúrgico das Figuras 34 e 35;

[0042] a Figura 37 é uma vista em elevação lateral do atuador de extremidade cirúrgico das Figuras 33 a 36 com uma porção do compartimento omitida para fins de clareza;

[0043] a Figura 38 é uma vista em perspectiva lateral esquerda de uma outra disposição do atuador de extremidade com uma porção do compartimento do atuador de extremidade omitida para fins de clareza;

[0044] a Figura 39 é uma vista explodida do conjunto do atuador de extremidade da Figura 38;

[0045] a Figura 40 é uma vista em perspectiva lateral direita da disposição do atuador de extremidade das Figuras 37 e 38 com outra porção do compartimento do atuador de extremidade omitida para fins de clareza;

[0046] a Figura 41 é uma vista em seção transversal da disposição do atuador de extremidade cirúrgico das Figuras 38 a 40;

[0047] a Figura 42 é uma vista em perspectiva em seção transversal de outro atuador de extremidade cirúrgico;

[0048] a Figura 43 é uma vista explodida parcial do conjunto do atuador de extremidade cirúrgico da Figura 42;

[0049] a Figura 44 é outra vista em perspectiva parcial de uma porção do atuador de extremidade cirúrgico das Figuras 42 e 43;

[0050] a Figura 45 é outra vista em seção transversal do atuador de extremidade cirúrgico das Figuras 42 a 44;

[0051] a Figura 46 é uma vista em perspectiva de uma disposição do atuador de extremidade com um conjunto de desengate de acionamento;

[0052] a Figura 47 é uma vista em perspectiva parcial do atuador de extremidade cirúrgico da Figura 46 com porções do mesmo omitidas para fins de clareza e com a porção de trem de acionamento proximal do sistema de fechamento separada da porção de trem de acionamento distal do sistema de fechamento;

[0053] a Figura 48 é uma vista em perspectiva parcial do atuador de extremidade cirúrgico das Figuras 46 e 47 com porções do mesmo omitidas para fins de clareza e com o membro acoplador distal assentado dentro da fenda no membro acoplador proximal e o pino acoplador de acionamento removido do mesmo;

[0054] a Figura 49 é outra vista em perspectiva parcial do atuador de extremidade cirúrgico da Figura 48 mostrando porções do sistema de disparo do atuador de extremidade;

[0055] a Figura 50 é uma vista em perspectiva de outra disposição do atuador de extremidade cirúrgico;

[0056] a Figura 50A é uma vista ampliada de uma porção do atuador de extremidade cirúrgico da Figura 50;

[0057] a Figura 51 é uma vista em perspectiva de uma porção do atuador de extremidade da Figura 50 com uma porção do compartimento omitida para fins de clareza;

[0058] a Figura 52 é outra vista em perspectiva do atuador de extremidade das Figuras 50 e 51 com porções do compartimento e do sistema de fechamento omitidas para fins de clareza;

[0059] a Figura 53 é outra vista em perspectiva do atuador de extremidade das Figuras 50 a 52 com porções do sistema de fechamento e uma porção do compartimento omitidas para fins de clareza;

[0060] a Figura 54 é uma vista em perspectiva de outro atuador de extremidade que está equipado com um conjunto de desengate de acionamento;

[0061] a Figura 55 é uma vista em elevação lateral do atuador de extremidade da Figura 54;

[0062] a Figura 56 é uma vista em perspectiva de uma porção do atuador de extremidade das Figuras 54 e 55 com uma porção do compartimento do atuador de extremidade omitida para fins de clareza;

[0063] a Figura 57 é outra vista em perspectiva do atuador de extremidade das Figuras 54 a 56 com a cabeça de ferramenta em uma posição fechada;

[0064] a Figura 58 é uma outra vista em perspectiva parcial do atuador de extremidade da Figura 57 com uma porção do compartimento do atuador de extremidade omitida para fins de clareza;

[0065] a Figura 59 é outra vista em perspectiva do atuador de extremidade da Figura 58 com o pino acoplador de acionamento removido;

[0066] a Figura 60 é outra vista em perspectiva do atuador de extremidade da Figura 59 com o pino acoplador de acionamento removido e o conjunto de vigas de acionamento de fechamento movido proximalmente para abrir a cabeça de ferramenta;

[0067] a Figura 61 é um diagrama de blocos de um instrumento cirúrgico modular movido por motor compreendendo uma porção do cabo e uma porção do eixo;

[0068] a Figura 62 é uma tabela que representa o tempo total para completar um curso e requisitos da corrente de carga para várias operações de vários eixos do dispositivo;

[0069] a Figura 63, que está dividida nas Figuras 63-A e 63-B, é um diagrama detalhado do sistema elétrico na porção de cabo do instrumento cirúrgico acionado por motor modular;

[0070] a Figura 64 é um diagrama de blocos do sistema elétrico das porções de eixo e cabo do instrumento cirúrgico acionado por motor modular;

[0071] a Figura 65 ilustra um sistema de controle de movimento de chaveamento mecânico para eliminar o controle de microprocessador das funções do motor;

[0072] a Figura 66 é uma vista em perspectiva de uma disposição de acoplamento compreendendo um compartimento de acoplador e um par de soquetes posicionados dentro do compartimento do acoplador, de acordo com várias modalidades da presente divulgação;

[0073] a Figura 67 é uma vista em perspectiva em seção transversal da disposição de acoplamento da Figura 66 representando um par de membros de acionamento desacoplados do par de soquetes, e representando ainda a disposição de acoplamento em uma configuração destravada, de acordo com várias modalidades da presente divulgação;

[0074] a Figura 68 é uma vista em perspectiva em seção transversal da disposição de acoplamento da Figura 66 representando o par de membros de acionamento acoplados ao par de soquetes, e representando ainda a disposição de acoplamento em uma configuração travada, de acordo com várias modalidades da presente divulgação;

[0075] a Figura 69 é uma vista em perspectiva em seção transversal da disposição de acoplamento da Figura 66 representando o par de membros de acionamento acoplados ao par de soquetes, e representando ainda a disposição de acoplamento em uma configuração destravada, de acordo com várias modalidades da presente divulgação;

[0076] a Figura 70 é uma vista em perspectiva de um elemento inserível da disposição de acoplamento da Figura 66, de acordo com várias modalidades da presente divulgação;

[0077] a Figura 71 é uma vista em perspectiva de um soquete da disposição de acoplamento da Figura 66, de acordo com várias modalidades da presente divulgação;

[0078] a Figura 72 é uma vista em perspectiva de uma trava da disposição de acoplamento da Figura 66, de acordo com várias modalidades da presente divulgação;

[0079] a Figura 73 é uma vista em perspectiva em seção transversal de uma fixação do atuador de extremidade cirúrgico para uso com um cabo de instrumento cirúrgico, de acordo com várias modalidades da presente divulgação;

[0080] a Figura 74 é uma vista em perspectiva explodida de sistemas de acionamento da fixação do atuador de extremidade cirúrgico da Figura 73, de acordo com várias modalidades da presente divulgação;

[0081] a Figura 75 é uma vista em perspectiva de um cabo para um instrumento cirúrgico, sendo que o cabo compreende um sistema de acionamento tendo um primeiro conjunto de acionamento de saída e um segundo conjunto de acionamento de saída, de acordo com várias modalidades da presente divulgação;

[0082] a Figura 76 é uma vista em perspectiva do sistema de acionamento da Figura 75, de acordo com várias modalidades da presente divulgação;

[0083] a Figura 77 é uma vista em elevação em seção transversal do cabo da Figura 75 representando o sistema de acionamento engatado com o primeiro conjunto de acionamento de saída e desengatado do segundo conjunto de acionamento de saída, de acordo com várias modalidades da presente divulgação;

[0084] a Figura 78 é uma vista em elevação em seção transversal do sistema de acionamento da Figura 75 representando o sistema de acionamento engatado com o segundo conjunto de acionamento de saída e desengatado do primeiro conjunto de acionamento de saída, de acordo com várias modalidades da presente divulgação;

[0085] a Figura 79 é uma vista em perspectiva em seção transversal parcial de um instrumento cirúrgico incluindo um eixo de acionamento giratório, um acionamento de fechamento operável pelo dito eixo de acionamento, e um acionamento de disparo operável pelo dito eixo de acionamento, sendo que o acionamento de fechamento é ilustrado em uma configuração parcialmente aberta e o acionamento de disparo é ilustrado em uma configuração não disparada;

[0086] a Figura 80 é uma vista em perspectiva do eixo de acionamento giratório da Figura 79;

[0087] a Figura 81 é uma vista em perspectiva em seção transversal parcial do instrumento cirúrgico da Figura 79 ilustrado com o acionamento de fechamento em uma configuração aberta e o acionamento de disparo em uma configuração não disparada;

[0088] a Figura 82 é uma vista em perspectiva em seção transversal parcial do instrumento cirúrgico da Figura 79 ilustrado com o acionamento de fechamento em uma configuração fechada e o acionamento de disparo em uma configuração não disparada;

[0089] a Figura 83 é uma vista em perspectiva em seção transversal parcial do instrumento cirúrgico da Figura 79 ilustrado com o acionamento de fechamento em uma configuração fechada e o acionamento de disparo em uma configuração disparada;

[0090] a Figura 84 é uma vista em perspectiva em seção transversal parcial do instrumento cirúrgico da Figura 79 ilustrado com o acionamento de disparo em uma configuração retraída e o acionamento de fechamento no processo sendo reaberto;

[0091] a Figura 85 é uma vista em seção transversal parcial de um atuador de extremidade e de um eixo de um instrumento cirúrgico ilustrado em uma configuração não disparada e fechada;

[0092] a Figura 86 é uma vista em perspectiva de uma transmissão para operar o instrumento cirúrgico da Figura 85 ilustrado em uma configuração que corresponde à configuração da Figura 85;

[0093] a Figura 87 é uma vista explodida da transmissão da Figura 86;

[0094] a Figura 88 é uma vista em seção transversal parcial do atuador de extremidade e do eixo da Figura 85 ilustrado em uma configuração não disparada e aberta;

[0095] a Figura 89 é uma vista em perspectiva da transmissão da Figura 86 ilustrada em uma configuração que corresponde à configuração ilustrada na Figura 88;

[0096] a Figura 90 é uma vista em seção transversal parcial do atuador de extremidade e do eixo da Figura 85 ilustrados em uma configuração não disparada e fechada;

[0097] a Figura 91 é uma vista em perspectiva da transmissão da Figura 86 ilustrada em uma configuração que corresponde à configuração ilustrada na Figura 90;

[0098] a Figura 92 é uma vista em seção transversal parcial do atuador de extremidade e do eixo da Figura 85 ilustrados em uma configuração disparada e fechada;

[0099] a Figura 93 é uma vista em perspectiva da transmissão da Figura 86 ilustrada em uma configuração que corresponde à configuração ilustrada na Figura 92;

[00100] a Figura 94 é uma vista em perspectiva de um instrumento de grampeamento cirúrgico de acordo com ao menos uma modalidade;

[00101] a Figura 95 é uma vista explodida de um cabo do instrumento de grampeamento cirúrgico da Figura 94;

[00102] a Figura 96 é uma vista explodida de um atuador de extremidade do instrumento de grampeamento cirúrgico da Figura 94;

[00103] a Figura 97 é uma vista em perspectiva parcial de um motor e de conjunto de engrenagens do instrumento de grampeamento cirúrgico da Figura 94;

[00104] a Figura 98 é uma vista em elevação transversal do instrumento de grampeamento cirúrgico da Figura 94;

[00105] a Figura 99 é uma vista em perspectiva de um instrumento de grampeamento cirúrgico, de acordo com ao menos uma modalidade, ilustrado em uma condição destravada e aberta;

[00106] a Figura 100 é uma vista em perspectiva do instrumento de grampeamento cirúrgico da Figura 99 ilustrado em uma condição fechada e destravada;

[00107] a Figura 101 é uma vista em perspectiva do instrumento de grampeamento cirúrgico da Figura 99 ilustrado em uma condição destravada e fechada;

[00108] a Figura 102 é uma vista em planta do instrumento de grampeamento cirúrgico da Figura 99;

[00109] a Figura 103 é uma vista em seção transversal do instrumento de grampeamento cirúrgico da Figura 99;

[00110] a Figura 104 é uma vista em seção transversal detalhada do instrumento de grampeamento cirúrgico da Figura 99;

[00111] a Figura 105 é uma vista explodida de um acionamento de disparo do instrumento de grampeamento cirúrgico da Figura 99;

[00112] a Figura 106 é uma vista explodida de um acionamento de fechamento do instrumento de grampeamento cirúrgico da Figura 99;

[00113] a Figura 107 é uma vista em seção transversal de um instrumento de grampeamento cirúrgico, de acordo com ao menos uma modalidade, compreendendo um cabo, um eixo e um atuador de extremidade;

[00114] a Figura 108 é uma vista em seção transversal do cabo do instrumento de grampeamento cirúrgico da Figura 107 ilustrado em uma configuração aberta;

[00115] a Figura 109 é uma vista em seção transversal do cabo do instrumento de grampeamento cirúrgico da Figura 107 ilustrado em uma configuração fechada;

[00116] a Figura 110 é uma vista em perspectiva do cabo do instrumento de grampeamento cirúrgico da Figura 107 ilustrado com alguns componentes removidos;

[00117] a Figura 111 é uma vista em perspectiva de um instrumento de grampeamento cirúrgico, de acordo com ao menos uma modalidade, compreendendo um cabo e um eixo;

[00118] a Figura 112 é uma vista em perspectiva do instrumento de grampeamento cirúrgico da Figura 111 ilustrando o cabo separado do eixo;

[00119] a Figura 113 é uma vista explodida do instrumento de grampeamento cirúrgico da Figura 111;

[00120] a Figura 114 é uma vista em seção transversal parcial do cabo da Figura 111 ilustrando uma transmissão engatada operacionalmente com um sistema de fechamento do instrumento de grampeamento cirúrgico da Figura 111;

[00121] a Figura 115 é uma vista em seção transversal parcial do cabo da Figura 111 ilustrando a transmissão da Figura 114 engatada operacionalmente com um sistema de disparo do instrumento de grampeamento cirúrgico da Figura 111;

[00122] a Figura 116 é uma vista explodida da transmissão da Figura 114;

[00123] a Figura 117 é uma vista em perspectiva de um instrumento de grampeamento cirúrgico, de acordo com ao menos uma modalidade, ilustrado com alguns componentes removidos e ilustrado em uma configuração aberta;

[00124] a Figura 118 é uma vista em perspectiva do instrumento de grampeamento cirúrgico da Figura 117 ilustrado com alguns componentes removidos e ilustrado em uma configuração fechada;

[00125] a Figura 119 é uma vista em perspectiva de outra disposição do atuador de extremidade e uma modalidade de pacote de grampos para o mesmo antes da instalação do pacote de grampos no atuador de extremidade;

[00126] a Figura 120 é outra vista em perspectiva do atuador de extremidade e do pacote de grampos da Figura 119 com o pacote de grampos instalado no atuador de extremidade;

[00127] a Figura 121 é outra vista em perspectiva do atuador de extremidade e do pacote de grampos da Figura 120 com o membro de guarda do pacote de grampos removido do mesmo;

[00128] a Figura 122 é uma vista em perspectiva de um conjunto de eixo fixado a um cabo de um sistema de instrumento cirúrgico de acordo com ao menos uma modalidade;

[00129] a Figura 123 é uma vista em perspectiva do conjunto de eixo da Figura 122 ilustrado em uma configuração articulada;

[00130] a Figura 124 é uma vista em perspectiva do conjunto de eixo da Figura 122 separado do cabo da Figura 122;

[00131] a Figura 125 é uma vista em perspectiva parcial do cabo da Figura 122 ilustrado com porções removidas para fins de ilustração;

[00132] a Figura 126 é uma vista em seção transversal parcial do conjunto de eixo da Figura 122 ilustrado em uma configuração desarticulada, não fechada e não disparada;

[00133] a Figura 127 é uma vista em seção transversal parcial do conjunto de eixo da Figura 122 ilustrado em uma configuração articulada, não fechada e não disparada;

[00134] a Figura 128 é uma vista em detalhe de uma porção do conjunto de eixo da Figura 122 na configuração representada na Figura 127;

[00135] a Figura 129 é uma vista em seção transversal parcial do conjunto de eixo da Figura 122 em uma configuração articulada, fechada e não disparada;

[00136] a Figura 130 é uma vista em seção transversal parcial do conjunto de eixo da Figura 122 em uma configuração articulada, fechada e parcialmente disparada;

[00137] a Figura 131 é uma vista em detalhe de uma porção do conjunto de eixo da Figura 122 na configuração representada na Figura 130;

[00138] a Figura 132 é uma vista em seção transversal de um cabo de um sistema de instrumento cirúrgico, de acordo com ao menos uma modalidade, sendo que o cabo é ilustrado em uma configuração de empunhadura da pistola;

[00139] a Figura 133 é uma vista em seção transversal do cabo da Figura 132 ilustrando o cabo em uma configuração de bastão;

[00140] a Figura 134 é uma vista em seção transversal de um cabo de um sistema de instrumento cirúrgico compreendendo motores elétricos suportados de modo móvel no cabo de acordo com ao menos uma modalidade; e

[00141] a Figura 135 é uma vista em seção transversal do cabo da Figura 134 ilustrando o cabo em uma configuração de bastão.

[00142] Os caracteres de referência correspondentes indicam as partes correspondentes através das várias vistas. As exemplificações aqui descritas ilustram modalidades preferenciais da invenção, em uma forma, e tais exemplificações não devem ser consideradas de forma alguma como limitadoras do escopo da invenção.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[00143] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedidos de patente que foram depositados na mesma data do presente pedido e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades: - Pedido de patente US n° de série ___________,, intitulado "SURGICAL APPARATUS CONFIGURED TO TRACK AN END-OF- LIFE PARAMETER"; n° do documento do procurador END7539USNP/140464; - Pedido de patente US n° de série ___________, , intitulado "SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM COMPRISING AN INSPECTION STATION"; n° do documento do procurador END7542USNP/140467; - Pedido de patente US n° de série ___________, , intitulado "SURGICAL APPARATUS CONFIGURED TO ASSESS WHETHER A PERFORMANCE PARAMETER OF THE SURGICAL APPARATUS IS WITHIN AN ACCEPTABLE PERFORMANCE BAND"; n° do documento do procurador END7547USNP/140472; - Pedido de patente US n° de série ___________, , intitulado "SURGICAL CHARGING SYSTEM THAT CHARGES AND/OR CONDITIONS ONE OR MORE BATTERIES"; n° do documento do procurador END7545USNP/140470; - Pedido de patente US n° de série ___________, , intitulado "CHARGING SYSTEM THAT ENABLES EMERGENCY RESOLUTIONS FOR CHARGING A BATTERY"; n° do documento do procurador END7543USNP/140468; - Pedido de patente US n° de série ___________, , intitulado "SYSTEM FOR MONITORING WHETHER A SURGICAL INSTRUMENT NEEDS TO BE SERVICED"; n° do documento do procurador END7558USNP/140483; - Pedido de patente US n° de série ___________, , intitulado "REINFORCED BATTERY FOR A SURGICAL INSTRUMENT"; n° do documento do procurador END7551USNP/140476; - Pedido de patente US n° de série ___________, , intitulado "POWER ADAPTER FOR A SURGICAL INSTRUMENT"; n° do documento do procurador END7553USNP/140478; e - Pedido de patente US n° de série ___________, , intitulado "MODULAR STAPLING ASSEMBLY"; n° do documento do procurador END7544USNP/140469.

[00144] O requerente do presente pedido é o autor dos seguintes pedidos de patente que foram depositados em 18 de dezembro de 2014 e que estão, todos, aqui incorporados por referência, em sua totalidade: - Pedido de patente US n° de série 14/574.478, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT SYSTEMS COMPRISING AN ARTICULATABLE END EFFECTOR AND MEANS FOR ADJUSTING THE FIRING STROKE OF A FIRING"; - Pedido de patente US n° de série 14/574.483, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING LOCKABLE SYSTEMS"; - Pedido de patente US n° de série 14/575.139, intitulado "DRIVE ARRANGEMENTS FOR ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS"; - Pedido de patente US n° de série 14/575.148, intitulado "LOCKING ARRANGEMENTS FOR DETACHABLE SHAFT ASSEMBLIES WITH ARTICULATABLE SURGICAL END EFFECTORS"; - Pedido de patente US n° de série 14/575.130, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT WITH AN ANVIL THAT IS SELECTIVELY MOVABLE ABOUT A DISCRETE NON-MOVABLE AXIS RELATIVE TO A STAPLE CARTRIDGE"; - Pedido de patente US n° de série 14/575.143, intitulado "SURGICAL INSTRUMENTS WITH IMPROVED CLOSURE ARRANGEMENTS"; - Pedido de patente US n° de série 14/575.117, intitulado "SURGICAL INSTRUMENTS WITH ARTICULATABLE END EFFECTORS AND MOVABLE FIRING BEAM SUPPORT ARRANGEMENTS"; - Pedido de patente US n° de série 14/575.154, intitulado "SURGICAL INSTRUMENTS WITH ARTICULATABLE END EFFECTORS AND IMPROVED FIRING BEAM SUPPORT ARRANGEMENTS"; - Pedido de patente US n° de série 14/574.493, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING A FLEXIBLE ARTICULATION SYSTEM"; e - Pedido de patente US n° de série 14/574.500, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING A LOCKABLE ARTICULATION SYSTEM".

[00145] A requerente do presente pedido é a autora dos seguintes pedidos de patente que foram depositados em 01 de março de 2013 e que estão, todos, aqui incorporados por referência, em sua totalidade: - Pedido de patente US n° de série 13/782.295, intitulado "ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH CONDUCTIVE PATHWAYS FOR SIGNAL COMMUNICATION", agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0246471; - Pedido de patente US n° de série 13/782.323, intitulado "ROTARY POWERED ARTICULATION JOINTS FOR SURGICAL INSTRUMENTS", agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0246472; - Pedido de patente US n° de série 13/782.338, intitulado "THUMBWHEEL SWITCH ARRANGEMENTS FOR SURGICAL INSTRUMENTS", agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0249557; - Pedido de patente US n° de série 13/782.499, intitulado "ELECTROMECHANICAL SURGICAL DEVICE WITH SIGNAL RELAY ARRANGEMENT", agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0246474; - PEDIDO DE PATENTE US N° DE SÉRIE 13/782.460, INTITULADO "MULTIPLE PROCESSOR MOTOR CONTROL FOR MODULAR SURGICAL INSTRUMENTS", AGORA PUBLICAÇÃO DE PEDIDO DE PATENTE US N° 2014/0246478; - Pedido de patente US n° de série 13/782.358, intitulado "JOYSTICK SWITCH ASSEMBLIES FOR SURGICAL INSTRUMENTS", agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0246477; - Pedido de patente US n° de série 13/782.481, intitulado "SENSOR STRAIGHTENED END EFFECTOR DURING REMOVAL THROUGH TROCAR", agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0246479; - Pedido de patente US n° de série 13/782.518, intitulado "CONTROL METHODS FOR SURGICAL INSTRUMENTS WITH REMOVABLE IMPLEMENT PORTIONS", agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0246475; - Pedido de patente US n° de série 13/782.375, intitulado "ROTARY POWERED SURGICAL INSTRUMENTS WITH MULTIPLE DEGREES OF FREEDOM", agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0246473; e - Pedido de patente US n° de série 13/782.536, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT SOFT STOP", agora publicação de pedido de patente n° 2014/0246476;

[00146] O requerente do presente pedido também detém os seguintes pedidos de patente que foram depositados em 14 de março de 2013 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades: - Pedido de patente US n° de série 13/803.097, intitulado "ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A FIRING DRIVE", agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0263542; - Pedido de patente US n° de série 13/803.193, intitulado "CONTROL ARRANGEMENTS FOR A DRIVE MEMBER OF A SURGICAL INSTRUMENT", agora publicação de pedido de patente n° 2014/0263537; - Pedido de patente US n° de série 13/803.053, intitulado "INTERCHANGEABLE SHAFT ASSEMBLIES FOR USE WITH A SURGICAL INSTRUMENT", agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0263564; - Pedido de patente US n° de série 13/803.086, intitulado "ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATION LOCK", agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0263541; - Pedido de patente US n° de série 13/803.210, intitulado "SENSOR ARRANGEMENTS FOR ABSOLUTE POSITIONING SYSTEM FOR SURGICAL INSTRUMENTS", agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0263538; - Pedido de patente US n° de série 13/803.148, intitulado "MULTI-FUNCTION MOTOR FOR A SURGICAL INSTRUMENT", agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0263554; - Pedido de patente US n° de série 13/803.066, intitulado "DRIVE SYSTEM LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR MODULAR SURGICAL INSTRUMENTS", agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0263565; - Pedido de patente US n° de série 13/803.117, intitulado "ARTICULATION CONTROL SYSTEM FOR ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS", agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0263553; - Pedido de patente US n° de série 13/803.130, intitulado "DRIVE TRAIN CONTROL ARRANGEMENTS FOR MODULAR SURGICAL INSTRUMENTS", agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0263543; e - Pedido de patente US n° de série 13/803.159, intitulado "METHOD AND SYSTEM FOR OPERATING A SURGICAL INSTRUMENT", agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0277017.

[00147] O requerente do presente pedido também detém o seguinte pedido de patente que foi depositado em 7 de março de 2014 e está aqui incorporado, por referência, em sua totalidade: - Pedido de patente US n° de série 14/200.111, intitulado "CONTROL SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS", agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0263539;

[00148] O requerente do presente pedido também detém os seguintes pedidos de patente que foram depositados 26 de março de 2014 e que estão, cada um, aqui incorporados, por referência, em suas respectivas totalidades: - Pedido de patente US n° de série 14/226.106, intitulado "POWER MANAGEMENT CONTROL SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS"; - Pedido de patente US n° de série 14/226.099, intitulado "STERILIZATION VERIFICATION CIRCUIT"; - Pedido de patente US n° de série 14/226.094, intitulado "VERIFICATION OF NUMBER OF BATTERY EXCHANGES/PROCEDURE COUNT"; - Pedido de patente US n° de série 14/226.117, intitulado "POWER MANAGEMENT THROUGH SLEEP OPTIONS OF SEGMENTED CIRCUIT AND WAKE UP CONTROL"; - Pedido de patente US n° de série 14/226.075, intitulado "MODULAR POWERED SURGICAL INSTRUMENT WITH DETACHABLE SHAFT ASSEMBLIES"; - Pedido de patente US n° de série 14/226.093, intitulado "FEEDBACK ALGORITHMS FOR MANUAL BAILOUT SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS"; - Pedido de patente US n° de série 14/226.116, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT UTILIZING SENSOR ADAPTATION"; - Pedido de patente US n° de série 14/226.071, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT CONTROL CIRCUIT HAVING A SAFETY PROCESSOR"; - Pedido de patente US n° de série 14/226.097, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING INTERACTIVE SYSTEMS"; - Pedido de patente US n° de série 14/226.126, intitulado "INTERFACE SYSTEMS FOR USE WITH SURGICAL INSTRUMENTS"; - Pedido de patente US n° de série 14/226.133, intitulado "MODULAR SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM"; - Pedido de patente US n° de série 14/226.081, intitulado "SYSTEMS AND METHODS FOR CONTROLLING A SEGMENTED CIRCUIT"; - Pedido de patente US n° de série 14/226.076, intitulado "POWER MANAGEMENT THROUGH SEGMENTED CIRCUIT AND VARIABLE VOLTAGE PROTECTION"; - Pedido de patente US n° de série 14/226.111, intitulado "SURGICAL STAPLING INSTRUMENT SYSTEM"; e - Pedido de patente US n° de série 14/226.125, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A ROTATABLE SHAFT".

[00149] O requerente do presente pedido também detém os seguintes pedidos de patente que foram depositados em 5 de setembro de 2014 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades: - Pedido de patente US n° de série 14/479.103, intitulado "CIRCUITRY AND SENSORS FOR POWERED MEDICAL DEVICE"; - Pedido de patente US n° de série 14/479.119, intitulado "ADJUNCT WITH INTEGRATED SENSORS TO QUANTIFY TISSUE COMPRESSION"; - Pedido de patente US n° de série 14/478.908, intitulado "MONITORING DEVICE DEGRADATION BASED ON COMPONENT EVALUATION"; - Pedido de patente US n° de série 14/478.895, intitulado "MULTIPLE SENSORS WITH ONE SENSOR AFFECTING A SECOND SENSOR'S OUTPUT OR INTERPRETATION"; - Pedido de patente US n° de série 14/479.110, intitulado "USE OF POLARITY OF HALL MAGNET DETECTION TO DETECT MISLOADED CARTRIDGE"; - Pedido de patente US n° de série 14/479.098, intitulado "SMART CARTRIDGE WAKE UP OPERATION AND DATA RETENTION"; - Pedido de patente US n° de série 14/479.115, intitulado "MULTIPLE MOTOR CONTROL FOR POWERED MEDICAL DEVICE"; e - Pedido de patente US n° de série 14/479.108, intitulado "LOCAL DISPLAY OF TISSUE PARAMETER STABILIZATION".

[00150] O requerente do presente pedido também detém os seguintes pedidos de patente que foram depositados em 9 de abril de 2014 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades: - Pedido de patente US n° de série 14/248.590, intitulado "MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH LOCKABLE DUAL DRIVE SHAFTS", agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0305987; - Pedido de patente US n° de série 14/248.581, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A CLOSING DRIVE AND A FIRING DRIVE OPERATED FROM THE SAME ROTATABLE OUTPUT", agora publicação de pedido de patente n° 2014/0305989; - Pedido de patente US n° de série 14/248.595, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT SHAFT INCLUDING SWITCHES FOR CONTROLLING THE OPERATION OF THE SURGICAL INSTRUMENT", agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0305988; - Pedido de patente US n° de série 14/248.588, intitulado "POWERED LINEAR SURGICAL STAPLER", agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0309666; - Pedido de patente US n° de série 14/248.591, intitulado "TRANSMISSION ARRANGEMENT FOR A SURGICAL INSTRUMENT", agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0305991; - Pedido de patente US n° de série 14/248.584, intitulado "MODULAR MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH ALIGNMENT FEATURES FOR ALIGNING ROTARY DRIVE SHAFTS WITH SURGICAL END EFFECTOR SHAFTS", agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0305994; - Pedido de patente US n° de série 14/248.587, intitulado "POWERED SURGICAL STAPLER", agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0309665; - Pedido de patente US n° de série 14/248.586, intitulado "DRIVE SYSTEM DECOUPLING ARRANGEMENT FOR A SURGICAL INSTRUMENT", agora publicação de pedido de patente n° 2014/0305990; e - Pedido de patente US n° de série 14/248.607, intitulado "MODULAR MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH STATUS INDICATION ARRANGEMENTS", agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0305992.

[00151] O requerente do presente pedido também detém os seguintes pedidos de patente que foram depositados em 16 de abril de 2013 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades: - Pedido de patente provisório US n° de série 61/812.365, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT WITH MULTIPLE FUNCTIONS PERFORMED BY A SINGLE MOTOR"; - Pedido de patente provisório US n° de série 61/812.376, intitulado "LINEAR CUTTER WITH POWER"; - Pedido de patente provisório US n° de série 61/812.382, intitulado "LINEAR CUTTER WITH MOTOR AND PISTOL GRIP"; - Pedido de patente provisório US n° de série 61/812.385, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT HANDLE WITH MULTIPLE ACTUATION MOTORS AND MOTOR CONTROL"; e - Pedido de patente provisório US n° de série 61/812.372, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT WITH MULTIPLE FUNCTIONS PERFORMED BY A SINGLE MOTOR".

[00152] Certas modalidades exemplificadoras serão agora descritas para propiciar o entendimento geral dos princípios da estrutura, da função, da fabricação e do uso dos dispositivos e métodos aqui divulgados. Um ou mais exemplos dessas modalidades estão ilustrados nos desenhos em anexo. Os versados na técnica entenderão que os dispositivos e os métodos especificamente aqui descritos e ilustrados nos desenhos em anexo são modalidades exemplificadoras não limitadoras, e que o escopo das várias modalidades da presente invenção é definido somente pelas reivindicações. As características ilustradas ou descritas em relação a uma modalidade exemplificadora podem ser combinadas com as características de outras modalidades. Tais modificações e variações destinam-se a estar incluídas no escopo da presente invenção.

[00153] Ao longo de todo este relatório descritivo, os termos "várias modalidades", "algumas modalidades", "uma (1) modalidade" ou "uma modalidade", ou similares, significam que um recurso, uma estrutura ou característica específicos descritos em conjunto com a modalidade estão incluídos em ao menos uma modalidade. Dessa forma, o aparecimento das expressões "em várias modalidades", "em algumas modalidades", "em uma modalidade" ou "na modalidade", ou similares, em lugares ao longo de todo o relatório descritivo não está necessariamente se referindo à mesma modalidade. Além disso, os recursos, estruturas ou características específicos podem ser combinados de qualquer maneira adequada em uma ou mais modalidades. Portanto, os recursos, estruturas ou características específicos ilustrados ou descritos em conjunto com uma modalidade podem ser combinados, no todo ou em parte, com as estruturas dos recursos ou das características de uma ou mais outras modalidades, sem limitação. Tais modificações e variações destinam-se a estar incluídas no escopo da presente invenção.

[00154] Os termos "proximal" e "distal" são usados na presente invenção com referência a um médico que manipula a porção de cabo do instrumento cirúrgico. O termo "proximal" refere-se à porção mais próxima ao médico, e o termo "distal" refere-se à porção situada na direção oposta ao médico. Também será entendido que, por uma questão de conveniência e clareza, termos espaciais como "vertical", "horizontal", "para cima" e "para baixo" podem ser usados na presente invenção com relação aos desenhos. Entretanto, instrumentos cirúrgicos podem ser usados em muitas orientações e posições, e esses termos não se destinam a ser limitadores e/ou absolutos.

[00155] São fornecidos vários dispositivos e métodos exemplificadores para a realização de procedimentos cirúrgicos laparoscópicos e minimamente invasivos. Entretanto, o versado na técnica entenderá prontamente que os vários métodos e dispositivos aqui divulgados podem ser usados em inúmeros procedimentos e aplicações cirúrgicos inclusive, por exemplo, aqueles em conjunto com procedimentos cirúrgicos abertos. Com o avanço da presente Descrição Detalhada, aqueles de habilidade comum na técnica entenderão adicionalmente que os vários instrumentos aqui divulgados podem ser inseridos em um corpo de qualquer maneira, como através de um orifício natural, através de uma incisão ou perfuração formada em tecido, etc. As porções funcionais ou porções do atuador de extremidade dos instrumentos podem ser inseridas diretamente no corpo de um paciente ou podem ser inseridas por meio de um dispositivo de acesso que tenha uma canaleta de trabalho através da qual o atuador de extremidade e o eixo de acionamento alongado de um instrumento cirúrgico podem ser avançados.

[00156] Voltando nossa atenção para os desenhos nos quais números similares indicam componentes semelhantes ao longo das várias vistas, a Figura 1 representa um sistema de instrumento cirúrgico modular designado genericamente como 2 que, em uma forma, inclui um instrumento cirúrgico acionado por motor 10 que pode ser usado em conexão com uma variedade de atuadores de extremidade cirúrgicos, como, por exemplo, os atuadores de extremidade 1000, 2000 e 3000. Na modalidade ilustrada, o instrumento cirúrgico acionado por motor 10 inclui um compartimento 12 que consiste em um cabo 14 que é configurado para ser agarrado, manipulado e acionado por um médico. À medida que a presente Descrição Detalhada prossegue, deve ser entendido que as várias disposições únicas e inovadoras do sistema de acionamento, representadas em conexão com o cabo 14, bem como as várias disposições do atuador de extremidade divulgadas na presente invenção podem também ser usadas eficazmente em conexão com sistemas cirúrgicos controlados por robô. Dessa forma, o termo "compartimento" pode também incluir um compartimento ou porção semelhante de um sistema robótico, que pode alojar ou, de outro modo, suportar operacionalmente várias formas dos sistemas de acionamento representados na presente invenção, e que podem ser configurados para gerar movimentos de controle que podem ser usados para acionar as disposições do atuador de extremidade descritas na presente invenção e as suas respectivas estruturas equivalentes. O termo "estrutura" pode referir-se a uma porção de um instrumento cirúrgico de mão. O termo "estrutura" pode também representar uma porção de um sistema acionado por motor ou um instrumento cirúrgico controlado por robô e/ou uma porção do sistema robótico que pode ser usada para controlar operacionalmente um instrumento cirúrgico. Por exemplo, as disposições do sistema de acionamento e as disposições do atuador de extremidade divulgadas na presente invenção podem ser usadas com vários sistemas robóticos, instrumentos, componentes e métodos divulgados no pedido de patente US n° de série 13/118.241, intitulado "SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS", agora publicação de pedido de patente US n° 2012/0298719, que está aqui incorporada, por referência, em sua totalidade.

[00157] Com referência agora às Figuras 2 a 5, o cabo 14 pode compreender um par de segmentos de compartimento do cabo 16 e 18, que podem ser interconectados por parafusos, recursos de encaixe por pressão, adesivos, etc. Na disposição ilustrada, os segmentos de compartimento do cabo 16, 18 cooperam para formar uma porção da empunhadura da pistola 19 que pode ser agarrada e manipulada pelo médico. Como será discutido em mais detalhes abaixo, o cabo 14 suporta operacionalmente dois sistemas de acionamento giratórios 20, 40 no mesmo que são configurados para gerar e aplicar vários movimentos de controle para as porções do eixo de acionamento correspondentes de um atuador de extremidade específico acoplado ao mesmo. O primeiro sistema de acionamento giratório 20 pode, por exemplo, ser usado para aplicar movimentos de "fechamento" para uma disposição de eixo de acionamento de fechamento correspondente que está apoiado operacionalmente em um atuador de extremidade e o segundo sistema de acionamento giratório 40 pode ser usado para aplicar movimentos de "disparo" a uma disposição eixo de acionamento de disparo correspondente no atuador de extremidade que está acoplado ao mesmo.

[00158] O primeiro e o segundo sistemas de acionamento giratório 20, 40 são alimentados por um motor 80 através de um conjunto de transmissão "deslocável" único e inovador 60 que, essencialmente, desloca a energia/movimento entre dois trens de energia. O primeiro sistema de acionamento giratório 20, inclui um primeiro eixo de acionamento giratório 22 que é apoiado giratoriamente no compartimento 12 do cabo 14 e define um primeiro eixo geométrico do eixo de acionamento "FDA-FDA". A primeira engrenagem de acionamento 24 é chaveada sobre, ou, de outro modo, afixada não giratoriamente ao primeiro eixo de acionamento giratório 22 para rotação com o mesmo sobre o primeiro eixo geométrico do eixo de acionamento FDA-FDA. De modo similar, o segundo sistema de acionamento giratório 40 inclui um segundo eixo de acionamento giratório 42 que é apoiado giratoriamente no compartimento 12 do cabo 14 e define um segundo eixo geométrico do eixo de acionamento "SDA- SDA". Em ao menos uma disposição, o segundo eixo geométrico do eixo de acionamento SDA-SDA é deslocado de, e paralelo ou substancialmente paralelo ao, primeiro eixo geométrico do eixo de acionamento FDA-FDA. Como usado neste contexto, o termo "deslocamento" significa que os eixos geométricos do primeiro e do segundo eixos de acionamento são não coaxiais, por exemplo. O segundo eixo de acionamento giratório 42 tem uma segunda engrenagem de acionamento 44 chaveada sobre, ou, de outro modo, afixada não giratoriamente ao segundo eixo de acionamento 42 para rotação com o mesmo sobre o eixo geométrico do segundo eixo de acionamento, SDA-SDA. Além disso, o segundo eixo de acionamento 42 tem uma engrenagem de acionamento intermediária 46 com moente de modo giratório na mesma de modo que a engrenagem de acionamento intermediária 46 é giratório livremente sobre o segundo eixo de acionamento giratório 42 em torno do segundo eixo geométrico do eixo de acionamento SDA-SDA.

[00159] Com referência às Figuras 2 a 5, em uma forma, o motor 80 inclui um eixo de saída do motor 81 que tem uma engrenagem de acionamento do motor 82 fixada não giratoriamente ao mesmo. A engrenagem de acionamento do motor 82 está configurada para engate "operável" por intercalamento com o conjunto de transmissão 60, como será discutido em mais detalhe abaixo. Em pelo menos uma forma, o conjunto de transmissão 60 inclui um carro de transmissão 62 que é apoiado para trajetória axial entre a engrenagem de acionamento 82 e as engrenagens 44 e 46 no segundo eixo de acionamento giratório 42. Por exemplo, o carro de transmissão 62 pode ser em moente de modo deslizante em um eixo de suporte 63 que é montado dentro do compartimento 12 sobre uma montagem de eixo 61 de modo a que a linha de ação do carro de transmissão é perpendicular aos trens de engrenagens dos sistemas de acionamento giratórios. A montagem de eixo 61 é configurada para ser rigidamente suportada dentro de fendas ou outros recursos no interior do compartimento 10. O carro de transmissão 62 inclui uma engrenagem do carro 64 que é apoiada giratoriamente no eixo de suporte 63 e está configurada para o engate engrenado seletivo com as engrenagens 44 e 46 enquanto em engate de acionamento com a engrenagem de acionamento 82. Na disposição representada nas Figuras 2 a 5, o carro de transmissão 62 é fixado operacionalmente a um deslocador ou um "meio para deslocamento" 70 que está configurado para deslocar axialmente o carro de transmissão 62 entre uma "primeira posição de acionamento" e uma "segunda posição de acionamento". Em uma forma, por exemplo, os meios para deslocamento 70 incluem um solenoide deslocador 71 que é suportado no interior do compartimento 12 do cabo 14. O solenoide deslocador 71 pode compreender um solenoide biestável, ou, por exemplo, pode compreender um solenoide "acionado por mola, de dupla posição". A disposição ilustrada, por exemplo, inclui uma mola 72 que força o carro de transmissão 62 na direção distal "DD" para a primeira posição de acionamento, sendo que a engrenagem do carro 64 está em engate engrenado com a engrenagem de acionamento intermediária 46 ao mesmo tempo, em engate engrenado com a engrenagem de acionamento 82. Quando nessa primeira posição de acionamento, a ativação do motor 80 irá resultar na rotação das engrenagens 82, 46 e 24 que, por fim resultam na rotação do primeiro eixo de acionamento 22. Conforme será discutido neste documento, o solenoide deslocador 71 pode ser acionado por um gatilho de disparo 90 que é suportado de modo pivotante sobre o compartimento 12 do cabo 14, como mostrado nas Figuras 2 e 5. Na modalidade ilustrada, o gatilho de disparo 90 é suportado de modo pivotante sobre um eixo do gatilho de disparo 92 montado no cabo 14. O gatilho de disparo 90 é normalmente forçado na posição não acionada por uma mola de gatilho de disparo 94. Vide Figura 3. O gatilho de disparo 90 é montado para acionamento operável de uma chave de disparo 96 que é apoiada operacionalmente em um conjunto da placa de circuito de controle 100. Na disposição ilustrada, o acionamento do gatilho de disparo 90, resulta no acionamento do solenoide 71. Conforme descrito em detalhes mais adiante neste documento em relação às Figuras 61, 63, 64, o processador de cabo 7024 fornece o sinal de acionamento para o solenoide deslocador 7032 (71). Com referência novamente às Figuras 2 a 5, dessa forma, o acionamento do gatilho de disparo 90 resultará no solenoide deslocador 71 puxando o carro de transmissão 62 na direção proximal "DP" para mover, assim, a engrenagem do carro 64 em engate engrenado com a segunda engrenagem de acionamento 44. Vide Figura 7. O acionamento do motor 80, quando a engrenagem do carro 64 está em engate engrenado com a engrenagem de acionamento 82 e a segunda engrenagem de acionamento 44, resultará na rotação do segundo eixo de acionamento 42 sobre o segundo eixo geométrico do eixo de acionamento "SDA". Como também pode ser visto nas Figuras 2 a 5, o conjunto de transmissão deslocável 60 pode também incluir um sistema de indicador 74 que inclui um par de chaves 75 e 76 que está acoplado operacionalmente à placa de controle 100, bem como uma luz indicadora de transmissão 77. As chaves 75, 76 servem para detectar a posição do carro de transmissão 62, que resulta no acionamento da luz indicadora 77 pelo sistema de controle, dependendo da posição do carro de transmissão 62. Por exemplo, a luz indicadora 77 pode ser energizada quando o carro de transmissão 62 estiver na primeira posição de acionamento. Isto fornece ao médico uma indicação de que o acionamento do motor 80 irá resultar no acionamento do primeiro sistema de acionamento 20.

[00160] Vários instrumentos cirúrgicos aqui descritos podem também incluir um conjunto de transmissão 60' que é substancialmente idêntico ao conjunto de transmissão 60, mas também incluem um meio ou conjunto de travamento (geralmente designado como 65) para travar o primeiro e o segundo sistemas de acionamento 20, 40 de modo a impedir seu acionamento inadvertido quando eles não se destinam a ser acionados. Por exemplo, a Figura 6A ilustra um carro de transmissão alternativo 62' que inclui uma primeira trava de acionamento 66 e uma segunda trava de acionamento 68. A primeira trava de acionamento 66 compreende um primeiro dente ou membro de engate de engrenagem sobre o carro de transmissão 62' que está localizado em engate de intercalamento com a segunda engrenagem de acionamento 44, quando a engrenagem do carro 64 está em engate de acionamento com a engrenagem intermediária 46 (isto é, quando o conjunto de transmissão 60' está na primeira posição de acionamento). Vide Figura 6B. Dessa forma, quando o conjunto de transmissão 60' está na primeira posição de acionamento, a primeira trava de acionamento 66 está em engate engrenado com a segunda engrenagem de acionamento 44 e impede a rotação relativa das mesmas, enquanto o primeiro eixo de acionamento 22 é girado da maneira descrita acima. De modo similar, quando o conjunto de transmissão 60' está na segunda posição de acionamento (isto é, a engrenagem do carro 64 está em engate engrenado com a segunda engrenagem de acionamento 44), a segunda trava de acionamento 68 está em engate engrenado com a engrenagem de acionamento intermediária 46. Vide figura 6C. Assim, quando o conjunto de transmissão 60' está na segunda posição de acionamento, a segunda trava de acionamento 68 impede a engrenagem intermediária 46 de girar, o que também impede que a primeira engrenagem de acionamento 24 gire. Como tal, quando o médico opera o motor 80 para acionar o primeiro sistema de acionamento 20, o segundo sistema de acionamento 40 é travado na posição. De modo similar, quando o médico aciona o segundo sistema de acionamento 40, o primeiro sistema de acionamento 20 é travado na posição.

[00161] O sistema de controle para o motor 80, conforme descrito abaixo em conexão com as Figuras 61, 63 e 64 pode ser programado de modo a sempre parar em uma orientação quando um dente das engrenagens 42, 44 permanecer vertical ou em outra posição definida, dependendo da orientação da outra engrenagem correspondente. Este recurso servirá para evitar qualquer interferência entre os dentes da engrenagem durante o deslocamento. Durante o deslocamento, os membros de travamento também se deslocam e travam a posição do trem de engrenagem não giratória. Quando usada em conexão com um atuador de extremidade que inclui uma disposição de cartucho/bigorna ou outra configuração de grampeamento, uma outra vantagem obtida pelo travamento do trem de engrenagem não giratório (isto é, não alimentado) é a retenção do grampo/bigorna em uma posição estável durante o disparo.

[00162] O motor 80 pode ser um motor de acionamento de corrente contínua CC com escovas tendo uma rotação máxima de, aproximadamente, 25.000 rpm, por exemplo. Em outras disposições, o motor pode incluir um motor sem escovas, um motor sem fio, um motor síncrono, um motor de passo ou qualquer outro motor elétrico adequado, inclusive motores que podem ser autoclaváveis. O motor 80 pode ser alimentado por uma fonte de energia 84 que, em uma forma, pode compreender uma fonte de alimentação 86 que é armazenada de modo removível no cabo 14. Como pode ser visto nas Figuras 2 a 5, por exemplo, a bateria 86 pode ser alojada de modo removível no interior da porção de empunhadura da pistola 19 do cabo 14. Para acessar a fonte de alimentação 86, o médico remove uma tampa removível 17 que está fixada à porção da empunhadura da pistola 19, conforme mostrado. A fonte de alimentação 86 pode suportar operacionalmente uma pluralidade de baterias (não mostrado) no seu interior. Cada uma das baterias pode compreender, por exemplo, uma bateria de íons de lítio ("LI") ou outra bateria adequada. A fonte de alimentação 86 está configurada para fixação operacional removível ao conjunto da placa de circuito de controle 100, que também está operacionalmente acoplado ao motor 80 e montado no interior do cabo 14. Várias baterias podem ser conectadas em série e podem ser usadas como a fonte de energia para o instrumento cirúrgico. Além disso, a fonte de energia 84 pode ser substituível e/ou recarregável e, em pelo menos um caso, pode incluir baterias CR123, por exemplo. O motor 80 pode ser acionado por um "gatilho-oscilador" 110 que é montado de modo pivotante à porção da empunhadura da pistola 19 do cabo 14. O gatilho oscilador 110 é configurado para acionar uma primeira chave do motor 112, que está acoplada operacionalmente à placa de controle 100. A primeira chave de motor 112 pode compreender uma chave de pressão que é acionada articulando o gatilho oscilador 110 em contato com a mesma. O acionamento da primeira chave do motor 112 resultará no acionamento do motor 80 de modo que a engrenagem de acionamento 82 gira em uma primeira direção giratória. Uma segunda chave do motor 114 também está fixada à placa de circuito 100 e montada para contato seletivo pelo gatilho oscilador 110. O acionamento da segunda chave do motor 114 resultará no acionamento do motor 80 de modo que a engrenagem de acionamento 82 é girada em uma segunda direção. Por exemplo, em uso, uma polaridade da tensão fornecida pela fonte de energia 84 pode operar o motor elétrico 80 em um sentido horário, em que a polaridade de tensão aplicada ao motor elétrico pela bateria pode ser invertida de forma a operar o motor elétrico 80 em sentido anti- horário. Assim como com as outras formas descritas na presente invenção, o cabo 14 também pode incluir um sensor que é configurado para detectar as direções em que os sistemas de acionamento estão sendo movidos. Uma implementação específica do motor 80 está descrita abaixo em conexão com as Figuras 61, 63, 64, em que um motor de corrente contínua (CC) sem escova 7038 é descrito. O motor CC 7038 pode ser autoclavável.

[00163] As Figuras 8 a 12 ilustram uma outra forma de instrumento cirúrgico 10' que pode ser idêntico ao instrumento cirúrgico 10, exceto pelas diferenças observadas abaixo. Esses componentes do instrumento cirúrgico 10' que são os mesmos que os componentes no instrumento cirúrgico 10 descrito acima serão designados com os mesmos números de elemento. Esses componentes do instrumento cirúrgico 10' que podem ser semelhantes em operação, mas não idênticos aos componentes correspondentes do instrumento cirúrgico 10, serão designados com os mesmos números de componentes, juntamente com um "'" ou, em alguns casos, um """. Como pode ser visto na Figura 8, por exemplo, o primeiro eixo geométrico do eixo de acionamento "FDA" está deslocado do, e é paralelo ou substancialmente paralelo ao, segundo eixo geométrico do eixo de acionamento "SDA". Referindo-se principalmente à Figura 9, por exemplo, o conjunto de transmissão 60 e, mais especificamente, o carro de transmissão 62" é deslocável manualmente por um conjunto de ligação 120 que está operacionalmente fixado ao gatilho de disparo 90'. Como pode ser visto naquela Figura, por exemplo, o conjunto de ligação 120 inclui uma primeira ligação de transmissão 122 que está articuladamente acoplada ao gatilho de disparo 90' e estende-se axialmente para ser acoplada de modo pivotante a um gancho de transmissão 124. O gancho de transmissão 124 é preso de modo móvel ao carro de transmissão 62". Assim, o acionamento do gatilho de disparo 90' resulta no movimento axial do carro de transmissão 62". Será, portanto, entendido que o conjunto de ligação 120 realiza essencialmente movimentos de acionamento semelhantes aos realizados pelo solenoide deslocador 71 que foi descrito acima. Como usado no contexto desta modalidade com respeito ao movimento do carro de transmissão 62", o termo "manualmente deslocável" refere-se ao movimento do carro de transmissão entre as primeira e segunda posições de acionamento sem o uso de eletricidade ou de outros meios de energia que não sejam pressionando o gatilho de disparo 90'.

[00164] Como também pode ser visto nas Figuras 8 a 12, a segunda engrenagem de acionamento 44' está distanciada da engrenagem intermediária 46' sobre o segundo eixo de acionamento 42' por um espaçador 45. A segunda engrenagem de acionamento 44' é chaveada sobre, ou de outro modo afixada giratoriamente ao segundo eixo de acionamento 42', enquanto a engrenagem intermediária 46' está com moentes de modo giratório no segundo eixo de acionamento 42' para a livre rotação em relação ao mesmo. Em uma forma, por exemplo, uma engrenagem de acionamento distal 130 é suportado em engate engrenado com a engrenagem de acionamento intermediária 46'. De modo similar, uma engrenagem de acionamento proximal 136 é suportada no engate engrenado com a segunda engrenagem de acionamento 44'. Nesta disposição, entretanto, o carro de transmissão 62" também inclui um conjunto de engrenagem de transmissão, disposto centralmente 140, que está operacionalmente fixado ao carro de transmissão 62' para trajetória axial com o mesmo. Ainda com referência às Figuras 8 a 12, o conjunto de engrenagem de transmissão 140 inclui uma engrenagem de acionamento de deslocador centralmente disposta 142 que está em engate engrenado deslizante com a engrenagem de acionamento do motor 82. Assim, a rotação da engrenagem de acionamento do motor 82 resulta na rotação da engrenagem de acionamento de deslocador 142. Dessa forma, uma engrenagem de acionamento de formato cônico, estendendo-se proximalmente 144 está acoplada à engrenagem de acionamento de deslocador 142 e está configurada para o engate engrenado seletivo com um soquete de engrenagem proximal 146 que está fixado à engrenagem de acionamento proximal 136. De modo similar, uma engrenagem de acionamento de formato cônico, estendendo-se distalmente 148 está configurada para o engate engrenado seletivo com um soquete de engrenagem distal 150 fixado na engrenagem de acionamento distal 130.

[00165] Quando o médico deseja acionar o primeiro sistema de acionamento 20, o médico move o gatilho de disparo 90' para mover axialmente o conjunto de engrenagem de transmissão 140 para levar a engrenagem de acionamento de formato cônico, estendendo-se distalmente 148 para o engate engrenado assentado com o soquete de engrenagem distal 150 que está fixado à engrenagem de acionamento distal 130. Vide Figuras 8 a 10. Quando nessa posição, a operação do motor 80 resultará na rotação da engrenagem de acionamento do motor 82, engrenagem de acionamento de deslocador 142, engrenagem de acionamento distal 130, engrenagem de acionamento intermediário 46', a primeira engrenagem de acionamento 24 e o primeiro eixo de acionamento 22. Quando o médico deseja acionar o segundo sistema de acionamento 40, ele move o gatilho de disparo 90' para a posição mostrada nas Figuras 11 e 12 para, assim, trazer a engrenagem de acionamento em formato cônico que se estende proximamente 144 para um engate engrenado assentado com o soquete de engrenagem proximal 146 que está fixado à engrenagem de acionamento proximal 136. Quando nessa posição, a operação do motor 80 irá resultar na rotação da engrenagem de acionamento 82, engrenagem de acionamento de deslocador 142, engrenagem de acionamento proximal 136, na segunda engrenagem de acionamento 44' e no segundo eixo de acionamento 42'. Como pode ser também visto nas Figuras 8 a 12, os sensores 152 e 154 podem ser empregados para detectar a posição do carro de transmissão 62", como será discutido em mais detalhes abaixo. Por exemplo, os sensores 152 e 154 podem ser implementados com o uso de sensores de efeito Hall 7028 descritos a seguir em conexão com as Figuras 61, 63, 64.

[00166] As Figuras 13 a 16 ilustram uma outra forma do instrumento cirúrgico acionado por motor 310 que pode ser idêntico ao instrumento cirúrgico 10, exceto pelas diferenças observadas abaixo. Esses componentes do instrumento cirúrgico 310 que são os mesmos que os componentes no instrumento cirúrgico 10 descrito acima serão designados com os mesmos números de elemento. Nesta disposição, os primeiro e segundo sistemas de acionamento 20, 40 são energizados por um motor 80 através de um conjunto de transmissão "deslocável" único e inovador 360. O primeiro sistema de acionamento 20 inclui um primeiro eixo de acionamento 22 que tem uma primeira polia de acionamento 324 chaveada no mesmo ou, de outra forma, afixada não giratoriamente no mesmo. De modo similar, o segundo sistema de acionamento 40 inclui um segundo eixo de acionamento 42 que tem uma segunda polia de acionamento 344 chaveada no mesmo, ou de outra forma, afixada não giratoriamente ao mesmo. Como pode ser visto na Figura 14, por exemplo, o primeiro eixo geométrico do eixo de acionamento "FDA" está deslocado do, e é paralelo ou substancialmente paralelo ao, segundo eixo geométrico do eixo de acionamento "SDA".

[00167] Ainda com referência às Figuras 13 a 16, em uma forma, o motor 80 inclui uma primeira polia de motor 382, que é fixada não giratoriamente ao eixo do motor 80. A primeira polia do motor 382 aciona a primeira correia de transmissão 385 que é recebida na primeira polia de acionamento 324. Além disso, uma segunda polia do motor 384 é montada não giratoriamente ao eixo do motor e apoia operacionalmente uma segunda correia de transmissão 387 no mesmo. A segunda correia de transmissão 387 também é recebida na segunda polia de acionamento 344 no segundo eixo de acionamento 42. As primeira e segunda correias de transmissão 385, 387 podem compreender correias em V, por exemplo.

[00168] O instrumento 310 também inclui um conjunto de transmissão 360 que inclui um carro de transmissão 362 que é suportado para o trajeto axial no interior do compartimento do instrumento. O carro de transmissão 362 interage operacionalmente com um carro de roldanas 374 que é suportado para se mover lateralmente em resposta ao contato com o carro de transmissão 362 à medida que o carro de transmissão 362 é movido axialmente pelo solenoide deslocador 71. O carro de roldanas 374 inclui uma primeira polia de roldana 375 e uma segunda polia de roldana 376 montadas no mesmo. Na disposição ilustrada, a mola 72 força o carro de transmissão 362 na direção distal "DD" para uma primeira posição de acionamento, sendo que o carro de transmissão 362 faz com que o carro de roldanas 374 se mova em uma primeira direção lateral "FLD", que faz com que a primeira polia de roldana 375 remova a folga da primeira correia de transmissão 385. Quando nessa posição, a segunda polia de roldana 376 está localizada fora do engate com a segunda correia de transmissão 387. Assim, a operação do motor 80 irá resultar na rotação do primeiro eixo de acionamento 22. Embora a segunda polia do motor 384 também seja girada quando o motor 80 é ativado, a folga na segunda correia de transmissão 387 impede que o movimento giratório seja transferido para a segunda polia de acionamento 344. Dessa forma, nenhum movimento giratório é transferido para o segundo sistema de acionamento 40. Como discutido acima, o solenoide deslocador 71 pode ser acionado pelo gatilho de disparo 90. Entretanto, em disposições alternativas, o solenoide deslocador 71 pode também ser substituído por um conjunto de ligação acionável manualmente do tipo acima descrito, por exemplo. Na disposição ilustrada, o acionamento do gatilho de disparo 90 irá resultar no solenoide deslocador 71 puxando o carro de transmissão 362 na direção proximal "DP" para, assim, deslocar lateralmente o carro de roldanas 374 em uma segunda direção lateral "SLD" para colocar a segunda roldana 376 em contato com a segunda correia de transmissão 387 para remover a folga da mesma. Esse movimento lateral do carro de roldanas 374 também move a primeira roldana 375 para fora do engate com a primeira correia de transmissão 385 para permitir que a primeira correia de transmissão 385 afrouxe. Assim, quando em tal segunda posição acionamento, a acionamento do motor 80 resulta no acionamento do segundo sistema de acionamento 40. A folga na primeira correia de transmissão 385 impede que o movimento giratório seja transferido para o primeiro sistema de acionamento 20.

[00169] O conjunto de transmissão 360 pode fornecer diversas vantagens distintas. Por exemplo, o uso de correias em V elimina engrenagens engrenadas ou alinhamentos de engrenagem com uma embreagem. Adicionalmente, tal disposição de transmissão pode ser ativada ou desativada sob carga. Além disso, o conjunto de transmissão 360 exige pouco deslocamento para desengatar e engatar.

[00170] As Figuras 17 a 21 ilustram uma outra forma do instrumento cirúrgico acionado por motor 410 que pode ser idêntico ao instrumento cirúrgico 10, exceto pelas diferenças observadas abaixo. Esses componentes do instrumento cirúrgico 410 que são os mesmos que os componentes no instrumento cirúrgico 10 descrito acima serão designados com os mesmos números de elemento. Nesta disposição, o primeiro e o segundo sistemas de acionamento 20, 40 são energizados por um motor 480 através de um conjunto de transmissão "deslocável" único e inovador 460. O primeiro sistema de acionamento 20 inclui um primeiro eixo de acionamento 22 que tem uma primeira polia de acionamento 424 chaveada no mesmo ou, de outra forma, afixada não giratoriamente no mesmo. De modo similar, o segundo sistema de acionamento 40 inclui um segundo eixo de acionamento 42 que tem uma segunda polia de acionamento 444 chaveada no mesmo, ou de outra forma, fixada não giratoriamente ao mesmo. Como pode ser visto na Figura 18, por exemplo, o primeiro eixo geométrico do eixo de acionamento "FDA" está deslocado do, e é paralelo ou substancialmente paralelo ao, segundo eixo geométrico do eixo de acionamento "SDA".

[00171] Agora com referência à Figura 19, em uma forma, o motor 480 inclui um eixo de acionamento estriado 481, que está adaptado para engatar de modo deslizante um conjunto de eixo de transmissão 490, que está configurado para interagir com um carro de transmissão 462 de modo que o movimento axial do carro de transmissão 462 resulta em movimento axial do conjunto do eixo de transmissão 490 no eixo de acionamento estriado 481. Como pode ser visto na Figura 19, o conjunto do eixo de transmissão 490 tem um orifício estriado 491 no mesmo para receber de modo deslizante e operacionalmente o eixo de acionamento estriado 481 no mesmo. Além disso, um colarinho de engate distal 492 é formado em uma extremidade distal do conjunto do eixo de transmissão 490. O colarinho de engate distal 492 é configurado com um sulco anular 493 que está configurado para receber no mesmo duas hastes de gancho opostas 465 que estão fixadas a uma porção de gancho 464 do carro de transmissão 462. Tal disposição serve para acoplar o carro de transmissão 462 ao conjunto do eixo de transmissão 490, permitindo que o conjunto do eixo de transmissão 490 gire em relação ao carro de transmissão 462.

[00172] Ainda com referência à Figura 19, uma primeira polia do motor 482 é configurada para engate de acionamento seletivo com o conjunto do eixo de transmissão 490. Como pode ser visto na Figura 19, por exemplo, o conjunto do eixo de transmissão 490 tem um colarinho de rolamento 494 formado na extremidade proximal do mesmo, que é dimensionado para ser recebido de modo deslizante e giratório no interior do orifício 483 na primeira polia de motor 482. Além disso, a primeira polia do motor 482 também inclui uma cavidade de acionamento proximal em formato de estrela 488, que está adaptada para engate engrenado de uma porção de acionamento em formato complementar 495 formada no conjunto de eixo de transmissão 490. A primeira polia do motor 482 aciona a primeira correia de transmissão 485 que também é recebida na primeira polia de acionamento 424. O instrumento cirúrgico 410 também inclui uma segunda polia do motor 484 que tem um orifício em formato de estrela 489 que está configurado para engate engrenado da porção de acionamento 495 do conjunto do eixo de transmissão 490 no mesmo. Uma segunda polia do motor 484 apoia operacionalmente uma segunda correia de transmissão 487 na mesma que também é recebida na segunda polia de acionamento 444.

[00173] Como indicado acima, o instrumento 410 também inclui um conjunto de transmissão 460, que inclui um carro de transmissão 462 que é suportado para o trajeto axial no interior do compartimento do instrumento. O carro de transmissão 462 interage operacionalmente com o conjunto do eixo de transmissão 490 para mover também o conjunto do eixo de transmissão 490 axialmente enquanto o conjunto do eixo de transmissão 490 permanece engatado com o eixo do motor 481. A Figura 20 ilustra o solenoide deslocador 71 na posição não acionada. Como pode ser visto nessa Figura, o carro de transmissão 462 moveu o conjunto do eixo de transmissão 490 para a posição mais proximal, que também pode ser chamada de "primeira posição de acionamento" sendo que a porção de acionamento 495 está em engate de acionamento com o orifício em formato de estrela 488 na primeira polia do motor 482. Assim, a rotação do eixo do motor 481 resultará na rotação do conjunto de eixo de transmissão 490 e a primeira polia do motor 482. A rotação da primeira polia do motor 482 resulta na rotação da primeira correia de transmissão 485 que, por fim, resulta na rotação do primeiro eixo de acionamento 22. Quando a conjunto de eixo de transmissão 490 está na primeira posição de acionamento, o conjunto de eixo de transmissão 490 gira livremente em relação à segunda polia do motor 484. Assim, quando o primeiro sistema de acionamento 20 é acionado, o segundo sistema de acionamento 40 permanece não acionado. Quando o solenoide deslocador 71 é acionado para a posição mostrada na Figura 21 (pelo acionamento do gatilho de disparo 90), o carro de transmissão 462 move o conjunto de eixo de transmissão 490 para sua posição mais distal no eixo do motor 481, que também pode ser chamada de "segunda posição de acionamento". Como pode ser visto na Figura 21, quando o conjunto de eixo de transmissão 490 está na segunda posição de acionamento, a porção de acionamento 495 do mesmo é movida para engate engrenado com o orifício em formato de estrela 489 na segunda polia do motor 484. Assim, a rotação do eixo do motor 481 irá resultar na rotação da segunda polia do motor 484. A rotação da segunda polia do motor 484 irá resultar na rotação da segunda correia de transmissão 487, que resulta na rotação do segundo eixo de acionamento 42. Quando naquela segunda posição de acionamento, o conjunto de eixo de transmissão 490 gira livremente no interior da primeira polia do motor 482. Desta forma, quando o segundo sistema de acionamento 40 é acionado, o primeiro sistema de acionamento 20 está em um estado não acionado.

[00174] As Figuras 22 a 27 ilustram um outro motor, o conjunto de transmissão e o primeiro e o segundo sistemas de acionamento que podem ser usados com vários instrumentos cirúrgicos aqui descritos. A disposição ilustrada inclui um motor 580 que tem um eixo do motor 581. Vide Figuras 23 e 24. A engrenagem de acionamento do motor 582 ou "engrenagem solar" 582 é afixada não giratoriamente ao eixo do motor 581 para rotação com o mesmo. A disposição inclui ainda um conjunto de engrenagens planetárias 570, que inclui três engrenagens planetárias 572, que são apoiadas giratoriamente entre um bráquete transportador distal 573 e bráquete transportador proximal 574. O bráquete transportador proximal 574 é apoiado em uma porção central da engrenagem solar 582, de modo que a engrenagem solar 582 possa girar em relação ao bráquete transportador proximal 574. O bráquete transportador distal 573 é afixado a um segundo eixo de acionamento 542 de um segundo sistema de acionamento 40 de modo que a rotação do bráquete transportador distal 573 vai resultar na rotação do segundo eixo de acionamento 542 do segundo sistema de acionamento 40. As três engrenagens planetárias 572 são suportadas no engate engrenado com um conjunto de engrenagens de anel 575. Mais especificamente, as engrenagens planetárias 572 estão em engate engrenado com uma engrenagem do anel interna 576 no conjunto de engrenagens de anel 575. O conjunto de engrenagens de anel 575 inclui ainda uma engrenagem de anel externa 577 que está em engate engrenado com uma primeira engrenagem de acionamento 524 que está afixada a um primeiro eixo de acionamento 522 do primeiro sistema de acionamento 20. Como pode ser visto na Figura 24, por exemplo, o primeiro eixo geométrico do eixo de acionamento "FDA" está deslocado do, e é paralelo ou substancialmente paralelo ao, segundo eixo geométrico do eixo de acionamento "SDA".

