JP2001277177A - 作業支援装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 処置具の挿入交換を迅速簡便にでき、先端が
不意の外力で位置がずれず、内視鏡等の狭い視野内で充
分な作業性が得られ、先端処置具の位置姿勢を多自由度
で操作でき、低侵襲度で、内視鏡のレンズなどを洗浄で
きること。 【解決手段】 ガイドマニピュレータは挿入部６と駆動
部５からなり（図３）、挿入部６は関節部１、腕部２、
湾曲部３、固定部４からなる。挿入部６は中空で挿入口
５０から先端へ処置具を挿入できる。関節部１の首振り
方向Ａ、挿入部の回転方向Ｂ、並進方向Ｃ等の駆動で、
処置具先端を患部へ誘導し操作できる。湾曲部３で駆動
部の位置を変えられる。挿入部６は中空であり、体内に
挿入される関節部１及び腕部２は剛性があり、関節部１
の曲率半径は小さいことにより、処置具交換の簡便性、
作業性、安全性がある。ガイドチャンネル２２で複数の
処置具を同時に安定使用でき、可撓性材質の湾曲部３に
より低侵襲にできる。流体用開口２５で洗浄を容易にで
きる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は作業支援装置に係
り、特に、一対もしくは複数対の関節を含む細管部分の
先端に位置する処置具を、操作者の意図する位置姿勢へ
誘導し、また、これによって作業を支援できるガイドマ
ニピュレータおよび作業支援装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の公知例としては、以下のような例
がある。特開平８−２２４２４１号公報は、内視鏡下手
術において、処置具を操作するマニピュレータとして、
挿入部の湾曲およびマニピュレータの先端に取り付けら
れた処置具の開閉を、ワイヤ駆動で行うマニピュレータ
が開示されている。

【０００３】特開平８−１７３４４２号公報には、マス
タマニピュレータとスレーブマニピュレータがリンク機
構を介して結合され、スレーブはマスタの相似な運動す
るマスタスレーブマニピュレータが開示されている。

【０００４】体腔内に挿入される治療具、および治療具
を備えたマニピュレータの湾曲方法としては、次のよう
な公知例が開示されている。特開平８−２２４２４７号
公報には、バイアス部材と湾曲操作用のワイヤを内包す
る複数個の湾曲部用節輪とを具備したマニピュレータが
開示されている。特開平３−８０８２６号公報には、そ
れぞれ異なる方向へ湾曲するよう設定した感熱変形部材
を用いた湾曲装置が開示されている。

【０００５】特開平８−１７３４４５号公報には、内視
鏡下において処置具を治療部位へ誘導する術具として、
予め予定した一定の方向に曲がり癖がついており、内視
鏡の先端部の処置具出口から常に所定の方向に向かって
突出し、チューブ先端を目標部位に誘導する内視鏡処置
具用チューブが開示されている。

【０００６】特開平７−１８４９２９号公報には、複数
の術具を束ねる手術装置に関して提案されている。特開
平５−３１７２３５号公報には、内視鏡の対物レンズの
洗浄に関して提案されている。この公知例では、内視鏡
先端に着脱自在に設けた先端カバーに流体噴射ノズルを
形成している。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】小さな穴から器具を挿
入し、手術を支援する装置において、細長い管内に、細
いマニピュレータや内視鏡レンズ等の複数の術具を通す
ことが想定される。人体に損傷の少ない低侵襲な治療の
ためには、できるだけ小さな穴とする必要があり、そこ
を通る管は、大きな径にできない。また、中に通す複数
の術具は、必要に応じて数を変えるため、太くできず、
細長いものとなる。

【０００８】例えば、脳外科手術においては、挿入部の
長さは１５〜２０ｃｍ程度であるが、細い術具では剛性
や先端の位置決めが困難になる。また、術中は、血液な
どにより、内視鏡のレンズが汚れ、洗浄を必要とする。
洗浄のための流体を誘導する複数本のチューブを通すと
煩雑となるなどの問題がある。

