JP2003335417A5 - - Google Patents

Claims (26)

1. 積載先を含む限定梱包製品アクセス範囲を有する把持装置で梱包製品を前記積載先に積載する方法において、
   ａ）前記把持装置の範囲内の直接ピックアップ緩衝区分と、前記把持装置の範囲外の事
   前緩衝区分とを含むアキュムレータ・コンベヤ上に前記梱包製品を配置するステップと、
   ｂ）少なくとも１つの所定の積載原理に基づいて相互に好適に積載されそうな一対の梱
   包製品を特定するステップであり、前記一対の梱包製品のうちの第１の指定された梱包製品が前記直接ピックアップ緩衝区分内の複数の梱包製品の中にあり、前記一対の梱包製品のうちの第２の指定された梱包製品が前記事前緩衝区分内にあり、
   ｃ）前記事前緩衝区分内の前記第２の指定された梱包製品が、前記把持装置によって前
   記直接ピックアップ緩衝区分に移動されアクセス可能なように、前記直接ピックアップ緩衝区分内の少なくとも１個の梱包製品を取り除くステップと、
   ｄ）前記所定の積載原理に従って前記指定された梱包製品の双方を共に前記積載先に積
   載するステップと、を有する方法。
2. ステップ“Ｃ”で前記第１の指定された梱包製品が前記直接ピックアップ緩衝区分内に置かれる間に、前記第２の指定された梱包製品が前記直接ピックアップ緩衝区分内に移動される請求の範囲第１項に記載の方法。
3. ステップ“Ｃ”で前記第１の指定された梱包製品が前記積載先に置かれる間に、前記第２の指定された梱包製品が前記直接ピックアップ緩衝区分内に移動される請求の範囲第１項に記載の方法。
4. ステップ“ｄ”に記載の前記所定の積載原理が、同じ高さの２個の梱包製品が隣に並置して積載されることが好適であるという想定に基づく原理である請求の範囲第１項に記載の方法。
5. 小荷物を把持する装置において、
   小荷物の上面の近傍に配置することができる吸引式保持機と、
   前記吸引式保持機とともに移動するように実装されたシザース・アクチュエータによって連結された一対のサイド・クランプと、を有し、
   前記シザース・アクチュエータは、前記吸引式保持機の相対する側に前記一対のサイド・クランプを有し、前記一対のサイド・クランプを前記吸引式保持機の方向に、同時に近づけたり遠ざけたりするように構成され、前記小荷物が前記吸引式保持機によって保持されている間に、前記サイド・クランプを前記小荷物の側面の側に内側に変倚させて、前記小荷物を把持するように動作可能である装置。
6. 前記吸引式保持機とともに移動するように実装され、前記吸引式保持機が前記小荷物の上面から第１の所定距離を隔ててあることを示す接触信号を供給する接触センサと、 前記接触信号に応答して前記吸引式保持機を作動するようにプログラムされたコ
   ントローラと、を更に有する請求の範囲第５項に記載の装置。
7. 前記コントローラが基準フレーム内の前記把持装置の位置を表示するように構成され、 前記基準フレーム内の前記小荷物の高さを測定するための手段を更に備え、
   前記コントローラが、 前記吸引式保持機が前記小荷物の上面から前記第１の所定距離に
   ある場合は、前記基準フレームの第１の位置を判定し、 前記吸引式保持機が前記小荷物
   の高さの位置に来るまで前記把持装置を降下し、 前記第１位置と前記小荷物の高さ位置
   との差を前記第１の所定距離から減算することによって、前記吸引式保持機と前記小荷物の上表面との間の隙間の高さを判定し、 前記隙間が所定のしきい値未満であるか否かを
   判定し、 前記隙間が前記しきい値未満ではない場合は前記吸引式保持機を降下し、 前記隙間が前記しきい値未満である場合は前記小荷物を保持するように前記吸引式保持機を起動するように構成されている請求の範囲第６項に記載の装置。
8. 前記シザース・アクチュエータが前記吸引式保持機に対して垂直運動を行うように実装され、前記サイド・クランプが前記吸引式保持機の下に来る位置まで前記シザース・アクチュエータを選択的に移動するための手段を更に有する請求の範囲第５項に記載の装置。
9. 前記サイド・クランプが内向きの吸引機を含む請求の範囲第８項に記載の装置。
10. 小荷物を把持する装置において、 小荷物の上面の近傍に配置可能な吸引
    式保持機と、 基準フレーム内の前記小荷物の高さを測定する手段と、 前記吸引式保持機とともに移動するように実装され、前記吸引式保持機が前記小荷物の上面から第１の所定距離を隔ててあることを示す接触信号を供給する接触センサと、 前記吸引式保持機が前
    記小荷物の上面から前記第１の所定距離にある場合は、前記基準フレームの第１の位置を判定し、 前記吸引式保持機が前記小荷物の高さの位置に来るまで前記把持装置を降下し
    、 前記第１位置と前記小荷物の高さ位置との差を前記第１の所定距離から減算すること
    によって、前記吸引式保持機と前記小荷物の上表面との間の隙間の高さを判定し、 前記
    隙間が所定のしきい値未満であるか否かを判定し、 前記隙間が前記しきい値未満ではな
    い場合は前記吸引式保持機を降下し、 前記隙間が前記しきい値未満である場合は前記小
    荷物を保持するように前記吸引式保持機を起動させるように構成されたコントローラと、を有する装置。
