JP2013223751A - ディレクトドライブ内視鏡法システムおよび方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】1つのツールまたは複数のツールの制御を促進するための種々のシステムおよび方法を開示する。システムは、ユーザが多自由度を制御することを可能にできる。1つのそのようなシステムは、ユーザが2つのツールの多自由度を同時に制御できるようにする。別のそのようなシステムは、ユーザが片手で多自由度を制御できるようにする。1つのツールまたは複数のツールの移動を支持および/または制約するためのフレームおよびレールも開示する。
【選択図】図1
Description
本願は、米国仮特許出願第60/872,155号(名称「Systems and Methods For Intraluminal Surgery」、2006年12月1日出願)、および同第60/909,219号(名称「Direct Drive
Endoscopy Systems and Methods」、2007年3月30日出願)に基づく優先権を主張するものであり、両出願は、その全体を参考として本明細書に援用される。
例えば、本発明は以下の項目を提供する。
(項目1)
多自由度を同時に制御するための駆動システムであって、
少なくとも1つのツールであって、
近位端と遠位端との間に延在する細長い本体と、
ユーザ入力を受信し、遠位操作セグメントにそれらのユーザ入力を機械的に伝達するための制御機器と、
遠位端とを備え、
該制御機器は、該遠位端の少なくとも1つの自由度を方向付けることができる、
少なくとも1つのツールと、
該ツールと合わさるように構成されるフレームであって、該少なくとも1つのツールの該制御機器は、該フレームと移動可能に接続されるため、該制御機器は、該フレームに対して移動し、該制御機器を介して該遠位端の該少なくとも1つの自由度の制御を同時に可能にしながら、ユーザが該フレームに対する該ツールの少なくとも2つの自由度を制御することを可能にできる、フレームと
を備える、システム。
(項目2)
上記制御機器は、上記操作セグメントを介して上記遠位端の少なくとも2つの自由度を方向付けることができ、遠位エンドエフェクタの作動によって該遠位端の追加の自由度を制御することができる、項目1に記載のシステム。
(項目3)
上記制御機器へのユーザの入力は、上記フレームに対する上記操作セグメントの移動および上記ツールの移動を同時に制御することができる、項目1に記載のシステム。
(項目4)
上記制御機器は、ハンドルを含み、該制御機器の本体に対する該ハンドルの移動は、上記少なくとも1つの自由度を制御する、項目1に記載のシステム。
(項目5)
上記少なくとも1つの自由度は、上記操作セグメントの移動である、項目4に記載のシステム。
(項目6)
上記フレームは、患者と合わさるように適合される、項目1に記載のシステム。
(項目7)
フレームは、患者に対して固定される、項目1に記載のシステム。
(項目8)
光学装置をさらに備える、項目1に記載のシステム。
(項目9)
上記ツールは、上記フレームに対して平行移動および回転することができる、項目1に記載のシステム。
(項目10)
ツール平行移動は、上記ツールの上記細長い本体によって画定される軸に平行な長手方向軸に沿った移動である、項目9に記載のシステム。
(項目11)
上記ツールは、軸に平行な移動および上記軸の周りの回転に制約される、項目9に記載のシステム。
(項目12)
上記ツールおよび上記フレームと移動可能に合わさるレールをさらに備える、項目1に記載のシステム。
(項目13)
上記レールは、上記フレームに対する上記制御機器の移動を、該レールによって画定される軸に平行な軸に沿う移動に制約する、項目12に記載のシステム。
(項目14)
上記レールは、上記ツールの上記細長い本体によって画定される軸に平行である、項目13に記載のシステム。
(項目15)
上記レールは、上記制御機器の長手方向移動を制限するための近位および遠位の停止部を含む、項目12に記載のシステム。
(項目16)
上記レールと上記制御機器との間に延在する導電性経路をさらに備える、項目12に記載のシステム。
(項目17)
上記遠位端の相対的な位置および/または配向を示すために、上記レール、フレーム、および/または制御機器の上に印をさらに備える、項目12に記載のシステム。
(項目18)
上記レールは、非直線形状を有する、項目12に記載のシステム。
(項目19)
上記細長い本体の通過のためにサイズ決定され、かつ成形される、少なくとも1つの管腔を有する、ガイドチューブをさらに備える、項目1に記載のシステム。
(項目20)
上記ガイドチューブは、レールを備え、上記ツールは、該レールと移動可能に合わさる、項目19に記載のシステム。
(項目21)
係合されたときに、上記ツールの上記操作セクションの移動を阻止するためのロックをさらに備える、項目1に記載のシステム。
(項目22)
多自由度を同時に制御するための駆動システムであって、
第1の制御機器と接続される第1の遠位エンドエフェクタを含む、第1のツールであって、該第1の制御機器が、ユーザが片手で該第1のツールの少なくとも3つの自由度を同時に制御できるようにする、ハンドルを含む、第1のツールと、
第2の制御機器と接続される第2の遠位エンドエフェクタを含む、第2のツールであって、該第2の制御機器は、ユーザが片手で該第2のツールの少なくとも3つの自由度を同時に制御できるようにする、ハンドルを含む、第2のツールと、
フレームであって、該第1および第2のツールは、該フレームと移動可能に合わさる、フレームと
を備える、システム。
(項目23)
上記フレームは、それぞれ上記第1および第2のツールと合わさる、第1および第2のレールを備える、項目22に記載のシステム。
(項目24)
上記第1および第2のツールは、上記フレームに対する上記第1および第2のレールの移動を介して、患者に対して平行移動および/または回転することができる、項目22に記載のシステム。
(項目25)
上記第1および第2のツールは、ユーザによって同時に動作させられることができる、項目22に記載のシステム。
(項目26)
上記システムは、ユーザが上記第1および第2の制御機器を介して上記第1および第2のツールの少なくとも8つの自由度を駆動できるように適合される、項目22に記載のシステム。
(項目27)
単一のユーザが、上記少なくとも8つの自由度を方向付けることができる、項目26に記載のシステム。
(項目28)
ガイドチューブをさらに備える、項目22に記載のシステム。
(項目29)
上記ガイドチューブは、上記システムに少なくとも1つの追加自由度を提供する、項目28に記載のシステム。
(項目30)
上記第1のツールの上記3つの自由度のうちの少なくとも1つは、上記第1の制御機器に対する上記第1の遠位エンドエフェクタの回転である、項目22に記載のシステム。
(項目31)
多自由度を同時に制御するための駆動システムであって、
第1の制御機器と接続される第1の遠位端を含む、第1のツールであって、該第1の制御機器は、ユーザが片手で該第1のツールの少なくとも3つの自由度を同時に制御できるようにする、ハンドルを含む、第1のツールと、
第2の制御機器と接続される第2の遠位端を含む、第2のツールであって、該第2の制御機器は、ユーザが片手で該第2のツールの少なくとも3つの自由度を同時に制御できるようにする、ハンドルを含む、第2のツールと、
第1および第2のフレームであって、該第1および第2のツールは、それぞれ該第1および第2のフレームと移動可能に合わさる、第1および第2のフレームと
を備える、システム。
(項目32)
直接駆動システムであって、
近位端と遠位端との間に延在する細長いガイドチューブであって、少なくとも1つのツールに対する少なくとも1つの作業チャネルを備え、少なくとも1つの遠位開口部および少なくとも1つの近位開口部を有する、ガイドチューブと、
近位端と遠位端との間に延在する細長い本体と、遠位エンドエフェクタと、制御機器とを含む、第1のツールであって、該細長い本体は、該遠位エンドエフェクタを該ガイドチューブの該遠位開口部の直近に位置付けることができる一方で、該制御機器が該ガイドチューブの該少なくとも1つの近位開口部から延在するようにサイズ決定され、かつ、該エンドエフェクタに力を伝達するための該制御機器と遠位エンドエフェクタとの間の接続を含み、該接続は、該遠位エンドエフェクタの少なくとも2つの自由度を方向付けることができる、第1のツールと、
該第1のツールを支持するように構成されるフレームであって、該第1のツールの該制御機器は、該フレームと合わさり、該制御機器を介して該第1のツールの該少なくとも2つの自由度を操作しながら、ユーザが該ガイドチューブに対して該制御機器を移動できるようにする、フレームと
を備える、システム。
(項目33)
上記フレームは、第1のレールを含む、項目32に記載のシステム。
(項目34)
上記制御機器は、第1のレールと着脱可能に合わさる、項目33に記載のシステム。
(項目35)
上記フレームと合わさる、光学装置をさらに備える、項目33に記載のシステム。
(項目36)
第2のツールを支持するように構成される、第2のレールをさらに備える、項目33に記載のシステム。
(項目37)
上記制御機器は、上記フレームに対して平行移動および回転することができる、項目33に記載のシステム。
(項目38)
上記制御機器と上記レールとの間の接続は、同時の長手方向と回転との移動を可能にする、項目33に記載のシステム。
(項目39)
ツールの多自由度を同時に制御する方法であって、
遠位端と、細長い本体と、該遠位端の少なくとも1つの自由度を制御するための制御機器とを備えるツールを、提供することと、
該ツールの少なくとも2つの自由度を制御するために、フレームに対して該ツールを移動させることと、
該遠位端の該少なくとも1つの自由度を制御するために、該制御機器を同時に操作することと
を含む、方法。
(項目40)
上記制御機器は、レールを介して上記フレームと合わさる、項目39の方法。
(項目41)
上記移動させるステップは、上記フレームに対して上記ツールを移動させるために、上記制御機器に力を作用させることを含む、項目39の方法。
(項目42)
駆動システムの多自由度を同時に制御する方法であって、
遠位エンドエフェクタ、細長い本体、および上記遠位エンドエフェクタのうちの少なくとも1つの自由度を制御するための制御機器を有するツールと、該制御機器と移動可能に合わさるフレームと、ガイドチューブとを備える、駆動システムを提供することと、
該ツールの少なくとも2つの自由度を制御するために、該ガイドチューブに対して該ツールを移動させることと、
該遠位エンドエフェクタの該少なくとも1つの自由度を制御するために、該制御機器を同時に操作することと
を含む、方法。
(項目43)
駆動システムの多自由度を同時に制御する方法であって、
フレームと移動可能に合わさる第1および第2のツールを提供することであって、該第1のツールは、第1の遠位エンドエフェクタと、第1の細長い本体と、第1の制御機器とを含み、該第2のツールは、第2の遠位エンドエフェクタと、第2の細長い本体と、第2の制御機器とを含む、ことと、
該システムの少なくとも3つの自由度を同時に制御するために、該第1の制御機器を操作することと、
該システムの少なくとも3つの追加自由度を同時に制御するために、該第2の制御機器を操作することと
を含む、方法。
(項目44)
