DE3246027T1 - Nähmaschine mit automatischer Identifikation und Verarbeitung von Werkstücken - Google Patents

Description

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Nähmaschine

Die Erfindung betrifft eine Nähmaschine zum automatischen Vernähen von vorgegebenen Stichraustern auf Werkstücken mit einer Vorrichtung zum Auswählen und Zuteilen des Stichmusters zu einem Werkstück.

Nähmaschinen zum automatischen Nähen von Werkstücken, welche zuvor in Paletten angeordnet worden sind, sind bekannt. Beispiele für solche Nähmaschinen finden sich in US-PS 3 814 038 und US-PS 3 874.05. Diese automatischen Nähmaschinen sind in der Lage, automatisch ein Stichmuster zu nähen, welches im Speicherteil des automatischen Kontroll- und Steuersystems abgelegt worden ist.

Ein Stichmuster wird oft kontinuierlich abgefahren,und zwar jedesmal beginnend, wenn eine Palette bestückt worden ist und ein Startknopf oder ein Pedal bedient wurde. Daneben ist es auch erwünscht, unterschiedliche Stichmuster auswählen zu können, wobei das Bedienpersonal dies tut, bevor der Startknopf oder das Pedal betätigt wird. Die Auswahl unterschiedlicher Stichmuster erfordert eine separate Kommunikation zwischen dem Bedionpersonal und der -Nähmaschine, wobei verschiedene Bodienknöpfe betätigt werden müssen, um das unterschiedliche Stichmuster zu identifizieren. In jedem Fall ist es erforderlich, zunächst die Palette

manuell in die Nähmaschine einzuführen und danach manuell eincnoder mehrere Bedienknöpfe zu drücken oder auch Pedale, um die unterschiedlichen Stichmuster bestimmen und das Nähen beginnen zu können. Es ist durchaus zu unterstellen, daß nach dem Stand der Technik fehlerhafte Bedienung durch das Bedienpersonal, welches unter Umständen eine Anzahl von Maschinen zu bedienen hat, nicht auszuschließen ist. Auf jeden Fall wird dasjenige Stichmuster auf dem Werkstück aufgebracht, welches als zu verwendendes Stichmuster von dem

^ Bedienpersonal identifiziert worden ist. Nach durchgeführtem Nähen wird die Palette, welche das oder die zu nähenden Werkstücke enthält, nach beendeter Durchführung des Nähens manuell von der Nähmaschine weggenommen. Ist dies geschehen, so kann eine neue Palette in die Nähmaschine eingeführt werden.

Es darf unterstellt werden, daß die Zeit, für das manuelle Bestücken der Maschine, das Herausnehmen von Paletten und die Identifikation des zu verwendenden Stich-

musters zusammen mit dem Einleiten des automatischen Nähens die Produktivität und Effektivität einer automatischen Nähmaschine stark zu beeinflussen vermag. Daneben ist nicht zu übersehen, daß die zuvor genannten verschiedenen Schritte

es erfordern, daß das Bedienpersonal zumindestens zeitweise 25

an der Nähmaschine präsent ist, wobei daran gedacht werden muß, daß das Bedienpersonal auch für andere Maschinen oder Aufgaben zur Verfügung stehen muß. So soll es möglich sein, daß das Bedienpersonal komplett vernähte Werkstücke von den Paletten entnehmen soll, als auch neu "zu vernähende Werkstücke auf den Paletten arrangieren soll.. Das Bedienpers. nal wird auch benötigt, um bei anderen Maschinen die Aufsicht zu führen, z.B. auf Fadenriß oder Spulenwechsel Obacht zu geben. Es dürfte klar sein, daß ein Bediener, welcher all diese Aufgaben wahrnehmen soll und muß/ kaum in der Lage ist, das Paletteru-einf uhren und -herausnehmen in der richtigen zeitlichen Sequenz durchzuführen.

Aufgabe der Erfindung ist es daher, eine Nähmaschine der eingangs genannten Art anzugeben, welche in der Lage ist, automatisch im Vorhinein ein Stichmuster, welches auf ein . Werkstück aufgebracht werden soll, zu bestimmen. Daneben soll es auch möglich sein, eine Vielzahl von automatischen Stichmustern im Vorhinein zu beschreiben, so daß eine Vielzahl von separaten Werkstücken automatisch genäht werden kann. Daneben soll die Nähmaschine so beschaffen sein, daß eine interaktive Kommunikation mit dem Bediener zum Zweck der beliebigen Definierung einer Vielzahl von Stichmustern erfolgen kann, so daß diese den separat identifizierbaren Werkstücken zugeteilt werden können; ganz im Sinne der Erfindung soll daher auch die Aufgabe gelöst werden, daß die Nähmaschine in der Lage ist, automatisch mit einer Vielzahl von Paletten umzugehen, welche separat identifizierbar sind und mit beliebigen Stichmustern versehen werden können.

Diese Aufgabe ist gemäß dem Hauptanspruch gelöst. Weitere Ausgestaltungen der Erfindung sowie Verfahren zur Durchfüh-

rung der Erfindung finden sich in den weiteren Ansprüchen.

Wie sich aus den Ansprüchen ergibt/ wird mithin die Aufgabe gelöst durch eine Nähmaschine, welche zur interaktiven Kommunikation mit dem Bediener in der Lage ist, wobei

Stichmuster beliebig einer Vielzahl von Paletten zugeteilt

werden und dort ausgeführt werden können. Die Nähmaschine beinhaltet eine Palettenhandhabungsvorrichtung mit einer Eingangsposition, auf welcher eine Palette zunächst plaziert wird. Die Palette führt einen Palettencode, welcher 30

gemessen und interpretiert wird durch ein digitales Regel- und Steuersystem in der Nähmaschine. Dementsprechend wird durch den Bediener der Nähmaschine ein beliebiges Stichmuster der eingeführten Palette zugewiesen, indem eine

interaktive Kommunikation mit dem digitalen Regel- und 35

Steuersystem stattfindet. Das digit a]e Regelsystem ist daneben in der Lage, dem Bediener klarzumachen, daß eine ungenaue oder unbrauchbare Zuordnung eines Stichmusters erfolgt bzw. erfolgen soll. Die digitale Steuerung dient

writer dazu, die Paletten sequentiell durch die Nähmaschine zu führen, wobei die Palette auf einem Träger einrastet, welcher die Werkstücke unter den Nähkopf führt, welcher aufgrund des durch den Bediener ausgewählten Stichmusters benutzt werden soll. In der Folge wird das Stichmuster automatisch durch das digitale System ausgearbeitet, und zwar jedesmal dann, wenn eine Palette erscheint, welche denselben Palettencode trägt. Demzufolge wird der Bediener den automatischen Prozeß des Verarbeitens der Palette kaum zum Zwecke des Wechsels der Palettenbestimmung, z.B. durch weitere interaktive Kommunikation mit dem digitalen Steuersystem unterbrechen.

Daneben wird vorteilhafterweise es ermöglicht, daß der Bediener beliebig eine Vielzahl von Stichmustern zu einer Vielzahl von separat identifizierbaren Paletten mit diskreten Palettencoden zuteilen kann. Diese Paletten werden automatisch durch die Vorrichtung zum automatischen Handhaben der Paletten, welche durch das digitale System ge^u steuert wird, gehandhabt. Dieses automatische Handhaben beinhaltet auch das Freisetzen einer Palette von ihrem Träger und das Hinausbefördern einer Palette in einer solchen Weise, daß diese nicht mit nachfolgenden anderen Paletten bzw. deren Trägern überschneiden kann. Diese automatische Durch-

führung des Nähens wird so lange aufrechterhalten, als eine fertig bearbeitete Palette durch den Ausschubmechanismus herausgenommen wird und eine neue Palette in die Eingangsposition eingeführt wird, und zwar vor der Beendigung der Bearbeitung einer Palette, welche automatisch auf ihrem

Träger befestigt wurde.

Zum besseren Verständnis der Erfindung ist diese in den Figuren näher erläutert. Die Figuren zeigen:

Fig.1 eine Gesamtansicht einer Nähmaschine, welche mit einer Vorrichtung zum automatischen Handhaben von Paletten in Verbindung mit einer automatischen Positioniervorrichtung ausgerüstet ist,

W . * · ö W

Fig.2 die perspektivische Ansicht einer Vorrichtung zum Handhaben von Paletten in Verbindung mit dem Nähmaschinenkopf einer automatischen Nähmaschine,

Fig.3 einen Palettensensor in Verbindung mit der Vorrichtung zum automatischen Handhaben der Paletten,

Fig.4 die Teilansicht eines Ausschnitts aus der Vorrichtung zum automatischen Handhaben der Paletten, 10

Fig.5 den Transfer einer Palette innerhalb der Vorrichtung zum automatischen Handhaben der Palette,

Fig.6 das Feststellen einer transferierten Palette auf einem Träger innerhalb des automatischen Positionierungssystems,

Fig.7 das Loslösen einer Palette von dem Träger des automatischen Positionierungssystems,

Fig.8 einen Palettenausschubmechanismus einer Vorrichtung zum automatischen Handhaben der Palette,

Fig.9 ein Steuersystem für die Vorrichtung zum Palettenhandhaben nach Fig.2 bis 9,

Fig.10 ein Flußdiagramm für das automatische Steuersystem nach Fig.9 zum Ausführen des automatischen Ladens

einer Palette,
30

Fig.11 ein Flußdiagramm für das automatische Steuersystem nach Fig.9 zum Herausbefördern einer Palette,

Fig.12a
Fig.12b ein Flußdiagrarun für das automatische Steuersystem

nach Fig.9 zum Entladen einer Palette,

«9 1

* Fi g . 1 3a~d Flußd ι ayramme für die Prograrrunlogik nach Fig.10 zur interaktiven Identifikation von Mustern im Verhältnis zu eingeführten Paletten.

In Fig.1 ist eine Nähmaschine mit X- Y-Positionierung, bezogen auf einen Nähmaschinenkopf 20,dargestellt. Eine Palette 22 ist auf einem Träger 24 montiert, welcher in Y-Richtung entlang einer Zylinderachse 26 mittels eines Motors 27 verschiebbar ist. Die Zylinderachse 26 ist auf einen Rahmen 28 montiert, welcher in X-Richtung durch ein Motorpaar 30, 32 verschiebbar ist. Ein solcherart ausgeführter Mechanismus zum Bewerkstelligen einer X,Y-Verschiebung kann in mechanischer Hinsicht im Zusammenhang mit der

-¹^ Erfindung in beliebiger Weise ausgeführt werden.

Die Palette 22 wird relativ zum Träger 24 mittels eines Palettenhandhabungssystems 34 in Position gebracht. Wie im nachfolgenden noch näher erläutert werden wird, ist das

Palettenhandhabungssystem 34 in der Lage, wenigstens drei Paletten simultan zu handhaben. Die Paletten können sich dementsprechend in einer Eingangsposition, einer Mittelposition und einer Ausgangsposition befinden. Die Palette 22 ist in der Fig.1 in der Mittelposition dargestellt,

welche das automatische Nähen ermöglicht.

In Fig.2 ist die Palette 22 in der Eingangsposition des Palettenhandhabungssystems 34 gezeigt. Wie aus der Figur

erkennbar ist, ruht die Palette 22 auf einem linken und 30

rechten Auflager 36, 38 des Palettenhandhabungssystems Die Palette ist in diese Position vermittels eines Paares von Rollen 40, 42 gebracht worden.

Aus der Fig.3 ist ersichtlich, wie die Palette 22 mit ihrer 35

Kante auf das rechte Auflager 38 befördert wird. Auch ist ersichtlich, wie die Palette 22 über die Rolle 42 in Position anfahren wird. Auf der Oberfläche der Palette 22 ist ein Palet tenidentifiζiorungscode 44 aufgebracht. Dieser

Palettenidentifizierungscode 44 besteht aus zwei .separat codierten Flächenbereichen 46 und 48. Der codierte Flächenbereich 46 ist opak und nicht reflektiv, während der codierte Flächenbereich 48 reflektionsfähig ist. Selbstverständlich können beliebige Kombinationen von reflektierenden und nicht reflektierenden codierten Flächenbereichen innerhalb eines Paletten.identifizierungscodes verwendet werden. So können die folgenden Kombinationen von codierten Flächen innerhalb der Erfindung Verwendung finden: 10

Codierter Flächen- Codierter Flächenbereich 46 _ be_r_eich^ _48

opak reflektiv

reflektiv opak

reflektiv reflektiv

Der Palettenidentifizierungscode 44 wird von einem Palettenidentifizierungssensor 50 aufgenommen, wenn die Palette 22 an einem Anschlag 51 anliegt. Sobald dies der Fall ist, nimmt der Palettenidentifizierungssensor 50 die codierten Flächenbereiche 46, 48 auf. Ausgeführt wird dies durch ein Paar separater optischer Sensoren innerhalb des Palettenidentifizierungssensors 50. Jeder der optischen Sensoren mißt die Reflektion von Licht auf der darunter befindlichen Fläche. Bei dieser Ausführungsform der Erfindung mißt der optische Sensor der opakcodierten Fläche in Fig.3 ein logisch niedriges Signal und gibt dies auf einer Leitung 52 weiter. Der andere optische Sensor, welcher die reflektiert codierte Fläche 48 mißt, produziert einen logisch hohen Ausgang in einer Leitung 53. Die Auswertung und Bedeutung der logischen Pegel innerhalb der Signale, ausgehend von dem Palettenidentifizierungscode 44 wird weiter unten noch näher erläutert werden. Auf jeden Fall soll jetzt schon festgehalten werden, daß für den Fall, daß keiner der optischen Sensorfteflektion _mißt dies als Bedingung dafür herangezogen wird, daß sich keine Palette unter dem Palettenidentifizierungssensor 50 befindet.

Die Leitungen 52 und 53 führen zu einem automatischen Steuersystem, welches in Fig.9 näher dargestellt ist. Die Einzelheiten des Steuersystems werden im Zusammenhang mit der Fig.9 noch näher erläutert werden. Im Moment ist wichtig festzuhalten, daß das Steuersystem die Anwesenheit einer Palette in Reaktion auf die Signalbedingungen in den Leitungen 52, 53 feststellt. Das Steuersystem bedient danach sequentiell die Elemente des Palettenhandhabungssystems 44, um die gemessene Palette durch die verschiedenen definierten Palettenpositionen zu führen. Diese sequentielle Operation der Elemente des Palettenhandhabungssystems 34 setzt die bestimmte Betriebssituation verschiedener Schalter im Palettenhandhabungssystem 34 voraus. Diese Schalter arbeiten mit dem automatischen Steuersystem in ähnlicher Weise zusammen wie der Palettenidentifizierungssensor 50. Der mechanische Betrieb des Palettenhandhabungssystems wird nun im Detail näher erläutert, bevor eine Beschreibung des automatischen Steuersystems,Fig.9, Fig.10, erfolgt.

Der Palettenidentifizierungssensor 50 und der Anschlag sind verstellbar im Palettenhandhabungssystem 34 angeordnet, und zwar innerhalb einer Führung 54, welche mit einer Einstellschraube 55 in Position gebracht werden kann. Es wird daher ermöglicht, daß der Palettenidentifizierungssensor 50 in verschiedene Stellungen gebracht werden kann, um Paletten unterschiedlicher Abmessungen aufnehmen zu können. Die Aufnahmestruktur für den Palettenidentifizierungssensor 50 beinhaltet darüber hinaus einen Zapfen 56, mit

^ dessen Hilfe es möglich ist, den Identifizierungssensor 50 während des Austausches von Nähmaschinenköpfen bzw. derer Wartung wegzuschwenken.

Nachdem vorstehend das Einführen und Messen der Palette 22 in die Eingangsposition beschrieben wurde, sollen nun die verschiedenen mechanischen Funktionen erläutert werden, welche es erlauben, die Palette in eine Mittelposition innerhalb des Palettenhandhabungssystems zu überführen.

Tn Fig.4 ist der linke Teil des PaTettonhandhnbumjssystcms 34 im Detail dargestellt. Die linke Seite der Pnli.-Lte 22 befindet sich auf dem linken Auflager 36. Diese Position der Palette 22 befindet sich unmittelbar über dem Träger 24, auf welchem die Palette aufgebracht ist. Wie erkennbar ist, verfügt die Palette 22 über zwei V-förmige Ausnehmungen 58, 60, welche gegenüberliegend nahe des Randes der Palette angeordnet sind.Die V-förmigen Ausnehmen 58, 60 werden in Eingriff gebracht mit zwei Keilen 62, 64, welche auf den entsprechenden Enden des Trägers 24, siehe Fig.6, vorhanden sind. Der Keil 62 wird in Eingriff mit der V-förmigen Ausnehmung 58 gebracht, indem ein Paletteneinrastmechanismus 66 betätigt wird, welcher an einem Ende des Trägers angebracht ist. Der Keil 64 dient als Festpunkt für die V-förmige Ausnehmung 60 während der Zeit, in der der Paletteneinrastmechanismus 66 aktiv ist. Die verschiedenen Elemente,aus denen der Paletteneinrastmechanismus 66 besteht, werden im nachfolgenden näher erläutert.