[00175] Como pode ser visto na Figura 23, a disposição inclui ainda um solenoide 71 que pode ser operado pelo gatilho de disparo nas várias maneiras aqui descritas. Nesta disposição, o conjunto de transmissão 560 é fixado ao eixo 73 do solenoide 71. A Figura 24 ilustra o conjunto de transmissão 560 na primeira posição de acionamento. Em uma forma, o conjunto de transmissão 560 inclui um conjunto de travamento, em geral designado como 590, que compreende uma primeira porção ou porção de pino de trava proximal 592 e uma segunda porção ou porção de pino de trava distal 594 sobre o conjunto de transmissão 560. Como pode ser visto nessa Figura, o conjunto de transmissão 560 está posicionado de modo que a porção de pino de trava proximal 592 está em engate com o bráquete transportador proximal 574. Quando nessa primeira posição de acionamento, a porção de pino de trava proximal 592 impede que o conjunto de engrenagens planetárias 570 gire como uma unidade com a engrenagem solar 582. Entretanto, a rotação da engrenagem solar 582 resulta na rotação das engrenagens planetárias 572. A rotação das engrenagens planetárias 572 resulta na rotação do conjunto de engrenagens de anel 575. A rotação do conjunto de engrenagens de anel 575 resulta na rotação da primeira engrenagem de acionamento 524 e do primeiro eixo de acionamento 522. Devido ao bráquete transportador proximal 574 ser impedido de girar, o bráquete transportador distal 573 também está impedido de girar. Assim, o segundo eixo de acionamento 544 é também impedido de girar enquanto o primeiro eixo de acionamento 522 é girado. Uma mola (não mostrada) pode ser usada para forçar o solenoide 71 (e o conjunto de transmissão 560 fixado ao mesmo) para esta "primeira posição de acionamento". Quando o médico deseja acionar o segundo sistema de acionamento 40, o solenoide 71 pode ser acionado com o uso do gatilho de disparo, como descrito acima, para mover o eixo de solenoide 73 para a posição mostrada na Figura 25. Quando o conjunto de transmissão 560 está nessa "segunda posição de acionamento", a porção de pino de trava distal 594 engata de modo retido o conjunto de engrenagens de anel 575 para impedir a rotação do mesmo. Deste modo, quando a engrenagem solar 582 é girada, o transportador de engrenagem planetária (isto é, bráquete transportador distal 573 e bráquete transportador proximal 574) irá também girar. As engrenagens planetárias 572 vão girar no interior da engrenagem de anel interna fixa 576. Tal movimento giratório será transferido para o segundo eixo de acionamento 542, enquanto o primeiro eixo de acionamento 522 permanece não acionado.

[00176] A Figura 28 ilustra uma outra forma do instrumento cirúrgico acionado por motor 610 que pode ser idêntico ao instrumento cirúrgico 10, exceto pelas diferenças observadas abaixo. Esses componentes do instrumento cirúrgico 610 que são os mesmos que os componentes no instrumento cirúrgico 10 descrito acima serão designados com os mesmos números de elemento. Como pode ser visto na Figura 28, por exemplo, o primeiro eixo geométrico do eixo de acionamento "FDA" está deslocado do, e é paralelo ou substancialmente paralelo ao, segundo eixo geométrico do eixo de acionamento "SDA". Esta disposição compreende um motor 680 que tem eixos do motor independentemente acionáveis, duplos 681, 683. O motor 680 pode ser controlado por uma disposição de gatilho de disparo dos vários tipos descritos no presente documento, de modo que o acionamento do gatilho de disparo, de uma maneira faz com que o motor 680 gire o primeiro eixo do motor 681 e o acionamento do gatilho de disparo de outra maneira faz com que o motor 680 gire o segundo eixo do motor 683. Nesta disposição, uma primeira engrenagem do motor 682 é montada sobre o primeiro eixo do motor 681 e é apoiada em engate engrenado com uma engrenagem de roldana 646. A engrenagem de roldanas 646 é apoiada operacionalmente em engate engrenado com uma primeira engrenagem de acionamento 624 que é montada com um primeiro eixo de acionamento 622 de um primeiro sistema de acionamento 620. Assim, o acionamento do primeiro eixo do motor 681 resultará no acionamento do primeiro sistema de acionamento 620. De modo similar, uma segunda engrenagem do motor 684 é montada sobre o segundo eixo do motor 683 e é apoiada em engate engrenado com uma segunda engrenagem de acionamento 644 que está montada sobre um segundo eixo de acionamento 642 de um segundo sistema de acionamento 640. Como tal, o acionamento do segundo eixo do motor 683 irá resultar no acionamento do segundo sistema de acionamento 640.

[00177] A Figura 29 ilustra uma outra forma do instrumento cirúrgico acionado por motor 710 que pode ser idêntico ao instrumento cirúrgico 10, exceto pelas diferenças observadas abaixo. Esses componentes do instrumento cirúrgico 10' que são os mesmos que os componentes no instrumento cirúrgico 10 descrito acima serão designados com os mesmos números de elemento. Como pode ser visto na Figura 29, por exemplo, o primeiro eixo geométrico do eixo de acionamento "FDA" está deslocado do, e é paralelo ou substancialmente paralelo ao, segundo eixo geométrico do eixo de acionamento "SDA". Nesta disposição, os primeiro e segundo sistemas de acionamento 720, 740 são energizados por um motor 780 através de um conjunto de transmissão "deslocável" único e inovador 760. O primeiro sistema de acionamento 720 inclui um primeiro eixo de acionamento 722 que tem uma primeira engrenagem de acionamento 724 chaveada no mesmo ou, de outra forma, afixada não giratoriamente no mesmo. De modo similar, o segundo sistema de acionamento 740 inclui um segundo eixo de acionamento 742 que tem uma segunda engrenagem de acionamento 744 chaveada no mesmo, ou de outra forma, afixada não giratoriamente no mesmo. O motor 780 inclui uma engrenagem de motor 782 que é fixada não giratoriamente ao eixo 781 do motor 780.

[00178] Na disposição ilustrada, um segundo motor 750 é usado para deslocar o conjunto de transmissão 760, como será discutido em mais detalhe abaixo. O segundo motor 750 pode ser controlado, por exemplo, por várias disposições de gatilho de disparo e chave aqui divulgadas. O segundo motor 750 pode ser controlado de uma maneira semelhante ao modo com que o motor 7038 é controlado como descrito a seguir em relação às Figuras 61, 63, 64. Como pode ser visto na Figura 29, uma primeira polia de transferência 753 é chaveada sobre, ou de outra forma, afixada não giratoriamente ao eixo do motor 752. Um primeiro eixo pivô 754 é apoiado giratoriamente no interior do compartimento 12 do cabo 14. O primeiro eixo de pivô define um eixo de pivô "PA". Uma segunda polia de transferência 755 é montada não giratoriamente no primeiro eixo de pivô 754 e uma correia de transferência 756 é montada sobre as primeira e segunda polias de transferência 753, 755. Em uma forma, o conjunto de transmissão deslocável 760 inclui uma ligação de transferência 762 que é fixada ao primeiro eixo de pivô 754. Além disso, um eixo intermediário 763 é fixado à ligação de transferência 762 que apoia operacionalmente uma engrenagem de roldanas 764 sobre o mesmo. O conjunto de transmissão deslocável 760 é móvel entre uma primeira posição de acionamento e uma segunda posição de acionamento. Para mover o conjunto de transmissão deslocável 760 para a primeira posição de acionamento, o médico aciona o segundo motor 750 para girar o eixo de pivô 763 e a engrenagem de roldanas 764 em torno do eixo de pivô PA de modo que ele esteja em engate engrenado com a engrenagem do motor 782 e a primeira engrenagem de acionamento 724. Quando nessa posição, a acionamento do motor 780 irá então resultar no acionamento do primeiro sistema de acionamento 720. Quando o médico deseja acionar o segundo sistema de acionamento 740, o segundo motor 750 é acionado para girar a engrenagem de roldanas 764 sobre eixo de pivô para engrenagem de engate PA com a engrenagem do motor 782 e a segunda engrenagem de acionamento 744. Quando nesta posição, o motor de acionamento 780 resulta no acionamento do segundo sistema de acionamento 740. Um benefício que pode ser obtido com esta disposição é que a orientação de engrenagem precisa não é necessária. A medida que a engrenagem de roldanas 764 oscila para a posição, ela pode ser giratória e automaticamente encontra um dente de acoplamento.

[00179] As Figuras 30 a 32 ilustram uma unidade de motor única e inovadora 800 que pode ser montada dentro de um compartimento dos tipos aqui descritos. A unidade do motor 800 pode incluir uma estrutura de compartimento separada 801 que apoia operacionalmente um primeiro motor 802, com um primeiro eixo do motor 803 que define um primeiro sistema de acionamento do motor 804. A unidade do motor 800 pode incluir um segundo motor 805, com um segundo eixo do motor 806 que define um segundo sistema de acionamento 807. Como pode ser visto na Figura 8, por exemplo, o primeiro eixo geométrico do eixo de acionamento "FDA" está deslocado do, e é paralelo ou substancialmente paralelo ao, segundo eixo geométrico do eixo de acionamento "SDA". A unidade 800 pode incluir ainda uma placa de circuito de controle 808 que contata 808A que faz interface operacionalmente com contatos correspondentes na placa de circuito montada no interior do compartimento do instrumento ou, de outro modo, suportada no mesmo e se comunicando com o sistema de controle do instrumento. O compartimento pode ainda incluir contatos elétricos 808B que estão configurados para fazer interface operacionalmente com os correspondentes contatos elétricos em uma ferramenta do atuador de extremidade que está acoplado ao mesmo.

[00180] Conforme ilustrado na Figura 1, o sistema cirúrgico modular 2 pode incluir uma variedade de diferentes disposições de atuadores de extremidade cirúrgicos 1000, 2000 e 3000 que podem ser usadas em conexão com vários instrumentos cirúrgicos aqui descritos. Como será discutido em mais detalhe abaixo, cada um dos atuadores de extremidade 1000, 2000, 3000 inclui "primeiro e segundo sistemas de acionamento de atuador de extremidade" separados, duplos que estão adaptados para fazer interface operacionalmente com os primeiro e segundo sistemas de acionamento no instrumento cirúrgico para receber movimentos de controle do mesmo. Os sistemas de acionamento do atuador de extremidade são, cada um, configurados para mover linearmente os componentes acionadores do atuador de extremidade correspondentes da primeira posição ou posições lineares iniciais para a segunda posição ou posições lineares finais em resposta aos movimentos giratórios correspondentes aplicados aos sistemas de acionamento do atuador de extremidade pelo instrumento cirúrgico ao qual o atuador de extremidade está operacionalmente fixado. Os componentes do acionador do atuador de extremidade aplicam movimentos de acionamento lineares para vários componentes do atuador de extremidade localizados na porção da cabeça da ferramenta do atuador de extremidade, a fim de realizar vários procedimentos cirúrgicos. Como será discutido em mais detalhe abaixo, os atuadores de extremidade empregam componentes e sistemas exclusivos para auxiliar o médico no acoplamento dos primeiro e segundo eixos de acionamento do instrumento cirúrgico com os eixos de acionamento correspondentes na atuador de extremidade. Devido aos quatro eixos de acionamento estarem acoplados juntos simultaneamente, essencialmente, várias disposições de acoplamento e técnicas de controle podem ser usadas para assegurar que os eixos estão nas posições corretas, ou "posições quase corretas", que vai facilitar tal acoplamento simultâneo dos sistemas de acionamento.

[00181] Agora com referência à Figura 33, uma forma do sistema de acoplamento mecânico 50 pode ser usada para facilitar o acoplamento removível e operável simultâneo dos dois sistemas de acionamento no instrumento cirúrgico para os eixos "acionados" correspondentes nos atuadores de extremidade. O sistema de acoplamento 50 pode compreender acopladores machos que podem ser fixos aos eixos de acionamento no instrumento cirúrgico e acopladores de soquete fêmea correspondentes que estão fixos aos eixos acionados no atuador de extremidade cirúrgico. Por exemplo, a Figura 9 ilustra acopladores machos 51 fixados ao primeiro e ao segundo eixos de acionamento 22, 42 por parafusos de pressão 52. Novamente com referência à Figura 33, cada um dos acopladores machos 51 está configurado para ser recebido de modo acionado no interior dos acopladores de soquete fêmea correspondentes 57, que podem também ser fixados aos eixos acionados no interior do atuador de extremidade. Em uma forma, cada acoplador macho 51 inclui pelo menos três nervuras de acionamento 53 que estão igualmente espaçadas em torno de uma porção central 54 do acoplador macho 51. Na modalidade ilustrada, por exemplo, cinco nervuras de acionamento 53 são igualmente espaçadas em torno da porção central 54. Cada nervura de acionamento 53 tem uma extremidade distal pontiaguda 55. Cada nervura de acionamento 53 pode ser formada com bordas um pouco arredondadas 56 para facilitar a fácil inserção nos sulcos de soquete correspondentes 58 no interior do acoplador de soquete fêmea 57. Cada sulco de soquete 58 tem uma porção de entrada proximal afunilada 59 para facilitar a inserção de uma nervura de acionamento correspondente 53 no seu interior. A extremidade distal pontiaguda 55 de cada nervura de acionamento 53 em conjunção com a entrada cônica 59 de cada sulco de soquete 58 vai acomodar alguns desalinhamentos entre o acoplador macho 51 e o seu correspondente acoplador de soquete fêmea 57 durante o processo de acoplamento. Em adição, as bordas arredondadas 57 sobre a extremidade distal pontiaguda 55, também auxiliam na inserção deslizável do acoplador macho 51 no acoplador de soquete fêmea correspondente 58.

[00182] Em uma forma, pelo menos um dos acopladores macho 51 está fixado de modo móvel no seu primeiro ou segundo eixo de acionamento correspondente do instrumento cirúrgico ou do seu primeiro e segundo eixo de acionamento correspondente do atuador de extremidade cirúrgico. Mais especificamente, o acoplador macho 51 pode ser fixado para a trajetória radial, ou angular, no eixo para uma "primeira quantidade predeterminada de trajetórias radiais" sobre o eixo. Isto pode ser conseguido, por exemplo, por mecanismos de chave e rasgo de chaveta que são dimensionados em relação um ao outro para facilitar uma quantidade de trajetória radial, ou angular, de viagens do acoplador macho 51 no eixo. Dito de outra maneira, por exemplo, o eixo pode ter uma chave formada no mesmo ou, de outro modo, montado no mesmo, que é menor que um rasgo de chaveta correspondente formado no acoplador macho 51 de modo que a chave pode mover-se no interior do rasgo de chaveta e estabelecer uma primeira quantidade predeterminada de trajetórias radiais. Esta primeira quantidade predeterminada de trajetória radial é, de preferência, suficiente o bastante para acionar para trás ou para frente o acoplador. Para um acoplador macho 51 que tem cinco nervuras 53, por exemplo, a primeira faia predeterminada de trajetórias radiais pode ser, por exemplo, de 537 graus. Algumas modalidades podem existir onde a primeira faixa predeterminada de trajetória radial pode ser menor que 5° e, de preferência, não maior que 4°, por exemplo. Essa faixa de trajetória radial, ou angular, pode ser suficiente se, por exemplo, o acoplador de soquete fêmea correspondente 57 foi rigidamente afixado no seu eixo de acionamento correspondente e, de outra forma, foi incapaz de qualquer trajetória radial. Entretanto, se ambos os acopladores macho e fêmea têm a capacidade de ajustar radialmente, ou angularmente, tal faixa de trajetória radial, ou angular, pode ser reduzida de 50% para fornecer a cada acoplador (acoplador macho e acoplador de soquete fêmea correspondente) uma faixa de trajetória de cerca de 3-16 graus. A quantidade de trajetória radial ou angular, que um acoplador de soquete fêmea 57 pode mover no seu eixo correspondente pode ser chamada aqui como uma "segunda quantidade predeterminada de trajetória radial". Os acopladores de soquete fêmea 57 podem também ser fixos aos seus respectivos eixos de acionamento com um mecanismo de chave e rasgo de chaveta, conforme descrito acima, que confere a segunda quantidade predeterminada desejada de trajetória radial. Algumas modalidades podem existir onde a segunda faixa de trajetória radial predeterminada pode ser menor que 5° e, de preferência, não maior que 4°, por exemplo.

[00183] Várias combinações e disposições de montagem dos acopladores machos e acopladores de soquete fêmeas são contempladas. Por exemplo, um ou ambos os acopladores machos podem ser montados de modo móvel com seus respectivos eixos de acionamento do instrumento cirúrgico (ou eixos acionados do atuador de extremidade cirúrgico) nas várias maneiras aqui descritas. Do mesmo modo um ou ambos os acopladores de soquete fêmea podem ser montados de modo móvel nos seus respectivos eixos acionados no atuador de extremidade (ou eixos acionados do instrumento cirúrgico) nas várias maneiras aqui descritas. Por exemplo, um acoplador macho em um dos primeiro e segundo eixos de acionamento pode ser montado de modo móvel no mesmo. O outro acoplador macho que está fixado ao outro eixo de acionamento pode ser montado de modo não móvel aos mesmos. O acoplador de soquete fêmea sobre o eixo acionado que corresponde ao acoplador macho montado de modo móvel pode ser fixado de modo não móvel ao seu eixo acionado e ao acoplador de soquete fêmea montado no outro eixo acionado que corresponde ao acoplador montado de modo não móvel pode ser montado de modo móvel ao seu eixo de acionamento. Assim, um dentre um acoplador macho e um soquete de acoplador fêmea de um "par de acopladores" é móvel. O termo "par de acopladores" refere-se ao acoplador macho e ao acoplador de soquete fêmea correspondente que está configurado para ser acoplado em conjunto para acoplar operacionalmente um eixo de acionamento do instrumento cirúrgico ao seu eixo de acionamento correspondente do atuador de extremidade. Em outras disposições, tanto o soquete de acoplador fêmea quanto o acoplador macho de um par de acopladores podem ser ambos acoplados de modo móvel aos seus respectivos eixos.

[00184] Tais disposições acoplador servem para fornecer uma pequena quantidade de folga angular, por exemplo, entre os componentes do acoplador, de modo que os componentes podem girar ligeiramente para alinhamento suficiente que vai permita o alinhamento simultâneo dos componentes acopladores fixos aos dois trens de acionamento giratório separados. Além disso, pode haver uma quantidade suficiente de recuo ou folga fornecida nos trens de acionamento para acomodar o processo de acoplamento. Esse recuo ou folga pode ser fornecido através da formação de chaves/rasgo de chaveta nas engrenagens, acopladores e ou eixos de acoplamento para facilitar essa ligeira rotação dos componentes. Além disso, uma disposição de chaveamento pode ser usada em conexão com os vários conjuntos de transmissão deslocáveis que pode ativar o motor para causar uma ligeira rotação dos eixos de acionamento para propósitos de acoplamento. Estas e outras técnicas de controle podem ser usadas para assegurar que os eixos de acionamento nos instrumentos cirúrgicos são posicionados em posições desejadas, que facilitam o seu acoplamento com os eixos de acionamento correspondentes nos atuadores de extremidade. O sistema de acoplamento mecânico único e inovador 50 serve para fornecer alguma flexibilidade adicional durante o processo de acoplamento para permitir que os eixos de acionamento sejam acoplados em conjunto no caso de haver algum desalinhamento entre os respectivos eixos. Será entendido que embora as várias modalidades aqui descritas ilustrem os acopladores machos 51 fixos aos eixos de acionamento no interior do instrumento cirúrgico e os acopladores de soquete fêmeas 58 fixos aos eixos de acionamento do atuador de extremidade, os acopladores machos 51 poderiam ser fixos aos eixos de acionamento do atuador de extremidade e os acopladores de soquete fêmeas 58 podem ser fixos aos eixos de acionamento do instrumento.

[00185] As Figuras 34 a 37 descrevem um atuador de extremidade cirúrgico 1000 que compreende um instrumento cirúrgico para corte e fixação de um tipo que é comumente denominado como um grampeador "linear aberto". Várias formas de tais dispositivos de grampeamento linear aberto são divulgadas em, por exemplo, Patente US n° 5.415.334, intitulada SURGICAL STAPLER AND STAPLE CARTRIDGE e Patente US n° 8.561.870, intitulada SURGICAL STAPLING INSTRUMENT, as descrições completas de cada uma sendo aqui incorporadas a título de referência. O atuador de extremidade 1000 compreende um compartimento de atuador de extremidade 1010 que pode ser fabricado a partir dos segmentos de compartimento 1012, 1014 que estão acoplados de modo removível uns aos outros por parafusos, pinos, recursos de encaixe por pressão, etc. Projetando-se a partir do compartimento do atuador de extremidade 1010 estão uma garra inferior 1020 e uma garra superior 1040, que podem formar conjuntamente a cabeça da ferramenta do atuador de extremidade 1004. A garra inferior 1020 compreende uma estrutura de garra inferior 1022 que está configurada para apoiar operacionalmente um cartucho de grampos cirúrgicos 1060 no mesmo. Esses cartuchos de grampos cirúrgicos são bem conhecidos na técnica e os mesmos não irão ser descritos em grande detalhe neste documento. Resumidamente, o cartucho de grampos cirúrgicos 1060 pode compreender um corpo de cartucho 1062 que tem linhas de bolsos de grampos 1066 formadas no mesmo em cada lado lateral de uma fenda alongada 1068, que está centralmente disposta no interior do corpo do cartucho 1062. A fenda 1068 é configurada para acomodar a trajetória longitudinal de um membro de corte através da mesma 1090 como será discutido em mais detalhe abaixo. Um grampo ou grampos cirúrgicos (não mostrados) são suportados nos bolsos de grampos 1066 sobre os membros de acionamento de grampos (não mostrados) que estão configurados para se mover para cima no interior de seu respectivo bolso 1066 durante um processo de disparo. O cartucho de grampos 1060 pode ser configurado para ser removido da estrutura de garra inferior 1022 e substituído por um outro cartucho não gasto tornando o atuador de extremidade 1000 reutilizável. Entretanto, a atuador de extremidade 1000 também pode ser descartável após um único uso.

[00186] Com referência à Figura 36, a estrutura de garra inferior 1022 pode ser formada a partir de material metálico e tem uma porção distal em formato de U 1024 que é configurada para receber o cartucho de grampos cirúrgicos de modo assentado 1060 na mesma. As paredes laterais 1026 da porção distal em formato de U 1024 podem ter uma extremidade distal 1028 que é configurada para engatar de modo liberável ou de modo retido uma porção do cartucho cirúrgico 1060. O corpo do cartucho de grampos 1062 também pode ter recursos de engate 1064 que são adaptados para engatar de modo liberável porções da parede vertical 1030 da estrutura garra inferior 1022. O atuador de extremidade 1000 compreende ainda uma garra superior 1040 que inclui uma porção de bigorna 1042. A porção de bigorna 1042 pode incluir um lado inferior (não mostrado) que tem uma pluralidade de bolsos de formação de grampos no mesmo. A garra superior 1040 inclui ainda uma porção de corpo proximal 1044 que tem um pino giratório distal 1046 que se estende através do mesmo. As extremidades do pino giratório distal 1046 que se projetam lateralmente a partir da extremidade proximal da porção de corpo proximal 1044 são recebidas giratoriamente no interior de orifícios do pino giratório 1032 na garra inferior 1020. O pino giratório 1046 define um eixo de fixação AA-AA sobre o qual a extremidade proximal da garra superior 1040 se articula em relação à garra inferior 1020 de modo que a porção de bigorna 1042 é móvel entre uma posição aberta espaçada do cartucho de grampos 1060 montada no interior da garra inferior 1020 e uma posição fechada adjacente ao cartucho de grampos 1060 e/ou tecido que está localizada entre os mesmos. O atuador de extremidade 1000 pode incluir ainda um pino de fulcro 1050 que é recebido no interior dos berços 1034 formados nas paredes verticais 1030 da garra inferior 1020 e está montado no interior dos orifícios 1016 nos segmentos de compartimento 1012, 1014. O pino de fulcro 1050 pode servir como um eixo ou superfície de fulcro sobre o qual a porção da bigorna 1042 se articula.

[00187] O movimento da porção da bigorna 1042 entre as posições aberta e fechada é controlado por um primeiro sistema de acionamento do atuador de extremidade também chamado aqui de o sistema de fechamento do atuador de extremidade 1070. Em uma forma, por exemplo, o sistema de fechamento de atuador de extremidade 1070 inclui uma lançadeira de fechamento 1072 que se estende em torno da porção de corpo proximal 1024 da garra inferior 1020. A lançadeira de fechamento 1072 pode também ser chamada de um "primeiro acionador do atuador de extremidade". A lançadeira de fechamento 1072 pode incluir uma porção em formato de U, que inclui paredes verticais distais 1074 e paredes verticais proximais 1076. Cada parede vertical distal 1074 inclui uma fenda de came arqueada 1078 que é adaptada para receber uma porção correspondente de um pino de came 1048 que está fixado à garra superior 1040. Assim, o movimento axial ou linear da lançadeira de fechamento 1072 em relação à garra inferior 1020 vai fazer com que a garra superior 1040 gire sobre o pino de fulcro 1050 e em torno do eixo de fixação AA-AA em virtude da interação do pino de came 1048 no interior das fendas de came 1078.

[00188] Em várias formas, o sistema de fechamento 1070 inclui um eixo de fechamento do atuador de extremidade giratório 1080, que é rosqueado e inclui uma porção de extremidade distal 1082 que é apoiada giratoriamente no interior do compartimento do atuador de extremidade 1010. O eixo de fechamento do atuador de extremidade 1080 define um eixo geométrico do eixo de fechamento CSA-CSA. Vide Figura 37. Um acoplador de soquete fêmea 57 é fixado à extremidade proximal do eixo de fechamento 1080 para facilitar o acoplamento do eixo de fechamento 1080 com um acoplador macho 51 fixado a um primeiro eixo de acionamento em um instrumento cirúrgico. O sistema de fechamento 1070 inclui ainda uma porca de fechamento 1084 que é recebida de modo rosqueado sobre o eixo de fechamento 1080. A porca de fechamento 1084 é configurada para ser assentada no interior das fendas de montagem 1077 nas paredes verticais 1076 da lançadeira de fechamento 1072. Assim, a rotação do eixo de fechamento 1080 em uma primeira direção fará com que a porca de fechamento 1084 acione a lançadeira de fechamento 1072 na direção distal "DD". O movimento da lançadeira de fechamento 1072 na direção distal "DD" resulta na trajetória pivotante da garra superior 1040 a partir de uma posição aberta para uma posição fechada. De modo similar, o movimento da lançadeira de fechamento 1084 na direção proximal "DP" irá resultar no movimento da garra superior 1040 a partir de uma posição fechada posterior para uma posição aberta.

[00189] O atuador de extremidade 1000 inclui ainda um segundo sistema de acionamento do atuador de extremidade, também aqui chamado de um sistema de disparo 1100 para acionar um membro de corte de tecido 1090 e conjunto de deslizador de corpo triangular 1092 entre as posições inicial e final. Quando o conjunto de deslizador de corpo triangular 1092 é acionado distalmente através do cartucho de grampos cirúrgicos 1060, o conjunto de deslizador de corpo triangular 1092 interage operacionalmente com os acionadores no interior do cartucho 1060 que têm os grampos cirúrgicos apoiados no mesmo. À medida que o conjunto de deslizador de corpo triangular 1092 é acionado distalmente, os acionadores são acionados para cima no interior dos respectivos bolsos para acionar os grampos suportados no mesmo para a formação do engate com o lado de baixo da porção de bigorna 1042 da garra superior 1040. Em uma forma, o sistema de disparo 1100 inclui ainda um eixo de disparo giratório rosqueado 1102 que é apoiado giratoriamente no compartimento do atuador de extremidade 1010. O eixo de disparo 1102 define um eixo geométrico do eixo de disparo FSA-FSA que é paralelo ou substancialmente paralelo ao eixo geométrico do eixo de fechamento CSA-CSA. Vide, por exemplo, a Figura 37. O eixo de disparo 1102 inclui uma porção de extremidade distal 1104 que é apoiada giratoriamente em uma unidade de montagem 1106, que é montada no interior do compartimento do atuador de extremidade 1010. Um acoplador de soquete fêmea 57 é fixado à extremidade proximal do eixo de disparo 1102 para facilitar o acoplamento do eixo de disparo 1102 com um acoplador de fechamento macho 51 que é fixado a um segundo eixo de acionamento em um instrumento cirúrgico. O sistema de disparo 1100 inclui ainda uma porca de disparo 1110 que é recebida de modo rosqueado sobre o eixo de disparo 1102. Assim, a rotação do eixo de disparo 1102 resulta na trajetória axial da porca de disparo 1110 no interior do compartimento de atuador de extremidade 1010. Em uma forma, o membro de corte de tecido 1090 e o conjunto de deslizador de corpo triangular 1092 estão acoplados à porca de disparo 1110 por uma barra de disparo ou barras de disparo 1112. A barra ou barras de disparo pode também ser aqui chamada de um "segundo acionador do atuador de extremidade" que é movido linearmente ou axialmente em resposta ao acionamento do sistema de disparo. Dessa forma, a rotação do eixo de disparo 1102 em uma primeira direção acionará a porca de disparo 1110, a(s) barra(s) de disparo 1112, o membro de corte de tecido 1090 e o conjunto deslizador de corpo triangular 1092 na direção distal "DD" de, por exemplo, uma posição de partida (Figura 35) para uma posição final, sendo que o membro de corte de tecido 1090 e o conjunto deslizador de corpo triangular 1092 são acionados para a extremidade distal do cartucho de grampo cirúrgico 1060. A rotação do eixo de disparo 1102 em uma direção oposta irá acionar a porca de disparo 1110, disparando a(s) barra(s) 1112, o membro de corte de tecido 1090 e o conjunto de deslizador de corpo triangular 1092 na direção proximal "DP" a partir de suas posições finais respectivas posteriores a suas respectivas posições de partida. Em algumas modalidades, o conjunto de deslizador de corpo triangular pode permanecer na extremidade distal do cartucho de grampos cirúrgicos e não retorna com o membro de corte de tecido 1090 para a posição de partida. Em ainda outras modalidades, o membro de corte de tecido e o conjunto de deslizador de corpo triangular podem permanecer na extremidade distal do membro de cartucho de grampos.

[00190] O atuador de extremidade 1000 pode também ser equipado com vários sensores que estão acoplados a uma placa de contato do atuador de extremidade 1120 montada no interior do compartimento do atuador de extremidade 1010. A placa de contato 1120 pode ser posicionada com o compartimento do atuador de extremidade 1020 de modo que quando a atuador de extremidade 1000 é operacionalmente acoplado ao instrumento cirúrgico, a placa de contato do atuador de extremidade 1120 é acoplada eletricamente a uma placa de contato do instrumento cirúrgico 30 montada no compartimento do instrumento cirúrgico 12. Vide, por exemplo, a Figura 1. Novamente com referência à Figura 34, um sensor de fechamento 1122 pode ser montado no interior do compartimento do atuador de extremidade 1010 e acoplado eletricamente à placa de contato do atuador de extremidade 1120, de modo que quando a atuador de extremidade 1000 está operacionalmente acoplado ao instrumento cirúrgico, o sensor de fechamento 1122 está em comunicação com o sistema de controle do instrumento cirúrgico. O sensor de fechamento 1122 pode compreender um sensor de efeito Hall 7028, como mostrado abaixo, por exemplo, em relação às Figuras 61, 63, que está configurado para detectar a posição de um pino de chave 1086 na porca de fechamento 1084. Além disso, um sensor de disparo 1124 também pode ser montado no interior do compartimento do atuador de extremidade 1010 para detectar a presença de uma barra de disparo 1112. O sensor de disparo 1112 pode compreender um sensor de efeito Hall 7028, como mostrado abaixo, por exemplo, em relação às Figuras 61, 63, e ser acoplado eletricamente à placa de contato do atuador de extremidade 1120 para comunicação final com o sistema de controle do instrumento cirúrgico, como o processador de cabo 7024, como será discutido com mais detalhes abaixo, com relação às Figuras 61, 63, 64.

[00191] O uso do atuador de extremidade 1000 vai agora ser explicado em conexão com o instrumento cirúrgico 10. Será apreciado, entretanto, que a atuador de extremidade 1000 pode ser operacionalmente acoplado a várias outras disposições do instrumento cirúrgico aqui divulgadas. Antes do uso, o eixo de fechamento 1080 e o eixo de disparo 1102 são "sincronizados" ou posicionados nas suas posições de partida respectivas para facilitar a fixação aos primeiro e segundo eixos de acionamento 22, 42, respectivamente. Para acoplar o atuador de extremidade 1000 ao instrumento cirúrgico 10, por exemplo, o médico move a atuador de extremidade 1000 para uma posição em que o eixo geométrico do eixo de fechamento CA-CA está em alinhamento axial com o primeiro eixo geométrico do eixo de acionamento FDA-FDA e sendo que o eixo geométrico do eixo de disparo FSA-FSA está em alinhamento axial com o segundo eixo geométrico do eixo de acionamento SDA-SDA. O acoplador de soquete fêmea 57 no eixo de fechamento 1080 é inserido em engate operacional com o acoplador macho 51 sobre o primeiro eixo de acionamento 22. Do mesmo modo, o acoplador de soquete fêmea 57 no eixo de disparo 1102 é inserido em engate operacional com o acoplador macho 51 sobre o segundo eixo de acionamento 42. Assim, quando nessa posição, o eixo de fechamento 1080 está operacionalmente acoplado ao primeiro eixo de acionamento 22 e o eixo de disparo 1102 está operacionalmente acoplado ao segundo eixo de acionamento 42. A placa de contato do atuador de extremidade 1120 é acoplada operacionalmente para a placa de contato do instrumento cirúrgico 30, de modo que os sensores 1122, 1124 (e quaisquer outros sensores no interior do atuador de extremidade 1000) estão em comunicação operável com o sistema de controle do instrumento cirúrgico. Para manter o atuador de extremidade em engate operacional 1000 com o instrumento cirúrgico 10, o atuador de extremidade 1000 inclui uma trava retentora 1130 que está fixada ao compartimento do atuador de extremidade 1010 e configurada para engatar de modo liberável uma porção do compartimento do instrumento 12. A trava retentora 1130 pode incluir um pino de retenção 1132 que pode engatar de modo liberável uma cavidade de retentor 15 formada no compartimento 12. Consulte a figura 1.

[00192] Quando acoplados em conjunto, o sensor de fechamento 1122 detecta a posição da porca de fechamento 1084 e o sensor de disparo 1124 detecta a posição da barra de disparo 1112. Esta informação é comunicada ao sistema de controle do instrumento cirúrgico. Além disso, o médico pode confirmar que o conjunto de transmissão deslocável (ou o carro de transmissão 62 do mesmo) está na sua primeira posição de acionamento. Isto pode ser confirmado pelo acionamento da luz indicadora 77 sobre o compartimento 12 como discutido acima. Se o conjunto de transmissão deslocável 60 não está na sua primeira posição de acionamento, o médico pode acionar o gatilho de disparo 92 para mover o carro de transmissão 62 para a primeira posição de acionamento, de forma que a acionamento do gatilho oscilador 110 para acionar o motor 80 irá resultar no acionamento do primeiro sistema de acionamento 20. Supondo que o sistema de fechamento 1070 e o sistema de disparo 1100 estão, cada um, nas suas respectivas posições de partida e o atuador de extremidade 1000 tem um cartucho de grampos não gastos 1060 adequadamente instalado no mesmo, o médico pode então posicionar as garras 1020, 1040 em relação ao tecido alvo a ser cortado e grampeado. O médico pode fechar a garra superior 1040 através do acionamento do gatilho oscilador 110 para acionar o motor 80 e girar o primeiro eixo de acionamento 22. Uma vez que o tecido alvo tiver sido grampeado entre a garra superior 1040 e o cartucho de grampos cirúrgicos 1060 na garra inferior 1020, o médico pode então acionar o gatilho de disparo 92 para mover o carro de transmissão 62 para a sua segunda posição de acionamento de modo que o acionamento do motor 80 irá resultar na rotação do segundo eixo de acionamento 42. Uma vez que o carro de transmissão 62 é movida para a segunda posição de acionamento, o médico pode, mais uma vez, acionar o gatilho oscilador 110 para acionar o segundo sistema de acionamento 40 e o sistema de disparo 1100 no atuador de extremidade 1000 para acionar o membro de corte de tecido 1090 e o conjunto de deslizador de corpo triangular 1092 distalmente através do cartucho de grampos cirúrgicos 1060. À medida que o membro de corte de tecido 1090 e o conjunto de deslizador de corpo triangular 1092 são acionados distalmente, o tecido alvo grampeado entre as garras 1020, 1040 é cortado e grampeado. Uma vez que o membro de corte de tecido 1090 e o conjunto de deslizador de corpo triangular 1092 foram acionados para suas posições mais distais no cartucho de grampos cirúrgicos 1060, o médico pode acionar o gatilho oscilador 110 para inverter a rotação do motor e retornar o sistema de disparo 1100 para a sua posição de partida.

[00193] Quando se emprega o atuador de extremidade 1000 e o outro atuador de extremidade e os instrumentos cirúrgicos aqui divulgados contendo disposições de garras semelhantes pode ser um desafio para limpar adequadamente os bolsos da bigorna no lado de baixo da bigorna. Além disso, os bolsos da bigorna podem esfolar, estragar (scive) ou simplesmente desgastar ao longo do tempo tornando-os não adequados para reutilização. Ademais, dependendo da aplicação, o carregamento e a remoção do cartucho de grampos cirúrgicos podem ser difíceis. As Figuras 119 a 121 ilustram um "pacote de grampos" de uso único 1300 que pode abordar alguns, se não todos, estes desafios.

[00194] A Figura 119 descreve uma porção de um atuador de extremidade 1000', que pode ser semelhante na construção e operação, por exemplo, do atuador de extremidade 1000, bem como de outros atuadores de extremidade aqui divulgados, exceto pelas diferenças específicas discutidas abaixo. Como pode ser visto na Figura 119, a garra superior 1240 inclui uma extremidade distal aberta 1243. A garra superior 1240 pode ser formada de material metálico e tem uma configuração em formato de U quando vista a partir da extremidade distal e incluem dois rebordos de retenção opostos que se estendem para dentro 1245. O atuador de extremidade 1000' inclui ainda uma estrutura de garra inferior 1222 que é semelhante, por exemplo, à estrutura de garra inferior 1222 aqui descrita. Como pode ser visto na Figura, a estrutura de garra inferior 1222 também tem uma extremidade distal aberta 1223.

[00195] Ainda com referência à Figura 119, uma forma de pacote de grampos de "uso único" 1300 inclui uma bigorna 1302 que tem uma superfície de formação de grampos 1304 que inclui uma pluralidade de bolsos de formação de grampo (não mostrados) que são formados no mesmo. O pacote de grampos 1300 inclui ainda um cartucho de grampos 1310 que tem um suporte de cartucho 1312 que está configurado para confronto espaçado da relação para a superfície inferior de formação de grampos 1304 da bigorna 1302. O cartucho de grampos 1310 pode ser semelhante a outros cartuchos de grampos descritos em mais detalhe aqui e apoia operacionalmente uma pluralidade de grampos cirúrgicos no mesmo. O pacote de grampos 1300 inclui ainda um membro guardador descartável 1320 que está dimensionado e conformado para engatar por atrito a bigorna 1302 e cartucho de grampos 1310 de modo a manter o alinhamento entre os bolsos de grampos na superfície inferior de formação de grampos 1304 e os grampos (não mostrados) no interior do cartucho de grampos 1310 antes do uso. O guardador 1320 pode também incluir uma tira espaçadora 1322 que se estende entre a bigorna 1302 e o cartucho de grampos 1310. O guardador pode, por exemplo, ser moldado a partir de plástico ou outro material polimérico adequado e a tira espaçadora 1322 pode ser fabricada a partir de material metálico. A tira espaçadora 1322 pode ser retida por atrito em uma fenda ou outro recurso de retenção formado no guardador 1320.

[00196] Agora com referência à Figura 120, o pacote de grampos 1300 é instalado por alinhamento da bigorna 1302 com a extremidade distal aberta 1243 na garra superior 1240, e o cartucho de grampos 1310 é alinhado com a extremidade distal aberta 1245 na estrutura de garra inferior 1222. Depois disso, o pacote de grampos 1300 é movido na direção proximal "PD" (proximal direction) para a posição ilustrada na Figura 120. Os rebordos de retenção 1245 servem para apoiar a bigorna 1302 no interior da garra superior 1240. O atuador de extremidade 1000' pode também incluir um recurso de trava acionável manualmente 1340 que pode ser movido de uma posição destravada (Figura 119) para uma posição travada (Figura 121). Quando na posição travada, por exemplo, o recurso de trava 1340 mantém a bigorna 1302 no interior da garra superior 1240 e o cartucho de grampos 1310 no interior da estrutura da garra inferior 1222. Por exemplo, o recurso de trava 1340 pode incluir um braço de travamento superior móvel 1342 que é configurado para engatar de modo liberável uma porção (por exemplo, um rebordo, retentor, saliência ou outro(s) recurso(s) de retenção) formada na extremidade proximal da bigorna 1302. Do mesmo modo, o recurso de trava 1340 pode incluir um braço de travamento inferior móvel 1344 que está configurado para engatar de modo liberável uma porção (por exemplo, um rebordo, retentor, saliência ou outro(s) recurso(s) de retenção) formado no cartucho de grampos 1310. Os braços de travamento superiores e inferiores 1342, 1344 podem ser suportados de modo pivotante ou de outro modo, de modo móvel no atuador de extremidade 1000' para movimento seletivo entre as posições travada e destravada. Em várias formas os braços de travamento superior e inferior 1342, 1344 podem ser normalmente forçados na posição fechada por uma mola ou molas (não mostrado). Em tais disposições, o médico pode inserir o pacote de grampos 1300 na garra superior 1240 e estrutura da garra inferior 1222. À medida que a extremidade proximal da bigorna 1302 entra em contato com o braço de travamento superior 1342, o braço de travamento superior 1342 é articulado ou movido para permitir que a bigorna 1302 se assente na posição. Uma vez que a bigorna é assentada na posição, o braço de travamento superior 1342 é forçado para o engate travado com a bigorna 1302 (se um membro de pressão ou mola é empregado). Em disposições alternativas, o braço de travamento superior 1342 pode ser movido manualmente para a posição travada. De modo similar, à medida que a extremidade proximal do cartucho de grampos 1310 entra em contata com o braço de travamento inferior 1344, o braço de travamento inferior 1344 é articulado ou movido para permitir que o cartucho de grampos 1310 se assente na posição. Uma vez que o cartucho de grampos 1310 está assentado na posição, o braço de travamento inferior 1344 é forçado para o engate travado com o cartucho de grampos 1310 para retê-lo na posição (se uma disposição de inclinação ou de mola é usada). Em modalidades alternativas, o braço de travamento inferior 1344 pode ser movido manualmente para a posição travada. Uma vez que o pacote de grampos 1300 foi instalado e a bigorna 1302 e o cartucho de grampos 1310 foram travados ou, de outro modo, fixos ao atuador de extremidade 1000', o médico pode remover o conjunto de guardadores 1320. Vide, por exemplo, a Figura 121. Depois do pacote de grampos 1300 ter sido usado, o médico pode então substituir o guardador 1320 sobre as extremidades distais da bigorna 1302 e do cartucho de grampos 1310. Isto pode ser conseguido através do alinhamento da extremidade aberta do membro guardador 1320 e, então, pressionando o membro guardador 1320 de volta para um engate por atrito com a bigorna 1302 e o cartucho de grampos 1310. Uma vez que as extremidades distais da bigorna 1302 e do cartucho de grampos 1310 foram assentadas no membro guardador 1320, o médico pode mover os braços de travamento superior e inferior 1342, 1344 para as suas posições destravadas para permitir que o pacote de grampos 1300 seja puxado para fora da estrutura da garra superior 1240 e da garra inferior 1222. Depois disso, o pacote de grampos 1300 pode ser descartado como uma unidade. Em outras situações, o médico pode remover separadamente a bigorna 1302 e o cartucho de grampos 1310 do atuador de extremidade 1000' sem antes instalar o membro guardador 1320.

[00197] As Figuras 38 a 41 descrevem um atuador de extremidade cirúrgico 2000 que compreende um instrumento cirúrgico para corte e fixação de um tipo que pode comumente ser denominado um "grampeador de corte curto". Várias formas de tais dispositivos de grampeamento são divulgadas em, por exemplo, Patente US n° 6.988.650, intitulada RETAINING PIN LEVER ADVANCEMENT MECHANISM FOR A CURVED CUTTER STAPLER e Patente US n° 7.134.587, intitulada KNIFE RETRACTION ARM FOR A CURVED CUTTER STAPLER, estando as descrições completas de cada uma aqui incorporadas, por referência. O atuador de extremidade 2000 compreende um compartimento de atuador de extremidade 2010 que pode ser fabricado a partir dos segmentos de compartimento 2012, 2014 que estão acoplados de modo removível uns aos outros por parafusos, pinos, recursos de encaixe por pressão, etc. Projetando-se a partir do compartimento do atuador de extremidade 1010 está um conjunto de estrutura alongado 2020 que termina em uma cabeça de ferramenta do atuador de extremidade 2002. Em uma forma, o conjunto de estrutura 2020 compreende um par de placas ou escoras de estrutura espaçadas 2022 que estão fixamente fixas ao compartimento 2010 e se projetam distalmente do mesmo. Uma estrutura de suporte em formato de C 2024 é fixada à extremidade distal das placas de estrutura 2022. O termo "em formato de C" é usado ao longo do relatório descritivo para descrever a natureza côncava da estrutura de suporte 2024 e um módulo de cartucho cirúrgico 2060. A construção em formato de C facilita a funcionalidade melhorada e o uso do termo em formato de C no presente relatório descritivo deve ser interpretado de forma a incluir uma variedade de formatos côncavos que podem melhorar, de modo similar, a funcionalidade do grampeamento cirúrgico e dos instrumentos de corte. A estrutura de suporte 2024 é fixada às placas de estrutura 2022 por um rebite de ombro 2023 e colunas 2026 que se estendem da estrutura de suporte 2024 para os orifícios de recepção nas placas de estrutura 2022. Em várias formas, a estrutura de suporte 2024 pode ser formada por meio de uma construção de peça única. Mais especificamente, a estrutura de suporte 2024 pode ser formada a partir de material de alumínio extrudado. Ao formar a estrutura de suporte 2024 desta maneira, várias peças que não são necessárias e o custo associado de fabricação e de montagem é substancialmente reduzido. Além disso, acredita-se que a estrutura unitária da estrutura de suporte 2024 melhora a estabilidade global do atuador de extremidade 2000. Adicionalmente, a estrutura extrudada unitária da estrutura de suporte 2024 fornece uma redução de peso, esterilização mais fácil uma vez que a irradiação de cobalto irá penetrar eficazmente no alumínio extrudado e diminuição do trauma para o tecido com base na superfície externa lisa obtida através de extrusão.

[00198] O atuador de extremidade 2000 inclui ainda um primeiro sistema de acionamento do atuador de extremidade, também denominado sistema de fechamento do atuador de extremidade 2070 e um segundo sistema de acionamento do atuador de extremidade, também denominado aqui como um sistema de disparo 2100. Em uma forma, por exemplo, o sistema de fechamento do atuador de extremidade 2070 inclui um conjunto de vigas de fechamento 2072 que é dimensionado para ser recebido de modo deslizante entre as escoras da estrutura 2022 para trajetória axial entre as mesmas. O conjunto de vigas de fechamento 2072 pode também ser chamado de um primeiro acionador do atuador de extremidade e tem um fundo aberto configurado para receber de modo deslizante um conjunto de barras de disparo 2112 do sistema de disparo 2100, como será discutido em mais detalhe abaixo. Em uma forma, por exemplo, o conjunto de vigas de fechamento 2072 é um membro plástico moldado com formato para movimento e funcionalidade, como será discutido abaixo. Ao fabricar o conjunto de vigas de fechamento 2072 de plástico, os custos de fabricação podem ser reduzidos e o peso do atuador de extremidade 2000 pode também ser reduzido. Além disso, o atuador de extremidade 2000 pode ser mais fácil de esterilizar com irradiação de cobalto já que o plástico é mais fácil de penetrar do que o aço inoxidável. De acordo com uma disposição alternativa, o conjunto de vigas de fechamento 2072 pode ser produzido a partir de alumínio extrudado com as características finais usinadas no lugar. Embora um conjunto de vigas de fechamento em alumínio extrudado possa não ser tão fácil de fabricar como o componente de plástico, ele ainda teria as mesmas vantagens (isto é, eliminação de componentes, mais fácil de montar, peso mais baixo, mais fácil de esterilizar).

[00199] O conjunto de vigas de fechamento 2072 inclui uma extremidade distal curva 2074 que é dimensionada para ser recebida entre as paredes laterais 2027 da estrutura de suporte 2024. A extremidade distal curva 2074 é dimensionada e conformada para receber e reter um compartimento de cartucho 2062 do módulo de cartucho 2060. Em várias formas, a extremidade proximal do conjunto de vigas de fechamento 2072 é acoplada a uma porca de fechamento 2084 que é recebida de modo rosqueado em um eixo de fechamento rosqueado 2080. O eixo de fechamento 2080 define um eixo do eixo de fechamento CSA-CSA e tem um acoplador de soquete fêmea 57 que é fixado à sua extremidade proximal para facilitar o acoplamento do eixo de fechamento 2080 com um acoplador macho 51 fixado a um primeiro eixo de acionamento de um instrumento cirúrgico. A rotação do eixo de fechamento 2080 em uma primeira direção vai fazer com que a porca de fechamento 2084 acione o conjunto de vigas de fechamento 2072 na direção distal "DD". A rotação do eixo de fechamento 2080 na direção oposta também resultará na trajetória proximal da porca de fechamento 2084 e o conjunto de vigas de fechamento 2072.

[00200] Como acima indicado, a extremidade distal 2074 do conjunto de vigas de fechamento 2072 está configurada para apoiar operacionalmente o compartimento de cartucho 2062 de um módulo de cartucho 2060 no mesmo. O módulo de cartucho 2060 inclui uma pluralidade de grampos cirúrgicos (não mostrados) sobre um acionador de grampos (não mostrado) que, quando avançado axialmente, aciona os grampos cirúrgicos para fora dos seus respectivos bolsos 2066 posicionados em cada lado de uma fenda 1068 que está configurada para acomodar a passagem de um membro de lâmina 2115 através da mesma. O módulo de cartucho 2060 pode, por exemplo, ser um pouco semelhantes aos módulos de cartuchos divulgados, por exemplo, nas Patentes US n°s. 6.988.650 e 7.134.587, que foram ambas incorporadas aqui a título de referência nas suas respectivas totalidades isentas de quaisquer diferenças observadas. O atuador de extremidade 2000 pode ser descartado após um único uso ou o atuador de extremidade 2000 pode ser reutilizável, substituindo o módulo de cartucho gasto durante um procedimento em curso ou para um novo procedimento depois de ser novamente esterilizado.

[00201] O atuador de extremidade 2000 inclui ainda um sistema de disparo 2100 que inclui um conjunto de barras de disparo 2112 que está configurado para ser recebido de modo deslizante no interior da parte inferior aberta do conjunto de vigas de fechamento 2072. Vide Figura 39. Em uma forma, o sistema de disparo 2100 inclui ainda um eixo de disparo 2102 que tem uma extremidade distal rosqueada 2104 e uma porção proximal 2106 que tem um formato de seção transversal quadrada. A extremidade distal rosqueada 2104 é recebida de modo rosqueado no interior de uma porca de disparo rosqueada 2110 que está fixada à extremidade proximal do conjunto da barra de disparo 2112. A porca de disparo rosqueada 2110 é dimensionada para ser recebida de modo deslizante no interior de uma cavidade axial 2085 no interior do conjunto de porca de fechamento 2084. Vide Figura 41. Essa disposição permite que a porca de disparo 2110 seja axialmente avançada com o conjunto de porca de fechamento 2084 quando o atuador de extremidade 2000 é movido para uma posição fechada e, em seguida, move-se axialmente em relação à porca de fechamento 2084 e conjunto de vigas de fechamento 2072, quando o sistema de disparo 2100 é acionado. O eixo de disparo 2102 define um eixo geométrico do eixo de disparo FSA-FSA que é paralelo ou substancialmente paralelo ao eixo geométrico do eixo de fechamento CSA-CSA. Vide, por exemplo, a Figura 41. Como também pode ser visto nas Figuras 39 e 41, a porção proximal 2106 do eixo de disparo 2102 é recebida de modo deslizante no interior de uma passagem alongada 2105 dentro de um acoplador de soquete fêmea 57' que é, de outro modo, idêntico aos acopladores de soquete fêmea aqui descritos. A passagem alongada 2105 tem um formato de seção transversal quadrada que é dimensionado para receber de modo deslizante a porção proximal 2106 do eixo de disparo 2102 na mesma. Esta disposição permite que o eixo de disparo 2102 se mova axialmente em relação à acoplador de soquete fêmea 57', enquanto está sendo girado com o acoplador de soquete fêmea 57'. Assim, quando o conjunto de vigas de fechamento 2072 é avançado na direção distal "DD" por acionamento do primeiro sistema de acionamento do instrumento cirúrgico, a porca de disparo 2110 será transportada na direção distal "DD" no interior do conjunto de porca de fechamento 2084. A porção proximal 2106 do eixo de disparo 2102 vai mover-se axialmente no interior da passagem 2105 no acoplador de soquete fêmea 57' enquanto engatado com a mesma. Depois disso, a ativação do segundo sistema de acionamento em uma direção giratória no instrumento cirúrgico, que está acoplado operacionalmente ao acoplador de soquete fêmea 57' irá girar o eixo de disparo 2102, que fará com que o conjunto da barra de disparo 2112 se mova na direção distal "DD". À medida que o conjunto da barra de disparo 2112 se move na direção distal, a barra de lâmina é avançada distalmente 2115 através do módulo de cartucho 2060. O acionamento do segundo sistema de acionamento em uma segunda direção giratória vai fazer com que o conjunto da barra de disparo 2112 se mova na direção proximal "DP".

[00202] A extremidade distal do sistema de barra de disparo 2112 inclui um membro de acionamento 2114 e o membro de lâmina 2115 que se projeta distalmente da mesma. Como pode ser visto na Figura 39, o membro de lâmina 2115 é recebido de modo deslizante no interior de uma porção de braço de bigorna 2142 de um conjunto de bigorna 2140 que é configurada para ser assentada dentro de uma porção de suporte da bigorna curva 2025 da estrutura de suporte 2024. Mais detalhes em relação à montagem de bigorna 2140 podem ser encontrados nas Patentes US n°s. 6.988.650 e 7.134.587. O atuador de extremidade 2000 pode incluir também um mecanismo de trava de segurança 2150 (Figura 39) para impedir o disparo de um módulo de cartucho previamente disparado 2060. Os detalhes sobre a interação entre o módulo do cartucho e o mecanismo de trava de segurança 2060 podem ser encontrados nas Patentes US n°s. 6.988.650 e 7.134.587.

[00203] O atuador de extremidade 2000 também inclui um mecanismo de acionamento do pino de retenção de tecido 2160. O mecanismo de acionamento do pino de retenção de tecido 2160 inclui uma lâmina em formato de sela 2162 que está posicionada em uma porção de topo do compartimento 2010. A lâmina 2162 está conectada de maneira articulada a um acionador de haste de tração 2163 que é suportado de maneira deslizante dentro do compartimento 2010. O acionador de haste de tração 2163 é contido para movimento longitudinal ao longo do eixo longo do atuador de extremidade 2000. O acionador de haste de tração 2163 está conectado a uma haste de tração 2164 por um sulco circunferencial 2165 na haste de tração 2164 que encaixa em uma fenda 2166 do acionador de haste de tração 2163. Vide Figura 41. A extremidade distal da haste de tração 2164 contém um sulco circunferencial 2167 que se interconecta com um sulco 2172 em uma extremidade proximal de um acoplador 2170 que está fixado ao módulo de cartucho 2160 (melhor visto na Figura 41). A extremidade distal do acoplador 2170 contém um sulco 2174 para a interconexão com uma fenda circunferencial 2182 sobre um pino de retenção 2180. O movimento manual da lâmina 2162 resulta no movimento das hastes de tração 2164. O movimento distal ou a retração proximal da haste de tração 2164 resulta em um movimento correspondente do pino de retenção 2180. O mecanismo de acionamento 2160 do pino de retenção 2180 também interage operacionalmente com o conjunto de vigas de fechamento 2072, de modo que o acionamento do sistema de fechamento 2070 resultará em movimento distal automático do pino de retenção 2180 se este ainda não tiver sido movido manualmente para a sua posição mais proximal. Quando o pino de retenção 2180 é avançado, ele estende-se através do compartimento de cartucho 2062 e no conjunto de bigorna 2140 para, assim, capturar o tecido entre o módulo de cartucho 2060 e o conjunto de bigorna 2140.

[00204] Em uma forma, o mecanismo de acionamento de pino de retenção 2160 inclui um gancho 2190 apoiado giratoriamente ou articuladamente no interior do compartimento 2010 por meio de um pino de pivô 2192. O conjunto de vigas de fechamento 2072 ainda inclui colunas ou pinos 2073 que se estendem lateralmente em ambos os lados do conjunto de vigas de fechamento 2072 no interior do compartimento 2010. Estas colunas 2073 são recebidas de modo deslizante no interior de fendas arqueadas correspondentes 2194 no gancho 2190. O gancho 2190 contém pinos de came 2196 posicionados para empurrar as superfícies de atuação de came 2168 sobre o acionador de haste de tração 2163. O gancho 2190 não está diretamente fixado a o pino de retenção 2180 para que o cirurgião, caso eles escolham, possa avançar o pino de retenção 2180 manualmente. O pino de retenção 2180 avançará automaticamente se o cirurgião optar por deixar o pino de retenção 2180 sozinho quando o conjunto de vigas de fechamento 2072 é avançado distalmente para uma posição fechada. O cirurgião deve retrair o pino de retenção 2180 manualmente. Ao construir o mecanismo de acionamento de pino de retenção 2160 desta maneira, o fechamento manual e a retração do pino de retenção 2180 são permitidos. Se o cirurgião não fechar manualmente o pino de retenção 21280, o presente mecanismo de acionamento de pino de retenção 2160 irá fazê-lo automaticamente durante a pinçagem do instrumento. Mais detalhes em relação ao acionamento e ao uso do pino de retenção podem ser encontrados nas Patentes US n°s. 6.988.650 e 7.134.587.

[00205] O atuador de extremidade 2000 pode também ser equipado com vários sensores que estão acoplados a uma placa de contato do atuador de extremidade 2120 montada no interior do compartimento do atuador de extremidade 2010. Por exemplo, o atuador de extremidade 2000 pode incluir um sensor de fechamento 2122 que é montado no interior do compartimento do atuador de extremidade 2010 e está acoplado eletricamente à placa de contato do atuador de extremidade 2120 de modo que quando a atuador de extremidade 2000 está operacionalmente acoplado ao instrumento cirúrgico, o sensor de fechamento 2122 está em comunicação com o sistema de controle do instrumento cirúrgico. O sensor de fechamento 2122 pode compreender um sensor de efeito Hall 7028, como mostrado abaixo em relação às Figuras 61, 63, que está configurado para detectar a posição de um pino de chave 2086 na porca de fechamento 21084. Vide Figura 40. Além disso, um sensor de disparo 2124 também pode ser montado no interior do compartimento do atuador de extremidade 2010 e ser disposto de modo a detectar o local da porca de disparo 2110 no interior da porca de fechamento 2084. O sensor de disparo 2124 pode compreender um sensor de efeito Hall 7028, como descrito abaixo em relação às Figuras 61, 63, e ser acoplado eletricamente à placa de contato do atuador de extremidade 2120 para comunicação final com o sistema de controle do instrumento cirúrgico, conforme aqui discutido. A placa de contato 2120 pode ser posicionada com o compartimento do atuador de extremidade 2020 de modo que quando a atuador de extremidade 2000 é operacionalmente acoplado ao instrumento cirúrgico, a placa de contato do atuador de extremidade 2120 é acoplada eletricamente a uma placa de contato do instrumento cirúrgico 30 montada no compartimento do instrumento cirúrgico 12, como foi discutido acima.

[00206] O uso do atuador de extremidade 2000 será agora explicado em conexão com o instrumento cirúrgico 10. Será entendido, entretanto, que o atuador de extremidade 2000 pode ser acoplado operacionalmente a várias outras disposições do instrumento cirúrgico aqui divulgadas. Antes do uso, o eixo de fechamento 2080 e o eixo de disparo 2102 são "sincronizados" ou posicionados nas suas posições de partida para facilitar a fixação aos primeiro e segundo eixos de acionamento 22, 42, respectivamente. Para acoplar o atuador de extremidade 2000 ao instrumento cirúrgico 10, por exemplo, o médico move a atuador de extremidade 2000 para uma posição em que o eixo geométrico do eixo de fechamento CSA-CSA está em alinhamento axial com o primeiro eixo geométrico do eixo de acionamento FDA-FDA e sendo que o eixo geométrico do eixo de disparo FSA-FSA está em alinhamento axial com o segundo eixo geométrico do eixo de acionamento SDA-SDA. O acoplador de soquete fêmea 57 no eixo de fechamento 2080 é inserido em engate operacional com o acoplador macho 51 sobre o primeiro eixo de acionamento 22. Do mesmo modo, o acoplador de soquete fêmea 57' no eixo de disparo 2102 é inserido em engate operacional com o acoplador macho 51 sobre o segundo eixo de acionamento 42. Dessa forma, quando nessa posição, o eixo de fechamento 2080 está operacionalmente acoplado ao primeiro eixo de acionamento 22, e o eixo de disparo 2102 está operacionalmente acoplado ao segundo eixo de acionamento 42. A placa de contato do atuador de extremidade 1120 é acoplada operacionalmente para a placa de contato do instrumento cirúrgico 30, de modo que os sensores no interior do atuador de extremidade 2000 estão em comunicação operável com o sistema de controle do instrumento cirúrgico. Para manter o atuador de extremidade em engate operacional 2000 com o instrumento cirúrgico 10, o atuador de extremidade 2000 inclui uma trava retentora 2130 que está fixada ao compartimento do atuador de extremidade 2010 e é configurada para engatar de modo liberável uma porção do compartimento do instrumento 12. A trava retentora 2130 pode incluir um pino de retenção 2132 que pode engatar de modo liberável uma cavidade de retentor 15 formada no compartimento 12. Consulte a figura 1. Quando acoplados em conjunto, o sensor de fechamento 2122 detecta a posição da porca de fechamento 2084 e o sensor de disparo 2124 detecta a posição da porca de disparo 2110. Esta informação é comunicada ao sistema de controle do instrumento cirúrgico. Além disso, o médico pode confirmar que o conjunto de transmissão deslocável (ou o carro de transmissão 62 do mesmo) está na sua primeira posição de acionamento. Isto pode ser confirmado pelo acionamento da luz indicadora 77 sobre o compartimento 12 como foi discutido acima. Se o conjunto de transmissão deslocável 60 não está na sua primeira posição de acionamento, o médico pode acionar o gatilho de disparo 92 para mover o carro de transmissão 62 para a primeira posição de acionamento, de forma que a acionamento do gatilho oscilador 110 para acionar o motor 80 irá resultar no acionamento do primeiro sistema de acionamento 20. Supondo que o sistema de fechamento 2070 e o sistema de disparo 2100 estão, cada um, nas suas respectivas posições de partida e o atuador de extremidade 2000 tem um módulo de cartucho de grampos não gastos 2060 adequadamente instalado no mesmo, o médico pode então acionar o sistema de fechamento 2070 para capturar o tecido alvo entre o módulo de cartucho 2060 e o conjunto de bigorna 2140.

[00207] O médico pode mover o conjunto de vigas fechamento 2072 distalmente acionando o gatilho oscilador 110 para acionar o motor 80 e girar o primeiro eixo de acionamento 22. Este acionamento move o módulo de cartucho 2060 para o conjunto da bigorna 2140 para prender o tecido alvo entre os mesmos. À medida que a viga de fechamento 2072 se move distalmente, a interação das colunas 2073 e do gancho 2190 causará o acionamento do mecanismo de acionamento de retenção de tecido 2160 para acionar o pino de retenção 2180 distalmente através da porção de suporte 2161 e através do conjunto de bigorna 2140 em um bolso de pino 2141 (ver Figura 41) ali. O pino de retenção 2180 serve para aprisionar o tecido alvo entre o conjunto de bigorna 2140 e o módulo de cartucho 2060. Uma vez que o tecido alvo tiver sido grampeado entre o conjunto de bigorna 2140 e o módulo de cartucho 2060, o médico pode então acionar o gatilho de disparo 92 para mover o carro de transmissão 62 para a sua segunda posição de acionamento de modo que o acionamento do motor 80 irá resultar na rotação do segundo eixo de acionamento 42. Uma vez que o carro de transmissão 62 é movido para a segunda posição de acionamento, o médico pode novamente acionar o gatilho oscilador 110 para acionar o segundo sistema de acionamento 40 e o sistema de disparo 2100 no atuador de extremidade 2000 para acionar o conjunto da barra de disparo 2112 distalmente que também aciona o membro de lâmina 2115 distalmente através do módulo de cartucho 2060 que corta o tecido alvo fixado entre o conjunto de bigorna 2140 e o módulo de cartucho 2060. À medida que o conjunto da barra de disparo move-se distalmente 2112, o membro de acionamento 2114 também aciona os grampos cirúrgicos suportados no módulo de cartucho 2060 para fora do módulo de cartucho 2060 através do tecido alvo e para a formação do contato com o conjunto de bigorna 2140. Uma vez a ação de corte e grampeamento é concluída, o médico pode acionar o gatilho oscilador 110 a inverter a rotação do motor e retornar o sistema de disparo 2100 para a sua posição de partida. O médico pode então retornar o carro de transmissão 62 para a sua primeira posição de acionamento por meio do gatilho de disparo 92 de modo que o acionamento do gatilho oscilador 110 na direção oposta fará com que o motor 80 gire na direção oposta para retornar o conjunto de vigas de fechamento 2073 para a sua posição de partida. À medida que o conjunto de vigas de fechamento 2073 se move na direção proximal, o gancho 2190 pode interagir com o mecanismo de acionamento de pino de retenção de tecido 2160 a retirar o pino de retenção 2180 para a sua posição de partida. Em alternativa, o médico pode retrair manualmente o pino de retenção 2180 para a sua posição de partida usando a lâmina em formato de sela 2162. O médico pode retrair o pino de retenção 2180 para a sua posição de partida antes de acionar o sistema de fechamento 2070 para retornar a viga de fechamento 2072 para a sua posição de partida. Mais detalhes em relação ao uso de cortadores descontínuos curvos podem ser encontrados nas Patentes US n°s. 6.988.650 e 7.134.587.

[00208] As Figuras 42 a 45 descrevem um atuador de extremidade cirúrgico 3000 que compreende um instrumento cirúrgico para corte e fixação de um tipo que pode comumente ser denominado um "grampeador cirúrgico circular". Em certos tipos de procedimentos cirúrgicos, o uso de grampos cirúrgicos se tornou o método preferencial para sutura de tecidos e, por essa razão, grampeadores cirúrgicos especialmente configurados foram desenvolvidos para essas aplicações. Por exemplo, grampos intraluminais ou circulares foram desenvolvidos para o uso em procedimentos cirúrgicos que envolvem o cólon inferior sendo que seções do cólon inferior são suturadas após uma porção patológica ter sido extirpada. Os grampos circulares úteis para executar tais procedimentos são apresentados, por exemplo, nas patentes US n°s 5.104.025; 5.205.459; 5.285.945; 5.309.927; 8.353.439; e 8.360.297, que estão, cada uma, aqui incorporadas por referência em suas respectivas totalidades.

[00209] Conforme mostrado na Figura 42, o atuador de extremidade 3000 compreende um compartimento de atuador de extremidade 3010 que pode ser fabricado a partir dos segmentos de compartimento 3012, 3014 que estão acoplados de modo removível um ao outro por parafusos, pinos, recursos de encaixe por pressão, etc. Projetando-se a partir do compartimento do atuador de extremidade 3010 está um conjunto de eixo alongado 3020. O conjunto de eixo alongado 3020 é configurado para apoiar operacionalmente e interagir com uma cabeça de ferramenta circular 3300 e uma bigorna 3320. Como evidenciado pelas patentes US exemplificadoras referenciadas acima, uma variedade de diferentes disposições de bigorna e cartucho de grampos circulares é conhecida na técnica. Conforme mostrado na Figura 43, por exemplo, a cabeça do grampeador circular 3300 pode incluir um membro de compartimento 3302 que apoia um conjunto de suporte de cartucho sob a forma de um conjunto de acionador de grampos circulares 3304 no mesmo que está adaptado para fazer interface com um cartucho de grampos circulares 3306 e acionar os grampos suportados no mesmo para a formação de contato com a superfície inferior de formação de grampo 3326 da bigorna 3320. Um membro de lâmina circular 3308 também é centralmente disposto no interior do conjunto de acionador de grampo 3304. A extremidade proximal do membro de compartimento 3302 pode ser acoplada a uma cobertura tubular externa 3022 do conjunto de eixo de acionamento arqueado 3020 por um membro de virola distal 3024. A bigorna 3320 inclui uma porção de corpo circular 3322 que tem um eixo de bigorna 3324 para acoplar um trocarte ao mesmo. O corpo de bigorna 3322 tem uma superfície de formação de grampo 3326 no mesmo e pode ter também um invólucro 3328 fixado à extremidade distal do mesmo. O eixo de bigorna 3324 pode ser adicionalmente dotada de um par de clipes para retenção de trocartes ou molas tipo folha 3330, que servem para reter, de maneira liberável, o trocarte 3042 em um engate de retenção com o eixo da bigorna 3324, conforme será discutido abaixo, com mais detalhes.

[00210] Em uma forma, o conjunto do eixos 3020 inclui um eixo de compressão 3030, uma porção de eixo de compressão distal 3032, e um conjunto de banda de tensão 3040 que são apoiados operacionalmente no interior do invólucro tubular externo 3022. Uma ponta de trocarte 3042 está fixada a uma extremidade distal do conjunto de banda de tensão 3040 por prendedores 3041. Como é conhecido, a ponta de trocarte 3042 pode ser inserida no eixo de bigorna 3324 da bigorna 3320 e retida no engate por clipes de retenção de trocarte 3330.