【０００９】特開平８−２２４２４１号公報に示される
マニピュレータは、マニピュレータと処置具が一体にな
っている。特開平８−１７３４４２号公報では、マスタ
マニピュレータとスレーブマニピュレータが一体となっ
ている。このため、先端の処置具部分を変更する際、マ
ニピュレータごと取り替える必要があり、速やかな処置
を必要とする際の簡便性に欠ける。

【００１０】また、図１３に示すように、従来の湾曲方
法では、独立に操作できる一湾曲部が、複数の湾曲コマ
を連結させて構成されており、それぞれの隣り合うコマ
との間で微小角度の湾曲を行うことにより、湾曲部全体
で大きな湾曲角度を実現している。図１３ａは、１湾曲
部で１方向への湾曲が可能な構成を示し、図１３ｂで
は、隣のコマと湾曲方向が９０度異なるように複数連結
させ、多方向へ湾曲できるような構成を示している。

【００１１】特開平８−２２４２４１号公報では、複数
の湾曲コマが連結されて一つの湾曲部を構成している。
前記コマは隣接するコマに接する凸部で微小角度湾曲
し、湾曲部全体で大きな湾曲角を成す構造になってい
る。

【００１２】特開平８−２２４２４７号公報において
も、互いに隣り合う節輪の間の湾曲角は小さく、複数個
連ねることで大きな角度の湾曲を可能にしている。特開
平６−１０５８０１号公報においても、同様に複数の湾
曲駒を連結させ、少しずつ回転させ、湾曲部全体を所望
の方向に湾曲させている。

【００１３】これらの例は、湾曲時の曲率半径が大き
く、また、大きな湾曲角を必要とする際には、先端の処
置具が内視鏡の狭い視野からはみ出し、見えなくなると
いう欠点がある。

【００１４】特開平８−１７３４４５号公報では、チュ
ーブが可撓性のある合成樹脂で形成されているため、内
視鏡の処置具挿通チャンネルから外側に突出した部分に
加わる不慮の外力により、チューブ先端が湾曲させら
れ、先端に位置する処置具が不意に動いてしまうことが
あり、治療の際の安全性に問題がある。

【００１５】特開平３−８０８２６号公報では、感熱変
形部材に接続された通電ケーブルに電流を流すことで、
感熱変形部材に熱を与えて変形させる。これでは、感熱
部材の変形量を制御することは難しく、熱が十分伝わる
までのタイムラグが存在し、十分な操作性が得られな
い。

【００１６】特開平８−１７３４４５号公報では、チュ
ーブ先端の湾曲角は予め癖を付けらており、希望の湾曲
角を得るためには、チューブをチャネルから出し入れす
る必要がある。このため、チューブの突出した長さと湾
曲角の関係は拘束されてしまい、術者の意図する姿勢を
得ることが難しい。また、小さな曲率半径で癖を付けた
場合、チャネルからの出し入れに大きな摩擦が生じてし
まい、かつ、癖のついた部分の長さが短くなるため、チ
ューブの出し入れによる湾曲角の微妙な調整が難しい。

【００１７】特開平８−２２４２４１号公報に示される
ようなマニピュレータでは、挿入部に備わる湾曲部は先
端の処置具の向きを変更するための湾曲部のみであるた
め、マニピュレータの挿入方向に対し駆動部の向きを変
えることができない。

【００１８】特開平８−１７３４４２号公報では、マス
タの動きがリンク機構によりスレーブに伝達され、マス
タとスレーブが同じように駆動する仕組みであるため、
マスタ側に駆動範囲として大きなスペースが必要とな
る。

【００１９】これらの場合、複数のマニピュレータを挿
入するためには、大きな挿入孔もしくは複数の挿入孔が
必要となり、侵襲度合いが大きくなる恐れがある。

【００２０】特開平７−１８４９２９号公報では、単に
中空のシースに複数の術具を挿入しているのみなので、
術具先端の位置を安定させることが難しく、先端にかか
る力で、容易にその位置がずれるという問題がある。