Die Art und Weise, in welcher die linke Flanke der Palette 22 auf den Träger 24 aufgeführt wird, soll zunächst beschrieben werden. Wie gerade zuvor im Zusammenhang mit der Fig.4 beschrieben worden ist, ist die Seite der Palette 22 mit den V-förmigen Ausnehmungen 58 und 60 zum Aufliegen

'·

auf dem linken Auflager 36 gebracht worden. Ein Luftzylinder 70,versehen mit einer Stange 72, befindet sich in drehbarem Eingriff mit dem linken Auflager 36. Im Betrieb des Luftzylinders 70 fährt die Stange 72 aus, so daß das linke Auflager 36 nach unten bewegt wird. Das linke Auflager 36

dreht sich um einen Drehzapfen 74, welcher mit einem Rahmenstück 76 verbunden ist, sowie mit einer drehbaren Anordnung (nicht näher dargestellt), weiche mit einem Rahmenstück 78 verbunden ist. Wenn das linke Auflager 36 in der

vorbeschriebenen Art gedreht worden ist, so leitet das 35

linke Ende der Palette 22 auch einen Palettenträger 80, welcher mit dem Keil 62 verbunden ist sowie auch einen Palettenträger 82, der in Verbindung mit dem Keil 64 steht. Der Palettenträger 82 ist in der Figur hier nicht enthalten,

kann jedoch in Figur 2 wiedergefunden werden. Der PaleLtentrögcr 82 stellt sich als Nase dar, welche unter dem Keil 64 angeordnet ist. Die Nase hat eine ausreichend große Aufnahmeflache, welche sich in den Bereich des Keils 64 erstreckt. Die nach außen gerichtete Nase trägt eine Palette benachbart zu der V-förmigen Ausnehmung 60, so wie in Fig.6 dargestellt ist. Auch der Palettenträger 80 hat einen Nasenteil, welcher die Palette im Bereich der V-förmigen Ausnehmung 58, siehe Fig.6, trägt. Wie aus Fig.4 entnehmbar ist, hat das linke Auflager 36 eine Nocke 84. Die Nocke 84 ist mit einem Endschalter 86 dann im Eingriff, wenn das linke Auflager 36 nach unten gedreht wurde, so daß die Palette 22 auf die Auflageträger 80, 82 gerät. Die Nocke ist in Fig.2 im Kontakt mit einem Endschalter 88, wenn das linke Auflager in der Oben-Position befindlich ist. Wie noch später zu erläutern sein wird, werden die Schalter 86 und 88 während der Bewegung des linken Auflagers 36 durch die automatische Steuerung benutzt.

Nun greift die automatische Steuerung ein, um die rechte Seite der Palette 22 abzusenken. Wie aus Fig.5 entnehmbar ist, ruht die rechte Seite der Palette 22 auf dem rechten Auflager 38 in erhöhter Position. Das rechte Auflager 38 ist drehbar mit einem oberen Hebel 90 einer Vierhebelver-

^5 bindung verbunden. Der obere Hebel 90 wird um einen Drehpunkt 92 durch eine Luftzylinder 94 nach unten bewegt. Das Einziehen einer Stange 95 des Luftzylinders 94 führt dazu, daß das rechte Auflager 38 die Position einnimmt, welche strichpunktiert mit 38' bezeichnet ist. Die Position der

Palette 22, welche sich einstellt, wenn das rechte Auflager 38 inder Position 38' ist, ist mit der gestrichelten Linie 22' bezeichnet. Es soll darauf hingewiesen werden, daß die Position Palette 22' sich immer noch innerhalb des rechten Auflagers in der Position 38' befindet, welches nur wenig entfernt ist vom BetU 96 des Nähmaschinenkopfes 20. Im folgenden wird die Palette 22 dazu veranlaßt, in das Bett 96 zu fallen, in dem eine Stange 97, verbunden mit einem Luftzylinder 98 zurückgezogen wird.

Zu diesem Zweck ist die Stange 97 drehbar mit einem unteren Hobel 100 verbunden. Die Position des rechten Auflagers 38, welches sich nach dem Zurückziehen der Stange 97 des Luftzylinders 98 einstellt, ist durch die strichpunktierte Linie 38" dargestellt. Die letzterwähnte Position des rechten Auflagers 38 ist derart, daß die Palette in der Stellung 22' nun frei auf dem Bett 96 aufliegt. Die Palette 22 hat in der Position 22' nun die mittlere Position im Palettenhandhabungssystem eingenommen. Dementsprechend kann nun das rechte Auflager 38 wieder nach oben relativ zum Drehpunkt 92 gedreht werden, ohne daß eine Überschneidung mit der Palette 22" erfolgt. Wie aus dem nachfolgenden noch klar werden wird, wird die zuletzt genannte Drehung des rechten Auflagers 38 dann ausgeführt, wenn die Palette durch Paletteneinrastmechanismen 66, 68 eingerastet ist. In jedem Fall wird das rechte Auflager 38 zurückgesetzt, indem zunächst der Luftzylinder 94 aktiviert ist, so daß die Stange 95 ausgefahren wird, was dazu führt, daß der obere Hebel 90 um den Drehpunkt 92 rotiert. Danach wird der Luftzylinder 98 aktiviert, mithin die Stange 97 ausgefahren, so daß der untere Hebel 100 das rechte Auflager 38 in die ehemalige Position zurück nach oben führt.

Hat die Palette die Mittelposition eingenommen, dargestellt durch die Strichpunktierung 22', so kann der Paletteneinrastmechanismus 66 die Palette einrasten. In der Fig.4 sind die Elemente des Paletteneinrastmechanismus 66 in einer Explosionszeichnung dargestellt. Der Keil 62 ist an einem Drehhebel 102 angebracht, welcher in einer Aufnähme 104 drehbar gelagert ist, welche ihrerseits Teil des Trägers 24 bildet. Dieser Teil der Vorrichtung enthält einen Arm 106, der drehbar an einer Stange 108 eines Luftzylinders 110 angebracht ist. Die Stange 108 und der Luftzylinder 110 sind in der Fig.6 näher dargestellt. Die Stange 108 ist nach außen bewegbar, und zwar in Kontakt mit einem einstellbaren Endanschlag 112. Die nach außen Bewegung der Stange 108 veranlaßt den Drehhebel 102 um die Achse 114 in der Aufnahme 104 zu drehen.

··· * · * ■ ft a

Die Drehung des Drehhobels 102 um diese Achse veranlaßt den Keil 62,in die Ausnehmung 58 der Palette einzurasten, wie in Fig.6 dargestellt. Es soll festgehalten werden, daß die zuvor erwähnte Drehung des Drehhebels 102 gegen die Feder-

kraft einer Feder 116 erfolgt, welche den Drehhebel 102 mit einem Anker 117, siehe Fig.6, verbindet.

Aus Vorstehendem folgt, daß eine Aktuierung des Luftzylinders 110 dazu führt, daß die Stange 108 nach außen bewegt

¹^ wird und hierbei den Drehhebel 102 um die Achse 114 dreht. Infolgedessen wird der Keil 62 stark gegen die V-förmige Ausnehmung 58 gedrückt, welches wiederum dazu führt, daß die V-förmige Ausnehmung 60 stark gegen den Keil 64 angepreßt wird. Auf diese Weise wird die Palette 22 geklammert,

siehe Fig.6.

Ein Absatz 118 des Palettenträgers 80 ist in einer Gabel 120 angeordnet, siehe Fig.6. Die Gabel 12O dient dazu, den Palettenträger 80 in der Position unterhalb der Palette

22 während der zuvor beschriebenen Festklemmoperation zu halten. Der Palettenträger 80 wird seinerseits in seiner Stellung durch eine Feder 122 gehalten, welche zwischen einem Stift 124, der vom Palettenträger nach oben weist,und einem Winkel 126 mit dem Drehhebel 102 verbunden. Die ge-

spannte Feder 122 erzeugt auf den Stift 124 eine Kraft, die

dazu führt, daß der Stift 124 in einennach hinten gekurvten Teil 125 des Drehhebels 102 einrasten will. Dieses Vorspannen des Stiftes 124 gegen den Kurventeil 125 hält einen Anteil des Palettenträgers 80 unterhalb der Palette 22. Die-30

se Position des Palettenträgers 80 wird während der kontrollierten Bewegung der Palette 22 in Bezug zum Nähmaschinenkopf 20 gehalten. Es sei noch einmal darauf hingewiesen, daß es vor dem Ausführen der zuvor beschriebenen Bewegung

notwendig ist, daß der Träger 24 entlang der Achse ~£ fährt, 35

um den Palettenträger 80 aus der Gabel 20 herauszufahren. Hieraus folgt notwendigerweise ein erstes' Kommando für die Bewegung in der !'^Richtung, bevor eine Bewegung in der X-Richtung erfolgen kann.

VJenn der Musterstich ausgeführt worden ist, so bewegt das in Fig.1 dargestellte X-Y-Positionierungssystem die Palette 22 erneut zurück in die Position wie in Fig.6 dargestellt. Zu diesem Zeitpunkt ist der Luftzylinder 110 inaktiv. Die Feder 116 erzeugt eine Vorspannung auf den Drehhebel 102. in der Richtung der Drehung des Drehhebels 102 um die Achse 114. Dies führt dazu, daß die Stange 108 in den inaktiven Luftzylinder 110 eingezogen wird. Das Ergebnis hieraus ist, daß der Keil 62 am Ende des Drehhebels 102 aus der V-förmigen Ausdehnung 58 in der Palette 22 herausgefahren wird.

In der Fig.7 ist der Keil zurückgezogen aus der V-förmigen Ausnehmung 58 dargestellt. In Fig.7 ist darüber hinaus die Aktivierung eines Luftzylinders 128 dargestellt, welcher ¹^ mit der Gabel 120 verbunden ist. In der Darstellung ist die Stange 129 des Luftzylinders 128 von einer ersten Position - strichpunktiert dargestellt - zu einer Position zurückgefahren. Die Gabel 120 gleitet auf einer Führung 130, welche nach außen vom Rahmen des Palettenhandhabungssystems ® 34, siehe Fig.4/ ragt. Diese nach außen Bewegung der Gabel 120, entlang der Führung 130, betätigt einen Schalter 131. Der Schalter 131 ist an einem nach unten gerichteten Glied 132 befestigt, welches seinerseits mit dem Rahmen des Palettenhandhabungssystems 34 verbunden ist. Wie aus Fig.5

entnehmbar ist, ist der Schalter 131 normalerweise bei ausgefahrener Position der Stange 129 geschlossen, so daß der Palettenträger 80 in der Position unterhalb der Palette gehalten wird. Der Schalter 131 öffnet, wenn er in einen

Schlitz 133 eingreift, welcher innerhalb der verschiebbaren 30

Gabel 120 angebracht ist. Letzteres Ereignis tritt auf, wenn die Stange 129 zurückgezogen wird, welches zum Bewegen der Gabel 120 führt, so daß der Schlitz 133 dem stationären Schalter 131 das Öffnen gestattet.

Die Bewegung der Gabel 120 führt für den darin angeordneten Palettenträger 80 dazu, daß dieser nach rückwärts um die Achse 114 gedreht wird, siehe Fig.7. Dies führt dazu, daß der Zahnteil des Palettenträgers 80 die Unterseite der Pa-

leite freigibt, siehe Fig.7. Die Vorderseite der Palette fällt nun infolge des Zurückziehens des Zahnteils des Palettenträgers 80 nach unten. Die Palette fällt auf ein Palettenauswurf system 134, siehe Fig.2. In Bohrungen 136,

Ö in der Palette 22 greifen Stifte 140, 142 ein. Die Stifte 140, 142 sind auf Blöcken 144, 146 angebracht, deren Oberflächen die Palette.22 tragen, und zwar in der Umgebung der Bohrungen 136, 138.

Wie in Fig.8 dargestellt ist, ruht die Palette 22 auf dem Block 144, wobei der Stift 140 in der Bohrung 136 steckt. Wie aus der Fig.8 entnehmbar, befindet sich in dem Block 144 ein vertikaler Federstift 148, der mit einem Schalter 150 zusammenwirkt, um die Anwesenheit einer Palette 22 zu erfassen. Oder anders ausgedrückt, wenn die Bohrung 136 sorgfältig oberhalb des Pins 140 angeordnet ist, so wird der Federstift 148 nach unten gedruckt und schließt den Schal- „ ter 150. Der Schalter 150 ist mit der automatischen Steuerung verbunden, welche daraufhin den Auswurf der Palette 22 einleitet. Dies ward dadurch bewerkstelligt, daß ein Luftzylinder 152 eine Stange 154 zurückzieht. Die Stange 154 ist drehbar mit einem Gelenk 156 verbunden, das an einem Schaft 158 des Auswurfsystems befestigt ist. Das Zurückziehen der Stange 154 verursacht eine Drehung des Schaftes 158 entgegen dem Uhrzeigersinn. Wie aus Fig.2 entnehmbar ist, tragen die Blöcke 144 und. 146 ein Paar vertikaler Streben 160, 162, die mit ihren Basen 164, 166 fest '" mit dem Schaft 158 verbunden sind. Der Schaft 158 ist seinerseits in den Trägern 168, 170 drehbar, welche auf der

in Fig.5 dargestellten Basis 171 befestigt sind. Die Blöcke 144, 146 sind drehbar mit den Streben 160, 162 verbunden, so daß es bei einem guten Eingriff in die Palette 22 während des Ausstoßens verbleibt. Der Bereich der Bewegung der Blöcke 144, 146 in Bezug auf die Streben 160, 162 wird durch ein Paar drehbar angekuppelter Verbindungen 172, begrenzt. Hieraus folgt, daß die Verbindungen 172, 174 sowohl mit den Blöcken 144, 146 als auch mit den Trägern 168, 170 drehbar verbunden sind.

In Fig. 8 ist die Bewegung des Palettcnauswurfmechani sinus 134 während des Kückziehens der Stange 154 des Luflzylinders 152 dargestellt. Wie bereits zuvor ausgeführt, wird hierdurch eine Drehung des Schaftes 158 verursacht, welehe wiederum dazu führt, daß die Streben 160 und 162 nach außen bewegt werden. Der Auswurfweg des Blockes 144, der auf der Strebe 160 montiert ist sowie der Verbindung 172, ist gestrichelt in Fig. 8 dargestellt. Wie aus der Figur entnehmbar ist, gleitet die Palette an einer einstellbaren Gleitfläche 176 nach unten. Die Gleitfläche 176 ist entlang einer Schiene 177 einstellbar, so daß Paletten unterschiedlicher Größe aufgenommen werden können. Sobald der Palettenauswurfmechanismus 134 die Palette 22 halbwegs nach außen befördert hat, wird ein Schalter 178 durch einen Kontakt 180, der am Schaft 158 befestigt ist, siehe Fig.2, freigegebeni. Der Kontakt 180 ist so ausgebildet, daß der Schalter 178 öffnet, wenn der Auswurfmechanismus 134 etwa den halben Weg zurückgelegt hat. An diesem Halbwegpunkt verliert der Kontakt 180 die Verbindung zum Schalter 178.

Der Kontakt 180 nimmt schließlich eine Position neben dem Schalter 178 ein, wie dies gestrichelt dargestellt ist. Das Öffnen des Schalters 178 wird als Signal dafür herangezogen, daß der Auswurf einer Palette stattfindet. Die Palette wird so weit herausgeführt, dargestellt durch Po-

sition 22"', daß es dem Bediener möglich wird, diese leicht zu erfassen und ganz herauszuziehen. Dies kann während oder nach dem Laden der nächsten Palette in die mittlere Position ausgeführt werden, in welcher die Palette ja auf den

Träger 2 4 festgeklemmt wird. Aus vorstehender Beschreibung 30

wird klar, daß für die Arbeit der Nähmaschine nicht wertvolle Zeit dadurch verlorengeht, daß der Bediener die komplettierte Palette 22 handhaben muß.

In Fig.9 ist ein automatisches digitales Steuerungssystem für das Palettenhandhabungssystem 34 dargestellt. Das digitale Steuersystem umfaßt einen programmierten Prozessor 200, der über einen Adressen- und Datenbus 202 mit einem Ausgang 204, einem Eingang 206 und einem Keyboard-Display-

Steuergerät 208 Verbunden ist. Der Prozessor 200 empfängt ein Taktsignal zum Takten der internen Vorgänge von einem Taktgeber 209. Der Prozessor 200 kann ein Intel 8085 Mikroprozessor sein, bei dem es sich um einen von der Intel Corporation verfügbaren 8-Bit-Mikroprozessor handelt. Der .· Adressen- und Dat.enbus 202 ist vorzugsweise ein Multibus, welcher ebenfalls von der Intel Corporation mit dem Intel 8085 Mikroprozessor bezogen werden kann. Der Ausgang 204 kann ein Schnittstellenkreis sein, wie z.B. Intel 8212, der mit dem Adressen- und Datenbus 202 kompatibel ist. Gleichlaufend damit kann der Eingang 206 ein Intelkreis sein, z.B. 8255-A, und das Keyboard-Display-Steuergerät 208 kann ein Intelkreis sein, wie derjenige 8279.