[00211] O atuador de extremidade cirúrgico 3000 inclui ainda um sistema de fechamento 3070 e um sistema de disparo 3100. Em pelo menos uma forma, o sistema de fechamento 3070 inclui um conjunto de porcas de fechamento 3084 que é fixada à extremidade proximal da banda de tensão 3040. Como pode ser visto nas Figuras 42 e 43, o conjunto de porcas de fechamento 3084 inclui um membro de acoplamento proximal 3085 que é fixado à extremidade proximal da banda de tensão 3040 por um prendedor 3087. O sistema de fechamento 3070 ainda inclui um eixo de fechamento rosqueado 3080 que está em engate rosqueado com a porca de fechamento 3084. O eixo de fechamento 3080 define um eixo geométrico do eixo de fechamento CSA-CSA e tem um acoplador de soquete fêmea 57 fixado à sua extremidade proximal para facilitar o acoplamento do eixo de fechamento 3080 com um acoplador macho 51 que está fixado a um primeiro eixo de acionamento em um instrumento cirúrgico. A rotação do eixo de fechamento 3080 em uma primeira direção vai fazer com que a porca de fechamento 3084 acione o conjunto de banda de tensão 3040 na direção distal "DD". A rotação do eixo de fechamento 3080 na direção oposta resultará também na trajetória proximal da porca de fechamento 3084 e do conjunto de banda de tensão 3040.

[00212] Como pode ser visto na Figura 43, a porção de eixo de compressão distal 3032 é acoplada ao conjunto acionador de grampos 3304. Dessa forma, o movimento axial do eixo de compressão 3030 no interior do invólucro tubular externo 3022 faz com que o conjunto acionador de grampos 3304 para se mover axialmente no interior do membro do compartimento 3302. A trajetória axial do eixo de compressão 3030 é controlada pelo sistema de disparo 3100. Em uma forma, o sistema de disparo 3100 inclui um eixo de disparo rosqueado 3102 que está em engate rosqueado com uma porca de disparo rosqueada 3110 que está fixada à extremidade proximal do eixo de compressão 3030. O eixo de disparo 3102 define um eixo geométrico do eixo de disparo FSA-FSA que é paralelo com, ou substancialmente paralelo com, o eixo geométrico do eixo de fechamento CSA-CSA. Vide, por exemplo, as Figuras 44 e 45. A extremidade proximal do eixo de disparo 3102 tem um acoplador de soquete fêmea 57 fixado a ele para facilitar o acoplamento do eixo de disparo 3102 com um acoplador macho 51 que está fixado a um segundo eixo de acionamento em um instrumento cirúrgico. A ativação do segundo sistema de acionamento do instrumento cirúrgico numa direção giratória irá girar o eixo de disparo 3102 em uma primeira direção para, assim, acionar o eixo de compressão 3030 na direção distal "DD". À medida que o eixo de compressão se move 3030 na direção distal "DD", o conjunto acionador de grampos circulares 3304 é acionado na direção distal para acionar os grampos cirúrgicos no cartucho de grampos 3306 para formar o contato com o lado de baixo 3326 do corpo de bigorna 3322. Além disso, o membro da faca circular 3308 é acionado através do tecido grampeado entre o corpo de bigorna 3322 e o cartucho de grampos 3306. O acionamento do segundo sistema de acionamento em uma segunda direção giratória vai fazer com que o eixo de compressão 3030 se mova na direção proximal "DP".

[00213] O atuador de extremidade 3000 pode também ser equipado com vários sensores que estão acoplados a uma placa de contato do atuador de extremidade 3120 montada no interior do compartimento do atuador de extremidade 3010. Por exemplo, o atuador de extremidade 3000 pode incluir sensor(es) de fechamento 3122 que está(ão) montado(s) no interior do compartimento do atuador de extremidade 3010 e é(são) acoplado(s) eletricamente à placa de contato do atuador de extremidade 3120 de modo que quando a atuador de extremidade 3000 está operacionalmente acoplado ao instrumento cirúrgico, o(s) sensor(s) de fechamento 3122 está(ão) em comunicação com o sistema de controle do instrumento cirúrgico. O(s) sensor(es) de fechamento 3122 pode(m) compreender sensores de efeito Hall 7028, como mostrado abaixo em relação às Figuras 61, 63, que estão configurados para detectar a posição da porca de fechamento 3084. Vide Figura 44. Além disso, o(s) sensor(es) de disparo(s) 3124 pode também ser disposto no interior do compartimento do atuador de extremidade 3010 e ser disposto de modo a detectar a localização da porca de disparo 3110 no interior da porca de fechamento 3084. O(s) sensor(es) de disparo 3124 também pode(m) compreender sensores de efeito Hall 7028, como descrito a seguir em relação às Figuras 61, 63, e ser acoplados eletricamente à placa de contato do atuador de extremidade 3120 para comunicação final com o sistema de controle do instrumento cirúrgico, como o processador do cabo 7024, por exemplo, como descrito em mais detalhes abaixo em relação às Figuras 61, 63, 64. A placa de contato 3120 pode ser posicionada com o compartimento do atuador de extremidade 3020, de modo que quando o atuador de extremidade 3000 é operacionalmente acoplado ao instrumento cirúrgico, a placa de contato do atuador de extremidade 3120 é acoplada eletricamente a uma placa de contato do instrumento cirúrgico 30 montada no compartimento do instrumento cirúrgico 12, como foi discutido acima.

[00214] O uso do atuador de extremidade 3000 será agora explicado em conexão com o instrumento cirúrgico 10. Será entendido, entretanto, que a atuador de extremidade 3000 pode ser acoplado operacionalmente a várias outras disposições do instrumento cirúrgico aqui divulgadas. Antes do uso, o eixo de fechamento 3080 e o eixo de disparo 3102 são "sincronizados" ou posicionados em suas posições de partida para facilitar a fixação aos primeiro e segundo eixos de acionamento 22, 42, respectivamente. Para acoplar o atuador de extremidade 3000 ao instrumento cirúrgico 10, por exemplo, o médico move o atuador de extremidade 3000 para uma posição em que o eixo geométrico do eixo de fechamento CSA-CSA está em alinhamento axial com o primeiro eixo geométrico do eixo de acionamento FDA-FDA, e sendo que o eixo geométrico do eixo de disparo FSA-FSA está em alinhamento axial com o segundo eixo geométrico do eixo de acionamento SDA-SDA. O acoplador de soquete fêmea 57 no eixo de fechamento 3080 é inserido em engate operacional com o acoplador macho 51 sobre o primeiro eixo de acionamento 22. Do mesmo modo, o acoplador de soquete fêmea 57 no eixo de disparo 3102 é inserido em engate operacional com o acoplador macho 51 sobre o segundo eixo de acionamento 42. Dessa forma, quando nessa posição, o eixo de fechamento 3080 está operacionalmente acoplado ao primeiro eixo de acionamento 22, e o eixo de disparo 3102 está operacionalmente acoplado ao segundo eixo de acionamento 42. A placa de contato do atuador de extremidade 3120 é acoplada operacionalmente para a placa de contato do instrumento cirúrgico 30, de modo que os sensores 3122, 3124 no interior do atuador de extremidade 3000 estão em comunicação operável com o sistema de controle do instrumento cirúrgico. Para manter o atuador de extremidade em engate operacional 3000 com o instrumento cirúrgico 10, o atuador de extremidade 3000 inclui uma trava retentora 3130 que está fixada ao compartimento do atuador de extremidade 3010 e é configurada para engatar de modo liberável uma porção do compartimento do instrumento 12. A trava retentora 3130 pode incluir um pino de retenção 3132 que pode engatar de modo liberável uma cavidade de retentor 15 formada no compartimento 12. Consulte a figura 1. Quando acoplados em conjunto, o sensor de fechamento 3122 detecta a posição da porca de fechamento 3084, e o sensor de disparo 3124 detecta a posição da porca de disparo 3110. Esta informação é comunicada ao sistema de controle do instrumento cirúrgico. Além disso, o médico pode confirmar que o conjunto de transmissão deslocável (ou o carro de transmissão 62 do mesmo) está na sua primeira posição de acionamento. Isto pode ser confirmado pelo acionamento da luz indicadora 77 sobre o compartimento 12 como foi discutido acima. Se o conjunto de transmissão deslocável 60 não está na sua primeira posição de acionamento, o médico pode acionar o gatilho de disparo 92 para mover o carro de transmissão 62 para a primeira posição de acionamento, de forma que a acionamento do gatilho oscilador 110 para acionar o motor 80 irá resultar no acionamento do primeiro sistema de acionamento 20. Supondo que o sistema de fechamento 3070 e o sistema de disparo 3100 estão, cada um, nas suas respectivas posições de partida e o atuador de extremidade 3000 tem um módulo de cartucho de grampos não gastos adequadamente instalados no mesmo, o atuador de extremidade 3000 está pronto para uso.

[00215] Como é sabido, quando se realiza uma anastomose usando um grampeador circular, o intestino pode ser grampeado usando-se um grampeador cirúrgico convencional com múltiplas fileiras de grampos sendo colocadas em cada lado de uma seção alvo (isto é, espécime) do intestino. A seção alvo é tipicamente cortada simultaneamente conforme a seção é grampeada. Após a remoção do espécime alvo, o médico insere a bigorna 3320 na porção proximal do intestino, próxima à linha de grampeamento. Isso pode ser feito através da inserção do corpo de bigorna 3322 para um corte da porta de entrada na porção intestino proximal ou a bigorna 3320 pode ser colocada trans- analmente, colocando a bigorna 3320 na extremidade distal do atuador de extremidade 3000 e inserindo um instrumento através do reto. Em seguida, o médico fixa o eixo de bigorna 3324 para a ponta de trocarte 3042 do atuador de extremidade 3000 e insere a bigorna 3320 na porção distal do intestino. O médico pode então amarrar a extremidade distal da seção proximal do intestino ao eixo de bigorna usando uma sutura 3324 ou outro dispositivo de amarração convencional e também pode amarrar a extremidade proximal da porção distal do intestino em torno do eixo de bigorna 3324 usando uma outra sutura.

[00216] O médico pode então mover o conjunto de banda de tensão 3040, ponta de trocarte 3042 e bigorna 3320 fixos a mesmo proximalmente acionando o gatilho oscilador 110 para acionar o motor 80 e girar o primeiro eixo de acionamento 22. Esta atuação move a bigorna 3320 para o cartucho 3306 suportado no membro de compartimento 3302 da cabeça do grampeador 3300 para fechar o vão entre eles e assim engata a extremidade proximal da porção distal do intestino com a extremidade distal da porção de intestino proximal no vão entre eles. O médico continua a acionar o primeiro sistema de acionamento 20 até que uma quantidade desejada de compressão do tecido é alcançada. Uma vez que as porções de intestino tiverem sido grampeadas entre o conjunto de bigorna 3320 e a cabeça do grampeador 3300, o médico pode então acionar o gatilho de disparo 92 para mover o carro de transmissão 62 para a sua segunda posição de acionamento de modo que o acionamento do motor 80 irá resultar na rotação do segundo eixo de acionamento 42. Uma vez que o carro de transmissão 62 é movido para a segunda posição de acionamento, o médico pode novamente acionar o gatilho oscilador 110 para acionar o segundo sistema de acionamento 40 e o sistema de disparo 3100, no atuador de extremidade 3000 para acionar eixo de compressão 3030 distalmente que também aciona a montagem do conjunto acionador de grampos circulares 3304 e o membro faca circular 3308 distalmente. Esta ação serve para cortar os pedaços grampeados do intestino e acionar os grampos cirúrgicos através de ambas as extremidades grampeadas do intestino, juntando, assim, as porções do intestino e formando uma rota tubular. Simultaneamente, conforme os grampos são acionados e formados, a faca circular 3308 é acionada através das extremidades do tecido intestinal, cortando as extremidades adjacentes à fileira interna de grampos. O médico pode então retirar o atuador de extremidade 3000 a partir do intestino e a anastomose é completa.

[00217] As Figuras 46 a 49 ilustram um outro atuador de extremidade cirúrgico 3000' que pode ser idêntico ao atuador de extremidade cirúrgico 3000 descrito acima, exceto pelas diferenças indicadas abaixo. Esses componentes do atuador de extremidade cirúrgico 3000' que são os mesmos que os componentes no atuador de extremidade cirúrgico 3000 acima descrito serão designados com os mesmos números de elemento. Esses componentes do atuador de extremidade cirúrgico 3000' que podem ser semelhantes em operação, mas não idênticos aos componentes correspondentes do atuador de extremidade cirúrgico 3000, serão designados com os mesmos números de componentes juntamente com uma "'''. Como pode ser visto nas Figuras 46 a 49, o atuador de extremidade cirúrgico 3000' inclui um conjunto de desengate de acionamento, geralmente designado como 3090, que é vantajosamente configurado para possibilitar que o médico desengate uma porção distal de um trem de acionamento de uma porção proximal de um trem de acionamento.

[00218] Na modalidade representada, o conjunto de desengate de acionamento 3090 é usado em conexão com o sistema de fechamento 3070', de modo que no caso em que a porção distal do sistema de fechamento torna-se, inadvertidamente, presa ou, de outro modo, deficiente, o médico pode rapidamente separar mecanicamente a porção do trem de acionamento distal da porção do trem de acionamento proximal do sistema de fechamento. Mais especificamente e com referência à Figura 47, o conjunto de banda de tensão 3040 e a ponta do trocar 3042 (vide Figuras 42, 43 e 45) também podem ser chamados de "porção de trem de acionamento distal" 3092 do sistema de fechamento 3070', e o eixo de fechamento 3080 e o conjunto de porcas de fechamento 3084 podem, por exemplo, ser chamados de "porção de trem de acionamento proximal" 3094 do sistema de fechamento 3070'. Como pode ser visto na Figura 47, uma forma do conjunto de desengate de acionamento 3090 inclui um membro de acoplamento distal 3095 que é fixado a uma extremidade proximal do conjunto de banda de tensão 3040. O membro acoplador distal 3095 pode ser fixado ao conjunto de banda de tensão 3040 por ajuste de pressão, adesivo, solda, soldadura, etc., ou qualquer combinação de tais mecanismos de fixação. O membro acoplador distal 3095 é dimensionado para ser recebido de modo deslizante no interior de uma fenda 3097 no membro acoplador proximal 3085' que está fixado ao conjunto de porcas de fechamento 3084. O membro acoplador distal 3095 inclui um orifício distal 3096 através do mesmo que é configurado para registrar axialmente um orifício proximal 3098 no membro acoplador proximal 3085', quando o membro acoplador distal 3095 está assentado no interior da fenda 3097. Vide Figura 48. O conjunto de desengate de acionamento 3090 compreende ainda um pino acoplador de acionamento 3099 que está dimensionado para ser recebido no interior dos orifícios alinhados axialmente 3096, 3098 para acoplar de modo retido o membro acoplador distal 3095 ao membro acoplador proximal 3085'. Dito de outra maneira, o pino acoplador de acionamento 3099 serve para acoplar de modo mecânico e liberável a porção de trem de acionamento distal 3092 para a porção de trem de acionamento proximal 3094. O pino acoplador de acionamento 3099 estende-se ao longo de um eixo de acoplamento CA-CA que é transversal ao eixo geométrico do eixo de fechamento CSA. Para fornecer distância para o pino acoplador de acionamento 3099 para mover axialmente em relação à porca de disparo 3110, uma fenda axial 3111 é fornecida na porca de disparo 3110. Como pode ser visto na Figura 46, a porção de compartimento de atuador de extremidade 3014' é dotada de uma fenda de folga 3016 que se estende axialmente para facilitar a trajetória axial do pino acoplador de acionamento 3099 durante o acionamento do sistema de fechamento 3070'. Tal disposição permite que o médico desacople rapidamente a porção de trem de acionamento distal 3092 a partir da porção de trem de acionamento proximal 3094 em qualquer momento durante o uso do atuador de extremidade 3000' simplesmente através da remoção ou puxando o pino acoplador de acionamento 3099 transversalmente para fora dos orifícios 3096, 3098 para permitir que o membro acoplador distal 3095 seja desengatado do membro acoplador proximal 3085'.

[00219] Embora o conjunto de desengate de acionamento 3090 tenha sido descrito em conexão com o sistema de fechamento 3070' do atuador de extremidade 3000', o conjunto de desengate de acionamento pode, em alternativa, ser usado em conexão com o sistema de disparo 3100 do atuador de extremidade 3000'. Em outras modalidades, um conjunto de desengate de acionamento 3090 pode ser associado com o sistema de fechamento e um segundo conjunto de desengate de acionamento pode ser associado com o sistema de disparo. Assim, uma ou ambas as porções proximais do trem de acionamento podem ser separadas seletivamente mecanicamente a partir das respectivas porções de trem de acionamento distal. Além disso, esse conjunto de desengate de acionamento pode ser eficazmente usado em conexão com os sistemas de fechamento e/ou de disparo de pelo menos alguns dos outros atuadores de extremidade cirúrgicos aqui divulgados, incluindo mas não necessariamente limitados a, por exemplo, o atuador de extremidade 1000 e o atuador de extremidade 2000 e suas respectivas disposições equivalentes.

[00220] As Figuras 50 a 53 ilustram um outro atuador de extremidade cirúrgico 2000' que pode ser idêntico ao atuador de extremidade cirúrgico 2000 descrito acima, exceto pelas diferenças indicadas abaixo. Esses componentes do atuador de extremidade cirúrgico 2000' que são os mesmos que os componentes no atuador de extremidade cirúrgico 2000 acima descrito serão designados com os mesmos números de elemento. Esses componentes do atuador de extremidade cirúrgico 2000' que podem ser semelhantes em operação, mas não idênticos aos componentes correspondentes do atuador de extremidade cirúrgico 2000, serão designados com os mesmos números de componentes juntamente com uma "'''. Como pode ser visto nas Figuras 51 a 53, o atuador de extremidade cirúrgico 2000' pode ser dotado de disposições indicadoras para fornecer uma indicação visual como para o estado de disparo dos sistemas de fechamento e de disparo.

[00221] Mais particularmente e com referência às Figuras 51 e 52, o sistema de fechamento 2070 inclui um conjunto de estado do sistema de fechamento, geralmente designado como 2090. Em uma forma, por exemplo, o conjunto do estado do sistema de fechamento 2090 inclui um membro indicador de fechamento 2092 que está fixado a ou, de outra forma, se estende a partir da, porca de fechamento 2084'. O conjunto do estado do sistema de fechamento 2090 ainda inclui uma janela indicadora de fechamento 2094 ou abertura no compartimento de atuador de extremidade 2010 de modo que a posição do membro indicador de fechamento 2092 pode ser avaliada pelo médico através da visualização do membro indicador de fechamento 2092 através da janela indicadora de fechamento 2094. De modo similar, o sistema de disparo 2100' pode incluir um conjunto de estado do sistema de disparo, geralmente designado como 2130. Em uma forma, por exemplo, o sistema de disparo 2130 inclui um membro indicador de fechamento 2132 que está fixado a ou, de outra forma, se estende a partir da, porca de fechamento 2110'. O conjunto do estado do sistema de disparo 2130 ainda inclui uma janela indicadora de disparo 2134 no compartimento de atuador de extremidade 2010 de modo que a posição do membro indicador de disparo 2132 pode ser avaliada pelo médico através da visualização do membro indicador de disparo 2132 através da janela indicadora de disparo 2134.

[00222] O conjunto de estado do sistema de fechamento 2090 e o conjunto de estado do sistema de disparo 2130 divulgam o estado mecânico do sistema de fechamento 2070 e do sistema de disparo 2100. O estado mecânico da extremidade distal do atuador de extremidade pode geralmente ser observado pelo médico, mas, por vezes, é coberto ou obstruído pelo tecido. O estado mecânico da porção proximal do atuador de extremidade não pode ser visto sem um indicador de projeção ou disposição da janela. A codificação de cor sobre o exterior da disposição do eixo e/ou no indicador pode também ser usada para fornecer ao médico a confirmação de que o atuador de extremidade foi completamente fechado ou disparado (por exemplo, indicador em verde para completamente fechado). Por exemplo, o membro do indicador de fechamento 2092 pode ter uma marca de fechamento 2093 no mesmo que é visível através da janela indicadora de fechamento 2094. Além disso, o compartimento 2010 pode ter um primeiro sinal de fechamento 2095 e um segundo sinal de fechamento 2096 adjacente à janela indicadora de fechamento 2094 para avaliar a posição do indicador de fechamento 2092. Por exemplo, o primeiro sinal de fechamento 2095 pode compreender uma primeira barra que tem uma primeira cor (por exemplo, laranja, vermelho, etc.) e o segundo sinal de fechamento pode compreender uma barra ou seção de uma segunda cor que é diferente da primeira cor (por exemplo, verde). Quando a marca de fechamento 2093 sobre o membro indicador de fechamento 2092 está alinhada com a extremidade mais proximal da primeira barra de sinal de fechamento 2095 (esta posição é representada pelo número do elemento 2097 na Figura 50), o médico pode observar que o sistema de fechamento 2070 está em sua posição não acionada. Quando a marca de fechamento 2093 está alinhada no interior da primeira barra de sinal de fechamento 2095, o médico pode- observar que o sistema de fechamento 2070 é parcialmente acionado - mas não completamente acionado ou completamente fechado. Quando a marca de fechamento 2093 está alinhada com o segundo sinal de fechamento 2096 (representado pelo número de elemento 2098 na Figura 50), o médico pode observar que o sistema de fechamento 2070 está em sua posição completamente acionada ou completamente fechada.

[00223] De modo similar, o membro indicador de disparo 2132 pode ter uma marca de disparo 2133 no mesmo que é visível através da janela indicadora de disparo 2134. Além disso, o segmento de compartimento 2014' pode ter um primeiro sinal de disparo 2135 e um segundo sinal de disparo 2136 adjacente à janela indicadora de disparo 2134 para avaliar a posição do indicador de fechamento 2132. Por exemplo, o primeiro sinal de disparo 2135 pode compreender uma primeira barra que tem uma primeira cor de disparo (por exemplo, laranja, vermelho, etc.) e o segundo sinal de disparo pode compreender uma segunda barra ou seção de disparo de uma segunda cor de disparo que é diferente da primeira cor de disparo (por exemplo, verde). Quando a marca de disparo 2133 sobre o membro indicador de disparo 2132 está alinhada com a extremidade mais proximal da primeira barra de sinal de disparo 2135 (esta posição é representada pelo número de elemento 2137 na Figura 50), o médico pode observar que o sistema de disparo 2100 está em sua posição não acionada. Quando a marca de disparo 2133 está alinhada no interior da primeira barra de sinal de disparo 2135, o médico pode observar que o sistema de disparo 2100 é parcialmente acionado - mas não completamente acionado ou completamente disparo. Quando a marca de disparo 2133 está alinhada com o segundo sinal de disparo 2136 (representado pelo número de elemento 2138 na Figura 50), o médico pode observar que o sistema de disparo 2170 está em sua posição completamente acionada ou completamente disparada. Assim, o médico pode determinar a extensão em que os sistemas de fechamento e de disparo foram acionados através da observação da posição dos indicadores no interior das suas respectivas janelas.

[00224] Na disposição alternativa, as janelas indicadoras 2094 e 2134 podem ser fornecidas no compartimento do atuador de extremidade 2010' de modo que, quando o sistema de fechamento e o sistema de disparo 2070 2100' estão nas suas posições de partida ou não acionada, os respectivos indicadores 2092, 2132 podem ser integralmente vistos nas janelas indicadoras 2094, 2134, respectivamente. À medida em que o sistema de fechamento 2070 e o sistema de disparo 2100' são acionados, os seus indicadores 2092, 2132 vão se mover para for a de suas janelas indicadoras 2094, 2134. O médico pode, então, avaliar em que extensão cada um dos sistemas 2070, 2100' foi acionado observando quantos dos indicadores 2092, 2.132 são visíveis através das janelas 2094, 2134.

[00225] O conjunto de estado do sistema de fechamento 2090 e o conjunto de estado do sistema de disparo 2130 divulgam o estado mecânico do sistema de fechamento 2070 e do sistema de disparo 2100 se o atuador de extremidade 2000' estiver fixado ao cabo ou compartimento do instrumento cirúrgico ou não. Quando a atuador de extremidade 2000 está fixado ao cabo ou compartimento, o conjunto de estado do sistema de fechamento 2090 e o conjunto de estado do sistema de disparo 2130 irão fornecer ao médico a oportunidade de determinar os estados mecânicos desses sistemas como uma verificação primária ou secundária para o estado mostrado no cabo ou compartimento do instrumento cirúrgico. O conjunto de estado do sistema de fechamento 2090 e o conjunto de estado do sistema de disparo 2130 também servem como uma verificação primária quando o atuador de extremidade 2000' é separado do cabo ou compartimento do instrumento cirúrgico. Além disso, esses conjuntos de sistema de fechamento e sistema de disparo podem ser eficazmente usados em conexão com os sistemas de fechamento e/ou de disparo de pelo menos alguns dos outros atuadores de extremidade cirúrgicos aqui divulgados, incluindo mas não necessariamente limitados a, por exemplo, o atuador de extremidade 1000 e o atuador de extremidade 3000 e suas respectivas disposições equivalentes.

[00226] As Figuras 54 a 60 ilustram um outro atuador de extremidade cirúrgico 2000" que pode ser idêntico ao atuador de extremidade cirúrgico 2000' descrito acima, exceto pelas diferenças indicadas abaixo. Esses componentes do atuador de extremidade cirúrgico 2000" que são os mesmos que os componentes no atuador de extremidade cirúrgico 2000' acima descrito serão designados com os mesmos números de elemento. Esses componentes do atuador de extremidade cirúrgico 2000" que podem ser semelhantes em operação, mas não idênticos aos componentes correspondentes do atuador de extremidade cirúrgico 2000' e/ou 2000, serão designados com os mesmos números de componentes juntamente com uma "'''. Como pode ser visto nas Figuras 54 a 60, o atuador de extremidade cirúrgico 2000' inclui um conjunto de desengate de acionamento, geralmente designado como 2200, que é vantajosamente configurado para possibilitar que o médico desengate uma porção distal de um trem de acionamento a partir de uma porção proximal de um trem de acionamento.

[00227] Na modalidade representada, o conjunto de desengate de acionamento 2200 é usado em conexão com o sistema de fechamento 2070" do atuador de extremidade 2000", de modo que no caso em que a porção distal do sistema de fechamento torna-se, inadvertidamente, presa ou, de outro modo, deficiente, o médico pode rapidamente separar mecanicamente a porção do trem de acionamento distal da porção do trem de acionamento proximal do sistema de fechamento. Mais especificamente e com referência à Figura 56, o conjunto de sistema de fechamento 2072 também pode ser chamado de a "porção de trem de acionamento distal" 2202 do sistema de fechamento 2070", e o eixo de fechamento 2080 e o conjunto de porcas de fechamento 2084" podem, por exemplo, ser chamados de "porção de trem de acionamento proximal" 2204 do sistema de fechamento 2070". Como pode ser visto na Figura 59, o conjunto de porcas de fechamento 2084", embora substancialmente idêntico aos conjuntos de porcas de fechamento 2084, 2084' descritos acima, é fornecido em duas partes. Mais especificamente, o conjunto de porcas de fechamento 2084" inclui uma porção rosqueada superior 2210 que está em engate rosqueado com o eixo de fechamento 2080 e uma porção inferior 2214 que suporta a porca de disparo 2110 para movimento axial no mesmo na forma discutida acima. A porção inferior 2214 do conjunto de porcas de fechamento 2084" está diretamente fixada ao conjunto de vigas de fechamento 2072 e inclui o membro indicador de fechamento 2092", que funciona da mesma maneira que o indicador de fechamento 2092 discutido acima.

[00228] Em pelo menos uma forma, o conjunto de desengate de acionamento 2200 inclui um pino acoplador de acionamento 2220, que serve para acoplar a porção inferior 2214 do conjunto de porcas de fechamento 2084" à porção superior 2210. Como pode ser visto na Figura 59, por exemplo, a porção superior 2210 do conjunto de porcas de fechamento 2084" inclui um primeiro segmento de fenda de encaixe 2212 que está configurado para alinhamento com um segundo segmento de fenda de encaixe 2216 na porção inferior 2214 do conjunto de porcas de fechamento 2084". Quando o primeiro e o segundo segmentos de fenda de encaixe 2212, 2216 estão alinhados, conforme mostrado na Figura 59, eles formam o orifício 2215 no qual a porção de barril 2222 do pino acoplador de acionamento 2220 pode ser inserida para acoplar as porções superior e inferior 2010 e 2014 uma à outra, conforme mostrado na Figura 56. Dito de outra maneira, o pino acoplador de acionamento 2220 serve para acoplar de modo mecânico e liberável a porção de trem de acionamento distal 2202 para a porção de trem de acionamento proximal 2204 do sistema de fechamento 2070". O pino acoplador de acionamento 2220 estende-se ao longo de um eixo de acoplamento CA-CA que é transversal ao eixo geométrico do eixo de fechamento CSA. Vide Figura 56. Para fornecer uma folga para que o pino acoplador de acionamento 2220 se mova axialmente com o conjunto de porcas de fechamento 2084", o segmento de compartimento 2014" do compartimento do atuador de extremidade 2010" é dotado de uma fenda de folga que se estende axialmente 2224. Tal disposição permite que o médico desacople rapidamente a porção de trem de acionamento distal 2202 a partir da porção de trem de acionamento proximal 2204 em qualquer momento durante o uso do atuador de extremidade 2000" simplesmente através da remoção ou puxando o pino acoplador de acionamento 2220 transversalmente para fora do orifício 2215 formado pelos segmentos de fenda de encaixe 2212, 2216. Uma vez que o pino acoplador de acionamento 2220 foi removido do orifício 2215, a porção inferior 2214 do conjunto de fechamento 2084" pode ser movida em relação à porção superior 2212 para, desse modo, permitir que o tecido seja liberado dentre o módulo do cartucho 2060 e o conjunto de bigorna 2140.

[00229] As Figuras 54 a 56 mostram o atuador de extremidade 2000" em uma "posição aberta" antes do uso. Como pode ser visto nessas Figuras, por exemplo, um módulo de cartucho 2060 está instalado e pronto para uso. As Figuras 57 e 58 mostram o atuador de extremidade 2000 em seu estado fechado. Ou seja, a viga de fechamento 2080 foi girada para acionar o conjunto de porcas de fechamento 2084" na direção distal "DD". Devido a porção inferior 2214 do conjunto de porcas de fechamento 2084" estar fixada à porção superior 2210 pelo pino acoplador de acionamento 2220, o conjunto de vigas de fechamento 2072 (porque está fixado à porção inferior 2214) também é movido distalmente para a sua posição fechada para grampear o tecido alvo entre o módulo de cartucho 2260 e o conjunto de bigorna 2140. Como foi discutido acima, o botão deslizante em formato de sela 2162 no compartimento 2010" é movido distalmente para fazer com que o pino de retenção se estenda através do compartimento do cartucho e para o conjunto de bigorna 2140 para, assim, capturar o tecido entre o módulo de cartucho e 2060 e o conjunto de bigorna 2140. Como foi discutido em detalhe acima, quando o conjunto de porcas de fechamento 2084" se move distalmente, a porca de disparo 2110 também se move distalmente que arrasta a porção proximal 2106 do eixo de disparo 2102 para fora da passagem alongada para o acoplador de soquete fêmea 57'. Vide Figura 58. A Figura 59 ilustra o pino acoplador de acionamento 2220 removido do orifício 2215 formado pelos segmentos de fenda de encaixe 2212, 2216. Uma vez que o pino acoplador de acionamento 2220 foi retirado do orifício 2215, a porção de trem de acionamento proximal 2202 (conjunto de vigas de fechamento 2072) pode ser movida na direção proximal "DP" movendo o botão deslizante em formato de sela 2162 proximalmente. Esse movimento do botão 2162 vai mover o conjunto de vigas de fechamento 2072, a porção inferior 2014 do conjunto de porcas de fechamento 2084", a porca de disparo 2110 e conjunto de barras de disparo 2112, bem como o pino de retenção proximalmente. Esse movimento permitirá que o tecido seja liberado dentre o módulo de cartucho 2060 e o conjunto de bigorna 2140.

[00230] A Figura 61 é um diagrama de blocos de um instrumento cirúrgico modular acionado por motor 7000 que compreende uma porção do cabo 7002 e uma porção do eixo 7004. O instrumento cirúrgico acionado por motor modular 7000 é representativo de um sistema de instrumento cirúrgico modular geralmente designado como 2 que, em uma forma, inclui um instrumento cirúrgico acionado por motor 10 que pode ser usado em conexão com uma variedade de atuadores de extremidade cirúrgicos, como, por exemplo, atuadores de extremidade 1000, 2000 e 3000, como mostrado na Figura 1. Tendo descrito diversos aspectos funcionais e operacionais do instrumento cirúrgico acionado por motor modular 10 em detalhes acima, para concisão e clareza da divulgação tais detalhes não serão repetidos na seguinte descrição associada com as Figuras 61 a 64. Ao invés disso, a descrição das Figuras 61 a 64 que segue se concentrará principalmente nos aspectos funcionais e operacionais dos sistemas e subsistemas elétricos do instrumento cirúrgico acionado por motor modular 7000, que podem ser aplicados em sua inteireza ou em partes ao instrumento cirúrgico acionado por motor modular descrito acima.

[00231] Consequentemente, com referência agora à Figura 61, o instrumento acionado por motor modular 7000 compreende uma porção de cabo 7002 e uma porção de eixo 7004. As porções de cabo e de eixo 7002, 7004 compreendem os respectivos subsistemas elétricos 7006, 7008 eletricamente acoplados por meio de uma interface de comunicações e de energia 7010. Os componentes do subsistema elétrico 7006 da porção de cabo 7002 são apoiados pela placa de controle anteriormente descrita 100. A interface de comunicações e de energia 7010 é configurada de modo que os sinais elétricos e a energia podem ser facilmente trocados entre a porção de cabo 7002 e a porção de eixo 7004.

[00232] No exemplo ilustrado, o subsistema elétrico 7006 da porção de cabo 7002 é acoplado eletricamente aos vários elementos elétricos 7012 e a uma tela 7014. Em um exemplo, a tela 7014 é um díodo emissor de luz orgânico (OLED), embora a tela 7014 não deva ser limitada no presente contexto. O subsistema elétrico 7008 da porção de eixo 7004 é acoplado eletricamente aos vários elementos elétricos 7016, que serão descritos em detalhe a seguir.

[00233] Em um aspecto, o subsistema elétrico 7006 da porção de cabo 7002 compreende um acionador de solenoide 7018, um acelerômetro 7020, um controlador/acionador de motor 7022, um processador de cabo 7024, um regulador de tensão 7026, e está configurado para receber entradas provenientes de uma pluralidade de chaveamentos 7028. Embora na modalidade ilustrada as chaves 7028 sejam designadas como chaves de efeito Hall, as chaves 7028 não estão limitadas a este contexto. Em vários aspectos, os sensores ou chaves de efeito Hall 7028 podem estar localizados na porção do atuador de extremidade do instrumento, no eixo e/ou no cabo.

[00234] Em um aspecto, o subsistema elétrico 7006 da porção de cabo 7002 é configurado para receber sinais a partir de um solenoide 7032, uma chave na posição de grampo 7034, uma chave da posição de disparo 7036, um motor 7038, uma bateria 7040, uma placa de interface de OLED 7042, e chave aberta 7044, chave fechada 7046, e chave de disparo 7048. Em um aspecto, o motor 7038 é um motor CC sem escovas, embora em vários aspectos o motor não seja limitado neste contexto. No entanto, a descrição do motor 7038 pode ser aplicável para os motores 80, 480, 580, 680, 750 e 780 anteriormente descritos. O solenoide 7032 é exemplo representativo do solenoide deslocador descrito anteriormente 71.

[00235] Em um aspecto, o subsistema elétrico 7008 da porção de eixo 7004 compreende um processador de eixo 7030. O subsistema elétrico 7008 do eixo é configurado para receber sinais de várias chaves e sensores localizados na porção de atuador de extremidade do instrumento, que são indicativos do estado de garras de grampos e elemento de corte no atuador de extremidade. Conforme ilustrado na Figura 61, o subsistema elétrico 7008 do eixo é configurado para receber sinais a partir de uma chave em estado aberto de grampos 7050, uma chave em estado fechado de grampos 7052, uma chave em estado de início de disparo 7054, e uma chave em estado de fim de disparo 7056, que são indicativos dos estados do grampo e do elemento de corte.

[00236] Em um aspecto, o processador de cabo 7024 pode ser um microcontrolador para propósitos gerais adequado para aplicações de instrumentos médicos e cirúrgicos e incluindo o controle do movimento. Em um exemplo, o processador de cabo 7024 pode ser um microcontrolador TM4C123BH6ZRB obtido junto à Texas Instruments. O processador de cabo 7024 pode compreender um núcleo do processador ARM® Cortex™-M4 80-MHz de 32-bit com Sistema Temporizador (SysTick), controlador de interrupções vetorizadas integradas aninhadas (NVIC), controlador de interrupções de despertar (WIC) com porta de relógio, unidade de proteção de memória (MPU), unidade de ponto flutuante de precisão única compatível com IEEE754 (FPU), porta de traço e macro traço incorporados, bloco de controle do sistema (SCB) e conjunto de instruções thumb-2, entre outras características. O processador de cabo 7024 pode compreender memória on-chip, como flash-up de ciclo único de 256 KB até 40 MHz. Um acumulador de prefetch pode ser fornecido para melhorar o desempenho acima de 40 MHz. A memória adicional inclui um SRAM de ciclo único de 32 KB, ROM interno carregado com TivaWare™ para o software da Série C, EEPROM de 2 KB, entre outras características, como dois módulos de Rede de Área de Controlador (CAN), usando protocolo CAN versão 2.0 parte A/B e com taxas de bits até 1 Mbps.

[00237] Em um aspecto, o processador de cabo 7024 também pode compreender a integração serial avançada, incluindo oito receptores/transmissores assíncronos universais (UARTs), com IrDA, 9 bits, e suporte ISO 7816 (um UART com um estado de modem e controle de fluxo de modem). Quatro módulos de Interface Serial Síncrona (SSI) são fornecidos para suportar a operação para Freescale SPI, MICROWIRE ou interfaces seriais síncronas junto à Texas Instruments. Adicionalmente, seis módulos de Circuito Inter-Integrados (I2C) forneceram transmissão Padrão (100 Kbps) e Rápida (400 Kbps) e suporte para enviar e receber dados tanto como um mestre ou um escravo, por exemplo.

[00238] Em um aspecto, o processador de cabo 7024 também compreende um controlador μDMA configurável de 32 canais ARM PrimeCell®, fornecendo uma maneira para descarregar tarefas de transferência de dados do processador Cortex™ M4, permitindo um uso mais eficiente do processador e a largura de banda de barramento disponível. A funcionalidade de suporte analógica inclui dois Conversores de Analógico-para-Digital de 12 bits (ADC) com 24 canais de entrada analógicos e uma taxa de amostragem de um milhão de amostras/segundo, três comparadores analógicos, 16 comparadores digitais, e um regulador de tensão on-chip, por exemplo.

[00239] Em um aspecto, o processador de cabo 7024 também compreende funcionalidades de controle de movimento avançadas, como oito blocos geradores de Modulação por Largura de Pulso (PWM), cada um com um contador de 16 bits, dois comparadores PWM, um gerador de sinal PWM, um gerador de banda morta, e um seletor de gatilho-ADC/interrupção. Oito entradas de falha PWM são fornecidas para promover desligamento de baixa latência. Dois módulos de interface de decodificador de quadratura (QEI) são fornecidos, com um integrador de posição para rastrear a posição do decodificador e captura de velocidade usando temporizador integrado.

[00240] Em um aspecto, dois temporizadores watchdog compatíveis com ARM FiRM são fornecidos juntamente com seis temporizadores para propósitos gerais de 32 bits (até doze de 16 bits). Seis temporizadores para propósito geral de 64 bits de largura (até doze de 32 bits) são fornecidos, bem como pinos de comparação de captura PWM (CCP) de 12 de 16/32 bits e 12 de 32/64 bits, por exemplo. Até 120 entradas/saídas para propósito geral (GPIOs) podem ser fornecidas, dependendo da configuração, com controle programável para interrupções GPIO e configuração pad, e multiplexação de pino altamente flexível. O processador de cabo 7024 também compreende módulo de hibernação suportado em bateria de menor energia com relógio em tempo real. Múltiplas fontes de relógio são fornecidas para o relógio do sistema microcontrolador e incluem um oscilador de precisão (PIOSC), oscilador principal (MOSC), oscilador externo de 32,768 kHz para o módulo de hibernação, e um oscilador interno de 30 kHz.

[00241] Em um aspecto, a porção do acelerômetro 7020 do subsistema elétrico 7006 da porção de cabo 7002 pode ser um sensor de movimento com base em sistemas microelectromecânicos (MEMS). Como é bem conhecido, a tecnologia de MEMS combina computadores com dispositivos mecânicos pequenos como sensores, válvulas, engrenagens, espelhos, e acionadores incorporados em chips semicondutores. Em um exemplo, o acelerômetro com base em MEMS 7020 pode compreender um acelerômetro digital de 3-eixos e 8 bits de baixo consumo, como LIS331DLM obtido junto à STMicroelectronics, por exemplo.

[00242] Em um aspecto, o acelerômetro 7020, como o LIS331DLM, pode ser um acelerômetro linear de três eixos de baixo consumo de elevado desempenho pertencente à família "nano", com saída padrão de interface serial I2C/SPI digital, que é apropriada para a comunicação com o processador de cabo 7024. O acelerômetro 7020 pode apresentar modos operacionais de baixo consumo que permitem economia de energia avançada e sono inteligente para funções de despertador. O acelerômetro 7020 pode incluir escalas completas dinamicamente selecionáveis por usuário de ±2 g/±4 g/±8 g e é capaz de medir as acelerações com taxas de dados de saída a partir de 0,5 Hz a 400 Hz, por exemplo.

[00243] Em um aspecto, o acelerômetro 7020 pode incluir capacidade de autoteste para permitir ao usuário verificar o funcionamento do sensor na aplicação final. O acelerômetro 7020 pode ser configurado para gerar um sinal de interrupção por eventos de despertar inercial/queda livre, bem como pela posição do próprio instrumento. Os limiares e temporização de geradores de interrupção podem ser programáveis no fly.

[00244] Em um aspecto, o controlador/acionador do motor 7022 pode compreender um controlador CC sem escovas (BLDC) trifásico e acionador MOSFET, como o controlador/acionador de motor A3930 obtido junto à Allegro, por exemplo. O controlador/acionador do motor CC sem escovas trifásico 7022 pode ser usado com MOSFETs de energia externa de N-canais para acionar o motor BLDC 7038, por exemplo. Em um exemplo, o controlador/acionador de motor 7022 podem incorporar circuitos necessários para um sistema de acionamento do motor trifásico eficaz. Em um exemplo, o controlador/acionador de motor 7022 compreende um regulador da bomba de carga para fornecer acionamento da porta adequado (>10 V) para tensões de bateria abaixo de 7 V, e permite que o controlador/acionador de motor 7022 opere com um acionamento de porta reduzido em tensões de bateria abaixo de 5,5 V. A dissipação de energia na bomba de carga pode ser minimizada por comutação de um modo de duplicação da tensão em baixa tensão de suprimento para um modo de abandono na tensão de funcionamento nominal de 14 V. Em um aspecto, um capacitor de bootstrap (autocarregador conjunto de instruções que são executadas pelo computador antes de um programa ser carregado) é usado para fornecer a tensão de suprimento acima da bateria necessária para MOSFETs de N canais. Uma bomba de carga interna para o acionamento do lado superior permite a operação em dc (100% ciclo ativo ("duty cycle")).

[00245] Um circuito de controle de corrente PWM de frequência fixa interna regula a corrente de carga máxima. O limite de corrente de carga de pico pode ser definido pela seleção de uma tensão de referência de entrada e resistor de detecção externa. A frequência PWM pode ser definida por uma rede de temporização externa RC selecionada pelo usuário. Para flexibilidade adicionada, a entrada de PWM pode ser usada para fornecer controle de velocidade e torque, permitindo que o circuito de controle de corrente interna defina o limite de corrente máxima.

[00246] A eficiência do controlador/acionador de motor 7022 pode ser melhorada através do uso de retificação síncrona. Os MOSFETs de energia são protegidos de passagem de disparo por controle integrado de interseção com o tempo morto. O tempo morto pode ser definido por um único resistor externo.

[00247] Em um aspecto, o controlador/acionador de motor 7022 indica uma falha lógica em resposta a toda a combinação de zero nas entradas por Hall. Os recursos adicionais do controlador/acionador de motor 7022 incluem acionador de porta trifásico de alta corrente para MOSFETs de N canais, retificação síncrona, proteção de condução cruzada, bomba de carga e bomba de carga top-off para 100% de PWM, lógica integrada de decodificador de comutação, operação acima de 5,5 a 50 V de faixa de tensão de suprimento, produção de diagnóstico, fornece energia de sensor de Hall de +5 V, e tem um modo de sono de baixa corrente.

[00248] Em um aspecto, o instrumento cirúrgico acionado por motor 7000 é equipado com um motor elétrico CC sem escovas 7038 (motores BLDC, de "brushless direct current", motores BL, de "brushless"), também conhecido como motores comutados eletronicamente (ECMs, motores EC). Um motor desse tipo é o Motor BLDC B0610H4314 disponível junto à Portescap. O motor BLDC B0610H4314 pode ser autoclavável. O motor BLDC 7038 é um motor síncrono que é alimentado por uma fonte elétrica de CC (corrente contínua) através de um suprimento de energia de inversor/comutação integrada, que produz um sinal elétrico de corrente alternada (CA) para acionar o motor, como o controlador/acionador de motor 7022 descrito nos parágrafos imediatamente anteriores. Neste contexto, CA, corrente alternada, não implica em uma forma de onda sinusoidal, mas sim em uma corrente bidirecional sem qualquer restrição no formato de onda. Sensores e circuitos eletrônicos adicionais controlam a forma de onda e a amplitude de saída do inversor (e, portanto, o percentual de uso/eficiência de barramento DC) e a frequência (isto é, velocidade do rotor).

[00249] A parte de rotor do motor BLDC 7038 é um motor síncrono de magneto permanente, mas em outros aspectos, os motores BLDC também podem ser motores de relutância comutados, ou motores de indução. Embora alguns motores CC sem escovas possam ser descritos como motores de passo, o termo motor de passo tende a ser usado em motores que são projetados especificamente para serem operados em um modo em que eles são frequentemente parados com o rotor em uma posição angular definida.

[00250] Em um aspecto, o controlador/acionador de motor BLDC 7022 deve dirigir a rotação do rotor. Portanto, o controlador/acionador de motor BLDC 7022 requer alguns meios para determinar a orientação/posição do rotor (em relação às bobinas do estator.). Em um exemplo, a parte do rotor do motor BLDC 7038 é configurada com sensores de efeito de Hall ou um codificador giratório para medir diretamente a posição do rotor. Outros medem a força contraeletromotriz (EMF) nas bobinas não acionadas para inferir a posição do rotor, eliminando a necessidade para separar os sensores de efeito de Hall e, portanto, são frequentemente chamados de controladores sem sensores.

[00251] Em um aspecto, o controlador/acionador do motor BLDC 7022 contém 3 saídas bidirecionais (isto é, a saída trifásica controlada por frequência) que são controladas por um circuito lógico. Outros controladores mais simples podem empregar comparadores para determinar quando a fase de saída deve ser avançada, enquanto mais controladores avançados empregam um microcontrolador para controlar a aceleração, controlar a velocidade e ajustar a eficiência.

[00252] Os acionadores que produzem movimento linear são chamados motores lineares. A vantagem dos motores lineares é que eles podem produzir o movimento linear, sem a necessidade de um sistema de transmissão, como um parafuso de esfera e chumbo, coroa e pinhão, came, engrenagens ou correias que seriam necessárias para motores giratórios. Sistemas de transmissão são conhecidos por apresentar menor capacidade de resposta e precisão reduzida. O motor BLDC, de acionamento direto 7038 pode compreender um estator entalhado com dentes magnéticos e um acionador em movimento, que tem magnetos permanentes e enrolamentos da bobina. Para obter o movimento linear, o controlador/acionador do motor BLDC 7022 excita os enrolamentos de bobina do acionador causando uma interação dos campos magnéticos resultando em movimento linear.

[00253] Em um aspecto, o motor BLDC 7038 é um motor CC sem escovas Portescap BO610 que fornece uma combinação de durabilidade, eficiência, torque e velocidade em uma embalagem adequada para uso no instrumento cirúrgico acionado por motor modular 7000. Esses motores BLDC 7038 fornecem densidade de torque adequada, velocidade, controle de posição, e vida longa. O motor BLDC sem fenda 7038 usa uma bobina cilíndrica sem ferro feita com a mesma técnica de enrolamento que os motores CC sem ferro. Os motores BLDC com fenda 7038 também são autoclaváveis. O motor BLDC com fenda 7038 pode incluir um estator que consiste em lâminas de aço empilhadas com enrolamentos colocados nas fendas que são cortadas axialmente ao longo da periferia interna. Os motores BLDC com fenda CC sem escovas 7038 fornecem alta densidade de torque e dissipação de calor, juntamente com alta aceleração. A configuração trifásica do motor BLDC 7038 inclui conexões Wye, sensores de efeito Hall, tensão de suprimento de 4,5-24 V. O compartimento do motor BLDC 7038 pode ser feito de um material 303SS e o eixo pode ser feito de um material 17-4 ph.

[00254] Em um aspecto, as chaves do efeito Hall 7028 podem ser sensores de efeito Hall conhecidos sob o nome comercial BU520245G e são sensores de efeito de Hall tipo circuito integrado unipolar. Estes sensores operam em uma faixa de tensão de suprimento de 2,4 V a 3,6 V.

[00255] Em um aspecto, o regulador de tensão 7026 substitui o transistor de passagem PNP usual com um elemento de PMOS. Uma vez que o elemento de passagem de PMOS comporta-se como um resistor de valor reduzido, a baixa tensão de queda, tipicamente 415 mV com 50 A de corrente de carga, é diretamente proporcional à corrente de carga. A baixa corrente quiescentes (3,2 μA tipicamente) é estável ao longo de toda a faixa de corrente de carga de saída (0 mA a 50 mA).

[00256] Em um aspecto, o regulador de tensão 7026 é um regulador de tensão com baixa queda (LDO) como o regulador de tensão LDO TPS71533 obtido junto à Texas Instruments. Esses reguladores de tensão LDO 7026 fornecem os benefícios de alta tensão de entrada, baixa queda de tensão, operação com baixo consumo de energia, e embalagem miniaturizadas. O regulador de tensão 7026 pode operar em uma faixa de entrada de 2,5 V e 24 V, e são estáveis com qualquer capacitor (> 0,47 μF). A tensão LDO e baixa corrente quiescente permite operações em níveis de energia extremamente baixos e, assim, o regulador de tensão 7026 é adequado para energizar os circuitos integrados de controle da bateria. Especificamente, o regulador de tensão 7026 é ativado logo que a tensão aplicada atinge a tensão mínima de entrada e a saída é rapidamente disponível para energizar continuamente os circuitos integrados de carga da bateria de operação da porção de cabo 7002.

[00257] Em um aspecto, a bateria 7040 é uma bateria de polímero de íon-lítio (LIPO), polímero-íon lítio ou mais comumente baterias de polímero de lítio (abreviadas, Li-poly, Li-Pol, LiPo, LIP, PLI ou LiP) são baterias recarregáveis (célula secundária). A bateria LIPO 7040 pode compreender várias células secundárias idênticas em paralelo para aumentar a capacidade de corrente de descarga, e estão frequentemente disponíveis em "pacotes" em série para aumentar a tensão total disponível.

[00258] A energia adicional para o instrumento cirúrgico acionado por motor modular 7000 pode ser fornecida por um conversor CC-CC de passo descendente síncrono 7058 (Figura 63-A) otimizado para aplicações com alta densidade de potência, como a família TPS6217X fornecida pela Texas Instruments. Uma frequência de alta comutação de tipicamente 2,25 MHz pode ser usada para permitir o uso de pequenos indutores e fornece uma resposta transiente rápida, bem como alta precisão de tensão de saída pelo uso da topologia DCS- Control™.

[00259] Com uma ampla faixa de tensão de entrada operacional de 3 V a 17 V, o conversor CC-CC de passo descendente síncrono 7058 (Figura 63-A) é adequado para sistemas de instrumentos cirúrgicos acionados por motor modular 7000, alimentados a partir de uma bateria de íons de lítio ou outra bateria, bem como a partir de trilhos de energia intermediária de 12 V. Em um aspecto, um conversor CC-CC de passo descendente síncrono 7058 suporta até 0,5 A corrente contínua de saída em tensões de saída entre 0,9 V e 6 V (com 100% de modo de ciclo de trabalho).

[00260] O sequenciamento de energia também é possível configurando os pinos Enable e Power Goods open-drain (deixado em aberto). No modo de economia de energia, o conversor CC-CC de passo descendente síncrono 7058 (Figura 63-A) mostra uma corrente quiescente de cerca de 17 μA de VIN. O modo de economia de energia é ativado automaticamente e sem problemas se a carga é pequena e mantém alta eficiência em toda a faixa de carga. No modo de desligamento, o conversor CC-CC de passo descendente síncrono 7058 é desligado e o consumo de corrente de desligamento é menor que 2 μA.

[00261] Em um aspecto, a interface de OLED 7042 é uma interface para a tela de OLED 7014. A tela de OLED 7014 compreende diodos emissores de luz orgânicos em que a camada eletroluminescente emissiva é um filme de composto orgânico que emite luz em resposta a uma corrente elétrica. Esta camada de semicondutor orgânico está situada entre dois eletrodos, onde, em geral, pelo menos, um destes eletrodos é transparente. A tela de OLED 7014 pode incluir OLEDs de duas famílias principais. As que se baseiam em moléculas pequenas e as que empregam polímeros. Adição de íons móveis para um OLED cria uma célula eletroquímica de emissão de luz ou LEC, que tem um modo de operação ligeiramente diferente. A tela de OLED 7014 pode usar esquemas que abordam tanto de matriz passiva (PMOLED) quanto a matriz ativa. OLEDs de matriz ativa (AMOLED) requerem uma placa posterior de transistor de filme delgado para alternar cada pixel individual em on ou off, mas permitem a maior resolução e tamanhos de tela maiores. Em um exemplo, a tela de OLED 7014 funciona sem uma luz de fundo. Assim, ela pode apresentar profundos níveis de preto e pode ser mais delgada e mais leve do que uma tela de cristais líquidos (LCD), tornando-a idealmente adequada para ser usada na porção de cabo 7002 do instrumento cirúrgico acionado por motor modular 7000.

[00262] Em um aspecto, o processador do eixo 7030 do subsistema elétrico 7008 da porção de eixo 7004 pode ser implementado como um MCU de sinal misto de energia ultrabaixa de 16 bits, como o MCU MSP430FR5738 de energia ultrabaixa obtido junto à Texas Instruments. O processador de eixo 7030 é um microcontrolador de energia ultrabaixa que consiste em várias características de dispositivos incorporados em memória FRAM não volátil, CPU MSP430 de ultrabaixo consumo de energia de 16 bits e periféricos adicionais direcionados para várias aplicações. A arquitetura, FRAM, e periféricos, combinados com sete modos de baixa energia, são otimizados para alcançar vida da bateria estendida em aplicações de detecção sem fio e portáteis. FRAM é uma nova memória não volátil que combina a velocidade, flexibilidade e resistência de SRAM com a estabilidade e confiabilidade do flash, tudo ao menor consumo total de energia. Os periféricos incluem o conversor A/D de 10 bits, o comparador de 16 canais com capacidades de geração de referência de tensão e histerese, três canais em série reforçados capazes de protocolos de I2C, SPI, ou UART, DMA interno, multiplicador de hardware, relógio em tempo real, cinco temporizadores de 16 bits, entre outras características.

[00263] O processador de eixo 7030 inclui uma arquitetura RISC de 16 bits até relógio a 24 MHz e opera em uma ampla faixa de tensão de suprimento de 2 V a 3,6 V e é otimizado para modos de energia ultrabaixa. O processador de eixo 7030 também inclui periféricos digitais inteligentes, uma RAM ferroelétrica de energia ultrabaixa, e até 16 KB de memória não volátil. O microcontrolador incorporado fornece registros de energia ultrabaixa, um ciclo de registro rápido de 125 ns por palavra, 16 KB em 1 ms, e inclui Correção e Codificação de Erro (ECC) incorporado e Unidade de Proteção de Memória (MPU).

[00264] Tendo descrito o sistema elétrico, subsistemas, e componentes das porções de cabo e de eixo 7002, 7004 do instrumento cirúrgico acionado por motor modular 7000, os aspectos funcionais do sistema de controle serão agora descritos. Consequentemente, em operação, o subsistema elétrico 7006 da porção de cabo 7002 é configurado para receber sinais da chave aberta 7044, chave fechada 7046, e chave de disparo 7048 suportado em um compartimento da porção de cabo 7002. Quando um sinal é recebido da chave fechada 7046 o processador de cabo 7024 opera o motor 7038 para iniciar o fechamento do braço de grampo. Uma vez que o grampo é fechado, a chave de estado fechado do grampo 7052 no atuador de extremidade envia um sinal para o processador de eixo 7030, que comunica o estado do braço de grampo para o processador de cabo 7024 através da interface de comunicações e de energia 7010.

[00265] Uma vez que o tecido alvo tiver sido grampeado, a chave de disparo 7048 pode ser acionada para gerar um sinal, que é recebido pelo processador de cabo 7024. Em resposta, o processador de cabo 7024 aciona o carro de transmissão para sua segunda posição de acionamento, de modo que o acionamento do motor 7038 resultará na rotação de um segundo eixo de acionamento, conforme descrito em detalhes acima em relação às Figuras 1 a 8. Uma vez que o membro de corte está posicionado, a chave de estado de início de disparo 7054 localizada no atuador de extremidade envia um sinal indicativo da posição do membro de corte para o processador de eixo 7030, que comunica a posição de volta para o processador de cabo 7024 através da interface de comunicações e energia 7010.

[00266] O acionamento da primeira chave 7048 envia mais uma vez um sinal para o processador de cabo 7038, que em resposta, aciona o segundo sistema de acionamento e o sistema de disparo no atuador de extremidade para acionar o membro de corte de tecido e o conjunto deslizador de corpo triangular distalmente através do cartucho de grampos cirúrgicos. Uma vez que o membro de corte de tecido e o conjunto deslizador de corpo triangular foram acionados para as suas posições mais distais no cartucho de grampos cirúrgicos, a chave de final de disparo 7056 envia um sinal para o processador de eixo 7030, que comunica a posição de volta para o processador de cabo 7024 através da interface 7010. Agora, a chave de disparo 7048 pode ser ativada para enviar um sinal para o processador de cabo 7024, que operou o motor em rotação inversa 7038 para retornar o sistema de disparo para a sua posição de partida.

[00267] O acionamento da chave aberta 7044, envia mais uma vez um sinal para o processador de cabo 7024, que opera o motor 7038 para abrir o grampo. Uma vez aberta, a chave de estado aberto do grampo 7050 localizada no atuador de extremidade envia um sinal para o processador de eixo 7030, que comunica a posição do grampo para o processador de cabo 7024. A chave na posição de grampeamento 7034 e chave na posição de disparo 7036 fornecem sinais para o processador de cabo 7024 que indicam as respectivas posições do braço de grampeamento e do membro de corte.

[00268] A Figura 62 é uma tabela 7060 que representa o tempo total para completar um curso e os requisitos da corrente de carga para várias operações de vários eixos do dispositivo. A primeira coluna 7062 da esquerda lista dispositivos/eixos circulares, de contorno e de TLC. Estes dispositivos/eixos são comparados ao longo de três diferentes operações de fechamento, abertura, e disparo como mostrado na segunda coluna 7064. A terceira coluna 7066 descreve o tempo total em segundos necessário para o dispositivo/eixo listado na primeira coluna 7063 completar um curso. A quarta coluna 7068 lista os requisitos da carga de corrente em amperes para os dispositivos/eixos listados na primeira coluna 7062 completarem a operação na segunda coluna 7064 para um curso completo conforme indicado na terceira coluna, 7066. Como indicado no gráfico, o fechamento e a abertura do braço de grampeamento leva aproximadamente o mesmo tempo para cada um dos dispositivos/eixos listados na primeira coluna 7062. Para a operação de disparo, o dispositivo/eixo circular requer a maior parte da corrente de carga a 15,69 A e o dispositivo/eixo de TLC requer a menor quantidade de corrente de carga a 0,69 A.

[00269] A Figura 63-A é um diagrama detalhado do sistema elétrico na porção de cabo 7002 do instrumento cirúrgico acionado por motor modular 7000. Conforme mostrado na Figura 63-A, o regulador de tensão 7026 e o conversor CC-CC 7058 fornecem as tensões de operação para o sistema elétrico. O regulador de tensão 7026 regula a tensão da bateria 7040. O processador de cabo 7024 recebe entradas a partir do acelerômetro 7020. O suprimento lógico ON/OFF VSS 7086 fornece a tensão de entrada para o processador de cabo 7024 e entrada de VSS para o conversor CC-CC 7058.

[00270] Um LED de três cores 7072 é eletricamente acoplado ao processador de cabo 7024. O processador de cabo 7024 energiza quer o LED vermelho, azul ou verde 7072 para fornecer um feedback visual.

[00271] Três sensores de efeito Hall 7028 U10, U11, U12 fornecem três saídas de efeito de Hall U1_Hall1, U1_Hall2, U1_Hall3 que são acopladas ao processador de cabo 7024 como mostrado A saída U1_Hall3 aciona um LED 7088 na placa. Em um aspecto, as saídas do sensor de efeito de Hall U1_Hall1, U1_Hall2, U1_Hall3, e o sinal de ANALOG_CLAMP são acoplados ao processador 7024 para determinar a posição do braço de grampeamento e do membro de corte na porção do atuador de extremidade do instrumento cirúrgico acionado por motor modular 7000, ou as posições dos outros elementos do instrumento 7000.

[00272] A chave do usuário 7070 é um exemplo representativo do gatilho oscilador anteriormente descrito 110 que está montado de modo pivotante em uma porção de aperto da pistola do cabo. O gatilho oscilador 7070 é configurado para acionar uma primeira chave do motor 7044, que está acoplada operacionalmente ao processador de cabo 7024. A primeira chave de motor 7044 pode compreender uma chave de pressão que é acionada articulando a chave de usuário 7070 para o contato com o mesmo. O acionamento da primeira chave do motor 7044 resultará no acionamento do motor 7038 de modo que a engrenagem de acionamento gira em uma primeira direção giratória. Uma segunda chave do motor 7046 também está acoplada ao processador de cabo 7024 e montada para contato seletivo pela chave de usuário 7070. O acionamento da segunda chave do motor 7046 resultará no acionamento do motor 7038 de modo que a engrenagem de acionamento é girada em uma segunda direção. Uma chave de disparo 7048 é acoplada ao processador de cabo 7024. O acionamento da chave de disparo 7048 resulta no movimento axial do carro de transmissão para avançar o elemento de corte tal como foi descrito acima.

[00273] Uma entrada de Grupo de Ação de Teste Conjunto (JTAG) 7074 também é acoplada ao processador de cabo 7024. A entrada de JTAG 7074 é a Porta de Acesso de Teste Padrão IEEE 1149.1 e Arquitetura Boundary-Scan concebida para as portas de depuração do circuito integrado (IC). O processador de cabo 7024 implementa o JTAG 7074 para realizar operações de depuração como de passo único e ponto de quebra.

[00274] Um UART 7076 é acoplado ao processador de cabo 7024. O UART 7076 traduz os dados entre as formas em paralelo e em série. O UART 7076 é comumente usado em conjunção com os padrões de comunicação, como EIA, RS-232, RS-422 ou RS-485. A designação universal indica que o formato de dados e as velocidades de transmissão são configuráveis. Os métodos e níveis de sinalização elétrica (como sinalização diferencial etc.) são tratados por um circuito acionador externo para o UART 7076. O UART 7076 pode ser um circuito integrado individual (ou parte de um) usado para comunicações seriais através da porta serial do processador de cabo 1024. O UART 7076 pode ser incluído no processador de cabo 1024.

[00275] Uma descrição dos aspectos funcionais e operacionais restantes do subsistema elétrico 7006 da porção de cabo 7002 do instrumento cirúrgico acionado por motor modular 7000 será agora fornecida em conexão com a Figura 63-B. Conforme mostrado, o processador de cabo 7024 fornece um sinal para acionar o solenoide 7032. Um módulo de eixo 7078 fornece sinais de posição tipo SHAFT _IDO, SHAFT_ID1, CLAMP_HOME, e FIRE_HOME para o processador de cabo 7024. Um módulo de posição da engrenagem 7080 fornece a posição do grampo e do elemento de corte para o processador de cabo 7024. As informações de posição fornecidas pelo módulo de eixo 7078 e módulo de posição da engrenagem 7080 permitem que o processador de cabo 7024 ative adequadamente o motor 7038 quando os sinais de chave de usuário 7070 são recebidos para abrir o grampo, a fechar o grampo, e/ou disparar o elemento de corte.

[00276] O controlador do motor 7022 recebe comandos do processador de cabo 7024 e fornece os comandos para o acionador MOSFET 7084, que aciona o motor BLDC trifásico 7038 (Figura 61). Como descrito anteriormente, o controlador de motor BLDC 7022 deve dirigir a rotação do rotor. Portanto, o controlador/acionador do motor BLDC 7022 determina a posição/orientação do rotor em relação às bobinas do estator. Portanto, a porção de rotor do motor BLDC 7038 é configurada com sensores de efeito Hall 7028 para medir diretamente a posição do rotor. O controlador do motor BLDC 7022 contém 3 saídas bidirecionais (isto é, a saída trifásica controlada por frequência), que são controladas por um circuito lógico.

[00277] Consequentemente, conforme descrito nas Figura 61, 63-A, 63-B e 64, um sistema de controle do motor compreendendo o controlador do motor 7022, o acionador do motor 7084, os sensores de efeito Hall do motor 7028 em combinação com o módulo de posição da engrenagem 7080 e/ou o módulo de eixo 7078 é operável para sincronizar as engrenagens de modo que os acopladores machos na porção de cabo se acoplam suavemente aos acopladores fêmeas na porção de eixo dos instrumentos cirúrgicos aqui descritos. Em um caso, por exemplo, embora algumas tolerâncias possam ser fornecidas para facilidade de deslocamento ou chavetamento, o sistema de controle do motor é configurado para acompanhar a posição das engrenagens para assegurar que as engrenagens não param em uma posição que impediria o deslocamento de uma para a outra ou a instalação de dois chaveamentos giratórios. Em outro caso, o motor pode ser configurado para ser indexado lentamente durante a instalação ou deslocamento para resolver quaisquer detalhes menores fora das condições de sincronização. Estes mesmos problemas podem ser encontrados com o exemplo descrito com relação à Figura 6, quando o instrumento se desloca entre dois acionamentos e não somente quando se instala novos atuadores de extremidade. Esta situação pode ser resolvida por uma sincronização apropriada das engrenagens que empregam o sistema de controle do motor descrito com relação às Figuras 61, 63-A, 63-B e 64. Em outros casos, decodificadores podem ser fornecidos para acompanhar as rotações dos eixos das engrenagens/engrenagem.

[00278] A Figura 64 é um diagrama de blocos do sistema elétrico das porções de eixo e cabo do instrumento cirúrgico acionado por motor modular. Conforme mostrado na Figura 64, o processador de cabo 7024 recebe entradas da chave aberta 7044, chave fechada 7046, chave de disparo 7048, chave de posição de grampeamento 7034 e chave de posição de disparo 7036. Além disso, o processador de cabo 7024 recebe entradas a partir de uma chave doméstica de grampeamento 7090 e uma chave doméstica de disparo 7092 do módulo de eixo 7078. Usando várias combinações destas entradas de chave, o processador de cabo 7024 fornece os comandos apropriados para o motor 7038 e o solenoide 7032. Um circuito de monitoramento de bateria 7088 monitora a entrada de energia para o processador de cabo 7024 em relação à terra. O processador de cabo 7024 aciona o LED de três cores 7072. O acelerômetro 7020 fornece entradas de orientação de três eixos para o processador de cabo 7024 para determinar vários parâmetros, como orientação do instrumento 7000 e se o instrumento 7000 foi descartado. O regulador de tensão 7026 fornece a fonte de energia regulada para o sistema. Um módulo de detecção de corrente 7094 é fornecido para detectar a corrente da fonte de energia.

[00279] A Figura 65 ilustra um sistema de controle de movimento de chaveamento mecânico 7095 para eliminar o controle de microprocessador das funções do motor. No sistema descrito com relação às Figuras 61 a 64, um microprocessador, como o processador de cabo 7024, é usado para controlar a função do motor 7038. O processador de cabo 7024 executa um algoritmo de controle com base nos vários estados das chaves implantadas ao longo do instrumento 7000. Isto requer o uso do processador de cabo 7024 e as funções de identificação associadas para fornecer controle para diferentes atuadores de extremidade.

[00280] Conforme mostrado na Figura 65, entretanto, uma técnica alternativa pode ser usada para controlar o motor 7038, que elimina a necessidade do processador de cabo 7024, colocando o movimento relacionado chaveado 7096A, 7096B, 7096C, 7096D no eixo do atuador de extremidade. As chaves 7096A-D são então configuradas para ligar e desligar as funções específicas do motor 7038 ou para inverter a direção do motor 7038 com base em onde os componentes específicos do atuador de extremidade estão posicionados. Em um caso, uma chave que indica a implantação completa do membro de corte pode ser usada para alterar as funções do motor 7038 para reverter a direção e retirar o membro de corte. Em um outro exemplo, as chaves 7096A-D podem ser configuradas para detectar a pressão ou a força de modo que um simples fechamento da bigorna abaixo do tecido iria fornecer um sinal de ligar/desligar de volta para o motor fechamento 7038 para parar o movimento de fechamento.