【００２１】特開平５−３１７２３５号公報では、内視
鏡自体に流体の噴射ノズルが備わっているため、内視鏡
の挿入部が太くなってしまい、低侵襲手術を行うには適
さない。

【００２２】本発明の目的は、先端の処置具の交換が速
やかに容易にでき、かつ、処置具の位置姿勢を維持する
剛性を持ち、安全性に優れ、操作者の意図を多自由度で
速やかに反映できる操作性に優れた駆動部を有し、処置
具を体内に挿入する際の侵襲度合いを低減できるガイド
マニピュレータを提供するとともに、複数の術具および
マニピュレータを細管内に束ね、挿入部の剛性を高め、
先端の位置決めを支援し、内視鏡等の対物レンズの洗浄
を可能にする作業支援装置を提供することにある。

【００２３】

【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに、本発明の作業支援装置は、単独で一つの湾曲部を
有し独立して位置および姿勢を制御可能な関節部を有す
るガイドマニピュレータと、該ガイドマニピュレータが
複数挿入され装着可能な中空の腕部と、該ガイドマニピ
ュレータの先端に術具が装着される装着部とを備え、該
ガイドマニピュレータの他方の端部側に、前記湾曲部の
湾曲形状が設定された状態で前記関節部を駆動する駆動
部とを備えたことを特徴とするものである。

【００２４】本発明によれば、駆動部を有するガイドマ
ニピュレータを複数束ねるときに、駆動部用湾曲部（第
二の湾曲部）によって、駆動部同士が干渉しないように
配置して束ねられるので、細く束ねることができ、人体
に対する侵襲度を低減できる。また、駆動部を配置固定
しても、駆動部の発生する多自由度の動作を先端の関節
に伝えて他のガイドマニピュレータや術具の姿勢などに
拘らず独立して制御できる。さらに、中空腕部から駆動
部まで術具を通すことができるので、駆動部を上記のよ
うに配置固定しても、駆動部を交換することなく術具の
みをすばやく交換することができる。

【００２５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。なお、本発明になるガイドマニピ
ュレータとは、後述する図３に示すように、中空である
挿入部の内部を通し、先端に保持された処置具の位置姿
勢を誘導するための装置である。

【００２６】図１ａは、複数のガイドマニピュレータと
立体内視鏡等の医療器具８をガイドチャネル２２を用い
て束ねたときの構成例を示し、図１ｂは、ガイドチャネ
ル２２を内部に挿入している挿入管２０の断面図であ
る。

【００２７】挿入管２０の断面は、図１ａのＤ−Ｄ’断
面で示すような形状で、最も外側には外筒２１があり、
内部に、内視鏡８のレンズやガイドマニピュレータなど
の術具７１、７２をガイドするガイドチャネル２２を包
んで保持する。

【００２８】ガイドチャネル２２内には内視鏡用レンズ
や術具を導入し、ガイドする導入口２３、２４が必要個
数分設けられている。また、流体を通す細い穴が空いて
いる。４つの小さな穴がその流体用開口２５である。ガ
イドマニピュレータ７１、７２はガイドチャネル２２の
導入口２３に通し、内視鏡などの医療器具８は導入口２
４に通される。

【００２９】駆動部用湾曲部３は可撓性のある材料で構
成されており、それぞれの駆動部５が邪魔にならないよ
うに駆動部用湾曲部３を湾曲させ、複数の挿入部を細く
束ねることが可能となっている。これにより、ガイドチ
ャネル２２の径を小さくすることが可能となり、複数の
ガイドマニピュレータおよび医療器具８を一つの小さな
挿入孔から挿入し、処置することができる。

【００３０】そのため、従来より人体に対して侵襲度の
低い手術が可能となる。駆動部用湾曲部３は、湾曲し、
かつ同時に駆動部５から挿入腕部固定部４（図３）に与
えられる並進・回転の力を、挿入腕部２（図３）へ伝達
できることが必要であるため、フッ素樹脂などの、可撓
性があり、かつある程度の剛性も備えた合成樹脂で加工
されている。