Das Keyboard-Display-Steuergerät 208 hat Schnittstellen mit einem Keyboard 210 und einem Display 212. Bei dem Keyboard kann es sich um eins beliebige, kommerziell verfügbare Art handeln, welches mit dem Steuergerät 208 über einen Steuerbus 214 kommuniziert. Das Keyboard-Display-Steuergerät 208 hat lediglich die 8-Bit-Information über den Steuerbus 214 aufzunehmen, und speichert diese für die nachfolgende Kommunikation mit dem Prozessor 200 über den Adressen- und Datenbus 202. Es sei darauf hingewiesen, daß das Keyboard-Display, Steuergerät 208 8-Bit von ASC II codierten Informationen über das Keyboard über den Steuerbus 214 erhält. Bei dem ASC II-Code handelt es sich um eine Standard 8-Bit-Binärcodierung für verschiedene Schlüssel, die auf kommerziell verfügbaren Keyboards vorhanden sind. Es sei auch darauf hingewiesen, daß das Keyboard-Display-Steuergerät 208 die Keyboard-Information dem Prozessor 200 im ASC II-Code überträgt. Der Prozessor 200 wird die solchermaßen empfangene Information für seinen internen Gebrauch umsetzen. Jeder Transport von Informationen zurück zum Keyboard-Display-Steuergerät 208 wird vorhergehend in den ASC-II-Code durch den Prozessor 200 umgesetzt. Das Keyboard-Display-Steuergerät 208 erhält die ASC-II-codierten Zeicheninformation vom Prozessor 200 über den Adressen- und Datenbus 202 und stellt Zeichengenerierinformationen für das

Display 212 über einen Displaybus 216 in bekannter Art bereit. Es soll darauf hingewiesen werden, daß es sich bei dem Display 212 um ein beliebiges, kommerziell verfügbarer . Art handelt kann, welches in der Lage sein muß, die Informationen vom Keyboard-Display-Steuergerät 208 zu verarbeiten.

Der Ausgang 204 hat sechs separate 2-Pegelsignalausgänge 218 bis 228. Die Signale von den 2-Pegelausgängen 218 bis ^]0 228 werden Festkörperrelays 230, 232, 234, 236, 238 und 240 zugeführt. Jedes Relay setzt ein logisch hohes Signal in ein 24 Volt Wechselstrornsignal um, welches dazu benutzt werden kann, ein damit verbundenes Solenoid zu betätigen. Essoll darauf hingewiesen werden, daß jedes Solenoid die ^ Aktion eines pneumatischen Ventils in dem System der pneumatischen Luftzylinder im Palettenhandhabungssystem 34 betätigt. Jedes der Ventile kann entweder Luft ein- oder auslassen in den entsprechenden Luftzylinder, und zwar in Reaktion auf das 24 Volt Wechselstromsignal,welches dem

zugehörigen Solenoid zugeführt wird. Die bestimmte Luftzylinder- und korrespondierende Ventilaktion kann beliebig gewählt werden, da es nicht darauf ankommt, ob das 2-Pegelsignal an den entsprechenden 2-Pegelausgängen 218 bis 228 in seinem logisch hohen oder logisch niedrigen Zustand die

entsprechende gewünschte Aktion eines Luftzylinders auslöst. Um es anders auszudrücken sei darauf hingewiesen, daß für den Fall, daß ein logisch hohes Signal dazu führt, daß ein 24 Volt Wechselstromsignal auf dem zugehörigen

Solenoid zum Ausfahren des zugehörigen Schafts des entspre-30

chenden Luftzylinders führen soll, dann wird ein solches Signal bereitgestellt, wenn das Ausführen der Stange bzw. des Schaftes gewünscht wird. Anders herum wird bei solchen kommerziell verfügbaren pneumatischen Luf tzyl-i ndern, die

es erfordern, daß keine Solenoidopcration vorausgeht, um 35

die Stange bzw. den Schaft herauszufahren, ein entsprechendes Niedrigpegelsignal an dem entsprechenden 2-Pegelausgang bereitgestellt werden müssen. Um es zu vereinfachen, werden die Signalbedingungen, welche an den entsprechenden

* 2-Pe<je] ausgängen 218 bis 228 herrschen müssen, im nachfolgenden anhand des gewünschten Effektes, nämlich dem Ausfahren oder Einfahren der Stangen in den Luftzylindern dargestellt.

Um noch einmal auf die speziellen Solenoids in Fig.9 zurückzukommen, sei darauf hingewiesen, daß das Solenoid 242 die Aktion des Luftzylinders 70 steuert. Es sei daran erinnert, daß der Luftzylinder 70 die Bewegung des linken Auflagers 36 kontrolliert. In gleicher Weise kontrolliert das Solenoid 244 die pneumatischen Luftzylinder 94, der mit dem rechten Auflager 38 verbunden ist. Solenoid 246 ist mit dem pneumatischen Luftzylinder 98 verbunden, der das Rückziehen des rechten Auflagers 38 steuert. Solenoid 248 dient dem Paletteneinrastmechanismus 66 und ist mit dem pneumatischen Luftzylinder 110 verbunden. Solenoid 250 ist mit dem Luftzylinder 128 zur Steuerung der Bewegung der Gabel 120 verbunden. Schließlich ist das Solenoid 252 dem Luftzylinder 152 zugeordnet, welcher das Palettenauswurfsystem 134 steuert.

Der Eingang 206 erhält sieben logische Signale an 2-Pegeleingängen 254, 256, 258, 260, 262, 264 und 266. Jeder 2-Pegeleingang erhält ein logisches Signal von einem.entsprechenden Pufferkreis, der mit einem Schalter im Palettenhandhabungssystem 34 verbunden ist. Beginnend mit dem 2-Pegel-Signaleingang 254 ergibt sich, daß ein Pufferkreis 268 ein 2-pegelsignal zu diesem Eingang in Reaktion auf das Schliessen des Schalters 86 bereitstellt. Es sei daran erinnert, daß das Schließen des Schalters 86 die Unten-Position des linken Auflagers 36 anzeigt. Der Pufferkreis 268 umfaßt ein Geräuschfilter 270 in Kombination mit einem optischen Isolator 272 und einem Prellfilter 274. Der Geräuschfilter 270 dient lediglich dazu, elektrische Geräusche aus den Schaltsignalen auszufiltern, während der optische Isolator

272 ein weitergehend isoliertes Signal bereitstellt, welches 35

dem konventionellen Prellfilter 274 zugeführt wird. Dieser tastet das Signal des optischen Isolators ab und stellt ein entsprechendes Ausgangssignal nur dann bereit, wenn das abgetastete Signal für eine Periode von etwa 20 msec anhält.

Auf diese Art und Weise wird ein angemesst-nes 2--Pogol si <jnal zu dem 2-Pegelsignaleingang 254 des Eingangs 206 geführt. Der Signalstatus des 2-Pegelsignaleingangs 254 ist vorzugsweise logisch niedrig für eine geschlossene Situation des Schalters. Daher ist der Schalter 86 vorzugsweise ein solcher elektronischer Schalter, welcher ein logisch hohes Signal erzeugt, wenn er geschlossen ist. Dieses Signal wird durch die verschiedenen Schaltkreise in dem Pufferkreis 268 invertiert. Das führt dazu, daß ein logisch niedriges Signal am 2-Pegelsignaleingang 254 für den Geschlossenzustand des Schalters bereitgestellt wird. Es sei darauf hingewiesen, daß diese Signalumkehr für alle 2-Pegeleingänge, welche durch entsprechende Pufferkreise zu den verschiedenen Schaltern führen, vorgenommen werden. Wie auch immer, diese Signalumkehr muß nicht vorgenommen werden, da sie lediglich auf die spezielle Software in dem verwendeten Prozessor 2OO zugeschnitten ist.

Ein Pufferkreis 276, welcher dieselbe interne Konfiguration aufweist wie der Pufferkreis 274, ist mit dem Schalter 88 verbunden. Es sei daran erinnert, daß der Schalter 88 die obere Position des linken Auflagers 36 im Geschlossenzustand angibt. Der Pufferkreis 276 ist so geschaltet, daß er ein logisch niedriges Signal an den 2-Pegelsignaleingang 256 in Reaktion auf den geschlossenen Schalter 88 abgibt.

Ein Pufferkreis 278 verarbeitet die Signalbedingungen des Schalters 131 zum 2-Pegeleingang 258 hin. Bei dem Schalter 131 handelt es sich um denjeigen,der schließt, wenn die

Gabel 120 nach außen positioniert wurde, um den Palettenträger 80 über die weitere Aufnahme einer aufzunehmenden Palette zurückzusetzen.

Ein Pufferkreis 280 verarbeitet die Signale des Schalters

150 zu dem 2-Pegelsignaleingang 260 hin. Hier wird darauf hingewiesen, daß der Schalter 150 dann schließt, wenn die Palette im Eingriff mit dem Palettenauswurfinechanismus steht. Der geschlossene Schalter führt zu einem logisch

niedrigen 2-Pegelsignal am Eingang 260.

Ein Pufferkreis 285 verarbeitet die Signalbedingungen des Scha]ters 178 zu dem 2-pegelsignaleingang 262 hin. Bei dem Schalter 178 handelt es sich um denjenigen, der öffnet, . wenn die Palette halbwegs auf der Auswärtsbewegung durch den Auswurfmechanismus 134 bewegt wurde. Dies führt zu einem logischen hohen Signal am Signaleingang 262.

0 Ein Paar Pufferkreise 284, 286 empfängt 2-Pegelsignale, welche auf den Leitungen 52, 53 vom Palettenidentifizierungssensor 50 anstehen. Es sei daran erinnert, daß der Palettenidentifizierungssensor 50 entweder ein logisch hohes oder ein logisch niedriges Signal in den Leitungen 52, 53 in Reak-

¹^ tion auf den bestimmten Palettencode 4 4 erzeugt. Diese logischen Signale werden durch den entsprechenden Pufferkreis 284, 286 invertiert und danach den 2-Pegelsignaleingängen 264 bzw. 266 aufgeschaltet. Bis hierhin ist es lediglich wichtig, festzuhalten, daß die Signale in den Leitungen 52,

^O 53 logisch niedrig sind, wenn der. Palettenidentifizierungssensor; 50 keine Palette registriert. Dies führt zu logisch hohen Signalen in den 2-Pegelsignaleingängen 264, 266.

Wie schon zuvor ausgeführt, besteht der Pufferkreis 276 aus den gleichen drei Elementen wie der Pufferkreis 268, nämlich einem Geräuschfilter, einem optischen Isolator und einem Prellfilter. Dies trifft auch auf die anderen Pufferkreise 278, 280, 282, 284 und 286 zu.

Um noch einmal auf den Prozessor 200 zurückzukommen, sei daran erinnert, daß es sich bei diesem vorzugsweise um einen Intel 8085 Mikroprozessor handelt. Diese Einheit ist mit verschiedenen Anzahlen von RAM, üblicherweise als Hauptspeicher bezeichnet, verfügbar. Der Hauptspeicher enthält 35

im Normal fall die Software, um die verschiedenen digitalen Signale in Fig.9 zu verarbeiten bzw. um darauf zu reagieren. Der Hauptspeicher enthält darüber hinaus normalerweise Software zur Steuerung der digitalen Logik, welche erforderlich

* ist, um die mechanischen Bewegungsabläufe herzustellen, wie auch die Nähmaschine als solche zu bedienen. Die letzterwähnten Programme und dazugehörigen Logikkreise sind nicht Bestandteil dieser Erfindung. Der Hauptspeicher ent-

■5. hält Teile, welche reserviert sind zur Aufnahme der Datenbasen, die von den Programmen benutzt werden. Die Datenbasen beinhalten Stichmusterlisten,in denen verschiedene Stichmuster definiert sind, welche auf die Werkstücke auf den Paletten eingenäht werden sollen. 10

Die zuvor erwähnten Programme und Datenbasen werden normalerweise in den Hauptspeicher über ein oder mehrere Bänderkassetten eingelesen. Jede Bandkassette wird in ein Kassettenabspielgerät 288 eingelegt, welches unter der ¹^ Steuerung eines Kassettensteuerers 290 steht. Der ^;Kassettensteuerer 290 überträgt die Informationen von den Kassetten zum Hauptspeicher des Prozessors 200 über den Adressen- und Datenbus 202. Dieser Vorgang des Ladens von Informationen aus einem Bandgerät in einen Hauptspeicher ^w ist wohlbekannter Stand der Technik.

In der Fig.10 ist ein Flußdiagramm für ein in dem Hauptspeicher des Prozessor 200 enthaltenes Programm dargestellt Dieses Programm steuert das Laden einer Palette in das

Palettenhandhabungssystem 34 und soll im nachfolgenden als

Palettenladeprograinm bezeichnet werden. Das Programm beginnt abzulaufen mit einer Ablauferlaubnis, welche von einem Exekutivprogramm in einem Initialschritt 300 abgegeben wurde. Das Exekutivprogramm wird später im Detail 30

erläutert werden. Zunächst sei nur darauf hingewiesen, daß das Exekutivprogramm einen Ablauf autorisiert, wenn sich eine Palette zwischen linkem und rechtem Auflager 36, 38 befindet und ein Stichmuster für die eingeführte Palette beschrieben wurde.

Kenn die Ab]auferlaubnjs empfangen worden ist, so geht der Prozessor 200 zu einem Schritt 301 und setzt eine Flagge A auf Null. Diese Software-Flagge wird durch ein Paletten-

ent1adeprogramm benutzt, welches später boschrieben wird.

Im nächsten Schritt gibt der Prozessor 200 ein RKTRACT-Kommandosignal an den 2-Pegelausgang 224 des Ausgangs 204, so wie es durch den Schritt 202 in Fig.10 angezeigt ist. Dies wird dadurch erzielt> daß der Ausgang 204 speziell adressiert wird und danach ein entsprechendes logisches Signal übertragen wird. Wie schon zuvor ausführlich diskutiert wurde, hängt der Signalstatus des logischen Signals davon ab, in welcher Konfiguration der pneumatische Luftzylinder betrieben wird. Soll der Luftzylinder auf Auslaß geschaltet werden, um die Stange bzw. den Schaft zurückzuziehen, für den Fall, daß das zugehörige Solenoid spannungslos ist, dann ist das Signal am 2-Pegelausgang 224 logisch niedrig. Andererseits, für den Fall, daß das Solenoid unter Spannung stehen muß, um den Auslaß von Luft zu ermöglichen bzw. wenn die Luft so geführt werden muß, daß ein Zurückziehen des Schaftes ermöglicht wird, dann muß das Kommandosignal am 2-Pegelausgang 224 logisch hoch sein. In jedem Fall wird das angemessene logische Signal durch den programmierten Prozessor generiert und auf das Festkörperrelay 236 aufgeschaltet· Dieses wiederum macht das Solenoid 248 spannungslos bzw. setzt es unter Spannung, wobei das Solenoid 248 mit dem Luftzylinder verbunden ist. Das Ergebnis ist, daß der Schaft 108 des Luftzylinders 110 zurückgezogen wird, sO daß der Paletteneinrastmechanismus 66 freigesetzt wird. Es mag der Fall auftreten, daß der Paletteneinrastmechanismus bereits freigesetzt ist. In diesem Fall ist das RETRACT-Kommando lediglieh ein Redundanz check über den Status des Paletteneinrastmechanismus 66.

Im nächsten Schritt 304 des Prozessors 200 wird ein EXTEND-Kommando an den 2-Pegelausgang-21 8 des Ausgangs 204 abge-

geben. Hierdurch wird das Festkörperx'ölay 230 so geschaltet, daß dem Solenoid 242 ein Signal zugeführt wird, welches die nach außen Bewegung des Schaftes 72 des angeschlossenen Lufi.zy] inders 70 ermöglicht. In Bezug auf Fig. 4 sei darauf

hingewiesen, daß die nach außen Bewegung der SL.nngo bzw. des Schaftes 72 dahin führt, daß das linke Auflager 36 nach unten bewegt wird. Hieraus folgt, daß die Bedingung Schalter 86 geschlossen, durch den Geräuschfilter 270 gefiltert wird, durch äen optischen Isolator 272 ausisoliert wird und danach durch den Prellfilter ausgegeben wird, so daß ein logisch niedriges Signal auf den 2-Pegelsignaleingang 254 geschaltet werden kann.

Der logisch niedrige Signalpegel wird durch den Prozessor 200 detektiert, und zwar im Schritt 306 des Flußdiagramms in Fig.iO.