[00281] Em vários casos, um instrumento cirúrgico pode incluir um cabo, um motor elétrico posicionado no interior do cabo, um eixo fixável ao cabo, e um atuador de extremidade que se estende a partir do eixo, sendo que o motor elétrico está configurado para motivar uma função do atuador de extremidade no atuador de extremidade. Em alguns casos, o instrumento cirúrgico pode incluir um sistema de controle que compreende um ou mais sensores e um microprocessador, que pode receber sinais de entrada a partir dos sensores, monitorar a operação do instrumento cirúrgico, e operar o motor elétrico para realizar a função do atuador de extremidade em vista dos sinais de entrada do sensor. Em pelo menos um desses casos, o cabo do instrumento cirúrgico pode ser usado com mais do que um eixo. Por exemplo, um eixo de grampeamento linear ou um eixo de grampeamento circular possa ser montado no cabo. O cabo pode incluir, pelo menos, um sensor configurado para detectar o tipo de eixo que foi montado no mesmo e comunicar essa informação ao microprocessador. O microprocessador pode operar o motor elétrico de modo diferente em resposta aos sinais de entrada do sensor, dependendo do tipo do eixo que tem sido montado no cabo. Por exemplo, se o motor elétrico está configurado para operar um sistema de fechamento do atuador de extremidade, o microprocessador girará o motor elétrico em uma primeira direção para fechar uma bigorna do eixo do grampeador circular e uma segunda direção, ou direção oposta, ao fechamento de uma bigorna do eixo de grampeador linear. Outros sistemas de controle são previstos em que o mesmo controle operacional do motor elétrico pode ser obtido sem o uso de um microprocessador. Em pelo menos um desses casos, os eixos e/ou o cabo do instrumento cirúrgico podem incluir chaveamentos que podem operar o instrumento cirúrgico de forma diferente, dependendo do tipo do eixo que foi montado no cabo.

[00282] Em vários casos, um sistema de instrumento cirúrgico pode incluir uma fonte de energia, um primeiro motor configurado para executar uma primeira função do atuador de extremidade, um segundo motor configurado para executar uma segunda função do atuador de extremidade, e um sistema de controle dos chaveamentos configurado para colocar seletivamente a fonte de energia em comunicação com o primeiro motor e o segundo motor em resposta ao sistema de chaves de controle. Em vários casos, tal sistema de instrumento cirúrgico não pode incluir um microprocessador. O primeiro motor pode compreender um motor de fechamento de um sistema de fechamento configurado para fechar uma bigorna do atuador de extremidade e o segundo motor pode compreender um motor de disparo de um sistema de disparo configurado para disparar grampos a partir de um cartucho de grampos do atuador de extremidade. O sistema de chaves de controle pode incluir uma chave de gatilho de fechamento que, quando fechada, pode fechar um circuito de energia de fechamento que acopla a fonte de energia ao motor de fechamento. O sistema de controle pode incluir ainda uma chave de fim-de-curso de fechamento que pode ser aberta pelo sistema de fechamento, quando a bigorna está em uma posição totalmente fechada e abrir o circuito de energia de fechamento para parar o motor de fechamento e o acionamento de fechamento. O sistema de chaves de controle pode também incluir uma chave de gatilho de disparo, que pode ser parte de um circuito de alimentação de disparo que acopla a fonte de energia para o motor de disparo. Em várias circunstâncias, a condição padrão do circuito de energia de disparo pode ser aberta, o que pode impedir que o motor de disparo seja operado antes do circuito de energia de disparo ser fechado. Assim, ao fechar a chave de disparo sozinha não se pode fechar o circuito de energia de disparo e operar o motor de disparo. O circuito de energia de disparo pode ainda incluir uma segunda chave de fim-de-curso de fechamento que pode ser fechada pelo sistema de fechamento, quando a bigorna está em uma posição completamente fechada. Ao fechar a chave de disparo e a segunda chave de fim-de-curso de fechamento pode-se fechar o circuito de energia de disparo operar o motor de disparo. O sistema de controle pode incluir ainda uma chave de fim de curso de disparo que pode ser aberta pelo acionador de disparo, quando o acionador de disparo atinge o fim do seu curso de disparo. Ao abrir a chave de fim de curso de disparo pode-se abrir o circuito de energia de disparo e parar o motor de disparo. O sistema de controle pode incluir ainda uma segunda chave de fim de curso de disparo que pode ser fechada pelo acionador de disparo para fechar um circuito de energia de disparo inverso que inverte a polaridade da energia aplicada ao motor de disparo e opera o motor de disparo em uma direção oposta e retrai a acionador de disparo. O fechamento do circuito de energia de disparo inverso também pode exigir que a chave do gatilho de disparo esteja em uma condição fechada. Quando o acionador de disparo atinge a sua posição completamente retraída, ele pode fechar uma chave de disparo proximal. O fechamento da chave de disparo proximal pode fechar um circuito de energia de fechamento inverso que pode inverter a polaridade da energia aplicada ao motor de fechamento e operar o motor de fechamento em uma direção oposta e abrir a bigorna. O fechamento do circuito de energia de fechamento inverso também pode exigir que a chave do gatilho de fechamento esteja em uma condição fechada. Quando a bigorna atinge a sua posição completamente aberta, a bigorna pode abrir uma chave de fechamento proximal que pode abrir o circuito de energia de fechamento inverso e parar o motor de fechamento. Este é apenas um exemplo.

[00283] Em vários casos, como aqui descrito, um cabo de um instrumento cirúrgico pode ser usado com vários conjuntos de eixos diferentes que podem ser seletivamente fixos ao cabo. Em alguns casos, como também aqui descrito, o cabo pode ser configurado para detectar o tipo de eixo que foi montado no cabo e operar o cabo de acordo com um sistema de controle contido no interior do cabo. Por exemplo, um cabo pode incluir um microprocessador e pelo menos uma unidade de memória que pode armazenar e executar uma pluralidade de programas operacionais, cada um dos quais estando configurado para operar um conjunto de eixos específico. Outras modalidades são previstas nas quais o cabo não inclui um sistema de controle; em vez disso, os conjuntos de eixo podem compreender seus próprios sistemas de controle. Por exemplo, um primeiro conjunto de eixos pode compreender um primeiro sistema de controle e um segundo conjunto de eixos pode compreender um segundo sistema de controle, e assim por diante. Em vários casos, o cabo pode compreender um motor elétrico, uma fonte de energia, como uma bateria e/ou um cabo de entrada, por exemplo, e um circuito elétrico configurado para operar o motor elétrico com base em entradas de controle a partir do conjunto do eixo fixo. O cabo pode compreender ainda um acionador que, em conjunto com o sistema de controle do eixo, pode controlar o motor elétrico. Em vários casos, o cabo pode não compreender lógica de controle adicional e/ou um microprocessador, por exemplo, para controlar o motor elétrico. Com a exceção do acionador de cabo, o sistema de controle do conjunto de eixos fixado ao cabo iria incluir a lógica de controle necessária para a operação do motor elétrico. Em vários casos, o sistema de controle do conjunto de eixos pode incluir um microprocessador, enquanto, em outros casos, pode não incluir. Em alguns casos, o primeiro sistema de controle de um primeiro conjunto de eixos pode incluir um primeiro microprocessador e o segundo sistema de controle de um segundo conjunto de eixos pode incluir um segundo microprocessador, e assim por diante. Em vários casos, um cabo pode incluir um primeiro motor elétrico, como um motor de fechamento, por exemplo, e um segundo motor elétrico, como um motor de disparo, por exemplo, sendo que o sistema de controle do conjunto de eixos fixado pode operar o motor de fechamento e o motor de disparo. Em certos casos, o cabo pode compreender um acionador de fechamento e um acionador de disparo. Com a exceção do acionador de fechamento e do acionador de disparo, o sistema de controle do conjunto de eixos fixado ao cabo pode incluir a lógica de controle necessária para operar o motor de fechamento e o motor de disparo. Em vários casos, um cabo pode incluir uma interface de eixo e cada um dos conjuntos de eixos pode incluir uma interface de cabo configurada para engatar a interface do eixo. A interface de eixo pode incluir um conector elétrico configurado para engatar um conector elétrico da interface do cabo quando um conjunto de eixo é montado no cabo. Em pelo menos um caso, cada conector pode compreender apenas um contato elétrico, cujos contatos são acoplados em conjunto de modo que uma e apenas uma rota de controle esteja presente entre o cabo e o conjunto do eixo. Em outros casos, cada conector pode compreender apenas dois contatos elétricos que se formam dois pares acoplados quando o conjunto de eixos está fixado ao cabo. Em tais casos, apenas duas rotas de controle podem estar presentes entre o cabo e o conjunto do eixo. Outras modalidades estão previstas em que mais do que duas rotas de controle estão presentes entre o cabo e o conjunto do eixo.

[00284] Em vários casos, as fiações do atuador de extremidade cirúrgico podem ser compatíveis com um cabo do instrumento cirúrgico. Por exemplo, um atuador de extremidade cirúrgico pode ser acoplado ao cabo de um instrumento cirúrgico e pode aplicar e/ou implementar um movimento de acionamento que foi iniciado no cabo do instrumento cirúrgico. Com referência às Figuras 73 e 74, o atuador de extremidade cirúrgico 8010 pode ser um dos vários atuadores de extremidade cirúrgicos que podem ser compatíveis com o cabo 8000 de um instrumento cirúrgico. Vários diferentes atuadores de extremidade cirúrgicos são descritos ao longo da presente divulgação e são descritos ao longo das figuras associadas. O leitor compreenderá que estes vários e diferentes atuadores de extremidade cirúrgicos descritos e aqui representadas podem ser compatíveis com o mesmo cabo de instrumento cirúrgico e/ou podem ser compatíveis com mais de um tipo de cabo do instrumento cirúrgico, por exemplo.

[00285] O cabo 8000 pode incluir sistemas de acionamento, por exemplo, que pode ser configurado para transferir um movimento de acionamento a partir do cabo 8000 do instrumento cirúrgico para um componente, conjunto e/ou de sistema do atuador de extremidade 8010. Por exemplo, o cabo 8000 pode incluir um primeiro sistema de acionamento 8002a e um segundo sistema de acionamento 8004a. Em certos casos, um dos sistemas de acionamento 8002a, 8004a pode ser configurado para fornecer um movimento de acionamento de fechamento ao conjunto de garras do atuador de extremidade 8010 (Figura 73), por exemplo, e um dos sistemas de acionamento 8002a, 8004a pode ser configurado para fornecer um movimento de acionamento de disparo a um elemento de disparo no atuador de extremidade 8010, por exemplo. Os sistemas de acionamento 8002a, 8004a podem ser configurados para transferir um movimento linear, deslocamento, e/ou translação a partir do cabo 8000 para o atuador de extremidade 8010. Em vários casos, o primeiro sistema de acionamento 8002a pode incluir uma barra de acionamento 8006, que pode ser configurada para transladar e/ou ser deslocada linearmente mediante ativação do primeiro sistema de acionamento 8002a. Em vários casos, o segundo sistema de acionamento 8004a pode incluir uma barra de acionamento 8008, que pode ser configurada para transladar e/ou ser deslocada linearmente mediante ativação do segundo sistema de acionamento 8004a.

[00286] Em vários casos, o conjunto de atuador de extremidade 8010 pode incluir um primeiro sistema de acionamento 8002b, que pode corresponder o primeiro sistema de acionamento 8002a do cabo 8000, por exemplo, e pode também incluir um segundo sistema de acionamento 8004b, que pode corresponder ao segundo sistema de acionamento 8004a do cabo 8000, por exemplo. Em vários casos, o primeiro sistema de acionamento 8002b no atuador de extremidade 8010 pode incluir um elemento de acionamento 8012, que pode ser acoplado operacionalmente e removivelmente à barra de acionamento 8006 do primeiro sistema de acionamento 8002a do cabo 8000, por exemplo, e pode ser configurado para receber um movimento linear da barra de acionamento 8006, por exemplo. Além disso, o segundo sistema de acionamento 8004b do atuador de extremidade 8010 pode incluir um elemento de acionamento 8014, que pode ser operacionalmente e removivelmente acoplado à barra de acionamento 8008 do segundo sistema de acionamento 8004a do cabo 8000, por exemplo, e pode ser configurado para receber um movimento linear da barra de acionamento 8008, por exemplo.

[00287] Em vários casos, o cabo 8000 e/ou o atuador de extremidade 8010 pode incluir uma disposição de acoplamento, que pode ser configurada para acoplar de modo liberável a barra de acionamento 8006 ao elemento de acionamento 8012, por exemplo, e/ou a barra de acionamento 8008 ao unidade elemento 8014, por exemplo. Em outras palavras, a disposição de acoplamento pode acoplar o primeiro sistema de acionamento 8002a do cabo 8000 ao primeiro sistema de acionamento 8002b do atuador de extremidade 8010 e o segundo sistema de acionamento 8004a do cabo 8000 ao segundo sistema de acionamento 8004b do atuador de extremidade 8010 de modo que uma força de acionamento iniciada no cabo 8000 do instrumento cirúrgico pode ser transferida para o sistema de acionamento apropriado 8002b, 8004b do atuador de extremidade cirúrgica fixado 8010. Embora o sistema cirúrgico retratado nas Figuras 73 e 74 inclua um par de sistemas de acionamento 8002a, 8004a no cabo 8000 e um par correspondente de sistemas de acionamento 8002b, 8004b no atuador de extremidade 8010, o leitor compreenderá que as várias disposições de acoplamento aqui descritas também podem ser usadas em um atuador de extremidade cirúrgico e/ou cabo compreendendo um sistema de acionamento único ou mais de dois sistemas de acionamento, por exemplo.

[00288] Em vários casos, um dispositivo de acoplamento para o acoplamento de um sistema de acionamento no cabo de um instrumento cirúrgico para um sistema de acionamento em um atuador de extremidade fixo pode incluir uma trava, que pode ser configurada para reter e prender a conexão entre o cabo correspondente e os sistemas de acionamento do atuador de extremidade. Como descrito aqui em mais detalhe, a trava pode ser carregada por mola, e pode ser acoplada a um gatilho, por exemplo, que pode ser configurado para superar operacionalmente a força de uma mola para destravar, abrir, e/ou liberar a disposição de acoplamento, por exemplo. Em vários casos, o dispositivo de acoplamento pode incluir mecanismos de acoplamento independentes e/ou discretos e/ou juntas para cada sistema de acionamento 8002b, 8004b no atuador de extremidade cirúrgico 8010. Em tais casos, um dos sistemas de acionamento 8002b, 8004b pode ser ativado sem ativação de outros sistemas de acionamento 8002b, 8004b. Em outros casos, os sistemas de acionamento 8002b, 8004b podem ser ativados simultaneamente e/ou concorrentemente, por exemplo.

[00289] Agora com referência às Figuras 66 a 72, uma disposição de acoplamento 8100 para uso com um atuador de extremidade cirúrgico é descrita. Por exemplo, um atuador de extremidade cirúrgico pode ser fixado a um cabo 8170 (Figuras 67 a 69) de um instrumento cirúrgico através da disposição de acoplamento 8100, por exemplo. Em vários casos, o dispositivo de acoplamento 8100 pode incluir um compartimento ou estrutura acopladora 8102, por exemplo. O compartimento acoplador 8102 pode ser posicionado no interior de uma porção de fixação proximal do atuador de extremidade, por exemplo. Adicionalmente, o compartimento acoplador 8102 pode incluir um carro 8104, por exemplo, que pode ser configurado para se mover em relação ao compartimento acoplador 8102, por exemplo. Por exemplo, o compartimento acoplador 8102 pode incluir um canal 8103, que pode ser dimensionado e estruturado para receber a deslizar e/ou deslocar o carro 8104. Por exemplo, o carro pode ser retraído 8104 pelo compartimento acoplador 8102, de modo que o carro 8104 é mantido móvel no canal 8103 e é configurado para mover e/ou deslizar no interior do canal 8103. O canal 8103 pode orientar e/ou restringir o movimento do carro 8014 em relação ao compartimento 8102, por exemplo. Em certos casos, o carro 8104 pode ter uma superfície em rampa, como uma rampa ou cunha 8106, por exemplo, que pode ainda orientar e/ou facilitar o movimento do carro 8104, por exemplo.

[00290] Em vários casos, o dispositivo de acoplamento 8100 pode incluir um gatilho 8120 em engate deslizante com a rampa 8106 do carro 8104. Por exemplo, o gatilho 8120 pode incluir uma superfície inclinada 8122 que é configurada para deslizar ao longo da rampa 8106 do carro 8104 quando o gatilho 8120 é movido entre uma primeira posição, ou posição não acionada (Figura 68), e uma segunda posição, ou posição acionada (Figuras 67 e 69), por exemplo. Em certos casos, o dispositivo de acoplamento 8100 pode incluir um guia, como trilhos de guia 8110, por exemplo, que podem ser posicionados e estruturados para guiar o gatilho 8120 entre a primeira posição não acionada e a segunda posição acionada, por exemplo. Por exemplo, o compartimento acoplador 8102 pode incluir um par de trilhos de guia 8110, que pode definir uma trajetória de acionamento para o gatilho 8120.

[00291] Em vários casos, quando o gatilho 8120 é movido ao longo da trajetória de atuação definida por ao menos um trilho de guia 8110 na direção D1 (Figuras 67 e 69) da posição não acionada (Figura 68) para a posição acionada (Figuras 67 e 69), por exemplo, o carro 8104 pode ser deslocado para baixo ou em uma direção D3 (Figuras 67 e 69) dentro do canal 8103 através da superfície inclinada 8122 do gatilho 8120 e da rampa 8106 do carro 8104. Assim, a ativação do gatilho 8120 pode deslocar o carro 8104 em relação ao compartimento acoplador 8102, gatilho 8120 e/ou vários outros componentes, montagens e/ou sistemas da disposição de acoplamento 8100, por exemplo.

[00292] Em vários casos, quando o gatilho 8120 é movido ao longo de ao menos um trilho de guia 8110 em uma direção D2 (Figura 68) da posição acionada (Figuras 67 e 69) para a posição não acionada (Figura 68), por exemplo, o carro 8104 pode ser deslocado para cima ou em uma direção D4 (Figura 68) dentro do canal 8103 através da superfície inclinada 8122 do gatilho 8120 e da rampa 8106 do carro 8104. Assim, a acionamento do gatilho 8120 pode efetuar o movimento do carro 8104 em relação ao compartimento acoplador 8102, por exemplo. Em certos casos, uma mola e/ou outro mecanismo de inclinação pode ser configurada para forçar o carro 8104 e/ou o gatilho 8120 para uma posição predefinida em relação ao canal 8103 e/ou o compartimento acoplador 8102, por exemplo.

[00293] Agora com referência à Figura 66, em vários casos, uma fenda 8112 pode ser definida no compartimento acoplador 8102 e/ou no atuador de extremidade. A fenda 8112 pode ser dimensionada para receber um membro de acionamento 8172 do cabo 8170 de um instrumento cirúrgico, por exemplo. Em certos casos, um par de fendas 8112 pode ser definido no compartimento acoplador 8102, e cada fenda 8112 pode ser configurada para receber um dos membros de acionamento 8172 do cabo 8170, por exemplo. Conforme descrito com mais detalhes aqui, os membros de acionamento 8172 podem ser acoplados a, e/ou de outra forma acionados por, um sistema de acionamento no cabo 8170. Por exemplo, cada membro de acionamento 8172 pode ser acoplado a, e/ou de outra forma acionado por, um acionador linear de um sistema de acionamento no cabo 8170, que pode ser configurado para transladar e fornecer um movimento de acionamento linear para o sistema de acionamento correspondente no atuador de extremidade, por exemplo.

[00294] Em vários casos, o carro 8104 também pode ser configurado para se mover e/ou se deslocar em relação ao soquete de membro de acionamento 8130 da disposição de acoplamento 8100. Este soquete de membro de acionamento 8130 pode ser configurado para receber um dos membros de acionamento 8172 do cabo 8170, por exemplo. Referindo-se principalmente à Figura 71, o soquete 8103 pode incluir uma abertura 8136, que pode ser dimensionada e/ou estruturada para receber um componente de sistema de acionamento do cabo 8170. Por exemplo, referindo-se principalmente à Figura 67, a abertura 8136 pode ser configurada para receber uma porção distal da barra de acionamento 8172. Em tais casos, quando a barra de acionamento 8172 é presa no interior da abertura 8136 no soquete 8130, conforme descrito em mais detalhe aqui, o soquete 8130 pode ser configurado para transferir uma força de acionamento do cabo 8170 ao atuador de extremidade cirúrgico através da barra de acionamento 8172 e engate de soquete 8130, por exemplo.

[00295] Ainda com referência à Figura 67, a barra de acionamento 8172 pode incluir uma inclinação 8176 e um sulco ou fenda 8174, por exemplo, que pode facilitar o engate e/ou travamento da barra de acionamento 8172 ao soquete 8130. Em vários casos, o soquete de membro de acionamento 8130 pode ser preso e/ou fixado no interior do atuador de extremidade e/ou no interior do compartimento acoplador 8102, por exemplo, e o carro 8104 pode ser configurado para se mover e/ou se deslocar em relação ao, e/ou em torno do, soquete 8130, quando o carro 8104 desliza no interior de um canal 8103 no compartimento acoplador 8102.

[00296] Referindo-se principalmente à Figura 71, o soquete 8130 pode incluir ao menos uma aba flexível 8132a, 8132b. 71, o soquete 8130 pode incluir pelo menos uma aba flexível 8132a, 8132b. A aba flexível 8132a, 8132b pode ser forçada para dentro na direção da abertura 8136 e/ou pode incluir um dente forçado para dentro, por exemplo. Em certos casos, as abas flexíveis 8132a, 8132b podem incluir o dente 8133, por exemplo, que pode ser configurado para engatar o sulco 8174 na barra de acionamento 8172, quando a barra de acionamento 8172 é inserida na abertura 8136 no soquete 8130. Para exemplo, a inclinação 8176 da barra de acionamento 8172 pode passar pelo dente 8133 no interior da abertura de soquete 8136, e pode flexionar ou desviar a aba 8132 para fora a partir da abertura 8136. À medida que a barra de acionamento 8172 continua a entrar na abertura 8136 do soquete 8130, o dente 8136 da aba 8132a, 8132b pode se engatar ou pegar o sulco 8174 na barra de acionamento 8172. Em tais casos, o engate de dente 8136-sulco 8174 pode manter de modo liberável a barra de acionamento 8172 no interior do soquete 8130, por exemplo.

[00297] Em vários casos, o soquete 8130 pode incluir um recesso 8134, que pode ser configurado para receber uma mola 8150, por exemplo. Em outros casos, o soquete 8136 pode incluir mais de um recesso 8134, e a disposição de acoplamento 8100 pode incluir mais de uma mola 8150, por exemplo. Além disso, em certos casos, o soquete 8130 pode incluir mais de uma aba flexível 8132a, 8132b. Por exemplo, o soquete 8130 pode incluir um par de abas posicionadas lateralmente 8132a, 8132b. Uma primeira aba 8132a pode ser posicionada em um primeiro lado lateral do soquete 8130, por exemplo, e uma segunda aba 8132b pode ser posicionada em um segundo lado lateral do soquete 8130, por exemplo. Em certos casos, as abas 8132a, 8132b podem ser defletidas para fora da abertura 8136 para acomodar a entrada da barra de acionamento 8172, por exemplo. Em outros casos, o soquete 8130 pode não incluir uma aba forçada para o interior e/ou pode incluir mais de duas abas, por exemplo.

[00298] Em vários casos, a disposição de acoplamento 8100 pode também incluir uma trava ou manga 8140, que pode ser posicionada de modo móvel em relação ao soquete 8130. Por exemplo, a trava 8140 pode incluir uma abertura 8142 (Figura 72), que pode ser dimensionada e estruturada para ao menos circundar parcialmente ao menos uma porção do soquete 8130. Por exemplo, a trava 8140 pode ser posicionada em torno do soquete 8130, e pode ser posicionada de modo móvel em relação às abas 8132a, 8132b do soquete 8130, por exemplo. Em vários casos, a mola 8150 pode ser posicionada entre uma porção do soquete 8130 e uma porção da trava 8140, por exemplo, de modo que a mola 8150 pode forçar a trava 8140 para uma posição de travamento do soquete (Figura 68). Por exemplo, a mola 8150 pode forçar a trava 8140 na posição de travamento de soquete (Figura 68) na qual a trava 8140 é posicionada para circundar e/ou restringir a deflexão para fora da(s) aba(s) 8132a, 8132b.

[00299] Em vários casos, quando a trava 8140 está posicionada para limitar e/ou prevenir a deflexão para o exterior da(s) aba(s) 8132a, 8132b, isto é, na posição de travamento de soquete, o movimento para o exterior da(s) aba(s) 8132a, 8132b para longe da abertura 8136 pode ser limitado, de modo que a(s) aba(s) 8132a, 8132b, pode(m) bloquear e/ou de outro modo, impedir a entrada e/ou a liberação da barra de acionamento 8172 em relação à abertura 8136 no soquete 8130, por exemplo. Além disso, quando o gatilho 8120 se move de uma posição não acionada (Figura 68) para a posição acionada (Figuras 67 e 69), a trava 8140 pode superar a força da(s) mola(s) 8150, por exemplo, e pode ser movida da posição de travamento de soquete (Figura 68) para uma posição destravada (Figuras 67 e 69). Quando na posição destravada, a trava 8140 pode ser deslocada para longe da(s) aba(s) flexível(is) 8132a, 8132b, de modo que a(s) aba(s) flexível(is) 8132a, 8132b pode(m) ser desviada para o exterior, por exemplo, e o soquete 8130 pode receber a barra de acionamento 8172, por exemplo.

[00300] Em vários casos, a trava 8140 pode compreender uma saliência ou protuberância 8144. Além disso, referindo-se principalmente à Figura 70, o carro 8104 no compartimento acoplador 8102 pode incluir um membro de pressão 8108. O membro de pressão 8108 pode incluir uma rampa ou superfície angulada, por exemplo, que pode ser configurada para forçar a protuberância 8144, e, assim, a trava 8140, entre a primeira posição ou posição de travamento do soquete (Figuras 67 e 69) e a segunda posição, ou posição travada (Figura 68), por exemplo. Por exemplo, quando o movimento do gatilho 8120 faz com que o carro 8104 se desloque em relação ao compartimento acoplador 8102 e o soquete 8130, como aqui descrito, a saliência 8144 pode deslizar ao longo da superfície angulada do membro de pressão 8108, de modo que a trava 8140 move-se em relação à aba flexível 8132 do soquete 8130. Em tais casos, a ativação do gatilho 8120 pode superar a força da mola 8150 e retrair a trava 8140 a partir da posição de travamento do soquete em torno da(s) aba(s) flexível(is) 8132 do soquete 8130 para a posição destravada. Em tais casos, quando a trava 8140 é retraída, a(s) aba(s) flexível(is) 8132 pode ser deixada defletir e/ou engatar uma barra de acionamento 8172. Além disso, quando o gatilho não está acionado, a mola 8150 pode forçar a trava 8140 em relação a, e/ou em torno da(s) aba(s) flexível(is) 8132a, 8132b, de modo que a deflexão da(s) aba(s) 8132a, 8132b e, portanto, o engate com uma barra de acionamento 8172, é limitado e/ou impedido, por exemplo.

[00301] Em certos casos, a trava 8140 pode incluir um par de saliências opostas lateralmente-8144, que pode engatar de modo deslizante os membros de pressão lateralmente opostos 8108 do carro 8104. Além disso, nos casos em que a disposição de acoplamento 8100 acopla mais de um sistema de acionamento entre o cabo 8170 e o atuador de extremidade cirúrgico, por exemplo, o carro 8104 pode incluir vários membros de pressão 8108, e/ou vários pares de membros de pressão 8108. Por exemplo, cada soquete 8130 pode incluir um par de saliências posicionadas lateralmente 8144, e o carro 8104 pode incluir um membro de pressão 8108 para cada saliência 8144, por exemplo.

[00302] Referindo-se principalmente à Figura 68, antes da ativação do gatilho 8120 e/ou mediante a liberação do gatilho 8120, o gatilho 8120 pode ser posicionado na posição distal, não acionada, o carro 8104 pode ser posicionado na posição levantada em relação ao compartimento acoplador 8102, e a trava 8140 pode ser posicionada na posição de travamento de soquete. Em tal disposição, a trava 8140 pode impedir a entrada e/ou engate da barra de acionamento 8172 com o soquete 8130, por exemplo. Em vários casos, a(s) mola(s) 8150 e/ou uma mola diferente e/ou membro de pressão pode forçar o gatilho 8120 para a posição não acionada, o carro 8104 para a posição levantada, e/ou a trava 8140 para a posição de travamento do soquete, por exemplo. Para conectar e/ou fixar uma das barras de acionamento 8172 a um dos soquetes 8130, referindo-se agora à Figura 67, o gatilho 8120 pode ser movido para a posição proximal, acionada, que pode deslocar o carro 8104 para a posição rebaixada, o que pode deslocar a trava 8140 para a posição destravada, por exemplo. Em tal disposição, uma barra de acionamento 8172 pode ser configurada para introduzir e/ou ser recebida pelo soquete 8130, por exemplo.

[00303] Depois disso, se o gatilho 8120 for liberado, referindo-se agora à Figura 68, por exemplo, a(s) mola(s) 8150 pode(m) forçar o acionador 8120 de volta para a posição distal, não acionada, pode(m) forçar o carro 8104 para a posição levantada e pode(m) forçar a trava 8140 de volta para uma posição de travamento do soquete. Consequentemente, o membro de acionamento 8172 pode ser travado no engate com o soquete 8130, porque a trava 8140 pode impedir a deflexão para fora das abas flexíveis 8132a, 8132b e, assim, pode prender o membro de acionamento 8172 no interior do soquete 8130, por exemplo. Consequentemente, agora com referência à Figura 69, para desacoplar o membro de acionamento 8172 do soquete 8130, o gatilho 8120 pode ser novamente movido para a posição acionada, proximal, que pode deslocar o carro 8104 para a posição rebaixada, o que pode deslocar a trava 8140 para a posição destravada, por exemplo. Em tal disposição, isto é, quando o soquete 8130 é destravado, o membro de acionamento 8172 pode ser removido do soquete 8130, por exemplo.

[00304] Em vários casos, um instrumento cirúrgico pode incluir um sistema de acionamento acoplado a um motor. Em certos casos, o motor e o sistema de acionamento podem afetar várias funções cirúrgicas. Por exemplo, o motor e o sistema de acionamento pode efetuar a abertura e/ou fechamento de um atuador de extremidade cirúrgico, e pode efetuar um corte e/ou curso de disparo, por exemplo. Em certos casos, o motor e o sistema de acionamento podem afetar várias funções cirúrgicas distintas. Por exemplo, a abertura e o fechamento do atuador de extremidade cirúrgico podem ser separados e distintos de corte e/ou disparo dos prendedores a partir do atuador de extremidade cirúrgico. Nesses casos, o sistema de acionamento pode incluir um conjunto de transmissão e/ou de embreagem, que pode deslocar o engate do sistema de acionamento entre os diferentes sistemas de saída, por exemplo.

[00305] Em vários casos, um instrumento cirúrgico pode incluir um sistema de acionamento tendo vários eixos de saída, e uma embreagem para o deslocamento entre os diferentes eixos de saída. Em certos casos, os eixos de saída podem corresponder a diferentes funções cirúrgicas. Por exemplo, um primeiro eixo de saída pode corresponder a um movimento de fechamento do atuador de extremidade, e um segundo eixo de saída pode corresponder a um movimento de disparo do atuador de extremidade, por exemplo. Em vários casos, o sistema de acionamento pode alternar entre o engate com o primeiro eixo de saída e o segundo eixo de saída, por exemplo, de tal forma que as funções cirúrgicas são separadas e distintas e/ou independentes. Por exemplo, um movimento de fechamento do atuador de extremidade pode ser separado e distinto de um movimento de disparo do atuador de extremidade. Por exemplo, pode ser preferencial iniciar um movimento de fechamento e, após a conclusão do movimento de fechamento, iniciar um movimento de disparo separado. Além disso, pode ser preferencial controlar e/ou acionar o movimento de fechamento e o movimento de disparo independente com um único sistema de acionamento, que pode ser acoplado a um motor elétrico, por exemplo. Em outros casos, o primeiro eixo de saída e o segundo eixo de saída podem ser acoplados operacionalmente e as várias funções cirúrgicas e/ou movimentos cirúrgicos podem ocorrer simultaneamente e/ou pelo menos parcialmente, simultaneamente, por exemplo.

[00306] Agora com referência às Figuras 75 a 78, um cabo 8600 para um instrumento cirúrgico pode incluir um sistema de acionamento 8602, que pode incluir um primeiro sistema de acionamento de saída 8610 e um segundo sistema de acionamento de saída 8620, por exemplo. Em vários casos, quando um atuador de extremidade está fixado ao cabo 8600, o primeiro sistema de acionamento de saída 8610 pode ser acoplado a um primeiro sistema de acionamento no atuador de extremidade fixo, e o segundo sistema de acionamento de saída 8620 pode ser acoplado a um segundo sistema de acionamento no atuador de extremidade fixo. O primeiro sistema de acionamento de saída 8610 pode efetuar uma primeira função cirúrgica, como fixação das garras do atuador de extremidade, por exemplo, e o segundo sistema de acionamento de saída 8620 pode efetuar uma segunda função cirúrgica, como o disparo de um elemento de disparo através do atuador de extremidade, por exemplo. Em outros casos, as funções cirúrgicas com respeito ao primeiro sistema de acionamento de saída 8610 e o segundo sistema de acionamento de saída 8620 podem ser invertidos e/ou de outro modo, modificados, por exemplo.

[00307] Em vários casos, o sistema de acionamento 8602 pode incluir um conjunto de motor, que pode incluir um motor elétrico 8640 e um eixo de motor 8642. Uma engrenagem de acionamento 8644 pode ser montada no eixo do motor 8642, por exemplo, de modo que o motor elétrico 8640 acione e/ou afete a rotação da engrenagem de acionamento 8644. Em vários casos, o primeiro sistema de acionamento de saída 8610 pode incluir um primeiro eixo de acionamento 8612 e uma primeira engrenagem acionada 8612. A primeira engrenagem acionada 8614 pode ser montada no primeiro eixo de acionamento 8612, por exemplo, de modo que a rotação da primeira engrenagem acionada 8614 efetue a rotação do primeiro eixo de acionamento 8612. Em vários casos, um acionador linear 8616 pode ser posicionado de modo rosqueado sobre o primeiro eixo de acionamento 8612, e a rotação do primeiro eixo de acionamento 8612 pode efetuar a deslocamento linear do acionador linear 8616, por exemplo. Além disso, em vários casos, o segundo sistema de acionamento de saída 8620 pode incluir um segundo eixo de acionamento 8622 e uma segunda engrenagem acionada 8624. A segunda engrenagem acionada 8624 pode ser montada no segundo eixo de acionamento 8622, por exemplo, de modo que a rotação da segunda engrenagem acionada 8624 efetue a rotação do segundo eixo de acionamento 8622. Em vários casos, um acionador linear 8626 pode ser posicionado de modo rosqueado sobre o segundo eixo de acionamento 8624, e a rotação do segundo eixo de acionamento 8624 pode efetuar a deslocamento linear do acionador linear 8626, por exemplo.

[00308] Em vários casos, o sistema de acionamento 8602 pode ainda compreender um conjunto deslocador ou transmissão 8648. O conjunto deslocador 8648 pode ser configurado para alterar o engate da engrenagem de acionamento 8644 entre o primeiro sistema de acionamento de saída 8610 e o segundo sistema de acionamento de saída 8620, por exemplo. Para determinados casos, o conjunto deslocador 8648 pode incluir uma engrenagem de deslocamento 8652, que pode estar em engate engrenado com a engrenagem de acionamento 8644, por exemplo. Além disso, a engrenagem de deslocamento 8652 pode ser configurada para deslocar-se ou mover-se entre uma faixa de posições, por exemplo, e pode permanecer em engate engrenado com a engrenagem de acionamento 8644 à medida que a engrenagem de deslocamento 8652 move-se no interior da faixa de posições.

[00309] Por exemplo, a engrenagem de deslocamento 8652 pode mover-se para dentro e/ou para fora do engate com pelo menos uma da primeira engrenagem acionada 8614 e/ou a segunda engrenagem acionada 8624. Em vários casos, a engrenagem de deslocamento 8652 pode se mover em engate engrenado com a segunda engrenagem acionada 8624 do segundo sistema de acionamento de saída 8620. Por exemplo, quando em uma primeira posição (Figura 78) da faixa de posições, a engrenagem de deslocamento 8652 pode ser desengatada da segunda engrenagem acionada 8624, e quando em uma segunda posição (Figura 77) da faixa de posições, a engrenagem de deslocamento 8652 pode ser engatada com a segunda engrenagem acionada 8624, por exemplo. Em casos em que a engrenagem de deslocamento 8652 está engatada com a segunda engrenagem acionada 8624, a engrenagem de deslocamento 8652 pode transferir uma força da engrenagem de acionamento 8644 para a segunda engrenagem acionada 8624, de modo que o motor 8640 pode efetuar uma função cirúrgica através do segundo sistema de acionamento de saída 8620, por exemplo. Além disso, em casos em que a engrenagem de deslocamento 8652 é desengatada a partir da segunda engrenagem acionada 8624, rotação do motor 8640 pode não ser transferida para o segundo sistema de acionamento de saída 8620, por exemplo.

[00310] Em vários casos, o conjunto deslocador 8648 pode ainda compreender uma engrenagem intermediária e/ou de transferência 8654. A engrenagem de 8642 pode ser configurada para transferir uma força de acionamento da engrenagem de deslocamento 8652 para a primeira engrenagem acionada 8614, por exemplo. Em vários casos, a engrenagem de transferência 8654 pode estar em engate engrenado com a primeira engrenagem de acionamento 8614, por exemplo, de modo que a rotação da engrenagem de transferência 8654 é transferida para a primeira engrenagem acionada 8614, por exemplo. Além disso, em vários casos, a engrenagem de deslocamento 8652 pode se mover para dentro e/ou para fora do engate com a engrenagem de transferência 8654. Por exemplo, quando na primeira posição (Figura 78) da faixa de posições, a engrenagem de deslocamento 8652 pode ser engatada com a engrenagem de transferência 8654, e quando na segunda posição (Figura 77) da faixa de posições, a engrenagem de deslocamento 8652 pode ser desengatada da engrenagem de transferência 8654, por exemplo. Em casos em que a engrenagem de deslocamento 8652 está engatada com a engrenagem de transferência 8654, a engrenagem de deslocamento 8652 pode transferir uma força da engrenagem de acionamento 8644 para a primeira engrenagem acionada 8614 através da engrenagem de transferência 8654. Em tais casos, o motor 8640 pode efetuar a função cirúrgica através do primeiro sistema de acionamento de saída 8610, por exemplo. Além disso, em casos em que a engrenagem de deslocamento 8652 é desengatada a partir da engrenagem de transferência 8654, a rotação do motor 8640 pode não ser transferida para o primeiro sistema de acionamento de saída 8610, por exemplo.

[00311] Em vários casos, a engrenagem de transferência 8654 pode ser montada de modo giratório no segundo eixo de acionamento 8622 do segundo sistema de acionamento de saída 8620. Por exemplo, a engrenagem de transferência 8654 pode ser configurada para girar em relação ao segundo eixo de acionamento 8622, sem efetuar a rotação do segundo eixo de acionamento 8622 e da segunda engrenagem acionada 8624 fixada no mesmo. Em vários casos, o conjunto deslocador 8648 pode incluir um bráquete ou colarinho 8650, que pode envolver, pelo menos parcialmente, a engrenagem de deslocamento 8652. O bráquete 8650 pode ser posicionado em torno da engrenagem de deslocamento 8652, por exemplo, de modo que o movimento do bráquete 8650 pode mover a engrenagem de deslocamento 8652.

[00312] Em vários casos, o cabo 8600 e/ou o conjunto de deslocamento 8648 pode ainda incluir um gatilho ou embreagem 8630. A embreagem 8630 pode ser configurada para deslocar o bráquete 8650 e/ou a engrenagem de deslocamento 8652 no interior da faixa de posições. Por exemplo, embreagem 8630 pode compreender um gatilho estendendo-se a partir do cabo 8600, e pode ser engatado com o bráquete 8650 e/ou a engrenagem de deslocamento 8652. Em vários casos, o bráquete 8650 pode incluir um pino 8656, que pode se estender a partir do bráquete 8640 para o interior de uma abertura 8638 (Figura 75) na embreagem 8630. Por exemplo, a embreagem 8630 pode incluir um braço 8632 e/ou um par de braços 8632 acoplado a um ponto de pivô 8634 no cabo 8600. A embreagem 8630 pode girar no ponto de pivô 8634, por exemplo, a articulação do braço(s) 8632 pode mover o pino 8656 do bráquete 8560. O movimento do bráquete 8650 pode deslocar a engrenagem de deslocamento 8652 entre a primeira posição (Figura 78) e a segunda posição (Figura 77), por exemplo.

[00313] Em vários casos, o movimento do bráquete 8650 pode ser restringido de modo que a engrenagem de deslocamento 8652 se move ao longo de um eixo longitudinal através da sua faixa de posições. Além disso, o curso pivotante e/ou a faixa de movimento da embreagem 8630 pode ser restringido e/ou limitado, por exemplo, de modo que a engrenagem de deslocamento 8652 permanece no interior da faixa de posições à medida que a embreagem 8630 pivota. Além disso, a abertura 8638 (Figura 75) na embreagem 8630 pode ser configurada e/ou estruturada de forma a manter e/ou prender a engrenagem de deslocamento 8652 no interior da faixa de posições e/ou em alinhamento com uma dentre a segunda engrenagem acionada 8624 e/ou a engrenagem de transferência 8654, por exemplo. Em vários casos, o cabo 8600 pode incluir uma mola ou outro mecanismo de inclinação, para forçar a engrenagem de deslocamento 8652 para uma dentre a primeira posição ou a segunda posição. Em alguns casos, o cabo 8600 pode incluir um mecanismo complacente de inclinação configurado para segurar a engrenagem de deslocamento 8652 na sua primeira posição ou na sua segunda posição. À medida em que a engrenagem de deslocamento 8652 está entre a primeira posição e a segunda posição, o mecanismo complacente de inclinação pode ser dinamicamente instáveis e agir para colocar a engrenagem de deslocamento 8652 na sua primeira posição ou na sua segunda posição. Alternativamente, a engrenagem de deslocamento 8652 pode ser forçada para uma posição intermediária, sendo que a engrenagem de deslocamento 8652 pode ser simultaneamente engatada com o primeiro sistema de acionamento de saída 8610 e o segundo sistema de acionamento de saída 8620, por exemplo. Adicionalmente ou alternativamente, o cabo 8600 pode incluir uma trava e/ou um detentor para manter a engrenagem de deslocamento 8652 em uma dentre a primeira posição ou a segunda posição, por exemplo.

[00314] Um instrumento cirúrgico pode incluir um eixo de acionamento giratório configurado para operar um acionador de fechamento e um acionador de disparo de um instrumento cirúrgico. Com referência às Figuras 79 a 84, um instrumento cirúrgico 10000 pode incluir um eixo de acionamento giratório 10020, um acionador de fechamento 10030 e um acionador de disparo 10040. Como será descrito com mais detalhes, abaixo, o eixo de acionamento 10020 pode incluir uma primeira rosca 10024 configurada para operar o acionador de fechamento 10030 e uma segunda rosca 10026 configurada para operar o acionador de disparo 10040. Em vários casos, o instrumento 10000 pode compreender um grampeador circular, por exemplo.

[00315] O instrumento cirúrgico 10000 pode compreender uma estrutura 10002 e meios para gerar um movimento giratório. Em certos casos, o movimento giratório pode ser criado por uma manivela manual acionada manualmente, por exemplo, enquanto que, em vários casos, o movimento giratório pode ser criado por um motor elétrico. Em qualquer caso, o movimento giratório gerado pode ser transmitido a um eixo de entrada giratório 10010. O eixo de entrada giratório 10010 pode incluir uma porção de rolamento proximal 10011 e uma porção de rolamento distal 10013 que estão suportadas pela estrutura 10002. Em vários casos, a porção de rolamento proximal 10011 e/ou a porção de rolamento distal 10013 pode ser diretamente suportada pela estrutura 10002 enquanto que, em certos casos, a porção de rolamento proximal 10011 e/ou a porção de rolamento distal 10013 pode incluir um rolamento posicionado entre o eixo de entrada 10010 e a estrutura 10002. O eixo de entrada 10010 pode incluir ainda uma engrenagem 10012 montada e/ou chaveada ao eixo de entrada 10010, de modo que quando o eixo de entrada 10010 é girado na direção A (Figura 79), a engrenagem 10012 também é girada na direção A. De modo correspondente, quando o eixo de entrada 10010 é girado em uma direção oposta, isto é, na direção A' (Figura 82), a engrenagem 10012 também é girada na direção A'.

[00316] Referindo-se principalmente às Figuras 79 e 80, o eixo de acionamento 10020 pode incluir uma extremidade proximal 10021 e uma extremidade distal 10023. A extremidade proximal 10021 e a extremidade distal 10023 podem ser suportadas giratoriamente pela estrutura 10002. Em vários casos, a extremidade proximal 10021 e/ou a extremidade distal 10023 pode ser diretamente suportada pela estrutura 10002 enquanto que, em certos casos, a extremidade proximal 10021 e/ou a extremidade distal 10023 pode incluir um rolamento posicionado entre o eixo de acionamento 10020 e a estrutura 10002. A engrenagem 10022 pode ser montada e/ou chaveada para a extremidade proximal 10021 do eixo de acionamento 10020. A engrenagem 10022 está em engate engrenado com a engrenagem 10012, de modo que quando o eixo de entrada 10010 é girado na direção A, o eixo de acionamento 10020 é girado na direção B. De modo correspondente, referindo-se à Figura 81, quando o eixo de entrada 10010 é girado na direção A', o eixo de transmissão 10020 é girado na direção B'.

[00317] Novamente com referência à Figura 79, o sistema de acionamento de fechamento 10030 pode incluir um pino de fechamento 10032 engatado com a primeira rosca 10024 do eixo de acionamento 10020. O sistema de acionamento de fechamento 10030 pode ainda compreender um membro de fechamento transladável 10033. O pino de fechamento 10032 é posicionado no interior de uma abertura definida na extremidade proximal do membro de fechamento 10033. O pino de fechamento 10032 pode incluir uma primeira extremidade posicionada no interior do sulco definido pela primeira rosca 10024. Quando o eixo de acionamento 10020 é girado, uma parede lateral do sulco pode entrar em contato com a primeira extremidade do pino de fechamento 10032 e deslocar o pino de fechamento 10032 proximalmente ou distalmente, dependendo da direção na qual o eixo de acionamento 10020 está sendo girado. Por exemplo, quando o eixo de acionamento 10020 é girado na direção B (Figura 79), o pino de fechamento 10032 pode ser deslocado ou transladado distalmente como indicado pela direção D. De modo correspondente, quando o eixo de acionamento 10020 é girado na direção B' (Figura 82), o pino de fechamento 10032 pode ser deslocado ou transladado proximalmente como indicado pela direção P. O pino de fechamento 10032 pode ser recebido estritamente dentro da abertura definida no membro de fechamento 10033, de modo que o deslocamento ou a translação do pino de fechamento 10032 é transferido para o membro de fechamento 10033. Como o leitor irá apreciar, o pino de fechamento 10032 e o membro de fechamento 10033 são impedidos de girar em relação à estrutura 10002 de modo que a rotação do eixo de acionamento 10020 é convertida na translação do pino de fechamento 10032 e do membro de fechamento 10033.

[00318] Referindo-se principalmente à Figura 80, a primeira rosca 10024 estende-se ao longo de um primeiro comprimento 10025 do eixo de acionamento 10020. Em certos casos, a primeira rosca 10024 pode estender-se ao longo de todo o comprimento do eixo de acionamento 10020 enquanto que, em outras circunstâncias, a primeira rosca 10024 pode estender-se ao longo de menos que todo o comprimento do eixo de acionamento 10020. A primeira rosca 10024 pode incluir uma porção proximal adjacente à extremidade proximal 10021 do eixo de acionamento 10020 e uma porção distal adjacente à extremidade distal 10023 do eixo de acionamento 10020. Quando o pino de fechamento 10032 está na porção distal da primeira rosca 10024, como ilustrado na Figura 81, o membro de fechamento 10033 pode posicionar uma bigorna do instrumento cirúrgico 10000 em uma posição aberta. À medida que o eixo de acionamento 10020 é girado na direção B', o pino de fechamento 10032 pode transladar proximalmente até que o pino de fechamento 10032 atinja a porção proximal da primeira rosca 10024, como ilustrado na Figura 82. À medida que o pino de fechamento 10032 move-se proximalmente, o pino fechamento 10032 pode puxar o membro de fechamento 10033 e a bigorna proximalmente. Quando o pino de fechamento 10032 atinge a porção proximal da primeira rosca 10024, a bigorna pode estar em uma posição completamente fechada.

[00319] Além do exposto, o acionador de fechamento pode ser operado 10030 para mover a bigorna do instrumento cirúrgico 10000 em uma posição adequada em relação a um cartucho de grampos. Em vários casos, o instrumento cirúrgico 10000 pode incluir um acionador que pode ser operado em uma primeira direção para girar o eixo de entrada 10010 na direção A e o eixo de acionamento 10020 na direção B e uma segunda direção para girar o eixo de entrada 10010 na direção A' e o eixo de acionamento 10020 na direção B'. Em outros casos, o instrumento cirúrgico 10000 pode incluir um primeiro acionador configurado para girar o eixo de entrada 10010 na direção A e o eixo de acionamento 10020 na direção B, quando operado, e um segundo acionador configurado para girar o eixo de entrada 10010 na direção A' e o eixo de acionamento 10020 na direção B', quando operado. Em qualquer um dos casos, o operador do instrumento cirúrgico 10000 pode mover a bigorna do instrumento cirúrgico 10000 para o, e distante do, cartucho de grampos, conforme necessário, a fim de criar um vão desejado entre a bigorna e o cartucho de grampos. Tal vão desejado pode ou não ser criado quando a bigorna está na sua posição completamente fechada.

[00320] Além do exposto acima, o instrumento cirúrgico 10000 pode incluir uma presilha configurada para receber de modo liberável e segurar o pino de acionamento 10032 quando o sistema de fechamento 10030 tiver atingido a sua configuração completamente fechada. Referindo-se principalmente às Figuras 81 e 82, o instrumento cirúrgico 10000 pode incluir uma barra da presilha 10073 que inclui uma abertura da presilha 10077 definida na mesma. À medida que o pino de acionamento 10032 é avançado proximalmente, o pino de acionamento 10032 pode tornar-se alinhado com, e, em seguida, pelo menos parcialmente introduzir, a abertura da presilha 10077. O pino da presilha 10032 pode ser forçado em direção à barra da presilha 10073 por uma mola 10035 posicionada intermediária ao membro de fechamento 10033 e uma cabeça circunferencial 10037 estendendo-se em torno do pino da presilha 10032. Quando o pino de presilha 10032 é posicionado distalmente em relação à abertura da presilha 10077, a mola 10035 pode forçar o pino de acionamento 10032 contra a barra da presilha 10073. Quando o pino de presilha 10032 é movido proximalmente pela rotação do parafuso de acionamento 10020 e torna-se alinhado com a abertura da presilha 10077, a mola 10035 pode mover o pino de acionamento 10032 para cima para a abertura da presilha 10077. O pino de acionamento 10032 pode ser movido para cima pela mola 10035 até a cabeça do pino de acionamento 10032 entrar em contato com a barra da presilha 10073. Notavelmente, o movimento do pino de acionamento 10032 para a abertura da presilha 10077 pode fazer com que o pino de acionamento 10032 se tornar operacionalmente desengatado da primeira rosca 10024. Assim, o sistema de fechamento 10030 pode se tornar desativado quando o pino de acionamento 10032 atinge a abertura da presilha 10077 de modo que a rotação subsequente do eixo de acionamento 10020 não move o pino de acionamento 10032, o membro de fechamento 10033, e a bigorna operacionalmente engatada com ele, pelo menos até que o pino de acionamento 10032 seja reengatado com a primeira rosca 10024, conforme descrito com mais detalhes, mais abaixo.

[00321] Como discutido acima, a introdução do pino de acionamento 10032 para a abertura da presilha 10077 da barra da presilha 10073 pode demarcar o final do curso de fechamento do sistema de fechamento 10030 e a posição completamente fechada da bigorna. Em vários casos, a barra da presilha 10073 não pode ser móvel em relação à estrutura 10002 e a abertura da presilha 10077 pode demarcar uma posição fixa. Em outros casos, a barra da presilha 10073 pode ser móvel em relação à estrutura 10002. Em tais casos, a posição fechada, final, da bigorna irá depender da posição da abertura da presilha 10077. Como resultado, o vão entre a bigorna e o cartucho de grampos do instrumento cirúrgico 10000 irá depender da posição da abertura da presilha 10077. Com referência à Figura 79, o instrumento cirúrgico 10000 pode ainda compreender um sistema de ajuste de vão 10070 configurado para mover a barra da presilha 10073. O sistema de ajuste de vão 10070 pode compreender um botão giratório 10072 e uma engrenagem de acionamento 10071 engatada no botão giratório 10072. A barra da presilha 10073 pode incluir uma cremalheira 10075 que se estende da mesma, que compreende uma pluralidade de dentes. A engrenagem de acionamento 10071 está em engate engrenado com a cremalheira 10075 de modo que, quando a botão 10072 é girado em uma primeira direção, a cremalheira 10075 pode acionar a barra da presilha 10073 distalmente e, quando o botão 10072 é girado em uma segunda direção oposta à primeira direção, a cremalheira 10075 pode acionar a barra da presilha 10073 proximalmente. Quando a barra da presilha 10073 é movida distalmente, a abertura da presilha 10077 pode ser posicionada de modo que um vão maior entre a bigorna e o cartucho de grampos pode estar presente quando o acionador de fechamento 10030 está na sua posição completamente fechada. Quando a barra da presilha 10073 é movida proximalmente, a abertura da presilha 10077 pode ser posicionada de modo que um vão menor entre a bigorna e o cartucho de grampos pode estar presente quando o acionador de fechamento 10030 está na sua posição completamente fechada. Em vários casos, a abertura da presilha 10077 pode ser posicionada no interior de uma faixa de posições que pode acomodar uma faixa de distâncias entre a bigorna e o cartucho de grampos do instrumento cirúrgico 10000.

[00322] Em vários casos, o sistema de ajuste de vão 10070 pode compreender uma trava botão configurada para segurar em posição, de modo liberável, o botão 10072. Por exemplo, a estrutura 10002 pode incluir uma projeção de trava 10004 estendendo-se a partir dali, que pode ser recebida no interior de uma ou mais aberturas de trava 10074 definidas no botão 10072. As aberturas de trava 10074 podem ser posicionadas ao longo de uma trajetória circunferencial. Cada abertura de trava 10074 pode corresponder a uma posição predefinida do acionador de fechamento 10030, e a uma distância de vão predefinida entre a bigorna e o cartucho de grampos do instrumento cirúrgico 10000. Por exemplo, quando a projeção de trava 10004 está posicionada em uma primeira abertura de trava 10074, o acionador de fechamento 10030 pode ser mantido em uma primeira posição predefinida e, correspondentemente, a bigorna pode ser mantida em uma primeira distância predefinida do cartucho de grampos. A fim de mover o botão 10072 para uma segunda posição predefinida, o botão 10072 pode ser levantado para fora da estrutura 10002 de modo que a projeção de trava 10074, girado para acionar a cremalheira 10075 e a barra da presilha 10073, e, em seguida, movido para a estrutura 10002 de modo que a projeção de trava 10004 entra para uma segunda abertura de trava 10074 definida no botão 10072. Quando a projeção de trava 10004 está posicionada na segunda abertura de trava 10074, o acionador de fechamento 10030 pode ser mantido em uma segunda posição predefinida e, correspondentemente, a bigorna pode ser mantida a uma segunda distância predefinida a partir do cartucho de grampos, que é diferente da primeira distância predefinida. A fim de mover o botão 10072 para uma terceira posição predefinida, o botão 10072 pode ser levantado para fora da estrutura 10002 de modo que a projeção de trava 10004 já não está posicionada na primeira ou segunda abertura de trava 10074, girado para acionar a cremalheira 10075 e a barra da presilha 10073, e, em seguida, movido para a estrutura de modo que a projeção de trava 10002 10004 entra em uma terceira abertura de trava 10074 definida no botão 10072. Quando a projeção de trava 10004 está posicionada na terceira abertura de trava 10074, o acionador de fechamento 10030 pode ser mantido em uma terceira posição predefinida e, correspondentemente, a bigorna pode ser mantida em uma terceira distância predefinida a partir do cartucho de grampos, que é diferente das primeira e segunda distâncias programadas. O sistema de ajuste de vão 10070 pode ainda incluir um elemento de inclinação configurado para forçar o botão 10072 para a estrutura 10002. Por exemplo, o sistema de ajuste de vão 10070 pode incluir uma mola posicionada 10076 intermediária ao compartimento 10002 e à engrenagem de acionamento 10071, por exemplo, configurada para forçar uma abertura de trava 10074 para engate com a projeção trava 10004.

[00323] Em certos casos, o operador do instrumento cirúrgico 10000 pode ser capaz de discernir a posição do sistema de fechamento 10030 por observação da posição da bigorna. Em alguns casos, entretanto, a bigorna pode não ser visível em um campo cirúrgico. Referindo-se principalmente à Figura 79, o instrumento cirúrgico 10000 pode compreender ainda um sistema indicador de posição de bigorna 10050 configurado para indicar a posição da bigorna. O sistema indicador de posição da bigorna 10050 pode incluir uma janela 10058 definida na estrutura 10002 e um membro pivotante 10051 observável através da janela 10058. O membro pivotante 10051 pode incluir um pivô 10052 montado giratoriamente à estrutura 10002, uma extremidade de acionamento 10054, e uma extremidade de tela 10056. O membro pivotante 10051 pode ser móvel entre uma primeira posição (Figura 81) que indica que a bigorna está em uma posição totalmente aberta, uma segunda posição (Figura 82) que indica que a bigorna está em uma posição totalmente fechada, e em uma faixa de posições entre a primeira posição e a segunda posição que representa uma faixa de posições da bigorna. O sistema de fechamento 10030 pode ser configurado para contatar a extremidade de acionamento 10054 do membro pivotante 10051 para mover o membro pivotante 10051. Quando o pino de acionamento 10032 é movido proximalmente pelo eixo de acionamento 10020, referindo-se principalmente à Figura 82, o pino de acionamento 10032 pode puxar o membro de fechamento 10033 proximalmente, de modo que um ressalto 10036 definido no elemento de fechamento 10033 pode contatar a extremidade de acionamento 10054 do membro pivotante 10051 e girar o membro pivotante 10051 em torno do pivô 10052. A rotação do membro pivotante 10051 pode mover a extremidade da tela 10056 no interior da janela 10058 para indicar a posição da bigorna. Para facilitar esta observação, a estrutura 10002 e/ou a janela 10058 pode incluir uma ou mais demarcações 10059 que podem indicar a posição da bigorna. Por exemplo, quando a extremidade de tela 10056 do membro pivotante 10051 está alinhada com uma demarcação proximal 10059 (Figura 81), o operador pode determinar que a bigorna está em uma posição aberta e, quando a extremidade de exibição 10056 está alinhada com uma demarcação distal 10059 (Figura 82), o operador pode determinar que a bigorna está em uma posição fechada. Se a extremidade de tela 10056 está posicionada intermediária às demarcações proximal e distal 10059, o operador pode assumir que a bigorna está em uma posição entre a sua posição aberta e a sua posição fechada. As demarcações adicionais 10059 entre as demarcações proximal e distal 10059 podem ser usadas para indicar as posições adicionais da bigorna. Quando o membro de fechamento 10033 é movido distalmente para abrir a bigorna (Figura 84), o membro pivotante 10051 pode girar para trás para sua primeira posição e ficar alinhado com a demarcação proximal 10059 mais uma vez. O sistema indicador de posição 10050 pode ainda incluir um membro de pressão, como uma mola, por exemplo, configurado para forçar o membro pivotante 10051 para a sua primeira posição.

[00324] Como discutido acima, o sistema de fechamento 10030 do instrumento cirúrgico 10000 pode ser operado para posicionar a bigorna do instrumento cirúrgico 10000 em relação ao cartucho de grampos. Durante a operação do sistema de fechamento 10030, o sistema de disparo 10040 não pode ser operado. O sistema de disparo 10040 não pode ser operacionalmente engatado com o eixo de acionamento 10020 até após o acionador de fechamento 10030 ter atingido a sua posição completamente fechada. O instrumento cirúrgico 10000 pode incluir uma chave, tal como a chave 10060, por exemplo, configurada para alterar o instrumento cirúrgico entre um modo de operação de fechamento da bigorna e um modo de operação de disparo de grampos. O acionador de fechamento 10030 pode compreender ainda um pino de chave 10031 estendendo-se desde a extremidade proximal do membro de fechamento 10033. Ao comparar as Figuras 81 e 82, o leitor compreenderá que a chave de pino 10031 entra em contato com a chave 10060 à medida que o pino de fechamento está sendo avançado 10032 proximalmente para fechar a bigorna. A chave 10060 pode ser montada de modo pivotante à estrutura 10002 sobre um pivô 10062 e pode incluir um ou mais braços 10064 que se estendem do mesmo. O pino de chave 10031 pode contatar os braços 10064 e girar a chave 10060 sobre o pivô 10062 quando o pino de acionamento 10032 atinge a sua posição completamente fechada. A chave 10060 pode ainda compreender um braço 10066 que se estende a mesma que pode ser configurada para empurrar uma porca de disparo 10042 do acionamento de disparo 10040 em engate operativo com o eixo de acionamento 10020 quando a chave 10060 é girada em torno do eixo 10062. Mais particularmente, em pelo menos uma circunstância, o braço 10066 pode ser configurado para deslocar distalmente uma barra propulsora 10044, que pode, por sua vez, empurrar a porca de disparo 10042 sobre a segunda rosca 10026. Em tal ponto, o pino de acionamento 10032 e o sistema de fechamento 10030 podem ser desengatados da primeira rosca 10024, como resultado da abertura da presilha 10077 descrita acima, e a porca de disparo 10042 e o sistema de disparo 10040 podem ser engatados com a segunda rosca 10026.

[00325] Além do exposto, a porca de disparo 10042 pode compreender uma abertura rosqueada 10041 definida nela, que pode ser engatada de modo rosqueado com a segunda rosca 10026. Quando o acionador de fechamento 10030 está sendo operado, além do exposto acima, a porca de disparo 10042 pode ser posicionada proximalmente com respeito à segunda rosca 10026 de modo que a abertura rosqueada 10041 não é engatada de modo rosqueado com a segunda rosca 10026. Em tais circunstâncias, a porca de disparo 10042 pode assentar-se inativa, enquanto o eixo de acionamento 10020 é girado para operar o sistema de fechamento 10030. Quando a porca de disparo 10042 é deslocada distalmente, para além do exposto acima, a abertura rosqueada 10041 pode se tornar engatada de modo rosqueado com a segunda rosca 10026. Quando a porca de disparo 10042 está engatada de maneira rosqueável com a segunda rosca 10026, a rotação do eixo de acionamento 10020 na direção B' (Figura 82) deslocará a porca de disparo 10042 distalmente. A porca de disparo 10042 pode incluir uma ou mais características de antirrotação, como flanges 10043, por exemplo, que podem ser engatados de modo deslizante com a estrutura 10002 para impedir que a porca de disparo 10042 gire com o eixo de acionamento 10020. O acionador de disparo 10040 pode ainda incluir um membro de disparo acoplado à porca de disparo 10042 que pode ser empurrado distalmente pela porca de disparo 10042. O membro de disparo pode ser configurado para ejetar os grampos do cartucho de grampos. Quando a porca de disparo 10042 atinge a extremidade distal da segunda rosca 10026, a porca de disparo 10042 pode se tornar desengatada de modo rosqueado da segunda rosca 10026, sendo que a rotação adicional do eixo de acionamento 10020 na direção B' não pode mais avançar a porca de disparo 10042.

[00326] Referindo-se principalmente às Figuras 82 e 83, o instrumento cirúrgico 10000 pode compreender ainda um ativador inverso 10047 posicionado na extremidade distal da segunda rosca 10026. A porca de disparo 10042 pode ser configurada para contatar o acionador inverso 10047 e deslocar o acionador inverso 10047 distalmente quando a porca de disparo 10042 atinge a extremidade distal da segunda rosca 10026. Um membro de pressão, como a mola 10048, por exemplo, pode ser posicionado entre o acionador inverso 10047 e a estrutura 10002, que pode ser configurada para resistir ao movimento distal do acionador inverso 10047. O movimento distal do acionador inverso 10047 pode comprimir a mola 10048, como ilustrado na Figura 83, e aplicar uma força de pressão proximal à porca de disparo 10042. Quando o eixo de acionamento 10020 é girado na direção B, a força de pressão proximal aplicada à porca de disparo 10042 pode reengatar a abertura rosqueada 10041 da porca de disparo 10042 com a segunda rosca 10026, e a porca de disparo 10042 pode ser movida proximalmente, como ilustrado na Figura 84. O movimento proximal 10042 da porca de disparo pode mover o membro de disparo proximalmente. Ao mover-se proximalmente, a porca de disparo 10042 pode deslocar a barra propulsora 10044, de modo que a barra propulsora 10044 entre em contato com o braço 10066 da chave 10060 e gire a chave 10060 em direção oposta de volta para sua posição não chaveada. Em tal ponto, a porca de disparo 10042 pode ficar desengatada de modo rosqueado da segunda rosca 10026 e rotação adicional do eixo de acionamento 10020 na direção B já não pode mais deslocar a porca de disparo 10042 proximalmente. Em tal ponto, a porca de disparo 10042 terá retomado a sua posição inativa.

[00327] Quando a chave 10060 é girada volta para sua posição original, além do exposto acima, os braços 10064 da chave 10060 podem empurrar o pino de chave 10031 e o membro de fechamento 10033 distalmente. O movimento distal do pino de chave 10031 e do membro de fechamento 10033 pode deslocar o pino de acionamento 10032 da abertura da presilha 10077 definida na barra da presilha 10073. À medida que o pino de acionamento 10032 saí da abertura da presilha 10077, o pino de acionamento 10032 pode se mover para baixo contra a força de pressão da mola 10035, a fim de deslizar por baixo da barra da presilha 10073. O movimento descendente do pino de acionamento 10032 pode reengatar o pino de acionamento 10032 com a primeira rosca 10024. A rotação adicional do eixo de acionamento 10020 na direção B vai deslocar o pino de acionamento 10032 e o membro de fechamento 10033 distalmente para abrir a bigorna do instrumento cirúrgico 10000. Em tal ponto, o instrumento cirúrgico 10000 terá sido reiniciado para um uso subsequente. Em vários casos, o cartucho de grampos pode ser substituído e/ou recarregado e o instrumento cirúrgico 10000 pode ser usado, mais uma vez.

[00328] Como o leitor vai apreciar a partir do exposto, o parafuso de acionamento 10020 pode deslocar o pino de acionamento 10032 para operar o acionador de fechamento 10030 e a porca de disparo 10042 para operar o acionador de disparo 10040. Além do exposto acima, o parafuso de acionamento 10020 pode deslocar o pino de acionamento 10032 ao longo de um primeiro comprimento 10025 do parafuso de acionamento 10020. De modo similar, o parafuso de acionamento 10020 pode deslocar a porca de disparo 10042 ao longo de um segundo comprimento 10027 do parafuso de acionamento 10020. O primeiro comprimento 10025 pode definir um curso de fechamento do sistema de fechamento 10030 e o segundo comprimento 10027 pode definir um curso de disparo da trajetória de disparo 10040. O primeiro comprimento 10025 pode ser mais longo que o segundo comprimento 10027, embora o segundo comprimento 10027 possa ser mais longo que o primeiro comprimento 10025, em determinadas circunstâncias. Em uso, o pino de fechamento 10032 pode passar pela porca de disparo 10042. Por exemplo, quando o pino de fechamento 10032 é movido proximalmente para fechar a bigorna, o pino de fechamento 10032 pode passar pela porca de disparo 10042 quando a porca de disparo 10042 está na sua posição inativada. De modo similar, o pino de fechamento 10032 pode passar pela porca de disparo 10042 na sua posição inativada quando o pino de fechamento é movido distalmente 10032 para abrir a bigorna. A fim de facilitar este movimento relativo, a porca de disparo 10042 pode incluir uma abertura, como uma fenda 10046, por exemplo, definida na mesma, através da qual o pino de fechamento 10032 pode passar à medida que o pino de fechamento 10032 se move em relação a porca de disparo 10042. Tal abertura definida na porca de disparo 10042 também pode permitir que a porca de disparo 10042 deslize pelo pino fechamento 10032 em várias outras modalidades.

[00329] Além do exposto, o primeiro comprimento 10025 e o segundo comprimento 10027 podem, pelo menos parcialmente, se sobrepor. Além disso, a primeira rosca 10024 e a segunda rosca 10026 podem, pelo menos parcialmente, se sobrepor. A primeira rosca 10024 e a segunda rosca 10026 podem ser definidas na mesma porção do parafuso de acionamento 10020. A primeira rosca 10024 e a segunda rosca 10026 podem ser suficientemente diferentes de modo que o pino de fechamento 10032 não acompanhe a segunda rosca 10026 e de modo que a porca de disparo 10042 não acompanhe a primeira rosca 10024. Por exemplo, a primeira rosca 10024 pode incluir um primeiro passo de rosca e a segunda rosca 10026 pode incluir um segundo passo de rosca, que é diferente do primeiro passo da rosca. O primeiro passo da rosca da primeira rosca 10024 pode ou não ser constante. No caso em que o primeiro passo de rosca é constante, o pino de fechamento 10032 e a bigorna operacionalmente engatada com a primeira rosca 10024 irão se mover a uma velocidade constante durante todo o curso de fechamento para uma dada velocidade rotacional do eixo de acionamento 10020. No caso em que o primeiro passo de rosca não é constante, o pino de fechamento 10032 e a bigorna irão se mover a velocidades diferentes durante o curso de fechamento para uma dada velocidade rotacional do eixo de acionamento 10020. Por exemplo, a porção distal da primeira rosca 10024 pode incluir um passo de rosca que é maior que o passo de rosca da porção proximal da primeira rosca 10024. Em tais circunstâncias, a bigorna irá mover-se rapidamente para longe da sua posição aberta e mover-se mais lentamente uma vez que se aproxima da sua posição fechada para uma dada velocidade de rotação do eixo de acionamento 10020. Uma tal disposição iria permitir que a bigorna fosse movida rapidamente para a posição contra o tecido posicionada intermediária à bigorna e ao cartucho de grampos e, em seguida, mais lenta, uma vez a bigorna foi engatada com o tecido, a fim de minimizar a possibilidade de supercompressão do tecido. Em vários outros casos, a porção distal da primeira rosca 10024 pode incluir um passo de rosca que é menor que o passo de rosca da porção proximal da primeira rosca 10024. Em qualquer um dos casos, o passo de rosca pode mudar entre as extremidades da primeira rosca 10024. Esta mudança pode ser linear e/ou não linear.