上記第1の制御機器を操作することは、フレームに対して上記第1のツールを移動させることと、上記第1の遠位エンドエフェクタの移動を制御することとを含む、項目43の方法。
(項目45)
手術器具を支持するための調整可能なフレームであって、
細長いカテーテル本体と、遠位端と、制御機器へのユーザ入力を介して該遠位端の少なくとも1つの自由度を制御するための制御機器とを備える、手術器具と、
該手術器具を支持するためのフレームであって、該フレームは第1および第2の本体部材を含み、該制御機器は該第1の本体部材と移動可能に接続され、かつ、該第1の本体部材に対する少なくとも2つの自由度を有し、ここで、該第1の本体部材と該制御機器との間の該移動可能な接続は、該制御機器の移動を所与の範囲内に制約し、該第2の本体部材は、基準点に固定的に接続される、フレームと、
該第1と第2の本体部材との間の調整可能な接続であって、該第2の本体部材に対する該第1の本体部材の移動は、該制御機器が制約される該範囲の場所をユーザが変更できるようにする、調整可能な接続と
を備える、フレーム。
(項目46)
上記第1の本体部材は、レールである、項目45に記載のフレーム。
(項目47)
上記第1の本体部材は、上記制御機器の移動を平行軸に沿う移動に制約する、項目45に記載のフレーム。
(項目48)
上記調整可能な接続は、ユーザが上記軸の配向を変更できるようにする、項目47に記載のフレーム。
(項目49)
上記第2の本体部材は、手術室内の構造と合わさるための結合特徴を含む、項目45に記載のフレーム。
(項目50)
上記第2の本体部材は、患者または手術室備品と合わさるための結合特徴を含む、項目45に記載のフレーム。
(項目51)
上記第2の本体部材は、移動可能な基部と合わさる、項目45に記載のフレーム。
(項目52)
ガイドチューブを支持するためのフレームであって、
細長いカテーテル本体と、遠位端と、該遠位端の少なくとも1つの自由度を制御するための制御機器とを備える、手術器具と、
該カテーテル本体の通過のための少なくとも1つのチャネルを有する、細長いガイドチューブと、
フレームであって、該制御機器が、該フレームと移動可能および着脱可能に接続され、かつ、該フレームに対する移動の少なくとも2つの自由度を有し、該ガイドチューブは、該フレームと着脱可能に接続される、フレームと
を備える、フレーム。
(項目53)
上記フレームは、レールを含み、上記制御機器は、該レールと移動可能に合わさる、項目52に記載のフレーム。
(項目54)
上記制御機器は、上記レールと着脱可能に合わさる、項目53に記載のフレーム。
(項目55)
上記レールは、上記フレームと着脱可能に合わさる、項目53に記載のフレーム。
(項目56)
上記ガイドチューブとフレームとの間の上記接続は、迅速な切り離しである、項目52に記載のフレーム。
(項目57)
上記制御機器とフレームとの間の上記接続は、迅速な切り離しである、項目52に記載のフレーム。
(項目58)
上記フレームは、上記制御機器の移動を互いに平行な軸に沿う移動に制約する、項目52に記載のフレーム。
(項目59)
上記フレームは、基準点に対する上記ガイドチューブおよび/または制御機器の移動を可能にするように調整可能である一方で、該ガイドチューブおよび/または制御機器は、該フレームに接続される、項目52に記載のフレーム。
(項目60)
器具を支持するためのガイドチューブであって、
細長いカテーテル本体と、遠位エンドエフェクタと、該遠位エンドエフェクタとのうちの少なくとも1つの自由度を制御するための制御機器とを備える、手術器具と、
該カテーテル本体の通過のための少なくとも1つのチャネルを有する、細長いガイドチューブであって、該ガイドチューブは、近位制御機器と、遠位関節運動セクションとを含み、該制御機器は、該ガイドチューブと移動可能に接続され、かつ、該ガイドチューブに対して少なくとも2つの自由度を有する、細長いガイドチューブと
を備え、
該ガイドチューブは、該制御機器を支持し、該移動可能な接続は、該ガイドチューブに対する該制御機器の移動を制約する、ガイドチューブ。
(項目61)
上記移動可能な接続は、上記ガイドチューブ上に載置されるレールを備える、項目60に記載のガイドチューブ。
(項目62)
上記移動可能な接続は、上記ガイドチューブの一部によって画定されるレールを備える、項目60に記載のガイドチューブ。
(項目63)
上記レールは、上記ガイドチューブの上記近位制御機器に隣接して位置付けられる、項目61に記載のガイドチューブ。
(項目64)
単一のユーザが、同時に、上記手術器具の上記制御機器と上記ガイドチューブの上記近位制御機器とを操作することができる、項目60に記載のガイドチューブ。
(項目65)
上記ガイドチューブは、上記フレームと着脱可能に合わさる、項目60に記載のガイドチューブ。
(項目66)
手術器具を支持するための調整可能なシステムであって、
細長いカテーテル本体と、遠位エンドエフェクタと、自身へのユーザ入力を介して該遠位エンドエフェクタの少なくとも1つの自由度を制御するための制御機器とを備える、手術器具と、
該カテーテル本体の通過のための少なくとも1つのチャネルを有する、細長いガイドチューブであって、該制御機器を操作することにより、該ガイドチューブの遠位端に隣接する可動範囲内で該遠位エンドエフェクタを移動させる、細長いガイドチューブと、
該手術器具を支持するためのフレームであって、該ガイドチューブは、該フレームと調整可能に接続され、該調整可能な接続を介して該フレームに対して該ガイドチューブを移動させることにより、ユーザが該可動範囲の場所を変更できるようにする、フレームと
を備える、システム。
(項目67)
上記ガイドチューブは、関節運動セクションをさらに備える、項目66に記載のシステム。
(項目68)
上記ガイドチューブを関節運動させることにより、上記可動範囲の上記場所を移動させる、項目67に記載のシステム。
(項目69)
上記ガイドチューブは、上記フレームと着脱可能に合わさる、項目66に記載のシステム。
(項目70)
ツールの移動を誘導するための軸上システムであって、
フレームと、
その少なくとも一部がカテーテル軸を画定する細長いカテーテル本体と、遠位端と、該遠位端の少なくとも1つの自由度を制御するための制御機器とを備える、少なくとも1つの器具と、
近位端と遠位端とを有する細長いレール本体を備えるレールであって、該フレームと回転可能に合わさるレールであって、該フレームに対して該レールが周りを回転する軸は、該カテーテル軸の一部によって画定され、該制御機器は、該レールの一部と移動可能に合わさり、該少なくとも1つの器具は、該レールに対して長手方向に移動することができ、該少なくとも1つの器具は、該カテーテル軸の一部によって画定される軸の周りを、該フレームに対して回転することができる、レールと
を備える、システム。
(項目71)
上記制御機器と移動可能に合わさる、2つのレールをさらに備える、項目70に記載のシステム。
(項目72)
上記2つのレールは、上記カテーテル軸の少なくとも一部の周りを回転するように構成される、項目71に記載のシステム。
(項目73)
上記カテーテルは、上記レールと上記フレームとの間の上記回転可能な接続を通って延在する、項目70に記載のシステム。
(項目74)
上記カテーテルは、上記レールを通って延在する、項目70に記載のシステム。
(項目75)
上記制御機器の上記少なくとも一部は、上記レール内に位置付けられる、項目70に記載のシステム。
(項目76)
上記制御機器は、上記レールに対して回転することを抑制される、項目70に記載のシステム。
(項目77)
上記レールが周りを回転する上記軸は、上記レールを通って延在する、項目70に記載のシステム。
(項目78)
上記レールが周りを回転する上記軸は、該レールの長手方向軸と同一線上にある、項目70に記載のシステム。
(項目79)
上記レールが周りを回転する上記軸は、該レールの長手方向軸から離間している、項目70に記載のシステム。
(項目80)
上記レールが周りを回転する上記軸は、上記制御機器を通って延在する、項目79に記載のシステム。
(項目81)
上記制御機器の上記遠位端は、上記レールの近位開口部の中に延在する、項目70に記載のシステム。
(項目82)
上記器具は、手術器具である、項目70に記載のシステム。
(項目83)
ツールの移動を誘導するための軸上システムであって、
フレームと、
その少なくとも一部がカテーテル軸を画定する細長いカテーテル本体と、遠位端と、該遠位端の少なくとも1つの自由度を制御するための制御機器とを備える、少なくとも1つの器具と、
近位端と遠位端とを有する細長いレール本体を備える、レールであって、該レールは、該カテーテル軸の周りを回転するように該フレームと回転可能に合わさり、該制御機器は、該制御機器が該カテーテル軸に平行な軸に沿って長手方向に移動できるように、上記レールの一部と移動可能に合わさる、レールと
を備え、
該制御機器の長手方向移動は、該レールに対する、および該フレームに対する少なくとも1つの器具の長手方向移動を制御し、該カテーテル軸の周りの該レールの回転移動は、該フレームに対する該少なくとも1つの器具の回転移動を制御する、システム。
(項目84)
ツールの移動を誘導するための軸上システムであって、
その少なくとも一部がカテーテル軸を画定する細長いカテーテル本体と、遠位端と、該遠位端の少なくとも1つの自由度を制御するための制御機器とを備える、少なくとも1つの器具と、
近位端と遠位端とを有する細長いレール本体を備える、レールであって、該レールは、フレームに対して定位置に係止され、該制御機器は、該細長いレールと移動可能に合わさることにより、該少なくとも1つの器具が該レールに対して長手方向に移動でき、かつ該制御機器が該カテーテル軸の少なくとも一部によって画定される軸の周りを回転できる、レールと、
を備える、システム。
(項目85)
上記制御機器は、遠位開口部を含む、項目84に記載のシステム。
(項目86)
上記レールの少なくとも一部は、上記制御機器内に位置付けられる、項目85に記載のシステム。
(項目87)
上記レールは、上記器具によって画定される管腔内を、長手方向に移動し、かつ回転することができる、項目86に記載のシステム。
(項目88)
上記カテーテルは、上記レールの少なくとも一部を通って延在する、項目84に記載のシステム。
(項目89)
上記レールは、上記フレームと固定して合わさることによって、上記フレームに対して定位置で係止される、項目84に記載のシステム。
(項目90)
ツールの移動を誘導するための軸上システムであって、
フレームと、
その少なくとも一部がカテーテル軸を画定する細長いカテーテル本体と、遠位端と、該遠位端の少なくとも1つの自由度を制御するための制御機器とを備える、少なくとも1つの器具と、
近位端および遠位端を有する細長いレール本体を備える、レールであって、該レールは、該フレームに対して定位置に係止され、該細長いレール本体が該制御機器と移動可能に合わされることにより、該少なくとも1つの器具は該レールに対して長手方向に移動でき、該制御機器は、該制御機器が周りを回転できる回転軸を含み、該制御機器の回転軸は、該カテーテル軸の少なくとも一部と同一線上にある、レールと
を備える、システム。
(項目91)
上記制御機器は、上記レールと合わさる第1の本体部材と、該第1の本体部材に回転可能に接続される第2の本体部材とを含む、項目90に記載のシステム。
(項目92)
上記第2の本体部材は、上記カテーテルと合わされる、項目91に記載のシステム。
(項目93)