Aufgrund der Bestätigung, daß das linke Auflager 36 abgesenkt worden ist, gibt der Prozessor 200 ein RETRACT-Kommandosignal an den 2-Pegelausgang 220 des Ausgangs 204, so wie das durch den Schritt 308 angedeutet ist. Dieses RETRACT-Kommando schaltet das Festkörperrelay 232, so daß dem Solenoid 244 ein Signal zugeführt wird, welches es erlaubt, daß die Stange 95 des Luftzylinders 94 zurückgezogen wird. In Bezug auf Fig.5 sei daran erinnert, daß das Zurückziehen des Schaftes 95 des Luftzylinders 94 dazu führt, daß das rechte Auflager 38 abgesenkt wird, so daß das rechte Ende der Palette von der Spitzeneingangsposition abgesenkt wird.

Unter Bezug auf Fig.10 sei darauf hingewiesen, daß der Prozessor 200 eine Verzögerung von 200 Millisekunden im nächsten Schritt 310 bereitstellt. Hierdurch wird eine angemcssene Zeitspanne bereitgestellt, die es erlaubt, die mechanische Absenkung des rechten Auflagers 38 zu betreiben. Es sei darauf hingewiesen, daß dieses Auszählen für eine Verzögerung dadurch ausgeführt wird, daß eine Zählung erfolgt und danach diese Zählung durch das Taktsignal vom

Taktgeber 209 dekrementiert wird.

Davon ausgehend, daß die untere Position des rechten Auf-· lagers 38eingenommen wurde, erzeugt der Prozessor 2OO in einem Schritt 312 ein RETRACT-Kommandosignal am 2-Pegelausgang 218 des Ausgangs 204. Dieses kehrt die Signalstatus des Festkörperrelays 230 in der Weise um, daß dem Solenoid 242 ein Signal aufgeschaltet wird, welches es erlaubt, die Stange 72 des Luftzylinders 70 zurückzuziehen und daher das linke Auflager 36 anzuheben. Unter Bezug auf Fig.4 sei darauf aufmerksam gemacht, daß der Schalter 88 kontaktiert ist, wenn das linke Auflager eine obere Position einnimmt. Der Status geschlossener Schalter 88 resultiert in einem logisch niedrigen Signal, welches dem 2-Pegeleingang 256 über den Pufferkreis 276 aufgeschaltet wird. Das logisch niedrige Signal am 2-Pegeleingang 256 wird durch den Prozessor 200 aufgenommen, welcher den Eingang 206 adressiert und abfragt, ob am 2-Pegelsignaleingang 256 auf niedrig geschaltet worden ist. Dieses wird ausgeführt in einem Schritt 314 in Fig.10.

D_er Prozessor 200 gibt als nächstes ein RETRACT-Kommandosignal im Schritt 316 an den 2-Pegelausgang 222 des Ausgangs 204 ab. In Bezug auf Fig.9 stellt das Relay 234, welches mit dem 2-Pegelausgang 204 verbunden ist, eine Signalbedingung am Solenoid 246 bereit, welche in einem Zurück-

²^ ziehen des Schaftes des Luftzylinders 98 resultiert. Wie aus Fig.5 entnehmbar, führt dies zu einem Zurückziehen des rechten Auflagers 38. Die zuletzt erwähnte Bewegung des rechten Auflagers 38 erlaubt eine angemessene Freisetzung der Palette 22, welche nun auf der Basis 96 ruht. Hier-

durch wird die Mittelposition einer Palette im Palettenhandhabungssystem beschrieben.

Unter Bezugnahme auf Fig.10 ist klar, daß der Prozessor in einem Schritt 318 eine erste Verzögerungszählung von

4 30 Millisekunden als Folge der Ausgabe des RETRACT-Kommandosignals an den 2-Pege]ausgang 222 abgibt. Es sei daran erinnert, daß der Takt gobor 209 ein Takt signal an den Prozessor XOO zu dem Zwecke abgibt, daß eine Verzögerung aus-

gezählt werden kann, welche von dem Prozessor 2OO gewünscht wird. Während mithin der Prozessor 200 so die Verzögerung auszählt, wird ein EXTEND-Kommandosignal in einem Schritt 320 an den 2-Pegelausgang 224 des Ausgangs 204 gegeben. Dieses schaltet das Festkörperrelay 236 so, daß am Solenoid 248 eine Bedingung herrscht, welche dazu führt, daß der Schaft 108 des Luftzylinders 110 nach außen bewegt wird. In Bezug auf Fig.6 führt dies dazu, daß der Drehhebel 102 um die Achse 114 dreht, so daß ein J-^npreßdruck auf die Palette ausgeübt wird, welche zuvor auf die Palettcnträger 80, 82 abgesenkt worden ist. Als Resultat der Einrastoperation befindet sich die Palette nun auf dem Träger 24 und steht bereit für die nachfolgende Positionierung unter den Nähmaschinenkopf 20. Bevor eine solche Positionierung vorgenommen werden kann, ist es zunächst erforderlich, daß die erste Verzögerungszählung ausgeführt worden ist, um anzuzeigen, daß das rechte Auflager 38 tatsächlich eine zurückgezogene Position erreicht hat. Dies wird im Schritt 322 bereitgestellt, welcher erfordert, daß die Verzögerungszäh-

lung tatsächlich auch ausgeführt worden ist, siehe Fig.10.

Nach dem Ablauf der ersten Verzögerung gibt der Prozessor 200 in einer Stufe 324 ein EXTEND-Kommandosignal an den 2-Pegelausgang 220 des Ausgangs 204 ab. Dieses Kommandosig-

nal schaltet das Festkörperrelay 323 in der Weise, daß an dem Solenoid 244 ein Signal erzeugt wird, welches dazu führt, daß die Stange 95 des Luftzylinders 94 nach oben bewegt wird. Dies führt wiederum dazu, daß das rechte Auflager 38 nach oben bewegt wird, siehe Fig.5. Der Prozessor 200 führt eine zweite Verzögerungszählung von 430 Millisekunden in einem Schritt 326 aus und wartet den Ablauf dieser zweiten Verzögerungszählung ab, so daß adequat Zeit für die Bewegung des Schaftes 95 des Luftzylinders 94 zur Verfugung steht.

Der Zeitablauf wird in einem Schritt 328 festgestellt, wel-35

eher die Taktsignale vom Taktgeber 209 benutzt, um den Ablauf des 4 30 Millisekunden-Verzögerungszählens in einem Schritt 326 sicherzustellen.

In einem Schritt 330 stellt der Prozessor 200 ein EXTEND-Koinmandosignal am 2-Pegelausgang 222 des Ausgangs 204 bereit. Dies führt dazu, daß das Restkörperrelay 234 das Solenoid 246 so schaltet, daß eine nach außen Bewegung des Schaftes 97 des Luftzylinders 98, siehe Fig.5, ermöglicht wird. Hierdurch wird der letzte Schritt für das Rücksetzen des rechten Auflagers 38 in seiner oberen Position ausgeführt. Der Prozessor 200 hat nun sequentiell das linke Auflager 36 und das rechte Auflager 38 durch einen kompletten Set von Bewegungen geführt, so daß die Palette nun in der mittleren Position im Palettenhandhabungssystem 34 gehalten wird. Darüber hinaus hat der Prozessor 200 die dermaßen angelieferte Palette auf den Träger 24 eingerastet und sowohl das linke als auch das rechte Auflager 36, 38 zurückbewegt. Dies ermöglicht und erlaubt das Nachladen einer weiteren Palette auf den dermaßen rückgesetzten Auflagern.

Der Prozessor 200 ist bereit, die Bewegung der eingerasteten Palette weiterzusteuern, während eine andere Palette auf ^O den rückgesetzten Auflagern 36, 38 aufgeladen wird. In Übereinstimmung mit der Erfindung kann die Bewegung der Palette unmittelbar nach der Beendigung des Schrittes 320 in Fig.10 erfolgen. Zu diesem Zeitpunkt überschneidet sich das Zurückziehen des rechten Auflagers 38 nicht mit der Bewegung der

Palette 22. Auch überschneidet sich das Zurücksetzen des rechten Auflagers 38 von einer zurückgezogenen und abgesenkten Position,wie durch die Schritte 324 bis 330 kommandiert, nicht mit der Bewegung der Palette. Die einzige Voraussetzung,relativ in Bezug auf die Initialbewegung der Palette

ist, daß der Träger 24 zuerst en .lang der Achse 26 in der Y-Richtung auf den Nähmaschinenkopf 20 bewegt wird. Diese auslösende Bewegung führt zum Herausführen des Absatzes 118 des Palettenträgers aus der Gabel 120, siehe Fig.6.

Es sei darauf hingewiesen, daß ein Bewegungssteuerungsprograinrn für die zuvor erwähnten Bewegungen im Hauptspeicher des Prozessors 2OO abgelegt ist. Dieses Bewegungssteuerungs-

prograirun nutzt eine gespeicherte Liste auf St i chmusl or.i nforlüationen, aufgrund dessen die synchronisierte Bewegung der Palette, welche ein Werkstück enthält, unter die auf- und abgehende Nähnadel des Nähmaschinenkopfs 20 bestimmt. Hierbei handelt es sich um den STITCH MODE in Fig.10. Nach dem Ausführen des gewünschten Stichmusters wird die Palette mit dem bearbeiteten Werkstück in die Position zurückgeführt, wie in Fig.6 dargestellt. Dies erfordert eine letzte Bewegung des Trägers 24 entlang der Achse 26, so daß der Absatz 118 des Palettenträgers in die Gabel 120 eingeführt wird. Dies dient als Vorbereitung zur weiteren Verarbeitung der eingerasteten Palette durch das Palettenhandhabungssystem.

!5 in Fig.11 ist ein MONITOR-Programm in einem Flußdiagramm dargestellt. Dieses MONITOR-Programm ist im Prozessor abgelegt und ist während des zuvor erwähnten STITCH MODES aktiv. Das MONITOR-Programm dient dazu, es wird periodisch ausgeführt, den Status jedweder Palette, welche durch den Bediener entfernt werden muß, aufzuklären. Es sei daran erinnert,das daßPalettenhandhabungssystem 34 in der Lage ist, eine bearbeitete Palette in eine Auswärtsposition zu führen, so daß sie durch den Bediener entfernt werden kann. Die Steuerung für diese besondere Bearbeitung der Palette wird im nachfolgenden näher erläutert. Im Augenblick ist es lediglich wichtig festzuhalten, daß eine Palette tatsächlich im Palettenhandhabungsmechanismus 134 zur Verfügung steht. Hiervon ausgehend beginnt das MONITOR-Programm entsprechend Fig. 11 mit einem Schritt 332, wobei der

Prozessor 200 den Eingang 206 adressiert und abfragt, ob der 2-Pegelsignaleingang 260 auf logisch hoch geschaltet worden ist. In Bezug auf Fig.8 sei daran erinnert, daß eine Palette, welche auf dem Block 144 des PaIottrnhand-

habungsmechanismus 134 ruht, dazu führt, daß ein Feder-35

stift 148 einen Schalter 150 schließt. Das Schließen des Schalters 150 wird durch den Pufferkreis 280 so verarbeitet, daß ein logisch niedriges Signal am 2-Pegeleingang 260 bereitgestellt wird. Solange dieses logisch niedrige

Signal oxistiert,unternimmt der Prozessor 200 nichts weiter, sondern adressiert lediglich den 2-Pegelsignaleingang 260. Andererseits jedoch, wenn der 2-Pegelsignaleingang 260 auf ]ogisch hoch geschaltet ist, so zählt der Prozessor 200 eine Verzögerung von 3 Sekunden, wie dies im Schritt 334 in Fig.10' angezeigt ist. Dies wird ausgeführt durch eine Zählung von 3 Sekunden, wobei der Taktgeber 209 die Zählung auf Null dekrementiert. Zu diesem Zeitpunkt setzt der Prozessor 200 eine Flagge A, welche binär 1 bedeutet, und zwar ■Ό in einem Schritt 336. Dies zeigt an, daß die 3 Sekunden nachfolgend der Entfernung der Palette durch den Bediener verstrichen sind. Wie hieraus klar wird, wird die 3 Sekunden-Verzögerung benutzt, um das Rücksetzen des Palettenauswurfmechanismus 134 zu ermöglichen. Die Pause von 3 Sekunden gibt dem Bediener genügend Zeit, um die Palette herauszunehmen, bevor der Pälettenauswurfmechanismus 134 mit seiner Rücksetzbewegung beginnt.

In den Fig.12a, 12b ist ein Flußdiagramm dargestellt, wel-

ches ein PALLET UNLOAD-Programm beschreibt, welches die sequentielle Operation des Prozessors 200 während einer Palettenentladesequenz steuert. Daher wird vorausgesetzt, daß eine zuvor eingeführte Palette dem Nähmaschinenkopf 20 zum Nähen zugeführt worden ist und nun bereitsteht für eine

Palettenentladesequenz. Dies wird angezeigt,wie in Fig.12a

■ dargestellt, durch das Ende des STITCH MODES. Es ist davon auszugehen, daß das Ende des STITCH MODES wie in Fig.12a dargestellt, das Repositionieren des Absatzes 118 des Palettenträgers in der Gabel 120,wie in Fig.6 dargestellt, 30

umfaßt.

Die erste Untersuchung, die der Prozessor 200 in einem Schritt 338 ausführt, ist,nachzufragen, ob der 2-Pegelein-

gang 260 logisch niedrig ist. Es sei daran erinnert, siehe 35

die vorhergehende Diskussion zu Fig.11, daß der 2-Pegelsignaleingang 260 dann logisch niedrig ist, wenn der Schalter 150, der verbunden ist mit dem Palettenhandhabungsmechanismus 134, geschlossen ist, welches anzeigt, daß eine Palette

immer noch auf dem Palettenauswurfmechanismus 134 aufliegt. Wurde die Palette während der Ausführung dos S¹JMTCH MODKS nicht durch den Bediener entfernt, so folgt der Prozessor 200 dem "YES"-Pfad in Fig.12a zu einem Schritt 314 und überträgt den ASC II-codierten Befehl "REMOVE OLD PALLET" zum Display 212. Wie bereits oben ausgeführt worden ist, kommuniziert der Prozessor 200 mit dem Keyboard-Display-Steuergerät 208 über den Adressen- und Datenbus 202 im Standard ASC II-Code. Das Keyboard-Display-Steuergerät 208 wiederum überträgt Zeichengeneriersignale über den Displaybus 216 zum Display 212. Die Botschaft ist danach in üblicher Weise auf dem Display 212 abgebildet.

Der Prozessor 200 fragt nun in einem Schritt 342, ob der ¹^ 2-Pegelsignaleingang 260 auf logisch hoch geschaltet ist, anzeigend die Entfernung der Palette aus dem Palettenhandhabungsmechanismus 134. Ruht die Palette noch immer auf dem Palettenhandhabungsmechanismus 134, so wird der "N0"-Weg

zurück zum Schritt 340 verfolgt und die "REMOVE OLD PALLET"- or) .

Botschaft wird erneut auf dem Display 212 abgebildet. Der 2-Pegelsignaleingang 2 60 wird erneut durch den Prozessor 200 adressiert, um aufzuklären, ob das Eingangssignal «auf logisch hoch geschaltet hat, anzeigend, daß die Palette aus dem Palettenhandhabungsmechanismus 134 entfernt wurde. Wenn dies endlich der Fall ist, wird der "YES"-Pfad, verfolgt und der Prozessor 200 überträgt die ASC II-Botschaft "THANKS" zum Display 212 in einem Schritt 344. Der Prozessor 200 zählt nun eine Verzögerung von 3 Sekunden in einem

Schritt 346 aus und setzt danach eine Flagge A gleich einer 30

binären 1 in einem Schritt 348. Es sei daran erinnert, daß diese Sequenz von Schritten sicherstellt, daß der Bediener genügend Zeit hat, um die Palette zu entfernen.

Nachdem das Zeichen Flagge A gleich binär 1 gesetzt worden ist, fragt der Prozessor 200 in einem Schritt 350 das Keyboard-Display-Steuergerät 208, ob ein "START" am Keyboard 210 eingegeben worden ist. Der Prozessor 200 wartet das

QO/ C Pl 0 "7

"START"-Signal vorn Keyboard 210 ab, bevor der "YES"-Pfad zurück zum Schritt 338 beschritten wird. Es sei darauf hingewiesen, daß die Schleife, die zuvor erläutert worden ist, ]ogischerweise voraussetzt, daß die Palette nicht entnommen worden ist, nachdem sie im STITCH MODE fertiggestellt wurde. Dies erfordert, daß die Maschine erneut durch den Bediener gestartet wird, da der Schritt 350 evident eine "START"-7*ut ori sation benötigt. Diese Programmschleife ist überflüssig, wenn die Palette zuvor vor Beendigung des STITCH MODES entfernt worden ist. Hieraus folgt, daß der 2-Pegelsignaleingang 260 ein logisches hohes Signal führt, welches eine "N0"-Antwort im Schritt 338 auf die Untersuchung des Prozessors 200 verursacht. Der "NO"-Pfad wird demzufolge beschritten vom Schritt 338 zum Schritt 352, siehe Fig.12a.