[00330] Além do exposto acima, o segundo passo de rosca da segunda rosca 10026 pode ou não ser constante. No caso em que o segundo passo de rosca é constante, o pino de disparo 10042 e a bigorna operacionalmente engatada com a segunda rosca 10026 irão se mover a uma velocidade constante durante todo o curso de fechamento para uma dada velocidade rotacional do eixo de acionamento 10020. No caso em que o segundo passo de rosca não é constante, a porca de disparo 10042 e o membro de disparo irão mover- se a diferentes velocidades durante o curso de disparo para uma dada velocidade rotacional do eixo de acionamento 10020. Por exemplo, a porção distal da segunda rosca 10026 pode incluir um passo de rosca que é menor que o passo de rosca da porção proximal da segunda rosca 10026. Em tais circunstâncias, o membro de disparo se move mais lentamente no fim do seu curso de disparo para uma dada velocidade rotacional do eixo de acionamento 10020. Tal disposição iria desacelerar o membro de disparo, uma vez que ele atingiu o final do processo de formação de grampos. Além disso, uma tal disposição poderia gerar uma maior quantidade de torque no fim do curso de disparo, que se correlaciona com a conclusão do processo de formação de grampos. Em vários outros casos, a porção distal da segunda rosca 10026 pode incluir um passo de rosca que é maior que o passo de rosca da porção proximal da segunda rosca 10026. Em qualquer um dos casos, o passo de rosca pode mudar entre as extremidades da segunda rosca 10026. Esta mudança pode ser linear e/ou não linear.

[00331] Com referência novamente às Figuras 86 a 93, um instrumento cirúrgico 10500 pode incluir um eixo 10504 e um atuador de extremidade 10505. O atuador de extremidade 10505 pode incluir um cartucho de grampos 10506 e uma bigorna móvel 10508. O instrumento cirúrgico 10500 pode incluir um acionador de fechamento, incluindo um membro de fechamento engatado operacionalmente com a bigorna 10504 e um acionador de disparo incluindo um membro de disparo configurado para implementar grampos do cartucho de grampos 10506. O instrumento cirúrgico 10500 pode incluir meios para gerar um movimento giratório, como uma manivela manual e/ou um motor elétrico, por exemplo. O movimento giratório pode ser transmitido a um eixo de entrada 10510. O instrumento cirúrgico 10500 pode incluir uma transmissão 10502, que está configurada para transmitir seletivamente a rotação do eixo de entrada 10510 para o acionador de fechamento e para o acionador de disparo, como discutido com mais detalhes mais abaixo.

[00332] O eixo de entrada 10510 pode incluir uma engrenagem de entrada 10512 montada e/ou chaveada ao mesmo que gira com o eixo de entrada 10510. O eixo de entrada 10510 pode ser apoiado giratoriamente por uma estrutura do instrumento cirúrgico 10500 por uma extremidade proximal 10511 e uma extremidade distal 10519. A engrenagem de entrada 10512 pode estar em engate engrenado com uma engrenagem intermediária 10522 montada e/ou chaveada para um eixo intermediário 10520. Dessa forma, quando o eixo de entrada 10510 e a engrenagem de entrada 10512 são girados na direção A (Figura 89), o eixo intermediário 10520 e a engrenagem intermediária 10522 são girados na direção B (Figura 89). Semelhante ao exposto anteriormente, o eixo intermédio 10520 pode ser apoiado giratoriamente pela estrutura do instrumento cirúrgico por uma extremidade proximal 10521 e uma extremidade distal 10529. O eixo intermediário 10520 pode ainda incluir uma porção rosqueada 10524, que pode ser engatada de modo rosqueado com um bloco deslocador 10526. Referindo-se principalmente à Figura 87, o bloco deslocador 10526 pode incluir uma ou mais aberturas rosqueadas 10527 engatadas de maneira rosqueável com a porção rosqueada 10524. Quando o eixo intermediário 10520 é girado na direção B, referindo-se principalmente à Figura 89, o eixo intermediário 10520 pode deslocar o bloco deslocador 10526 proximalmente.

[00333] Além do exposto acima, o bloco deslocador 10526 pode incluir uma fenda de engrenagem 10528 definida no mesmo. O eixo de entrada 10510 pode ainda incluir uma engrenagem deslizante 10516 montada de modo deslizante no mesmo, que está posicionada na fenda de engrenagem 10528. Quando o bloco deslocador 10526 é movido proximalmente pelo eixo intermediário 10520, como discutido acima, o bloco deslocador 10526 pode empurrar a engrenagem deslizante 10516 proximalmente ao longo de uma porção do eixo de entrada chaveado 10514. Referindo-se principalmente à Figura 87, a engrenagem deslizante 10516 pode incluir uma abertura 10517, definida na mesma incluindo uma ou mais superfícies planas, por exemplo, as quais estão alinhadas com as superfícies planas correspondentes sobre a porção de eixo de entrada chaveado 10514. As superfícies planas da abertura 10517 e a porção de eixo de entrada chaveado 10514 podem permitir que a engrenagem deslizante 10516 seja deslizada longitudinalmente ao longo do eixo de entrada 10510 e, além disso, cooperar para transmitir o movimento rotacional entre a engrenagem deslizante 10516 e o eixo de entrada 10510. Como será descrito com mais detalhes abaixo, o bloco deslocador 10526 pode deslizar a engrenagem deslizante 10516 através de uma primeira faixa de posições em que a engrenagem deslizante 10516 está engatada com um eixo de fechamento 10530, uma segunda faixa de posições em que a engrenagem deslizante 10516 está engatada com um eixo de disparo 10540, e uma posição nula, ou uma faixa de posições nulas, entre a primeira faixa e a segunda faixa de posições nas quais a engrenagem deslizante 10516 não está engatada com o eixo de fechamento 10530 ou o eixo de disparo 10540.

[00334] Adicionalmente ao acima, a Figura 85 ilustra a bigorna 10508 do atuador de extremidade 10505 em uma posição completamente fechada e um acionador de disparo 10548 em uma posição não disparada. A Figura 86 ilustra a transmissão 10502 em uma configuração que é consistente com a configuração do atuador de extremidade 10505 representado na Figura 85. Mais particularmente, a engrenagem deslizante 10516 está na sua posição nula ou inativa, e não está operacionalmente engatada com um eixo de fechamento 10530 do acionamento de fechamento ou eixo de disparo 10540 do acionamento de disparo. Quando a engrenagem deslizante 10516 está na sua posição inativada, a engrenagem deslizante 10516 está posicionada intermediária a uma engrenagem de fechamento 10532 montada e/ou chaveada ao eixo de fechamento 10530 e uma engrenagem de disparo 10542 montada e/ou chaveada ao eixo de disparo 10540. Além disso, a engrenagem deslizante 10516 não está engatada com a engrenagem de fechamento 10532 ou a engrenagem de disparo 10542 quando a engrenagem deslizante 10516 está na posição inativada. A fim de mover a bigorna 10508 para sua posição aberta, e/ou separar a bigorna 10508 do atuador de extremidade 10505, como ilustrado na Figura 88, o eixo de entrada 10510 pode ser girado na direção A, como ilustrado na Figura 89. Como discutido acima, a rotação do eixo de entrada 10510 na direção A pode girar o eixo intermediário 10520 na direção B e mover o bloco deslocador 10526 proximalmente. Quando o bloco deslocador 10526 se move proximalmente, o bloco deslocador 10526 pode empurrar a engrenagem deslizante 10516 em engate operativo com a engrenagem de fechamento 10532. Em tal ponto, a rotação continuada do eixo de entrada 10510 na direção A pode ser transmitida ao eixo de fechamento 10530 através de engate engrenado da engrenagem deslizante 10516 e engrenagem de fechamento 10532. Quando a engrenagem deslizante 10516 está em engate engrenado com a engrenagem de fechamento 10532, a rotação do eixo de entrada 10510 na direção A girará o eixo de saída 10530 na direção C, como ilustrado na Figura 89. O acionador de fechamento pode ainda incluir uma porca de fechamento 10536 que compreende uma abertura rosqueada 10537 definida na mesma, que está engatada de modo rosqueado com uma porção rosqueada 10534 do eixo de fechamento 10530. A porca de fechamento 10536 pode incluir uma ou mais características de antirrotação engatadas de modo deslizante com a estrutura do instrumento cirúrgico, por exemplo, que pode impedir que a porca de fechamento 10536 gire com o eixo de fechamento 10530 de modo que o movimento rotacional do eixo de fechamento 10530 pode ser convertido em um movimento longitudinal da porca de fechamento 10536. O sistema de fechamento pode ainda incluir um membro de fechamento 10538 estendendo-se a partir da porca de fechamento 10536 que pode ser engatada com a bigorna 10508. Quando o eixo de fechamento 10530 é girado na direção C, fazendo referência novamente à Figura 89, a porca de fechamento 10536 e o membro de fechamento 10538 podem ser avançados distalmente para mover a bigorna 10508 para uma posição aberta.

[00335] Adicionalmente ao acima, a Figura 89 ilustra a transmissão 10502 em uma configuração de fechamento, isto é, uma configuração em que a bigorna 10508 pode ser aberta e fechada. Quando a engrenagem deslizante 10516 está em engate engrenado com a engrenagem de fechamento 10532, o eixo de entrada 10510 irá acionar diretamente o eixo de fechamento 10530. Simultaneamente, o eixo de entrada 10510 irá acionar diretamente o eixo intermediário 10520 devido ao engate engrenado entre a engrenagem de entrada 10512 e a engrenagem intermediária 10522. Além disso, quando a engrenagem deslizante 10516 está em engate engrenado com a engrenagem de fechamento 10532, a engrenagem deslizante 10516 não está em engate engrenado com a engrenagem de disparo 10542 e, como tal, o eixo de entrada 10510 não vai acionar o eixo de disparo 10540 quando a transmissão 10502 estiver na configuração de fechamento.

[00336] Uma vez que a bigorna 10508 tenha sido movida para uma posição aberta e/ou separada a partir do membro de fechamento 10538, adicionalmente ao acima, o tecido pode ser posicionado entre a bigorna 10508 e o cartucho de grampos 10506. Depois disso, com referência às Figuras 90 e 91, a bigorna 10508 pode ser movida para sua posição fechada através da rotação do eixo de entrada 10510 em uma direção oposta, isto é, direção A', que vai girar o eixo de fechamento 10530 em uma direção oposta, isto é, a direção C', a fim de mover a porca de fechamento 10536, o membro de fechamento 10538 e a bigorna 10508 proximalmente. O eixo de entrada 10510 também girará o eixo intermediário 10520 em uma direção oposta, isto é, direção B', quando o eixo de entrada 10510 é girado na direção A'. Quando o eixo intermediário 10520 é girado na direção B', o eixo intermediário 10520 irá deslocar o bloco deslocador 10526 e a engrenagem deslizante 10516 distalmente. O bloco deslocador 10526 pode empurrar a engrenagem deslizante 10516 distalmente até a engrenagem deslizante 10516 não estar mais em engate engrenado com a engrenagem de fechamento 10532 e a engrenagem deslizante 10516 tiver sido devolvida à sua posição inativada. A rotação adicional do eixo intermediário 10520 na direção B" fará com que o bloco deslocador 10526 desloque a engrenagem deslizante 10516 distalmente até que a engrenagem deslizante 10516 esteja em engate engrenado com a engrenagem de disparo 10542. Neste ponto, com referência às Figuras 92 e 93, o eixo de entrada 10510 pode acionar diretamente o eixo de disparo 10540. Em seguida, o eixo de entrada 10510 pode girar o eixo de disparo 10540 na direção D', quando o eixo de entrada 10510 é girado na direção A'. O sistema de disparo pode ainda compreender uma porca de disparo 10546 incluindo uma abertura rosqueada 10547, que está engatada de modo rosqueado com uma porção rosqueada 10544 do eixo de disparo 10540. Quando o eixo de disparo 10410 é girado na direção A', o eixo de disparo 10540 pode avançar a porca de disparo 10546 distalmente. A porca de disparo 10546 pode incluir uma ou mais características de antirrotação que podem ser engatadas de modo deslizante com a estrutura do instrumento cirúrgico de modo que a porca de disparo 10546 não gire com o eixo de disparo 10540, e de modo que o movimento rotacional do eixo de disparo 10540 possa ser convertido em movimento longitudinal da porca de disparo 10546. O acionador de disparo pode ainda incluir um membro de disparo 10548 que se estende desde a porca de disparo 10546, que é avançada distalmente para ejetar os grampos do cartucho de grampos 10506. Em todo o curso de disparo do sistema de disparo, o bloco deslocador 10526 pode continuar a avançar a engrenagem deslizante 10516 distalmente. O curso de disparo pode ser concluído quando o bloco deslocador 10526 avança a engrenagem deslizante 10516 distalmente ao ponto em que a engrenagem deslizante 10516 não está mais engatada de modo rosqueado com a engrenagem de disparo 10542. Nesse ponto, o membro de disparo 10548 pode estar em sua posição completamente disparada.

[00337] Adicionalmente ao acima, a Figura 93 mostra a transmissão 10502 em uma configuração de disparo, isto é, uma configuração na qual o membro de disparo 10548 pode ser avançado ou retraído. Quando a engrenagem deslizante 10516 está em engate engrenado com a engrenagem de disparo 10542, o eixo de entrada 10510 irá acionar diretamente o eixo de disparo 10540. Simultaneamente, o eixo de entrada 10510 irá acionar diretamente o eixo intermediário 10520 devido ao engate engrenado entre a engrenagem de entrada 10512 e a engrenagem intermediária 10522. Além disso, quando a engrenagem deslizante 10516 está em engate engrenado com a engrenagem de disparo 10542, a engrenagem deslizante 10516 não está em engate engrenado com a engrenagem de fechamento 10532 e, como tal, o eixo de entrada 10510 não vai acionar o eixo de fechamento 10530 quando a transmissão 10502 estiver na configuração de disparo.

[00338] A fim de retirar o membro de disparo 10548, o eixo de entrada 10510 pode ser girado na direção A para girar o eixo intermediário 10520 na direção B, deslocar o bloco deslocador 10526 proximalmente, e reengatar a engrenagem deslizante 10516 com a engrenagem de disparo 10542. Em tal ponto, a rotação continuada do eixo de entrada 10510 na direção A vai girar o eixo de disparo 10540 em uma direção oposta à direção D', deslocar a porca de disparo 10546 proximalmente, e retrair o membro de disparo 10548. À medida em que a engrenagem deslizante 10516 está girando a engrenagem de disparo 10542, o bloco deslocador 10526 pode continuar a puxar a engrenagem deslizante 10516 proximalmente até a engrenagem deslizante 10516 não estar mais em engate engrenado com a engrenagem de disparo 10542 e a engrenagem deslizante 10516 atinge a sua posição inativada. Em tal ponto, a rotação continuada do eixo de entrada 10510 em direção A continuará a deslocar o bloco deslocador 10526 e a engrenagem deslizante 10516 proximalmente e reengata a engrenagem deslizante 10516 com a engrenagem de fechamento 10532, a fim de reabrir a bigorna 10508.

[00339] As Figuras 94 a 98 ilustram um instrumento cirúrgico 11010 configurado para grampear e/ou cortar o tecido. O instrumento cirúrgico 11010 pode incluir um cabo em formato de empunhadura da pistola 11015. O cabo 11015 inclui uma primeira porção de cabo 11020 que define um eixo longitudinal 11030 a partir do qual as garras 11070 e 11090 podem se estender. O cabo 11015 inclui uma segunda porção de cabo, isto é, empunhadura do cabo 11040, que define uma segunda porção de eixo 11050. A segunda porção de eixo 11050 define um ângulo 11060 com o eixo longitudinal 11030. Em vários casos, o ângulo 11060 pode compreender qualquer ângulo adequado, como cerca de 120 graus, por exemplo. A garra 11070 pode compreender um canal de cartucho incluindo uma abertura configurada para receber de modo liberável um cartucho de grampos 11080. O cartucho de grampos 11080 pode incluir uma pluralidade de grampos armazenados de modo removível no interior das cavidades dos grampos dispostas em pelo menos duas filas longitudinais, uma de cada lado de um canal em que uma lâmina para seccionar tecidos pode percorrer, como descrito com mais detalhes, abaixo. Em pelo menos um exemplo, três filas longitudinais das cavidades dos grampos podem ser dispostas sobre um primeiro lado do canal de lâmina, enquanto três filas longitudinais das cavidades dos grampos podem ser dispostas sobre um segundo lado do canal de lâmina. A garra 11090 pode compreender uma bigorna girável para uma posição em oposição a, e alinhada com, o cartucho de grampos 11080 de modo que os bolsos da bigorna definidos na bigorna 11090 podem receber e formar grampos ejetados a partir do cartucho de grampos 11080. A Figura 98 mostra a bigorna 11090 em uma posição aberta, enquanto a Figura 94 mostra a bigorna 11090 em uma posição fechada. Embora não ilustrado, outras modalidades são previstas em que a garra incluindo o cartucho de grampos 11080 é giratória em relação à bigorna 11090. Em qualquer caso, conforme será descrito com mais detalhes abaixo, o cabo 11015 pode incluir, ainda, um botão de fechamento 11065 (Figura 98) configurado para operar um sistema de fechamento que move a bigorna 11090 entre suas posições aberta e fechada e um botão de disparo 11055 configurado para operar um sistema de disparo que ejeta os grampos do cartucho de grampos 11080. O botão de fechamento 11065 pode ser posicionado e disposto no cabo 11015 de modo que ele pode ser facilmente acessado pelo polegar da mão do operador que está apoiando o cabo 11015, por exemplo, enquanto o botão de disparo 11055 pode ser posicionado e disposto de modo que ele pode ser facilmente acessado pelo dedo indicador de o cabo do operador que está apoiando o cabo 11015.

[00340] Além do exposto acima, a bigorna 11090 pode ser movida em direção a, e para longe do, cartucho de grampos 11080 durante o uso. Em vários casos, o botão de fechamento 11065 pode incluir uma chave bidirecional. Quando o botão de fechamento 11065 é pressionado em uma primeira direção, o sistema de fechamento do instrumento cirúrgico 11010 pode mover a bigorna 11090 para o cartucho de grampos 11080 e, quando o botão de fechamento 11065 é pressionado em uma segunda direção, o sistema de fechamento pode mover a bigorna 11090 para fora do cartucho de grampos 11080. Referindo-se principalmente às Figuras 95 e 97, o sistema de fechamento pode incluir um motor de fechamento 11110 configurado para mover a bigorna 11090. O motor de fechamento 11110 pode incluir um eixo de fechamento giratório 11130 estendendo-se a partir do mesmo para o qual uma primeira engrenagem de fechamento 11140 pode ser afixada. O motor de fechamento 11110 pode girar o eixo de fechamento 11130 e o eixo de fechamento 11130 pode girar a primeira engrenagem de fechamento 11140. A primeira engrenagem de fechamento 11140 pode estar em engate engrenado com uma engrenagem de roldanas 11150, que, por sua vez, pode estar em engate engrenado com uma engrenagem de acionamento do parafuso de acionamento de fechamento 11160. A engrenagem de acionamento do parafuso de acionamento de fechamento 11160 é afixada a um parafuso de acionamento de fechamento 11170. Quando a primeira engrenagem de fechamento 11140 é girada pelo eixo de fechamento 11130, a primeira engrenagem de fechamento 11140 pode girar a engrenagem de roldanas 11150, a engrenagem de roldanas 11150 pode girar a engrenagem de acionamento do parafuso de acionamento de fechamento 11160, e a engrenagem de acionamento do parafuso de acionamento de fechamento 11160 pode girar o parafuso de acionamento de fechamento 11170.

[00341] Referindo-se principalmente à Figura 97, o eixo de fechamento 11130, a primeira engrenagem de fechamento 11140, a engrenagem de roldanas 11150 e a engrenagem de acionamento do parafuso de acionamento de fechamento 11160 podem ser apoiados giratoriamente por um bloco de motor 11125 suportado no interior da porção de cabo 11120. O parafuso de acionamento de fechamento 11170 pode incluir uma primeira extremidade que também é apoiada giratoriamente pelo bloco do motor 11125 e/ou uma segunda extremidade, que é apoiada giratoriamente pelo compartimento do cabo 11015. O parafuso de acionamento de fechamento 11170 pode ainda compreender uma porção rosqueada entre a primeira extremidade e a segunda extremidade. O sistema de fechamento pode compreender adicionalmente um bloco de fechamento 11175 (Figura 96) que pode incluir uma abertura rosqueada 11176, que está engatada de maneira rosqueável na porção rosqueada do parafuso de acionamento de fechamento 11170. O bloco de fechamento 11175 pode ser restringido de girar com o parafuso de acionamento de fechamento 11170 de modo que, quando o parafuso de acionamento de fechamento 11170 é girado, o parafuso de acionamento de fechamento 11170 pode deslocar o bloco de fechamento 11175 proximalmente ou distalmente, dependendo da direção em que o parafuso de acionamento de fechamento 11170 está sendo girado. Por exemplo, se o parafuso de acionamento de fechamento 11170 é girado em uma primeira direção, o parafuso de acionamento de fechamento 11170 pode deslocar o bloco de fechamento 11175 distalmente e, quando o parafuso de acionamento de fechamento 11170 é girado em uma segunda direção, ou direção oposta, o parafuso de acionamento de fechamento 11170 pode deslocar o bloco de fechamento 11175 proximalmente. Referindo-se principalmente à Figura 96, o bloco de fechamento 11175 pode ser montado em um membro de trava em formato de canal de fechamento 11180, que translada ao longo do exterior do canal de cartucho 11170. Em vários casos, o canal de fechamento 11180 pode ser colocado no interior da porção de cabo 11120 enquanto que, em alguns casos, o canal de fechamento 11180 pode projetar-se a partir da porção de cabo 11120. O canal e fechamento 11180 pode compreender um canal em formato de "U" aproximadamente, quando visto a partir da extremidade e pode incluir paredes laterais opostas 11182. Cada parede lateral 11182 pode incluir uma fenda de came 11190 definida na mesma. Como descrito com mais detalhes, mais abaixo, as fendas da came 11190 podem ser configuradas para engatar a bigorna 11090 e mover a bigorna 11090 em relação ao cartucho de grampos 11080.

[00342] Além do exposto acima, o canal de fechamento 11180 se encaixa em torno do canal de cartucho 11070 de modo que canal de cartucho 11070 aninha-se no interior do canal de fechamento em formato de "U" 11180. Referindo-se principalmente à Figura 96, o canal de cartucho 11070 pode incluir fendas alongadas 11195 definidas no mesmo, e o canal de fechamento 11180 pode incluir pinos que se estendem para o interior das fendas alongadas 11195. Os pinos do canal de fechamento e as fendas alongadas 11195 podem restringir o movimento de fechamento do canal 11180 de modo que canal de fechamento 11180 translada em relação ao canal de cartucho 11070 ao longo de uma trajetória longitudinal. O movimento de translação do canal de fechamento 11180 pode girar a bigorna 11090. A bigorna 11090 pode ser conectada ao canal de fechamento 11180 por meio de um pino de fechamento distal 11210 que se estende através dos orifícios de came da bigorna 11211 definidos na bigorna 11090 e das fendas da came 11190 definidas no canal de fechamento 11180. Cada fenda de came 11190 pode incluir uma primeira extremidade, ou extremidade distal 11191 e uma segunda extremidade, ou extremidade proximal 11192. Cada fenda de came 11190 pode ainda incluir uma primeira superfície de acionamento, ou superfície de acionamento proximal 11193, e uma segunda superfície de acionamento, ou superfície de acionamento distal 11194. Quando o sistema de fechamento está na sua configuração aberta e a bigorna 11090 está na sua posição aberta, o canal de fechamento 11180 pode estar na sua primeira posição ou posição não avançada, e o pino de fechamento distal 11210 pode estar na primeira extremidade, ou extremidade distal 11191 das fendas de came 11190. Quando o canal fechamento 11180 é avançado distalmente para mover a bigorna 11090 na direção do cartucho de grampos 11080, a primeira superfície de acionamento 11193 pode entrar em contato com o pino de fechamento distal 11210 e empurrar o pino de fechamento distal 11210 para baixo na direção do cartucho de grampos 11080. Quando o sistema de fechamento está na sua configuração fechada e a bigorna 11090 está na sua posição fechada oposta do cartucho de grampos 11080, o canal de fechamento 11180 pode estar na sua segunda posição, ou posição completamente avançada, e o pino de fechamento distal 11210 pode estar nas segundas, extremidades proximais 11192 das fendas da came 11190.

[00343] Cada fenda de came 11190 pode compreender uma trajetória curva ou arqueada. A primeira superfície de acionamento 11193 pode compreender uma primeira superfície arqueada e a segunda superfície de acionamento 11194 pode compreender uma segunda superfície arqueada. Em vários casos, cada fenda de came 11190 pode incluir, pelo menos, uma porção curva e, pelo menos, uma porção linear. Em pelo menos um caso, cada primeira superfície de acionamento 11193 pode compreender uma superfície plana em uma extremidade distal 11191 de uma fenda de came 11190. A superfície plana pode compreender uma superfície vertical que é perpendicular a, ou pelo menos substancialmente perpendicular a, o eixo longitudinal 11030 do instrumento 11010. Essa superfície plana pode agir como um detentor que pode exigir uma quantidade inicial de força para deslocar o pino de fechamento 11210 para a porção arqueada da fenda de came 11190. Em pelo menos um caso, cada primeira superfície de acionamento 11193 pode compreender uma superfície plana 11196 em uma extremidade proximal 11192 de uma fenda de came 11190. A superfície plana 11196 pode compreender uma superfície horizontal que é paralela a, ou, pelo menos, substancialmente paralela a, o eixo longitudinal 11030. As superfícies planas 11196 podem fornecer uma grande vantagem mecânica entre o canal fechamento 11180 e a bigorna 11090. Em vários casos, as primeiras superfícies de acionamento 11193 podem aplicar muito pouca vantagem mecânica ao pino de fechamento 11210 quando o pino de fechamento 11210 está nas extremidades distais 11191 das fendas 11190; entretanto, à medida que o pino de fechamento 11210 desliza através das fendas de cames 11190 em direção às extremidades proximais 11192, a vantagem mecânica aplicada ao pino de fechamento 11210 pelas primeiras superfícies de acionamento 11193 pode aumentar. Quando o pino de fechamento 11210 entra nas extremidades proximais 11192, a vantagem mecânica aplicada pelas primeiras superfícies de acionamento 11193 pode ser a sua maior e, certamente maior que a vantagem mecânica aplicada pelas primeiras superfícies de acionamento 11193 quando o pino de fechamento 11210 está nas extremidades distais 11191 das fendas da came 11190. Dito isto, quando as extremidades distais 11191 podem aplicar uma vantagem mecânica inferior ao pino de fechamento 11210, as extremidades distais 11191 podem rapidamente deslocar o pino de fechamento 11210 em relação ao cartucho 11080. À medida que o canal de fechamento 11180 é avançado distalmente e a vantagem mecânica aplicada ao pino de fechamento 11210 aumenta, como discutido acima, as primeiras superfícies de acionamento 11193 podem mover a bigorna 11090 mais lentamente para uma dada velocidade do canal de fechamento 11180.

[00344] Conforme ilustrado na Figura 96, o canal de cartucho 11070 pode ainda incluir fendas de fechamento distal 11215 definidas no mesmo que podem ser configuradas para receber o pino de fechamento distal 11210 à medida que a bigorna 11090 se aproxima de sua posição fechada. As fendas de fechamento distal 11215 são substancialmente verticais e podem incluir extremidades abertas no topo do canal de cartucho 11070 e extremidades fechadas nas extremidades opostas do mesmo. As fendas 11215 podem ser mais largas nas suas extremidades abertas do que nas suas extremidades fechadas. Em vários casos, o pino de fechamento 11210 pode contatar as extremidades fechadas das fendas de fechamento 11090 quando a bigorna 11215 atinge a sua posição fechada. Em tais casos, as extremidades fechadas das fendas de fechamento 11215 podem parar o movimento da bigorna 11090. Em certos casos, a bigorna 11090 pode contatar o cartucho de grampos 11080 quando a bigorna 11090 está na sua posição fechada. Em pelo menos um exemplo, a bigorna 11090 pode ser girada em torno do pino pivô 11200 até uma extremidade distal 11091 da bigorna 11090 entrar em contato com uma extremidade distal 11081 do cartucho de grampos 11080. Conforme ilustrado na Figura 98, o pino de fechamento distal 11210 que move a bigorna 11090 está posicionado distalmente em relação ao pino de pivô 11220. Assim, a força de fechamento aplicada à bigorna 11090 pelo acionador de fechamento é aplicada distalmente com respeito ao pivô que conecta giratoriamente a bigorna 11090 ao canal de cartucho 11070. Assim, a força de abertura aplicada à bigorna 11090 pelo acionador de fechamento é aplicada distalmente com respeito ao pivô que conecta giratoriamente a bigorna 11090 ao canal de cartucho 11070.

[00345] Como discutido acima, o cabo 11015 pode incluir um botão de fechamento 11065 configurado para operar o sistema de fechamento do instrumento cirúrgico 11010. O movimento do botão de fechamento 11065 pode ser detectado por um sensor ou uma chave, por exemplo. Quando o botão de fechamento 11065 é pressionado, uma chave de fechamento 11285 pode ser ativada, ou fechada, o que faz com que a energia flua para o motor fechamento 11110. Em tais casos, a chave 11285 pode fechar um circuito de energia que pode fornecer energia elétrica para o motor de fechamento 11110. Em certos casos, o instrumento cirúrgico 11010 pode incluir um microprocessador, por exemplo. Em tais casos, a chave de fechamento 11285 pode estar em comunicação de sinal com o microprocessador e, quando a chave de fechamento 11285 for fechada, o microprocessador poderá conectar operacionalmente uma fonte de energia para o motor de fechamento 11110. Em qualquer caso, uma primeira polaridade de tensão pode ser aplicada ao motor de fechamento 11110 para girar o eixo de saída de fechamento 11130 em uma primeira direção e fechar a bigorna 11090 e, além disso, uma segunda polaridade da tensão, ou polaridade de tensão oposta, pode ser aplicada ao motor de fechamento 11110 para girar o eixo de saída de fechamento 11130 em uma segunda direção, ou direção oposta, e abrir a bigorna 11090.

[00346] Em vários casos, o instrumento cirúrgico 11010 pode ser configurado de modo que o operador do instrumento cirúrgico 11010 é necessário manter o botão de fechamento 11065 em um estado pressionado até que o acionador de fechamento tenha atingido a sua configuração completamente fechada. No caso em que o botão de fechamento 11065 é liberado, o microprocessador pode parar o motor de fechamento 11110. Em alternativa, o microprocessador pode inverter a direção do motor de fechamento 11110 se o botão de fechamento 11065 é liberado antes do acionador de fechamento atingir a sua configuração completamente fechada. Depois do acionador de fechamento ter atingido a sua configuração completamente fechada, o microprocessador pode parar o motor de fechamento 11110. Em vários casos, como descrito com mais detalhes abaixo, o instrumento cirúrgico 11010 pode compreender um sensor de fechamento 11300 (Figuras 96 e 98) configurado para detectar quando o sistema de fechamento tiver atingido sua configuração completamente fechada. O sensor de fechamento 11300 pode estar em comunicação por sinal com o microprocessador que pode desconectar o fornecimento de energia a partir do motor de fechamento 11110 quando o microprocessador recebe um sinal a partir do sensor de fechamento 11300 de que a bigorna 11090 foi fechada. Em vários casos, ao pressionar novamente o botão de fechamento 11065 após o sistema de fechamento ter sido colocado na sua configuração fechada, mas antes que o sistema de disparo tenha sido operado, pode-se fazer com que o microprocessador inverta o sentido do motor de fechamento 11110 e reabra a bigorna 11090. Em certos casos, o microprocessador pode voltar a abrir a bigorna 11090 para a sua posição completamente aberta, enquanto, em outros casos, o microprocessador pode voltar a abrir a bigorna 11090 para uma posição parcialmente aberta.

[00347] Uma vez que a bigorna 11090 foi suficientemente fechada, o sistema de disparo do instrumento cirúrgico 11010 pode ser operado. Referindo-se principalmente às Figuras 95 e 97, o sistema de disparo pode incluir um motor de disparo 11120. O motor de disparo 11120 pode ser posicionado adjacente ao motor de fechamento 11110. O motor de fechamento 11110 pode se estender ao longo de um primeiro eixo longitudinal do motor e o motor de disparo 11120 pode se estender ao longo de um segundo eixo longitudinal do motor que é paralelo, ou, pelo menos, substancialmente paralelo ao primeiro eixo do motor. O primeiro eixo longitudinal do motor e o segundo eixo longitudinal do motor podem ser paralelos ao eixo longitudinal 11030 do instrumento cirúrgico 11010. O motor de fechamento 11110 pode ser posicionado em um primeiro lado do eixo longitudinal 11030 e o motor de disparo 11120 pode ser posicionado em um segundo lado do eixo longitudinal 11030. Em tais casos, o primeiro eixo longitudinal do motor pode se estender ao longo de um primeiro lado do eixo longitudinal 11030 e o segundo eixo longitudinal do motor pode se estender ao longo de um segundo lado do eixo longitudinal 11030. Em vários casos, o primeiro eixo longitudinal do motor pode se estender através do centro do eixo de fechamento 11130. Semelhante ao acima, o motor de disparo 11120 pode incluir um eixo de disparo giratório 11230 estendendo a partir do mesmo. Também de modo semelhante ao acima, o segundo eixo longitudinal do motor pode se estender através do centro do eixo de disparo 11230.

[00348] Além do exposto acima, uma primeira engrenagem de disparo 11240 pode ser montada no eixo de disparo 11230. A primeira engrenagem de disparo 11240 está em engate engrenado com uma engrenagem de acionamento de parafuso de acionamento de disparo 11250 que está montada em um parafuso de acionamento disparo 11260. Quando o eixo de disparo 11230 é girado pelo motor 11120, o eixo de disparo 11230 pode girar a primeira engrenagem de disparo 11240, a primeira engrenagem disparo 11240 pode girar a engrenagem de acionamento do parafuso de acionamento de disparo 11250, a engrenagem de acionamento do parafuso de acionamento de disparo 11250 pode girar o parafuso de acionamento de disparo 11260. Referindo-se principalmente à Figura 97, o eixo de disparo 11230, a primeira engrenagem de disparo 11240, a engrenagem de acionamento do parafuso de acionamento de disparo 11250 e/ou o parafuso de acionamento de disparo 11260 podem ser apoiados giratoriamente pelo bloco do motor 11125. A primeira engrenagem de disparo 11240 e a engrenagem de acionamento do parafuso de acionamento de disparo 11250 podem ser posicionadas entre o bloco do motor 11125 e uma primeira placa de bloco 11126. A primeira placa de bloco 11126 pode ser montada ao bloco do motor 11125 e também pode apoiar giratoriamente o eixo de disparo 11230, a primeira engrenagem de disparo 11240, a engrenagem de acionamento de parafuso de acionamento de disparo 11250, e/ou o parafuso de acionamento de disparo 11260. Em vários casos, o instrumento cirúrgico 11010 pode ainda compreender uma segunda placa de bloco 11127, que pode ser montada na primeira placa de bloco 11126. Semelhante ao exposto acima, a primeira engrenagem de fechamento 11140, a engrenagem de roldanas 11150, e a engrenagem de acionamento do parafuso de acionamento de fechamento 11160 podem ser posicionadas intermediárias à primeira placa de bloco 11126 e à segunda placa de bloco 11127. Em vários casos, a primeira placa de bloco 11126 e/ou a segunda placa de bloco 11127 pode apoiar giratoriamente o eixo de fechamento 11130, a primeira engrenagem de fechamento 11140, a engrenagem de roldanas 11150, a engrenagem de acionamento do parafuso de acionamento de fechamento 11160, e/ou o parafuso de acionamento de fechamento 11170.

[00349] A disposição do motor e engrenagem descrita acima pode auxiliar na manutenção do espaço no interior do cabo 11015 do instrumento cirúrgico 11010. Conforme descrito acima, e referindo-se principalmente à Figura 97, o motor de fechamento 11110 e o motor de disparo 11120 estão localizados no bloco do motor 11125. O motor de fechamento 11110 está localizado de um lado e ligeiramente proximalmente do motor de disparo 11120. O deslocamento de um motor proximalmente a partir de um outro cria espaço para dois trens de engrenagens com um trem de engrenagens atrás do outro. Por exemplo, o trem de engrenagem de fechamento compreendendo a primeira engrenagem de fechamento 11140, a engrenagem de roldanas de fechamento 11150, e a engrenagem de acionamento do parafuso de acionamento de fechamento 11160 é proximal ao trem de engrenagens de disparo que compreende a primeira engrenagem de disparo 11240 e a engrenagem de acionamento do parafuso de acionamento de disparo 11250. Tendo eixos do motor estendendo-se proximalmente longe das garras, com o corpo principal do motor estendendo-se distalmente em direção a garra, cria-se espaço no cabo 11015 e permite-se que um cabo mais curto 11015 tenha o corpo principal dos motores 11110 e 11120 alinhado paralelo ao lado de outras peças no interior do cabo 11015.

[00350] Além do exposto acima, os trens de engrenagens de fechamento e de disparo são projetados para a conservação do espaço. Na modalidade representada na Figura 97, o motor de fechamento 11110 aciona três engrenagens, enquanto que o motor de disparo 11120 aciona duas engrenagens; entretanto, o trem da engrenagem de fechamento e o trem da engrenagem de disparo podem incluir qualquer número adequado de engrenagens. A adição de uma terceira engrenagem, isto é, a engrenagem de roldanas de fechamento 11150, para o trem de engrenagem de fechamento permite que o parafuso de acionamento de fechamento 11170 seja deslocado para baixo em relação ao parafuso de acionamento de disparo 11260 de modo que os parafusos de acionamento separados podem girar em torno de eixos diferentes. Além disso, a terceira engrenagem elimina a necessidade de engrenagens de maior diâmetro para deslocar os eixos dos parafusos de acionamento de modo que o diâmetro global do espaço necessário para os trens de engrenagens, e o volume do cabo 11015 pode ser reduzido.

[00351] Referindo-se principalmente à Figura 98, o parafuso de acionamento de fechamento 11170 pode se estender ao longo de um primeiro eixo geométrico do eixo longitudinal, e o parafuso de acionamento de disparo 11260 pode se estender ao longo de um segundo eixo geométrico do eixo longitudinal. O primeiro eixo geométrico do eixo longitudinal e o segundo eixo geométrico do eixo longitudinal podem ser paralelos ao eixo longitudinal 11030 do instrumento cirúrgico 11010. O primeiro eixo geométrico do eixo longitudinal ou o segundo eixo geométrico do eixo longitudinal podem ser colineares com o eixo longitudinal 11030. Em vários casos, o parafuso de acionamento de disparo 11260 pode se estender ao longo do eixo longitudinal 11030, e o segundo eixo geométrico do eixo longitudinal pode ser colinear com o eixo longitudinal 11030. Em tais casos, o parafuso de acionamento de fechamento 11170 e o primeiro eixo geométrico do eixo longitudinal podem ser deslocados em relação ao eixo longitudinal 11030.

[00352] Além do exposto acima, o parafuso de acionamento de disparo 11260 pode incluir uma primeira extremidade apoiada giratoriamente pelo bloco do motor 11125, por exemplo, uma segunda extremidade apoiada giratoriamente pelo cabo 11015, e uma porção rosqueada que se estende entre a primeira extremidade e a segunda extremidade. O parafuso de acionamento de disparo 11260 pode residir no interior do formato em "U" do canal do cartucho 11070 e acima do parafuso de acionamento de fechamento 11170. Referindo-se principalmente à Figura 95, o acionador de disparo pode compreender ainda um bloco de disparo 11265, que pode incluir uma abertura rosqueada 11266 engatada de maneira rosqueável com a porção rosqueada do parafuso de acionamento disparo 11260. O bloco de disparo 11265 pode ser restringido de girar com o parafuso de acionamento de disparo 11260 de modo que a rotação do parafuso de acionamento de disparo 11260 a pode transladar o bloco de disparo 11265 proximalmente ou distalmente, dependendo da direção que o parafuso de acionamento de disparo 11260 é girado pelo motor de disparo 11120. Por exemplo, quando o parafuso de acionamento de disparo 11260 é girado em uma primeira direção, o parafuso de acionamento de disparo 11260 pode deslocar o bloco de disparo 11265 distalmente e, quando o parafuso de acionamento de disparo 11260 é girado em uma segunda direção, o parafuso de acionamento de disparo 11260 pode deslocar o bloco de disparo 11265 proximalmente. Como descrito com mais detalhes, abaixo, o bloco de disparo 11265 pode ser avançado distalmente para implantar grampos de modo removível armazenados no cartucho de grampos 11080 e/ou cortar o tecido capturado entre o cartucho de grampos 11080 e a bigorna 11090.

[00353] Além do exposto acima, o bloco de disparo 11265 pode ser afixado a um bloco propulsor 11270, de modo que o bloco propulsor 11270 translade com o bloco de disparo 11265. O sistema de disparo pode ainda incluir cunhas de disparo 11280 que são fixas ao, e se estendem distalmente a partir do, bloco propulsor 11270. As cunhas de disparo 11280 podem, cada, incluir pelo menos uma superfície de came na sua extremidade distal que pode ser configurada para ejetar os grampos do cartucho de grampos 11080. O sistema de disparo pode ainda compreender um bloco de lâmina 11281 disposto de modo deslizante ao longo das cunhas de disparo 11280. Em vários casos, o movimento distal inicial do bloco de disparo 11265 pode não ser transferido para o bloco de lâmina 11281; entretanto, à medida que o bloco de disparo 11265 é avançado distalmente, o bloco propulsor 11270, por exemplo, pode entrar em contato com o bloco de lâmina 11281 e empurrar o bloco de lâmina 11281 e uma lâmina 11282 montada sobre ele distalmente. Em outros casos, o bloco de lâmina 11281 pode ser montado nas cunhas de disparo 11280 de modo que o bloco de lâmina 11281 e a lâmina 11282 se movem com as cunhas de disparo 11280 ao longo do movimento das cunhas de disparo 11280. O bloco de disparo 11265, o bloco propulsor 11270, as cunhas de disparo 11280, o bloco de lâmina 11281, e a lâmina 11282 podem formar um bloco propulsor e conjunto de lâminas. Em qualquer caso, as cunhas de disparo 11280 e a lâmina 11282 podem ser movidas distalmente para disparar os grampos armazenados simultaneamente no interior do cartucho de grampos 11080 e cortar o tecido capturado entre o cartucho de grampos 11080 e a bigorna 11090. As superfícies de came das cunhas de disparo 11280 podem ser posicionadas distalmente em relação à superfície de corte da lâmina 11282 de modo que o tecido capturado entre o cartucho de grampos 11080 e a bigorna 11090 pode ser grampeado antes de ser cortado.

[00354] Como discutido acima, o botão de fechamento 11065, quando pressionado, entra em contato com a chave de fechamento 11285 para energizar o motor de fechamento 11110. De modo semelhante, o botão de disparo 11055, quando pressionado, entra em contato com uma chave de disparo 11290 para energizar o motor de disparo 11120. Em vários casos, a chave de disparo 11290 pode fechar um circuito de energia que pode fornecer energia elétrica ao motor de disparo 11120. Em certos casos, a chave de disparo 11290 pode estar em comunicação de sinal com o microprocessador do instrumento cirúrgico 11010 e, quando a chave de disparo 11290 for fechada, o microprocessador poderá conectar operacionalmente uma fonte de energia para o motor de disparo 11120. Em qualquer caso, uma primeira polaridade de tensão pode ser aplicada ao motor de disparo 11120 para girar o eixo de saída de disparo 11230 em uma primeira direção e avançar o conjunto de disparo distalmente e uma segunda polaridade de tensão, ou polaridade de tensão oposta, pode ser aplicada ao motor de disparo 11120 para girar o eixo de saída de disparo 11230 em uma segunda direção, ou direção oposta, e retrair o conjunto de disparo. Em vários casos, o botão de disparo 11055 pode incluir uma chave bidirecional configurado para operar o motor de disparo 11120 na sua primeira direção, quando o botão de disparo 11055 é empurrado em uma primeira direção, e na sua segunda direção quando o botão de disparo 11055 é empurrado em uma segunda direção.

[00355] Como discutido acima, o sistema de disparo pode ser acionado depois do sistema de fechamento ter fechado suficientemente a bigorna 11090. Em vários casos, a bigorna 11090 pode ser suficientemente fechada quando ela tiver atingido a sua posição completamente fechada. O instrumento cirúrgico 11010 pode ser configurado para detectar quando a bigorna 11090 atingiu a sua posição completamente fechada. Referindo-se principalmente à Figura 98, o instrumento cirúrgico 11010 pode incluir um sensor de fechamento 11300 configurado para detectar quando o canal de fechamento 11180 tiver atingido o fim de seu curso de fechamento, e, dessa forma, detectar quando a bigorna 11090 está em sua posição fechada. O sensor de fechamento 11300 pode ser posicionado na, ou adjacente à, extremidade distal do parafuso de acionamento de fechamento 11170. Em pelo menos um caso, o sensor de fechamento 11300 pode compreender um sensor de proximidade configurado para detectar quando o canal de fechamento 11180 está adjacente e/ou está em contato com o sensor de fechamento 11300. Semelhante ao exposto acima, o sensor de fechamento 11300 pode estar em comunicação de sinal com o microprocessador do instrumento cirúrgico 11010. Quando o microprocessador recebe um sinal a partir do sensor de fechamento 11300 de que o canal de fechamento 11180 atingiu a sua posição avançada completamente e a bigorna 11090 está em uma posição fechada, o microprocessador pode permitir que o sistema de disparo seja acionado. Além disso, o microprocessador pode impedir que o sistema de disparo seja acionado até que o microprocessador receba um tal sinal a partir do sensor de fechamento 11300. Em tais casos, o microprocessador pode aplicar seletivamente energia a partir de uma fonte de energia para o motor de disparo 11120, ou controlar seletivamente a energia sendo aplicada ao motor de disparo 11120, com base na entrada do sensor de fechamento 11300. Finalmente, nestas modalidades, a chave de disparo 11290 não pode iniciar o curso de disparo até que o instrumento esteja fechado.

[00356] Certas modalidades são previstas em que o sistema de disparo do instrumento cirúrgico 11010 pode ser usado, mesmo que o sistema de fechamento esteja em uma configuração parcialmente fechada e a bigorna 11090 esteja em uma posição fechada parcial. Em pelo menos uma modalidade, o conjunto de disparo do instrumento cirúrgico 11010 pode ser configurado para contatar a bigorna 11090 e mover a bigorna 11090 para a sua posição completamente fechada, à medida que o conjunto de disparo é avançado distalmente para disparar os grampos armazenados no cartucho de grampos 11080. Por exemplo, a lâmina 11282 pode incluir um membro de came configurado para engatar a bigorna 11090 quando a lâmina 11282 estiver avançada distalmente o que se pode mover a bigorna 11090 para a sua posição completamente fechada. A lâmina 11282 também pode incluir um segundo membro de came configurado para engatar o canal de cartucho 11070. Os membros de came podem ser configurados para posicionar a bigorna 11090 em relação ao cartucho de grampos 11080 e definir uma distância de vão entre o tecido. Em pelo menos um caso, a lâmina 11282 pode compreender uma viga com perfil em I, que está deslocada na direção distal para ajustar o vão entre o tecido, ejetar os grampos do cartucho de grampos 11080, e cortar o tecido.

[00357] O instrumento cirúrgico 11010 pode ter um sensor configurado para detectar quando o sistema de disparo completou o seu curso de disparo. Em pelo menos um exemplo, o instrumento cirúrgico 11010 pode incluir um sensor, como um decodificador, por exemplo, que pode ser configurado para detectar e contar as rotações do parafuso de acionamento disparo 11260. Tal sensor pode estar em comunicação de sinal com o microprocessador do instrumento cirúrgico 11010. O microprocessador pode ser configurado para contar as rotações do parafuso de acionamento de disparo 11260 e, após o parafuso de acionamento de disparo 11260 ter sido girado um número de vezes suficiente para disparar todos os grampos do cartucho de grampos 11080, o microprocessador pode interromper a energia fornecida ao motor de disparo 11120 para parar o parafuso de acionamento de disparo 11260. Em certos casos, o microprocessador pode inverter a polaridade da tensão aplicada ao motor de disparo 11120 para retrair automaticamente o conjunto de disparo uma vez que o conjunto de disparo tiver disparado todos dos grampos.

[00358] Como discutido acima, o instrumento cirúrgico 11010 pode incluir um suprimento de energia. O suprimento de energia pode incluir um suprimento de energia localizado externo ao cabo 11015 e um cabo condutor que pode se estender para o cabo 11015, por exemplo. O suprimento de energia pode incluir pelo menos uma bateria contida no interior do cabo 11015. Uma bateria pode ser posicionada na primeira porção de cabo 11020 e/ou na empunhadura de cabo 11040. Prevê-se que as baterias, engrenagens, motores, e eixos de rotação podem ser todos combinados em uma unidade separável do resto do cabo 11015. Uma tal unidade pode ser limpa e esterilizada.

[00359] Em vários casos, o instrumento cirúrgico 11010 pode incluir um ou mais indicadores configurados para indicar o estado do instrumento cirúrgico 11010. Em pelo menos uma modalidade, o instrumento cirúrgico 11010 pode incluir um LED 11100, por exemplo. Para comunicar o estado do instrumento cirúrgico ao usuário, o LED 11100 pode acender em cores diferentes durante diferentes estados de operação do instrumento cirúrgico 11010. Por exemplo, o LED 11100 pode acender uma primeira cor quando o instrumento cirúrgico 11010 está energizado, e um cartucho de grampos não gasto 11080 não está posicionado no canal de cartucho 11070. O instrumento cirúrgico 11010 pode incluir um ou mais sensores, que podem ser configurados para detectar se um cartucho de grampos 11080 está presente no canal de cartucho 11070 e se os grampos foram ejetados a partir do cartucho de grampos 11080. Por exemplo, o LED 11100 pode acender uma segunda cor quando o instrumento cirúrgico 11010 está energizado, e um cartucho de grampos não gasto 11080 está posicionado no canal de cartucho 11070. O LED 11010 pode acender uma terceira cor quando o instrumento cirúrgico 11010 está energizado, e um cartucho de grampos não gasto 11080 está carregado no canal de cartucho 11070, e a bigorna 11090 está em posição fechada. Essa terceira cor pode indicar que o instrumento cirúrgico 11010 está pronto para disparar os grampos do cartucho de grampos 11080. O LED 11100 pode acender a quarta cor após o processo de disparo ter começou. O LED 11100 pode acender a quinta cor após o processo de disparo ter sido completado. Esta é apenas uma modalidade exemplificadora. Qualquer número adequado de cores pode ser usado para indicar qualquer número adequado de estados do instrumento cirúrgico 11010. Embora um ou mais LEDs possam ser usados para comunicar o estado do instrumento cirúrgico, outros indicadores podem ser usados.

[00360] Em uso, um usuário do instrumento cirúrgico 11010 pode primeiro carregar o instrumento cirúrgico 11010 com um cartucho de grampos 11080, colocando o cartucho de grampos 11080 no canal de cartucho 11070. O carregamento o cartucho 11080 no canal de cartucho 11070 pode fazer com que o LED 11100 mude de uma primeira cor para uma segunda cor. O usuário pode agarrar a empunhadura de cabo 11040 e usar a chave de fechamento ativada com polegar 11065 para abrir a bigorna 11090 do instrumento cirúrgico 11010, a fim de colocar o cartucho de grampos 11080 no interior do canal de cartucho 11070. O usuário pode, em seguida, posicionar o cartucho de grampos 11080 em um dos lados do tecido a ser grampeado e submetido à transeção e a bigorna 11090 no lado oposto do tecido. Ao segurar o botão de fechamento com o polegar 11065, o usuário pode fechar instrumento cirúrgico 11010. A liberação do botão de fechamento 11065 antes do curso de fechamento ser concluído pode reabrir a bigorna 11090 e permitir que o usuário reposicione o instrumento cirúrgico 11010, se necessário. O usuário pode desfrutar da vantagem de ser capaz de usar um cortador linear aberto com garras pivotantes, sem a necessidade de montagem de porções de cortador linear. O usuário pode desfrutar ainda mais a vantagem de uma sensação de empunhadura de pistola.

[00361] À medida que a bigorna 11090 está sendo movido para a sua posição completamente fechada, o canal de fechamento 11080 pode contatar o sensor de fechamento 11300, e o sensor de fechamento 11300 pode sinalizar o microprocessador para armar chave de disparar 11290. Em tal ponto, o LED 11100 acende uma terceira cor para mostrar um instrumento cirúrgico 11010 carregado, fechado e pronto-para- disparo. O usuário pode, em seguida, pressionar o botão de disparo 11055 que contata a chave de disparo 11290 e faz com que a chave de disparo 11290 energize o motor de disparo 11120. A energização do motor de disparo 11120 gira o eixo de disparo 11230, que, por sua vez, gira a primeira engrenagem de disparo 11240 e a engrenagem de acionamento de parafuso de acionamento de disparo 11250. A engrenagem de acionamento de parafuso de acionamento de disparo 11250 gira o parafuso de acionamento de disparo 11260. As roscas do parafuso de acionamento de disparo 11260 engatam e aplicam uma força contra as roscas internas definidas no bloco de disparo 11265 para mover o bloco de disparo 11265 distalmente. O bloco de disparo 11265 move o bloco impulsor 11270 distalmente, transportando as cunhas de disparo 11280 distalmente. As superfícies de came 11305 na extremidade distal dos grampos de came das cunhas de disparo 11280 armazenados no interior do cartucho de grampos 11080 vão em direção à bigorna 11090, e a bigorna 11090 pode formar os grampos para fixar o tecido. O bloco impulsor 11270 engata o bloco de lâmina 11281 para empurrar a bloco de lâmina 11215 e a lâmina 11282 distalmente para realizar a transeção do tecido grampeado. Após o curso de disparo ter sido concluído, o motor de disparo 11120 pode ser invertido para retornar o bloco impulsor 11270, o bloco de lâmina 11215, as cunhas de disparo 11280, e a lâmina 11282. O instrumento cirúrgico 11010 pode incluir um botão e/ou chave, que instrui automaticamente o microprocessador para retrair o conjunto de disparo, mesmo que o curso de disparo ainda não tenha sido concluído. Em alguns casos, o conjunto de disparo pode não necessitar ser recolhido. Em qualquer caso, o usuário pode abrir o instrumento cirúrgico 11010 pressionando o botão de fechamento 11065. O botão de fechamento 11065 pode contatar a chave de fechamento 11285 e energizar o motor fechamento 11110. O motor de fechamento 11110 pode ser operado em uma direção inversa para retrair o canal de fechamento 11180 proximalmente para reabrir a bigorna 11090 do instrumento cirúrgico 11010. O LED 11100 pode acender a quarta cor que designa um cartucho de disparo, e um procedimento completo.

[00362] Um instrumento de grampeamento cirúrgico 12010 é representado nas Figuras 99 a 106. O instrumento 12010 pode incluir um cabo 12015, um acionador de fechamento incluindo uma trava de fechamento 12050 configurada para comprimir o tecido entre um cartucho de grampos 12080 e uma bigorna 12090, e um acionador de disparo configurado para ejetar grampos do cartucho de grampos 12080 e cortar o tecido. A Figura 99 mostra o instrumento 12010 em uma condição aberta, destravada. Quando o instrumento 12010 está na sua condição aberta, destravada, a bigorna 12090 é articulada para fora do cartucho de grampos 12080. Em vários casos, a bigorna 12090 pode ser articulada em relação ao cartucho de grampos 12080 através de um ângulo amplo, de modo que a bigorna 12090 e o cartucho de grampos 12080 podem ser facilmente posicionados em lados opostos do tecido. A Figura 100 mostra o instrumento 12010 em uma condição fechada, destravada. Quando o instrumento 12010 está na sua condição fechada, destravada, a bigorna 12090 é girada em direção ao cartucho de grampos 12080 para uma posição fechada oposta ao cartucho de grampos 12080. Em vários casos, a posição fechada da bigorna 12090 pode depender da espessura do tecido posicionado entre a bigorna 12090 e o cartucho de grampos 12080. Por exemplo, a bigorna 12090 pode atingir uma posição de fechamento que está mais longe do cartucho de grampos 12080 quando o tecido posicionado intermediário à bigorna 12090 e ao cartucho de grampos 12080 é mais espesso em comparação quando o tecido é mais delgado. A Figura 101 mostra o instrumento 12010 em uma condição fechada, travada. Quando o instrumento 12010 está na sua condição fechada, travada, a bigorna 12050 é girada para engatar a bigorna 12090 e posicionar a bigorna 12090 em relação ao cartucho de grampos 12080. Em tal ponto, conforme descrito com mais detalhes, mais abaixo, o acionador de disparo do instrumento 12010 cirúrgico pode ser acionado para disparar os grampos do cartucho de grampos 12080 e cortar o tecido.

[00363] Referindo-se principalmente à Figura 106, o instrumento cirúrgico 12010 pode incluir uma estrutura 12020 que se estende a partir do cabo 12015. A estrutura 12020 pode incluir um canal de estrutura 12022 definido na mesma, que pode ser configurado para receber e/ou apoiar um cartucho de canal 12070. O canal de cartucho 12070 pode incluir uma extremidade proximal e uma extremidade distal. A extremidade proximal do canal de cartucho 12070 pode ser fixada à estrutura 12020. A extremidade distal do canal de cartucho 12070 pode ser configurada para receber de modo liberável um cartucho de grampos 12080 na mesma. O canal da estrutura 12022 pode incluir aberturas de pivô 12207 definidas em lados opostos do mesmo. Um pino de pivô 12205 pode ser apoiado no interior das aberturas de pivô 12207 e pode se estender entre os lados do canal 12022. A trava de fechamento 12050 pode incluir uma estrutura de trava 12051 compreendendo barras de trava 12052. As barras de trava 12052 podem ser montadas giratoriamente na estrutura 12020 através do pino de pivô 12205 que pode se estender através das aberturas de pivô 12206 definidas nas barras de trava 12052. Em vários casos, as aberturas de pivô 12206, 12207 e o pino de pivô 12205 podem definir um eixo fixo 12208 sobre o qual a trava de fechamento 12050 pode girar. A trava de fechamento 12050 pode incluir ainda um compartimento da trava 12057 montado nas barras de trava 12052. Quando o compartimento de trava 12057 é movido pelo usuário do instrumento cirúrgico 12010, o compartimento de trava 12057 pode mover as barras de fechamento 12052. A operação da trava de fechamento 12050 é descrita com mais detalhes, mais abaixo.

[00364] Além do exposto acima, a bigorna 12090 pode incluir uma extremidade proximal e uma extremidade distal. A extremidade distal da bigorna 12090 pode incluir uma pluralidade de bolsos de formação de grampos que são alinháveis, ou registráveis, com cavidades dos grampos definidas no cartucho de grampos 12080 quando a bigorna 12090 está na sua posição fechada. A extremidade proximal da bigorna 12090 pode ser conectada de modo pivotante à estrutura 12020. A bigorna 12090 pode incluir uma abertura de pivô 12201, que pode ser alinhada com as aberturas de pivô 12202 definidas no canal de cartucho 12207 e uma abertura de pivô 12203 definida na estrutura 12020. Um pino de pivô 12200 pode se estender através das aberturas de pivô 12201, 12202, e 12203 e pode conectar giratoriamente a bigorna 12090 ao canal de cartucho 12207. Em vários casos, as aberturas de pivô 12201, 12202, e 12203 e o pino de pivô 12200 podem definir um eixo fixo sobre o qual a bigorna 12090 que pode girar. Em certos casos, as aberturas de pivô 12201, 12202 e/ou 12203 podem ser longitudinalmente alongadas, por exemplo, de modo que o pino de pivô 12200 pode deslizar no interior das aberturas de pivô 12201, 12202 e/ou 12203. Em tais casos, a bigorna 12090 pode girar em torno de um eixo em relação ao canal de cartucho 12070 e, além disso, transladar em relação ao canal cartucho 12070. A bigorna 12090 pode ainda incluir um compartimento de bigorna 12097 montado na mesma. Quando o compartimento de bigorna 12097 é movido pelo usuário do instrumento cirúrgico 12010, o compartimento de bigorna 12097 pode mover a bigorna 12090, de modo que a bigorna 12090 pode ser girada entre uma posição aberta (Figura 99) e uma posição fechada (Figura 100).

[00365] Além do exposto acima, a bigorna 12090 pode incluir, adicionalmente, um pino de trava 12210. A bigorna 12090 pode incluir aberturas de pino de trava 12211 e o compartimento de bigorna 12097 pode incluir aberturas de pino de trava 12212 que estão configuradas para receber e apoiar o pino de trava 12210. Quando a bigorna 12090 foi movida para a sua posição fechada, ou em uma posição adjacente à sua posição fechada, a trava 12050 pode engatar o pino de trava 12210 e puxar a bigorna 12090 para o cartucho de grampos 12080. Em vários casos, as barras de trava 12052 da trava 12050 podem incluir um braço de trava cada 12053 configurado para engatar o pino de trava 12210. A trava 12050 pode ser girada entre uma posição destravada (Figura 100), na qual os braços de trava 12053 não estão engatados com o pino de trava 12210, e uma posição travada (Figura 101). Quando a trava 12050 é movida entre a sua posição destravada e a sua posição travada, os braços de trava 12053 podem engatar o pino de trava 12210 e mover a bigorna 12090 para o cartucho de grampos 12080. Cada braço de trava 12053 pode incluir uma superfície de came configurada para contatar a trava 12210. As superfícies de came podem ser configuradas para empurrar e guiar o pino de trava 12210 para o cartucho de grampos 12080. Quando a trava 12050 tiver atingido a sua posição travada, o pino de trava 12210 pode ser capturado no interior das fendas de engate 12054 definidas nas barras de trava 12052. As fendas de trava 12054 podem ser pelo menos parcialmente definidas pelos braços de trava 12053. Os lados opostos das fendas de trava 12054 podem incluir superfícies de elevação que podem ser configuradas para engatar o pino de trava 12210 e levantar a bigorna 12090 para longe do cartucho de grampos 12080 quando a trava 12050 é girada entre a sua posição travada e a sua posição destravada para abrir o instrumento 12010, como discutido com mais detalhes, mais abaixo.

[00366] Como discutido acima, a bigorna 12090 pode ser movida para o cartucho de grampos 12080. Em vários casos, o movimento da bigorna 12090 em direção ao cartucho de grampos 12080 pode ser interrompido quando uma extremidade distal da bigorna 12090 entra em contato com uma extremidade distal do cartucho de grampos 12080. Em alguns casos, o movimento da bigorna 12090 pode ser interrompido quando o pino de trava 12210 entra em contato com o canal de cartucho 12070. O canal cartucho 12070 pode incluir fendas 12215 definidas no mesmo que são configuradas para receber o pino de trava 12210. Cada fenda 12215 pode incluir uma extremidade aberta voltada para cima, através da qual o pino de trava 12210 pode entrar na fenda 12215 e, além disso, uma extremidade fechada. Em vários casos, o pino de trava 12210 pode contatar as extremidades fechadas das fendas 12215 quando a bigorna 12090 atinge a sua posição fechada. Em certos casos, o pino de trava 12210 não pode contatar as extremidades fechadas das fendas 12215 se tecido espesso é posicionado entre a bigorna 12090 e o cartucho de grampos 12080. Em pelo menos um exemplo, a bigorna 12090 pode ainda incluir um pino de bloqueio 12095. O pino de bloqueio 12095 pode ser montado e apoiado pela bigorna 12090 através das aberturas do pino 12096 definidas no mesmo. O pino de bloqueio 12095 pode ser configurado para contatar o canal de cartucho 12070 e parar o movimento da bigorna 12090 em direção ao cartucho de grampos 12080. Semelhante ao acima, o canal de cartucho 12070 pode ainda incluir fendas de bloqueio 12075 definidas no mesmo, que podem ser configuradas para receber o pino de bloqueio 12095. Cada fenda de bloqueio 12075 pode incluir uma extremidade aberta voltada para cima, através da qual o pino de bloqueio 12095 pode entrar na fenda de bloqueio 12275 e, além disso, uma extremidade fechada. Em vários casos, o pino de bloqueio 12095 pode contatar as extremidades fechadas das fendas de bloqueio 12075 quando a bigorna 12090 atinge a sua posição fechada. Em certos casos, o pino de bloqueio 12095 não pode contatar as extremidades fechadas das fendas de bloqueio 12075 se tecido espesso é posicionado entre a bigorna 12090 e o cartucho de grampos 12080.

[00367] Como discutido acima, o canal de cartucho 12070 pode ser montado na estrutura 12020. Em vários casos, o canal de cartucho 12070 pode ser montado rigidamente e fixamente na estrutura 12020. Em tais casos, o canal de cartucho 12070 pode não ser móvel em relação à estrutura 12020 e/ou cabo 12015. Em certos casos, o canal de cartucho 12070 pode ser acoplado de modo pivotante à estrutura 12020. Em pelo menos um desses casos, o canal de cartucho 12070 pode incluir aberturas de pivô 12202 definidas no mesmo, que podem ser configuradas para receber o pino de pivô 12200. Em tais circunstâncias, tanto a bigorna 12090 quanto o canal de cartucho 12070 podem ser giratórios em relação à estrutura 12020 em torno do pino de pivô 12200. A trava 12050 pode manter a bigorna 12090 e o canal de cartucho 12070 na posição em que a trava 12050 está engatada com o pino de trava 12210.

[00368] Em certos casos, além do exposto acima, o instrumento 12010 pode incluir um ou mais sensores configurados para detectar se a bigorna 12090 está na sua posição fechada. Em pelo menos um caso, o instrumento 12010 pode incluir um sensor de pressão em posição intermediária entre a estrutura 12020 e o canal de cartucho 12070. O sensor de pressão pode ser montado na estrutura de canal 12022 ou na parte inferior do canal de cartucho 12070, por exemplo. Quando o sensor de pressão é montado na parte inferior do canal de cartucho 12070, o sensor de pressão pode contatar o canal de estrutura 12022 quando o canal de cartucho 12070 é movido na direção do canal de estrutura 12022. O canal de cartucho 12070 pode ser movido na direção do canal de estrutura 12022, se o canal de cartucho 12070 é giratório em relação ao canal de estrutura 12022, como discutido acima. Além de, ou em vez do, exposto acima, o canal de cartucho 12070 pode ser movido em direção à estrutura de canal 12022 se o canal de cartucho 12070 flexiona-se em direção ao canal de estrutura 12022. O canal de cartucho 12070 pode se flexionar em direção ao canal de estrutura 12022 quando uma carga compressiva é gerada entre a bigorna 12090 e o canal de cartucho 12070. Uma carga compressiva entre a bigorna 12090 e o canal de cartucho 12070 pode ser gerada quando a bigorna 12090 é movida para a sua posição fechado, e/ou quando a bigorna 12090 é movida na direção do canal de cartucho 12070 pela trava 12050. Quando a bigorna 12090 é empurrada em direção ao canal de cartucho 12070 e/ou quando a trava 12050 é usada para puxar a bigorna 12090 na direção do canal de cartucho 12070, o canal de cartucho 12070 pode apoiar-se contra o pino de pivô 12205. Em vários casos, o canal de cartucho 12070 pode incluir uma fenda ou sulco 12209 definido no mesmo, que pode ser configurado para receber o pino de pivô 12205. Em qualquer caso, o sensor de pressão pode ser configurado para detectar a pressão ou a força sendo aplicada para o canal de cartucho 12070. O sensor de pressão pode estar em comunicação de sinal com um microprocessador do instrumento cirúrgico 12010. Quando a pressão ou a força detectada pelo sensor de pressão excede um valor limiar, o microprocessador pode permitir que o sistema de disparo do instrumento 12010 seja operado. Antes da pressão ou força exceder o valor limiar, o microprocessador pode avisar ao usuário do instrumento cirúrgico 12010 que a bigorna 12090 não pode ser fechada, ou suficientemente fechada, quando o usuário tentar operar o sistema de disparo. Em adição a ou em lugar de um tal aviso, o microprocessador pode impedir que o sistema de disparo do instrumento 12010 seja operado se a pressão ou a força detectada pelo sensor de pressão não tiver excedido o valor limiar.