【００３１】図２は、体腔内に挿入する細い管内に、細
いマニピュレータや術具と内視鏡レンズを組み込み、低
侵襲での手術を支援する装置において、体腔内に小さな
穴から挿入される挿入管２０と、それを保持する装置の
全体を示している。図２ではマニピュレータが一つ保持
装置に装備された場合を図示している。

【００３２】駆動部５は、内視鏡用カメラや細いマニピ
ュレータや術具を駆動する機構である。これらを保持装
置Ｓ４で保持し、定位に位置決めする。保持装置Ｓ４
は、保持台Ｓ１によって固定される。頭部固定枠Ｓ３に
よって、患者の頭部Ｓ９を固定する。これらは、手術台
Ｓ２の上に固定する。このうち、本発明の実施形態とし
ては、マニピュレータおよび挿入管２０を対象としてい
る。

【００３３】図３では、ガイドマニピュレータの全体構
成を示す。ガイドマニピュレータは挿入部６と駆動部５
からなる。挿入部６は、関節部１、挿入腕部２、駆動部
用湾曲部３、挿入腕固定部４から構成される。ガイドマ
ニピュレータの挿入部６は中空になっている。そのた
め、ガイドマニピュレータ内部へ処置具を誘導するため
に、駆動部５の一部に設けられた処置具挿入口５０か
ら、挿入部６の先端まで処置具を挿入することができ
る。

【００３４】処置具挿入口５０の設置される位置は、図
１に示される位置である必要はなく、挿入される処置具
および駆動部の構成や、他の器具などの都合で駆動部内
に決定すればよい。関節部の首振り方向Ａの駆動、挿入
部の回転方向Ｂの駆動、並進方向Ｃの駆動により、処置
具先端を患部等の処置対象部位へ誘導し、処置具の操作
が行える。

【００３５】駆動部用湾曲部３を湾曲させることによ
り、関節部１および挿入腕２の挿入方向に対し、駆動部
の位置を変えることができる。なお、関節部１は、先端
側関節部１１と基部側関節部１２とから構成される。ま
た、図では、挿入部の回転方向Ｂは、回転軸７を中心に
回転するようになっている。

【００３６】図４は、関節部１の断面構造を示す。図３
に示した挿入部６の内部には、ワイヤガイドチューブ１
４と処置具ガイドチューブ１３が内包されている。ワイ
ヤガイドチューブ１４の内部を、駆動ワイヤ１５もしく
は戻しワイヤ１６が通されている。

【００３７】関節部は先端側関節部１１と基部側関節部
１２とから構成され、駆動ワイヤ１５および戻しワイヤ
１６は、先端側関節部１１に固定される。関節部１およ
び挿入腕２の表面は、被服１７で被服されており、被服
１７は口金１８で固定されている。

【００３８】図５は、駆動部５の構成を示す。図３に示
した挿入部６は、挿入腕固定部４にて駆動部５に結合さ
れている。駆動ワイヤ１５は中間プーリ５４を経て、首
振り駆動モータ５２の出力軸に設けられたワイヤ巻き取
りプーリ５３に巻き取られる。戻しワイヤ１６は戻しバ
ネ５５の一端に結合されており、戻しバネ５５の他端は
バネ固定板５６に固定されている。

【００３９】これにより、前記ワイヤ１６は常に、張力
を受けている。戻しワイヤ１６を戻しバネ５５で引く手
法は一例であり、バネではなく、首振り駆動モータとは
別のモータによって戻しワイヤ１６を引く手法も当然可
能である。

【００４０】符号５２から５６などの関節を駆動するた
めのパーツにより、首振りユニット５１が構成される。
首振りユニット５１は回転伝達手段５９を経て、回転駆
動モータ５８と組み合わされている。首振りユニット５
１と回転駆動モータ５８、回転伝達手段５９などをまと
めて、回転ユニット５７が構成されている。