上記第2の本体部材は、上記遠位端の上記少なくとも1つの自由度を制御するためのハンドルをさらに備える、項目91に記載のシステム。
(項目94)
ツールの移動を誘導するための軸上システムであって、
フレームと、
その少なくとも一部がカテーテル軸を画定する細長いカテーテル本体と、遠位端と、該遠位端の少なくとも1自由度を制御するための制御機器とを備える、少なくとも1つの器具と、
近位端と遠位端とを有する細長いレール本体を備える、レールであって、該制御機器は、該レールの該遠位端の直近で該レールと固定的に合わさり、該細長いカテーテルは、該レールの少なくとも一部を通って延在し、該レールが該フレームと移動可能に合わさることにより、該レールは該フレームに対してレール回転軸の周りを回転することができ、かつ、該レールは該フレームに対して長手方向に移動することができる、レールと
を備え、
該フレームに対する該レールの移動が、該少なくとも1つの器具に、該フレームに対する少なくとも2つの自由度を提供する、システム。
(項目95)
上記レール回転軸は、上記カテーテル軸の少なくとも一部と同一線上にある、項目94に記載のシステム。
(項目96)
上記レール回転軸は、上記制御部材と上記カテーテル本体との間の接合面を通って延在する、項目94に記載のシステム。
(項目97)
上記少なくとも1つの器具を受容するための少なくとも1つの作業チャネルを有するガイドチューブをさらに備える、項目94に記載のシステム。
(項目98)
上記ガイドチューブは、上記少なくとも1つの作業チャネルへの近位開口部をさらに備え、上記レール回転軸は、該近位開口部を通って延在する、項目97に記載のシステム。(項目99)
ツールの移動を誘導するための軸上システムであって、
その少なくとも一部がカテーテル軸を画定する細長いカテーテル本体と、遠位端と、該遠位端の少なくとも1つの自由度を制御するための制御機器とを備える、少なくとも1つの器具と、
近位端と遠位端とを有する細長いレール本体を備えるレールであって、該レールは、部位に対して該レールを固定するための近位結合表面を有し、かつ、該カテーテルの少なくとも一部を収納し、該制御機器は、該レールに対して回転および長手方向に移動することにより、該レールに対して、該少なくとも1つの器具に少なくとも2つの自由度を提供することができる、レールと
を備える、システム。
(項目100)
上記レールの長手方向軸は、上記カテーテルの長手方向軸と同一線上にある、項目99に記載のシステム。
(項目101)
ツールの移動を誘導するための軸上システムであって、
制御機器と、細長いカテーテル本体と、遠位端とを備える、少なくとも1つの器具であって、該制御機器は、該遠位端に対する少なくとも1つの自由度を制御する、少なくとも1つの器具と、
部位に対して自身を固定するための結合表面を有する細長いレールであって、該レールは、近位端と遠位端とを有する細長いレール本体を備え、該細長いレールは、該制御機器と移動可能に合わさることにより、該少なくとも1つの器具が該細長いレールに対する少なくとも2つの自由度を有する、細長いレールと、
それを通って該カテーテル本体が延在するカテーテル本体ホルダであって、該ホルダは、該細長いレールによって画定される軸上に位置付けられ、かつ、該ホルダに隣接する場所において、該ホルダに対して該カテーテル本体の少なくとも一部の半径方向移動を抑制するように構成される、ホルダと
を備える、システム。
(項目102)
上記カテーテルは、上記ホルダに対して長手方向、および回転可能に移動することができる、項目101に記載のシステム。
(項目103)
上記制御機器に隣接する上記カテーテルは、上記ホルダを通過する上記カテーテルの軸から離隔される軸の周囲で回転する、項目101に記載のシステム。
(項目104)
上記制御機器は、上記レールの周囲で回転する、項目101に記載のシステム。
(項目105)
上記カテーテル本体ホルダは、上記カテーテル本体を受容する作業チャネルを支持するフレームに対して、上記カテーテル本体の半径方向移動を阻止する、項目101に記載のシステム。
(項目106)
ツールの移動を誘導するための軸上レールシステムであって、
その少なくとも一部がカテーテル軸を画定する細長いカテーテル本体と、遠位端と、該遠位端の少なくとも1つの自由度を制御するための制御機器とを備える、少なくとも1つの器具と、
複数のセグメントを備え、そのうちの少なくとも2つが互いに対して移動可能に合わさり、細長いレールであって、該レールは、フレームと合わさり、該制御機器と合わさり、該複数のセグメントの互いに対する移動は、該制御機器の該フレームに対する少なくとも1つの自由度を提供し、該制御機器が、該カテーテル軸の少なくとも一部と同一線上にある軸の周りを該フレームに対して回転することができる、レールと
を備える、システム。
(項目107)
上記複数のセグメントは、第1および第2のセグメントを含む、項目106に記載のシステム。
(項目108)
上記第1のセグメントは、上記第2のセグメント内に少なくとも部分的に嵌合するようにサイズ決定され、かつ成形される、項目107に記載のシステム。
(項目109)
上記第2のセグメント内への上記第1のセグメントの移動は、上記フレームに対する上記近位制御機器の長手方向移動を可能にする、項目108に記載のシステム。
(項目110)
上記制御機器およびレールは、互いと着脱可能に合わさる、項目106に記載のシステム。
(項目111)
ツールの移動を誘導するための着脱可能システムであって、
その少なくとも一部がカテーテル軸を画定する細長いカテーテル本体と、遠位端と、該遠位端の少なくとも1自由度を制御するための制御機器とを備える、少なくとも1つの器具と、
近位端と遠位端とを有する細長いレール本体を備えるレールであって、該レールは、該レールをフレームと着脱可能および回転可能に合わさるための遠位結合表面を有し、該制御機器は、該レールに対して長手方向に移動することにより、該レールに対して該少なくとも1つの器具に少なくとも1つの自由度を提供することができ、かつ、該レールは、該フレームに対して回転することにより、該器具に追加自由度を提供することができる、レールと
を備える、システム。
(項目112)
上記レールは、第1の結合表面を含み、上記フレームは、第2の対向する結合表面を含む、項目111に記載のシステム。
(項目113)
上記第1および第2の結合表面は、上記カテーテル本体の通過のための開口部を含む、項目112に記載のシステム。
(項目114)
上記レールが周りを回転する上記軸は、上記開口部を通って延在する、項目113に記載のシステム。
(項目115)
ツールの移動を誘導するための方法であって、
制御機器と、その少なくとも一部がカテーテル軸を画定する細長いカテーテル本体と、遠位端とを備える、少なくとも1つの器具を提供することと、
該カテーテル軸の少なくとも一部と同一線上にある回転軸の周りに、該制御機器を回転させることと、
該制御機器を長手方向に移動させることと、
該制御機器を介して、該カテーテルの該遠位端の少なくとも1つの自由度を作動させることと
を含む、方法。
(項目116)
上記制御機器と移動可能に合わさるレールをさらに備える、項目115に記載の方法。(項目117)
上記回転させるステップは、上記レールに対して上記制御機器を回転させることを含む、項目116に記載の方法。
(項目118)
上記回転させるステップは、上記レールの周りに上記制御機器を回転させるステップを含む、項目117に記載の方法。
(項目119)
上記レールは、フレームと回転可能に合わさる、項目117に記載の方法。
(項目120)
上記回転させるステップは、上記回転軸の周りに上記レールおよび制御機器を回転させることを含む、項目116に記載の方法。
(項目121)
上記移動させるステップは、上記レールに対して上記制御機器を移動させることを含む、項目116に記載の方法。
(項目122)
上記制御機器は、第1および第2の本体部材を含む、項目116に記載の方法。
(項目123)
上記移動させるステップは、上記レールに対して上記第1および第2の本体部材を移動させることを含む、項目122に記載の方法。
(項目124)
上記回転させるステップは、上記第2の本体部材に対して上記第1の本体部材を移動させることを含む、項目122に記載の方法。
(項目125)
上記第2の本体部材は、上記レールと回転可能に合わさる、項目124に記載の方法。(項目126)
フレームと固定的に合わさるレールをさらに備える、項目115に記載の方法。
(項目127)
上記回転させるステップは、上記レールの周りに上記制御機器を回転させることを含む、項目126に記載の方法。
(項目128)
上記移動させるステップは、上記レールに対して上記制御機器を摺動させることを含む、項目126に記載の方法。
(項目129)
フレームと移動可能に合わさるレールをさらに備える、項目115に記載の方法。
(項目130)
上記制御機器は、上記レールと固定的に合わさる、項目129に記載の方法。
(項目131)
上記作動させるステップおよび移動させるステップは、同時に行われる、項目115に記載の方法。
(項目132)
上記作動させるステップおよび回転させるステップは、同時に行われる、項目115に記載の方法。
(項目133)
2部器具システムであって、
少なくとも1つのチャネルを有する、細長いガイドチューブと、
該少なくとも1つのチャネルを通る通過のためにサイズ決定され、かつ成形される、ツールであって、該ツールは、第1および第2の本体部材を備え、
該第1の本体部材は、制御機器と、遠位開口へと延在する管腔をその中に有する細長い本体と、遠位操作セクションとを含み、該制御機器は、該遠位操作セクションの少なくとも1つの自由度を制御するように適合され、
該第2の本体部材は、細長い本体と、遠位エンドエフェクタとを含み、該細長い本体および遠位エンドエフェクタは、該第1の本体の該管腔内への受容のためにサイズ決定され、かつ成形される、
ツールと
を備える、システム。
(項目134)
上記第1と第2の本体部材との間の着脱可能な接続をさらに備える、項目133に記載のシステム。
(項目135)
上記着脱可能な接続は、上記第1の本体部材の上記遠位開口と上記第2の本体部材の上記エンドエフェクタとの間における、実質的な相対移動を防止する、項目133に記載のシステム。
(項目136)
上記着脱可能な接続は、上記着脱可能な接続における上記第1と第2の本体部材との間の相対移動を防止する、項目133に記載のシステム。
(項目137)
上記第1の本体部材は、上記遠位関節運動セクションの直近に位置付けられる、結合特徴を含む、項目133に記載のシステム。
(項目138)
上記第2の本体部材は、上記第1の本体部材と合わさるための対応する第2の結合特徴を含む、項目137に記載のシステム。
(項目139)
上記第2の本体部材は、上記遠位エンドエフェクタの少なくとも1つの自由度を制御するように適合される制御機器を含む、項目133に記載のシステム。
(項目140)
上記第2の本体部材は、上記第1の本体部材の上記制御機器と合わさるように適合される制御機器を含む、項目133に記載のシステム。
(項目141)
上記第1の本体部材の上記近位制御機器へのユーザ入力は、上記第2の本体部材の上記近位制御機器を駆動する、項目140に記載のシステム。
(項目142)
ユーザは、上記第1の本体部材の上記制御機器によって、上記第1と第2の本体部材とを同時に制御することができる、項目141に記載のシステム。
(項目143)