[00369] Em certos casos, além do exposto acima, o instrumento 12010 pode incluir um ou mais sensores configurados para detectar se a trava 12050 está na sua posição travada. Em pelo menos um caso, o instrumento 12010 pode incluir um sensor 12025 em posição intermediária entre a estrutura 12020 e o canal de cartucho 12070. O sensor 12025 pode ser montado na estrutura de canal 12022 ou na parte inferior do canal de cartucho 12070, por exemplo. Quando o sensor 12025 está montado na parte inferior do canal de cartucho 12070, a trava 12050 pode contatar o sensor 12025 quando a trava 12050 é movida a partir da sua posição destravada para a sua posição travada. O sensor 12015 pode estar em comunicação de sinal com um microprocessador do instrumento cirúrgico 12010. Quando o sensor detecta 12025 que a trava 12050 está na sua posição travada, o microprocessador pode permitir que o sistema de disparo do instrumento 12010 seja operado. Antes do sensor 12025 detectar que a trava 12050 está na sua posição travada, o microprocessador pode avisar ao usuário do instrumento cirúrgico 12010 que a bigorna 12090 não pode ser fechada, ou suficientemente fechada, quando o usuário tentar operar o sistema de disparo. Em adição a, ou em lugar de, um tal aviso, o microprocessador pode impedir que o sistema de disparo do instrumento 12010 seja operado se a trava 12050 não for detectada na sua posição travada. Em vários casos, o sensor 12025 pode compreender um sensor de proximidade, por exemplo. Em vários casos, o sensor 12025 pode compreender um sensor de efeito de Hall, por exemplo. Em pelo menos um desses casos, a trava 12050 pode incluir pelo menos um elemento magnético, como um magneto permanente, por exemplo, que pode ser detectado pelo sensor de efeito Hall. Em vários casos, o sensor 12025 pode ser mantido na posição por um bráquete 12026, por exemplo.

[00370] Referindo-se principalmente à Figura 105, o sistema de disparo do instrumento cirúrgico 12010 pode incluir um motor de disparo 12120 configurado para girar um eixo de disparo 12230. O motor de disparo 12120 pode ser montado em uma estrutura do motor 12125 no interior do cabo 12015 do instrumento cirúrgico 12010 de modo que o eixo de disparo 12230 estende-se distalmente. O sistema de disparo pode compreender ainda um trem de engrenagens incluindo, um, uma primeira engrenagem de disparo 12240 montada no eixo de fechamento 12230 e, dois, uma engrenagem de parafuso de acionamento 12250 montada em um parafuso de acionamento 12260. A primeira engrenagem de disparo 12240 pode estar em engate engrenado com a engrenagem de parafuso de acionamento 12250 de modo que, quando a primeira engrenagem de disparo 12240 é girada pelo eixo disparo 12230, a primeira engrenagem de disparo 12240 pode girar a engrenagem de parafuso de acionamento 12250 e a engrenagem de parafuso de acionamento 12250 pode girar o parafuso de acionamento 12260. Referindo-se principalmente à Figura 104, o parafuso de acionamento 12260 pode compreender uma primeira extremidade 12261 montada giratoriamente 12250 no interior de uma abertura definida no bloco do motor 12125 e uma segunda extremidade 12263 apoiada giratoriamente no interior de um rolamento montado em uma porção de rolamento 12264 do cabo 12015. O parafuso de acionamento 12260 pode ainda incluir uma porção rosqueada 12262 entre a primeira extremidade 12261 e a segunda extremidade 12263. O sistema de disparo pode ainda compreender uma porca de disparo 12265 engatada de modo rosqueado com uma porção rosqueada 12262 do parafuso de acionamento 12260. A porca de disparo 12265 pode ser restringida de girar com o parafuso de acionamento 12260 de modo que, quando o parafuso de acionamento 12260 é girado em uma primeira direção pelo motor de disparo 12120, o parafuso de acionamento 12260 pode avançar a porca de disparo 12265 distalmente e, correspondentemente, quando o parafuso de acionamento 12260 é girado em uma segunda direção, ou direção oposta, pelo motor de disparo 12120, o parafuso de acionamento 12260 pode retrair a porca de disparo 12265 proximalmente.

[00371] Além do exposto acima, a porca de disparo 12265 pode ser montada em um bloco de disparo 12270 que pode transladar com a porca de disparo 12265. Em vários casos, a porca de disparo 12265 e o bloco de disparo 12270 podem ser formados integralmente. Semelhante ao exposto acima, o sistema de disparo acima pode ainda incluir barras de disparo 12280 estendendo-se a partir do mesmo, que transladam com a porca de disparo 12265 e o bloco do disparo 12270. Em vários casos, a porca de disparo 12265, o bloco de disparo 12270, e as barras de disparo 12280 podem compreender um conjunto de disparo que é transladado proximalmente e/ou distalmente pelo parafuso de acionamento 12160. Quando o conjunto de disparo é avançado distalmente pelo parafuso de acionamento 12260, as barras de disparo 12280 podem entrar no cartucho de grampos 12080 e ejetar os grampos do mesmo. O sistema de disparo pode ainda compreender um bloco de lâmina 12281 e um barra de lâmina 12282 montados e estendendo-se do bloco de lâmina 12281. À medida que o bloco de disparo 12270 é avançado distalmente, as barras de disparo 12280 podem engatar o bloco de lâmina 12281 e avançar o bloco de lâmina 12281 e a barra de lâmina 12282 distalmente. Em vários casos, o bloco de disparo 12270 pode se mover em relação ao bloco de lâmina 12281 durante a porção inicial do curso de disparo e, em seguida mover-se em conjunto durante a porção final do curso de disparo. Em pelo menos um desses casos, as barras de disparo 12280 podem deslizar através das fendas definidas no bloco de lâmina 12281 até que uma ou mais superfícies elevadas estendendo-se das barras de disparo 12280 entre em contato com o bloco de lâmina 12281 e empurre o bloco de lâmina 12281 distalmente com as barras de disparo 12280. Em vários casos, o conjunto de disparo pode ainda incluir o bloco de lâmina 12281 e barra de lâmina 12282, que pode se mover simultaneamente com o bloco de disparo 12270 e as barras de disparo 12280. Em qualquer evento, à medida que a barra de lâmina é avançada distalmente 12282, uma borda de corte 12283 da barra de lâmina 12282 pode cortar o tecido capturado entre a bigorna 12090 e o cartucho de grampos 12080. A divulgação da patente US n° 4.633.874, intitulada SURGICAL STAPLING INSTRUMENT WITH JAW LATCHING MECHANISM AND DISPOSABLE LOADING CARTRIDGE, que foi concedida em 6 de janeiro de 1987, está aqui incorporada, por referência, em sua totalidade.

[00372] Referindo-se principalmente à Figura 106, o sistema de disparo do instrumento cirúrgico 12010 pode incluir um botão de disparo 12055 e uma chave de disparo 12290. Quando o usuário do instrumento cirúrgico 12010 deprime o botão de disparo 12055, o botão de disparo 12055 pode contatar a chave de disparo 12290 e fechar um circuito de disparo que pode operar o motor de disparo 12120. Quando o usuário do instrumento cirúrgico 12010 libera o botão de disparo 12055, o circuito de disparo pode ser aberto e a energia fornecida ao motor de disparo 12120 pode ser interrompida. O botão de disparo 12055 pode ser empurrado, mais uma vez para operar o motor de disparo 12120 mais uma vez. Em certos casos, o botão de disparo 12055 pode compreender uma chave bidirecional que, quando empurrada em uma primeira direção, pode operar o motor de disparo 12120 em uma primeira direção e, quando empurrado em uma segunda direção, pode operar o motor de disparo 12120 em uma segunda direção, ou direção oposta. A chave de disparo 12090 e/ou qualquer disposição adequada de chaves de disparo pode estar em comunicação de sinal com o microprocessador do instrumento cirúrgico 12010, que pode ser configurado para controlar a energia fornecida ao motor de disparo 12120. Em certos casos, além do exposto acima, o microprocessador pode ignorar os sinais do botão de disparo 12025 até o sensor 12055 detectar que a trava 12050 foi fechada. Em qualquer caso, o botão de disparo 12055 pode ser empurrado na sua primeira direção para avançar as barras de disparo 12280 e a lâmina 12282 distalmente e a sua segunda direção para retrair as barras de disparo 12280 e a lâmina 12282 proximalmente. Em certos casos, o instrumento cirúrgico 12010 pode incluir um botão de disparo e a chave configurada para operar o motor de disparo 12120 em sua primeira direção e um botão e chave de retração configurados para operar o motor de disparo 12120 em sua segunda direção. Depois das barras de disparo 12280 e a lâmina 12282 terem sido retraídas, a trava 12050 pode ser movida da sua posição travada para a sua posição destravada para desengatar os braços de trava 12053 do pino da trava 12210. Em seguida, a bigorna 12090 pode ser articulada para longe do cartucho de grampos 12080 para retornar o instrumento cirúrgico 12010 para uma condição aberta, destravada. Semelhante ao exposto acima, o instrumento cirúrgico 12010 pode incluir um ou mais indicadores, como LED 12100, por exemplo, configurados para indicar o estado do instrumento cirúrgico 12010. O LED 12100 pode estar em comunicação de sinal com o microprocessador do instrumento cirúrgico 12010 e pode operar em um modo semelhante ao descrito em relação ao LED 11100, por exemplo. O LED 12100 pode ser mantido na posição por um bráquete 12101, por exemplo.

[00373] Em vários casos, o instrumento 12010 pode incluir um sistema de bloqueio de disparo que pode bloquear o avanço da lâmina 12282 e/ou das barras de disparo 12280 se a bigorna 12090 não estiver em uma posição fechada, ou suficientemente fechada. Com referência às Figuras 104 e 106, o instrumento 12010 pode compreender um membro de pressão 12400 montado no canal de cartucho 12070, por exemplo, que pode forçar a lâmina 12282 para engate com uma porção de trava do cabo 12015. Quando a bigorna 12090 é girada para a sua posição fechada, a bigorna 12090 pode empurrar a lâmina 12282 para baixo distante da porção de trava, contra a força de pressão do membro de pressão 12400. Em tal ponto, a lâmina 12282 pode ser avançada distalmente. De modo similar, o instrumento 12010 pode incluir um membro de pressão que pode forçar as barras de disparo 12280 para engate com uma porção de trava do cabo 12015, em que a bigorna 12090 pode desengatar as barras de disparo 12280 da porção de trava, quando a bigorna 12090 é movida para a sua posição fechada.

[00374] O instrumento cirúrgico 12010 pode compreender um sistema de fechamento acionado manualmente e um sistema de disparo de grampos acionado por motor. Uma porção 12040 do cabo 12015 pode ser agarrada por uma mão do usuário do instrumento cirúrgico 12010 e a bigorna 12090 e a trava 12050 podem ser manipuladas por sua outra mão. Como parte do fechamento da trava 12050, em pelo menos uma modalidade, o usuário pode mover uma das suas mãos na direção geral da sua outra mão, que pode reduzir o movimento acidental e incidental do instrumento cirúrgico 12010. O instrumento cirúrgico 12010 pode ser energizado por qualquer fonte de energia adequada. Por exemplo, um cabo elétrico pode se estender a partir de uma fonte de energia externa e para o cabo 12015. Em certos casos, uma bateria pode ser armazenada no cabo 12015, por exemplo.

[00375] Um instrumento de grampeamento cirúrgico 13010 é ilustrado nas Figuras 107 a 110. A Figura 107 é uma vista lateral do instrumento cirúrgico 13010 ilustrado com alguns componentes removidos e outros mostrados em seção transversal. O instrumento 13010 pode compreender um cabo 13015, um primeiro acionador 13020, um segundo acionador 13030, um conjunto de eixo 13040, e um atuador de extremidade 13012 incluindo uma bigorna 13050 e um cartucho de grampos 13055. A porção de eixo 13040 e a bigorna 13050 podem operar como mostrado e discutido na patente US n° 5.704.534, intitulada ARTICULATION ASSEMBLY FOR SURGICAL INSTRUMENTS, que foi concedida em 6 de janeiro de 1998. A divulgação da patente US n° 5.704.534, intitulada ARTICULATION ASSEMBLY FOR SURGICAL INSTRUMENTS, concedida em 6 de janeiro de 1998, está aqui incorporada, por referência, em sua totalidade. Um cabo elétrico de entrada 13018 pode conectar o instrumento 13010 a uma fonte de energia externa. Em pelo menos um caso, a fonte de energia externa pode compreender um gerador, como o gerador GEN11 fabricado junto à Ethicon Energy, Cincinnati, OH, por exemplo. Em vários casos, a fonte de energia externa pode compreender um adaptador de CA para CC. Em certos casos, o instrumento pode ser energizado por uma bateria interna, como as baterias mostradas e discutidas na patente US n° 8.210.411, intitulada MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING INSTRUMENT, que foi concedida em 3 de julho de 2012, por exemplo. A divulgação da patente US n° 8.210.411, intitulada MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING INSTRUMENT, concedida em 3 de julho de 2012, está aqui incorporada, a título de referência em sua totalidade.

[00376] Em vários casos, referindo-se principalmente à Figura 107, a bigorna 13050 do atuador de extremidade 13012 pode ser móvel entre uma posição aberta, como ilustrado na Figura 107, e uma posição fechada na qual a bigorna 13050 está posicionada adjacente a, ou em contato com, o cartucho de grampos 13055, conforme descrito com mais detalhes abaixo. Em pelo menos um tal caso, o cartucho de grampos 13055 não pode ser pivotante em relação à bigorna 13050. Em certos casos, embora não ilustrado, o cartucho de grampos 13055 pode ser pivotante em relação à bigorna 13050. Em pelo menos um tal caso, a bigorna 13050 não pode ser pivotante em relação ao cartucho de grampos 13055. Em qualquer evento, o usuário do instrumento 13010 pode manipular o atuador de extremidade 13012, a fim de posicionar o tecido T entre a bigorna 13050 e o cartucho 13055. Uma vez que o tecido T tenha sido adequadamente posicionado entre a bigorna 13050 e o cartucho de grampos 13055, o usuário pode, então, puxar o primeiro acionador 13020 para acionar o sistema de fechamento do instrumento 13010. O sistema de fechamento pode mover a bigorna 13050 em relação ao cartucho de grampos 13055. Por exemplo, o primeiro acionador 13020 pode ser puxado para uma porção de empunhadura da pistola 13016 do cabo 13015 para fechar a bigorna 13050, como descrito com mais detalhes, mais abaixo.

[00377] O acionamento de fechamento pode incluir um motor de fechamento 13105 (Figura 110) configurado para mover a bigorna 13050. Um motor de fechamento 13105 pode ser montado no cabo 13015 por meio de um bráquete do motor 13101, por exemplo. A compressão do primeiro acionador 13020 de sua posição aberta (Figura 108) para sua posição fechada (Figura 109) pode energizar o motor de fechamento 13105. Referindo-se principalmente à Figura 110, o motor de fechamento 13105 pode incluir um eixo de saída giratório que está operacionalmente engatado com um parafuso de acionamento de fechamento 13110. Quando o motor de fechamento 13105 gira o eixo de saída em uma primeira direção, o eixo de saída pode girar o parafuso de acionamento de fechamento 13110 na primeira direção. O parafuso de acionamento de fechamento 13110 pode ser apoiado giratoriamente no interior do cabo 13015 e pode incluir uma porção rosqueada. O acionador de fechamento pode ainda compreender uma porca de fechamento engatada de modo rosqueada com a porção rosqueada do parafuso de acionamento de fechamento 13110. A porca de fechamento pode ser restringida de girar com o parafuso de acionamento de fechamento 13110 de modo que o movimento rotacional do parafuso de acionamento de fechamento 13110 pode transladar a porca de fechamento. A porca de fechamento pode ser engatada com, ou integralmente formada com, um gancho fechamento 13120. Quando o motor de fechamento 13015 é girado em sua primeira direção, o parafuso de acionamento de fechamento 13110 pode avançar o gancho fechamento 13120 distalmente. Em vários casos, o gancho de fechamento 13120 pode ser apoiado de modo deslizante no interior do cabo 13015 por trilhos 13122 que se estendem a partir do cabo 13015 que pode restringir o movimento do gancho de fechamento 13120 para uma rota definida ao longo de um eixo longitudinal. Tal eixo pode ser paralelo a, substancialmente em paralelo a, colinear com, ou substancialmente colinear com, um eixo longitudinal definido pelo conjunto de eixos 13040. O acionador de fechamento pode ainda compreender um tubo de fechamento 13125 estendendo-se distalmente a partir do gancho de fechamento 13120. O tubo de fechamento 13125 também pode ser parte do conjunto de eixos 13040 e pode transladar em relação a uma estrutura do conjunto de eixos 13040. Quando o gancho de fechamento 13120 é avançado distalmente pelo parafuso de acionamento de fechamento 13110, o gancho de fechamento 13120 pode avançar o tubo de fechamento 13125 distalmente. Uma extremidade distal do tubo de fechamento 13125 pode ser operacionalmente engatada com a bigorna 13050 de modo que, quando o tubo de fechamento 13125 é avançado distalmente, o tubo de fechamento 13125 pode empurrar a bigorna 13050 a partir da sua posição aberta para a sua posição fechada. A patente US n° 5.704.534, intitulada ARTICULATION ASSEMBLY FOR SURGICAL INSTRUMENTS, que foi concedida em 6 de janeiro de 1998, divulga um sistema de fechamento acionado manualmente.

[00378] Em ao menos uma forma, o instrumento 13010 pode incluir uma chave de sistema de fechamento posicionada no cabo 13015, que pode ser fechada quando o primeiro acionador 13020 é movido a partir de sua posição aberta (Figura 108) em direção a sua posição fechada (Figura 109). Em certos casos, a chave do sistema de fechamento pode ser fechada quando o primeiro acionador 13020 está em sua posição fechada (Figura 109). Em qualquer um dos casos, quando a chave do sistema de fechamento está fechada, o circuito de energia do sistema de fechamento pode ser fechado para fornecer energia elétrica ao motor de fechamento 13105, a fim de girar o motor de fechamento 13105 na sua primeira direção, como discutido acima. Em certos casos, o instrumento cirúrgico 13010 pode incluir um microprocessador, e semelhante ao exposto acima, a chave sistema de fechamento pode estar em comunicação de sinal com o microprocessador. Quando a chave do sistema de fechamento envia um sinal para o microprocessador, indicando que o primeiro acionador 13020 foi fechado, o microprocessador pode permitir que a energia seja fornecida ao motor de fechamento 13105 para operar o motor de fechamento 13105 na sua primeira direção e mover a bigorna 13050 para a sua posição fechada. Em vários casos, o motor de fechamento 13105 pode mover a bigorna 13050 para a sua posição fechada, enquanto o primeiro acionador 13020 é pelo menos parcialmente acionado e a chave do sistema de fechamento está em estado fechado. No caso em que o usuário libera o primeiro acionador 13020 e o primeiro acionador 13020 é retornado para a sua posição não acionada, a chave do sistema de fechamento pode ser aberta e a energia fornecida para o motor de fechamento 13105 pode ser interrompida. Tais casos podem deixar a bigorna 13050 em uma posição parcialmente fechada. Quando o primeiro acionador 13020 é acionado mais uma vez e a chave do sistema de fechamento foi fechada, a energia pode ser fornecida ao motor de fechamento 13105 mais uma vez, para mover a bigorna 13050 para a sua posição fechada. Em vista do exposto acima, o usuário do instrumento cirúrgico 13010 pode acionar o primeiro acionador 13020 e aguardar o motor de fechamento 13105 posicionar a bigorna 13050 na sua posição completamente fechada.

[00379] Em pelo menos uma forma, o movimento do primeiro acionador 13020 pode ser proporcional ao movimento da bigorna 13050. O primeiro acionador 13020 pode se mover através de uma primeira amplitude de movimento, ou acionador, quando ele é movido entre sua posição aberta (Figura 108) e sua posição fechada (Figura 109). De modo similar, a bigorna 13050 pode se mover através de uma segunda amplitude de movimento, ou bigorna, quando ela é movida entre sua posição aberta (Figura 107) e sua posição fechada. A amplitude de movimento do acionador pode corresponder à amplitude de movimento da bigorna. A amplitude de movimento do acionador pode corresponder à amplitude de movimento da bigorna. Por exemplo, a amplitude de movimento do acionador pode compreender cerca de 30 graus e a amplitude de movimento da bigorna pode compreender cerca de 30 graus. Em tais casos, a bigorna 13050 pode estar na sua posição de completamente aberta quando o primeiro acionador 13020 está na sua posição completamente aberta, a bigorna 13050 pode ser girada 10 graus na direção da sua posição fechada quando o primeiro acionador 13020 é girado 10 graus para a sua posição fechada, a bigorna 13050 pode ser girada 20 graus na direção da sua posição fechada quando o primeiro acionador 13020 é girado 20 graus para a sua posição fechada, e assim por diante. Este movimento diretamente proporcional entre o primeiro acionador 13020 e a bigorna 13050 pode dar ao usuário do instrumento 13010 um sentido da posição da bigorna 13050 em relação ao cartucho de grampos 13055 caso a bigorna 13050 seja obstruída da vista no local da cirurgia.

[00380] Além do exposto acima, a bigorna 13050 pode ser responsiva a ambos os movimentos de fechamento e abertura do primeiro acionador 13020. Por exemplo, quando o primeiro acionador 13020 é movido 10 graus em direção à empunhadura da pistola 13016, a bigorna 13050 pode ser movida 10 graus em direção ao cartucho de grampos 13055 e, quando o primeiro acionador 13020 é movido 10 graus para longe da empunhadura da pistola 13016, a bigorna 13050 pode ser movida 10 graus para longe do cartucho de grampos 13055. Embora o movimento do primeiro acionador 13020 e o movimento da bigorna 13050 possam ser diretamente proporcionais de acordo com uma razão de 1:1, outras razões são possíveis. Por exemplo, o movimento do primeiro acionador 13020 e o movimento da bigorna 13050 podem ser diretamente proporcionais de acordo com uma razão de 2:1, por exemplo. Em tais casos, a bigorna 13050 irá mover 1 grau em relação ao cartucho de grampos 13055 quando o primeiro acionador 13020 é movido 2 graus em relação à empunhadura da pistola 13016. Além disso, em tais casos, a amplitude de movimento do primeiro acionador 13020 pode ser duas vezes a amplitude de movimento da bigorna 13050. Em outro exemplo, o movimento do primeiro acionador 13020 e o movimento da bigorna 13050 podem ser diretamente proporcionais de acordo com uma razão de 1:2, por exemplo. Em tais casos, a bigorna 13050 irá mover 2 graus em relação ao cartucho de grampos 13055 quando o primeiro acionador 13020 é movido 1 grau em relação à empunhadura da pistola 13016. Além disso, em tais casos, a amplitude de movimento do primeiro acionador 13020 pode ser a metade da amplitude de movimento da bigorna 13050. Em vários casos, a amplitude de movimento do primeiro acionador 13020 pode ser linearmente proporcional à amplitude de movimento da bigorna 13050. Em vários casos, o movimento do primeiro acionador 13020 pode ser não linearmente proporcional ao movimento da bigorna 13050. Independente da razão que é usada, tais modalidades podem ser possíveis, através do uso de um potenciômetro, por exemplo, que pode avaliar a rotação do primeiro acionador 13020, como será discutido com mais detalhes, mais abaixo.

[00381] Além do exposto acima, com referência às Figuras 108 a 110, o sistema de fechamento do instrumento 13010 pode compreender um potenciômetro de lâmina 13090 que pode detectar o movimento do primeiro acionador 13020. O primeiro acionador 13020 pode ser montado de modo pivotante ao cabo 13015 por meio de um pivô 13021. O primeiro acionador 13020 pode compreender uma porção de engrenagem 13070 que compreende uma pluralidade de dentes de engrenagem que se estendem circunferencialmente em torno do pivô 13021. Quando o primeiro acionador 13020 é girado proximalmente em direção à empunhadura da pistola 13016, além do exposto acima, a porção de engrenagem 13070 pode ser girada distalmente. Correspondentemente, quando o primeiro acionador 13020 é girado distalmente para longe da empunhadura da pistola 13016, a porção de engrenagem 13070 pode ser girada proximalmente. O sistema de fechamento pode ainda compreender uma cremalheira de gancho de fechamento 13080, que apoiada de modo deslizante no interior do cabo 13015. A cremalheira do gancho de fechamento 13080 pode compreender uma matriz longitudinal de dentes estendendo-se ao longo de uma superfície inferior da mesma, que está voltada para a porção de engrenagem 13070 do primeiro acionador 13020. A porção de engrenagem 13070 do primeiro acionador 13020 pode estar em engate engrenado com a matriz de dentes definida na cremalheira do gancho de fechamento 13080 de modo que, quando o primeiro acionador 13020 é girado em torno do pivô 13021, o primeiro acionador 13020 pode deslocar a cremalheira do gancho de fechamento 13080 proximalmente ou distalmente, dependendo da direção em que o primeiro acionador 13020 é girado. Por exemplo, quando o primeiro acionador 13020 é girado em direção à empunhadura da pistola 13016, o primeiro acionador 13020 pode deslocar a cremalheira do gancho de fechamento 13080 distalmente. Por exemplo, quando o primeiro acionador 13020 é girado em direção oposta à empunhadura da pistola 13016, o primeiro acionador 13020 pode deslocar a cremalheira do gancho de fechamento 13080 proximalmente. O cabo 13015 pode incluir uma fenda de guia definida no mesmo, que pode ser configurada para apoiar de modo deslizante a cremalheira do gancho de fechamento 13080 e restringir o movimento da cremalheira do gancho de fechamento 13080 para uma rota definida ao longo de um eixo longitudinal. Tal eixo longitudinal pode ser paralelo a, substancialmente em paralelo a, colinear com, ou substancialmente colinear com, um eixo longitudinal do conjunto de eixos 13040.

[00382] A cremalheira do gancho de fechamento 13080 pode incluir um elemento detectável 13081 montado na mesma. O elemento detectável 13081 pode compreender um elemento magnético, como um magneto permanente, por exemplo. O elemento detectável 13081 pode ser configurado para transladar no interior de uma fenda longitudinal 13091 definida no potenciômetro de lâmina 13090 quando a cremalheira de fechamento 13080 é transladada no interior do cabo 13015. O potenciômetro de lâmina 13090 pode ser configurado para detectar a posição do elemento detectável 13081 no interior da fenda longitudinal 13091 e transmitir essa posição para o microprocessador do instrumento cirúrgico 13010. Por exemplo, quando o primeiro acionador 13020 está em sua posição aberta, ou não acionada (Figura 108), o elemento detectável 13081 pode ser posicionado na extremidade proximal da fenda longitudinal 13091, e o potenciômetro 13090 pode transmitir um sinal para o microprocessador que pode indicar ao microprocessador que o primeiro acionador 13020 está em sua posição aberta. Com esta informação, o microprocessador pode manter a bigorna 13050 na sua posição aberta. À medida que o primeiro acionador 13020 é girado em direção à empunhadura da pistola 13016, o elemento detectável 13081 pode deslizar distalmente no interior da fenda longitudinal 13091. O potenciômetro 13090 pode transmitir um sinal, ou uma pluralidade de sinais, para o microprocessador que pode indicar a posição do primeiro acionador 13020. Em resposta a um tal sinal, ou uma pluralidade de sinais, o microprocessador pode operar o motor de fechamento 13105 para mover a bigorna 13055 para uma posição que corresponde à posição do primeiro acionador 13020. Quando o primeiro acionador 13020 está em sua posição fechada, ou completamente acionada (Figura 109), o elemento detectável 13081 pode ser posicionado na extremidade distal da fenda longitudinal 13091, e o potenciômetro 13090 pode transmitir um sinal para o microprocessador que pode indicar ao microprocessador que o primeiro acionador 13020 está na sua posição fechada. Com esta informação, o microprocessador pode mover a bigorna 13050 para a sua posição fechada.

[00383] Quando o primeiro acionador 13020 é puxado de modo que esteja substancialmente adjacente à empunhadura da pistola 13016 do cabo 13015, como discutido acima, a cremalheira do gancho de fechamento 13080 é movida para a sua posição mais distal. Quando a cremalheira do gancho de fechamento 13080 está na sua posição mais distal, um botão de liberação de fechamento 13140 pode engatar a cremalheira do gancho de fechamento 13080 para manter de modo liberável a cremalheira do gancho de fechamento 13080 em sua posição mais distal e, como resultado, manter de modo liberável a bigorna 13050 em a sua posição fechada. Referindo-se principalmente à Figura 108, o botão de liberação de fechamento 13140 pode ser montado de modo pivotante no cabo 13015 sobre um pivô 13141. O botão de liberação de fechamento 13140 pode incluir um braço de trava 13142 estendendo-se a partir do mesmo. Quando o primeiro acionador 13120 está na sua posição não acionada e a cremalheira do gancho de fechamento 13080 está na sua posição mais proximal, o braço de trava 13142 pode ser posicionado acima e/ou contra uma superfície superior da cremalheira do gancho de fechamento 13080. Em tal posição, a cremalheira do gancho de fechamento 13080 pode deslizar em relação ao braço de trava 13142. Em algumas circunstâncias, o braço de trava 13142 pode ser forçado de encontro à superfície superior da cremalheira do gancho de fechamento 13080. Como será descrito com mais detalhes abaixo, o instrumento 13010 pode compreender ainda uma trava 13290 configurada para manter, de modo liberável, o primeiro acionador 13020 e o segundo acionador 13030 na configuração não acionada ilustrada na Figura 108. Uma mola 13150 pode ser posicionada entre a trava 13290 e o botão de disparo 13140 que pode forçar giratoriamente o botão de liberação de fechamento 13140 sobre o pivô 13141 e posicionar o braço de trava 13142 contra a superfície superior da cremalheira do gancho de fechamento 13080. Em vários casos, a trava 13290 pode incluir uma projeção proximal 13296 e o botão de liberação de fechamento 13140 pode incluir uma projeção distal 13146 que pode ser configurada para manter e alinhar a mola 13150 na posição entre a trava 13290 e o botão de liberação do fechamento 13140. Quando o primeiro acionador 13020 é girado para sua posição acionada, como ilustrado na Figura 109, a cremalheira do gancho de fechamento 13080 pode estar em sua posição mais distal, e o braço de trava 13142 pode ser forçado para dentro de, ou pode cair em, um entalhe 13082 definido na extremidade proximal da cremalheira do gancho de fechamento 13080. Além disso, quando o primeiro acionador 13020 é movido para sua posição fechada, ou acionada, ilustrada nas Figuras 109 e 110, o primeiro acionador 13020 pode empurrar a trava 13290 proximalmente e girar a trava 13290 em torno do pivô 13214. Em pelo menos um caso, o primeiro acionador 13020 pode incluir uma projeção de acionador 13025 estendendo-se a partir do mesmo, configurada para engatar-se a uma projeção distal 13295 estendendo-se a partir da trava 13290. Tal movimento da trava 13290 pode comprimir a mola 13150 entre a trava 13290 e o botão de liberação de fechamento 13140, e aumentar a força de pressão aplicada ao botão de liberação de fechamento 13140. Uma vez que o braço de trava 13142 esteja engatado ao entalhe 13082, a cremalheira do gancho de fechamento 13080 pode não ser móvel, ou pelo menos substancialmente móvel, na direção proximal ou na direção distal.

[00384] Como discutido acima, o primeiro acionador 13020 e o segundo acionador 13030 podem ser, de modo removível, mantidos em e/ou forçados para suas posições não atuadas, ilustradas na Figura 108. O instrumento 13010 pode incluir uma mola de retorno 13210, que inclui uma primeira extremidade acoplada ao pivô 13214 e uma segunda extremidade acoplada a uma montagem de mola 13034 estendendo-se a partir do segundo acionador 13030. O segundo atuador 13030 pode ser montado giratoriamente ao cabo 13015 sobre o pivô 13021 e a mola de retorno 13210 pode aplicar uma força de pressão para o segundo atuador 13030 para girar o segundo atuador 13030 sobre o pivô 13021. A trava 13290 pode parar a rotação do segundo atuador 13030 em torno do pivô 13021. Mais especificamente, a mola 13150, que atua para forçar o botão de retorno de fechamento 13140 para engate com a cremalheira do gancho de fechamento 13080, também pode atuar para empurrar a trava 13290 distalmente, de modo que um braço de trava 13292 da trava 13290 fique posicionado atrás de um ressalto 13032 definido no segundo atuador 13030, o que pode limitar a rotação do segundo atuador 13030 e manter o segundo acionador 13030 em sua posição não acionada, conforme ilustrado na Figura 108. Referindo-se principalmente à Figura 110, o segundo atuador 13030 pode compreender um ressalto 13031, que pode ser configurado para ficar em posição limítrofe à porção de engrenagem 13070 do primeiro acionador 13020, e forçar o primeiro acionador 13020 para sua posição não acionada (Figura 108). Quando o primeiro acionador 13020 é girado em direção à sua posição acionada (Figura 109), o primeiro acionador 13020 pode girar, ao menos parcialmente o segundo acionador 13030 em direção à empunhadura da pistola 13016, contra a força de pressão fornecida pela mola 13210. De fato, o acionamento do primeiro atuador 13020 pode tornar o segundo atuador 13030 acessível ao usuário do instrumento cirúrgico 13010. Antes do acionamento do primeiro atuador 13020, o segundo atuador 13030 pode ser inacessível ao usuário. Em qualquer caso, o leitor deve se lembrar que a atuação do primeiro atuador 13020 empurra proximalmente a trava 13295. Tal movimento proximal da trava 13295 pode deslocar a trava 13295 de trás do ressalto 13032 definido no segundo atuador 13030.

[00385] Quando o primeiro acionador 13020 tiver sido movido e travado em sua posição totalmente acionada (Figura 109) e a bigorna 13050 for deslocada em sua posição fechada, como discutido acima, o instrumento 13010 pode ser usado para grampear o tecido posicionado intermediário à bigorna 13050 e ao cartucho de grampos 13055. Caso o usuário não esteja satisfeito com a posição do tecido entre a bigorna 13050 e o cartucho de grampos 13055, o usuário pode destravar a bigorna 13050, pressionando o botão de liberação de fechamento 13140. Quando o botão de liberação de fechamento 13140 é pressionado, o braço de trava 13142 do botão de liberação de fechamento 13140 pode ser pivotado para cima e para fora do entalhe 13082, o que pode permitir que a cremalheira do gancho de fechamento 13080 se mova proximalmente. Além disso, a mola de retorno pode retornar o primeiro acionador 13210 13120 e o segundo acionador para sua posição não acionada 13130 ilustrada na Figura 109, e, devido ao engate entre a porção de engate engrenado entre a porção de engrenagem 13070 e a cremalheira do gancho de fechamento 13080, a mola de retorno 13210 pode retornar a cremalheira do gancho de fechamento 13080 de volta à sua posição proximal. Tal movimento da cremalheira do gancho de fechamento 13080 pode ser detectado pela lâmina de potenciômetro 13090 que pode transmitir um sinal para o microprocessador do instrumento 13010 de que o primeiro acionador 13020 retornou para sua posição não acionada e que a bigorna 13050 deve ser devolvida à sua posição aberta. Em resposta a isso, o microprocessador pode instruir o motor de fechamento 13105 a girar na sua segunda direção para acionar a porca de fechamento do sistema de fechamento proximalmente e retrair o tubo de fechamento 13125 proximalmente que retornará a bigorna 13050 de volta para a sua posição aberta. O usuário pode, em seguida, reposicionar a bigorna 13050 e o cartucho de grampos 13055 e fechar novamente a bigorna 13050 acionando o primeiro acionador 13020, mais uma vez. Em vários casos, o microprocessador do instrumento 13010 pode ser configurado para ignorar os sinais de entrada a partir do segundo acionador 13030 até o potenciômetro 13090 detectar que a bigorna 13050 está em uma posição fechada, ou em uma posição suficientemente fechada.

[00386] Uma vez que o usuário estiver satisfeito com o posicionamento da bigorna 13050 e do cartucho de grampos 13055, além do exposto acima, o usuário pode puxar o segundo acionador 13030 para uma posição fechada, ou acionada, de modo que está em proximidade estreita com o primeiro acionador 13020. O acionamento do segundo acionador 13030 pode pressionar ou fechar uma chave de disparo 13180 no cabo 13015. Em vários casos, a chave de disparo 13180 pode ser suportada por uma montagem de motor 13102, que também pode ser configurada para suportar o motor de fechamento 13105 e/ou um motor de disparo 13100. O fechamento da chave de disparo 13180 pode operar o motor de disparo 13100. Em certos casos, a chave de disparo 13180 pode estar em comunicação de sinal com o microprocessador do instrumento cirúrgico 13010. Quando o microprocessador recebe um sinal a partir da chave de disparo 13180 de que o segundo acionador 13030 foi suficientemente acionado, o microprocessador pode fornecer energia para o motor de disparo 13100. Em várias modalidades, o fechamento da chave de disparo 13180 pode conectar o motor de disparo 13100 diretamente a uma fonte de energia de corrente contínua (CC) ou corrente alternada (CA) para operar o motor de disparo 13100. Em pelo menos um caso, a chave de disparo 13180 pode ser disposta de modo que a chave de disparo 13180 não é fechada até que o segundo acionador 13030 tenha atingido a sua posição completamente fechada. Referindo-se principalmente à Figura 110, a rotação do segundo acionador 13030 pode ser parada em sua posição completamente fechada, quando ele entra em contato com o primeiro acionador 13020. Em pelo menos um tal exemplo, o primeiro atuador 13020 pode compreender uma depressão de bloqueio 13023 configurada para receber uma projeção de bloqueio 13033 que se estende a partir do segundo atuador 13030 quando o segundo atuador 13030 atinge a sua posição fechada.

[00387] O motor de disparo 13100 pode incluir um eixo de saída giratório que está operacionalmente engatado com um parafuso de acionamento de disparo 13190 do sistema de disparo. Quando o motor de disparo 13100 é operado para girar o seu eixo de saída em uma primeira direção, o eixo de saída pode girar o parafuso de acionamento de disparo 13190 na primeira direção. Quando o motor de disparo 13100 é operado para girar o seu eixo de saída em uma segunda direção, ou direção oposta, o eixo de saída pode girar o parafuso de acionamento de disparo 13190 na segunda direção. O sistema de disparo pode ainda compreender uma porca de disparo que é engatada de modo rosqueado com uma porção rosqueada do parafuso de acionamento disparo 13190. A porca de disparo pode ser restringida de girar com o parafuso de acionamento de disparo 13190 de modo que a rotação do parafuso de acionamento de disparo 13190 pode transladar a porca de disparo proximalmente ou distalmente, dependendo da direção em que o parafuso de acionamento de disparo 13190 é girado. O sistema de disparo pode ainda compreender um eixo de disparo 13220 operacionalmente conectado à porca de disparo que pode ser deslocado com a porca de disparo. O sistema de disparo pode também compreender uma barra de lâmina 13200 e bandas de disparo de implantação de grampos que se estendem distalmente a partir do eixo de disparo 13220. Quando o motor de disparo 13020 é girado na sua primeira direção, o parafuso de acionamento de disparo 13190 pode deslocar a porca de disparo, o eixo de disparo 13220, a barra de lâmina 13200, e as bandas de disparo distalmente para ejetar os grampos do cartucho de grampos 13055 e cortar o tecido posicionado entre a bigorna 13050 e o cartucho de grampos 13055. Uma vez que a lâmina 13200 e as bandas de disparo atingem ao fim da trajetória, o microprocessador pode girar o motor de disparo 13100 na sua segunda direção, ou direção oposta, para levar a lâmina 13200 e as bandas de volta para a sua posição original. Em vários casos, o instrumento 13010 pode incluir uma extremidade do sensor de trajetória em comunicação de sinal com o microprocessador que pode sinalizar ao microprocessador que o acionador de disparo atingiu o fim do seu curso de disparo e que o curso de disparo deve ser retraído. Tal final do sensor de trajetória pode ser posicionado na bigorna 13050 e/ou no cartucho de grampos 13055, por exemplo. Em certos casos, um decodificador acoplado operacionalmente ao motor de disparo 13100 pode determinar que o motor de disparo 13100 foi girado um número suficiente de rotações para a lâmina 13200 e bandas de disparo atingirem o seu fim de trajetória e sinalizar para o microprocessador que o sistema de disparo deve ser retraído.

[00388] Uma vez que o segundo acionador 13030 foi acionado, entretanto, o instrumento 13010 está no seu estado de disparo e o microprocessador pode ser configurado para ignorar quaisquer entradas do primeiro acionador 13020 e/ou do potenciômetro de lâmina 13090 até que o sistema de disparo tenha sido retornado para sua posição original. Em vários casos, o instrumento 13010 pode incluir um botão de interrupção que, quando pressionado, pode sinalizar para o microprocessador que o conjunto de disparo deve ser imediatamente recolhido. Em pelo menos um desses casos, a sequência de disparo pode ser interrompida quando o botão de liberação de fechamento 13140 é pressionado. Como discutido acima, ao pressionar o botão de liberação de fechamento 13140 move-se a cremalheira do gancho de fechamento 13080 proximalmente que, por sua vez, move o elemento detectável 13081 proximalmente. O movimento proximal do elemento detectável 13081 pode ser detectado pelo potenciômetro de lâmina 13090 que pode sinalizar para o microprocessador inverter a rotação do motor de disparo 13100 para retrair o conjunto de disparo e/ou operar o motor de fechamento 13105 para abrir a bigorna 13050.

[00389] O instrumento 13010 pode também incluir um ou mais indicadores, como LED 13300, por exemplo, que podem ser configurados para indicar o estado operacional do instrumento 13010. Em vários casos, o LED 13300 pode operar de uma maneira semelhante à do LED 11100, por exemplo. O instrumento 13010 também incorpora a capacidade para articular o atuador de extremidade 13012. Isto é feito por meio do botão de articulação 13240 como discutido na patente US n° 5.704.534. A rotação manual do conjunto de eixo 13040 também é discutida na patente US n° 5.704.534.

[00390] Em um conceito modular do instrumento 13010, o conjunto de eixos 13040 e o atuador de extremidade 13012 podem ser descartáveis, e fixos a um cabo reutilizável 13015. Em uma outra modalidade, a bigorna 13050 e o cartucho de grampos 13055 são descartáveis e o conjunto do eixo 13040 e o cabo 13015 são reutilizáveis. Em várias modalidades, o atuador de extremidade 13012, incluindo a bigorna 13015, o conjunto de eixos 13040, e o cabo 13015 pode ser reutilizável e o cartucho de grampos 13055 pode ser substituível.

[00391] A Figura 111 é uma vista em perspectiva de um instrumento de grampeamento cirúrgico 14010. O instrumento 14010 pode compreender um acionador, ou cabo, 14020, uma porção de eixo 14030, o compartimento de cartucho tubular 14040, e uma bigorna 14050. O instrumento 14010 pode ainda incluir um sistema de fechamento configurado para mover a bigorna 14050 entre uma posição aberta e uma posição fechada. O atuador 14020 pode compreender um botão de fechamento giratório 14075 que pode operar o sistema de fechamento, conforme descrito com mais detalhes, mais abaixo. O instrumento 14010 pode ainda incluir um sistema de disparo configurado para ejetar os grampos que estão armazenados de modo removível no compartimento de cartucho 14040. O atuador 14020 pode ainda compreender um gatilho de ativação de disparo 14070 que pode operar o sistema de disparo conforme descrito com mais detalhes, mais abaixo. A porção de eixo 14030, compartimento de cartucho 14040, e a bigorna 14050 pode operar de um modo semelhante ao mostrado e discutido na patente US n° 5.292.053, intitulada SURGICAL ANASTOMOSIS STAPLING INSTRUMENT, que foi concedida em 8 de Março de 1994. A divulgação da Patente US n° 5.292.053, intitulada SURGICAL ANASTOMOSIS STAPLING INSTRUMENT, que foi concedida em 8 de Março de 1994, está aqui incorporada, por referência, em sua totalidade.

[00392] Além do exposto acima, o atuador 14020 pode incluir uma transmissão 14000 e um botão deslizante 14060 configurado para operar a transmissão 14000. O botão deslizante 14060 é móvel entre uma posição distal (Figura 115), que está mais próxima ao compartimento de cartucho 14040, e uma posição proximal (Figura 114), que está mais afastada do compartimento de cartucho 14040. Quando o botão deslizante 14060 está na sua posição proximal, o atuador 14020 está em um primeiro modo de operação, ou o modo de fechamento, e pode mover a bigorna 14050 em direção ao, e para longe do, compartimento de cartucho 14040. Quando o botão deslizante 14060 está na sua posição distal, o atuador 14020 está em um segundo modo de operação, ou modo de disparo, e pode ejetar os grampos do compartimento de cartucho 14040 para a bigorna 14050. Quando o atuador 14020 está no seu modo de fechamento, o botão de fechamento giratório 14075 pode ser girado em torno de um eixo longitudinal que se estende através do atuador 14020 a fim de mover a bigorna 14050 proximalmente ou distalmente, dependendo da direção em que o botão de fechamento 14075 é girado. Quando o atuador 14020 está no seu modo de disparo, o gatilho de ativação de disparo 14070 pode ser girado proximalmente para ejetar os grampos do compartimento de cartucho 14040. O sistema de fechamento e o sistema de disparo são discutidos com mais detalhes, mais abaixo.

[00393] O atuador 14020 pode compreender um motor elétrico, como o motor 14090 (Figuras 113 a 115), por exemplo, que pode operar o acionamento de fechamento e o acionamento de disparo através da transmissão 14000. O motor 14090 pode ser suportado no interior de um compartimento do acionador 14080 do atuador 14020. Referindo-se principalmente à Figura 113, compartimento do atuador 14080 pode compreender duas metades, uma metade direita do compartimento do atuador 14080a e uma metade esquerda do compartimento do atuador 14080b. As metades do compartimento do atuador 14080a e 14080b podem ser mantidas juntas por parafusos, embora qualquer fixação e/ou métodos de adesivo adequados possam ser usados para montar o compartimento do atuador 14080. O motor 14090 pode ser suportado entre as metades do compartimento do atuador 14080a e 14080b e pode incluir um eixo giratório 14100 estendendo-se distalmente das mesmas. Em certos casos, o atuador 14020 pode compreender um suporte de motor 14101 posicionado no compartimento 14080 configurado para suportar o compartimento do motor 14100 e restringir o compartimento do motor de girar em relação ao compartimento do atuador 14080. Em vários casos, o eixo giratório 14100 pode compreender uma porção extensora 14110 afixada ao mesmo. O eixo 14100 e a porção extensora 14110 podem ser acoplados giratoriamente de modo que eles giram em conjunto.

[00394] Além do exposto acima, referindo-se principalmente à Figura 116, a porção extensora 14110 pode compreender um corpo cilíndrico, ou ao menos substancialmente cilíndrico 14111, e uma porção plana 14120 definida em uma extremidade distal 14113 da porção extensora 14110. O corpo cilíndrico 14111 da porção extensora 14110 pode ser apoiado giratoriamente no interior do compartimento do atuador 14080 por um rolamento 14105. A extremidade distal 14113 da porção extensora 14110 pode ser posicionada no interior de uma abertura deslizante 14114 definida em um elemento deslizante 14115. O elemento deslizante 14115, como será discutido com mais detalhes a seguir, é parte da transmissão 14000 e pode ser deslocado entre uma posição proximal (Figura 114), na qual o elemento deslizante 14115 transmite o movimento giratório do motor 14090 para o sistema de fechamento, e uma posição distal (Figura 115) na qual o elemento deslizante 14115 transmite o movimento giratório do motor 14090 para o sistema de disparo. Quando o elemento deslizante 14115 é deslocado entre sua posição proximal (Figura 114) e sua posição distal (Figura 115), o elemento deslizante 14115 pode deslizar em relação à porção extensora 14110. A abertura deslizante 14114 definida no elemento deslizante 14115 pode definir um perímetro que corresponde, ou pelo menos corresponde substancialmente, ao perímetro da extremidade distal 14113 da porção extensora 14110 de modo que, um, a porção extensora 14110 e o elemento deslizante 14115 estão acoplados giratoriamente em conjunto e, dois, o elemento deslizante 14115 pode transladar em relação à porção extensora 14110. Em pelo menos um caso, a abertura deslizante 14114 compreende uma porção cilíndrica 14116 que corresponde ao corpo cilíndrico 14111 da porção extensora 14110 e uma porção plana 14117 que corresponde à porção plana 14120 definida na extremidade distal 14113 do elemento deslizante 14115.

[00395] Além do exposto acima, o elemento deslizante 14115 pode compreender uma estrutura tubular ou geralmente tubular. O elemento deslizante 14115 pode compreender uma extremidade distal 14118 e uma pluralidade de fendas circunferenciais externas que se estendem em torno de uma superfície externa 14130 da extremidade distal 14118, que pode ser engatada operacionalmente com o acionador de disparo, conforme ilustrado na Figura 115. O elemento deslizante 14115 pode compreender ainda uma pluralidade de chavetas circunferenciais internas 14140 definidas na extremidade distal da abertura deslizante 14114, que podem ser engatadas operacionalmente com o acionador de fechamento, como ilustrado na Figura 114. O elemento deslizante 14115 pode ser parte de um conjunto de elementos deslizantes 14150. Referindo-se principalmente à Figura 116, o conjunto de elementos deslizantes 14150 pode compreender ainda um rolamento de moente superior 14160, um rolamento de moente inferior 14170, o botão de elemento de deslizante 14060 e uma mola deslizante 14180. O rolamento de moente superior 14160 e o rolamento de moente inferior 14170 combinam para formar um rolamento de moente que pode, um, apoiar o elemento deslizante 14115 com folga suficiente de modo que o elemento deslizante 14115 possa girar no interior do rolamento de moente e, dois, deslocar o elemento deslizante 14115 proximalmente e distalmente. Referindo-se principalmente à Figura 116, o elemento deslizante 14115 pode incluir um flange distal 14121 e um flange proximal 14122 estendendo-se do mesmo que pode definir um recesso 14123 entre os mesmos, que está configurado para receber estreitamente o rolamento de moente. Quando o botão de elemento deslizante 14060 é empurrado distalmente, o rolamento de moente pode ir contra o flange distal 14121 para empurrar o elemento deslizante 14115 distalmente. Correspondentemente, quando o botão de elemento deslizante 14060 é empurrado proximalmente, o rolamento de moente pode ir contra a flange proximal 14122 para empurrar a elemento deslizante 14115 proximalmente.

[00396] O conjunto de elementos deslizantes 14150 pode compreender uma trava configurada para manter em posição, de forma liberável, o elemento deslizante 14115. Referindo-se principalmente à Figura 116, o botão de elemento deslizante 14060 pode compreender um flange 14181 que pode se encaixar seletivamente em uma primeira depressão definida em uma primeira extremidade, ou extremidade proximal, de uma fenda longitudinal definida no compartimento do acionador 14080 e uma segunda depressão definida em uma segunda extremidade, ou extremidade distal, da fenda longitudinal. Quando o flange 14181 está engatado com a depressão proximal, o flange 14181 pode segurar o conjunto de elementos deslizantes 14150 na sua posição proximal que engata operacionalmente o elemento deslizante 14115 e o acionador de fechamento com o motor 14090. Quando o flange 14181 está engatado com a depressão distal, o flange 14181 pode segurar o conjunto de elementos deslizantes 14150 na sua posição distal que engata operacionalmente o elemento deslizante 14115 e o acionador de disparo com o motor 14090. O rolamento de moente superior 14160 pode incluir uma abertura de moente 14161 configurada para receber de modo deslizante um eixo 14061 do botão 14060. O botão 14060 pode ser empurrado para baixo no interior da abertura de moente 14161 para desengatar o flange 14181 do compartimento acionador 14080. Uma vez que o flange 14181 foi desengatado do compartimento acionador 14080, o botão 14060 pode ser deslizado para no interior da fenda longitudinal definida no compartimento do acionador 14080 para mover o elemento deslizante 14115 entre as suas posições proximal e distal. A mola 14180 pode ser configurada para pressionar o flange 14181 em direção ao compartimento do acionador 14080 e, quando o usuário do instrumento cirúrgico 14010 libera o botão 14060, a mola 14180 pode forçar o botão 14060 para cima para engate com o compartimento do acionador 14080, mais uma vez.

[00397] Quando o conjunto de elementos deslizantes 14150 está na sua posição proximal, além do exposto acima, o elemento deslizante 14115 é engatado com uma porca de fechamento 14190 do acionador de fechamento. A porca de fechamento 14190 compreende uma estrutura tubular alongada incluindo chavetas externas da porca de fechamento 14200 definidas na extremidade proximal do mesmo. Quando o elemento deslizante 14115 está na sua posição proximal, as chavetas internas 14140 do elemento deslizante 14115 estão em engate engrenado com as chavetas externas 14200 da porca de fechamento 14190 de modo que, quando o elemento deslizante 14115 é girado pelo motor 14090, a porca de fechamento 14190 é girada pelo elemento deslizante 14115. A porca de fechamento 14190 pode ser apoiada giratoriamente no interior do compartimento do acionador 14080 por um ou mais rolamentos, como o coxim 14220, por exemplo, que suporta giratoriamente a extremidade distal da porca de fechamento 14190. O coxim da porca de fechamento 14220 pode ser composto de Delrin, Náilon, cobre, latão, bronze, e/ou carbono, por exemplo. Em certos casos, o coxim da porca de fechamento 14220 pode compreender um rolamento de esferas ou rolamento de cilindros, por exemplo. Em vários casos, o coxim da porca de fechamento 14220 pode ser uma porção integrante do compartimento do acionador 14080.

[00398] A porca de fechamento 14190 pode compreender uma abertura longitudinal 14191 definida na mesma. O sistema de fechamento pode compreender ainda uma haste de fechamento 14230 que pode ser ao menos parcialmente posicionada dentro da abertura longitudinal 14191. A haste de fechamento 14230 pode compreender uma rosca 14231 definida sobre ela que é engatada de maneira rosqueável com uma rosca de porca de fechamento 14210 definida na abertura longitudinal 14191. A haste de fechamento 14230 pode ser restringida de girar com a porca de fechamento 14190, de modo que, quando a porca de fechamento 14190 é girada em uma primeira direção pelo motor 14090, a haste de fechamento 14230 pode ser transladada proximalmente pela porca de fechamento 14190. Conforme ilustrado na Figura 115, a haste de fechamento 14230 pode se mover proximalmente dentro da abertura longitudinal 14191 da porca de fechamento 14190. De modo similar, quando a porca de fechamento 14190 é girada em uma segunda direção, ou direção oposta, pelo motor 14090, a haste de fechamento 14230 pode ser transladada distalmente pela porca de fechamento 14190. Como será descrito com mais detalhes mais adiante, a haste de fechamento 14230 pode ser engatada operacionalmente com a bigorna 14050, de modo que, quando a haste de fechamento 14230 é puxada proximalmente, a bigorna 14050 pode ser movida em direção ao compartimento de cartucho 14040. De modo correspondente, quando a haste de fechamento 14230 é empurrada distalmente, a bigorna 14050 pode ser afastada do compartimento do cartucho 14040. Em vários casos, um comprimento de curso de fechamento do sistema de fechamento pode ser medido entre a posição aberta e a posição fechada da bigorna 14050. A haste de fechamento 14230 pode ser ao menos tão longa quanto o comprimento do curso de fechamento para acomodar a mesma.

[00399] Conforme discutido acima, o botão 14060 do atuador 14020 é móvel entre uma posição proximal (Figura 114), na qual a transmissão 14000 está engatada com o acionamento de fechamento, e uma posição distal (Figura 115), na qual a transmissão 14000 está engatada com o acionamento de disparo. Deste modo, a transmissão 14000 pode ser usada para acoplar seletivamente o acionador de fechamento e o acionador de disparo com o motor 14090. Quando o usuário do instrumento cirúrgico 14010 está satisfeito com a posição da bigorna 14050 em relação ao compartimento de cartucho 14040, o usuário pode deslocar o botão 14060 distalmente, como ilustrado na Figura 115, para desengatar o elemento deslizante 14115 do acionamento de fechamento e engatar o elemento deslizante 14115 com a unidade de disparo. Quando o elemento deslizante 14115 é deslizado distalmente, as chavetas internas 14140 do elemento deslizante 14115 são desengatadas das chavetas externas 14200 da porca de fechamento 14190 de modo que a rotação subsequente do elemento deslizante 14115 não é transmitida à porca de fechamento 14190 e ao sistema de fechamento. Concomitante com o desengate do elemento deslizante do sistema de fechamento, o elemento deslizante 14115 pode tornar-se engatado com o sistema de disparo. Alternativamente, o elemento deslizante 14115 pode se tornar desengatado do sistema de fechamento à medida que o elemento deslizante 14115 é deslocado distalmente e, devido ao deslocamento distal adicional do elemento deslizante 14115, o elemento deslizante 14115 pode se tornar engatado com o sistema de disparo. Em tais circunstâncias, a transmissão 14000 não pode engatar operacionalmente o acionador de fechamento e o acionador de disparo com o motor 14090, ao mesmo tempo. Em qualquer caso, o sistema de disparo pode incluir uma porca de disparo 14260, que pode ser engatada pelo o elemento deslizante 14115 quando o elemento deslizante 14115 é movido distalmente.

[00400] Além do exposto acima, referindo-se principalmente à Figura 116, a porca de disparo 14260 pode incluir uma abertura 14261 definida na mesma, que pode ser configurada para receber a extremidade distal 14118 do elemento deslizante 14115 na mesma quando o elemento deslizante 14115 é avançado para sua posição distal (Figura 115). A abertura da porca de disparo 14261 pode incluir chavetas da porca disparo 14270 definidas em torno de uma circunferência interna da mesma que pode intercalar com as chavetas circunferenciais externas 14130 do elemento deslizante 14115. Quando as chavetas circunferenciais externas 14130 do elemento deslizante 14115 estão engatadas com as chavetas da porca de disparo 14270 da porca de disparo 14260, o elemento deslizante 14115 pode ser acoplado giratoriamente com a porca de disparo 14260 de modo que a rotação do elemento deslizante 14115 é transmitida à porca de disparo 14260. O atuador 14020 pode ainda compreender um coxim da porca de disparo 14275 que suporta giratoriamente a porca de disparo 14260. O coxim da porca de disparo 14275 pode compreender um rolamento de agulha, um coxim de Delrin, Náilon, e/ou outro plástico, um coxim de metal, ou uma parte integral do compartimento do acionador 14080, por exemplo. A porca de disparo 14260 pode ainda compreender roscas internas 14272 definidas em uma superfície interna distal da abertura da porca de disparo 14261. O sistema de disparo pode ainda compreender um tubo de disparo 14280 engatado de modo rosqueado com uma rosca interna 14272 do parafuso de acionamento 14260.

[00401] Em vários casos, além do exposto acima, o tubo de disparo 14280 pode incluir uma rosca 14281 definida sobre uma superfície externa do mesmo, que está engatada de modo rosqueado com as roscas internas 14272. O tubo de disparo 14280 pode ser restringido de girar a porca de disparo 14260 de modo que, quando a porca de disparo 14260 é girada pelo motor 14090 e o elemento deslizante 14115, a porca de disparo 14260 pode transladar o tubo de disparo 14280. Por exemplo, quando a porca de disparo 14260 é girada em uma primeira direção, o tubo de disparo 14280 pode ser deslocado distalmente pela porca de disparo 14260 e, quando a porca de disparo 14260 é girada em uma segunda direção, ou direção oposta, o tubo de disparo 14280 pode ser deslocado proximalmente pela porca de disparo 14260. Pelo menos uma porção do tubo de disparo 14280 pode ser posicionada no interior da abertura 14261 definida na porca de disparo 14260. Quando o tubo de disparo 14280 é deslocado proximalmente, o tubo de disparo 14280 pode se mover proximalmente no interior da abertura 14261. Quando o tubo de disparo 14280 é deslocado distalmente, o tubo de disparo 14280 pode se mover distalmente no interior da abertura 14261. Como será descrito com mais detalhes, abaixo, o tubo de disparo 14280 pode ser operacionalmente conectado a um membro de disparo que pode ejetar os grampos do compartimento do cartucho 14040 quando o tubo de disparo 14280 é avançado distalmente. O tubo de disparo 14280 pode retrair o membro de disparo quando o tubo de disparo 14280 é movido proximalmente. O tubo de disparo 14280 pode ser longo o suficiente para acomodar o curso de disparo do membro de disparo quando o membro de disparo é movido entre uma posição de não disparada e uma posição disparada. Em vários casos, a porção rosqueada do tubo de disparo 14280 é mais curta que a porção rosqueada da haste de fechamento 14230. Em tais circunstâncias, o curso de disparo pode ser mais curto que o curso de fechamento. Em outros casos, a porção rosqueada do tubo de disparo 14280 pode ter o mesmo comprimento que a porção rosqueada da haste de fechamento 14230. Em tais casos, o curso de disparo pode ser do mesmo comprimento que o curso de fechamento. Em certos casos, a porção rosqueada do tubo de disparo 14280 é mais longa que a porção rosqueada da haste de fechamento 14230. Em tais circunstâncias, o curso de disparo pode ser mais longo que o curso de fechamento.

[00402] Além do exposto acima, o atuador 14020 e a porção de eixo 14030 pode compreender um sistema integral. Em vários casos, o atuador 14020 e a porção do eixo 14030 podem compreender um conjunto unitário. Em certos casos, o atuador 14020 pode ser desmontado a partir da porção de eixo 14030. A Figura 34 é uma vista em perspectiva do instrumento de grampeamento cirúrgico 14010 que mostra o atuador 14020 desmontado da porção de eixo 14030. O instrumento 14010 pode incluir uma ou mais travas ou fechos configurados para prender de modo liberável a porção de eixo 14030 ao atuador 14020. Por exemplo, o atuador 14020 pode incluir travas 14025 nos seus lados opostos, que são configuradas para prender de modo liberável a porção de eixo 14030 ao atuador 14020. As travas 14025 podem ser deslizadas entre uma primeira posição em que elas estão engatadas com a porção de eixo 14030 e uma segunda posição em que elas tenham sido desengatadas da porção de eixo 14030. Como descrito com mais detalhes, abaixo, o atuador 14020 e a porção de eixo 14030 podem compreender porções do sistema de fechamento que estão operacionalmente montadas em conjunto quando a porção de eixo 14030 é montada no atuador 14020. De modo similar, o atuador 14020 e a porção de eixo 14030 podem compreender porções do sistema de disparo que estão operacionalmente montadas em conjunto quando a porção de eixo 14030 é montada no atuador 14020.

[00403] Além do exposto acima, referindo-se primariamente à Figura 113, o sistema de fechamento pode compreender, ainda, uma peça de fixação de fechamento 14240 fixada na extremidade distal da haste de fechamento 14230. Em vários casos, um parafuso pode travar a peça de fixação de fechamento 14240 na haste de fechamento 14230, de modo que a peça de fixação de fechamento 14240 é transladada distalmente quando a haste de fechamento 14230 é transladada distalmente e, correspondentemente, transladada proximalmente quando a haste de fechamento 14230 é transladada proximalmente. A peça de fixação de fechamento 14240 pode compreender uma ou mais extensões laterais que podem caber em sulcos no compartimento do acionador 14080 para alinhar a peça de fixação de fechamento 14240 e a haste de fechamento 14230. As extensões laterais podem também impedir que a haste de fechamento 14230 e a peça de fixação de fechamento 14240 girem quando a haste de fechamento 14230 é acionada pela porca de fechamento 14190, como discutido acima. A peça de fixação de fechamento 14240 pode compreender uma saída de acionador de fechamento do atuador 14020 e pode ser fixada a uma entrada de acionador de fechamento da porção de eixo 14030. A entrada do acionador de fechamento da porção de eixo 14030 pode compreender uma segunda peça de fixação 14250, que pode ser fixada para a peça de fixação de fechamento 14240 quando a porção de eixo 14030 é montada no atuador 14020. A peça de fixação de fechamento 14240 pode empurrar a segunda peça de fixação 14250 distalmente quando a peça de fixação de fechamento 14240 é avançada distalmente pela haste de fechamento 14230; de modo correspondente, a peça de fixação de fechamento 14240 pode puxar a segunda peça de fixação 14250 proximalmente quando a peça de fixação de fechamento 14240 é retraída proximalmente pela haste de fechamento 14230.

[00404] A porção de acionamento de fechamento da porção de eixo 14030 pode ainda compreender uma ou mais bandas de tensão 14252 e 14253 montadas e estendendo-se a partir da segunda peça de fixação 14250. As bandas de tensão 14252 e 14253 podem ser fixas à segunda peça de fixação 14250 de modo que a segunda peça de fixação 14250 pode empurrar as bandas de tensão 14252, 14253 distalmente quando a segunda peça de fixação 14250 é avançada distalmente pela peça de fixação de fechamento 14240 e, correspondentemente, de modo que a segunda peça de fixação 14250 pode puxar as bandas de tensão 14252, 14253 proximalmente quando a segunda peça de fixação está retraída 14250 proximalmente pela peça de fixação de fechamento 14240. Em vários casos, a porção de eixo 14030 pode ser curva e, em pelo menos um exemplo, pode incluir um compartimento de eixo curvo 14031 estendendo-se a partir de uma montagem de compartimento proximal 14032. Em certos casos, as bandas de tensão 14252 e 14253 podem ser flexíveis para acomodar uma rota curva da porção de acionamento de fechamento da porção de eixo 14030. A porção de acionamento de fechamento da porção de eixo 14030 pode ainda compreender uma porção de fixação, ou trocarte, 14258 fixada às bandas de tensão 14253 e 14253. O trocarte 14258 pode ser preso às bandas de tensão 14252, 14253 de modo que trocarte 14258 é avançado e retraído com as bandas de tensão 14252, 14253. O trocarte 14258 pode compreender uma extremidade distal, que pode ser engatada de modo liberável com a bigorna 14050 de modo que a bigorna 14050 é avançada e retraída com o trocarte 14258 quando a bigorna 14050 é montada para o trocarte 14258. A Patente US n° 5.292.503, acima referenciada, discute isso com mais detalhes.

[00405] Além do exposto acima, referindo-se primariamente à Figura 113, o sistema de disparo pode compreender, ainda, uma peça de fixação de disparo 14290 fixada na extremidade distal do tubo de disparo 14280. Em vários casos, um parafuso pode bloquear a peça de fixação de disparo 14290 para o tubo de disparo 14280 de modo que a peça de fixação de disparo 14290 é transladada distalmente quando o tubo de disparo 14280 é transladado distalmente e, correspondentemente, transladado proximalmente quando o tubo de disparo 14280 é transladado proximalmente. A peça de fixação de disparo 14290 pode compreender uma ou mais extensões laterais que podem caber em sulcos no compartimento do acionador 14080 para alinhar a peça de fixação de disparo 14290 e o tubo de disparo 14280. As extensões laterais também podem impedir que o tubo de disparo 14280 e a peça de fixação de disparo 14290 girem quando o tubo de disparo 14280 é acionado pela porca de disparo 14260, como discutido acima. A peça de fixação de disparo 14290 pode compreender uma saída de acionador de disparo do atuador 14020 e pode ser fixada a uma entrada de acionador de disparo da porção de eixo 14030. A entrada do acionador de disparo da porção de eixo 14030 pode compreender uma segunda peça de fixação 14300, que pode ser fixada para a peça de fixação de disparo 14290 quando a porção de eixo 14030 é montada no atuador 14020. A peça de fixação de disparo 14290 pode se combinar em uma maneira de língua-em-sulco com a peça de fixação de disparo secundária 14300. Quando montada, a peça de fixação de disparo 14290 pode empurrar a segunda peça de fixação 14300 distalmente quando a peça de fixação de disparo 14290 é avançada distalmente pelo tubo de disparo 14280; de modo correspondente, a peça de fixação de disparo 14290 pode puxar a segunda peça de fixação 14300 proximalmente quando a peça de fixação de disparo 14290 é retraída proximalmente pelo tubo de disparo 14280.

[00406] O acionador de disparo pode compreender ainda um acionador de grampos 14310 acoplado à segunda peça de fixação 14300 de modo que o acionador de grampos 14310 move-se proximalmente e distalmente com a segunda peça de fixação 14300. Quando o acionador de grampos 14310 é movido distalmente pela segunda peça de fixação 14300, o acionador de grampos 14310 pode ejetar os grampos do compartimento do cartucho 14040. Em vários casos, a segunda peça de fixação 14300 pode avançar uma lâmina 14320 distalmente com o acionador de grampos 14310 para cortar o tecido capturado entre a bigorna 14050 e o compartimento de cartucho 14040. A segunda peça de fixação 14300 pode retrair o acionador de grampos 14310 e a lâmina 14320 proximalmente quando a segunda peça de fixação 14300 é retraída proximalmente pela peça de fixação de disparo 14290.

[00407] Além do exposto acima, pode-se notar que as porções do sistema de fechamento compreendendo a porca de fechamento 14190 e a haste de fechamento 14230 e as porções do sistema de disparo compreendendo a porca de disparo 14260 e o tubo de disparo 14280 podem ser concêntricas e aninhadas. A porca de disparo 14260 e o tubo de disparo 14280 podem ser considerados um mecanismo externo, enquanto que a porca de fechamento 14190 e a haste de fechamento 14 230 podem ser consideradas um mecanismo interno. Juntamente com o elemento deslizante 14115, a porca de fechamento 14190, a haste de fechamento 14230, a porca de disparo 14260 e o tubo de disparo 14280 podem compreender a transmissão 14000. A disposição concêntrica e aninhada da transmissão 14000 pode reduzir o espaço necessário para os sistemas de fechamento e disparo de modo a criar um atuador 14020 menor e preso mais facilmente. Esta disposição também permite que o mecanismo externo sirva como suporte e forneça as superfícies de apoio para mover as peças do mecanismo interno. Na modalidade mostrada, os membros de translação do mecanismo interno são mostrados mais que os membros de translação do mecanismo externo. A haste de fechamento 14230 pode ser, por exemplo, da ordem de 5 centímetros (duas polegadas), enquanto que o tubo de disparo 14280 é da ordem de 2,5 centímetros (uma polegada), por exemplo; entretanto, quaisquer comprimentos adequados podem ser usados. Os membros de translação são mais longos são úteis quando distâncias de translação mais longas são necessárias. Na modalidade mostrada, o mecanismo interno, ou acionador de fechamento, podem acionar uma carga a uma distância maior que o mecanismo externo ou acionador de disparo. Dito isto, o acionador de disparo poderia acionar uma carga a uma distância maior que o acionador de disparo.