【００４１】前記回転ユニット５７は並進手段５ｆを経
て並進駆動モータ５ｅに結合される。首振りユニット５
１を含む回転ユニット５７と、並進手段５ｆおよび並進
駆動モータ５ｅなどをまとめて並進ユニット５ｄが構成
される。

【００４２】首振り駆動モータ５２を駆動させ、駆動ワ
イヤ１５を引いたり緩めたりすると、駆動ワイヤ１５も
しくは戻しワイヤ１６が先端側関節１１に駆動力を伝
え、図３に示した首振り方向Ａの駆動が行われる。回転
駆動モータ５８を駆動させると、回転伝達手段５９が首
振りユニット５１へ回転の駆動力を伝え、挿入部６は図
３に示した回転方向Ｂの駆動を行う。

【００４３】並進駆動モータ５ｅを駆動させると、並進
伝達手段５ｆが回転ユニット５７へ並進の駆動力を伝
え、挿入部６の図３に示した並進方向Ｃの駆動を行う。
これらの駆動によって、操作者は、処置具挿入口５０か
ら挿入した処置具の位置姿勢を誘導できる。また、挿入
部６を駆動部５から取り外すことが可能であり、挿入部
６のみ使い捨てにできる。

【００４４】図６は、関節の構造を示す。基部側関節部
１２の凹側支持部１ａに設けられた填め込み穴１ｃに、
先端側関節部１１の凸側支持部１ｂに設けられた填め込
み突起１ｄを填め込むことで、関節部１が構成される。
前記支持部１ａ、１ｂの根本には、填め込みの際の湾曲
により、前記支持部が塑性変形を起こさないように、ス
リット１ｋ、１ｎを設け、填め込み後にも十分な把持力
を保てるようにする。

【００４５】図６では、基部側関節部１２に、スリット
を設けた例を示しているが、先端側関節部１１にスリッ
トを設けることも当然可能である。また、場合によって
は、基部側および先端側の両方に設けることもありう
る。

【００４６】該戻しワイヤ１６はワイヤ固定溝１ｆに固
定され、ワイヤガイドチューブ固定溝１ｇに固定された
ワイヤガイドチューブ１４にて駆動部５まで誘導され
る。概駆動ワイヤ１５はワイヤ固定溝１ｅに固定され、
前記ワイヤガイドチューブ１４にて駆動部５まで誘導さ
れる。ワイヤ固定溝は管壁の外側でも内側でもよい。ま
た、管壁に固定用の穴を設けることも当然可能である。

【００４７】首振り角の範囲は端面１ｉ、１ｊのカット
された角度によって規定される。端面が合わさるまで関
節を曲げたとき、駆動用ワイヤ１５が端面１ｉと端面１
ｊの間に挟まり邪魔になることがないように、ワイヤ逃
げ用溝１ｈを端面１ｊに施す。これにより、前記端面に
て首振り角の範囲が規定され、かつ、首振り角全般にわ
たり駆動ワイヤ１５が操作の邪魔になることはない。図
７ａ、図７ｂ、図７ｃは、挿入管２０の先端におけるガ
イドチャネル状態を示している。図７ａに示すように、
ガイドチャネル２２には、導入口の他に４つの流体用開
口２５が設けられている。ガイドチャネル先端端面に
は、内視鏡用レンズ８１を取り囲むように、薄板２２１
が入るための凹部がある。

【００４８】さらに、内視鏡用レンズ近傍の流体用開口
２５を取り囲むように、さらに深い凹部２２２０を形成
する。そして、薄板２２１をはめ込み固定する。これに
より、Ｅ−Ｅ’断面は図７ｂのようになる。また、Ｆ−
Ｆ’断面は、図７ｃのようになる。