ユーザは、片手で、上記第1と第2の本体部材とを同時に制御することができる、項目141に記載のシステム。
(項目144)
上記ツールは、少なくとも3つの自由度を有する、項目133に記載のシステム。
(項目145)
上記第1の本体部材は、少なくとも2つの自由度を有し、上記第2の本体部材は、少なくとも1つの自由度を有する、項目144に記載のシステム。
(項目146)
上記第2の本体部材の上記遠位エンドエフェクタは、上記遠位開口を少なくとも部分的に通って延在するようにサイズ決定され、かつ成形される、項目133に記載のシステム。
(項目147)
上記第1と第2の本体部材との相対移動を制限するために、停止部をさらに備える、項目146に記載のシステム。
(項目148)
上記停止部は、上記第2の本体部材の上記エンドエフェクタが、上記遠位開口部を通って延在するときに、上記第1の本体部材に対する該第2の本体部材の遠位移動を防止するように構成される、項目147に記載のシステム。
(項目149)
上記第1と第2の本体部材との間の着脱可能な接続は、該第1の本体部材の上記遠位操作セクションと該第2の本体部材の上記遠位エンドエフェクタとの間の相対的な平行移動および/または回転移動を抑制する、項目133に記載のシステム。
(項目150)
着脱可能な接続は、上記第1と第2の本体部材との間の相対的な回転移動または長手方向移動の一方を抑制し、他方を可能にする、項目133に記載のシステム。
(項目151)
上記第1および第2の本体部材は、その間の流体シールと合わさる、項目133に記載のシステム。
(項目152)
2部器具システムであって、
制御機器と、自身の遠位端における遠位開口へと延在する管腔をその中に有する細長い本体と、遠位操作セクションとを含む、第1の本体部材であって、該近位制御機器は、該遠位操作セクションの少なくとも1つの自由度を制御するように適合される、第1の本体部材と、
細長い本体と、遠位エンドエフェクタとを含む、第2の本体部材であって、該細長い本体および遠位エンドエフェクタは、該第1の本体の該管腔内への受容のためにサイズ決定され、かつ成形される、第2の本体部材と、
を備え、
該第1および第2の本体部材は、該第2の本体部材の該細長い本体が、該第1の本体部材の該細長い本体内に存在し、該第2の本体部材の該遠位エンドエフェクタが、該第1の本体部材の該遠位開口を通って延在するときに、着脱可能に互いに合わさるように構成される、システム。
(項目153)
上記近位制御機器は、フレームと移動可能に合わされる、項目152に記載のシステム。
(項目154)
上記エンドエフェクタは、手術器具である、項目152に記載のシステム。
(項目155)
2部器具システムを使用する方法であって、
近位端と遠位端との間に延在し、第1および第2の本体部材を有する、細長いツールを提供することであって、該第2の本体部材は、該第1の本体部材によって画定される管腔内に位置するようにサイズ決定され、かつ成形され、該第2の本体部材のエンドエフェクタは、該第1の本体部材の該遠位端における開口部を通って延在するようにサイズ決定され、かつ成形される、ことと、
該第1の本体部材の移動を介して該遠位エンドエフェクタの少なくとも2つの自由度を駆動することと、
該遠位エンドエフェクタを作動させることによって追加自由度を駆動することと
を含む、方法。
(項目156)
上記第1および第2の本体部材は、第1および第2の近位制御機器を含む、項目155に記載の方法。
(項目157)
上記第1および第2の近位制御機器を合わせるステップをさらに含む、項目156に記載の方法。
(項目158)
上記第1の制御機器を操作することによって上記第2の制御機器を駆動することをさらに含む、項目157に記載の方法。
(項目159)
駆動する両方のステップは、上記第1の制御機器を操作することによって行われる、項目157に記載の方法。
(項目160)
片手で上記第1および第2の本体部材を操作するステップをさらに含む、項目157に記載の方法。
(項目161)
少なくとも2つの自由度を駆動する上記ステップは、上記第1の本体部材の操作セクションを曲げることを含む、項目155に記載の方法。
(項目162)
上記操作セクションは、約90度曲げられる、項目161に記載の方法。
(項目163)
上記操作セクションを通って上記第2の本体部材を移動させることと、上記細長いツールに対して横断方向に上記エンドエフェクタを方向付けることとをさらに含む、項目162に記載の方法。
(項目164)
ツールを組み立てる方法であって、
近位端と遠位端との間に延在し、第1および第2の本体部材を有する、細長いツールを提供することであって、該第2の本体部材は、該第1の本体部材によって画定される管腔内に存在するようにサイズ決定され、かつ成形され、該第2の本体部材は、エンドエフェクタを含む、ことと、
該第1の本体部材の近位開口部を通って、かつ該第1の本体部材の該管腔の中へ、第2の本体部材を挿入することと、
該管腔を通って、かつ該第1の本体部材の遠位開口部を通って外へ、該エンドエフェクタを移動させることと、
該第1の本体部材の移動が、該第2の本体部材上の該エンドエフェクタを移動させ、かつ該第1と第2の本体部材との相対的な近位および遠位の移動が抑制されるように、該第1と第2の本体部材とを合わせることと
を含む、方法。
(項目165)
上記第1の本体部材の上記近位開口部を通して上記第2の本体部材およびエンドエフェクタを取り外すステップをさらに含む、項目164に記載の方法。
(項目166)
上記第2の本体部材を取り外し、第3の本体部材を挿入するステップをさらに含む、項目164に記載の方法。
(項目167)
上記第1の本体部材は、第1の近位制御機器を含む、項目164に記載の方法。
(項目168)
上記第2の本体部材の近位制御機器を上記第1の近位制御機器と合わせるステップをさらに含む、項目167に記載の方法。
(項目169)
上記第1の本体部材の中へ第3の本体部材を挿入するステップをさらに含む、項目164に記載の方法。
(項目170)
2部器具システムであって、
少なくとも1つのチャネルを有する細長いガイドチューブと、
該少なくとも1つのチャネルを通る通過のためにサイズ決定され、かつ成形される、ツールであって、該ツールは、第1および第2の本体部材を備え、
該第1の本体部材は、制御機器と、管腔を中に有する細長い本体と、遠位エンドエフェクタとを含み、
該第2の本体部材は、該第1の本体の該管腔内への受容のためにサイズ決定され、かつ成形される、細長い本体と、該第1の本体部材が該第2の本体部材内に位置付けられときに、該第1および第2の本体部材を駆動するための遠位操作セクションとを含む、
ツールと
を備える、2部器具システム。
(項目171)
上記第1と第2の本体部材との間の着脱可能な接続をさらに備える、項目170に記載のシステム。
(項目172)
上記第1の本体部材は、閉じた遠位端を有する、項目170に記載のシステム。
(項目173)
上記遠位エンドエフェクタを作動させるための制御ワイヤは、上記第2の本体部材を通って延在する、項目170に記載のシステム。
(項目174)
上記制御ワイヤは、上記管腔の上記遠位端に直近の遠位制御ワイヤと着脱可能に合わさる、項目173に記載のシステム。
(項目175)
上記第2の本体部材操作セクションは、上記第2の本体部材の事前に曲げられセクションを備える、項目170に記載のシステム。
(項目176)
上記着脱可能な接続は、該着脱可能な接続における上記第1と第2の本体部材との間の相対的な移動を防止する、項目170に記載のシステム。
(項目177)
ガイドチューブの移動を制御するためのシステムであって、
細長い本体と、ハンドルと、遠位端とを含む、器具と、
レールであって、該器具は該レールと移動可能に合わさる、レールと、
近位端と遠位端との間に延在し、かつ、該器具の通過のための少なくとも1つのチャネルを有する、細長いガイドチューブであって、該ガイドチューブの該遠位端は、少なくとも1つの自由度を有する関節運動セクションを含み、該ガイドチューブの該近位端は、該レールと合わさり、該ガイドチューブに対する該レールの移動は、該関節運動セクションの移動を制御する、細長いガイドチューブと
を備える、システム。
(項目178)
上記ガイドチューブと合わさる2つのレールと、該2つのレールと合わさる2つの器具とをさらに備える、項目177に記載のシステム。
(項目179)
上記レールの移動は、上記ガイドチューブの上記関節運動セクションと該レールとの間に延在する制御ワイヤを駆動する、項目177に記載のシステム。(項目180)
上記関節運動セクションは、少なくとも2つの自由度を有し、上記レールの上記移動は、上記少なくとも2つの自由度を制御する、項目177に記載のシステム。
(項目181)
上記ガイドチューブは、上記レールが周りを回転する第1の旋回点を有する、近位筐体をさらに備える、項目177に記載のシステム。
(項目182)
ガイドチューブの移動を制御するためのシステムであって、
細長い本体と、近位ハンドルと、遠位エンドエフェクタとを含む、器具と、
近位端と遠位端との間に延在し、かつ、該器具の通過のための少なくとも1つのチャネルを含む、細長いガイドチューブであって、該ガイドチューブの該遠位端は、少なくとも1つの自由度を有する関節運動セクションを含み、該ガイドチューブの該近位端は、ガイドチューブ筐体を含み、該筐体は、第1の本体部材および第2の本体部材を含み、該第2の本体部材は、該器具と移動可能に合わさり、かつ該第1の本体部材と移動可能に合わさり、該第1の本体部材に対する該第2の本体部材の移動は、該ガイドチューブ関節運動セクションの移動を駆動する、細長いガイドチューブと
を備える、システム。
(項目183)
上記第1のおよび第2の本体部材を、互いに対して定位置に係止するためのロックをさらに備える、項目182に記載のシステム。
(項目184)
上記ロックは、遠隔スイッチを介して制御される、項目183に記載のシステム。
(項目185)
ガイドチューブを制御する方法であって、
制御可能器具、および該器具を受容するためのチャネルを含む細長い本体と、少なくとも1つの遠位操作セクションと、近位筐体とを有するガイドチューブを提供することであって、該ガイドチューブ筐体は、該器具が移動可能に合わさるレールをさらに備える、ことと、
該レールに対して該器具を移動させることと、
該ガイドチューブの該少なくとも1つの遠位操作セクションの移動を制御するために、該ガイドチューブに対して該レールを移動させることと
を含む、方法。
(項目186)
上記ガイドチューブに対して上記レールを係止するステップをさらに含む、項目185に記載の方法。
(項目187)
第1の表面を第2の表面から離して持ち上げることによって、上記レールを解除するステップをさらに含む、項目187に記載の方法。
(項目188)
器具を方向付けるためのガイドチューブであって、
近位端と遠位端との間に延在する細長いガイドチューブ本体であって、該ガイドチューブ本体は、少なくとも1つの医療ツールのための少なくとも1つの作業チャネルを画定し、該ガイドチューブは、少なくとも1つの近位開口部と、少なくとも1つの遠位開口部とを有し、該ガイドチューブは、該少なくとも1つの遠位開口部を覆う遠位カバーをさらに備え、該カバーは、該遠位開口部への進入を妨害する第1の位置と該遠位開口部を通る器具の退出を可能にする第2の位置との間で移動させられることができる、ガイドチューブ本体を備える、ガイドチューブ。
(項目189)
上記第1と第2の位置との間で上記カバーを移動させるための制御機器をさらに備える、項目188に記載のガイドチューブ。