[00408] Como discutido acima, o atuador 14020 e a porção de eixo 14030 são projetados para um conjunto fácil. A peça de fixação de disparo 14290 compreende um rebordo semicircular na extremidade de um flange estendendo-se distalmente. O rebordo semicircular cabe em um sulco semicircular em uma extremidade proximal da segunda peça de fixação de disparo 14300. Devido ao ajuste ser sobre uma superfície semicircular, é possível conectar peça de fixação de disparo 14290 com a segunda peça de fixação de disparo 14300 transladando a peça de fixação de disparo 14290 para a segunda peça de fixação de disparo 14300 em uma direção transversal ou perpendicular a um eixo longitudinal geral das peças. A conexão das peças do conjunto de fechamento também é facilitada, em geral, da mesma maneira. Por exemplo, a peça de fechamento de fixação 14240 pode compreender um flange estendendo-se distalmente. Em uma extremidade distal deste flange está um rebordo semicircular estendendo-se a partir de uma porção substancialmente semicilíndrica da peça de fixação de fechamento 14240. Um sulco circunferencial em uma porção proximal da segunda peça de fixação 14250 recebe este rebordo semicircular para fixar a peça de fixação de fechamento 14240 para a segunda peça de fixação 14250. Devido à natureza semicircular da peça de fixação de fechamento 14240, a peça de fixação de fechamento 14240 e a segunda peça de fixação 14250 podem ser montadas e desmontadas por translação transversal ou perpendicular ao eixo longitudinal geral das peças, facilitando, assim, a conexão e desconexão rápida da porção de eixo 14030 do atuador 14020.

[00409] Com referência genérica à Figura 113, o gatilho de disparo 14070 e o botão de fechamento 14075 são ainda exibidos em vista explodida para que se veja melhor sua interação com as partes adjacentes. O botão de fechamento 14075 é giratório em uma primeira direção, ou no sentido horário, e uma segunda direção, ou sentido anti- horário. Quando o botão de fechamento 14075 é girado na primeira direção, o botão de fechamento 14075 pode entrar em contato e fechar a primeira chave e, quando o botão de fechamento 14075 é girado na segunda direção, o botão de fechamento 14075 pode entrar em contato e fechar uma segunda chave. Quando a primeira chave é fechada pelo botão de fechamento 14075, o motor 14090 pode ser energizado e operado em uma primeira direção e, quando a segunda chave é fechada pelo botão de fechamento, o motor 14090 pode ser energizado e operado em uma segunda direção. Quando o motor 14090 é operado em sua primeira direção, o motor 14090 pode acionar a haste de fechamento 14230 distalmente para mover a bigorna 14050 na direção oposta ao compartimento do cartucho 14040, e quando o motor 14090 é operado em sua segunda direção, o motor 14090 pode acionar a haste de fechamento 14230 proximamente para mover a bigorna 14050 em direção ao compartimento do cartucho 14040. O botão de fechamento 14075 pode ser posicionado em uma posição central, ou neutra, em que nem a primeira chave nem a segunda chave estão fechadas e o motor 14090 não é responsivo para o botão de fechamento 14075. Em vários casos, o instrumento 14010 pode compreender pelo menos uma mola, como a mola 14076, por exemplo, configurada para pressionar o botão de fechamento 14075 para a sua posição neutra, por exemplo.

[00410] Voltando agora para o gatilho de disparo 14070, o gatilho de disparo 14070 é preso giratoriamente ao compartimento do acionador 14080 e é acionado por mola por uma mola de torção 14071 que força o gatilho de disparo 14070 para uma posição que é girada para longe do compartimento do acionador 14080. Uma chave de disparar 14305 localizada perto do gatilho de disparo 14070 está em uma posição para ser contatada pelo gatilho de disparo 14070 quando o gatilho de disparo 14070 é girado para compartimento do acionador 14080 contra a força de pressão da mola de torção 14071. O gatilho de disparo 14070 pode fechar a chave de disparo 14305 quando o gatilho de disparo 14070 é acionado. Quando a chave de disparo 14305 está fechada, o motor 14090 pode ser operado em uma primeira direção, para avançar o tubo de disparo 14280 e o acionador de grampos 14310 distalmente. Quando o gatilho de disparo 14070 é liberado, a mola de torção 14071 pode mover o gatilho de disparo 14070 de volta à sua posição não acionada e fora de contato com a chave de disparo 14305. Em tal ponto, a chave de disparo 14305 pode estar em uma condição aberta e o motor 14090 pode não ser responsivo ao gatilho de disparo 14070. Em vários casos, o instrumento 14010 pode ainda compreender uma trava de segurança 14320 presa giratoriamente ao compartimento do acionador 14080 que é giratório entre uma posição travada que bloqueia o acionamento do gatilho de disparo 14070 e uma segunda posição na qual o gatilho de disparo 14070 pode ser acionado para fechar a chave de disparo 14035. De qualquer modo, o motor 14090 pode ser operado em uma segunda direção para retrair o tubo de disparo 14280 e o acionador de grampos 14310. Em certos casos, o motor 14090 pode ser alternado entre a primeira direção e a segunda direção quando o sistema de disparo tiver atingido o fim do seu curso de disparo. Em alguns casos, o atuador 14020 pode ainda compreender um botão de inversão e de chave que pode ser operado para operar o motor 14090 na sua segunda direção.

[00411] Em vista do acima, um método de uso do instrumento 14010 é fornecido abaixo, embora qualquer método adequado possa ser usado. Além disso, foi descrito anteriormente que o atuador 14020 é capaz de fornecer duas saídas e a porção de eixo 14030 é capaz de receber duas entradas para realizar duas funções. Tais funções foram descritas como funções de fechamento e funções de disparo, mas a invenção não é tão limitada. As funções podem incluir quaisquer funções adequadas, como uma função de articulação, por exemplo. Para usar o atuador 14020, em vários casos, um usuário pode primeiro montar o atuador 14020 na porção de eixo 14030, movendo o atuador 14020 em direção à porção de eixo 14030 perpendicular ao eixo longitudinal do atuador 14020, como visto na Figura 112. O usuário pode alinhar o lado aberto da extremidade proximal da porção de eixo 14030 em direção ao lado aberto da porção distal do atuador 14020 e montar as peças em conjunto. Tal conjunto pode conectar as peças de fixação de fechamento e de disparo como discutido acima. Como também discutido acima, as travas 14025 no acionador 14020 podem prender saliência sobre o compartimento da porção de eixo 14032 para manter de modo liberável o atuador 14020 e a porção de eixo 14030 em conjunto. Após a montagem do atuador 14020 e da porção de eixo 14030, um usuário pode colocar o conjunto de elementos deslizantes 14150 na sua primeira posição para usar a primeira função desejada da ferramenta cirúrgica da porção fixa. Como discutido acima, o botão 14060 pode ser usado para posicionar o conjunto de elementos deslizantes 14150, na sua primeira porção.

[00412] Com referência genérica à Figura 114, as chavetas internas 14140 no elemento deslizante 14115 podem engatar as chavetas externas 14200 na porca de fechamento 14190 quando o conjunto de elementos deslizantes 14150 está em sua primeira posição. O usuário, então, pode girar o botão de fechamento 14075 para posicionar a bigorna 14050 em relação ao compartimento de cartucho 14040. Como discutido acima, o botão de fechamento 14075 pode ser girado na sua primeira direção para fechar a primeira chave de fechamento e mover a bigorna 14050 para longe do compartimento de cartucho 14040 e a sua segunda direção para fechar a segunda chave de fechamento e mover a bigorna 14050 para o compartimento de cartucho 14040. Em certos casos, o fechamento da primeira chave de fechamento pode fechar um circuito que opera o motor 14090 na sua primeira direção e, correspondentemente, o fechamento da segunda chave de fechamento pode fechar um circuito que opera o motor 14090 em sua segunda direção. Em certos casos, a primeira chave de fechamento e a segunda chave de fechamento podem estar em comunicação com um microprocessador do instrumento cirúrgico 14010 que pode controlar a energia elétrica fornecida, incluindo a polaridade da energia elétrica fornecida, ao motor 14090 com base na entrada a partir da primeira chave de fechamento e da segunda chave de fechamento. Como discutido acima, o motor 14090 pode girar o eixo giratório 14100, a porção extensora 14110, o elemento deslizante 14115, e devido à configuração da transmissão 14000, a porca de fechamento 14190. Conforme discutido acima, a porca de fechamento 14190 é engatada de maneira rosqueável com a haste de fechamento 14230, o que desloca a bigorna 14050 proximal e distalmente. Alternativamente, a haste de fechamento 14230 pode realizar alguma outra função.

[00413] Quando o conjunto deslizante 14150 está em sua primeira posição, ou posição proximal, conforme ilustrado na Figura 114, o motor 14090 pode ser responsivo ao botão de fechamento 14075, e não ao gatilho de disparo 14070. Em pelo menos um caso, o rolamento de moente inferior 14170 do conjunto deslizante 14150 pode entrar em contato e fechar uma primeira chave de transmissão 14340 quando o conjunto de elementos deslizantes 14150 está na sua primeira posição. Em vários casos, a primeira chave de transmissão 14340 pode estar em comunicação com o microprocessador do instrumento cirúrgico 14010, que pode ser configurado para ignorar a entrada a partir da chave de disparo 14305 quando a primeira chave de transmissão 14340 tiver sido fechada. Em tais circunstâncias, o usuário do instrumento cirúrgico 14010 pode pressionar o gatilho de disparo 14070 e o motor 14090 não será responsivo ao mesmo. Em vez disso, em tais circunstâncias, o motor 14090 é responsivo às primeira e segunda chaves de fechamento, que são acionadas por um botão de fechamento 14075 para mover a bigorna 14050. Quando o conjunto deslizante 14150 é movido para sua segunda posição, ou posição distal, conforme ilustrado na Figura 115, o rolamento de moente inferior 14170 é desengatado da primeira chave de transmissão 14340, e a primeira chave de transmissão 14340 retornará a uma condição aberta. Quando o conjunto de elementos deslizantes 14150 é movido para a sua segunda posição ou posição distal, o rolamento de moente inferior 14170 pode contatar e fechar uma segunda chave de transmissão 14350. Em vários casos, a segunda chave de transmissão 14350 pode estar em comunicação com o microprocessador do instrumento cirúrgico 14010, que pode ser configurado para ignorar a entrada a partir do botão de fechamento 14075 quando a segunda chave de transmissão 14350 tiver sido fechada. Em tais circunstâncias, o usuário do instrumento cirúrgico 14010 pode girar o botão de fechamento 14075 e o motor 14090 não será responsivo ao mesmo. Em vez disso, em tais circunstâncias, o motor 14090 é responsivo à chave de disparo 14305 que é acionada pelo gatilho de disparo 14070.

[00414] A fim de mover o conjunto de elementos deslizantes 14150 a partir da sua primeira posição para a sua segunda posição, como discutido acima, o usuário pode pressionar o botão de elemento deslizante 14060 para liberar o botão de elemento deslizante 14060 a partir de seu detentor e mover o conjunto de elementos deslizantes 14150 distalmente para a sua segunda posição. Em tais circunstâncias, o elemento deslizante 14115 pode ser desengatado da porca de fechamento 14160 e engatado com a porca de disparo 14260. Mais particularmente, as chavetas internas 14140 no elemento deslizante 14115 podem se tornar desengatadas das chavetas externas 14200 sobre a porca de fechamento 14190 e, além disso, as chavetas externas 14130 do elemento deslizante 14150 podem se se tornar engatadas com as fendas internas 14270 da porca de disparo 14260. Em tal ponto, o usuário pode girar a trava de segurança 14320 para sua posição destravada para preparar o gatilho de disparo 14070 para disparar. O usuário pode disparar o sistema de disparo girando o gatilho de disparo 14070 no sentido anti-horário, como representado na Figura 115, em direção ao compartimento de acionador 14080. Como discutido acima, o gatilho de disparo 14070 pode contatar uma chave de disparo 14305 que pode energizar eletricamente o motor 14090. Similar à primeira configuração da transmissão 14000, o motor 14090 pode girar o eixo giratório 14100, a porção extensora 14110 e o elemento deslizante 14115; entretanto, na segunda configuração da transmissão 14000, o elemento deslizante 14115 gira a porca de disparo 14260 para transladar o tubo de disparo 14280.

[00415] Em vários casos, a energia pode ser fornecida ao instrumento 14010 por uma fonte externa de energia. Em certos casos, uma ou mais baterias posicionadas no interior do atuador 14020 poderiam ser usadas. As baterias poderiam ser, por exemplo, baterias recarregáveis de lítio. Em alguns casos, as baterias e o motor 14090 podem ser posicionados em um compartimento removível, selado, que pode ser limpo, esterilizado e reutilizável.

[00416] Após o atuador 14020 ter sido usado durante um procedimento cirúrgico, o usuário pode desmontar o atuador 14020 a partir da porção de eixo 14030. O usuário pode pressionar as travas 14025 para desmontar o atuador 14020 a partir da porção de eixo 14030. Em seguida, o atuador 14020 pode ser limpo, esterilizado e reutilizado ou descartado. De modo similar, a porção de eixo 14030 pode ser limpa, esterilizada e reutilizada ou descartada. Quando a porção de eixo 14030 é reutilizada, os grampos podem ser recarregados no compartimento de cartucho 14040. Em certos casos, o compartimento de cartucho 14040 pode incluir um cartucho substituível que pode ser usado para recarregar os grampos. Em vários casos, várias porções do atuador 14020 podem também ser combinadas em um módulo compartimentado, selado, que pode ser facilmente inserido e removido do compartimento do atuador 14080. Por exemplo, o motor 14090, o eixo giratório 14100, a porção extensora 14110, o conjunto de elementos deslizantes 14150, a porca de fechamento 14190, a haste de fechamento 14230, a porca de disparo 14260 e o tubo de disparo 14280 podem ser combinados em um conjunto modular removível do compartimento do acionador 14080. Além disso, porções do atuador 14020 pode ser parte dos módulos montáveis separados. Por exemplo, as porções eletrônicas do atuador 14020, como o motor 14090 e uma bateria, podem compreender um módulo, enquanto conjuntos mecânicos contendo partes de rotação e/ou translação podem compreender um segundo módulo. Em tais circunstâncias, o primeiro módulo pode ser esterilizado por métodos diferentes do segundo módulo. Tais circunstâncias podem facilitar o uso de, por exemplo, radiação gama para o segundo módulo que pode ser inadequado para esterilizar o primeiro módulo.

[00417] Várias adições ao atuador 14020 são previstas. Por exemplo, o microprocessamento pode ser usado para detectar as posições de fim de curso do sistema de fechamento e/ou do sistema de disparo e para sinalizar o motor 14090 quando parar o curso de fechamento e/ou curso de disparo. O microprocessamento também poderia ser usado para determinar o tipo de conjunto de eixos que é fixado ao atuador 14020. Por exemplo, o atuador 14020 pode incluir um sensor em comunicação de sinal com o microprocessador no atuador 14020 de que um conjunto de eixos de grampeador circular está fixado ao atuador 14020 ou que um conjunto de eixos de cortador linear está fixado ao atuador 14020. Prevê-se que o atuador 14020 pode energizar muitos tipos de instrumentos cirúrgicos que requerem pelo menos uma, e talvez duas ou mais, entradas de movimento longitudinal, por exemplo. Em vários casos, o atuador 14020 pode energizar um grampeador circular, um grampeador linear, um grampeador de ângulo reto, tesouras, pinças, e/ou outros tipos de instrumentos cirúrgicos, por exemplo.

[00418] Outras modificações do atuador 14020 incluem o uso de múltiplos motores, de modo que o número de funções empregáveis pelo atuador 14020 pode ser aumentado. Certas modificações do atuador 14020 incluem a realização de mais que duas funções com o mesmo motor. Por exemplo, uma terceira posição do conjunto de elementos deslizantes 14150 é prevista em que uma terceira função é acionada por um terceiro mecanismo aninhado. Em alguns casos, além do exposto acima, o conjunto de elementos deslizantes 14150 pode ter uma terceira posição, que é uma posição intermediária ou neutra em que nenhuma função é acionada pelo motor 14090. Outras modificações podem incluir o uso de meios elétricos e/ou magnéticos para transladar o elemento deslizante 14115 de uma posição para outra. Por exemplo, um solenoide pode ser usado para mover o elemento deslizante 14115 de uma posição para outra. Uma mola pode pré- carregar o elemento deslizante 14115 para uma posição padrão, e a energização do solenoide pode mover o elemento deslizante 14115 da posição padrão para uma segunda posição.

[00419] Um instrumento de grampeamento cirúrgico 15010 é ilustrado nas Figuras 117 e 118. Similar ao descrito acima, o instrumento 15010 pode compreender um cabo, um sistema de fechamento configurado para mover uma bigorna 15090 entre uma posição aberta (Figura 117) e uma posição fechada (Figura 118) em relação a um cartucho de grampos 15080 e, além disso, um sistema de disparo configurado para implantar grampos do cartucho de grampos 15080 e cortar o tecido capturado entre a bigorna 15090 e o cartucho de grampos 15080. O compartimento do cabo do instrumento cirúrgico foi removido das Figuras 117 e 118 com o propósito de ilustrar vários componentes contidos no mesmo. Também de modo semelhante ao acima, o sistema de fechamento do instrumento 15010 pode compreender um motor de fechamento 15110, um trem de engrenagem de fechamento incluindo engrenagem de parafuso de acionamento de fechamento 15160 operacionalmente acoplado ao motor de fechamento 15110, e um parafuso de acionamento de fechamento 15170 operacionalmente acoplado à engrenagem de parafuso de acionamento de fechamento 15160. Em vários casos, o motor de fechamento 15110 pode ser suportado por uma estrutura de motor 15125 que pode, além disso, apoiar giratoriamente a engrenagem de parafuso de acionamento de fechamento 15160 e o parafuso de acionamento do acionador de fechamento 15170. O sistema de fechamento pode ainda incluir um botão de fechamento 15065 configurado para contatar e fechar uma chave de fechamento 15285 que, quando fechada, pode operar o motor de fechamento 15110. Em alguns casos, além do exposto acima, o botão de fechamento 15065 pode ser configurado para contatar uma chave de fechamento configurada para operar o motor de fechamento 15110 em uma primeira direção e fechar a bigorna 15090 e uma chave de abertura configurada para operar o motor de fechamento 15110 em uma segunda direção e abrir a bigorna 15090.

[00420] Além do exposto acima, o sistema de fechamento pode compreender ainda um carro 15180 configurado para engatar a bigorna 15090 e mover a bigorna 15090 entre sua posição aberta (Figura 117) e sua posição fechada (Figura 118). O carro 15180 pode incluir uma porção de porca rosqueada 15175, que está acoplada de modo rosqueado com uma porção rosqueada do parafuso de acionamento do acionador de fechamento 15170. O carro 15180 pode ser restringido de girar com o parafuso de acionamento de acionador de fechamento 15170 de modo que a rotação do parafuso de acionamento de acionador de fechamento 15170 pode transladar o carro 15180 proximalmente e distalmente, dependendo da direção em que o parafuso de acionamento de acionador de fechamento é girado 15170. Quando o parafuso de acionamento de acionador de fechamento 15170 é girado em uma primeira direção pelo motor de fechamento 15110, o parafuso de acionamento de acionador de fechamento 15170 pode deslocar o carro 15180 distalmente para fechar a bigorna 15090. Correspondentemente, quando o parafuso de acionamento de acionador de fechamento 15170 é girado em uma segunda direção, ou direção oposta, pelo motor de fechamento 15110, o parafuso de acionamento de acionador de fechamento 15170 pode deslocar o carro 15180 proximalmente para abrir a bigorna 15090. O carro 15180 pode ser, pelo menos parcialmente disposto em torno de um canal de cartucho 15070 e, em vários casos, pode ser retida de modo deslizante no canal de cartucho 15070. Referindo-se principalmente à Figura 118, o canal de cartucho 15070 pode incluir uma ou mais fendas 15195 definidas em lados opostos do mesmo que são configuradas para receber de modo deslizante uma ou mais projeções 15185 que se estendem para dentro a partir do carro 15080. Em outras circunstâncias, o canal 15070 pode compreender as projeções 15185 e o carro 15080 pode compreender as fendas 15195. Em qualquer dos casos, as fendas 15195 e projeções 15185 podem ser configuradas para limitar o movimento do carro 15180 para uma rota longitudinal, ou substancialmente longitudinal, por exemplo.

[00421] O carro 15080 é móvel a partir de uma primeira posição, ou posição proximal (Figura 117), para uma segunda posição, ou posição distal (Figura 118), a fim de fechar a bigorna 15090. O carro 15080 pode incluir uma barra transversal 15081 que está configurada para contatar e mover a bigorna 15090 quando o carro 15080 é movido em relação à bigorna 15090. Em vários casos, a bigorna 15090 pode ser acoplada de modo pivotante ao canal de cartucho 15070 sobre um pivô 15200 e a bigorna 15090 pode ser girada em torno do pivô 15200 pela barra transversal do carro 15081. Mais especificamente, a barra transversal do carro 15181 pode ser configurada para contatar uma superfície superior 15092, ou de came, da bigorna 15090 e deslizar ao longo da superfície superior 15092 enquanto o carro 15080 é movido distalmente para girar a bigorna 15090 em direção ao cartucho 15080 posicionado no canal de cartucho 15070. Em alguns casos, a extremidade distal 15091 da bigorna 15090 pode contatar a extremidade distal 15081 do cartucho 15080 quando a bigorna 15090 atinge a sua posição completamente fechada. O carro 15180 pode ser avançado distalmente até que ele atinja sua posição mais distal e/ou a bigorna 15090 esteja em sua posição completamente fechada, o que é ilustrado na Figura 118. Em várias circunstâncias, o carro 15180 pode entrar em contato e fechar um sensor de fim de curso quando o carro 15180 atinge a sua posição mais distal. Em certos casos, o sensor de fim de curso pode estar em comunicação de sinal com um microprocessador do instrumento cirúrgico 15010. Quando o sensor de fim de curso é fechado pelo carro 15180, o microprocessador pode interromper a energia fornecida para o motor de fechamento 15110 e parar o avanço do carro 15180.

[00422] Como discutido acima, a barra transversal 15181 do carro 15180 pode contatar o came da bigorna 15090 em direção ao cartucho de grampos 15080, empurrando a superfície de came 15092 para baixo. A bigorna 15090 pode ainda compreender um pino de trava 15210 estendendo-se a partir dos lados da mesma, que podem ser recebidos em fendas 15215 definidas nos lados do canal do cartucho 15070 quando a bigorna 15090 é girada para o cartucho de grampos 15080. Em vários casos, o pino de trava 15210 pode contatar as extremidades fechadas das fendas 15215 quando a bigorna 15090 atinge a sua posição fechada, por exemplo. Em alguns casos, a bigorna 15090 pode estar em uma posição fechada e o pino de trava 15210 pode não estar em contato com as extremidades fechadas das fendas 15215. Em alguns casos, o sistema de fechamento pode compreender uma ou mais travas 15190 configuradas para engatar o pino de trava 15210 e/ou mover a bigorna 15090 mais perto do cartucho de grampos 15080. As travas 15190 podem ser acopladas giratoriamente para o canal de cartucho 15070 por um pino de pivô 15191 e podem ser giradas em torno de um eixo de pivô para engatar o pino de trava 15210. Em alguns casos, as travas 15190 podem engatar o pino de trava 15210 e posicionar o pino de trava 15210 contra as extremidades fechadas das fendas 15215. Cada trava 15190 pode compreender um braço de travamento 15192, que pode deslizar sobre o pino de trava 15210 e empurrar o pino de trava 15210 para baixo quando a trava 15190 é girada distalmente para a sua posição fechada. Cada braço de travamento 15192 pode pelo menos parcialmente definir uma fenda de trava 15193, que pode ser configurada para receber o pino de trava 15210 à medida que as travas 15190 são movidas para as suas posições acionadas. Os braços de travamento 15192 e as extremidades fechadas das fendas 15215 podem cooperar para aprisionar e/ou manter o pino de trava 15210 na posição.

[00423] Além do exposto acima, as travas 15190 podem ser movidas entre uma posição destravada (Figura 117) e uma posição travada (Figura 118) pelo carro 15180 quando o carro 15180 é avançado distalmente. À medida que a bigorna 15090 não é movida para a sua posição completamente fechada pela barra transversal 15181, as travas 15190 podem mover a bigorna 15090 para a sua posição completamente fechada. Em vários casos, o carro 15180 pode incluir superfícies de came distais 15182 definidas no mesmo, que podem engatar as travas 15190 quando o carro 15180 é avançado distalmente. Em pelo menos um desses casos, cada uma das superfícies de came 15182 pode compreender uma superfície inclinada ou angulada, por exemplo. Quando o parafuso de acionamento de acionador de fechamento 15170 é girado em sua segunda direção e o carro 15180 é retraído proximalmente pelo parafuso de acionamento de acionador de fechamento 15170, as travas 15190 podem ser retornadas para as suas posições não acionadas. Em vários casos, o instrumento 15010 pode ainda compreender uma ou mais molas de pressão 15195, por exemplo, que podem ser configuradas para girar as travas 15190 proximalmente quando as superfícies de came distais 15182 são retraídas para longe das travas 15190. Cada trava 15190 pode incluir uma abertura 15194 indicada na mesma configurada para receber uma primeira extremidade de uma mola 15195. Uma segunda extremidade de cada mola 15195 pode ser engatada com uma coluna da mola 15079 estendendo-se do canal de cartucho 15070. Quando as travas 15190 são giradas distalmente das suas posições destravada para a as suas posições travadas pelo carro 15180, como discutido acima, as molas 15195 podem ser elasticamente esticadas de tal modo que, quando o carro 15180 é retraído, as molas 15195 podem retornar elasticamente à sua condição original, aplicando assim uma força para as travas 15090 através das aberturas 15194, por exemplo. Em qualquer caso, quando as travas 15190 tiverem sido retornadas para as suas posições destravadas, a bigorna 15090 pode ser movida em relação ao cartucho de grampos 15080, mais uma vez.

[00424] Como discutido acima, a barra transversal 15181 do carro 15180 pode entrar em contato com a superfície de came 15092 da bigorna 15090 para girar a bigorna 15090 em direção ao cartucho de grampos 15080. O carro 15180 também pode ser configurado para girar a bigorna 15090 para longe do cartucho de grampos 15080. Em pelo menos um tal exemplo, a bigorna 15090 pode compreender uma segunda superfície de came definida na mesma 15093 que pode ser contatada pela barra transversal 15181 do carro 15080 à medida que o carro 15080 é movido proximalmente pelo parafuso de acionamento de acionador de fechamento 15170. Como o leitor apreciará, a trava da superfície da carne 15092 pode ser definida em um primeiro lado do pino de pivô 15200 e a superfície de carne da abertura 15093 pode ser definida por um segundo lado, ou lado oposto, do pino de pivô 15200. A superfície de came da abertura 15093 pode se estender em um ângulo em relação à superfície de came de fechamento 15092. Em vários casos, a barra transversal 15181 pode entrar em contato e deslizar em relação à superfície de came de abertura 15093 à medida que o carro 15180 é retraído. A superfície de abertura de came 15093 pode ser configurada de modo que o grau, ou quantidade, em que a bigorna 15090 é aberta em relação ao cartucho de grampos 15080 é dependente da distância na qual a barra transversal 15181 é retraída proximalmente. Por exemplo, se a barra transversal 15181 é retraída a uma primeira distância proximal ao pivô 15200, a barra transversal 15181 pode girar a bigorna 15090 para cima em direção oposta ao cartucho de grampos 15080 a um primeiro grau e, se a barra transversal 15181 é retraída a uma segunda distância proximal ao pivô 14200, que é maior que a primeira distância, a barra transversal 15181 pode girar a bigorna 15090 para cima em direção oposta ao cartucho de grampos 15080 a um segundo grau que é maior que o primeiro grau.

[00425] O sistema de fechamento descrito acima pode permitir que o usuário do instrumento cirúrgico gire a bigorna 15090 entre uma posição aberta e uma fechada sem ter que manipular a bigorna 15090 à mão. O sistema de fechamento discutido acima também pode travar ou bloquear a bigorna 15090 na sua posição fechada automaticamente sem requerer o uso de um acionador separado. Na medida em que o usuário não está satisfeito com o posicionamento do tecido entre a bigorna 15090 e o cartucho de grampos 15080 quando a bigorna 15090 está na sua posição fechada, o usuário pode voltar a abrir a bigorna 15090, reposicionar a bigorna 15090 e o cartucho de grampos 15080 em relação ao tecido, e depois fechar a bigorna 15090 mais uma vez. O usuário pode abrir e fechar a bigorna 15090 tantas vezes quantas forem necessárias antes de acionar o sistema de disparo do instrumento 15010. O sistema de disparo pode compreender um motor de disparo 15120 montado na estrutura do motor 15125, um trem de engrenagens de acionador de disparo operacionalmente acoplado ao motor de disparo 15120 que inclui uma engrenagem de disparo 15240, uma engrenagem de parafuso de acionamento de disparo 15250, e um parafuso de acionamento de acionador de disparo 15260. Semelhante ao exposto acima, o trem de engrenagens de acionamento de disparo e/ou o parafuso de acionamento de acionador de disparo 15260 pode ser apoiado giratoriamente pela estrutura do motor 15125. O acionador de disparo pode ainda compreender um gatilho de disparo 15055 configurado para fechar uma chave de disparo 15290 quando o gatilho de disparo 15055 é pressionado para operar o motor de disparo 15120. Quando o motor de disparo 15120 é operado em uma primeira direção para girar o parafuso de acionamento de acionador de disparo 15260 em uma primeira direção, o acionador de disparo pode implantar grampos armazenados de modo removível no cartucho de grampos 15080 e cortar o tecido capturado entre a bigorna 15090 e o cartucho de grampos 15080. Quando o motor de disparo 15120 é operado em uma segunda direção para girar o parafuso de acionamento de acionador de disparo 15260 em uma segunda direção, ou direção oposta, o acionador de disparo pode ser retraído. Depois disso, a bigorna 15090 pode ser reaberta para remover o tecido a partir dentre a bigorna 15090 e o cartucho de grampos 15080. Em alguns casos, o acionador de disparo pode não necessitar ser retraído para abrir a bigorna 15090. Em tais casos, o acionador de disparo pode não engatar a bigorna 15090, uma vez que é avançado distalmente. Em pelo menos um desses casos, o acionador de disparo pode entrar no cartucho de grampos 15080 para ejetar os grampos do mesmo e uma borda de lâmina pode percorrer entre o cartucho de grampos 15080 e a bigorna 15090 para cortar o tecido. O acionador de disparo não pode bloquear a bigorna 15090 na sua posição fechada, embora sejam previstas modalidades em que o acionador de disparo pode bloquear a bigorna 15090 na sua posição fechada. Tais modalidades poderiam utilizar uma viga com perfil em I, por exemplo, que pode engatar a bigorna 15090 e o cartucho de grampos 15080 e segurá-los na posição um em relação ao outro à medida que a viga com perfil em I é avançada distalmente.

[00426] O instrumento 15010 pode ser alimentado por uma fonte de energia externa e/ou uma fonte de energia interna. Um cabo pode entrar no compartimento de atuador 15080 para fornecer energia a partir de uma fonte externa de energia, por exemplo. Uma ou mais baterias, como a bateria 15400, por exemplo, podem ser posicionadas no interior do cabo do instrumento 15010 para fornecer energia a partir de uma fonte de energia interna, por exemplo. O instrumento 15010 pode ainda compreender um ou mais indicadores, como indicador de LED 15100, por exemplo, que pode indicar o estado de operação do instrumento 15010, por exemplo. O indicador de LED 15100 pode funcionar da mesma maneira que ou de um modo semelhante ao indicador de LED 11100 descrito acima, por exemplo. O indicador de LED 15100 pode estar em comunicação de sinal com o microcontrolador do instrumento 15010, que pode ser posicionado sobre uma placa de circuito impresso 15500, por exemplo.

[00427] Instrumentos cirúrgicos anteriores têm usado um sistema de fechamento acionado manualmente-configurado para mover uma bigorna entre uma posição aberta e uma posição fechada. Várias modalidades aqui divulgadas utilizam um sistema de fechamento acionado por motor configurado para mover uma bigorna entre uma posição aberta e uma posição fechada em relação a um cartucho de grampos fixo. Outras modalidades estão previstas na qual uma bigorna pode ser fixada e um sistema de fechamento acionado por motor poderia mover um cartucho de grampos entre uma posição aberta e uma posição fechada. Em qualquer caso, o motor do sistema de fechamento pode definir o vão de tecido entre a bigorna e o cartucho de grampos. Em vários casos, o sistema de fechamento do instrumento cirúrgico é separado e distinto do sistema de disparo. Em outros casos, o sistema de fechamento e o sistema de disparo podem ser integrais. Quando o sistema de fechamento e o sistema de disparo são separados e distintos, o usuário do instrumento cirúrgico pode avaliar a posição da bigorna e do cartucho de grampos em relação ao tecido que deve ser grampeado e cortado antes de operar o sistema de disparo.

[00428] Como discutido acima, um atuador de extremidade de um instrumento cirúrgico, como o atuador de extremidade 1000, por exemplo, pode ser configurado para fixar o tecido entre uma garra da bigorna 1040 e um cartucho de grampos 1060 da mesma. Quando a garra bigorna 1040 está na sua posição fechada, um vão de tecido pode ser definido entre a garra da bigorna 1040 e o cartucho de grampos 1060. Em certos casos, o atuador de extremidade 1000 pode ser adequado para uso com o tecido delgado, tecido espesso, e o tecido tendo uma espessura intermediária ao tecido delgado e ao tecido espesso. O tecido mais delgado e o tecido mais espesso em que o atuador de extremidade 1000 pode ser adequadamente usado para grampeamento pode definir uma faixa de espessura de tecido para o atuador de extremidade 1000. Em vários casos, um sistema de instrumento cirúrgico pode incluir um cabo e uma pluralidade de atuadores de extremidade que podem ser montados no cabo, sendo que um ou mais dos atuadores de extremidade podem ter diferentes faixas de espessuras de tecido. Por exemplo, um primeiro atuador de extremidade pode ter uma primeira faixa de espessuras de tecido e um segundo atuador de extremidade pode ter uma segunda faixa de espessuras de tecidos, que é diferente da primeira faixa de espessuras de tecido. Em alguns casos, a primeira faixa de espessuras de tecido e a segunda faixa de espessura de tecido podem ser discretas enquanto, em outros casos, a primeira faixa de espessuras de tecido e a segunda faixa de espessura de tecido podem se sobrepor parcialmente. Sistemas de instrumentos cirúrgicos podem utilizar qualquer número adequado de atuadores de extremidade com diferentes faixas de espessura do tecido em que algumas das faixas de espessura do tecido podem, pelo menos parcialmente se sobrepor e outras faias de espessura de tecido podem não se sobrepor no todo.

[00429] Em vários casos, além do exposto acima, um cartucho de grampos de um atuador de extremidade, como cartucho de grampos 1060 do atuador de extremidade 1000, por exemplo, pode ser substituível. Em vários casos, o cartucho de grampos 1060 pode ser bloqueado de modo removível na posição no interior da garra inferior 1020 do atuador de extremidade 1000. Uma vez bloqueada na posição, o suporte, ou contato com o tecido, a superfície do cartucho de grampos 1060 não pode se mover, ou pelo menos se mover substancialmente, em relação à garra inferior 1020. Assim, quando a garra da bigorna 1040 é deslocada para a sua posição fechada, uma distância fixa, ou vão do tecido, ela pode ser definida entre a garra de bigorna 1040 e a superfície do suporte do cartucho de grampos 1060. Para alterar esta distância fixa, o cartucho de grampos 1060 pode ser removido da garra inferior 1020 e um cartucho de grampos diferente pode ser bloqueado de modo liberável no interior da garra inferior 1020. A superfície do suporte do cartucho de grampos diferente pode ser configurada para fornecer um vão de tecido diferente do vão de tecido fornecido pelo cartucho de grampos 1060. São previstas modalidades nas quais um sistema de instrumento cirúrgico inclui um cabo, uma pluralidade de atuadores de extremidade que podem ser montados no cabo, e uma pluralidade de cartuchos de grampos que podem ser inseridos de modo substituível nos atuadores de extremidade. Tal modalidade pode permitir que um usuário selecione um atuador de extremidade capaz de ser usado com uma faixa de espessuras de tecido e o cartucho de grampos selecionado para uso com o atuador de extremidade pode ajustar ou sintonizar a faixa de espessuras de tecido que pode ser grampeado no atuador de extremidade. Em certos casos, um primeiro cartucho de grampos do sistema de instrumento cirúrgico pode incluir um primeiro tipo de grampo e um segundo cartucho de grampos pode incluir um segundo tipo de grampo. Por exemplo, o primeiro cartucho de grampos pode incluir grampos tendo uma primeira altura não formada, ou não disparada, e o segundo cartucho de grampos pode incluir grampos tendo uma segunda altura não formada, ou não disparada, que é diferente da primeira altura.

[00430] Um conjunto de eixo modular 16000 é ilustrado nas Figuras 122 a 131. Referindo-se principalmente às Figuras 122 a 124, o conjunto de eixo modular 16000 é fixado de modo removível a um cabo 16070 e/ou a qualquer outro cabo adequado, por exemplo. O cabo 16070 compreende uma porção de preensão 16071 configurada para ser segurada por um médico que opera o cabo 16070. O cabo 16070 compreende ainda uma guia 16074 (Figura 124) configurada para receber o conjunto de eixo modular 16000. O conjunto de eixo modular 16000 é montado no cabo 16070 ao longo de um eixo longitudinal 16001, e a guia 16074 é configurada para limitar o movimento lateral do conjunto de eixo 16000 em relação ao eixo longitudinal 16001. O conjunto de eixo 16000 compreende um compartimento 16010 que inclui uma abertura de guia longitudinal configurada para receber estreitamente a guia 16074. O compartimento 16010 inclui ainda uma trava 16012 (Figura 126) configurada para engatar de modo liberável uma abertura de trava 16072 (Figura 125) definida no cabo 16070 e prender o conjunto de eixo 16000 no cabo 16070.

[00431] O cabo 16070 compreende ainda contatos elétricos do cabo 16076, e o conjunto de eixo 16000 compreende ainda os contatos elétricos do eixo que engatam os contatos elétricos do cabo 16076 quando o conjunto de eixo 16000 está completamente assentado sobre o cabo 16070. Os contatos elétricos do cabo 16076 e os contatos elétricos do eixo podem compreender pares de contatos acoplados que fornecem uma pluralidade de canais de comunicação e/ou trajetórias de energia entre o cabo 16070 e o conjunto de eixo 16000. Em ao menos um caso, o cabo 16070 pode incluir uma fonte de energia, como uma bateria, por exemplo, que pode fornecer energia ao conjunto de eixo 16000 através dos contatos acoplados. Além disso, em ao menos um caso, o conjunto de eixo 16000 pode incluir sensores que se comunicam com um sistema de controle no cabo 16070 através dos contatos acoplados.

[00432] Novamente com referência às Figuras 122 a 124, o conjunto de eixo 16000 compreende adicionalmente um eixo alongado 16020 que se estende a partir do compartimento 16010. O eixo alongado 16020 está configurado para ser inserido através de um trocarte em um paciente e pode ser usado em conjunto com um endoscópio para realizar uma técnica cirúrgica minimamente invasiva, por exemplo. O eixo alongado 16020 pode compreender qualquer diâmetro adequado, como aproximadamente 12 mm ou aproximadamente 5 mm, por exemplo. O conjunto de eixo 16000 compreende ainda um atuador de extremidade que se estende distalmente a partir do eixo alongado 16020. O atuador de extremidade inclui um cartucho de grampos 16050 e uma bigorna 16040. A bigorna 16040 é móvel entre uma posição aberta e uma posição fechada (Figuras 122 a 124) por um sistema de fechamento, que é discutido com mais detalhes a seguir. Os grampos são armazenados de modo removível no cartucho de grampos 16050 e são ejetados do cartucho de grampos 16050 por um sistema de disparo, que também é discutido com mais detalhes abaixo. A bigorna 16040 está configurada para deformar os grampos quando eles são ejetados do cartucho de grampos 16050. Em várias modalidades alternativas, o cartucho de grampos é móvel em relação à bigorna entre uma posição aberta e uma posição fechada.

[00433] O conjunto de eixo 16000 compreende, ainda, uma junta articulada 16030. O atuador de extremidade do conjunto de eixo 16000 é giratório em relação ao eixo alongado 16020 ao redor da junta articulada 16030. Em ao menos um caso, o atuador de extremidade é giratório entre uma posição não articulada (Figuras 122 e 124) e uma posição articulada (Figura 123). A posição articulada pode estar em cada lado do eixo longitudinal 16001, dependendo da direção na qual o atuador de extremidade é articulado por um sistema de articulação. Um sistema de articulação pode incluir um atuador que se estende através da junta articulada 16030 e pode ser configurado para empurrar o atuador de extremidade para articular o atuador de extremidade sobre a junta articulada 16030 em uma primeira direção, e/ou puxar o atuador de extremidade ao redor da junta articulada 16030 em uma segunda direção ou direção oposta; entretanto, qualquer sistema de articulação adequado pode ser utilizado. Certos sistemas de articulação são discutidos com mais detalhes abaixo.

[00434] Referindo-se principalmente às Figuras 124 e 125, o cabo 16070 compreende uma primeira saída giratória 16082 e uma segunda saída giratória 16092. O cabo 16070 compreende, ainda, um primeiro acionador 16080 para operar a primeira saída giratória 16082 e um segundo acionador 16090 para operar a segunda saída giratória 16092. Similar a outras modalidades aqui descritas, o cabo 16070 inclui um motor de acionamento que responde às atuações do primeiro acionador 16080 e do segundo acionador 16090. Também similar a outras modalidades aqui descritas, o cabo 16070 inclui um motor de chave, como o motor de chave 16073, por exemplo, que é configurado para deslocar o cabo 16070 entre um primeiro modo de operação e um segundo modo de operação. No primeiro modo de operação do cabo 16070, a primeira saída giratória 16082 é girada pelo motor de acionamento, e, no segundo modo de operação, a segunda saída giratória 16092 é girada pelo motor de acionamento. O motor de chave 16073 desloca uma transmissão 16075 entre uma primeira posição e uma segunda posição para alterar o cabo 16070 entre seu primeiro modo de operação e seu segundo modo de operação. Na primeira posição da transmissão 16075, uma engrenagem de transferência 16077 acopla operacionalmente o motor de acionamento à primeira saída giratória 16082 através de uma engrenagem de transferência 16087 e de uma engrenagem acionada 16089. Na segunda posição da transmissão 16075, a engrenagem de transferência 16077 acopla operacionalmente o motor de acionamento à segunda saída giratória 16092 através de uma engrenagem acionada 16097.

[00435] Em uso, o motor de acionamento do cabo 16070 é operado a uma velocidade suficiente durante uma quantidade de tempo suficiente para girar a primeira saída giratória 16082 ou a segunda saída giratória 16092 um número desejado de rotações. Em vários casos, a velocidade do motor de acionamento pode ser monitorada pela tensão e/ou corrente fornecida ao motor de acionamento. O tempo durante o qual o motor de acionamento é girado também pode ser monitorado pelo tempo durante o qual a tensão e/ou a corrente são fornecidas ao motor de acionamento. Tais modalidades, no entanto, não medem diretamente o número de vezes em que o eixo de saída do motor é girado. Certas modalidades podem monitorar diretamente o eixo de saída. Ao menos uma dessas modalidades pode utilizar um codificador, por exemplo. Embora tais modalidades sejam úteis para monitorar a saída do motor, elas não levam em consideração perdas e/ou folgas, por exemplo, no trem de engrenagem entre o eixo de saída e as saídas giratórias 16082 e 16092, e, portanto, elas não podem determinar com precisão o número de vezes em que a primeira saída 16082 ou a segunda saída são giradas. Além disso, tais modalidades não avaliam se a primeira saída giratória 16082 ou a segunda saída giratória 16092 está sendo girada, ou se ambas estão sendo giradas.

[00436] Novamente com referência à Figura 125, o cabo 16070 é configurado para medir as rotações da primeira saída giratória 16082 e as rotações da segunda saída giratória 16092. Um primeiro elemento magnético 16084, como um ímã permanente, por exemplo, está montado na primeira saída giratória 16082 e gira com a primeira saída giratória 16082. O cabo 16070 compreende um primeiro sensor 16086, como um sensor de efeito Hall, por exemplo, configurado para medir a quantidade de vezes que a primeira saída giratória 16082 foi girada. O primeiro sensor 16086 está em comunicação por sinal com um microprocessador e/ou sistema de controle do cabo 16070. Um segundo elemento magnético 16094, como um ímã permanente, por exemplo, está montado na segunda saída giratória 16092 e gira com a segunda saída giratória 16092. O cabo 16070 compreende um segundo sensor 16096, como um sensor de efeito Hall, por exemplo, configurado para medir a quantidade de vezes que a segunda saída giratória 16092 foi girada. O segundo sensor 16096 está em comunicação por sinal com o microprocessador e/ou o sistema de controle do cabo 16070.

[00437] Quando o primeiro acionador 16080 é acionado, o motor de deslocamento 16073 pode posicionar a transmissão 16075 em sua primeira posição, de modo que a primeira saída giratória 16082 é girada pelo motor de acionamento. O primeiro acionador 16080 pode incluir uma chave, como uma chave de resistência variável, por exemplo, que está em comunicação por sinal com o microprocessador. Ao detectar o acionamento do primeiro acionador 16080, o microprocessador pode colocar o cabo 16070 em sua primeira configuração operacional e fornecer energia ao motor de acionamento para girar a primeira saída 16082. Além disso, o microprocessador pode avaliar o número de vezes que a primeira saída 16082 foi girada. Se o médico liberar o primeiro acionador 16080, o microprocessador pode interromper a energia para o motor de acionamento; entretanto, se a primeira saída 16082 for girada um número de vezes que é igual a um limite ou número máximo, o microprocessador pode interromper a energia para o motor de acionamento, por exemplo.

[00438] De modo similar, quando o segundo acionador 16090 é acionado, o motor de deslocamento 16073 pode posicionar a transmissão 16075 em sua segunda posição, de modo que a segunda saída giratória 16092 é girada pelo motor de acionamento. O segundo acionador 16090 pode incluir uma chave, como uma chave de resistência variável, por exemplo, que está em comunicação por sinal com o microprocessador. Ao detectar o acionamento do segundo acionador 16090, o microprocessador pode colocar o cabo 16070 em sua segunda configuração de operação e fornecer energia ao motor de acionamento para girar a segunda saída 16092. Além disso, o microprocessador pode avaliar o número de vezes que a segunda saída 16092 foi girada. Se o médico liberar o segundo acionador 16090, o microprocessador pode interromper a energia para o motor de acionamento; entretanto, se a segunda saída 16092 for girada um número de vezes que é igual a um limite ou número máximo, o microprocessador pode interromper a energia para o motor de acionamento, por exemplo.

[00439] Além do exposto acima, o microprocessador do cabo 16070 pode avaliar se a saída giratória adequada 16082, 16092 está sendo girada. Em vários casos, o motor de deslocamento 16073 e/ou a transmissão 16075 podem ficar presos, por exemplo. Em tais casos, a engrenagem de transferência 16077 pode ser acoplada ao trem de engrenagem errado e, como resultado, pode girar a saída errada 16082, 16092. Em alguns casos, a engrenagem de transferência 16077 pode ficar presa em uma posição intermediária na qual ela é simultaneamente engatada com ambos os trens de engrenagem e pode girar ambas as saídas 16082, 16092 ao mesmo tempo. Em qualquer caso, o microprocessador pode utilizar a retroinformação dos sensores 16084, 16094 para determinar se o cabo 16070 está funcionando adequadamente. Caso o microprocessador detecte um mau funcionamento, o microprocessador pode implementar uma rotina de estado seguro. Essa rotina de estado seguro pode incluir uma etapa de interrupção da energia para o motor de acionamento e uma etapa de avisar ao médico que ocorreu um erro, comunicar a natureza do erro e/ou comunicar as etapas adequadas para resolver esse erro, por exemplo.

[00440] Com referência agora à Figura 126, o conjunto de eixo 16000 inclui uma primeira entrada 16042 e uma segunda entrada 16052 que são engatáveis operacionalmente com e respondem à primeira saída 16082 e à segunda saída 16092, respectivamente, do cabo 16070. O movimento transmitido para a primeira entrada 16042 a partir da primeira saída 16082 pode realizar uma primeira função no conjunto de eixo 16000, e o movimento transmitido para a segunda entrada 16052 a partir da segunda saída 16092 pode realizar uma segunda função no conjunto de eixo 16000. Por exemplo, a primeira entrada 16042 está operacionalmente acoplada ao sistema de fechamento do conjunto de eixo 16000, e a segunda entrada 16052 está operacionalmente acoplada ao sistema de disparo do conjunto de eixo 16000. Conforme descrito com mais detalhes abaixo, o conjunto de eixo 16000 pode gerar um terceiro movimento para realizar uma terceira função, como a articulação do atuador de extremidade do instrumento cirúrgico, por exemplo.

[00441] O sistema de fechamento do conjunto de eixo 16000 compreende um eixo de fechamento 16043 apoiado giratoriamente no compartimento de eixo 16010. O eixo de fechamento 16043 é giratório ao redor de um primeiro eixo longitudinal 16041. O eixo de fechamento 16043 e o compartimento de eixo 16010 compreendem recursos e/ou rolamentos cooperacionais que impedem, ou ao menos limitam, a translação do eixo de fechamento 16043 ao longo do eixo longitudinal 16041 e/ou lateralmente em relação ao eixo longitudinal 16041. A extremidade proximal do eixo de fechamento 16043 é fixada à primeira entrada 16042, de modo que o eixo de fechamento 16043 é girado pela primeira entrada 16042. O sistema de fechamento compreende, ainda, uma porca de fechamento 16044 que é transladada proximal e distalmente pelo eixo de fechamento 16043. A porca de fechamento 16044 compreende uma abertura rosqueada que se estende através da mesma, e o eixo de fechamento 16043 compreende uma porção rosqueada que se estende através da abertura rosqueada. A porção rosqueada do eixo de fechamento 16043 é engatada de maneira rosqueável com a abertura rosqueada da porca de fechamento 16044, de modo que, quando o eixo de fechamento 16043 é girado em uma primeira direção, a porca de fechamento 16044 é avançada distalmente. De modo similar, a porca de fechamento 16044 é retraída proximalmente quando o eixo de fechamento 16043 é girado em uma segunda direção, ou direção oposta. A porca de fechamento 16044 compreende ainda um ou mais recursos antirrotação 16045 que estão engatados de forma deslizante com o compartimento de eixo 16010, o que impede que a porca de fechamento 16044 seja girada pelo eixo de fechamento 16043.

[00442] Além disso, o sistema de fechamento compreende um carro de fechamento 16046 que se estende a partir da porca de fechamento 16044. A porca de fechamento 16044 empurra o carro de fechamento 16046 distalmente quando a porca de fechamento 16044 é acionada distalmente pelo eixo de fechamento 16043, e, de modo correspondente, a porca de fechamento 16044 puxa o carro de fechamento 16046 proximalmente quando a porca de fechamento 16044 é puxada proximalmente pelo eixo de fechamento 16043. O sistema de fechamento compreende, ainda, um tubo de fechamento 16047 que se estende distalmente a partir do carro de fechamento 16046. Similar ao exposto acima, o carro de fechamento 16046 empurra o tubo de fechamento 16047 distalmente quando o carro de fechamento 16046 é empurrado distalmente, e, de modo correspondente, o carro de fechamento 16046 puxa o tubo de fechamento 16047 proximalmente quando o carro de fechamento 16046 é puxado proximalmente. A extremidade distal do tubo de fechamento 16047 é engatada com a bigorna 16040 do atuador de extremidade de modo que, quando o tubo de fechamento 16047 é movido distalmente, o tubo de fechamento 16047 move a bigorna 16040 em direção à sua posição fechada, e quando o tubo de fechamento 16047 é movido proximalmente, o tubo de fechamento 16047 move a bigorna 16040 em direção à sua posição aberta.

[00443] A porca de fechamento 16044 compreende um elemento detectável montado nela, e o conjunto de eixo 16000 inclui um ou mais sensores configurados para detectar o movimento do elemento detectável, e, assim, detectar o movimento da porca de fechamento 16044. Em ao menos uma modalidade, o elemento detectável compreende um elemento magnético 16048, como um ímã permanente, por exemplo, e o conjunto de eixo 16000 compreende um sensor proximal 16018p e um sensor distal 16018d configurados para detectar o movimento do elemento magnético 16048. O sensor proximal 16018p está posicionado adjacente à posição mais proximal da porca de fechamento 16044 e é configurado para detectar a posição da porca de fechamento 16044 em relação à sua posição mais proximal. O sensor proximal 16018p compreende um sensor de efeito Hall, por exemplo; entretanto, o sensor proximal 16018p pode compreender qualquer sensor ou sistema de sensores adequado. O sensor proximal 16018d está posicionado adjacente à posição mais distal da porca de fechamento 16044 e é configurado para detectar a posição da porca de fechamento 16044 em relação à sua posição mais distal. O sensor distal 16018d compreende um sensor de efeito Hall, por exemplo; entretanto, o sensor distal 16018d pode compreender qualquer sensor ou sistema de sensores adequados. O sensor proximal 16018p e o sensor distal 16018d estão em comunicação por sinal com o microprocessador e/ou o sistema de controle do cabo 16070 através dos contatos elétricos 16076. Outras modalidades são previstas nas quais o sensor proximal 16018p e o sensor distal 16018d estão em comunicação por sinal sem fio com o microprocessador e/ou o sistema de controle do cabo 16070.

[00444] O sistema de disparo do conjunto de eixo 16000 compreende um eixo de disparo 16053 apoiado giratoriamente no compartimento de eixo 16010. O eixo de disparo 16053 é giratório ao redor de um segundo eixo longitudinal 16051. O segundo eixo longitudinal 16051 é paralelo ao primeiro eixo longitudinal 16041; entretanto, o primeiro eixo 16041 e o segundo eixo 16051 podem se estender em qualquer direção adequada. O eixo de disparo 16053 e o compartimento de eixo 16010 compreendem recursos e/ou rolamentos cooperacionais que impedem, ou ao menos limitam, a translação do eixo de disparo 16053 ao longo do eixo longitudinal 16051 e/ou lateralmente em relação ao eixo longitudinal 16051. A extremidade proximal do eixo de disparo 16053 é fixada à segunda entrada 16052, de modo que o eixo de disparo 16053 é girado pela segunda entrada 16052. O sistema de disparo compreende, ainda, uma porca de disparo 16054 que é transladada proximal e distalmente pelo eixo de disparo 16053. A porca de disparo 16054 compreende uma abertura rosqueada que se estende através da mesma, e o eixo de disparo 16053 compreende uma porção rosqueada que se estende através da abertura rosqueada. A porção rosqueada do eixo de disparo 16053 é engatada de maneira rosqueável com a abertura rosqueada da porca de disparo 16054, de modo que, quando o eixo de disparo 16053 é girado em uma primeira direção, a porca de disparo 16054 é avançada distalmente. De modo similar, a porca de disparo 16054 é retraída proximalmente quando o eixo de disparo 16053 é girado em uma segunda direção, ou direção oposta. A porca de disparo 16054 compreende, ainda, um ou mais recursos antirrotação que estão engatados de maneira deslizante com o compartimento de eixo 16010, o que impedem que a porca de disparo 16054 seja girada pelo eixo de disparo 16053.

[00445] Além do exposto acima, o sistema de disparo compreende uma haste de disparo 16056 que se estende a partir da porca de disparo 16054. A porca de disparo 16054 empurra a haste de disparo 16056 distalmente quando a porca de disparo 16054 é acionada distalmente pelo eixo de disparo 16053, e, de modo correspondente, a porca de disparo 16054 puxa a haste de disparo 16056 proximalmente quando a porca de disparo 16054 é puxada proximalmente pelo eixo de disparo 16053. O sistema de disparo compreende, ainda, um membro de disparo 16057 que se estende distalmente a partir da haste de disparo 16056. De modo similar ao exposto acima, a haste de disparo 16056 empurra o membro de disparo 16057 distalmente quando a haste de disparo 16056 é empurrada distalmente, e, de modo correspondente, a haste de disparo 16056 puxa o membro de disparo 16057 proximalmente quando a haste de disparo 16056 é puxada proximalmente. A extremidade distal do membro de disparo 16057 está configurada para ejetar os grampos do cartucho de grampos 16050 quando o membro de disparo 16057 é avançado distalmente. Em ao menos um caso, o membro de disparo 16057 pode empurrar um deslizador distalmente, o que levanta os grampos em direção à bigorna 16040. Em certos casos, o membro de disparo 16057 pode incluir uma superfície de corte que secciona o tecido posicionado entre a bigorna 16040 e o cartucho de grampos 16050.

[00446] A porca de disparo 16054 compreende um elemento detectável montado nela, e o conjunto de eixo 16000 inclui um ou mais sensores configurados para detectar o movimento do elemento detectável, e, assim, detectar o movimento da porca de disparo 16054. Em ao menos uma modalidade, o elemento detectável compreende um elemento magnético 16058, como um ímã permanente, por exemplo, e o conjunto de eixo 16000 compreende um sensor proximal 16019p e um sensor distal 16019d configurados para detectar o movimento do elemento magnético 16058. O sensor proximal 16019p está posicionado adjacente à posição mais proximal da porca de disparo 16054 e é configurado para detectar a posição da porca de disparo 16054 em relação à sua posição mais proximal. O sensor proximal 16019p compreende um sensor de efeito Hall, por exemplo; entretanto, o sensor proximal 16019p pode compreender qualquer sensor ou sistema de sensores adequado. O sensor proximal 16019d está posicionado adjacente à posição mais distal da porca de disparo 16054 e é configurado para detectar a posição da porca de disparo 16054 em relação à sua posição mais distal. O sensor distal 16019d compreende um sensor de efeito Hall, por exemplo; entretanto, o sensor distal 16019d pode compreender qualquer sensor ou sistema de sensores adequados. O carro de fechamento 16046 inclui uma fenda longitudinal 16049 definida no mesmo que possibilitar que o sensor distal 16019d detecte o elemento magnético 16058. O sensor proximal 16019p e o sensor distal 16019d estão em comunicação por sinal com o microprocessador e/ou sistema de controle do cabo 16070 através dos contatos elétricos 16076. Outras modalidades são previstas nas quais o sensor proximal 16019p e o sensor distal 16019d estão em comunicação por sinal sem fio com o microprocessador e/ou o sistema de controle do cabo 16070.

[00447] Além do exposto acima, o sistema de articulação do conjunto de eixo 16000 está configurado para gerar um movimento de entrada de dentro do compartimento 16010 do conjunto de eixo 16000. O sistema de articulação compreende um motor de articulação 16032 que compreende um eixo de saída giratório 16033. O eixo de saída 16033 é giratório ao redor de um terceiro eixo longitudinal 16031. O terceiro eixo longitudinal 16031 é paralelo, ou ao menos substancialmente paralelo, ao primeiro eixo 16041 e ao segundo eixo longitudinal 16051; entretanto, o primeiro eixo 16041, o segundo eixo 16051 e/ou o terceiro eixo 16031 podem se estender em qualquer direção adequada. O eixo de saída 16033 compreende, ainda, uma porção rosqueada que se estende distalmente e que está engatada de maneira rosqueável com uma cremalheira 16034. Quando o eixo de saída 16033 é girado em uma primeira direção, o eixo de saída 16033 empurra a cremalheira 16034 distalmente. De modo correspondente, o eixo de saída 16033 puxa a cremalheira 16034 proximalmente quando o eixo de saída 16033 é girado em uma segunda direção, ou direção oposta. Como resultado, a cremalheira 16034 é transladada proximal e distalmente pelo motor de articulação 16032.

[00448] O sistema de articulação compreende, ainda, um conector 16035 que se estende a partir da cremalheira 16034 e uma haste de articulação 16036 que se estende distalmente a partir do conector 16035. O conector 16035 e a haste de articulação 16036 transladam proximal e distalmente com a cremalheira 16034. A haste de articulação 16036 se estende através do eixo alongado 16020 e da junta articulada 16030 do conjunto de eixo 16010. A haste de articulação 16036 está conectada ao atuador de extremidade, de modo que o movimento da haste de articulação 16036 gira o atuador de extremidade ao redor da junta articulada 16030. O motor de articulação 16032 gira o eixo 16033 em sua primeira direção para girar o atuador de extremidade em uma primeira direção e em sua segunda direção para girar o atuador de extremidade em uma segunda direção, como discutido em maior detalhe abaixo.

[00449] Além do exposto acima, com referência à Figura 126, a cremalheira 16034 compreende uma posição centrada que corresponde à posição não articulada do atuador de extremidade, ilustrada na Figura 122. Quando o eixo 16033 é girado em sua primeira direção e a cremalheira 16034 é transladada distalmente, a haste de articulação 16036 empurra o atuador de extremidade ao redor da junta articulada 16030, conforme ilustrado na Figura 123. Quando o eixo 16033 é girado em sua segunda direção e a cremalheira 16034 é transladada proximalmente, conforme ilustrado nas Figuras 129 a 131, a haste de articulação 16036 puxa o atuador de extremidade ao redor da junta articulada 16030 na direção oposta. A fim de recentralizar o atuador de extremidade, a cremalheira 16034 é reposicionada em sua posição centralizada, que é ilustrada na Figura 126.

[00450] Em uso, o atuador de extremidade pode ser articulado na primeira e/ou na segunda direção para posicionar o atuador de extremidade em uma posição adequada. Durante a articulação do atuador de extremidade, a bigorna 16040 pode estar em uma posição aberta. Alternativamente, a bigorna 16040 pode estar em uma posição fechada quando o atuador de extremidade está sendo articulado. A posição aberta da bigorna 16040 está associada à posição mais proximal da porca de fechamento 16044, que está ilustrada nas Figuras 126 e 127. De modo correspondente, a posição fechada da bigorna 16040 está associada à posição mais distal da porca de fechamento 16044, que está ilustrada nas Figuras 129 e 130. Quando a bigorna 16030 é fechada, a porca de disparo 16054 pode ser movida de sua posição mais proximal, que está ilustrada nas Figuras 126, 127 e 129, em direção à extremidade distal do atuador de extremidade para disparar os grampos do cartucho de grampos 16050. A Figura 130 ilustra a porca de disparo 16054 em uma posição parcialmente avançada.

[00451] Os grampos do cartucho de grampos 16050 são sustentados por acionadores de grampos nas cavidades de grampo definidas em um corpo do cartucho do cartucho de grampos 16050. Os acionadores são móveis entre uma primeira posição, ou posição não disparada, e uma segunda posição, ou posição disparada, para ejetar os grampos a partir de cavidades de grampo. Os acionadores são móveis entre suas posições não disparadas e suas posições disparadas por um deslizador. O deslizador é móvel entre uma posição proximal adjacente à extremidade proximal do cartucho de grampos 16050 e uma posição distal adjacente à extremidade distal do cartucho de grampos 16050. O deslizador compreende uma pluralidade de superfícies inclinadas configuradas para deslizar sob os acionadores e levantar os acionadores, e os grampos sustentados no mesmo, em direção à bigorna.

[00452] Além do exposto acima, o deslizador é movido distalmente pelo membro de disparo 16057. O membro de disparo 16057 está configurado para entrar em contato com o deslizador e empurrar o deslizador para a extremidade distal. Uma fenda longitudinal definida no corpo do cartucho é configurada para receber o membro de disparo 16057. A bigorna inclui também uma fenda configurada para receber o membro de disparo 16057. O membro de disparo 16057 compreende, ainda, um primeiro came que engata a bigorna 16040 e um segundo came que engata o cartucho de grampos 16050. À medida que o membro de disparo 16057 é avançado distalmente, o primeiro came e o segundo came podem controlar a distância, ou o vão de tecido, entre a plataforma do cartucho de grampos 16050 e a bigorna 16040. O membro de disparo 16057 compreende também uma lâmina configurada para fazer uma incisão no tecido capturado entre o cartucho de grampos 16050 e a bigorna 16040. É desejável que a lâmina seja posicionada ao menos parcialmente proximal às superfícies em rampa do deslizador, de modo que os grampos sejam ejetados à frente da lâmina.

[00453] Em vários casos, de acordo com o exposto acima, o cartucho de grampos 16050 pode ser completamente disparado, ou, em outros casos, o cartucho de grampos 16050 pode ser parcialmente disparado deixando, assim, alguns grampos no cartucho de grampos. Em qualquer dos casos, a porca de disparo 16054 pode ser retraída de volta para sua posição mais proximal (Figuras 126, 127 e 129). A bigorna 16040 pode ser reaberta retraindo-se a porca de fechamento 16044 em direção à sua posição mais proximal para liberar o tecido preso entre a bigorna 16040 e o cartucho de grampos 16050. Em alguns casos, a porca de disparo 16054 deve ser retraída completamente antes que a bigorna 16040 possa ser aberta, especialmente em modalidades nas quais o membro de disparo 16057 inclui o primeiro e o segundo cames discutidos acima. Dito de outra maneira, o primeiro e o segundo cames do membro de disparo 16057 podem travar a bigorna 16040 em uma posição fechada, e a bigorna 16040 deve ser destravada antes de poder ser aberta. Em modalidades nas quais o membro de disparo 16057 não inclui tais cames, a bigorna 16040 pode ser reaberta antes de o membro de disparo 16057 ser completamente retraído. Em algumas circunstâncias, a bigorna 16040 pode não precisar ser completamente reaberta para liberar o tecido. Em qualquer caso, o atuador de extremidade pode ser recentralizado, ou ao menos substancialmente recentralizado, pelo sistema de articulação antes de puxar o conjunto do eixo 16000 para trás através do trocarte, a fim de remover o conjunto do eixo 16000 do local cirúrgico.

[00454] Como discutido acima, um conjunto de eixo pode ser configurado para receber um ou mais movimentos de entrada a partir de uma fonte externa e, além disso, gerar um ou mais movimentos de entrada a partir de uma fonte interna. O sistema de articulação do conjunto de eixo 16000 discutido acima é apenas um exemplo de um gerador de movimento, que é interno em relação ao conjunto do eixo 16000. Em várias modalidades alternativas, o movimento de fechamento conferido à bigorna 16040 e/ou o movimento de disparo aplicado ao cartucho de grampos 16050 podem ser gerados a partir de dentro do conjunto do eixo 16000. Além de ou ao invés do exposto acima, um conjunto de eixo pode gerar um movimento de entrada que gira o eixo alongado 16020 e o acionador de extremidade ao redor do eixo longitudinal 16001, por exemplo. Referindo-se principalmente à Figura 128, uma estrutura 16022 do eixo alongado 16020 pode ser engatada de maneira rosqueável dentro do compartimento do conjunto de eixo 16010 em uma interface rosqueada que inclui roscas do compartimento 16014 e roscas do eixo 16024. Um motor elétrico posicionado no interior do conjunto de eixo 16000 pode gerar um movimento giratório e aplicar o movimento giratório ao eixo alongado 16020.

[00455] Com referência agora às Figuras 132 e 133, um cabo 17000 de um sistema de instrumento cirúrgico é adaptável para ser configurado em duas ou mais configurações. A Figura 132 mostra o cabo 17000 em uma configuração de empunhadura de pistola, e a Figura 133 mostra o cabo 17000 em uma configuração de empunhadura de bastão, ou em linha, por exemplo. Em certos casos, um médico pode preferir que o cabo 17000 esteja na configuração de empunhadura de pistola, e, em outros casos, o médico pode preferir que o cabo 17000 esteja na configuração de empunhadura de bastão, dependendo de várias circunstâncias. O cabo 17000 compreende uma porção de corpo 17010 configurada para ter um conjunto de eixo fixado de modo liberável ao mesmo e, além disso, uma porção de preensão 17020 configurada para ser empunhada pelo médico. A porção de preensão 17020 é conectada de forma giratória à porção de corpo 17010 ao redor de um pivô 17015. Como discutido com mais detalhes abaixo, um motor pode ser posicionado na porção de preensão 17020, e uma saída pode ser apoiada de maneira móvel pela porção de corpo 17010. Conforme também descrito com mais detalhes abaixo, o cabo 17000 compreende uma transmissão configurada para transmitir a saída giratória do motor para a saída, independentemente da configuração em que o cabo 17000 se encontra.

[00456] O cabo 17000 compreende dois sistemas de acionamento; entretanto, o cabo 17000 pode incluir qualquer número adequado de sistemas de acionamento. O primeiro sistema de acionamento do cabo 17000 compreende um primeiro motor elétrico 17030 que é acoplado operacionalmente a uma primeira saída giratória 17037. O compartimento do primeiro motor 17030 está montado de modo fixo no interior da porção de preensão 17020, de modo que o primeiro compartimento de motor não se move em relação à porção de preensão 17020. O primeiro motor 17030 compreende contatos elétricos 17017 que se estendem a partir do mesmo e que são montados em uma placa de circuito impresso (PCI) 17016, por exemplo, posicionada na porção de preensão 17020. A PCI 17016 pode incluir um sistema de controle e/ou microprocessador configurados para controlar o primeiro sistema de acionamento. A PCI 17016 é rígida e é montada de modo fixo na porção de preensão 17020; entretanto, outras modalidades são previstas nas quais a PCI 17016 é flexível e pode incluir um substrato de circuito flexível, por exemplo.

