SE429583B - Sett att bestemma leget av mittpunkten pa ett cirkulert foremal - Google Patents

Description

8205233-3 2 Ett antal cirkulära arbetsstycken 1,2,3 är belägna på en yta Ä, företrädesvis plan. Ett avkänningsorgan 5, exempelvis en induktiv, kapacitiv eller optisk givare, för indikering av närvaro av ett föremål under detsamma är placerad på en anordning,i den visade utföringsformen i form av en slid 6 längs vilken en i vinkel mot sliden 6 anordnad slid 7 är förskjutbar, varvid avkänningsorganet 5 är förskjutbart på slidan 7. Med denna anordning kan avkänningsorganet 5 föras över ytan Ä utefter en bana som innefattar ett antal före- trädesvis räta linjer som sträcker sig över ytan, varvid det största avståndet a mellan två närliggande banpartier är mindre än de sökta föremålens radie R. Avkänningsorganets 5 läge i banan bestämmas med lämpliga medel, varvid exempel- vis slidens 7 läge på sliden 6 och avkänningsorganets 5 läge på sliden 7 kan avkännas. Organets 5 läge bestämmes i två punkter där banan skär ett under organet befintligt föremåis kontur, varvid organet 5 ger en indikeringsimpuls. Med känne- dom om dessa punkters läge och av föremålets konturs diameter kan föremålets mittpunkts läge på ytan Å bestämmas. Om ytan Ä definieras av de ortogonala koordinataxlarna x och y, de indikerade gränspunkterna för föremålet 1 under organet 5 i dess rörelse längs banpartiet 8 är b och c och banpartierna är parallella med y-axeln och deras inbördes avstånd är a gäller: . xc = n . a + R2 _ (2-à-Él _ c + b Ye ' 2 där n = antalet avverkade banpartier från x = O och xc, yo är koordinaterna för föremålets 1 mittpunkt, En anordning för styrning av t.ex. en robotarm till läget xc/yo för plockning av det indikerade föremålet kan anslutas till de medel som bestämmer organets 5 läge i banan, Lägena b och c indikeras därvid med dessa medel och bestämmer läget xc/vc då banan och föremålets diameter är kända.

Ofta befinner sig ett flertal föremål samtidigt på den av organet 5 avsökta ytan H. Därvid måste tillses att före- målen inte üvorlappar varandra, eftersom det annars kan hända att organet 5 passerar över Flera föremål utan att växla indikeringskaraktär, vilket medför felaktig bestämning av mittpunkterna på de överlappande föremålen. Vidare tillses lämpligen att ett föremål avlägsnas så snart dess läge bestämts, så att det inte passeras flera gånger av organet 5. Om flera lägesindikeringar skulle tillåtas, skulle komplicerade arrangemang erfordras för att avgöra vilka indikationer som tillhörde samma föremål. Givetvis är det möjligt att åstadkomma sådana arrangemang, och de kan vara användbara exempelvis om flera robotarmar samtidigt skall plocka föremål från ytan. Om föremålen utgöres av ringar kan organet ge antingen två eller fyra áränsindikationer, och därvid krävs även specialarrangemang för bestämmande av vilka indikationer som avser samma föremål. T.ex. kan två avkänningsorgan placeras sida vid sida med inbördes av~ stånd som är något större än ringarnas godstjocklek, varvid lägesindikering endast utföres då båda organen påverkas. Även andra utföringsformer av uppfinningen än den ovan be- skrivna är tänkbara inom ramen för patentkraven. Sålunda behöver linjerna 8 inte vara parallella med ytens H begräns- ningslinjer, ej heller behöver de vara parallella med varandra.

Dock måste alltid det största avståndet mellan närliggande linjer vara mindre än radien på det föremål vars läge skall bestämmas. Anordningen för att föra organet 5 över ytan M kan därmed vara av annan typ än den ovan beskrivna, t.ex. i Form av en enda slid längs vilken organet 5 kan föras och vilken kan svängas så att den sveper över hela ytan, varvid koordinaterna för de indikerade punkterna kan relateras till orgauets 5 läge på sliden och slidens vinkel med ett givet referensläge. Metoden är givetvis tillämplig även i andra sammanhang än vid materialhantering med robot.

Claims (2)

8205233-3 PATÉNTKRAV

1. Sätt att bestämma läget av mittpunkten på ett cirkulärt föremål (1) med känd diameter beläget på en företrädesvis plan yta (Ä), k ä n n e t o c k n a t av att ett avkännings~ organ (5) för indikering av närvaro av ett föremål under detsamma föras över nämnda yta utefter en känd bana inne- fattande ett antal linjer (8) som sträcker sig över ytan, varvid det största avståndet mellan två närliggande banpartier är mindre än föremålets radie (R), att avkänningsorganet samverkar med medel för bestämning av organets läge i banan, att läget bestämmes för två punkter (b¿c) där banan skär ett under organet befintligt föremåls kontur, varvid organet ger indikeringsimpulser, och att läget av föremålets mittpunkt bestämmas på basis av nämnda lägesbestämning.

2. Sätt enligt kravet 1 att bestämma läget av mittpunkterna på ett flertal cirkulära föremål (1,2,3) med samma diameter och belägna på en företrädesvis plan yta (Ä) i ett slumpmässigt mönster, k ä n n e t e c k n a t av att föremålen placeras utan inbördes överlappning och att varje föremål avlägsnas från ytan efter lägesbestämning innan lägesbestämning sker av nästa föremål.