【００４９】図７ｃからわかるように、内視鏡レンズ面
に対し、流体用開口２５から凹部２２２０を通り、流体
用の通路が形成できる。内視鏡用レンズ８１は、その中
心から固有の視野を持っている。凹部２２２０の深さ、
薄板２２１の厚さを加えた長さが、レンズの視野角境界
Ｌに対して、図７ｃのように、干渉しないように設定す
る。

【００５０】つまり、図７ｃのＧの位置が、視野角境界
Ｌに干渉しないように設定する。このようにすること
で、内視鏡で観察しているときに、内視鏡用レンズ面の
汚れなどを、流体によって洗い流すことが容易に可能と
なる。

【００５１】また、このようにガイドチャネルに、細い
穴を設けることで、流体を通すことができ、洗浄のため
のチューブが不要になる。さらに、洗浄だけでなく吸引
に用いることもできる。

【００５２】図８は、駆動部用湾曲部３を湾曲させた状
態で、ガイドマニピュレータを保持するための装置へ固
定する方法を示している。マニピュレータ保持部品９に
は、ガイドマニピュレータの挿入部６を通すための誘導
孔９１があいている。

【００５３】前記誘導孔９１の挿入部出口側は挿入部６
とほぼ同じ径の穴になっており、他方の挿入部入り口側
はスリット状に広がっている。これにより、剛性の高い
関節部１および挿入腕部２をまっすぐに通し、その後、
駆動部用湾曲部３で湾曲させ駆動部５を固定することが
できる。

【００５４】駆動部５はマニピュレータ保持部品９の取
り付け面９２に固定され、マニピュレータ保持部品９は
取り付け面９３にて保持装置に固定される。これによ
り、駆動部用湾曲部３の湾曲角度を固定したまま、マニ
ピュレータを保持装置に取り付けられる。

【００５５】また、誘導孔９１のスリットの広がり具合
は、挿入部６を通すことができ、かつ、回転方向Ｂの回
転駆動および並進方向Ｃの並進駆動を行う際、スムーズ
に前記駆動が行えるように形状および表面加工されてい
る。

【００５６】駆動部用湾曲部３を湾曲させた状態で駆動
部を固定すると、誘導孔９１の入り口側には隙間が生じ
る。ここに隙間を埋めるような部材を填め込むと挿入部
の遊びを押さえることができ、操作精度を向上させるこ
とができる。

【００５７】図９は、多方向首振り関節の一実施形態を
示している。先端側関節部１０１の基部側関節部１０２
に対する首振り角を規定する端面１ｉ、１ｊの加工を、
支持部１ａあるいは１ｂを挟んだ両側に施すことによ
り、多方向の首振りを可能にしている。

【００５８】図１０は、多点首振り関節の一実施形態を
示している。関節部１１１および関節部１１３は、図６
の先端側関節部１１および基部側関節部１２と同じもの
だが、中間関節部１１２は、関節部１１１と関節部１１
３の支持部１ａ、１ｂとそれぞれ反対の端面を互いに結
合したような形状をしている。これを関節部１１１と関
節部１１３の間に一つ、もしくは複数填め込むことで、
首振りの関節を複数持つことが可能になる。

【００５９】図１１は、多点異方向首振り関節の一実施
形態を示している。図１０の実施形態と同様に、関節部
１２１と関節部１２３を支持部１ａ、１ｂと反対の端面
で結合しているが、それぞれを異なった向きで結合した
状態で関節部１２２を形成している。

【００６０】関節部１２２を途中に填め込むことで関節
先端の自由度が増し、操作者の意図をより的確に反映さ
せ、作業性を向上させることができる。なお、図１０、
図１１に示す関節は、それぞれの可動部が、従来の一つ
の湾曲部に相当し、それぞれ独立に駆動できる。

【００６１】図１２は、挿入腕部２と駆動部用湾曲部３
の結合方法について示している。前記結合は剛性の高い
金属もしくは合成樹脂と、可撓性のある合成樹脂との結
合になる。