(項目190)
上記カバーは、操縦可能シャフトと合わさり、該操縦可能シャフトを介して移動させられる、項目188に記載のガイドチューブ。
(項目191)
上記操縦可能シャフトは、光学装置である、項目190に記載のガイドチューブ。
(項目192)
上記カバーは、先細の遠位表面を有する、項目188に記載のガイドチューブ。
(項目193)
装置格納部を伴うガイドチューブであって、
近位端と遠位端との間に延在する細長いガイドチューブ本体であって、該ガイドチューブ本体は、少なくとも1つの医療ツールのための少なくとも1つの作業チャネルを画定し、該ガイドチューブは、少なくとも1つの近位開口部と、少なくとも1つの遠位開口部とを有し、該ガイドチューブは、該ガイドチューブの遠位部と合わさり、少なくとも1つの針をさらに備える、ガイドチューブ本体を備える、ガイドチューブ。
(項目194)
上記ガイドチューブは、上記針を格納するための湾曲した格納部管腔を備える、項目193に記載のガイドチューブ。
(項目195)
上記格納部管腔は、上記針を送達するために上記ガイドチューブの近位部へと延在する、押込ワイヤをさらに備える、項目194に記載のガイドチューブ。
(項目196)
上記針は、上記ガイドチューブの外面にクリップで留められる、項目193に記載のガイドチューブ。
(項目197)
上記針は、上記少なくとも1つの遠位開口部の一部を横断して延在する、項目196に記載のガイドチューブ。
(項目198)
上記針は、上記少なくとも1つの作業チャネルの遠位部内に収納される、項目193に記載のガイドチューブ。
(項目199)
上記針のサイズおよび形状は、上記少なくとも1つの作業チャネルを通る該針の通過を防止する、項目193に記載のガイドチューブ。
(項目200)
上記ガイドチューブと合わさる複数の針をさらに備える、項目193に記載のガイドチューブ。
(項目201)
装置格納部を伴うガイドチューブであって、
近位端と遠位端との間に延在する細長いガイドチューブ本体であって、該ガイドチューブ本体は、少なくとも1つの医療ツールのための少なくとも1つの作業チャネルを画定し、該ガイドチューブは、近位開口部と、遠位開口部とを有し、該ガイドチューブは、該ガイドチューブの遠位部内に少なくとも部分的に位置付けられる、少なくとも1つの医療装置をさらに備え、該少なくとも1つの医療装置は、該少なくとも1つの作業チャネルを通る通過を防止するサイズおよび/または形状を有する、細長いガイドチューブ本体を備える
、ガイドチューブ。
(項目202)
上記少なくとも1つの医療装置は、針、スネア、ループ、バッグ、着脱可能エンドエフェクタ、および/またはそれらの組み合わせから成る群より選択される、項目201に記載のガイドチューブ。
(項目203)
上記遠位開口部は、上記近位開口部よりも大きい、項目201に記載のガイドチューブ。
(項目204)
医療装置を格納および送達する方法であって、
近位端と遠位端との間に延在する細長いガイドチューブ本体を提供することであって、該ガイドチューブ本体は、少なくとも1つの医療ツールのための少なくとも1つの作業チャネルを画定し、該ガイドチューブは、医療装置を受容するための遠位格納域をさらに備え、該少なくとも1つの医療装置は、該少なくとも1つの作業チャネルを通る通過を防止するサイズおよび/または形状を有する、ことと、
医療装置を該格納域に搭載することと、
解剖学的通路を通って該ガイドチューブを挿入することと
を含む、方法。
(項目205)
上記挿入するステップの後に、上記医療装置を送達するステップをさらに含む、項目204に記載の方法。
(項目206)
器具格納部を伴うガイドチューブであって、
近位端と遠位端との間に延在する細長いガイドチューブ本体であって、該ガイドチューブ本体は、少なくとも1つの医療ツールのための第1の作業チャネルを画定し、該第1の作業チャネルは、第1の遠位開口部および第1の近位開口部を有し、該ガイドチューブは、該第1および第2の作業チャネルが、該ガイドチューブ内に該第1の遠位開口部を共有するように、第2の近位開口部から該第1の作業チャネルへと延在する、第2の作業チャネルをさらに備える、ガイドチューブ本体を備える、ガイドチューブ。
(項目207)
上記第1の作業チャネル内に位置付けられる第1の器具と、上記第2の作業チャネル内に位置付けられる第2の器具とをさらに備える、項目206に記載のガイドチューブ。
(項目208)
上記第2の器具の遠位先端が、上記第1の作業チャネルに進入するときを示すために、該第2の器具および上記ガイドチューブのうちの少なくとも一方の上に印をさらに備える、項目207に記載のガイドチューブ。
(項目209)
可撤性チャネル分割器を伴うガイドチューブであって、
近位端と遠位端との間に延在する細長いガイドチューブ本体であって、該ガイドチューブ本体は、第1の器具を受容するためにサイズ決定され、かつ成形される、少なくとも1つの管腔を備え、該ガイドチューブは、近位開口部と遠位開口部とを有し、該少なくとも1つの管腔の内面に対応する外面を有する着脱可能チャネル分割器をさらに備え、該チャネル分割器は、医療器具の通過のためにサイズ決定され、かつ成形される、少なくとも2つのチャネルを画定する、細長いガイドチューブ本体を備える、ガイドチューブ。
(項目210)
上記少なくとも1つの管腔は、標準内視鏡の受容のためにサイズ決定される、項目209に記載のガイドチューブ。
(項目211)
上記チャネル分割器は、上記近位と遠位の開口部との間の距離の大部分に延在する、項目209に記載のガイドチューブ。
(項目212)
上記チャネル分割器は、上記近位と遠位の開口部との間の上記距離よりも長い、項目209に記載のガイドチューブ。
(項目213)
上記着脱可能チャネル分割器は、可撓性である、項目209に記載のガイドチューブ。(項目214)
上記着脱可能チャネル分割器は、上記2つのチャネルのうちの少なくとも一方と上記外面との間に延在する、スリットを含む、項目209に記載のガイドチューブ。
(項目215)
上記スリットは、上記2つのチャネルのうちの上記少なくとも一方の近位および/または遠位の開口部から延在する、項目214に記載のガイドチューブ。
(項目216)
上記スリットは、上記着脱可能チャネル分割器の長さの大部分に沿って延在する、項目214に記載のガイドチューブ。
(項目217)
器具を方向付けるためのガイドチューブであって、
近位端と遠位端との間に延在する細長いガイドチューブ本体であって、該ガイドチューブ本体は、少なくとも1つの医療器具のための少なくとも1つの作業チャネルを画定し、該ガイドチューブは、少なくとも1つの近位開口部と、少なくとも1つの遠位開口部とを有し、ガイドチューブ制御機器を介して関節運動させられる操作セグメントをさらに備える、細長いガイドチューブを備える、ガイドチューブ。
(項目218)
上記ガイドチューブ本体に組み込まれる光学素子をさらに備える、項目217に記載のガイドチューブ。
(項目219)
操縦可能シャフト上に配置される光学素子をさらに備える、項目217に記載のガイドチューブ。
(項目220)
上記シャフトは、第1の屈曲セクションと、第2の屈曲セクションとを含む、項目219に記載のガイドチューブ。
(項目221)
第1の方向に屈曲する事前に屈曲したシャフト上に位置付けられる光学素子と、それを通してシャフトが送達される光学チャネルであって、第2の、反対の方向に該シャフトを方向付ける、光学チャネルとをさらに備える、項目217に記載のガイドチューブ。
(項目222)
非制約時にS型曲線を呈する、事前に屈曲したシャフト上に位置付けられる、光学素子をさらに備える、項目217に記載のガイドチューブ。
(項目223)
上記ガイドチューブに係留される光学装置をさらに備える、項目217に記載のガイドチューブ。
(項目224)
上記ガイドチューブは、第1の作業チャネルと、第2の作業チャネルとを含む、項目217に記載のガイドチューブ。
(項目225)
上記第1および第2の作業チャネルは、上記ガイドチューブの上記遠位端において分岐する、項目224に記載のガイドチューブ。
(項目226)
上記第1および第2の作業チャネルは、上記ガイドチューブの側壁中に、対向する第1および第2の遠位開口部を含む、項目225に記載のガイドチューブ。
(項目227)
上記第1および第2の作業チャネルを通る通過のためにサイズ決定され、かつ成形される細長い本体を有する、第1および第2の操縦可能器具をさらに備える、項目224に記載のガイドチューブ。
(項目228)
上記第1および第2の器具に分岐力を直接作用させるための分岐機構をさらに備える、項目227に記載のガイドチューブ。
(項目229)
上記ガイドチューブに対して上記分岐機構を移動させることにより、上記第1および第2の操縦可能器具の分岐を引き起こす、項目228に記載のガイドチューブ。
(項目230)
分岐光学装置をさらに備える、項目225に記載のガイドチューブ。
(項目231)
上記光学装置は、上記作業チャネルよりも大きい角度に分岐する、項目230に記載のガイドチューブ。
(項目232)
上記第1および第2の作業チャネルの少なくとも一方は、上記第1および第2の作業チャネルの他方の周辺で湾曲する、項目224に記載のガイドチューブ。
(項目233)
上記第1および第2の作業チャネルは、互いの周辺で湾曲する、項目224に記載のガイドチューブ。
(項目234)
上記第1および第2の作業チャネルは、少なくとも90度に互いの周辺で湾曲する、項目233に記載のガイドチューブ。
(項目235)
上記少なくとも1つの作業チャネル中に位置付けられる可撤性の栓をさらに備える、項目217に記載のガイドチューブ。
(項目236)
上記栓は、体液と接触して設置されると分解する、項目235に記載のガイドチューブ。
(項目237)
上記栓は、脆弱性の膜を備える、項目235に記載のガイドチューブ。
(項目238)
上記第1および第2の作業チャネルの少なくとも一部を画定する、第1および第2の制御可能管腔と、上記第1および第2の制御可能管腔を通る通過のためにサイズ決定され、かつ成形される細長い本体を有する、第1および第2の制御可能器具とをさらに備える、項目217に記載のガイドチューブ。
(項目239)
細長い本体と、遠位操作セクションと、制御機器とを有する、制御可能器具をさらに備え、該遠位操作セクションは、上記少なくとも1つの作業チャネルの一部を通る通過を防止する、断面幅を有する、項目217に記載のガイドチューブ。
(項目240)
上記制御可能器具の上記操作セクションの断面幅は、該制御可能器具の上記細長い本体の断面幅よりも大きい、項目239に記載のガイドチューブ。
(項目241)
上記少なくとも1つの作業チャネルは、第1の部分に沿った第1の断面幅と、第2の遠位部に沿った、より大きい第2の断面幅を有する、項目240に記載のガイドチューブ。(項目242)
上記少なくとも1つの作業チャネルの上記第2の遠位部は、上記制御可能器具の上記操作セクションを受容するようにサイズ決定され、かつ成形される、項目241に記載のガイドチューブ。
(項目243)
近位制御機器と遠位操作セクションとの間に延在する引張ワイヤの遠位端と合わさるための結合プレートをさらに備える、項目217に記載のガイドチューブ。
(項目244)
上記結合プレートは、少なくともガイドチューブチャネルが通過する中央開口部と、上記引張ワイヤを受容するために位置付けられる複数の開口とを含む、項目243に記載のガイドチューブ。
(項目245)