¹^ Der Schritt 352 erfordert vom Prozessor 200, daß dieser fragt, ob die Flagge A gleich binär 1 ist und somit anzeigt, daß 3 Sekunden nach dem Entfernen der Palette verstrichen sind. Es sei daran erinnert, daß die Flagge A keine binäre 1 erzeugt, solange nicht 3 Sekunden verstrichen sind und ^ mithin dem Bediener genügend Zeit verblieben ist, die Palette zu entfernen. Dies kann ablaufen für den Fall, daß das MONITOR-Programm angefangen hat 3 Sekunden auszuzählen, und zwar am Ende des STITCH MODES. In;jedem Fall wartet der Prozessor 200 das Setzen der Flagge A auf binär 1 ab.

Tritt dieser Fall ein, so gibt der Prozessor in einem Schritt 354 ein EXTEND-Kommandosignal an den 2-Pegelausgang 228 des Ausgangs 204 ab. In Bezug auf Fig.9 führt die Präsenz des EXTEND-Kommandosignals am 2-Pegelausgang 228 dazu, daß das Festkörperrelay 240 dem Solenoid 252 ein

Signal zuführt, welches dazu führt, daß dor Ausgang 154 des Luftzylinders 152 ausgefahren wird. Dieses Ausfahren des Ausgangs 154 des Luftzylinders 152 führt dazu, daß der Auswurfmechanismus 134 rückwärts in seine Ausgangsposition gedreht wird.

In einem nächsten Schritt 356 fragt der Prozessor 200 ab, ob der 2-Pegelsignalausgang 262 auf logisch niedrig geschaltet ist. Wie sich aus Fig.9 ergibt, erhält der 2-Pegel-

lter T78

signaleingang 262 ein gepuffertes Signal vom Schal über den Pufferkreis 282. Der Schalter 178 schließt, wenn der Auswurfmechanismus 134 halbwegs nach innen gefahren ist. Diese Bedingung Schalter geschlossen resultiert in einem logisch niedrigen Signal am 2-Pegeleingang 262. Wenn mithin gemessen wurde, daß der Auswurfmechanismus eine Bewegung nach innen halbwegs ausgeführt hat, so setzt der Prozessor 200 die Flagge A in einem Schritt 358 auf Null.

In einem Schritt 360 gibt der Prozessor 200 als nächstes ein RETRACT-Koirmandosignal zu dem 2-Pege] ausgang 224 des Ausgangs 204 aus. Dies führt dazu, daß das Festkörperrelay dem Solenoid 248 ein Signal zuführt, welches zum Einziehen des Schaftes 108 des Luftzylinders 110 führt. Hieraus resultiert das Aufheben des Einrastmechan.i smus 66 ,wie dies zuvor anhand der Fig.7 dargestellt worden ist. Insbesondere wird der Keil 62 aus der V-förmigen Ausnehmung 58 der Palette hinausbewegt. Nunmehr liegt die Palette nur noch auf den Palettenträgern 80 und 82 sowie der Basis 96 auf. Zurückkehrend zur Fig. 12a, ist festzuhalten, daß der Prozessor 200 sicherstellt, daß die zuvor erwähnte Aktion auftritt, wenn eine Verzögerung von 100 Millisekunden in einem Schritt 362 ausgezählt worden ist, und zwar folgend der Ausgabe des RETRACT-Kommandosignal zum 2-Pegelausgang 224 i_m Schritt 360. Nach dem Ablauf der eingestellten Verzögerung gibt der Prozessor 200 in einem Schritt 364 ein RETRACT-Kommandosignal an den 2-Pegelausgang 226 des Ausgangs 204. Anhand der Fig.9 ist ersichtlich, daß das RETRACT-Kommandosignal am 2-Pegelausgang 226 das Festkörperrelay 238 so schaltet, daß an dem Solenoid 250 die entsprechenden Signalbedingungen vorherrschen. Dies «erlaubt,die Ausgangsstange 129 des Luftzylinders 128 zurückzuziehen und die Gabel 120 mit dem Absatz 118 des Palettenträgers in die rückwärtige Position sich zu bewegen, wie dies in Fig.7 ersichtlich ist. Der Zahn des Palettenträgers 80 wird von unterhalb der Palette wegbewegt, so daß es der Palette möglich wird, mit der Vorderkante nach unten zu fallen.

In Fig. 12b ist die Fortsetzung des Flußdiacjramrns der sequentiellen Logik in Fig.12a enthalten. Insbesondere soll darauf hingewiesen werden, daß der erste Schritt in Fig.12b, das ist der Schritt 364, lediglich eine Wiederholung des letzten Schrittes ist, welcher ausgeführt wird vom Prozessor 200, siehe Fig.12a. Der nächste Schritt 366, der von dem Prozessor 200 vorzunehmen ist, siehe Fig.12b, ist nachzufragen, ob der 2-Pegelsignaleingang 260 auf logisch niedrig geschaltet hat. Aus Fig.9 ist entnehmbar, daß der 2- ^O Pegelsignaleingang 260 ein gepuffertes Signal vom Schalter 150 erhält. Der 2-Pegelsignaleingang ist dann logisch niedrig, wenn der Schalter 150 geschlossen ist. Unter Heranziehung der Fig.8 sei daran erinnert, daß der Schalter dann geschlossen ist, wenn eine Palette auf dem Paletten-

auswurfmecbanismus ruht. Liegt diese Bedingung vor, so wird der "YES"-Weg in Fig.12 verfolgt. In einem nächsten Schritt 368 gibt der Prozessor 200 ein RETRACT-Kommandosignal an den 2-Pegelausgang 228 aus. Dieses RETRACT-Kommando führt am 2-Pegelausgang 228 zum Schalten des Festkörperrelays

240 in der Weise, daß am Solenoid 252 eine Bedingung vorherrscht, die zum Zurückziehen des Schaftes 154 des Luftzylinders 152, siehe Fig.8, führt. Dieses Zurückziehen führt dazu, daß der Auswurfmechanismus 134 eine Bewegung nach auswärts beim Transport der Palette macht und diese

daher in eine Position bringt, aus welcher sie der Bediener der Maschine entfernen kann. Die Auswärtsbewegung wird durch den Prozessor 200 in einem Schritt 370 beobachtet, in welchem gefragt wird, ob der 2-Pegelsignalausgang 262 auf logisch hoch geschaltet hat. Der Schalter 178 öffnet, wenn der Palettertaüswurfmechanismus 134 halbwegs die Auswärtsbewegung vollendet hat. Hat der 2-Pegelsignaleingang 262 auf logisch hoch geschaltet, so gibt der Prozessor in einem Schritt 372 ein EXTEND-Kommandosignal an den 2-

_ Pegelausgang 226. Wie aus Fig.9 ersichtlich ist, führt dies 35

dazu, daß das Festkörperrelay 238 in der Weise schaltet, daß dem Solenoid 250 ein Signal zugeführt wird, welches den Ausgang 129 des Luftzylinders 128 nach außen bewegt.

Dies führt dazu, daß die Gabel 120 wiederitit dom des Palettenträgers in Eingriff gerät und so den Palettenträger 80 zurück in seine Ausgangsposition bewegt. Diese Position ist in Fig.6 dargestellt. Die Rücksetzposition des Palettenträgers 8O führt dazu, daß eine Palette zwischen den Palettenträger 80 und 82 getragen werden kann. Tm Schritt 374, siehe Fig. 12b, fragt der Prozessor 200 , ob der Palettenträger 80 tatsächlich in der Position ist. Dies wird dadurch ausgeführt, daß gefragt wird, ob der 2-Pegelsignalausgang 258 auf logisch niedrig gegangen ist. In diesem Zusammenhang ist der Schalter 131 dann geschlossen, wenn die Gabel 120 bzw. der Schaft 129 voll ausgefahren ist. Liegt diese Signalbedingung vor, so schreitet der Prozessor 200 zum EXECUTIVE-Programm. Wie im nachfolgenden noch näher erläutert werden wird, dient das EXECUTIVE-Programm dazu, eine Palette, welche zwischen dem linken und rechten Auflager 36 und 38 ruht, zu bearbeiten, wenn eine entsprechend richtige Stichmusterliste der bestimmten Palette zugewiesen worden ist.

Das Ausmessen einer Palette mit dem zuvor erwähnten EXECUTIVE-Programm setzt logisch voraus, daß der Palettenidentifizierungscode gemessen worden ist. Es sei daran erinnert, daß der Palettenidentifizierungscode 44, siehe

Fig.3, durch zwei separat codierte Flächen 46, 48 repräsentiert wird, welche unterhalb eines Paares optischer Sensoren des Palettenidentifizierungssensors 50 befindlich sind. Die codierte Fläche 46 wird durch einen optischen Sensor ausgemessen, der ein 2-Pegelsignal in der

Leitung 52 erzeugt. Die codierte Fläche 48 wird durch einen weitern optischen Sensor ausgemessen, welcher ein 2-Pegelsignal in der Leitung 53 abgibt. Die codierten Flächen 46, 48 können sowohl opak als auch reflektionsfähig sein. Eine reflektive Fläche erzeugt ein logisch hohes Signal in den entsprechenden Leitungen 52 oder 53, wohingegen eine opake Fläche zu einem logisch niedrigen Signal führt. Diese Signale werden durch die entsprechenden Pufferkreise 284, 286 invertiert, siehe Fig.9, so daß

f'kehrte Signa] bedi ngungen an den 2-Pegeleinrjängen 264, 266 vorherrschen. V¹Jj rd eine binäre 1 dem logisch hohen 2-Pegelsignaleingang und eine binäre 0 dem logisch niedrigen 2-Pegelsignaleingang zugeordnet, so ergeben sich die folgenden binären Statuse im Bezug zu den codierten Flächen 46, 48:

codierte Fläche 46 codierte Fläche 48 2-Pcgel- 2-Pegelsignal-(Toitung 52) (Leitung 53) signal- signaleingang 266

eixigang

264

opak	reflektiv	1	0
reflektiv	opak	0	1
reflektiv	reflektiv	0	0

Wie zuvor ausgeführt worden ist, ist die Bedingung, daß beide Flächen nicht reflektierend sind für die "keine Palette vorhanden"-Situation reserviert. Das EXECUTIVE-Programm weist jedem der oben aufgeführten Binärcodekombinationen eine numerische Bedeutung in einer Weise zu, die nachfolgend näher beschrieben wird. Insbesondere dient das EXECUTIVE-Prograium dazu, bestimmte Stichmusterlisten jeder

der identifizierten Paletten zuzuweisen. Die Zuweisung bestimmter Stichmusterlisten zu einer Palette wird durch interaktive Kommunikation mit dem Bediener anhand des EXECUTIVE-Programms ausgeführt. Diese und auch andere Bedingungen des EXECUTIVE-Programms werden im folgenden an-

hand der Erläuterung noch klar werden. Zunächst sei darauf

aufmerksam gemacht, daß das EXECUTIVE-Prograinin als Flußdiagramm in den Fig.13a, b, c und d wiedergegeben ist. Auch sei darauf aufmerksam gemacht, daß der letzte Schritt

jeder Figur als erster Schritt der anschließenden Figur 35

wiederholt wird, so daß ein kontinuierlicher Überblick verschafft wird.

VE-Programm

Wie sich aus Fig.13a ergibt, beginnt das EXECUTIVE-Programm damit, daß es in einem Schritt 400 zunächst eine Datenbasis von einem peripheren Speicher in den Hauptspeicher des Prozessors "200 geladen wird. Dieser periphere Speicher kann aus einem Kassettensystem bestehen, welches eine Kassette mit Kassettenantrieb und Kassettenstouorung beinhaltet. Ein solches periphere Speichersystem ist in Fig.9 dargestellt. Es sei darauf hingewiesen, daß das Kassettensteuerungsgerät 290 mit dem Prozessor 200 über den Adressen- und Datenbus 202 kommuniziert. Solche Kassettensysteme, welche die Möglichkeit eröffnen, über einen Adressen- und Datenbus mit einem Prozessor zu kommunizieren, sind bekannter Stand der Technik. Die Datenbasis, welche auf diese Weise in den Hauptspeicher des Prozessors 200 über den Bus 202 eingeladen worden ist, besteht vorzugsweise aus neun verschiedenen Stichmusterlisten und einem Führer für diese Listen. Jede Stichmusterliste umfaßt üblicherweise ein oder mehrere Blöcke von Daten, wobei ein Datenblock vorzugsweise 256 8-Bit-bytes an Informationen enthält. Jeder Datenblock enthält X- und Y-Bewegungsinformationen für den Träger 24 sowie Befehle für die synchronisierte /Bewegung der Nähnadel im Nähmaschinenkopf 20. Darüber hinaus enthält der Führer für die neun Stichmusterlisten mindestens zwei bytes an Informationen für jede Liste. Das erste byte ist ein numerischer Index für den ersten Block von Daten der Liste. Das zweite byte gibt die Nummer des Datenblocks an, welcher der bestimmten Listen zugewiesen worden ist. Es sei darauf hingewiesen, daß der Führer lediglich ein Minimum von 18 bytes an Informationen für eine Anzahl

³^ von neun Stichmusterlisten bereithalten muß. Die Führungsinformation für jede der aufgelisteten Stichmusterlisten kann leicht dadurch erhalten werden, daß notiert wird, wo das erste Führungsbyte gespeichert ist und danach indem im Vielfachen von zwei weitergezählt wird,um die gewünsch-

te 2-byte-Führungsinformation zu erhalten.

Selbstverständlich ist unabhängig von der speziell beschriebenen Datenbasis es möglich, auch beliebige andere Organi-

sat i ons formen der Speicherung der Stichinusterlisten vorzunehmen. So kann z.B. eine Serie von Stichmusterlisten, welche in einem konsekutiv adressierbaren Speicher lokalisiert ist, zusammen mit einem Inhaltsverzeichnis verwendet werden, dessen erste Adresse für jede Stichmusterliste enthalten ist und die Anzahl von adressierbaren Speicherbereichen für diese Liste bereitgehalten wird.

Im nächsten Schritt 402, siehe Fig.!3a, werden spezielle Softwarereferenzen ausgelöst, welche innerhalb des Programmes verwendet werden. Die erste dieser Softwarereferenzen, PAL, wird dazu benutzt, Stichmusterlisten einer bestimmten Palette zuzuweisen. Die nächsten drei Softwarereferenzen, PAL 1, PAL 2 und PAL 3 werden jeweils dazu benutzt, bestimm-¹^ te Stichmusterlisten einer, bestimmten Palette aufzuprägen, sobald eine Stichmusterliste zugewiesen worden ist. Die letzte Softwarereferenz, RLATCH, wird als Ablaufautorisation für das EXECUTIVE-Programm verwendet. Die Benutzung dieser Softwarereferenzen wird noch nachfolgend näher erläutert werden. Für jetzt sei nur darauf hingewiesen, daß das Setzen von RLATCH auf -1 sicherstellt, daß eine Ablaufautorisation nicht ausgegeben wird.

Im nächsten Schritt 404 des EXECUTIVE-Programms wird abge-

fragt, ob der 2-Pegeleingang des Eingangs 206 auf logisch hoch steht. Dieser Schritt dient lediglich dazu, nachzufragen, ob ein einsatzfähiges automatisches Palettenhandhabungssystem 34 am Prozessor 200 angeschlossen ist. Hierzu

ist es unmöglich, daß alle 2-Pegeneingänge denselben Signal-30

status für den Fall aufrechterhalten können, daß ein Palettenhandhabungssystem in der richtigen Weise zur Verfügung steht. Hier sei nur darauf hingewiesen, daß der Signalstatus der 2-Pegeleingänge 254, 256 niemals im selben

Signalstatus sich befinden kann. Oder mit anderen Worten 35

ausgedrückt, die Schalter 86 und 88, welche diesen bestimmten 2-Pegeleingängen zugeordnet sind, können z.B. nicht beide simultan geschlossen sein, da jeder Schalter eine andere Position des linken Auflagers 36 repräsentiert.

Im Fall, daß der Status aller 2-Pegelsignale angenommen wurde, wird der "YES"-Weg eingeschlagen und die RLATCH-Referenz wird in einem Schritt 406 auf 1 gesetzt. Dieses Setzen stellt klar, daß die Maschine nicht lediglich in einem automatischen Modus anhand der Annahme betrieben wird, daß die Paletten in sequentieller Folge durch das Palettenhandhabungssystem bedient werden- Die Maschine kann nämlich andererseits in einem manuellen Modus in einer Weise betrieben werden, wie dies noch später deutlich gemacht werden wird. In jedem Fall erlaubt dies für die manuelle Bedienung der Maschine die Benutzung des EXECUTIVE-Programms selbst ohne das Vorhandensein eines richtig funktionierenden Palettenhandhabungssystems oder sogar mit dem Fehlen jedweden Palettenhandhabungssystems.