【００６２】駆動部用湾曲部としてフッ素樹脂などを使
用する場合、これらの材料の接着性の悪さから、端部２
ａ、３ａのようにネジを切る、もしくは２ｂ、３ｂのよ
うな竹の子型、他に波形、格子型等のように、互いに凹
凸がかみ合うような表面加工を施し、填め込みのみでも
充分な結合力を得られるようにする。さらに、かみ合い
の隙間などに接着剤を充填することで、結合力を向上さ
せることもできる。

【００６３】図１２では挿入腕部２と駆動部用湾曲部３
の結合例を示したが、挿入腕部２はそのまま挿入腕固定
部４に置き換えても同様である。また、挿入腕部２を
雄、駆動部用湾曲部３を雌として加工例を示したが、こ
れが逆になっても全く構わない。

【００６４】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
マニピュレータ自体を取り外すことなく、処置具のみの
挿入交換が迅速かつ容易に行えるため、作業性の向上に
効果がある。また、挿入部の剛性が高いことから、不意
の外力に対して先端処置具の位置がずれることがない。
さらに、ワイヤ駆動で多自由度の操作が可能なため、操
作性および安全性の向上に効果がある。

【００６５】また、小さな曲率半径で先端処置具の位置
姿勢を誘導できるので、内視鏡などの狭い視野内での作
業性の向上に効果がある。また、一つの小さな挿入孔か
ら複数本のガイドマニピュレータを束ねて挿入できるの
で、人体への侵襲度合いの低減に効果がある。

【００６６】また、複数のマニピュレータおよび医療器
具の先端の位置や剛性を保ち、安定性を高められるの
で、精密で微細な治療の安全性、信頼性の向上に効果が
ある。さらに、流体用開口から洗浄液を出したり、吸引
することにより、内視鏡レンズを含むガイドチャネル端
面の洗浄が容易になるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】複数のガイドマニピュレータと他の医療器具と
を細く束ねた構成図。

【図２】低侵襲での手術を支援する装置の構成図。

【図３】ガイドマニピュレータの側面図。

【図４】ガイドマニピュレータの挿入部の断面図。

【図５】ガイドマニピュレータの駆動部側面図。

【図６】ガイドマニピュレータの関節部の側面図。

【図７】ガイドチャネルの先端の図。

【図８】ガイドマニピュレータの保持部品断面図。

【図９】ガイドマニピュレータの多方向首振り関節部の
側面図。

【図１０】ガイドマニピュレータの複数連結した首振り
関節部の側面図。

【図１１】ガイドマニピュレータの首振り方向の異なる
複数の関節を有する構成例の側面図。

【図１２】挿入部の高剛性材料と可撓性材料の接合部断
面図。

【図１３】従来の湾曲部の構成図。

【符号の説明】

１ 微細関節部 ２ 挿入腕部 ３ 駆動部用湾曲部 ４ 挿入腕固定部 ５ 駆動部 ６ 挿入部 ７ 挿入部回転軸 ８ 医療器具の一例 ９ マニピュレータ保持部品 １１ 先端側関節 １２ 基部側関節 １３ 処置具ガイドチューブ １４ ワイヤガイドチューブ １５ 駆動ワイヤ １６ 戻しワイヤ ２０ 挿入管 ２１ 外筒 ２２ ガイドチャネル ２３、２４ 導入口 ２５ 流体用開口 ５０ 処置具挿入口 ７１ １本目のマニピュレータ ７２ ２本目のマニピュレータ ８１ 内視鏡用レンズ Ａ 首振り方向 Ｂ 回転方向 Ｃ 並進方向

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 単独で一つの湾曲部を有し独立して位置
   および姿勢を制御可能な関節部を有するガイドマニピュ
   レータと、該ガイドマニピュレータが複数挿入され装着
   可能な中空の腕部と、該ガイドマニピュレータの先端に
   術具が装着される装着部とを備え、該ガイドマニピュレ
   ータの他方の端部側に、前記湾曲部の湾曲形状が設定さ
   れた状態で前記関節部を駆動する駆動部とを備えたこと
   を特徴とする作業支援装置。