上記ガイドチューブの遠位操作セクションの移動を方向付けるための近位ユーザ制御機器をさらに備える、項目217に記載のガイドチューブ。
(項目246)
上記制御機器は、光学装置を受容するための近位開口部に隣接して位置付けられる、項目245に記載のガイドチューブ。
(項目247)
上記制御機器は、上記ガイドチューブから遠隔に位置付けられる、項目245に記載のガイドチューブ。
(項目248)
可撓性シャフトをさらに備え、上記制御機器は、該可撓性シャフトの近位端の直近に位置付けられる、項目245に記載のガイドチューブ。
(項目249)
流体の送達または除去のために、外側に少なくとも1つの開口部をさらに備え、該少なくとも1つの開口部は、上記少なくとも1つの遠位開口部の直近にある、項目217に記載のガイドチューブ。
(項目250)
上記開口部は、吸込源または流体源と流体連通している、項目249に記載のガイドチューブ。
(項目251)
上記ガイドチューブの開口部と合わさるように適合される、着脱可能器具チャネルをさらに備える、項目217に記載のガイドチューブ。
(項目252)
上記少なくとも1つの作業チャネルは、球面継手を通過する、項目217に記載のガイドチューブ。
(項目253)
上記ソケット内の上記ボールの移動を方向付けるための制御機器をさらに備える、項目252に記載のガイドチューブ。
(項目254)
上記ガイドチューブ本体と移動可能に接続される光学装置をさらに備える、項目217に記載のガイドチューブ。
(項目255)
上記移動可能接続は、上記光学装置の一部が旋回することができる、ソケットを含む、項目254に記載のガイドチューブ。
(項目256)
上記少なくとも1つの作業チャネル内の流体圧を増加させるように、上記少なくとも1つの作業チャネルと流体連通している加圧流体源をさらに備える、項目217に記載のガイドチューブ。
(項目257)
ある距離をおいて糸を結ぶ方法であって、該方法は、
直接駆動システムを提供するステップであって、該直接駆動システムは、
第1の遠位エンドエフェクタおよび第1の近位制御機器を含む第1のツールであって、該第1の遠位エンドエフェクタと該第1の近位制御機器とは、該第1の制御機器から該第1のエンドエフェクタへ入力を伝達するように構成される第1の細長い可撓性本体を介して接続され、該第1の制御機器は、該遠位エンドエフェクタに対して少なくとも2つの自由度を方向付けることができる、第1のツールと、
第2の遠位エンドエフェクタおよび第2の近位制御機器を含む第2のツールであって、該第2の遠位エンドエフェクタと該第2の近位制御機器とは、該第2の制御機器から該第2のエンドエフェクタへ入力を伝達するように構成される第2の細長い可撓性本体を介して接続され、該制御機器は、該第2の遠位エンドエフェクタに対して少なくとも2つの自由度を方向付けることができる、第2のツールと、
フレームであって、該第1および第2のツールは、該フレームと移動可能に合わさることにより、該第1および第2のツールのそれぞれに、該フレームに対する2つの自由度を提供する、フレームと
を含む、ステップと、
該第1の遠位エンドエフェクタによって縫合フィラメントを把持するステップと、
該第2の遠位エンドエフェクタの周りに縫合糸のループを作成するために、該縫合フィラメントを該第2の遠位エンドエフェクタに巻装または撚合するステップであって、該包装するステップは、該第1のおよび/または第2の遠位エンドエフェクタの他方に対して該第1のおよび/または第2の遠位エンドエフェクタを移動させることによって行われる、ステップと、
該第2の遠位エンドエフェクタによって該縫合フィラメントを把持するステップと、
該第2の遠位エンドエフェクタの周りに形成される該ループを介して該第2の遠位エンドエフェクタによって把持される該縫合糸を引張るステップと
を含む、方法。
(項目258)
第2のループを作成するために、上記縫合フィラメントを上記第1の遠位エンドエフェクタの周りに巻装することと、該第1の遠位エンドエフェクタによって該縫合フィラメントを把持することと、該第2のループを介して上記縫合糸を引張ることとをさらに含む、項目257に記載の方法。
(項目259)
上記第1および第2の遠位エンドエフェクタのうちの少なくとも一方は、鉗子および/または持針器である、項目257に記載の方法。
(項目260)
上記巻装するステップは、互いに対して上記第1および第2の遠位エンドエフェクタを移動させることを含む、項目257に記載の方法。
(項目261)
互いに対して上記第1および第2の遠位エンドエフェクタを移動させることは、上記第2の遠位端の関節運動を含む、項目260に記載の方法。
(項目262)
上記縫合糸を把持および巻装するステップの前に、自然開口部を通して上記第1および第2のツールを延在させるステップをさらに含む、項目257に記載の方法。
(項目263)
第1および第2の場所で上記縫合フィラメントを把持し、結び目に張力をかけるために反対方向に引張ることをさらに含む、項目257に記載の方法。
(項目264)
ある距離をおいて糸を結ぶ方法であって、該方法は、
第1および第2の可撓性の細長いツールを含む直接駆動システムを提供するステップであって、該第1および第2のツールは、第1および第2の近位制御機器と、第1および第2のエンドエフェクタとを含み、該第1および第2のツールは、単一のユーザが該近位制御機器を介して該エンドエフェクタの少なくとも8つの自由度を制御できるようにする、ステップと、
自然開口部を通して該第1および第2のツールを挿入するステップと、
該第1および第2の制御機器をフレームと移動可能に合わせるステップと、
縫合糸のループを形成するために、該第1および/または第2の近位制御機器を操作するステップと、
該第1のエンドエフェクタによって該縫合フィラメントを把持するステップと、
該ループを介して該縫合フィラメントを引張るステップと
を含む、方法。
(項目265)
縫合糸の第2のループを作成することと、上記第2のエンドエフェクタによって上記縫合フィラメントを把持することと、該第2のループを介して該縫合フィラメントを引張ることとをさらに含む、項目264に記載の方法。
(項目266)
ある距離をおいて遠位エンドエフェクタを方向付ける方法であって、該方法は、
第1および第2の可撓性の細長いツールを含む直接駆動システムを提供するステップであって、該第1および第2のツールは、第1および第2の近位制御機器と、第1および第2のエンドエフェクタとを含み、該第1および第2のツールは、単一のユーザが該近位制御機器を介して該エンドエフェクタの少なくとも8つの自由度を制御できるようにする、ステップと、
自然開口部を通して該第1および第2のツールを挿入するステップと、
該第1のエンドエフェクタによって縫合フィラメントを把持するために、該第1の近位制御機器を操作するステップと、
該縫合フィラメントをループにするステップであって、該ループにするステップは、該第1のエンドエフェクタが該縫合フィラメントを把持する間に、該第1のエンドエフェクタに対する該第2のエンドエフェクタの少なくとも4つの自由度を独立して制御するために、該第2の近位制御機器を操作することを含む、ステップと、
該ループ状の縫合フィラメントを通して該フィラメントの一部を引張るために、該第1および第2の制御機器を操作するステップと
を含む、方法。
(項目267)
医療器具であって、
筐体およびハンドルを含む制御機器本体と、第1の操作セクションおよび第2の操作セクションを含む細長いカテーテルと、遠位エンドエフェクタと
を備え、
該筐体に対する該ハンドルの移動は、該第1の操作セクションの移動を制御し、筐体に対する該ハンドルの第1の部分の移動は、該第2の操作セクションの移動を制御し、該筐体に対する該ハンドルの第2の部分の移動は、該遠位エンドエフェクタの少なくとも1つの追加自由度の移動を制御する、医療器具。
(項目268)
ユーザは、片手でハンドルを介して少なくとも3つの自由度を制御することができる、項目267に記載の器具。
(項目269)
上記ハンドルは、上記遠位エンドエフェクタの4つの自由度を制御する、項目267に記載の器具。
(項目270)
上記ハンドルの上記第1の部分は、上記制御機器筐体に対して回転する回転アクチュエータを含む、項目267に記載の器具。
(項目271)
上記ハンドルの上記第2の部分は、半径方向のアクチュエータを備える、項目267に記載の器具。
(項目272)
医療ツールのためのカテーテルであって、
少なくとも1つの管腔を有し、かつ操作セクションを含む、細長い可撓性カテーテル本体と、
近位制御機器から該操作セクションへと延在する、少なくとも2つの制御ワイヤと、
外鞘と、内側ストランドとを含む、少なくとも1つのボーデンケーブルであって、該ボーデンケーブルは、該近位制御機器から遠位エンドエフェクタへと延在する、少なくとも1つのボーデンケーブルと
を含み、
該カテーテルは、それぞれ第1の硬度および第2の硬度を有する、近位第1セグメントおよび遠位第2セグメントと、上記第1および第2セグメントの間に位置付けられるプレートとを含み、
該プレートは、該ボーデンケーブルの通過のため、および該第1セグメントの移行部の通過のための第1の開口を備え、該第1セグメントの移行部は、該プレートを通って該第2セグメント内の管腔の中へ延在する、カテーテル。
(項目273)
上記プレートは、上記少なくとも2つの制御ワイヤの通過のための少なくとも2つの追加開口を含む、項目272に記載のカテーテル。
(項目274)
上記移行部の外径は、上記第2のセグメントの上記管腔の内径にほぼ等しい、項目272に記載のカテーテル。
(項目275)
上記第1の硬度は、上記第2の硬度よりも大きい、項目272に記載のカテーテル。
(項目276)
調整可能剛性のカテーテルであって、
近位端と遠位端との間に延在し、遠位操作セクションと制御機器とを含む、細長いカテーテル本体と、制御機器とを備え、
該カテーテル本体は、少なくとも1つの補強管腔をさらに含み、該カテーテルは、該補強管腔に流体を導入するための流体入口と、該補強管腔から流体および/または気体を除去するための流体出口とを含み、
該カテーテルの可撓性は、該補強管腔に流体を導入することによって調整することができる、カテーテル。
(項目277)
少なくとも2つの補強管腔をさらに備える、項目276に記載のカテーテル。
(項目278)
2つの補強管腔は、上記カテーテルの対向する側に位置付けられる、項目277に記載のカテーテル。
(項目279)
上記補強管腔は、上記カテーテルの全長未満に延在する、項目276に記載のカテーテル。
(項目280)
長手方向に離間した補強管腔をさらに備える、項目279に記載のカテーテル。
(項目281)
上記カテーテル本体は、その長さに沿った少なくとも2つのセグメントを含み、該少なくとも2つのセグメントは、流体的に独立した補強管腔を有する、項目276に記載のカテーテル。
(項目282)
上記少なくとも1つの補強管腔は、上記操作セクションの少なくとも一部を通って延在する、項目276に記載のカテーテル。
(項目283)
調整可能剛性のカテーテル器具キットであって、
遠位操作セクションと、該操作セクションを制御するための制御機器とを含む、細長いカテーテル本体であって、補強棒を受容するための少なくとも1つの補強管腔をさらに含む、カテーテル本体と、
異なる剛性の複数の補強棒であって、該補強管腔内への受容のためにサイズ決定され、かつ成形される、補強棒と
を備え、
該カテーテルの可撓性は、該補強管腔に該補強棒のうちの少なくとも1つを導入することによって調整することができる、キット。