[00457] O cabo 17000 inclui ainda um primeiro acionador 17039 para a operação do primeiro sistema de acionamento do cabo 17000. O primeiro acionador 17039 compreende uma chave osciladora, por exemplo, que é configurada para fechar uma primeira chave 17011 quando o primeiro acionador 17039 é empurrado em uma primeira direção ou uma segunda chave 17012 quando o primeiro acionador 17039 é empurrado em uma segunda direção. A primeira chave 17011 e a segunda chave 17012 estão em comunicação por sinal com o sistema de controle do cabo 17000. Quando a primeira chave 17011 está fechada, o sistema de controle pode operar o primeiro motor 17030 em uma primeira direção para girar a primeira saída do cabo 17037 em uma primeira direção. De modo similar, o sistema de controle pode operar o primeiro motor 17030 em uma segunda direção, ou direção oposta, para girar a primeira saída do cabo 17037 em uma segunda direção, ou direção oposta, quando a segunda chave 17012 está fechada.

[00458] O primeiro motor 17030 compreende uma saída giratória 17032 que é giratória ao redor de um primeiro eixo longitudinal 17031. O primeiro sistema de acionamento do cabo 17000 compreende, ainda, um primeiro eixo de acionamento flexível 17036 configurado para transmitir movimento giratório entre a primeira saída do motor 17032 e a primeira saída do cabo 17037. Em ao menos um caso, o eixo de acionamento flexível 17036 compreende um cabo, por exemplo. O eixo de acionamento flexível 17036 é definido por um primeiro comprimento. Em vários casos, o primeiro comprimento pode ser adequado para transmitir movimento giratório entre o primeiro motor 17030 e a primeira saída 17037 quando o cabo 17000 está em uma primeira configuração; entretanto, o primeiro comprimento pode ser longo ou curto demais para transmitir adequadamente movimento giratório entre o primeiro motor 17030 e a primeira saída 17037 quando o cabo 17000 está em uma segunda configuração, ou em uma configuração diferente, sem meios para ajustar o primeiro sistema de acionamento.

[00459] O cabo 17000 compreende, ainda, uma primeira transmissão que pode ser configurada para acomodar diferentes comprimentos entre o primeiro motor 17030 e a primeira saída 17037. A primeira transmissão compreende uma junta deslizante que está configurada para transmitir movimento giratório entre o primeiro eixo do motor 17032 e o primeiro eixo de acionamento flexível 17036, e ainda possibilita que o primeiro eixo de acionamento flexível 17036 translade, ou deslize, em relação ao primeiro eixo do motor 17032, de modo que o primeiro sistema de acionamento pode se adaptar ao comprimento de acionamento necessário entre o primeiro motor 17030 e a primeira saída 17037. A primeira transmissão inclui um colar 17033 montado de modo fixo no primeiro eixo do motor 17032. O colar 17033 é girado pelo primeiro eixo do motor 17032 e não translada em relação ao primeiro eixo do motor 17032. O colar 17033 compreende uma abertura longitudinal 17034 definida no mesmo, e o primeiro eixo de acionamento flexível 17036 compreende uma extremidade proximal posicionada na abertura longitudinal 17034. A extremidade proximal do eixo de acionamento 17036 está vinculada à abertura 17034, de modo que a extremidade proximal: primeiro, gira com o colar 17033, e, segundo, desliza dentro da abertura de 17034 do colar 17033.

[00460] Com referência à Figura 132, o primeiro do motor 17030 se estende ao longo do primeiro eixo do motor 17031, e a primeira saída 17037 se estende ao longo de um primeiro eixo de saída 17038. Quando o cabo 17000 se encontra em uma configuração de empunhadura de pistola (Figura 132), o primeiro eixo do motor 17031 se estende em uma direção transversal ao primeiro eixo de saída 17038. Em tais casos, um primeiro ângulo A é definido entre o primeiro eixo do motor 17031 e o primeiro eixo de saída 17038. Quando a porção de preensão 17020 é girada em direção à sua configuração de empunhadura de bastão ilustrada na Figura 133, o primeiro motor 17030 é movido para uma configuração em linha, e o primeiro eixo de saída 17038 é alinhado, ou ao menos substancialmente alinhado, com o primeiro eixo do motor 17031. Em ao menos um caso, o primeiro eixo do motor 17031 e o primeiro eixo de saída 17038 se tornam colineares quando a porção de preensão 17020 está em sua configuração de empunhadura de bastão (Figura 133). Em tal exemplo, o ângulo A é de 180 graus. Em modalidades alternativas, o primeiro eixo do motor 17031 é paralelo ao primeiro eixo de saída 17038 quando o cabo 17000 está em sua configuração de empunhadura de bastão.

[00461] Após comparar as Figuras 132 e 133, além do exposto acima, o leitor compreenderá que a configuração do eixo de acionamento flexível 17036 pode mudar para acomodar diferentes configurações do cabo 17000. Por exemplo, o eixo de acionamento 17036 é curvo quando o cabo 17000 está em sua configuração de empunhadura de pistola (Figura 132) e linear quando o cabo 17000 está em sua configuração de empunhadura de bastão (Figura 133). Além disso, o comprimento de acionamento necessário para o primeiro sistema de acionamento é mais curto quando o cabo 17000 está em sua configuração de empunhadura de pistola (Figura 132), em comparação com quando o cabo 17000 está em sua configuração de empunhadura de bastão (Figura 133). Por exemplo, a extremidade proximal do eixo de acionamento 17036 está em nível mais fundo na abertura do colar 17034 quando o cabo 17000 está em sua configuração de empunhadura de pistola (Figura 132), enquanto que um vão está presente entre a extremidade proximal do eixo de acionamento 17036 e o fundo da abertura do colar 17034 quando o cabo 17000 está em sua configuração de empunhadura de bastão (Figura 133). A junta de deslizamento entre o eixo de acionamento 17036 e o colar 17033 possibilita que o primeiro sistema de acionamento se estenda e se contraia, conforme necessário.

[00462] O segundo sistema de acionamento do cabo 17000 compreende um segundo motor elétrico 17040 que é acoplado operacionalmente a uma segunda saída giratória 17047. O compartimento do segundo motor 17040 está de modo fixo no interior da porção de preensão 17020, de modo que o segundo compartimento de motor não se move em relação à porção de preensão 17020. O segundo motor 17040 compreende contatos elétricos 17017 que se estendem a partir do mesmo e que são montados em uma placa de circuito impresso (PCI) 17016, por exemplo, posicionada na porção de preensão 17020. O cabo 17000 inclui ainda um segundo acionador 17049 para a operação do segundo sistema de acionamento do cabo 17000. O segundo acionador 17049 é configurado para fechar uma terceira chave 17013 quando o segundo acionador 17049 é deprimido. A terceira chave 17013 está em comunicação por sinal com o sistema de controle do cabo 17000. Quando a terceira chave 17013 está fechada, o sistema de controle pode operar o segundo motor 17040.

[00463] O segundo motor 17040 compreende uma saída giratória 17042 que é giratória ao redor de um segundo eixo longitudinal 17041. O segundo sistema de acionamento do cabo 17000 compreende, ainda, um segundo eixo de acionamento flexível 17046 configurado para transmitir movimento giratório entre a segunda saída do motor 17042 e a segunda saída do cabo 17047. Em vários casos, o eixo de acionamento 17046 pode compreender um cabo, por exemplo. O eixo de acionamento flexível 17046 é definido por um segundo comprimento. Em vários casos, o segundo comprimento pode ser adequado para transmitir movimento giratório entre o segundo motor 17040 e a segunda saída 17047 quando o cabo 17000 está em uma segunda configuração; entretanto, o segundo comprimento pode ser longo ou curto demais para transmitir adequadamente movimento giratório entre o segundo motor 17040 e a segunda saída 17047 quando o cabo 17000 está em uma segunda configuração, ou em uma configuração diferente, sem de meios para ajustar o segundo sistema de acionamento.

[00464] O cabo 17000 compreende, ainda, uma segunda transmissão, que pode ser configurada para acomodar diferentes comprimentos entre o segundo motor 17040 e a segunda saída 17047. A segunda transmissão compreende uma junta deslizante que está configurada para transmitir movimento giratório entre o segundo eixo do motor 17042 e o segundo eixo de acionamento flexível 17046, e ainda possibilita que o segundo eixo de acionamento flexível 17046 translade, ou deslize, em relação ao segundo eixo do motor 17042, de modo que o segundo sistema de acionamento pode se adaptar ao comprimento de acionamento necessário entre o segundo motor 17040 e a segunda saída 17047. A segunda transmissão inclui um colar 17043 montado de modo fixo no segundo eixo do motor 17042. O colar 17043 é girado pelo segundo eixo do motor 17042 e não translada em relação ao segundo eixo do motor 17042. O colar 17043 compreende uma abertura longitudinal 17044 definida no mesmo, e o segundo eixo de acionamento flexível 17046 compreende uma extremidade proximal posicionada na abertura longitudinal 17044. A extremidade proximal do eixo de acionamento 17046 está vinculada com a abertura 17044, de modo que a extremidade proximal: primeiro, gira com o colar 17043, e, segundo, desliza dentro da abertura de 17044 do colar 17043.

[00465] Com referência à Figura 132, o segundo motor 17040 se estende ao longo do segundo eixo do motor 17041 e a segunda saída 17047 se estende ao longo de um segundo eixo de saída 17048. Quando o cabo 17000 se encontra em uma configuração de empunhadura de pistola (Figura 132), o segundo eixo do motor 17041 se estende em uma direção transversal ao segundo eixo de saída 17048. Em tais casos, um segundo ângulo B é definido entre o segundo eixo do motor 17041 e o segundo eixo de saída 17048. Quando a porção de preensão 17020 é girada em direção à sua configuração de empunhadura de bastão ilustrada na Figura 133, o segundo motor 17040 é movido para uma configuração em linha, e o segundo eixo de saída 17048 fica alinhado, ou ao menos substancialmente alinhado, com o primeiro eixo do motor 17041. Em ao menos um caso, o segundo eixo do motor 17041 e o segundo eixo de saída 17048 se tornam colineares quando a porção de preensão 17020 está em sua configuração de empunhadura de bastão (Figura 133). Em tal exemplo, o ângulo B é de 180 graus. Em modalidades alternativas, o segundo eixo do motor 17041 é paralelo ao segundo eixo de saída 17048 quando o cabo 17000 está em sua configuração de empunhadura de bastão.

[00466] Após comparar as Figuras 132 e 133, além do exposto acima, o leitor compreenderá que a configuração do eixo de acionamento flexível 17046 pode mudar para acomodar diferentes configurações do cabo 17000. Por exemplo, o eixo de acionamento 17046 é curvo quando o cabo 17000 está em sua configuração de empunhadura da pistola (Figura 132), e linear quando o cabo 17000 está na sua configuração de empunhadura de bastão (Figura 133). Além disso, o comprimento de acionamento necessário para o segundo sistema de acionamento é mais longo quando o cabo 17000 está em sua configuração de empunhadura de pistola (Figura 132), em comparação com quando o cabo 17000 está em sua configuração de empunhadura de bastão (Figura 133). Por exemplo, a extremidade proximal do eixo de acionamento 17046 está em nível mais fundo na abertura do colar 17044 quando o cabo 17000 está em sua configuração de empunhadura de bastão (Figura 133), enquanto que um vão está presente entre a extremidade proximal do eixo de acionamento 17046 e o fundo da abertura do colar 17044 quando o cabo 17000 está em sua configuração de empunhadura da pistola (Figura 132). A junta de deslizamento entre o eixo de acionamento 17046 e o colar 17043 possibilita que o segundo sistema de acionamento se estenda e se contraia, conforme necessário.

[00467] Como discutido acima, a porção de preensão 17020 é giratória em relação à porção de corpo 17010 ao redor do pivô 17015. O pivô 17015 compreende um pivô de eixo fixo, por exemplo, em que a porção de preensão 17020 é giratória ao redor de um eixo de pivô 17019. O pivô 17015 possibilita a articulação entre a porção de corpo 17010 e a porção de preensão 17020 do cabo 17000. Em vários casos, o pivô 17015 pode compreender uma dobradiça. O pivô 17015 está posicionado ao longo do primeiro eixo de saída 17038; entretanto, o pivô 17015 pode ser posicionado em qualquer local adequado. Como resultado do exposto acima, o eixo de pivô 17019 é ortogonal ao primeiro eixo de saída 17038. Além disso, o eixo de pivô 17019 é ortogonal ao primeiro eixo do motor 17031. Referindo-se principalmente à Figura 132, o eixo de pivô 17019 se estende através da interseção entre o primeiro eixo do motor 17031 e o primeiro eixo de saída 17038. Modalidades alternativas estão previstas nas quais o pivô 17015 está posicionado entre o primeiro eixo de saída 17038 e o segundo eixo de saída 17048, por exemplo. Em ao menos uma de tais modalidades, o eixo de pivô 17019 está posicionado equidistante entre o primeiro eixo de saída 17038 e o segundo eixo de saída 17048, por exemplo.

[00468] Quando a porção de preensão 17020 é girada a partir de sua posição de empunhadura de pistola (Figura 132) para sua posição de empunhadura de bastão (Figura 133), além do exposto acima, o comprimento de acionamento necessário do primeiro sistema de acionamento aumenta, e o comprimento de acionamento necessário do segundo sistema de acionamento diminui. De modo correspondente, o comprimento de acionamento necessário do primeiro sistema de acionamento diminui e o comprimento de acionamento necessário do primeiro sistema de acionamento aumenta quando a porção de preensão 17120 é girada de sua posição de empunhadura de bastão (Figura 133) para sua posição de empunhadura de pistola (Figura 132). Em modalidades nas quais o pivô 17015 está centralizado entre o primeiro eixo de saída 17038 e o segundo eixo de saída 17048, os comprimentos de acionamento do primeiro sistema de acionamento e do segundo sistema de acionamento se ajustarão na mesma proporção, mas em direções diferentes. Em modalidades nas quais o pivô 17015 está mais perto do primeiro eixo de saída 17038 do que do segundo eixo de saída 17048, como descrito acima, o segundo sistema de acionamento se ajustará mais do que o primeiro sistema de acionamento. De modo similar, o primeiro sistema de acionamento se ajustará mais do que o segundo sistema de acionamento quando o pivô 17015 estiver mais perto do segundo eixo de saída 17048 do que do primeiro eixo de saída 17038.

[00469] O conjunto de cabo 17000 compreende, ainda, uma trava configurada para travar a porção de preensão 17020 na posição em relação à porção de corpo 17010. A trava pode ser configurada para travar a porção de preensão em sua posição de empunhadura de pistola 17020 e em sua posição de empunhadura de bastão, e/ou qualquer outra posição adequada entre elas. Em ao menos um exemplo, a trava é configurada para travar a porção de preensão 17020 na porção de corpo 17010 apenas na configuração de empunhadura de pistola (Figura 132) ou na configuração de empunhadura de bastão (Figura 133). Em ao menos um exemplo, a trava pode segurar a porção de preensão 17020 em uma matriz de posições distintas. Em certos casos, a trava pode compreender um freio configurado para segurar a porção de preensão 17020 em qualquer posição adequada.

[00470] O conjunto de cabo 17000 compreende, ainda, uma bateria 17014 posicionada na porção de corpo 17010; entretanto, a bateria pode ser posicionada em qualquer posição adequada no conjunto de cabo 17000. A bateria 17014 está configurada para fornecer energia ao sistema de controle, ao primeiro motor elétrico 17030 e/ou ao segundo motor elétrico 17040, por exemplo.

[00471] Um conjunto de cabo 17100 está ilustrado nas Figuras 134 e 135. O conjunto de cabo 17100 é similar ao conjunto de cabo 17000 em muitos aspectos. O conjunto de cabo 17100 inclui uma porção de preensão 17120, um primeiro sistema de acionamento operacionalmente acoplado à primeira saída giratória 17037, e um segundo sistema de acionamento operacionalmente acoplado à segunda saída giratória 17047.

[00472] O primeiro sistema de acionamento compreende um primeiro motor elétrico 17130 que inclui um eixo de saída giratório 17132 que se estende ao longo de um primeiro motor do eixo 17131. O eixo de saída 17132 está acoplado a um eixo de acionamento flexível 17136 através de um acoplamento 17133, de modo que o movimento giratório do eixo de saída 17132 é transmitido ao eixo de acionamento flexível 17136. Ao contrário da modalidade descrita acima, o eixo de acionamento 17136 e o acoplamento 17133 não transladam em relação ao eixo de saída 17132. A fim de acomodar a mudança no comprimento de acionamento que ocorre quando a porção de preensão 17120 é movida entre sua posição de empunhadura de pistola (Figura 134) e sua posição de empunhadura de bastão (Figura 135), o primeiro motor 17130 pode deslizar no interior da porção de preensão 17120. A porção de preensão 17120 inclui uma estrutura 17117 configurada para guiar o primeiro motor 17130 de modo que o primeiro motor 17130 deslize ao longo do primeiro eixo do motor 17131. De modo similar ao que foi exposto acima, o primeiro motor 17130 compreende contatos elétrico 17116 que estão em comunicação com um sistema de controle do conjunto de cabo 17100. Em ao menos um caso, os fios flexíveis podem ser conectados aos contatos elétricos 17116 para acomodar o movimento do primeiro motor 17130.

[00473] O segundo sistema de acionamento compreende um segundo motor elétrico 17140 que inclui um eixo de saída giratório 17142 que se estende ao longo de um segundo motor do eixo 17141. O eixo de saída 17142 está acoplado a um eixo de acionamento flexível 17146 através de um acoplamento 17143, de modo que o movimento giratório do eixo de saída 17142 é transmitido ao eixo de acionamento flexível 17146. Ao contrário da modalidade descrita acima, o eixo de acionamento 17146 e o acoplamento 17143 não transladam em relação ao eixo de saída 17142. A fim de acomodar a mudança no comprimento de acionamento que ocorre quando a porção de preensão 17120 é movida entre sua posição de empunhadura de pistola (Figura 134) e sua posição de empunhadura de bastão (Figura 135), o segundo motor 17140 pode deslizar no interior da porção de preensão 17120. A estrutura 17117 está configurada para guiar o segundo motor 17140 de modo que o segundo motor 17140 deslize ao longo do segundo eixo do motor 17141. De modo similar ao que foi exposto acima, o segundo motor 17140 compreende contatos elétrico 17116 que estão em comunicação com o sistema de controle do conjunto de cabo 17100. Em ao menos um caso, os fios flexíveis podem ser conectados aos contatos elétricos 17116 para acomodar o movimento do segundo motor 17140.

[00474] Conforme discutido acima, o conjunto de cabo 17000 das Figuras 132 e 133 compreende uma pluralidade de motores elétricos, isto é, os motores 17030 e 17040, posicionados na porção de preensão articulável 17020 do mesmo que acionam uma pluralidade de saídas giratórias, isto é, as saídas 17037 e 17047, na porção de corpo 17010. De modo similar, o conjunto de cabo 17100 das Figuras 134 e 135 compreende uma pluralidade de motores elétricos, isto é, 17130 e 17140, posicionados na porção de preensão articulável 17120 do mesmo que acionam uma pluralidade de saídas giratórias, isto é, as saídas 17137 e 17147, na porção de corpo 17110. Várias modalidades são previstas nas quais um ou mais motores elétricos são posicionados na porção de corpo, como as porções de corpo 17010 e 17110, por exemplo, de um conjunto de cabo. Por exemplo, em ao menos uma modalidade, um primeiro motor elétrico pode estar posicionado na porção de preensão móvel de um conjunto de cabo que pode acionar uma primeira saída giratória, enquanto que um segundo motor elétrico pode ser posicionado na porção de corpo do conjunto de cabo que pode acionar uma segunda saída giratória. Em tal modalidade, o primeiro motor elétrico é pivotante em relação ao segundo motor elétrico.

Exemplos

[00475] Exemplo 1 - Um conjunto de eixo para uso com um cabo de um sistema de instrumento cirúrgico, o conjunto de eixo compreendendo uma porção de fixação configurada para ser fixada de modo liberável ao cabo, uma primeira entrada de acionamento configurada para receber um primeiro movimento de acionamento a partir do cabo, uma segunda entrada de acionamento configurada para receber um segundo movimento de acionamento a partir do cabo, e um atuador de extremidade compreendendo uma primeira garra e uma segunda garra, sendo que a primeira garra é móvel em relação à segunda garra. O conjunto de eixo compreende, ainda, um membro de disparo móvel dentro do atuador de extremidade, uma junta articulada, sendo que o atuador de extremidade é giratório em torno da junta articulada, e um acionamento de fechamento operacionalmente acoplado à primeira entrada de acionamento e à primeira garra, sendo que o acionamento de fechamento está configurado para transmitir o primeiro movimento de acionamento para a primeira garra a fim de mover a primeira garra entre uma posição aberta e uma posição fechada. O conjunto de eixo compreende, ainda, um acionamento de disparo operacionalmente acoplado à segunda entrada de acionamento e ao membro de disparo, sendo que o acionamento de disparo está configurado para transmitir o segundo movimento de acionamento ao membro de disparo para mover o membro de disparo em relação ao atuador de extremidade, e um acionamento de articulação que compreende um motor configurado para gerar um terceiro movimento de acionamento, sendo que o acionamento de articulação é configurado para transmitir o terceiro movimento de acionamento para o atuador de extremidade a fim de girar o atuador de extremidade ao redor da junta articulada.

[00476] Exemplo 2 - O conjunto de eixo do Exemplo 1, que compreende, ainda, uma bateria configurada para fornecer energia ao motor.

[00477] Exemplo 3 - O conjunto de eixo dos Exemplos 1 ou 2, compreendendo, ainda, contatos elétricos configurados para serem acoplados eletricamente aos contatos elétricos no cabo quando o conjunto de eixo é montado no cabo.

[00478] Exemplo 4 - O conjunto de eixo dos Exemplos 1, 2 ou 3, em que o atuador de extremidade compreende um cartucho de grampos que inclui uma pluralidade de grampos armazenados de maneira removível no mesmo, e em que o membro de disparo está configurado para ejetar os grampos do cartucho de grampos.

[00479] Exemplo 5 - O conjunto de eixo do Exemplo 4, em que o cartucho de grampos é posicionado de maneira substituível na segunda garra.

[00480] Exemplo 6 - O conjunto de eixo do Exemplo 4, em que o cartucho de grampos é posicionado de maneira substituível na primeira garra.

[00481] Exemplo 7 - O conjunto de eixo dos Exemplos 1, 2, 3, 4, 5 ou 6, em que o membro de disparo compreende um primeiro came configurado para engatar a primeira garra, e um segundo came configurado para engatar a segunda garra, e em que o primeiro came e o segundo came estão configurados para posicionar a primeira garra em relação à segunda garra.

[00482] Exemplo 8 - Um conjunto de eixo modular para uso com um cabo de um sistema de instrumento cirúrgico, o conjunto de eixo modular compreendendo uma porção de fixação configurada para ser fixada de modo liberável ao cabo, uma primeira entrada de acionamento configurada para receber um primeiro movimento de acionamento a partir do cabo, uma segunda entrada de acionamento configurada para receber um segundo movimento de acionamento a partir do cabo, e uma terceira entrada de acionamento configurada para gerar um terceiro movimento de acionamento dentro do conjunto de eixo de modular. O conjunto de eixo modular compreende, ainda, um atuador de extremidade que compreende uma primeira garra e uma segunda garra, sendo que a primeira garra é móvel em relação à segunda garra em resposta a um dentre o primeiro movimento de acionamento, o segundo movimento de acionamento e o terceiro movimento de acionamento, um membro de disparo móvel dentro do atuador de extremidade em resposta a um dentre o primeiro movimento de acionamento, o segundo movimento de acionamento e o terceiro movimento de acionamento, e uma junta articulada, sendo que o atuador de extremidade é giratório ao redor da junta articulada em resposta a um dentre o primeiro movimento de acionamento, o segundo movimento de acionamento e o terceiro movimento de acionamento.

[00483] Exemplo 9 - O conjunto de eixo modular do Exemplo 8, em que a terceira entrada de acionamento compreende um motor elétrico e uma bateria configurada para fornecer energia ao motor elétrico.

[00484] Exemplo 10 - O conjunto de eixo modular dos Exemplos 8 ou 9, que compreende, ainda, contatos elétricos configurados para serem acoplados eletricamente aos contatos elétricos no cabo quando o conjunto de eixo modular é montado no cabo.

[00485] Exemplo 11 - O conjunto de eixo modular dos Exemplos 8, 9 ou 10, em que o atuador de extremidade compreende um cartucho de grampos que inclui uma pluralidade de grampos armazenados de maneira removível no mesmo, e em que o membro de disparo está configurado para ejetar os grampos do cartucho de grampos.

[00486] Exemplo 12 - O conjunto de eixo modular do Exemplo 11, em que o cartucho de grampos é posicionado de maneira substituível na segunda garra.

[00487] Exemplo 13 - O conjunto de eixo modular do Exemplo 11, em que o cartucho de grampos é posicionado de maneira substituível na primeira garra.

[00488] Exemplo 14 - O conjunto de eixo modular dos Exemplos 8, 9, 10, 11, 12 ou 13, em que o membro de disparo compreende um primeiro came configurado para engatar a primeira garra e um segundo came configurado para engatar a segunda garra, e sendo que o primeiro came e o segundo came estão configurados para posicionar a primeira garra em relação à segunda garra.

[00489] Exemplo 15 - Um conjunto de eixo para uso com um sistema de instrumento cirúrgico, o conjunto de eixo compreendendo uma porção de fixação configurada para ser fixada de modo liberável ao sistema de instrumento cirúrgico, uma primeira entrada de acionamento configurada para receber um primeiro movimento de acionamento do sistema de instrumento cirúrgico, uma segunda entrada de acionamento configurada para receber um segundo movimento de acionamento do sistema de instrumento cirúrgico, e um atuador de extremidade compreendendo uma primeira garra e uma segunda garra, sendo que a primeira garra é móvel em relação à segunda garra. O conjunto de eixo compreende, ainda, um membro de disparo móvel dentro do atuador de extremidade, uma junta articulada, sendo que o atuador de extremidade é giratório ao redor da junta articulada, e um acionamento de fechamento que compreende um primeiro eixo rosqueado longitudinal operacionalmente acoplado à primeira entrada de acionamento e à primeira garra, sendo que o primeiro eixo rosqueado longitudinal é configurado para transmitir o primeiro movimento de acionamento para a primeira garra a fim de mover a primeira garra entre uma posição aberta e uma posição fechada. O conjunto de eixo compreende, ainda, um acionamento de disparo que compreende um segundo eixo rosqueado longitudinal conectado operacionalmente à segunda entrada de acionamento e ao membro de disparo, sendo que o segundo eixo rosqueado longitudinal está configurado para transmitir o segundo movimento de acionamento para o membro de disparo para mover o membro de disparo em relação ao atuador de extremidade, e um acionamento de articulação que compreende um motor configurado para gerar um terceiro movimento de acionamento, sendo que o acionamento de articulação compreende, ainda, um terceiro eixo rosqueado longitudinal configurado para transmitir o terceiro movimento de acionamento para o atuador de extremidade a fim de girar o atuador de extremidade ao redor da junta articulada.

[00490] Exemplo 16 - O conjunto de eixo do Exemplo 15, compreendendo, ainda, uma bateria configurada para fornecer energia ao motor elétrico.

[00491] Exemplo 17 - O conjunto de eixo dos Exemplos 15 ou 16, compreendendo, ainda, contatos elétricos configurados para serem acoplados eletricamente aos contatos elétricos no sistema de instrumento cirúrgico quando o conjunto de eixo está montado no sistema de instrumento cirúrgico.

[00492] Exemplo 18 - O conjunto de eixo dos Exemplos 15, 16, ou 17, em que o atuador de extremidade compreende um cartucho de grampos que inclui uma pluralidade de grampos armazenados de maneira removível, e em que o membro de disparo está configurado para ejetar os grampos do cartucho de grampos.

[00493] Exemplo 19 - O conjunto de eixo do Exemplo 18, em que o cartucho de grampos é posicionado de maneira substituível na segunda garra.

[00494] Exemplo 20 - O conjunto de eixo do Exemplo 18, em que o cartucho de grampos é posicionado de maneira substituível na primeira garra.

[00495] Exemplo 21 - O conjunto de eixo dos Exemplos 15, 16, 17, 18, 19, ou 20, em que o primeiro eixo longitudinal, o segundo eixo longitudinal e o terceiro eixo longitudinal são paralelos uns aos outros.

[00496] Exemplo 22 - O conjunto de eixo dos Exemplos 15, 16, 17, 18, 19, 20 ou 21, em que o membro de disparo compreende um primeiro came configurado para engatar a primeira garra e um segundo came configurado para engatar a segunda garra, e sendo que o primeiro came e o segundo came estão configurados para posicionar a primeira garra em relação à segunda garra.

[00497] Exemplo 23 - Um cabo para uso com um sistema de instrumento cirúrgico, o cabo compreendendo uma primeira porção de compartimento de cabo que inclui uma primeira saída giratória ao redor de um primeiro eixo longitudinal e uma segunda saída giratória ao redor de um segundo eixo longitudinal, e uma segunda porção de compartimento de cabo que inclui um primeiro motor elétrico que compreende um primeiro eixo de motor giratório, um segundo motor elétrico que compreende um segundo eixo de motor giratório, um primeiro acionador para operar o primeiro motor elétrico, e um segundo acionador para acionar o segundo motor elétrico. O cabo compreende, ainda, uma dobradiça, sendo que a segunda porção de compartimento de cabo é conectada de maneira giratória à primeira porção de compartimento de cabo ao redor da dobradiça, sendo que a segunda porção de compartimento de cabo é giratória entre uma posição de empunhadura da pistola e uma posição de empunhadura em linha, uma primeira transmissão flexível configurada para transmitir o movimento giratório entre o primeiro eixo do motor e a primeira saída giratória, e uma segunda transmissão flexível configurada para transmitir o movimento giratório entre o segundo eixo do motor e a segunda saída giratória.

[00498] Exemplo 24 - O cabo do Exemplo 23, em que a primeira transmissão flexível compreende um primeiro cabo, e em que a segunda transmissão flexível compreende um segundo cabo.

[00499] Exemplo 25 - O cabo dos Exemplos 23 ou 24, em que a primeira transmissão compreende uma primeira junta deslizante configurada para se ajustar às mudanças no comprimento entre o primeiro motor elétrico e a primeira saída, e em que a segunda transmissão compreende uma segunda junta deslizante configurada para se ajustar às mudanças no comprimento entre o segundo motor elétrico e a segunda saída.

[00500] Exemplo 26 - O cabo dos Exemplos 23, 24 ou 25, em que o primeiro eixo do motor giratório se estende em uma direção transversal ao primeiro eixo longitudinal quando a segunda porção de compartimento de cabo se encontra na posição de empunhadura da pistola, e sendo que o primeiro eixo do motor giratório se estende em uma direção paralela ao primeiro eixo longitudinal quando a segunda porção de compartimento de cabo se encontra na posição de empunhadura em linha.

[00501] Exemplo 27 - O cabo dos Exemplos 23, 24, 25 ou 26, em que o segundo eixo do motor giratório se estende em uma direção perpendicular ao segundo eixo longitudinal quando a segunda porção de compartimento de cabo se encontra na posição de empunhadura da pistola, e em que o segundo eixo do motor giratório se estende em uma direção paralela ao segundo eixo longitudinal quando a segunda porção de compartimento de cabo se encontra na posição de empunhadura em linha.

[00502] Exemplo 28 - O cabo dos Exemplos 23, 24, 25, 26 ou 27, compreendendo, ainda, uma trava de compartimento configurada para travar de modo liberável a segunda porção de compartimento de cabo na posição de empunhadura da pistola e na posição de empunhadura em linha.

[00503] Exemplo 29 - O cabo do Exemplo 28, em que a trava de compartimento apenas trava a segunda porção de compartimento de cabo na primeira porção de compartimento de cabo quando a segunda porção de compartimento de cabo se encontra na posição de empunhadura da pistola e na posição de empunhadura em linha.

[00504] Exemplo 30 - O cabo dos Exemplos 23, 24, 25, 26, 27, 28 ou 29, em que a primeira porção de compartimento de cabo compreende uma porção de fixação do eixo, e em que um conjunto de eixo modular é fixado de maneira liberável à porção de fixação do eixo.

[00505] Exemplo 31 - Um cabo para uso com um sistema de instrumento cirúrgico, o cabo compreendendo uma primeira porção de compartimento de cabo que inclui uma primeira saída giratória ao redor de um primeiro eixo longitudinal e uma segunda saída giratória ao redor de um segundo eixo longitudinal, e uma segunda porção de compartimento de cabo que inclui um primeiro motor elétrico que compreende um primeiro eixo do motor giratório, um segundo motor elétrico que compreende um segundo eixo do motor giratório, um primeiro acionador para operar o primeiro motor elétrico, e um segundo acionador para operar o dito segundo motor elétrico. O cabo compreende, ainda, uma junta articulada, sendo que a segunda porção de compartimento de cabo é conectada de maneira giratória à primeira porção de compartimento de cabo ao redor da junta articulada, e sendo que a segunda porção de compartimento de cabo é giratória entre uma primeira posição de empunhadura e uma segunda posição de empunhadura, uma primeira transmissão configurada para transmitir movimento giratório entre o primeiro eixo do motor e a primeira saída giratória, e uma segunda transmissão configurada para transmitir movimento giratório entre o segundo eixo do motor e a segunda saída giratória.

[00506] Exemplo 32 - O cabo do Exemplo 31, em que a primeira transmissão compreende um primeiro cabo, e em que a segunda transmissão compreende um segundo cabo.

[00507] Exemplo 33 - O cabo dos Exemplos 31 ou 32, em que a primeira transmissão compreende uma primeira junta deslizante configurada para se ajustar às mudanças no comprimento entre o primeiro motor elétrico e a primeira saída, e em que a segunda transmissão compreende uma segunda junta deslizante configurada para se ajustar às mudanças no comprimento entre o segundo motor elétrico e a segunda saída.

[00508] Exemplo 34 - O cabo dos Exemplos 31, 32 ou 33, em que o primeiro eixo do motor giratório se estende em uma direção transversal em relação ao primeiro eixo longitudinal quando a segunda porção de compartimento de cabo se encontra na primeira posição de empunhadura, e sendo que o primeiro eixo do motor giratório se estende em uma direção paralela ao primeiro eixo longitudinal quando a segunda porção de compartimento de cabo se encontra na segunda posição de empunhadura.

[00509] Exemplo 35 - O cabo dos Exemplos 31, 32, 33 ou 34, em que o segundo eixo do motor giratório se estende em uma direção perpendicular ao segundo eixo longitudinal quando a segunda porção de compartimento de cabo se encontra na primeira posição de empunhadura, e sendo que o segundo eixo do motor giratório se estende em uma direção paralela ao segundo eixo longitudinal quando a segunda porção de compartimento de cabo se encontra na segunda posição de empunhadura.

[00510] Exemplo 36 - O cabo dos Exemplos 31, 32, 33, 34 ou 35, compreendendo, ainda, uma trava de compartimento configurada para travar de modo liberável a segunda porção de compartimento de cabo na primeira posição de empunhadura e na posição de empunhadura em linha.

[00511] Exemplo 37 - O cabo do Exemplo 36, em que a trava de compartimento apenas trava a segunda porção de compartimento de cabo na primeira porção de compartimento de cabo quando a segunda porção de compartimento de cabo se encontra na primeira posição de empunhadura e na segunda posição de empunhadura.

[00512] Exemplo 38 - O cabo dos Exemplos 31, 32, 33, 34, 35, 36 ou 37, em que a primeira porção de compartimento de cabo compreende uma porção de fixação do eixo, e em que um conjunto de eixo modular é fixado de maneira liberável à porção de fixação do eixo.

[00513] Exemplo 39 - Um cabo para uso com um sistema de instrumento cirúrgico, o cabo compreendendo uma primeira porção de compartimento de cabo que compreende uma saída, e uma segunda porção de compartimento de cabo que compreende um motor elétrico que compreende um eixo de motor giratório e um acionador para operar o motor elétrico. O cabo compreende, ainda, uma junta articulada, sendo que a segunda porção de compartimento de cabo é conectada de maneira giratória à primeira porção de compartimento de cabo ao redor da junta articulada, e sendo que a segunda porção de compartimento de cabo é giratória entre uma primeira posição de empunhadura e uma segunda posição de empunhadura, e uma transmissão configurada para transmitir movimento entre o primeiro eixo de motor e a saída.

[00514] Exemplo 40 - O cabo do Exemplo 39, em que a transmissão compreende um cabo.

[00515] Exemplo 41 - O cabo dos Exemplos 39 ou 40, em que a transmissão compreende uma junta deslizante configurada se para ajustar às mudanças no comprimento entre o motor elétrico e a saída.

[00516] A totalidade das divulgações de:

[00517] Patente US n° 5.403.312, intitulada ELECTROSURGICAL HEMOSTATIC DEVICE, que foi concedida em 4 de abril de 1995;

[00518] Patente US n° 7.000.818, intitulada SURGICAL STAPLING INSTRUMENT HAVING SEPARATE DISTINCT CLOSING AND FIRING SYSTEMS, que foi concedida em 21 de fevereiro de 2006;

[00519] Patente US n° 7.422.139, intitulada MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH TACTILE POSITION FEEDBACK, que foi concedida em 9 de setembro de 2008;

[00520] Patente US n° 7.464.849, intitulada ELECTROMECHANICAL SURGICAL INSTRUMENT WITH CLOSURE SYSTEM AND ANVIL ALIGNMENT COMPONENTS, que foi concedida em 16 de dezembro de 2008;

[00521] Patente US n° 7.670.334, intitulada SURGICAL INSTRUMENT HAVING AN ARTICULATING END EFFECTOR, que foi concedida em 2 de março de 2010;

[00522] Patente US n° 7.753.245, intitulada SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS, que foi concedida em 13 de julho de 2010;

[00523] Patente US n° 8.393.514, intitulada SELECTIVELY ORIENTABLE IMPLANTABLE FASTENER CARTRIDGE, que foi concedida em 12 de março de 2013;

[00524] Pedido de patente US n° de série 11/343.803, intitulado SURGICAL INSTRUMENT HAVING RECORDING CAPABILITIES, depositado em 31 de janeiro de 2006, agora patente US n° 7.845.537;

[00525] Pedido de patente US n° de série 12/031.573, intitulado SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT HAVING RF ELECTRODES, depositado em 14 de fevereiro de 2008;

[00526] Pedido de patente US n° de série 12/031.873, intitulado END EFFECTORS FOR A SURGICAL CUTTING AND STAPLING INSTRUMENT, depositado em 15 de fevereiro de 2008, agora patente US n° 7.980.443;

[00527] Pedido de patente US n° de série 12/235.782, intitulado MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING INSTRUMENT, depositado em 23 de setembro de 2008, agora patente US n° 8.210.411;

[00528] Pedido de patente US n° de série 12/249.117, intitulado POWERED SURGICAL CUTTING AND STAPLING APPARATUS WITH MANUALLY RETRACTABLE FIRING SYSTEM, depositado em 10 de outubro de, 2008, agora patente US n° 8.608.045;

[00529] Pedido de patente US n° de série 12/647.100, intitulado MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING INSTRUMENT WITH ELECTRIC ACTUATOR DIRECTIONAL CONTROL ASSEMBLY, depositado em 24 de dezembro de 2009, agora patente US n° 8.220.688;

[00530] Pedido de patente US n° de série 12/893.461, intitulado STAPLE CARTRIDGE, depositado em 29 de setembro de 2012, agora patente US n° 8.733.613;

[00531] Pedido de patente US n° de série 13/036.647, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENT, depositado em 28 de fevereiro de 2011, agora patente US n° 8.561.870;

[00532] Pedido de patente US n° de série 13/118,241, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS, agora publicação de pedido de patente US n° 2012/0298719;

[00533] Pedido de patente US n° de série 13/524.049, intitulado ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A FIRING DRIVE, depositado em 15 de junho de 2012, agora publicação de pedido de patente US n° 2013/0334278;

[00534] Pedido de patente US n° de série 13/800,025, intitulado STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM, depositado em 13 de março de 2013; agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0263551;

[00535] Pedido de patente US n° de série 13/800.067, intitulado "STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM", depositado em 13 de março de 2013; agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0263552;

[00536] Publicação de pedido de patente n° U.S. 2007/0175955, intitulada SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH CLOSURE TRIGGER LOCKING MECHANISM, depositada em 31 de janeiro de 2006; e

[00537] Publicação de pedido de patente US n° 2010/0264194, intitulada SURGICAL STAPLING INSTRUMENT WITH AN ARTICULATABLE END EFFECTOR, depositada em 22 de abril de 2010, agora patente US n° 8.308.040, estão aqui incorporadas, por referência.

[00538] Conforme descrito anteriormente, os sensores podem ser configurados para detectar e coletar dados associados com o dispositivo cirúrgico. O processador processa os dados recebidos pelo sensor a partir do(s) sensor(es).

[00539] O processador pode ser configurado para executar lógica de operação. O processador pode ser qualquer um entre inúmeros processadores individuais ou processadores de múltiplos núcleos (multicore) conhecidos na técnica. A armazenagem pode compreender meios de armazenamento voláteis e não voláteis configurados para armazenar cópia (de trabalho) temporal e persistente da lógica de operação.

[00540] Em várias modalidades, a lógica de operação pode ser configurada para processar os dados associados com o movimento, conforme descrito acima. Em várias modalidades, a lógica de funcionamento pode ser configurada para realizar o processamento inicial, e transmitir os dados para o computador que aloja o aplicativo para determinar e gerar instruções. Para estas modalidades, a lógica de operação pode ser ainda configurada para receber informações e fornecer feedback para um computador hospedeiro. Em modalidades alternativas, a lógica de operação pode ser configurada para assumir um papel maior em receber informações e determinar o feedback. Em ambos os casos, se determinada por si só ou responsiva a instruções de um computador hospedeiro, a lógica de operação pode ser ainda configurada para controlar e fornecer o feedback ao usuário.

[00541] Em várias modalidades, a lógica de operação pode ser implementada em instruções suportadas pela arquitetura do conjunto de instruções (instruction set architecture- ISA) do processador, ou linguagens de alto nível e compilada no ISA suportado. A lógica de operação pode compreender uma ou mais unidades ou módulos lógicos. A lógica de operação pode ser implementada de uma maneira orientada por objetos. A lógica de operação pode ser configurada para ser executada em um modo de multi-tasking (multi-tarefas) e/ou o multithread (multi-cadeias). Em outras modalidades, a lógica de operação pode ser implementada em hardware, como uma matriz de portas.

[00542] Em várias modalidades, a interface de comunicação pode ser configurada para facilitar a comunicação entre um dispositivo periférico e o sistema de computação. A comunicação pode incluir a transmissão dos dados biométricos coletados associados à dados de posição, postura, e/ou de movimento da(s) parte(s) do corpo do usuário para um computador hospedeiro, e a transmissão de dados associados com o feedback tátil do computador hospedeiro para o dispositivo periférico. Em várias modalidades, a interface de comunicação pode ser uma interface de comunicação com fio ou sem fio. Um exemplo de uma interface de comunicação com fios pode incluir, mas não se limita a, um Barramento Serial Universal (Universal Serial Bus - USB). Um exemplo de uma interface de comunicação sem fios pode incluir, mas não se limita a, uma interface de Bluetooth.

[00543] Para várias modalidades, o processador pode ser empacotado em conjunto com a lógica de operação. Em várias modalidades, o processador pode ser embalado em conjunto com a lógica de operação para formar um Sistema em Pacote (System in Package - SIP). Em várias modalidades, o processador pode ser integrado na mesma matriz com a lógica de operação. Em várias modalidades, o processador pode ser empacotado em conjunto com a lógica de operação para formar um sistema em chip (System on Chip - SoC).

[00544] Várias modalidades podem ser descritas aqui, no contexto geral de instruções executáveis por computador, como software, módulos de programa e/ou motores sendo executados por um processador. De modo geral, software, módulos de programa e/ou motores incluem qualquer elemento de software disposto de modo a executar operações específicas ou implementar tipos de dados abstratos específicos. Software, módulos de programa e/ou motores podem incluir rotinas, programas, objetos, componentes, estruturas de dados e similares, que realizam tarefas específicas ou implementam tipos de dados abstratos específicos. Uma implementação dos componentes e técnicas de software, módulos de programa e/ou motores pode ser armazenada em, e/ou transmitida por, alguma forma de meios legíveis por computador. Nesse sentido, meios legíveis por computador podem ser qualquer meio ou meios disponíveis, que podem ser usados para armazenar informações e que sejam acessíveis por um dispositivo de computação. Algumas modalidades podem, também, ser praticadas em ambientes de computação distribuída, onde as operações são realizadas por um ou mais dispositivos de processamento remoto, que estão ligados através de uma rede de comunicações. Em um ambiente de computação distribuída, o software, os módulos de programa e/ou os motores podem estar situados em meios de armazenamento em computador tanto locais como remotos, inclusive em dispositivos de armazenamento de memória. Uma memória como uma memória de acesso aleatório (RAM) ou outro dispositivo de armazenamento dinâmico pode ser usada para armazenar informações e instruções a serem executadas pelo processador. A memória também pode ser usada para armazenar variáveis temporárias ou outras informações intermediárias durante a execução de instruções a serem executadas pelo processador.

[00545] Embora algumas modalidades possam ser ilustradas e descritas como compreendendo componentes funcionais, software, motores e/ou módulos executando várias operações, pode ser entendido que esses componentes ou módulos podem ser implementados por um ou mais componentes de hardware, componentes de software e/ou uma combinação dos mesmos. Os componentes funcionais, software, motores e/ou módulos podem ser implementados, por exemplo, por lógica (por exemplo, instruções, dados e/ou código) a ser executada por um dispositivo lógico (por exemplo, processador). Essa lógica pode ser armazenada interna ou externamente em um dispositivo lógico, em um ou mais tipos de meios de armazenamento legíveis por computador. Em outras modalidades, os componentes funcionais, como software, motores e/ou módulos podem ser implementados por elementos de hardware que podem incluir processadores, microprocessadores, circuitos, elementos de circuito (por exemplo, transístores, resistores, capacitores, indutores e assim por diante), circuitos integrados, circuitos integrados para aplicações específicas (ASIC, de "application specific integrated circuits"), dispositivos lógicos programáveis (PLD, de "programmable logic devices"), processadores de sinal digital (DSP, de "digital signal processors"), matriz de portas lógicas programável em campo (FPGA, de "field programmable gate array"), portas lógicas, registros, dispositivo semicondutor, circuitos integrados, microchips, chipsets e assim por diante.

[00546] Os exemplos de software, motores e/ou módulos podem incluir componentes de software, programas, aplicativos, programas de computador, programas aplicativos, programas de sistema, programas de máquina, software de sistema operacional, middleware, firmware, módulos de software, rotinas, sub-rotinas, funções, métodos, procedimentos, interfaces de software, interfaces de programa de aplicação (API), conjuntos de instrução, código de computação, código de computador, segmentos de código, segmentos de código de computador, palavras, valores, símbolos ou qualquer combinação dos mesmos. A determinação quanto a se uma modalidade é implementada mediante o uso de elementos de hardware e/ou elementos de software pode variar de acordo com qualquer número de fatores, como velocidade computacional desejada, níveis de potência, tolerâncias a calor, provisão do ciclo de processamento, taxas de dados de entrada, taxas de dados de saída, recursos de memória, velocidades de barramento de dados e outras restrições de design ou desempenho.

[00547] Um ou mais dos módulos aqui descritos podem compreender uma ou mais aplicações incorporadas implementadas como firmware, software, hardware, ou qualquer combinação dos mesmos. Um ou mais dos módulos descritos aqui podem incluir vários módulos executáveis, como software, programas, dados, drivers, interfaces de programação de aplicativos (APIs), e assim por diante. O firmware pode ser armazenado em uma memória do controlador 2016 e/ou do controlador 2022 que pode compreender uma memória não volátil (nonvolatile memory-NVM), como uma memória somente de leitura com bits mascarados (bit-masked read-only memory) (ROM) ou memória flash. Em várias implementações, o armazenamento do firmware na ROM pode preservar a memória flash. A memória não volátil (NVM) pode compreender outros tipos de memória incluindo, por exemplo, ROM programável (PROM, de "programmable ROM"), ROM programável apagável (EPROM, de "erasable programmable ROM"), ROM programável eletricamente apagável (EEPROM, de "electrically erasable programmable ROM"), ou battery backed random-memória de acesso aleatório (RAM, de "random-access memory")suportada em bateria como RAM dinâmica (DRAM, de "dynamic RAM"), DRAM com dupla taxa de dados (DDRAM, de "Double-Data-Rate DRAM"), e/ou DRAM síncrona (SDRAM, de "synchronous DRAM").

[00548] Em alguns casos, várias modalidades podem ser implementadas sob a forma de um artigo de manufatura. O artigo de manufatura pode incluir um meio de armazenamento legível por computador disposto de modo a armazenar lógica, instruções e/ou dados para realização de várias operações de uma ou mais modalidades. Em várias modalidades, por exemplo, o artigo de manufatura pode compreender um disco magnético, um disco óptico, memória flash ou firmware contendo instruções do programa de computador adequado para execução por um processador de uso geral ou processador específico para a aplicação. As modalidades, entretanto, não estão limitadas neste contexto.

[00549] As funções dos vários elementos funcionais, blocos lógicos, módulos e os elementos de circuitos descritos em conexão com as modalidades aqui divulgadas podem ser implementadas no contexto geral de instruções executáveis por computador, como software, módulos de controle, lógica e/ou módulos de lógica executados pela unidade de processamento. Em geral, software, módulos de controle, lógica e/ou módulos de lógica compreendem qualquer elemento de software preparado para realizar operações específicas. Software, módulos de controle, lógica e/ou módulos de lógica podem compreender rotinas, programas, objetos, componentes, estruturas de dados e similares, que realizam tarefas específicas ou implementam tipos de dados abstratos específicos. Uma implementação do software, módulos de controle, lógica e/ou módulos e técnicas de lógica pode ser armazenada em, e/ou transmitida por, alguma forma de meios legíveis por computador. Nesse sentido, meios legíveis por computador podem ser qualquer meio ou meios disponíveis, que podem ser usados para armazenar informações e que sejam acessíveis por um dispositivo de computação. Algumas modalidades podem, também, ser praticadas em ambientes de computação distribuída, onde as operações são realizadas por um ou mais dispositivos de processamento remoto, que estão ligados através de uma rede de comunicações. Em um ambiente de computação distribuída, o software, os módulos de controle lógica e/ou módulos de lógica podem estar situados em meios de armazenamento em computador tanto locais como remotos, inclusive em dispositivos de armazenamento de memória.

[00550] Além disso, deve ser apreciado que as modalidades aqui descritas ilustram exemplos de implementações, e que os elementos funcionais, blocos de lógica, módulos e os elementos de circuitos podem ser implementados de várias outras maneiras que são consistentes com as modalidades descritas. Ademais, as operações executadas por esses elementos funcionais, blocos de lógica, módulos e os elementos de circuitos podem ser combinadas e/ou separadas por uma dada aplicação e podem ser realizadas por um número maior ou número menor de componentes ou módulos. Como ficará evidente aos versados na técnica, após a leitura da presente divulgação, cada uma das modalidades individuais descritas e ilustradas aqui tem componentes e características que podem ser facilmente separados a partir de, ou em combinação com, as características de qualquer um dos outros vários aspectos sem que se afaste do escopo da presente divulgação. Qualquer método recitado pode ser realizado na ordem dos eventos recitados ou em qualquer outra ordem que seja logicamente possível.

[00551] É importante notar que qualquer referência a "uma modalidade" ou "a modalidade" significa que um recurso, estrutura ou característica específica descrita em relação à modalidade estão incluída em pelo menos uma modalidade. O aparecimento da frase "em uma modalidade" ou "em um aspecto" no relatório descritivo não se refere necessariamente à mesma modalidade.

[00552] Exceto quando especificamente declarado em contrário, deve ser entendido que os termos como "processamento", "computação", "calcular", "determinação" ou similares, referem-se à ação e/ou aos processos de um sistema de computação ou computador, ou dispositivo de computação eletrônico semelhante, como um processador de propósito geral, um DSP, ASIC, FPGA ou outro dispositivo lógico programável, lógica distinta de porta ou transistor, componentes de hardware distintos, ou qualquer combinação dos mesmos, projetados para executar as funções aqui descritas que manipule e/ou transforme dados representados como grandezas físicas (por exemplo, eletrônica) em registros e/ou memórias em outros dados representados de modo similar como quantidades físicas no interior das memórias, registros ou outros tais dispositivos de armazenamento, transmissão ou exibição de informações.

[00553] É importante notar que algumas modalidades podem ser descritas usando a expressão "acoplado" e "conectado" junto aos seus derivados. Estes termos não são concebidos como sinônimos entre si. Por exemplo, algumas modalidades podem ser descritas com o uso dos termos "conectado" e/ou acoplado para indicar que dois ou mais elementos estão em contato físico direto ou em contato elétrico um com o outro. O termo "acoplado", entretanto, também pode significar que dois ou mais elementos não estão em contato direto um com o outro, mas ainda assim cooperam ou interagem entre si. Com respeito aos elementos de software, por exemplo, o termo "acoplado" pode se referir a interfaces, interfaces de mensagens, interface de programa de aplicativo (API), troca de mensagens, e assim por diante.

[00554] Deve-se compreender que qualquer patente, publicação, ou outro material de divulgação tidos como incorporados à presente invenção a título de referência, total ou parcialmente, estão incorporados à presente invenção somente na medida em que o material incorporado não entrar em conflito com as definições, declarações ou outro material divulgado apresentados nesta divulgação. Desse modo, e na medida em que for necessário, a divulgação como explicitamente aqui apresentada substitui qualquer material conflitante incorporado à presente invenção a título de referência. Qualquer material, ou porção do mesmo, tido como aqui incorporado a título de referência, mas que entre em conflito com as definições, declarações, ou outros materiais de divulgação existentes aqui apresentados estará aqui incorporado apenas na medida em que não haja conflito entre o material incorporado e o material de divulgação existente.

[00555] Modalidades divulgadas têm aplicação na instrumentação para cirurgias abertas e endoscópicas convencionais, bem como aplicação em cirurgia auxiliada por robótica.

[00556] As modalidades dos dispositivos aqui divulgados podem também ser projetados para serem descartados após um único uso, ou para serem usados múltiplas vezes. As modalidades podem, em qualquer um ou em ambos os casos, ser recondicionadas para reutilização após ao menos um uso. O recondicionamento pode incluir qualquer combinação das etapas de desmontagem do dispositivo, seguida de limpeza ou substituição de peças específicas e a subsequente remontagem. Em particular, as modalidades do dispositivo podem ser desmontadas, em qualquer número de peças ou partes específicas do dispositivo pode ser seletivamente substituído ou removido em qualquer combinação. Com a limpeza e/ou substituição de partes específicas, as modalidades do dispositivo podem ser remontadas para uso subsequente em uma instalação de recondicionamento, ou por uma equipe cirúrgica imediatamente antes de um procedimento cirúrgico. Os versados na técnica compreenderão que o recondicionamento de um dispositivo pode usar uma variedade de técnicas de desmontagem, limpeza/substituição e remontagem. O uso de tais técnicas e o dispositivo recondicionado resultante estão dentro do escopo do presente pedido.

[00557] Apenas a título de exemplo, as modalidades aqui descritas podem ser processadas antes da cirurgia. Primeiro, um instrumento novo ou usado pode ser obtido e, se necessário, limpo. O instrumento pode ser, então, esterilizado. Em uma técnica de esterilização, o instrumento é disposto em um recipiente fechado e vedado, como uma bolsa plástica ou de TYVEK. O recipiente e o instrumento podem, então, ser colocados em um campo de radiação que possa penetrar no recipiente, como radiação gama, raios X ou elétrons de alta energia. A radiação pode exterminar as bactérias no instrumento e no recipiente. O instrumento esterilizado pode, então, ser armazenado em um recipiente estéril. O recipiente vedado pode manter o instrumento estéril até que seja aberto na instalação médica. O dispositivo pode também ser esterilizado com o uso de qualquer outra técnica conhecida, incluindo, mas não se limitando a, radiação beta ou gama, óxido de etileno ou vapor d'água.

[00558] Os versados na técnica reconhecerão que os componentes (por exemplo, operações), dispositivos e objetivos descritos na presente invenção, e a discussão que os acompanha, são usados como exemplos tendo em vista a clareza conceitual, e que são contempladas várias modificações de configuração. Consequentemente, como usado na presente invenção, os exemplares específicos apresentados e a discussão que os acompanha pretendem ser representativos de suas classes mais gerais. Em geral, o uso de qualquer exemplar específico pretende ser representativo de sua classe, e a não inclusão de componentes (por exemplo, operações), dispositivos e objetos específicos não deve ser considerada limitadora.

[00559] Com respeito ao uso de substancialmente quaisquer termos plurais e/ou singulares na presente invenção, os versados na técnica podem mudar do plural para o singular e/ou do singular para o plural conforme seja adequado ao contexto e/ou aplicação. As várias permutações singular/plural não estão expressamente apresentadas na presente invenção por motivos de clareza.

[00560] O assunto descrito na presente invenção ilustra por vezes componentes distintos contidos em outros componentes distintos, ou a eles relacionados. É necessário compreender que essas arquiteturas representadas são meramente exemplos, e que, de fato, podem ser implementadas muitas outras arquiteturas que alcancem a mesma funcionalidade. No sentido conceitual, qualquer disposição de componentes para alcançar a mesma funcionalidade está efetivamente "associada" se a funcionalidade desejada for alcançada. Assim, quaisquer dois componentes mencionados na presente invenção que sejam combinados para alcançar uma funcionalidade específica podem ser vistos como "associados" um ao outro se a funcionalidade desejada é alcançada, independentemente das arquiteturas ou dos componentes intermediários. De modo semelhante, quaisquer desses dois componentes assim associados também podem ser vistos como estando "conectados de modo operável" ou "acoplados de modo operável" um ao outro para alcançar a funcionalidade desejada, e quaisquer desses dois componentes capazes de serem associados dessa forma podem ser vistos como sendo "acopláveis de modo operável" um ao outro para alcançar a funcionalidade desejada. Exemplos específicos de componentes operacionalmente acopláveis incluem, mas não se limitam a, componentes fisicamente encaixáveis e/ou em interação física, e/ou os que podem interagir por conexão sem fio, e/ou que interajam por lógica, e/ou podem interagir por lógica.

[00561] Alguns aspectos podem ser descritos usando a expressão "acoplado" e "conectado" junto aos seus derivados. Deve-se compreender que esses termos não são concebidos como sinônimos entre si. Por exemplo, alguns aspectos podem ser descritos com o uso do termo "conectado" para indicar que dois ou mais elementos estão em contato físico direto ou em contato elétrico um com o outro. Em outro exemplo, alguns aspectos podem ser descritos com o uso do termo "acoplado" para indicar que dois ou mais elementos estão em contato físico direto ou em contato elétrico. O termo "acoplado", entretanto, também pode significar que dois ou mais elementos não estão em contato direto um com o outro, mas ainda assim cooperam ou interagem entre si.

[00562] Em alguns casos, um ou mais componentes podem ser chamados na presente invenção de "configurado para", "configurável para", "operável/operacional para", "adaptado/adaptável para", "capaz de", "conformável/conformado para", etc. Os versados na técnica reconhecerão que "configurado para" pode, de modo geral, abranger componentes em estado ativo, e/ou componentes em estado inativo, e/ou componentes em estado de espera, exceto quando o contexto determinar em contrário.

[00563] Embora aspectos específicos do presente assunto aqui descrito tenham sido mostrados e descritos, ficará evidente aos versados na técnica que, com base nos ensinamentos na presente invenção, mudanças e modificações podem ser produzidas sem se afastar do assunto aqui descrito e de seus aspectos mais amplos e, portanto, as reivindicações em anexo são para abranger entre o seu escopo todas essas alterações e modificações do mesmo modo que estão dentro do verdadeiro escopo do assunto aqui descrito. Será compreendido pelos versados na técnica que, em geral, os termos usados aqui, e principalmente nas reivindicações em anexo (por exemplo, corpos das reivindicações em anexo) destinam-se geralmente como termos "abertos" (por exemplo, o termo "incluindo" deve ser interpretado como "incluindo mas não se limitando a", o termo "tendo" deve ser interpretado como "tendo, pelo menos", o termo "inclui" deve ser interpretado como "inclui, mas não se limita a", etc.). Será ainda entendido pelos versados na técnica que, quando um número específico de uma recitação de reivindicação introduzida é destinado, tal intenção será expressamente recitada na reivindicação e, na ausência de tal recitação, nenhuma intenção está presente. Por exemplo, como uma ajuda para a compreensão, as seguintes reivindicações em anexo podem conter o uso das frases introdutórias "pelo menos um" e "um ou mais" para introduzir recitações de reivindicação. Entretanto, o uso de tais frases não deve ser interpretado como implicando que a introdução de uma recitação da reivindicação pelos artigos indefinidos "um, uns" ou "uma, umas" limita qualquer reivindicação específica contendo a recitação da reivindicação introduzida a reivindicações que contêm apenas uma tal recitação, mesmo quando a mesma reivindicação inclui as frases introdutórias "um ou mais" ou "pelo menos um" e artigos indefinidos, como "um, uns" ou "uma, umas" (por exemplo, "um, uns" e/ou "uma, umas" deve tipicamente ser interpretado para significar "pelo menos um" ou "um ou mais"); o mesmo vale para o uso de artigos definidos usados para introduzir as recitações de reivindicação.

[00564] Além disso, mesmo quando um número específico de uma recitação de reivindicação introduzida é expressamente recitado, os versados na técnica reconhecerão que a recitação deve, tipicamente, ser interpretada como significando, pelo menos, o número recitado (por exemplo, a mera recitação de "duas recitações" sem outros modificadores, tipicamente significa pelo menos duas recitações, ou duas ou mais recitações). Além disso, nos casos em que uma convenção análoga a "pelo menos um de A, B, e C, etc" é usada, em geral, essa construção é destinada no sentido de que um versado na técnica compreenderá a convenção (por exemplo, "um sistema que tem pelo menos um de A, B, e C" pode incluir, mas não se limita a sistemas que têm A sozinho, B sozinho, C sozinho, A e B, em conjunto, A e C em conjunto, B e C em conjunto, e/ou A, B, e C em conjunto, etc.). Naqueles casos em que uma convenção análoga a "pelo menos um de A, B, ou C, etc" é usada, em geral, essa construção é destinada no sentido de que um versado na técnica compreenderá a convenção (por exemplo, "um sistema que tem pelo menos um de A, B, e C" pode incluir, mas não se limita a sistemas que têm A sozinho, B sozinho, C sozinho, A e B, em conjunto, A e C em conjunto, B e C em conjunto, e/ou A, B, e C em conjunto, etc.). Será adicionalmente entendido pelos versados na técnica que tipicamente uma palavra e/ou frase disjuntiva apresentando dois ou mais termos alternativos, quer na descrição, reivindicações ou desenhos, deve ser entendida para contemplar a possibilidade de incluir um dos termos, qualquer um dos termos, ou ambos os termos, exceto quando o contexto determinar em contrário. Por exemplo, a frase "A ou B" será tipicamente entendida como incluindo as possibilidades de "A" ou "B" ou "A e B".

[00565] Com respeito às reivindicações em anexo, os versados na técnica entenderão que as operações referidas nas mesmas podem, de modo geral, ser realizadas em qualquer ordem. Ainda, embora vários fluxos operacionais sejam apresentados em alguma(s) sequência(s), deve-se compreender que as várias operações podem ser realizadas em outras ordens diferentes daquelas ilustradas, ou podem ser feitas concomitantemente. Exemplos de tais ordenações alternativas podem incluir ordenações sobrepostas, intercaladas, interrompidas, reordenadas, incrementais, preparatórias, suplementares, simultâneas, inversas ou outras ordenações variadas, exceto quando o contexto determinar em contrário. Ademais, termos como "responsivo a", "relacionado a" ou outros particípios adjetivos não pretendem de modo geral excluir essas variantes, exceto quando o contexto determinar em contrário.

[00566] Em resumo, foram descritos inúmeros benefícios que resultam do emprego dos conceitos descritos no presente documento. A descrição anteriormente mencionada de uma ou mais modalidades foi apresentada para propósitos de ilustração e descrição. Essa descrição não pretende ser exaustiva ou limitar a invenção à forma precisa apresentada. Modificações e variações são possíveis à luz dos ensinamentos acima. Uma ou mais modalidades foram escolhidas e descritas com a finalidade de ilustrar os princípios e a aplicação prática para, assim, permitir que o versado na técnica use as diversas modalidades e com inúmeras modificações, conforme sejam convenientes ao uso específico contemplado. Pretende-se que as reivindicações apresentadas em anexo definam o escopo global.

Claims (15)

1. Cabo (17000) para uso com um sistema de instrumento cirúrgico, o cabo caracterizado pelo fato de que compreende: uma primeira porção de compartimento de cabo (17010), que compreende pelo menos uma primeira saída (17037) giratória em torno de um primeiro eixo longitudinal; uma segunda porção de compartimento de cabo (17020), que compreende: pelo menos um primeiro motor elétrico (17030) que compreende um primeiro eixo do motor giratório (17032); pelo menos um primeiro acionador (17039) para operar o primeiro motor elétrico (17030); e uma junta articulada (17015), sendo que a segunda porção de compartimento de cabo (17020) é conectada de maneira giratória à primeira porção de compartimento de cabo (17010) ao redor da junta articulada (17015), e sendo que a segunda porção de compartimento de cabo (17020) é giratória entre uma primeira posição de empunhadura e uma segunda posição de empunhadura, sendo que a junta articulada (17015) é uma dobradiça, sendo que a primeira posição de empunhadura é uma posição de empunhadura de pistola e a segunda posição de empunhadura é uma posição de empunhadura em linha; pelo menos uma primeira transmissão configurada para transmitir movimento entre o primeiro eixo do motor (17032) e a primeira saída (17037), sendo que a primeira transmissão é uma transmissão flexível.

2. Cabo, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a primeira transmissão compreende um primeiro cabo.

3. Cabo, de acordo com a reivindicação 1 ou reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que a primeira transmissão compreende uma primeira junta deslizante configurada para se ajustar às mudanças no comprimento entre o primeiro motor elétrico (17030) e a primeira saída (17037).

4. Cabo, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que: a primeira porção de compartimento de cabo (17010) ainda compreende uma segunda saída (17047) giratória ao redor de um segundo eixo longitudinal (17048); a segunda porção de compartimento de cabo (17020) ainda compreende: um segundo motor elétrico (17040) que compreende um segundo eixo de motor giratório (17042); e um segundo acionador (17049) para operar o segundo motor elétrico (17040); e o cabo ainda compreende uma segunda transmissão configurada para transmitir movimento de rotação entre o segundo eixo do motor (17042) e a segunda saída giratória (17047).

5. Cabo, de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que a primeira transmissão compreende um primeiro cabo, e em que a segunda transmissão compreende um segundo cabo.

6. Cabo, de acordo com a reivindicação 4 ou reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que a primeira transmissão compreende uma primeira junta deslizante configurada para se ajustar às mudanças no comprimento entre o primeiro motor elétrico (17030) e a primeira saída (17037), e em que a segunda transmissão compreende uma segunda junta deslizante configurada para se ajustar às mudanças no comprimento entre o segundo motor elétrico (17040) e a segunda saída (17047).

7. Cabo, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que o primeiro eixo do motor giratório (17032) se estende em uma direção transversal ao primeiro eixo longitudinal (17038) quando a segunda porção de compartimento de cabo (17020) está na primeira posição de empunhadura, e sendo que o primeiro eixo do motor giratório (17032) se estende em uma direção paralela ao primeiro eixo longitudinal (17038) quando a segunda porção de compartimento de cabo (17020) está na segunda posição de empunhadura.

8. Cabo, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 7, caracterizado pelo fato de que o segundo eixo do motor giratório (17042) se estende em uma direção perpendicular ao segundo eixo longitudinal (17048) quando a segunda porção de compartimento de cabo (17020) está na primeira posição de empunhadura, e sendo que o segundo eixo do motor giratório (17042) se estende em uma direção paralela ao segundo eixo longitudinal (17048) quando a segunda porção de compartimento de cabo (17020) está na segunda posição de empunhadura.

9. Cabo, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que ainda compreende uma trava de compartimento configurada para travar de maneira liberável a segunda porção de compartimento de cabo (17020) na primeira posição de empunhadura e na posição de empunhadura em linha.

10. Cabo, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que a trava de compartimento apenas trava a segunda porção de compartimento de cabo (17020) na primeira porção de compartimento de cabo quando a segunda porção de compartimento de cabo está na primeira posição de empunhadura e na segunda posição de empunhadura.

11. Cabo, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que a primeira porção de compartimento de cabo (17010) compreende uma porção de fixação de eixo, e em que um conjunto de eixo modular pode ser acoplado de maneira liberável à porção de fixação de eixo.

12. Cabo, de acordo com qualquer uma das reivindicações 4 a 11, caracterizado pelo fato de que: a segunda transmissão é uma transmissão flexível.

13. Cabo, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que a primeira transmissão ou cada transmissão é configurada para transmitir movimento giratório entre seu respectivo eixo do motor e sua respectiva saída quando a segunda porção de compartimento de cabo (17020) está na primeira posição de empunhadura e quando a segunda porção de compartimento de cabo (17020) está na segunda posição de empunhadura.

14. Cabo, de acordo com a reivindicação 3 ou reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que a primeira junta deslizante ou cada junta deslizante é configurada para permitir que um componente de sua respectiva transmissão translade ou deslize em relação ao seu respectivo eixo do motor, de modo que a transmissão se adapte às exigências comprimento de acionamento entre o eixo do motor e a respectiva saída, para transmitir movimento giratório entre o eixo do motor e a saída quando a segunda porção de compartimento de cabo (17020) está na primeira posição de empunhadura e quando a segunda porção de compartimento de cabo (17020) está na segunda posição de empunhadura.

15. Cabo, de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de que o componente é um cabo.

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