11. 寸法と形状が不規則な平行六面体の複数個の梱包製品を受入れ、前記梱包製品を共に指定された積載位置に積載し、かつ１個の平行六面体の梱包製品を第１位置から第２位置へと移転し、その際に、平行六面体の梱包製品の干渉する積載が、前記第１と第２の位置の中間の直接経路と交叉する方法において、
    ａ）前記梱包製品を無作為に受取るステップと、
    ｂ）前記複数個の梱包製品のうちの各梱包製品の少なくとも１つの共通外部長さの寸法
    を測定するステップと、
    ｃ）前記梱包製品を測定された順序でアキュムレータ上に集積するステップと、
    ｄ）前記アキュムレータ上の前記梱包製品の１つを特定し、かつ前記指定された積載位
    置内で前記特定された梱包製品を受取ることができる梱包製品の配置を特定するステップと、
    ｅ）前記特定された梱包製品を配置経路に沿って前記アキュムレータから前記積載にお
    ける前記梱包製品の配置位置へと移転するステップであって、前記経路が実質的に垂直面内に位置し、かつ梱包製品と前記積載位置に既に配置されている他の梱包製品との間の干渉を生ずるものと判定された干渉位置の上で選択された距離を隔てた位置にある複数の中間経由位置を含むステップと、を有する方法。
12. ステップ“ｅ”において、前記経路が前記垂直面内の最小距離の経路に近似するように下方に凹形である請求の範囲第１１項に記載の方法。
13. 前記各梱包製品を受取った後で各梱包製品の外部寸法を実際に測定することでステップ“ｂ”が実行される請求の範囲第１１項に記載の方法。
14. 前記梱包製品を受取る前に前記梱包製品の各々に割当てられた寸法の読取り値を参照することによって、ステップ“ｂ”が実行される請求の範囲第１１項に記載の方法。
15. 前方の梱包製品衝突の検索が前記経由位置の少なくとも幾つかを判定するために実行される請求の範囲第１１項に記載の方法。
16. 後方の梱包製品衝突の検索が前記経由位置の少なくとも幾つかを判定するために実行される請求の範囲第１１項に記載の方法。
17. 平行六面体の梱包製品を第１位置から第２位置へと転送し、その際に、平行六面体の梱包製品の干渉する積載が前記第１と第２の位置の中間の直接経路と交叉する方法において、
    ａ）第１と第２の位置で前記梱包製品の幾何学的中心を通過する垂直面と交叉する、前
    記干渉する平行六面体の梱包製品の前記積載の梱包製品を判定するステップと、
    ｂ）移転する梱包製品が正に前記干渉する梱包製品と垂直に接触せずに通過することが
    できる位置に対応する複数の経由位置を判定するステップと、
    ｃ）前記梱包製品を、実質的に垂直面にあり、かつ前記経由位置の少なくとも１つを含
    んでいる配置経路に沿って前記アキュムレータから前記積載での前記梱包製品配置位置へと移転するステップと、を有する方法。
18. ステップ“ｅ”で、前記経路が前記垂直面内の最小距離の経路に近似するように下方に凹形である請求の範囲第１７項に記載の方法。
19. 前記梱包製品を受取る前に前記転送しかつ干渉する梱包製品の各々に割当てられた寸法の読取り値を参照することによって、ステップ“ｂ”が実行される請求の範囲第１７項に記載の方法。
20. 前方の梱包製品衝突の検索が前記経由位置の少なくとも幾つかを判定するために実行される請求の範囲１７項に記載の方法。
21. 後方の梱包製品衝突の検索が前記経由位置の少なくとも幾つかを判定するために実行される請求の範囲第１７項に記載の方法。
22. 寸法と形状が不規則な複数個の平行六面体の梱包製品を受入れ、かつ指定の積載位置で第１の梱包製品と、引き続いて第２の梱包製品を積載する方法において、
    アキュムレータ・コンベヤ上に一直線に接触した前記第１と第２の梱包製品を集積するステップと、
    前記第１の梱包製品を前記指定された積載位置に配置するために前記アキュムレータ・コンベヤからピックアップするように把持機機構を指示するステップと、
    前記把持機機構が前記第１の梱包製品を前記アキュムレータ・コンベヤからピックアップする途上にある間に、前記指定された積載位置で前記第２の梱包製品の配置を評価するステップと、を有する方法。
23. 長さに沿って一直線に接触した複数個の梱包製品を有する集積された梱包製品のラインの長さを測定する装置において、
    ａ）既知の位置の基準端部ストッパ面を形成し、かつ横の位置合わせ面をも形成するア
    キュムレータ・コンベヤであって、該コンベヤが前記横の位置合わせ面と実質的に平行な荷重軸に沿って前記複数個の梱包製品を受け入れることによって集積された梱包製品のラインを集積するように構成され、第１の集積された梱包製品が前記基準ストッパへと変倚され、少なくとも１つの集積された梱包製品の側面が前記横の位置合わせ面に変倚され、かつ最後の集積された梱包製品のラインが前記基準ストッパの位置とは反対向きの露出した端部表面を有するアキュムレータ・コンベヤと、
    ｂ）前記梱包製品が前記センサと干渉せずに前記荷重軸を通過できるように、しかも前
    記センサが前記梱包製品の露出した端部表面の位置を検知できるように、ビームの軸が前記梱包製品の経路に対して角度を呈している距離判定ビームを放出するように構成されたセンサと、を有する装置。
24. 前記距離判定ビームが前記荷重軸に対して鋭角を呈する請求の範囲第２３項に記載の装置。
25. 前記梱包製品をライン圧縮状態に変倚する手段を更に有する請求の範囲第２４項に記載の装置。
26. 前記梱包製品をライン圧縮状態に変倚する手段を更に有する請求の範囲第２３項に記載の装置。