(項目284)
少なくとも2つの補強管腔をさらに備える、項目283に記載のキット。
(項目285)
2つの補強管腔は、上記カテーテルの対向する側に位置付けられる、項目284に記載のキット。
(項目286)
上記補強管腔は、上記カテーテルの全長未満に延在する、項目283に記載のキット。(項目287)
長手方向に離間した補強管腔をさらに備える、項目283に記載のキット。
(項目288)
上記カテーテル本体は、その長さに沿う少なくとも2つのセグメントを含み、該少なくとも2つセグメントは、異なる独立した補強管腔を有する、項目283に記載のキット。(項目289)
上記少なくとも1つの補強管腔は、上記操作セクションの少なくとも一部を通って延在する、項目283に記載のキット。
(項目290)
調整可能剛性カテーテルであって、
近位端と遠位端との間に延在し、遠位操作セクションと制御機器とを含む、細長いカテーテル本体と、制御機器とを備え、
該カテーテル本体は、磁気レオロジー流体を含有する少なくとも1つのチャンバをさらに含み、
該カテーテルの可撓性は、該磁気レオロジー流体に磁界を印加することによって調整することができる、カテーテル。
(項目291)
直接駆動医療器具であって、
近位端と遠位端との間に延在し、中に存在する少なくとも1つの制御ワイヤを伴う、少なくとも1つの制御ワイヤ管腔と、可撓性操作セクションと、該可撓性操作セクションを制御するための制御機器とを含む、細長いカテーテル本体を備える、器具。
(項目292)
上記操作セクションは、異なる硬度の横方向に離間したセグメントを含む、項目291に記載の器具。
(項目293)
上記操作セクション内に異なる硬度の第1および第2のセグメントをさらに備える、項目291に記載の器具。
(項目294)
上記操作セクションを異なる方向に屈曲することにより、少なくとも2つの異なる曲率半径をもたらす、項目291に記載の器具。
(項目295)
カテーテル硬度の変動は、曲率半径の差異を提供する、項目294に記載の器具。
(項目296)
上記少なくとも1つの制御ワイヤは、上記カテーテル本体を通って延在する3つのボーデンケーブルを含む、項目294に記載の器具。
(項目297)
上記少なくとも3つのボーデンケーブルのうちの少なくとも2つは、異なる長さの鞘を有する、項目296に記載の器具。
(項目298)
上記少なくとも3つのボーデンケーブルのうちの少なくとも2つは、異なる遠位端点において終端する、項目296に記載の器具。
(項目299)
上記可撓性操作セクションの1つの自由度は、抑制される、項目291に記載の器具。(項目300)
板バネは、上記操作セクションの上記1つの自由度を抑制する、項目299に記載の器具。
(項目301)
多自由度を制御するための駆動システムであって、
遠位端を含むツールと、操作セクションを有する細長い可撓性カテーテル本体と、制御機器とを備え、該制御機器は、ユーザが該ツールの少なくとも3つの自由度を制御できるようにする、システム。
(項目302)
上記カテーテル本体の上記遠位端は、遠位エンドエフェクタを備え、上記自由度のうちの少なくとも1つは、上記カテーテルに対する遠位エンドエフェクタの回転を含む、項目301に記載のシステム。
(項目303)
上記自由度のうちの少なくとも1つは、上記制御機器に対する上記カテーテルの回転を含む、項目301に記載のシステム。
(項目304)
上記カテーテル本体は、ユーザが制御機器を介して、該制御機器に対する該カテーテルの回転を駆動することができるように、該制御機器と、制御機構とに回転可能に合わさる、項目301に記載のシステム。
(項目305)
少なくとも2つの引張ワイヤは、制御機器から上記操作セクションへと延在する、項目301に記載のシステム。
(項目306)
上記制御機器は、制御機構と直接合わさるハンドルを含み、上記少なくとも2つの引張ワイヤは、上記制御機構と直接合わさる、項目305に記載のシステム。
(項目307)
上記制御機器は、ユーザの手と合わさるように適合される、項目301に記載のシステム。
(項目308)
上記制御機器は、グローブを含む、項目307に記載のシステム。
(項目309)
上記制御機器は、制御機器本体と、ハンドルとを含む、項目301に記載のシステム。(項目310)
上記ハンドルは、上記制御機器本体から近位に延在する、項目309に記載のシステム。
(項目311)
上記ハンドルは、上記制御機器本体と回転可能に合わさる、項目310に記載のシステム。
(項目312)
制御機器は、斜板をさらに備える、項目301に記載のシステム。
(項目313)
上記カテーテルの上記遠位端の少なくとも1つの自由度を制御するためのフットペダルをさらに備える、項目301に記載のシステム。
(項目314)
上記制御機器は、第1および第2の制御ケーブルをさらに備え、第1の方向への制御機構の移動は、該第1および第2のケーブルの一方を押し、該第1および第2のケーブルの他方を引張り、
第1の駆動リンクは、該第1の制御ケーブルと合わさり、該第1のケーブルを押し進めることは、押込力の大部分が該駆動リンクに伝達されないように、該第1の制御ケーブルを該駆動リンクに対して移動させ、該第1のケーブルを引張り続けることは、該駆動リンクに引張力の大部分を伝達する、項目301に記載のシステム。
(項目315)
直接駆動医療器具であって、
近位端と遠位端との間に延在し、中に存在する少なくとも1つの制御ワイヤを伴う少なくとも1つの制御ワイヤ管腔を含む、細長いカテーテル本体であって、操作セクションをさらに備える、カテーテル本体と、
該操作セクションを制御するための制御機器であって、該制御機器は、斜板を駆動するためのハンドルを含み、該斜板の移動は、該操作セクションを駆動し、該ハンドルは、該斜板と回転可能に合わさる、制御機器と、
フレームであって、該制御機器が該フレームと回転可能に合わさる、フレームと
を備え、
該制御機器およびカテーテル本体は、該ハンドルに対して、および該フレームに対して、回転させられることができる、器具。
(項目316)
ユーザは、上記ハンドルを介して上記操作セクションの移動を制御しながら、上記フレームに対する上記器具の回転を制御することができる、項目315に記載の器具。
(項目317)
直接駆動医療器具であって、
近位端と遠位端との間に延在し、中に存在する少なくとも1つの制御ワイヤを伴う少なくとも1つの制御ワイヤ管腔を含む、細長いカテーテル本体であって、操作セクションをさらに備える、カテーテル本体と、
該操作セクションを制御するための制御機器であって、該制御機器は、第1および第2の斜板を含み、該第1の斜板は、遠位エンドエフェクタへと延在する制御ケーブルと合わさり、該第2の斜板は、該少なくとも1つの制御ワイヤと合わさる、制御機器と、
を備え、
該カテーテルに平行な少なくとも一部の回転軸の周りでの該第1の斜板の回転は、該遠位エンドエフェクタの回転を駆動するが、該第2の斜板の移動を駆動せず、該第1の斜板の旋回移動は、該第2の斜板の移動を介して該操作セクションを駆動する、器具。
(項目318)
上記制御ケーブルは、ボーデンケーブルである、項目317に記載の器具。
(項目319)
上記第1の斜板と枢動可能に合わさり、上記第2の斜板と移動可能に合わさる、第1および第2のクロスバーをさらに備える、項目317に記載の器具。
(項目320)
上記第1の斜板と合わさるハンドルをさらに備える、項目317に記載の器具。
(項目321)
上記制御機器に対する上記ハンドルの移動は、上記遠位エンドエフェクタの少なくとも3つの自由度を駆動することができる、項目320に記載の器具。
(項目322)
上記第1の斜板は、上記回転軸の周りで旋回する、項目317に記載の器具。
(項目323)
上記制御ケーブルは、上記第2の斜板を通って延在する、項目317に記載の器具。
(項目324)
上記制御ケーブルは、上記第2の斜板に独立して回転する、項目317に記載の器具。(項目325)
調整可能な機械的利益を伴う医療器具であって、
近位端と遠位端との間に延在し、貫通して延在する少なくとも2つの制御ワイヤを含む、細長いカテーテル本体であって、操作セクションをさらに備える、カテーテル本体と、
該操作セクションを制御するための制御機器であって、ユーザ入力の力を介して駆動される旋回または回転の制御機構を含む、制御機器であって、該制御機構と該少なくとも2つの制御ワイヤとは、移動可能に接続される、制御機器と、
を備え、
該制御機構と該少なくとも2つの制御ワイヤとの間の該移動可能な接続は、該制御機構が周りを旋回または回転する軸に向かって、およびそこから離れるように、該ユーザが該制御ワイヤを移動できるようにする、器具。
(項目326)
上記制御機構は、斜板である、項目325に記載の器具。
(項目327)
上記制御機構は、ディスクである、項目325に記載の器具。
(項目328)
上記移動可能な接続は、歯車またはカムを含む、項目325に記載の器具。
(項目329)
調整可能カテーテルを伴う器具であって、
近位端および遠位端と、ハンドルとを含む、制御機器本体であって、該本体は、該ハンドルから少なくとも1つの制御ワイヤにユーザ入力を伝達するための機構を収納する、制御機本体と、
該少なくとも1つの制御ワイヤのための少なくとも1つのチャネルを含む、可撓性の細長いカテーテル本体であって、回転可能な接続を介して該制御機器本体と合わさる、可撓性の細長いカテーテル本体と、
該制御ワイヤによって駆動される遠位関節運動であって、該ハンドルへのユーザ入力は、該関節運動セグメントの移動を制御する、遠位関節運動と、
遠位エンドエフェクタと
を備え、
該カテーテル本体と制御機器本体との間の該回転可能な接続は、ユーザが、該制御機器本体に対して該カテーテル本体を回転させることによって、該制御機器本体に対する該遠位エンドエフェクタの配向を変更できるようにする、器具。
(項目330)
上記制御機器本体に対して定位置に上記カテーテル本体を係止するためのロックをさらに備える、項目329に記載の器具。
(項目331)
上記器具を受容するためのチャネルを有するガイドチューブをさらに備える、項目329に記載の器具。
(項目332)
上記回転可能な接続は、上記ガイドチューブに対する上記カテーテル本体の回転を可能にする、項目329に記載の器具。
(項目333)
上記遠位エンドエフェクタの上記配向に対応する、上記制御機器本体に直近の上記カテーテル本体上の印をさらに備える、項目329に記載の器具。
(項目334)
上記調整可能な接続は、上記カテーテル本体の回転を両方向性で180度に制限する、項目329に記載の器具。
(項目335)
少なくとも2つの制御ワイヤは、上記関節運動セグメントと上記制御機器本体との間に延在する、項目329に記載の器具。
(項目336)
少なくとも3つの制御ワイヤは、上記関節運動セグメントと上記制御機器本体との間に延在する、項目335に記載の器具。
(項目337)
上記調整可能な接続は、上記カテーテル本体と固定的に合わさり、上記制御機器本体と移動可能に合わさる、結合部材を含む、項目329に記載の器具。
(項目338)
上記結合部材は、上記細長いカテーテル本体の受容のためにサイズ決定され、かつ成形される、遠位領域と、上記少なくとも1つの制御ワイヤの通過を可能にしながら、該細長いカテーテル本体の通過を防止するようにサイズ決定される、近位領域とを含む、項目337に記載の器具。
(項目339)
遠位エンドエフェクタの配向を調整する方法であって、
制御機器本体と、該制御機器本体と回転可能に合わさり、かつ遠位関節運動セグメントを含む可撓性の細長いカテーテル本体と、遠位エンドエフェクタとを備える器具を、提供することと、