. ■ . .

Für den Fall, daß ein automatischen Palettenhandhabungssystem und die zugehörigen Schalter in richtiger Weise zu dem Eingang 206 hin verbunden sind, so wird der "NO"-Weg in Schritten 404 bis 408 eingeschlagen. Im Schritt 404 wird der Prozessor 200 dazu veranlaßt, die 2-Pegeleingänge 264 und 266 auszumessen. Es sei daran erinnert, daß das Vorhandensein eines logisch hohen Signals an beiden 2-Pegeleingängen 264 und 266 anzeigt, daß keine Palette dem Palettenidentifizierungssensor 50 zugeführt worden ist.

in diesem Zusammenhang hat der Prozessor 200 zu überprüfen - und zwar in einem Schritt 410 - ob die binären Werte der 2-Pegelsignaleingänge beide binär 1 sind und daher die "NO PALLET"-Bedingung angezeigt wird. Ist tatsächlich keine Palette festgestellt worden, so wird der "YES"-Weg eingeschlagen und es wird in einem Schritt 412 die RLATCH-Referenz·.auf -1 gesetzt. Das Setzen der 'RLATCH-Referenz auf -1 stellt sicher, daß keine spätere Ab]aufautorisation im Programm auftreten kann. Der Weg hinunter im Schritt 412 führt zu einem Knoten "C" in Fig.13c. In einem Schritt 414,

siehe Fig.13c, wird gefragt, ob RLATCH gleich 0 ist. Der Status 0 für die Referenz RLATCH würde eine Ablaufautorisa— tion bedeuten und zum "PALLET LOAD"-Programm führen, wie dies noch näher erläutert werden wird. Verhindert wird dies

durch das Setzen des RLATCH auf -1 in einem Schritt 412.

Zurückkehrend zum Schritt 410, siehe Fig.13a, wird für den FaH, daß eine Palette gemessen worden ist, der "NO"-Weg verfolgt zu einem Schritt 416,in welchem die gemessenen 2-Pegelsig'naleingänge 264 und 266 invertiert werden und anschließend in der Softwarereferenz PAL gespeichert werden. Bezugnehmend auf die binären Werte, welche an den 2-Pegeleingängen 264 und 266 anliegen, soll daran erinnert werden, daß die folgenden Kombinationen von binären Nullen auftreten können:

Eingang 264 Eingang 266

1 0

0 1

0 0

Es sei daran erinnert, daß die Umkehrung, welche im Schritt 416 vorgenommen wird, zu dem folgenden Verhältnis zwischen dem gespeicherten Binärwert in PAL und den 2-Pegeleingängen 264 und 266 führt:

Eingang 264	Eingang 266	PAL
1		01
0	1	10
O	0	11

3Q Es ist darauf hinzuweisen, daß die oben gezeigten zwei Bits, welche im PAL binär gespeichert sind, numerische Werte von 1,2,3 in dezimaler Weise darstellen. Dementsprechend werden die in PAL gespeicherten Bits vom Prozessor 200 dazu verwendet, entweder Palette 1, Palette 2 oder Palette 3 zu identifizieren. Demgegenüber wird der Bediener der Maschine Paletten 1, 2, 3 in folgenden Kombinationen der codierten Flächen erkennen:

Palette codierte codierte

Nummer Fläche 46 Fläche 48

1 opak reflektiv

2 reflektiv opak

3 / " reflektiv reflektiv

Es sei darauf hingewiesen, daß die spezielle numerische Zuweisung.zu den codierten Flächen 46, 48 beliebig ist. Auch andere Codierungen bzw. Decodierungen können verwendet werden.

Zurückkehrend zu Fig. 13a fragt der Prozessor in einem Schritt 418 den Signalstatus von RLATCH ab. Ist RLATCH gleich O, anzeigend einen automatischen Modus der Betriebsweise, so

wird der "YES"-Weg eingeschlagen. Andererseits wird für den

Fall, daß RLATCH einen anderen Status als O hat, dieses in einem Schritt 420 auf 1 gesetzt. Es ist festzuhalten, daß der Weg, der eingeschlagen wird, nachdem RLATCH auf 1 gesetzt worden ist, in einem Schritt 406 ebenfalls konvergiert. 20

Die nächste Sequenz von Schritten dient dazu, den gespeicherten numerischen Palettencode aus dem Schritt 416 jeweils einer der Softwarereferenzen PAL 1, PAL 2 oder PAL 3 zuzuweisen. In diesem Zusammenhang wird in einem Schritt 422 ge-25

fragt, ob der Bitinhalt der Softwarereferenz PAL gleich 1 ist. Ist die Antwort "YES", so wird der Schritt 424 vorgenommen und der Prozessor 200 speichert den Inhalt von PAL 1 in einer Softwarereferenz PATN. Es sei darauf hingewiesen, daß der Inhalt von PAL 1 ursprünglich -1 ist. Andererseits wird PAL 1 letztlich eine, binäre Repräsentation einer bestimmten Listenummer aufweisen, welche später in das Programm eintritt. In gleicher Weise wird in den Schritten 426 und 428 abgefragt, ob der numerische Palettoncodo, welc eher in der Softwarereferenz PAL gespeichert ist, gleich ist und wenn die Antwort "YES" ist, so wird der Bitinhalt von PAL 2 in der Softwarereferenz PATN abgespeichert. Aus Fig.13b ergibt sich, daß für den Fall, daß die Antwort "NO" ist, und zwar auf die Frage aus dem Schritt 426, so führt

der Prozessor einen Schritt 43O aus und speichert den Bitinhalt von PAL 3 in der Softwarereferenz PATN, da dies die einzige andere Möglichkeit für einen numerischen Palettencode ist. Zu diesem Zeitpunkt ist in der Softwarereferenz PATN jeder der Bitinhalte von PAL 1, PAL 2 oder PAL 3 als Ergebnis der Schritte 422 bis 430 abgespeichert.

Im nächsten Schritt 432 wird abgefragt, ob die Softwarereferenz PATN gleich -1 ist. Dies wird dann der Fall sein, ^] 0 wenn keine der Softwarereferenzen PAL 1, PAL 2 oder PAL 3 einen anderen Status haben als -1. Ist jedoch eine Stichmusterliste zuvor zu einer Palette zugewiesen worden, und zwar in einer Weise, wie dies hier noch zu beschreiben sein wird, so wird der "NO"-Weg aus dem Schritt 432 eingeschlagen. In diesem Fall führt der Prozessor 200 einen Schritt 434 aus, in welchem eine ASC II-Botschaft zum Display 212 übertragen wird, wobei diese Botschaft mit dem Wort "FILE" beginnt und danach mit der numerischen Bestimmung "M", welche den Bitinhalt der Softwarereferenz PATN repräsentiert. Die Soft-

Warereferenz PATN hat demgemäß den Bitinhalt der bestimmten Softwarereferenz PAL 1, PAL 2 oder PAL 3 als Ergebnis der Schritte 424, 428 oder 430·

Für den Fall, daß keine Stichmusterliste zu einer gemessenen Palette zugewiesen worden ist, wird der "YES"-Weg aus dem Schritt 432 eingeschlagen. Der Prozessor 200 setzt nun in einem Schritt 436 RLATCH auf 1, so daß sichergestellt ist, daß kein automatischer Ablauf vorgenommen werden kann, solange nicht tatsächlich nicht auch eine Liste zugewiesen worden ist. In einem nächsten Schritt 438 überträgt der Prozessor 200 die ASC II-Botschaft "FILE" zum Display 212. Diese Kommunikation für den Bediener der Maschine zeigt an, daß keine Liste zu der unter dem Sensor 50 registrierten Palette zugewiesen worden ist.

Dementsprechend fragt der Prozessor das Keyböard-Display-Si.tiierycri-Jt 208 ab, ob ein Kcyboardei nuang am Keyboard 210 vorgenommen worden ist. Hierbei handelt es sich um den

Schritt 440 in Fig.13b. Es sei darauf hingewiesen, daß der Prozessor 200 abfragt, ob ein Keyboardeingang vorgenommen worden ist, unabhängig davon, ob der Schritt 434 ausgeführt worden ist oder nicht. In dieser Weise wird die Möglichkeit geschaffen, die zugewiesene Stichmusterliste, welche zuvorgehend dem Bediener im Schritt 434 angezeigt worden ist, auszuwechseln. Ist kein Keyboardeingang nach der Anzeige der Botschaften auf dem Display vorgenommen worden, weder im Schritt 434 noch im Schritt 438, so wird der "NO"-Weg vom Schritt 440 zum Schritt 414 in Fig.13c ausgeführt. Dies wird in den Fig.13b und 13c durch den gemeinsamen Referenzknoten "P" dargestellt. Im Schritt 414 wird der Signalstatus von RLATCH aufgeklärt. Ist RLATCH gleich 0, so wird ein "YES"-Weg eingeschlagen, in welchem ein automatisches Stechen der zugewiesenen Stichmusterliste ausgeführt wird. Dies wird noch nachfolgend im Detail erläutert.

Ist tatsächlich ein Keyboardeingang im Schritt 440 vorgenommen worden, siehe Fig.13b, so wird durch den Prozessor 200 in einem Schritt 441 RLATCH auf 1 gesetzt. Im folgenden liest der Prozessor 200 den Keyboardwert, welchem in einem Schritt 442 "N" zugewiesen worden ist. Es sei daran erinnert, daß das Keyboard 210 und das Keyboard-Display-Steuergerät 208 ASC Il-codierte Signale über den Adressen- und Datenbus 202 zum Prozessor 200 transferieren können. Die 8-Bit-Information auf dem Bus 202 ist daher im ASC II-Code. Der ASC II-Code hat für den numerischen Schlüssel "1" des Keyboards 210 einen Hexadezimalwert 31 oder einen 8-Bit-Binärcode von 00110001. Demgegenüber hat der

ASC II-Code für den numerischen Schlüssel "9" des Keyboards 212 einen Hexadezimalwert von 39 oder eine 8-Bit-Binärcodierung von 00111001. Es sei darauf hingewiesen, daß die ASC II-codierten Hexadezimalwerte für die numerischen

Schlüssel 2 bis 8 zwischen den Hexadezimalwerten 31 und 39 35

liegen. Demgemäß dienen die Schritte 444 und 446 lediglich dazu, herauszufinden, ob ein numerischer Schlüssel 1 bis 9 gedrückt worden ist oder ob irgendein anderer Schlüssel initiiert wurde. Für den Fall, daß ein anderer Schlüssel

initiiert wurde, wird entweder der "YES"~Pfad aus dom Schritt 444 oder der "YES"-Weg aus dem Schritt 446 zum Schritt hin verfolgt, siehe Fig.13c. Dieser logische Fluß ist in den Fig.13b und 13c durch die gemeinsamen Knoten "E" und "F" dargestellt. Es sei daran erinnert, daß der Schritt 414.den Signalstatus von RLATCH aufklärt. In oben geschildertem Fall wird RLATQH nicht im Nullsignalzustand aufgrund des Schrittes 441 sein, so daß hiernach keine automatische Stechsequenz vorgenommen werden kann.

Für den Fall, daß ein numerischer Schlüssel zwischen 1 und 9 auf dem Keyboard 210 initiiert wurde, wird der "N0"-Weg aus dem Schritt 446 eingeschlagen, siehe Fig.13c. Der Prozessor führt im Schritt 448 die Subtraktion der Hexadezi-

!5 malzahl 30 von dem ASC Il-codierten Wert "N" aus, welcher am Keyboard eingegeben wurde. Darüber hinaus wird der Prozessor diesen Wert in der Softwarereferenz PATN speichern. Dies hat den Effekt, daß der Binärwert des numerischen Eingangs 1 bis 9 in der Softwarereferenz PATN gespeichert wird. Der nächste Schritt 450 dient dazu, eine ASC II-Botschat "FILE M" zum Display 212 zu übertragen, wobei "M" den Inhalt der Softwarereferenz PATN repräsentiert. Es ist festzuhalten, daß der Schritt 450 eine Verzögerung von 450 Millisekunden bereitstellt, so daß dem Bediener Ge- ° legenheit gegeben wird, die Botschaft "FILE M" aufzunehmen. Dies zeigt dem Bediener an, daß der numerische Schlüssel, welcher am Keyboard benutzt wurde, anerkannt worden ist.

Der nächste Schritt 452 dient dazu, im Verzeichnis nach-

zusehen, ob die Information für die Auflistung "M" Null-Blöcke von Daten anzeigt. An dieser Stelle sei daran eri nnert, daß das Verzeichnis ein zweites byte an Informationen in Bezug zu jeder Liste enthält, welches die Anzahl von Datenblöcken in der Liste anzeigt. Wenn dieses byte

einen Nulldatenblock anzeigt, dann ist tatsächlich keine Musterliste in dem Speicher unter dieser Listennummer enthalten. Für diesen Fall wird der "YES"-Weg vom Schritt 452 zum Schritt 454 ausgeführt. Schritt 454 überträgt

eine ASC II-Botschaft "NO FILE" zum Display 212. Diese Botschaft wird mindestens eine Sekunde lang angezeigt, so daß sichergestellt ist, daß der Bediener die Botschaft empfängt. Danach kehrt der Prozessor 200 zum Schritt 404 am Anfang des EXECUTIVE-Programms zurück. Der Rückkehrweg ist durch den gemeinsamen Knoten "G" in den Fig.13a und 13c indiziert.

Unter Bezugnahme auf Schritt 452 sei aufgezeigt, daß für den Fall, daß die überprüfung des Verzeichnisses für die Liste "M" anzeigt, daß eine Musterliste,bestehend aus einer Anzahl von Blöcken existiert, so wird der "N0"-Weg eingeschlagen. An diesem Punkt wird mithin festgestellt, daß eine Liste im Speicher für den vorgenommenen Keyboard-Eingang, vorgenommen im Schritt 442, existiert. Darüber hinaus ist der numerische Wert "M" für diese identifizierte Liste in der Softwarereferenz PATN im Schritt 448 abgespeichert worden. Im EXECUTIVE-Programm wird nun die Listenzuweisen von der Softwarereferenz PATN zu einer ausgewählten Softwarereferenz , PAL 1, PAL 2 oder PAL 3, vorgcnom-

men. Dieser Transfer wird vorgenommen in den Schritten 456 und 458, indem gefragt wird, ob der binär codierte Wert für die vorhandene Palette in der Softwarereferenz PAL in Schritt 456 1 ist oder in Schritt 458 2 ist. Hier sei daran erinnert, daß der Binärwert des numerischen Code für

die gemessene Palette in der Softwarereferenz PAL im Schritt 416 gespeichert wurde.

Für den Fall, daß der Binärwert gleich 1 ist, wird der "YES"-Weg von den Schritten 456 zum Schritt 460 vorgenommen. Im Schritt 460 wird der Inhalt "M" der Softwarcreferenz PATN in der Softwarereferenz PAL 1 abgespeichert. Andererseits jedoch wird für den Fall, daß der Binärwert der gemessenen Palette in der Softwarereferenz PAL 2 ist, der "YES"-Weg vom Schritt 458 zum Schritt 462 vorgenommen. Schritt 462 verursacht, daß der Inhalt "M" der Softwarereferenz PATN in der Softwarereferonz PAL 2 abgelegt wird. Ist die Antwort zu beiden Schritten 456 und 458 "NO", dann fährt der Prozessor 200 mit dem Schritt 464 fort.

In Schritt 464 wird der Inhalt "M" der Softwarereferenz PATN in der Softwarereferenz PAL 3 abgelegt. Daraus folgt, daß als Ergebnis jeden der Schritte 460, 462 oder 464 die am Keyboard 210 eingegebene Liste zu der entsprechenden Softwarereforonz für die bestimmte Palette,welche durch den Sensor 50 als vorhanden detektiert worden ist, zugewiesen wird. Es sei noch darauf hingewiesen, daß alle Wege aus jedem der Schritte 460, 462 oder 464 zum Schritt 414 führen.
10

In jedem Fall ist der Prozessor 200 nun beim Schritt durch Einschlagen irgendeines der Wege angelangt. Es sei noch daran erinnert, daß der Schritt 414 für den Fall ausgelöst, daß im Schritt 410 "NO PALLET" -Bedingung angezeigt

¹^ wird. RLATCH wird auf -1 im Schritt 412 gesetzt,und zwar bevor der Weg eingeschlagen wird, der durch den gemeinsamen Knoten "C" zum Schritt 414 eingeschlagen wird. Es sei auch daran erinnert, daß der Schritt 414 auch dann ausgeführt wird, wenn im Schritt 440 kein Keyboardeingang

ausgelöst worden ist. Der "N0"-Weg führt vom Schritt durch den gemeinsamen Knoten "D" zum Schritt 414. RLATCH ist entweder 0 oder binär 1, abhängig von den verschiedenen Abarbeitungen vom Schritt 440. RLATCH wird auf 0 nur dann gesetzt sein, wenn eine Palette eingeführt worden ist, eine Stichmusterliste zugewiesen wurde und der Prozessor 200 das EXECUTIVE-Programm in einem automatischen Modus, der noch nachfolgend zu beschreiben ist, ausführt. Liegen diese Bedingungen nicht vor, so wird RLATCH auf binär 1 in Folge der Schritte 406, 420 oder

436 gesetzt. Darüber hinaus sei daran erinnert, daß der Schritt 414 ausgeführt wird auch für den Fall, daß ein anderer numerischer Schlüssel als 1 bis 9 am Keyboard 212 ,festgelegt durch die Schritte 444 und 446, eingegeben

worden ist. Die Wege von den Schritten 444 und 446 führen 35

entsprechend durch gemeinsame Knoten "D" und "F". In jedem Fall ist RLATCH gleich 1 als Ergebnis des Schrittes 441. Die verbleibenden Wege zum Schritt 414 führen über die Schritte 406, 462 und 464, welche alle damit befaßt

sind, die Keyboardeingangslistennummer in die entsprechend bestimmte Softwarereferenz PAL 1, PAL 2 oder PAL 3 einzuschreiben. Es ist festzuhalten, daß RLATCH auf 1 gesetzt wird im Schritt 441 für diese verbleibenden Wege.

'

Zusammenfassend kann festgestellt werden, daß nur ein Weg, der "NO"-Weg des Schrittes 440 durch den Knoten "D", der möglicherweise ein RLATCH gleich 0 enthält, eingeschlagen werden kann. Dies ist mithin die einzige Ablaufautorisierung hin zum Schritt 414. Der aktuelle Punkt,zu dem RLATCH auf 0 gesetzt wird, erfolgt erstmalig abwärts vom Schritt 414 in einer Weise, wie dies hier nachfolgend beschrieben werden wird.

Im Schritt 414 fragt der Prozessor, ob RLATCH gleich 0 ist, siehe Fig.13d. Für den Fall, daß RLATCH nicht 0 ist, wird der "N0"-Weg zum Schritt 4 66 verfolgt, in welchem gefragt, wird, ob ein "START"-Kommando am Keyboard 210 eingegeben worden ist. Mit anderen Worten wartet die Maschine ^u eine Autorisatipn vom Bediener ab für den Fall, daß sie nicht automatisch abzuarbeiten hat. Liegt kein "START"-Kommando vor, so wird ein Weg durch einen Knoten "G" zurück zum Schritt 404, siehe Fig.13a, eingeschlagen. In dieser Form wird das Programm erneut sequentiell abgear-

beitet und verbleibt in einem nicht automatischen Modus.

Nochmals zurückkommend auf den Schritt 466 wird für den Fall, daß ein "START"-Signal am Keyboard 210 eingegeben worden ist, der "YES"-Pfad zum Schritt 468 eingeschlagen,

in welchem der Prozessor 200 fragt, ob RLATCH gleich -1 ist. Es sei daran erinnert, daß RLATCH auf -1 gesetzt wird für den Fall, daß eine "NO PALLET"-Bedingung im Schritt 410 detektiert worden ist. Darüber hinaus wird für den Fall, daß RLATCH gleich -1 ist der "YES"-Weg vom Schritt 468 zum Schritt 470 hin verfolgt, in welchem eine ASC II-Botschaft von "NO PALLET" zum Display 212 übertragen wird. Schritt 470 st eilt sicher,. daß die Botschaft mindestens

für eine-Sekunde angezeigt wird, so daß der Operator diese wahrnehmen kann. Hierauf folgt eine Rückkehr über den gemeinsamen Knoten "G" zum Schritt 404 der Fig.13a, woraufhin das Programm erneut sequentiell in einem nicht automatischen Modus abgearbeitet wird.

Ist im Schritt 468 RLATCH nicht -1, so wird der "N0"-Weg zum Schritt 472 eingeschlagen, in welchem gefragt wird, ob die Softwarereferenz gleich -1 ist. Es sei daran erinnert, daß die entsprechenden Softwarereferenzen PAL 1, PAL 2 und PAL ursprünglich in einem Schritt 402 auf -1 gesetzt worden sind und daß die Softwarereferenz PATN auf 1 gesetzt wird durch diese entsprechenden Softwarereferenzen in den Schritten 424, 428 und 430» Die Softwarereferenz PATN verbleibt

¹^ bei -1 so lange, bis eine valide Stichmusterliste in den Schritten 440 bis 448 zugewiesen worden ist. Bis zum Eintritt des letztgenanngen Ereignisses verbleibt PATN bei -1 und der Schritt 472 sorgt dafür, daß der "YES"-Weg zum Schritt 474 ausgeführt wird, welches dazu führt, daß eine ASC II-Botschaft ¹¹NO FILE" zum Display 212 übertragen' wird. In Übereinstimmung mit dem EXECUTIVE-Prograimn kehrt der Prozessor 200 zum Schritt 404 über den gemeinsamen Knoten "G" zur weiteren Ausführung des Programms in einem

nicht automatischen Modus zurück.
25

Ist in Schritt 472 die Softwarereferenz PATN nicht -1, so wird der "N0"-Weg eingeschlagen zum Schritt 476. Es sei daran erinnert, daß die Softwarereferenz PATN dem numerischen Wert "M" einer validen Stichmusterliste im Schritt

448 gleichgesetzt wird, und zwar folgend einer Bestätigung der Eingaben des Bedieners ain. Keyboard in Schritten 4 40 bis 446. In diesem Bezug stellt der Schritt 472 einen

check dar, welcher der "START"-Autorisation folgt, anzeigend,daß eine valide Palettenzuordnung durch den Bediener 35

vorgenommen wurde.

Tm Schritt 476 setzt der Prozessor 200 RLATCH auf 0. Das Nullsetzen von RLATCH erlaubt dem Prozessor 200 in einem

automatischen Modus weiterzuarbeiten, solange er nicht anderweitig unterbrochen wird. Der Prozessor 200 schreitet zum Schritt 477 fort, nachdem RLATCH im Schritt 476 0 gesetzt wurde.

Im Schritt 477 wird lediglich die Frage des Schrittes 404 wiederholt, ob alle 2-Pegeleingänge des Eingangs 206 im selben Signalstatus sind. Es sei daran erinnert, daß in diesem Schritt lediglich geprüft wird, ob ein einsatzbereites Palettenhandhabungssystem mit dem Prozessor 200 in Verbindung steht. Steht ein einsatzbereites Palettenhandhabungssystem bereit, so führt das dazu, daß die 2-Pegeleingänge des Eingangs 206 nicht alle in demselben Signalstatus sein können, wie dies zuvor anhand des Schrittes

!5 404 bereits erläutert worden ist. Dies führt dazu, daß der Prozessor 200 den "N0"-Weg vom Schritt 477 zum Schritt 478 weiterführt.

Schritt 478 erfordert das Einfügen des "PALLET L0AD"-Programms, welches zuvor anhand der Fig.10 erläutert worden ist. Es sei daran erinnert, daß dieses Programm in sequentieller Folge den Palettenhandhabungsmechanismus 34 so bedient, daß eine Palette von ihrer Eingangsposition in eine Mittelposition befördert wird, in welcher die Palette auf den Träger 24 des X, Y-Bewegungssteuerungssystems abgelegt wird. Wenn der letzte Schritte des "PALLET L0AD"-Programms eingefügt worden ist, so bewegt sich der Prozessor zum Schritt 4 80 des EXEClJT IVE-Pro gramms , siehe Fig. 1 3d.

Es ist festzuhalten, daß der Schritt 480 unmittelbar nach dem Schritt 477 in dem Fall ausgeführt wird, daß kein einsatzbereites Palettenhandhabungssystem vorhanden ist. Insbesondere bedeutet dies, daß für den Fall, daß alle 2-Pegeleingänge im selben Signalstatus sind, der "YES"-Weg vom Schritt 477 zum Schritt 480 verfolgt wird. Wie noch zu erläutern sein wird, kann hierbei ein automatisches Nähen eines zugewiesenen Stichmusters durchgeführt werden, ohne daß hierzu ein Palettenhandbabungssystom vorhanden sein muß,

Tm Schritt 480 wird der Prozessor 200 dazu veranlaßt, im Vg r ■/.(■ j ohnis dje Inf ormationbytes aufzusuchen, welche mit der Lislcnummer "M" ,die in der Softwarereferenz PATN gespeichert ist, korrespondiert. Es sei daran erinnert, daß ° das Verzeichnis in der Weise organisiert ist, daß eine gleiche Anzahl von Informationbytes für jede Stichmusterliste bereitgestellt wird. In dieser Betriebsart wird die Anzahl der bytes für jede Liste lediglich multipliziert mit der Anzahl von "M", so daß hierzu das erste Informationsbyte der Liste "M" angenommen wird. Es sei daran erinnert, daß das erste byte des Verzeichnisses für jede Liste der numerische Index für den ersten Block von Daten innerhalb der Liste darstellt.

Die Speicheradresse im Hauptspeicher des Prozessors 200 wird von diesem numerischen Index aus im Schritt 482 berechnet. Der numerische Index des ersten Blocks von Daten wird mit 100 hexadezimal multipliziert - auch 256 dezimal und die Ergebnisse werden der ersten adressierbaren Spei-

cherstelle des Teils des Hauptspeichers mit Daten zuaddiert.

Mit anderen Worten j ausgedrückt führt eine normale Unterteilung des Hauptspeichers dazu, daß Speicherraum zuerst reserviert wird für andere Aufgaben denn für Daten. Daher konstituiert die Adresse des nächstverfügbaren Speicher-,

raums den ersten adressierbaren Speicherraum in dem Bereich des Hauptspeichers, dem Daten zugewiesen werden. Der Prozessor speichert das Ergebnis der Berechnung aus dem Schritt 482 als erste Adresse für die Stichmuster. Der nächste

Schritt 484 arbeitet die Stichmusterliste ab, welche auf 30

die zuvor beschriebene Art und Weise im Hauptspeicher lokalisiert worden ist. Es s-^i darauf hingewiesen, daß im Schritt 484 ebenfalls die periodische Einfügung des MONITOR-Programms abgerufen wird. Es sei daran erinnert, daß das

MONITOR-Programm den Status jeder Palette abfragt, welche 35

auf die Entfernung durch den Fediener vom Auswurfmechanismus wartet. Am Ende des Stichmusters schreitet der Prozessor unmittelbar zum Schritt 485, in welchem gefragt wird, ob alle 2-Pegeleingänge des Eingangs 206 im selben Signal-

status sind. Dies führt wiederum zur selben Fi-agestellung als zuvor in den Schritten 404 und 477, näinlich der Frage, ob ein einsatzbereites Palettenhandhabungssystem verfügbar ist. Für den Fall, daß ein Palettenhandhabungssystem nicht zugänglich ist, wird der "YES"-Weg durch den Knoten "H" zum· Schritt 406 ausgeführt, siehe Fig.13a. Im Schritt 406 setzt der Prozessor 200 RLATCH auf 1,um sicherzustellen, daß ein nicht automatischer Bearbeitungsmodus bei der Abarbeitung des EXECUTIVE-Programms ohne Palettenhandhabungssystem;eingehalten wird.

Zurückkommend auf den Schritt 485 kann entnommen'werden, daß der "N0"-Weg für den Fall eingeschlagen wird, daß alle 2-Pegelsignaleingänge nicht im selben Signalstatus sind. Hier-

¹^ aus folgt, daß dieser Weg eingeschlagen wird, wenn ein einsatzbereites Palettenhandhabungssystem verfügbar ist. Der Prozessor schreitet entlang des "NO"-Weges zum "PALLET UNLOAD "-Programm im Schritt 486 fort. Dieses Programm ist in den Fig.12a und 12b dargestellt. Es sei daran erinnert, daß

^O die Ausführung der Stichmusterliste die Palette zurück in die Positin innerhalb des Palettenhandhabungsmechanismus bringt, welche es erlaubt, daß subsequent das Entfernen der Palette vorgenommen werden kann. Das Entfernender Palette erfolgt in der Weise durch die Programmschritte, wie dies

in den Fig. 12a und 12b wiedergegeben ist. Am Ende des "PALLET UNLOAD"-Programms kehrt der Prozessor über den gemeinsamen Knoten "G" zum Schritt 404 zurück, siehe Fig.13a. An diesem Punkt hat der Bediener höchstwahrscheinlich 'bereits eine weitere Palette eingeführt, welchl^nun vom Pa-

' ' ■ „^

lettenidentifizierungssensor 50 gemessen werden kann. Dies führt dazu, daß der "N0"-Weg aus dem Schritt 410 heraus eingeschlagen wird, siehe Fig.13a. Der Prozessor 200 fährt fort im automatischen Modus zu arbeiten, und zwar über den

Schritt 416, in welchem der gemessene Palettencode in einen 35

numerischen Wert umgesetzt wird, und durch den Schritt 418, bei dem "YES"-Ausgang eingeschlagen wird. Im folgenden verbindet der Prozessor den numerischen Wert eines gemessenen Palettencodes, Schritt 416, mit einer der entsprechenden

Softwaretefoionzon PAL 1, PAL 2 oder PAL 3. Dies wird in jedem der Schritte 422 oder 426 vorgenommen. Die zuvor zugewiesene Stichmusterliste, welche in der entsprechenden Softwarereferenz plaziert ist und identifiziert wurde, wird in der Softwarereferenz PATN in jedem der Schritte 424, oder 430 gespeichert. Der Prozessor arbeitet von jedem der Schritte 424, 428 oder 430 hin zum Schritt 432. Wurde eine Stichmusterliste identifiziert, so wird der "N0"-Weg zum Schritt 434 aufgenommen, in welchem die numerische Listennummer auf dem Display 212 angezeigt wird. Wird diese Listennummer nicht durch den Bediener der Maschine ausgetauscht, so verfolgt der Prozessor 200 den "N0"-Weg aus dem Schritt 440 heraus. Dies führt zum Schritt 414 über den gemeinsamen Knoten "D". Wurde der automatische Modus bis dahin nicht unterbrochen, so verbleibt RLATCH in der Nullstellung und der "YES"-Weg wird aus den Schritten 414 zum Schritt 477 verfolgt. Schritt 477 stellt fest, daß automatische Palettenhandhabung verfügbar ist, so daß die Ausführung des "PALLET LOAD"-Programms des Schrittes 478 benötigt wird. Die Stichmusterliste wird vom Hauptspeicher entnommen und hiernach in Übereinstimmung mit den Schritten 480 bis 484 abgearbeitet. Der Prozessor schreitet zum Schritt 485 vor und stellt erneut fest, daß automatische Palettenhandhabung verfügbar ist, so daß die Abarbeitung des "PALLET UNLOAD"-Programms im Schritt 486 erforderlich ist. Die komplettierte Palette wird hiernach entladen und der Prozessor 200 kehrt zum gemeinsamen Knoten "G" am Anfang des EXECUTIVE-Programms zurück. Dieses automatische Abarbeiten von Paletten wird fortgesetzt, solange z.B. eine Palette nicht zeitgerecht durch den Bediener

eingeführt wird, so daß diese nicht nach der Beendigung eines Nähens der vorhergehenden Palette als vorhanden festgestellt werden kann, oder solange eine Palette nicht entsprechend aus der "EJECT"-Position herausgeführt worden ist.

Im letzteren Fall führt das "PALLET UNLOAD"-Programm, siehe

Fig. 12a, 12b dazu, daß die automatische Sequenz unterbrochen wird und eine "START"-Autorisation vom Bediener eingegeben wo ι C\vn um R .

* Es sei auch darauf hingewiesen, daß der Bediener die Zuweisung einer Stichmusterliste wechseln kann, indem er keine Palette in die Eingangsposition nimmt, bevor das "PALLET UNLOAD"-Programm·abgearbeitet worden ist. Hieraufhin kann der Bediener einen Wechsel der Stichrnusterlistenzuweisung vornehmen", indem vor dem Schritt 440 eine andere Listennummer am- Keyboard 210 eingegeben wird. Das EXECUTIVE-Programm wird daraufhin feststellen, ob die ausgewechselte Musterlistenzuweisung valide ist, und zwar in Schritten 442 bis 452 und danach die entsprechend zugehörige Softwarereferenz PAL 1, PAL 2 oder PAL 3 abspeichern. Das letztgenannte Abspeichern der zugehörigen festgelegten Softwarereferenz erfolgt in den Schritten 456 bis 464. Das EXECUTIVE-Programm zirkuliert nun durch den Schritt 414 und wartet eine "START"-Autorisation vom Bediener in Schritt 4 66 ab. Für diesen Fall ist RLATCH zuvor auf 1 gesetzt worden, und zwar in einem Schritt 441 , woraufhin ein "NO^:'-Weg aus dem Schritt 414 zum Schritt 466 vorgenommen wird. Es sei darauf hingewiesen, daß die "START"-Autorisation immer dann

erforderlich wird, im Schritt 466, wenn eine Listenzuweisung durch den Operator vorgenommen worden ist.