該制御機器本体に対して該カテーテル本体を回転させることと、
該遠位エンドエフェクタを該制御機器本体の配向と整合させることと
を含む、方法。
(項目340)
上記整合させるステップは、上記カテーテル本体上の印を上記制御機器本体上の印と整合させることをさらに含む、項目339に記載の方法。
(項目341)
上記遠位エンドエフェクタは、上面を含み、上記整合させるステップは、該遠位エンドエフェクタの該上面を上記制御機器本体の上面と整合させることを含む、項目339に記載の方法。
(項目342)
上記制御機器本体の上記上面は、ハンドルを備える、項目341に記載の方法。
(項目343)
着脱可能カテーテルを備える器具であって、
近位および遠位端と、ハンドルとを含む、制御機器本体であって、該ハンドルから第1の制御ワイヤにユーザ入力を伝達するための制御機構を収納する、制御機器本体と、
該第1の制御ワイヤのための少なくとも1つのチャネルを含む、細長いカテーテル本体であって、該カテーテル本体は、該制御機器本体と着脱可能に接続され、該第1の制御ワイヤは、該制御機構と着脱可能に接続される、細長いカテーテル本体と、
該第1の制御ワイヤを介して操作される、遠位関節運動セグメントであって、該ハンドルへのユーザ入力は、該関節運動セグメントの移動を制御する、遠位関節運動セグメントと
を備え、
該カテーテル本体と該制御機器本体との間の該着脱可能な接続、および該第1の制御ワイヤと該制御機構との間の該着脱可能な接続は、ユーザが該制御機器本体から該カテーテル本体を離脱できるようにする、器具。
(項目344)
上記制御機構は、そこから延在し、上記第1の制御ワイヤと着脱可能に合わさる、第2の制御ワイヤを含む、項目343に記載の器具。
(項目345)
上記制御機構と上記第1のワイヤとの間の上記着脱可能な接続は、連結器を備え、上記第1の制御ワイヤは、該連結器の遠位端と着脱可能に合わさり、第2の制御ワイヤは、該連結器の近位端と合わさる、項目343に記載の器具。
(項目346)
上記連結器は、上記第2のワイヤおよび制御機構に引張力を作用させるバネを含む、項目345に記載の器具。
(項目347)
上記カテーテル本体を通って延在し、上記制御機構と着脱可能に接続される、少なくとも3つの制御ワイヤをさらに備える、項目343に記載の器具。
(項目348)
着脱可能カテーテルを伴う器具であって、
遠位関節運動セグメントを含む細長いカテーテル本体と、
近位端および遠位端と、ハンドルとを含む、制御機器本体であって、該制御機本体は、ユーザ入力を該ハンドルから第1の制御ワイヤに伝達するための制御機構を収納し、該制御機構は、複数の駆動リンクと着脱可能に合わさるシャフトを備え、第1の方向への該ハンドルの移動は、ユーザ入力を該シャフトを介して該複数の駆動リンクのうちの少なくとも1つに伝達して、該複数の駆動リンクの別のリンクを実質的に移動させずに、第1の方向に該遠位関節運動セグメントを駆動する、制御機器本体と
を備え、
第2の方向への該ハンドルの移動は、ユーザ入力を該複数の駆動リンクのうちの別のリンクに伝達して、第2の方向に該遠位関節運動セグメントを駆動し、
該複数の駆動リンクからの該シャフトの離脱は、該制御機器本体筐体からの該カテーテルの離脱を可能にする、器具。
(項目349)
移動係止を伴う器具システムであって、
細長いカテーテル本体と、遠位端と、該遠位端の少なくとも1つの自由度を制御するための制御機器とを備える、手術器具と、
フレームであって、該器具は、該フレームと移動可能に接続され、該移動可能な接続は、該器具に、該フレームに対する少なくとも2つの自由度を提供する、フレームと、
該フレームに対する該器具の該少なくとも2つの自由度のうちの1つを一時的に抑制するためのロックであって、少なくとも1つの他の自由度を抑制しない、ロックと
を備える、システム。
(項目350)
上記ロックは、係合されると、上記フレームに対する上記器具の回転および長手方向移動の一方を抑制し、他方を可能にする、項目349に記載のシステム。
(項目351)
上記ロックは、係合されると、上記フレームに対する上記器具の移動を抑制し、上記制御機器を介して上記器具の上記少なくとも1自由度の制御を可能にする、項目349に記載のシステム。
(項目352)
上記ロックは、係合されると、上記フレームに対する上記器具の長手方向移動を抑制する、項目351に記載のシステム。
(項目353)
上記フレームは、レールをさらに備える、項目349に記載のシステム。
(項目354)
上記ロックは、係合されると、上記レールに対する上記器具の移動を抑制する、項目353に記載のシステム。
(項目355)
移動係止を伴う器具システムであって、
細長いカテーテル本体と、遠位端と、該遠位端の少なくとも1つの自由度を制御するための制御機器とを備える、手術器具と、
フレームであって、該器具は、該フレームと移動可能に合わさり、かつ該フレームに対する少なくとも2つの自由度を有する、フレームと、
該フレームに対する該器具の移動を一時的に抑制するためのロックであって、一方で、該制御機器を介して該カテーテルの該遠位端の該少なくとも1つの自由度の制御を可能にする、ロックと
を備える、システム。
(項目356)
器具制動を伴うガイドシステムであって、
細長いカテーテル本体と、遠位端と、該遠位端の少なくとも1つの自由度を制御するための制御機器とを備える、手術器具と、
フレームであって、該器具は、該フレームと移動可能に合わさり、かつ該フレームに対する少なくとも2つの自由度を有する、フレームと、
ダンパであって、該ダンパは、該少なくとも2つの自由度のうちの少なくとも1つに関して、該フレームに対して該器具を移動させるために必要とされる力を増加させる、ダンパと
を備える、システム。
(項目357)
上記ダンパは、ただ1つの自由度に関して、上記フレームに対して上記器具を移動させるために必要とされる上記力を増加させる、項目356に記載のシステム。
ガイドチューブ26は、フレームから延在し、患者体内の手術部位への自然開口部および/または切開を通る挿入に対して構成される、細長い本体32を有することができる。ガイドチューブは、フレーム22と合わさるとして図1に示されている一方で、ガイドチューブ26は、外科的手技の一部または全体の間にフレーム22なしで使用することができる。一側面では、ガイドチューブ26は、近位ガイドチューブ制御器30によって制御される、遠位関節運動端34を含む。ガイドチューブの近位端36は、例えば、ツール40a、40bおよび/または光学装置28(本明細書では、概して、ともに「手術器具」と呼ばれる)等の手術器具の受容のために、少なくとも1つの開口を含むことができる。ガイドチューブ26の近位端36と遠位端34との間で、細長い本体32は、中間部33を含むことができる。一実施形態では、中間部33は、概して、可撓性であり、非関節運動型である。別の実施形態では、ガイドチューブの少なくとも一部は、硬質である。例えば、ガイドチューブ26の一部または全体は、硬質となり得る。
上述のように、本明細書に記載のシステムは、ガイドチューブおよび/または器具(例えば、ツール40a、40bおよび/または光学装置28)と合わさるためのフレームを含むことができる。フレームは、器具を支持することができるだけではなく、ユーザがそれらの器具の有用な制御を得ることを可能にもできる。特に、フレームは、複雑な外科的手技の実行を可能にする方式で、互いに対する(および/またはシステムの一部に対する、および/または患者に対する)種々の自由度を操作するための基準点を提供することができる。また、あるいは代替として、フレームは、ユーザがフレームに対して力を印加して、ガイドチューブおよび/または器具を制御および/または移動することを可能にできる。
一側面では、ツール40a、40bの制御部材24a、24bは、レール224a、224bと合わさることができる。上述のように、レール224a、224bは、フレーム22の一部によって形成することができる。しかしながら、別の実施形態では、レールは、システム22の別の部分によって画定するか、またはそれと合わさることができ、および/または、フレームなしで使用することができる。また、下記の考察が、概して、2つのレールを参照する一方で、本明細書に記載のシステムは、単一レール、または3つ以上のレールを含むことができる。
本明細書に記載のシステムとともに使用するための種々のツールを本明細書にさらに開示する。ガイドチューブ、フレーム、および/またはレールに対してツールを移動させることによって提供される、1以上の自由度に加えて、ツール自体が追加自由度を可能にすることができる。例えば、ツールは、上下、左右に移動することができる遠位関節運動セクション、および/または作動するエンドエフェクタを含むことができる。本明細書で使用される場合、「関節運動」という用語は、ツールの本体を移動させることによって提供される自由度を指し、特定のツール構造を必要としない。言い換えれば、関節運動セクションは、必ずしも、互いに対して移動してツール移動を提供するリンクセグメントから成るとは限らない。その代わり、関節運動を提供するように、例えば、可撓性シャフトを屈曲させることができる。ツール40a、40bを備えることができる、制御部材、カテーテル、および/またはエンドエフェクタの例示的実施形態を下記に記載する。
図108に示されるように、ツール40は、概して、近位制御部材24、細長いカテーテル本体25、およびエンドエフェクタ502を含む。図109は、外鞘524および内側フィラメント526を含むことができる、ボーデンケーブル522のための内側チャネル520を含む、カテーテル25の中間部の切断図を図示する。一側面では、2つ以上の内側チャネル520、および/または、1つあるいは2つ以上のボーデンケーブル522が、エンドエフェクタ502の制御のためにカテーテル25を通って延在することができる。さらに別の実施形態では、ボーデン鞘は、絶縁材料(例えば、ライナーまたは絶縁複合物)と置き換えられ、電気手術エネルギーを伝達するための導電性ワイヤを収納する。
心臓血管
血行再建術
掘削
バイパス
シャント
弁(置換術および修復術)
左心耳(発作予防のための閉鎖、閉塞、または除去)
左心室縮小
心房および中隔欠陥
動脈瘤修復術
血管移植
動脈内膜切除術
経皮経管冠動脈形成術(PTCA)
経皮経管的血管形成術(PTA)
血管ステント留置術
一次留置
再狭窄治療
血管摘出
伏在静脈グラフト
内胸動脈
心臓補助装置
電気生理学(マッピングおよびアブレーション)
管腔内
管腔外
放射線学
非血管放射線学
肺/耳鼻咽喉
肺容量減少術
肺癌治療
食道切除術
咽頭手術
扁桃腺
無呼吸
鼻/副鼻腔
耳鼻咽喉学神経学
腫瘍治療
水頭症
整形外科
婦人科学
子宮鏡検査
子宮摘出術
受胎能力
改善
避妊手術
筋腫摘出術
子宮内膜症
一般外科
胆嚢摘出術
ヘルニア
腹部
横隔膜
癒着
胃腸
出血
組織切除
胃食道逆流性疾患
バレット食道
肥満
結腸手術
泌尿器学
腎臓結石
膀胱癌
失禁
尿管再移植
前立腺
本明細書に記載のシステムのためのアクセスポイントの例示的な一覧を下記に提供する。
経口
経肛門
経膣
経皮
腹腔鏡的
胸腔鏡的
循環系へ
経鼻
経尿道
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- 明細書に記載の発明。
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