Auch sei darauf hingewiesen, daß die Maschine bedient werden kann ohne das Vorhandensein eines Palettenhandhabungs-

■ .

systems. Vom Schritt 404 aus kann gesehen kann, daß der

"YES"-Weg in dem Fall verfolgt wird, daß ein einsatzbereites Palettenhandhabungssystem nicht anfänglich vom Prozessor 200 aufgefunden wird. Im Schritt 406 wird RLATCH auf 1 gesetzt und der Prozessor untersucht im Schritt 422, ob die 30

Softwarereferenz PAL gleich 1 ist. Es sei daran erinnert, daß der Eingangsstatus der Softwarereferenz PAL in einem

Schritt 402 auf 1 gesetzt wird. Der Status der Softwarereferenz PAL führt dazu, daß der "YES"-Weg vom Schritt gc zum Schritt 424 beschritten wird. Der Prozessor 200 speichert nun den Eingangsstatus -1 der zugehörigen Softwarereferenz PAL 1 in der Softwarereferenz PATN ab.

Dies führt zum Schritt 4 32, in welchem der -1 Status der Softwarereferenz PATN erzwingt, daß der "YES"-Weg zum Schritt 436 verfolgt wird, in welchem RLATCH redundant auf 1 gesetzt wird und die Botschaft ¹PILE*" zum Bediener über-

tragen wird. Dies wird solange vorgenommen, bis ein valider Keyboardeingang durch den Operator, wie dies in den Schritten 440 bis 448 definiert ist, vorgenommen worden ist. Schritt 4 48 führt dazu, daß der numerische Wert eines validen Keyboardeingangs, identifizierend eine bestimmte Stichmusterliste, in der Softwarereferenz PATN abgespeichert wird. Stimmt der Bediener mit dem Keyboardeingang wie durch den Schritt 450 vorgeschrieben, überein, so verifiziert der Prozessor 200, daß einesölche Stichmusterliste

im Speicher existiert. Existiert eine solche Stichmuster-15

liste im Speicher, so wird die Listennummer "M" in der zugehörigen Softwarereferenz PAL 1 abgespeichert und der Prozessor 200 schreitet zum Schritt 414 fort. Da RLATCH auf 1 steht, wird der "N0"-Weg vom Schritt 414 zum Schritt

466 verfolgt. Der Prozessor 200 wartet ein START-Komrnando 20

vom Bediener ab, bevor er durch die Schritte 468 zum Schritt 472 fortschreitet. Wurde vorhergehend ein valides Stichmuster eingegeben und verifiziert, so ist die Softwarereferenz PATN nicht -1 und der "N0"-Weg wird durch die

_ Ablaufautorisation im Schritt 476 eingeschlagen. Zu dieser 25

Zeit untersucht der Prozessor 200 in einem Schritt 477, ob eine einsatzbereite Palettenhandhabungsvorrichtung vorhanden ist. Ist dies nicht der Fall, so wird der "YES"-Weg vom Schritt 477 zum Schritt 480 fortgesetzt, welches OQ in Verbindung mit dem Schritt 482 zur Lokalisierung der identifizierten Stichmusterliste im Speicher führt. Die Stichmusterliste wird danach herangezogen und im Schritt

Schritt 484 abgearbeitet. Nach der Abarbeitung des Stichmusters stellt der Prozessor erneut fest, daß keine einsatzbereite Palettenhandhabungsvorrichtung vorhanden ist,(und zwar im Schritt 485. Dies führt dazu, daß der "YES"-Weg durch den gemeinsamen Knoten "H" zurück zum Schritt 406 eingehalten wird, welches wiederum zum Setzen von RLATCH

auf 1 führt. Dies führt wiederum dazu, daß ein nicht automatischer Modus der Abarbeitung eingehalten wird. Hat der Bediener manuell oder anderweitig eine andere Palette in den Platz eingerastet, so wird das zuvor ausgewählte Stichmuster erneut auf das Werkstück, welches innerhalb des Einrastinechanismus sich befindet, aufgenäht. Hierzu ist es erforderlich, daß der Bediener ein START-Kommando eingibt, wie das für den nicht automatischen Modus kennzeichnend ist. Selbstverständlich kann der Bediener die Listenzuweisung ändern, indem er einen entsprechenden Keyboardeingang eingibt, bevor er das START-Kommando erteilt.

Im Vorstehenden wurde eine bevorzugte Ausführungsform eines interaktiven Kommunikationssystems,in Verbindung mit der automatischen Handhabung von Paletten beschrieben. Selbstverständlich wird der Bereich der Erfindung nicht verlassen, wenn andere logische Verknüpfungen in den zuvor beschriebenen Systemen vorgenommen werden.

Claims (1)

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   .1(Jf III N PAf,I NIiI WC", _t,u „,ι, ti ..· 1./.1.,,AH₁,-· III INX MAHDI Hl Γ ι.ιι-ι ινγ.

   IiI HI Jl IAHlJ I Μ( JlIWI I I I M ι.π·ι ιι,ι.- WOlICiANOA DO-SI im.nir, (.him

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   POSIFACH Η6Ο6?Ο. HOOO MÜNCHl'N ,

   Ο O / C Π Ο 7 ^{ΤΓΙ F;fON} (»»9)980361

   TfM r.X 522 791 pad d

   CABLE: PADBÜRO MÜNCHEN

   BÜRO: GAI. ILEIPLAIZ 1. β MÜNOHCN

   datum 22. Januar 1983

   U 4314 Fr/Sch

   Patentanspr ü c h e

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   ι 1. /Nähmasqhine zum automatischen Nähen von vorbestimmten

   / -I ■ . :
   ^v—' Stichmustern auf eine Vielzahl von Werkstücken

   \ gekennzeichnet durch einen Sensor (50) zum Messen einer Identifikation (44), welche mit jedem Werkstück verknüpft ist, einen Prozessor (200_/Λ422. bis 430) zum Zuweisen eines vorbestimmten Stichmusters jeder gemessenen Identifikation und einen Prozessor (200, 477 bis

   484) zur Bereitstellung des Zugangs zu dem vorbestimmten Stichmuster, so daß das herangezogene Stichmuster genäht werden |kann. .

   2. Nähmaschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß -,Q jedes Werkstück auf einer codierten Palette (22) vorangeordnet wird und daß der Sc sor (50) zum Messen einer Identifikation des entsprechenden Werkstückes einen Code (44) mißt, welcher auf den codierten Paletten sich befindet·

   -j. 3.. Nähmaschine nach Anspruch 2 bei der die codierte Palette relativ zu einer auf- und abgehenden Nähnadel innerhalb der Nähmaschine durch eine Positionierungsvorrichtung (24 bis 32) positioniert wird, gekennzeichnet durch eine Eingangsposition zum Aufnehmen der codierten Palette über der

   Positionierungsvorrichtung, so daß der Code auf der Palette in bezug zu dem Sensor (50) gemessen werden kann und eine Vorrichtung (36, 38) zum Absenken der aufgenommenen Palette zu einer Position relativ zu der Positionierungsvorrichtung, und zwar in Reaktion darauf, daß der Prozessor ein Stichmuster einem gemessenen Code zugewiesen hat, wodurch die abgesenkte Palette automatisch der Positionierungsvorrichtung zum nachfolgenden Nähen des angenommenen Stichmusters zugeordnet wird.
   10

   4. Nähmaschine nach Anspruch 3 mit einem Träger (80) zum freisetzbaren Aufnehmen der das genähte Werkstück enthaltenen Palette von der Positionierungsvorrichtung im Anschluß an das Nähen des zugeordneten Stichmusters, gekennzeichnet durch ein Auswurfsystem (134) zum automatischen Bewegen der freigesetzten, das genähte Werkstück enthaltenen Palette zu einer Auswurfposition, in der Weise, daß das nachfolgende Absenken einer anderen codierten Palette aus der Eingangsposition von der Positionierungsvorrichtung vorgenommen werden kann, bevor eine manuelle Handhabung der zu bewegenden Palette mit dem genähten Werkstück erforderlich ist.

   5. Nähmaschine nach Anspruch 3, gekennzeichnet durch einen Prozessor (200, 432) zum Verifizieren, daß ein Stichmuster nicht mit einem gemessenen Code assoziiert wurde, und zwar in Reaktion auf das Messen eines auf einer codierten Palette vorhandenen Codes, wobei der Prozessor (200, 436) das Absenken der codierten Palette von der

   Eingangsposition verhindert.

   6. Nähmaschine nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch einen Prozessor (200, 432) zum Verifizieren des Umstandes, daß ein Stichmuster nicht mit der gemessenen Identifikation

   des entsprechenden Werkstückes assoziiert werden konnte, wobei der Prozessor (200, 436) einen automatischen Abarbeitungsmodus der Nähmaschine suspendiert.

   7. Nähmaschine nach Anspruch 6, gekennzeichnet durch einen Prozessor (200, 438) der eine Nachricht über eine Kommunikationsvorrichtung (412) dann überträgt, wenn kein Stichmuster mit einer gemessenen Identifikation assoziiert wird.

   8. Nähmaschine nach Anspruch 6 oder 7, gekennzeichnet durch eine Einrichtung (210) zum Einbringen einer Stichmusterzuweisung, einen Prozessor (200, 440 bis

   452) zum Verifizieren der Validität der eingebrachten StichmusterZuordnung, und einen Speicher (200, 456 bis 464) zum Speichern der verifizierten Stichmusterzuordnung in Verbindung mit der gemessenen Werkstückidentifikation, wobei das Stichmuster automatisch abgerufen werden kann, wenn die bestimmte Identifikation wieder gemessen wird.

   9. Nähmaschine nach Anspruch 8, gekennzeichnet durch eine Kommunikationsvorrichtung (212, 454 bis 474) zuiri Übertragen einer Nachricht einer invaliden

   Stichmusterzuordnung für den Fall, daß eine eingegebene Stichmusterzuordnung invalide ist. ■

   10. Nähmaschine nach Anspruch 8, gekennzeichnet durch eirje Eingabevorrichtung (210) zum Eingeben einer Startauthorisierung nachfolgend der Verifizierung eirjer validen Stichmusterzuweisung und einem Prozessor (200, 466, 468, 472, 476) zum Umschalten auf einen automatischen Modus infolge des Empfangs der Startauthorisation, wodurch Werkstücke automatisch solange genäht irden, all. eine Identifikation gemessen wird, zu der ein Stichmuster nicht zuvor zugeordnet wurde.

   ^324602T

   Nähmaschine zum automatischen Vernähen von vorgegebenen Stichmustern auf Werkstücken gekennzeichnet durch ein System zum Auswählen und Zuweisen des Stichmusters zu den Werkstücken, enthaltend eine Eingangsvorrichtung (210 440) zum Eingeben einer Stichmusterzuweisung zu einem zu nähenden Werkstück, einen Prozessor (200, 442 bis 452) der in Reaktion auf die Eingabe einer Stichmusterzuweisung verifiziert, daß die eingegebene Stichmusterzuweisung valide ist und eine Speichervorrichtung (200, 456 bis 464) zum Speichern der verifizierten Stichmusterzu-^Sw' Weisung als Referenz (PAL 1, PÄL 2, PAL 3), so daß die verifizierte Stichmusterzuweisung automatisch durch den Prozessor abgerufen werden kann.

   ^.Nähmaschine nach Anspruch 1/ gekennzeichnet durch eine Kommunikationsvorrichtung (212, 450) zum Übertragen einer das Stichmuster anzeigenden Botschaft, welches vor dem automatischen Nähen des Stichmusters geschieht.

   .Nähmaschine nach Anspruch 1 und %'" dadurch gekennzeichnet, daß der Prozessor, (200, 466) vor der Ausführung des Nähens des zugewiesenen Stichmusters eine Startau-V_-, torisation folgend der Eingabe der Stichmusterzuweisung benötigt.

   4.Nähmaschine nach einem der Ansprüche 1,2, 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Prozessor, (200, 454; 474) eine die Eingabe einer invaliden Stichmusterzuweisung kennzeichnenden Botschaft zu der Kommunikationsvorrichtung (212) überträgt.

   32Λ6027

   . Nähmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 4 ,dadurch gekennzeichnet, daß der Prozessor (200, 440 bis 452) eine gespeicherte Stichmusterzuweisung in Reaktion auf die Eingabe einer neuen validen Stichmusterzuweisung auswechselt.

   ö.Nähmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Prozessor, (200, 476) auf einen automatischen Modus umschaltet wonach ein automatisches Abrufen eines zugewiesenen Stichmusters in Reaktion auf die Verifikation einer validen Stichmusterzuweisung erfolgt, jedesmal wenn ein Werkstück zum Nähen präsentiert wird.

   .Nähmaschine nach einem der Ansprüche 1,2, 3·, 5 , 6 , dadurch gekennzeichnet, daß die Verifizierung der Validität an einer angegebenen Stichmusterzuwei-. sung vornehmende Prozessor, (200, 452), die Existenz

   eines bestimmten gespeicherten Stichmusters, welches 20

   als das zuzuweisende Stichmuster ausgewählt werden soll, verifi ziert.

   8. Nähmaschine nach Anspruch 7,gekennzei chnet durch eine

   Kommunikationsvorrichtung, (212, 454), welches eine 25

   Kommunikation überträgt, die die Nichtexistenz eines bestimmten Stichmusters anzeigt, wenn die gespeicherte Existenz eines bestimmtes Stichmusters nicht verifiziert werden kann.

   .Nähmaschine nach einem de Anspruch- 1,2,3,5,

   6, dadurch gekennzeichnet, daß die angegebene Stichmusterzuweisung eine nummerische Eingabe ist, bei der aer Prozessor die Validität der eingegebenen Stichmuster_oc Zuweisung verifiziert, wobei der Prozessor, (200, 444, 446) verifiziert, daß die nummerische Eingabe innerhalb eines speziellen nummerischen Bereiches liegt.

   1°. Nähmaschine nach Anspruch 9 gekennzeichnet durch eine Kommunikationsvorrichtung (212, 474) zum Übertragen einer Kommunikation, welche die Nichtexistenz eines Stichmusters anzeigtj wenn die nummerische Eingabe nicht innerhalb des speziellen Bereiches ist.

   ^¹ . Nähmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis -jq » 9^e~

   kennzeichnet dadurch, daß ein Werkstück auf einem Werkstückhalter, (22) vorrangiert wird, welcher relativ zu einer reziprokativen Nähnadel innerhalb der automatischen Nähmaschine durch einen Positionierapparat (24 bis 32) angeordnet wird, wobei ein Eingabeort zur Aufnahme des Werkstückhalters oberhalb des Positionierapparates vorgesehen ist und durch einen Apparat, (36, 38) zum Absen-

   15

   ken des aufgenommenen Werkstückhalters zu einem Ort relativ zu dem Positionierapparat , und zwar in Reaktion auf die Verifikation durch den Prozessor, daß eine valide Stichmusterzuweisung vorliegt, wonach die abgesenkte Palette automatisch in den Positionierapparat aufge-

   ■ · j

   nommen wird.

   12. Nähmaschine nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß der Werkstückhalter eine Codierung (44) trägt, wobei ein Sensor, (50) den präsentierten Code auf dem

   25

   ^" Werkstückhalter in der Eingangsstation mißt, und da

   durch, daß der Prozessor (200, 422 bis 430) eine valide Stichmusterzuweisung dem gemessenen Code assoziiert.

   ¹³. Nähmaschine nach Anspruch 12* dadurch gekennzeichnet, 30

   daß der Prozessor, (200, 476 bis 482) auf einen automatischen Modus umschaltet, um automatisch ein Stichmuster, welches mit dem bestimmten Code assoziiert ist, zuzuweisen, und zwar jedes mal wenn der bestimmte Code durch den Sensor (50) gemessen wird.

   14. Nähmaschine nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß der Prozessor (200, 440 bis 464) die gespeicherte Stichmusterzuweisung, zugehörig zu einem bestimmten Code auf die Eingabe einer neuen validen Stichmusterzuweisung hin ändert, während der bestimmte Code durch den Sensor (50) gemessen wird.

   15. Nähmaschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
   .„ daß jedes Werkstück einen Code (44) aufweist und der

   Sensor (50) den mit jedem Werkstück assoziierten Code mißt und daß der Prozessor (200, 422 bis 430) das zugewiesene Stichmuster verifiziert.

   16. Nähmaschine nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß der Prozessor (200, 432, 468, 470) eine Botschaft überträgt, weiche anzeigt, daß keine Stichmusterzuweisung erfolgt ist, weil mit dem gemessenen Code kein
   Stichmuster zuvor zugewiesen wurde.

   17. Nähmaschine nach Anspruch 15 oder 16, dadurch gekennzeichnet, daß der Prozessor (200, 476 bis 482) auf
   einen automatischen Modus schaltet, so daß das zugewiesene Stichmuster automatisch ausgewählt wird und zwar jedes mal, wenn ein bestimmter Code von dem Sensor (50) gemessen worden ist.