JP2581343B2

JP2581343B2 - 自動縫いミシンの制御装置

Info

Publication number: JP2581343B2
Application number: JP3148676A
Authority: JP
Inventors: 望保科; 巖山根; 吉史西沢
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1991-06-20
Filing date: 1991-06-20
Publication date: 1997-02-12
Anticipated expiration: 2012-02-12
Also published as: JPH057675A; KR930012187B1; GB9213052D0; DE4220172A1; KR930000737A; DE4220172C2; GB2256879A; US5372078A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、あらかじめ記憶され
た縫製パターンデータに従って縫製物を挟持した布押え
装置を駆動機構にて駆動して縫い目を形成する自動縫い
ミシンの制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図１９は従来の自動縫いミシンの全景を
示す斜視図である。２０１はミシンテーブル、２０２は
針棒、２０３は天秤、２４は駆動モータ、２５は駆動モ
ータ２４の回転運動を前記針棒２０２の上下運動や天秤
２０３の揺動運動に変換するミシン機構部、２６は該ミ
シン機構部２５の主軸（図示せず）端に具備され、ミシ
ンの回転に同期した信号を発生する検出器、２０６は縫
製物を押圧挟持する布押え装置、２０７は滑り板、２０
８は前記布押え装置２０６を該滑り板２０７上で所定の
パターンに従って２次元的に移動させる２軸駆動機構、
２９と３０は前記２軸駆動機構２０８に設けられた２軸
の機械的原点を検出する原点検出器、２０９は前記各部
の動作を統括制御する制御装置である。

【０００３】前記制御装置２０９には、電源スイッチ２
１１や、図１９では図示されないフロッピーディスク４
８（以降ＦＤと記す）に読み書きを行う磁気的記憶書き
込み装置４７（以降ＦＤＤと記す）が配設され、縫製パ
ターン、縫製スピードなどを設定する操作パネル４０、
縫製開始指令を与えるスタートスイッチ２１６および布
押え装置２０６を押圧挟持するためのスイッチ２１４
（以降押えスイッチと記す）が設けられた足踏みペダル
３１、また縫製を途中で停止させる停止スイッチ２１５
などが接続されている。前記操作パネル４０には操作の
手順や現在の縫製条件及びエラーメッセージなどの情報
を画面表示する液晶表示器（以降ＬＣＤと記す）２１
７、２軸駆動機構２０８を所定の位置へ位置決めしシス
テムをリセットするリセットスイッチ２１２、ミシンの
主軸を回転させることなく縫製データ通りに２軸を駆動
させるテストスイッチ２１３、縫製持の駆動モータ２４
の回転数を切り替えるスピード設定スイッチ２１８、お
よび所定の縫製関連データの作成や呼出しあるいは消去
などを指定する各種スイッチ群２１０が配設されてい
る。

【０００４】図２０は前記制御装置２０９の概略構成を
示す回路図である。１は制御回路の中枢であるマイクロ
コンピュータ、３２は前記マイクロコンピュータを動作
させる基本周波数を発生する水晶振動子、２はメモリ
［ＲＡＭ６、ＲＯＭ７］のアドレスをラッチするアドレ
スラッチ回路、３はメモリ［ＲＡＭ６、ＲＯＭ７］から
のデータをマイクロコンピュータ１へ、または、マイク
ロコンピュータ１のデータをメモリ［ＲＡＭ６、ＲＯＭ
７］へ伝送するためのメモリデータバッファ、４はマイ
クロコンピュータ１からメモリ［ＲＡＭ６、ＲＯＭ７］
以外の周辺素子に、また周辺素子からマイクロコンピュ
ータ１にデータを伝送するための周辺データバッファ、
５はメモリ［ＲＡＭ６、ＲＯＭ７］及び周辺素子を単一
的に選択するための各ＩＣ選択信号を発生するＩＣ選択
信号発生回路（以降デコーダと記す）、６は読み書き可
能な記憶素子（以降ＲＡＭと記す）、７は読み込み専用
の不揮発性記憶素子（以降ＲＯＭと記す）、８は様々な
並列の入力信号を制御するＩ／Ｏ、９は前記ミシンの駆
動モータ２４を駆動するモータ駆動回路、１０、１１、
１２は各制御信号を入力し、Ｉ／Ｏ８に入力するための
入力インタフェイス回路、１３は前記マイクロコンピュ
ータ１によって発生される送りパルスを前記Ｉ／Ｏ８を
介して受け、前記２軸駆動機構２０８に含まれたステッ
ピングモータ２７、２８を駆動制御するステッピングモ
ータドライバ、１４は糸切りソレノイド２３を駆動する
ソレノイド駆動回路、１６は制御回路に電力を供給する
ための電源回路、１７、１８、１９、２０、２１、２２
は各種信号線の中継を行うコネクタ、２６はミシンの回
転毎に同期した同期信号（例えば針下位置信号）、およ
びミシンの１回転当たり定められた個数のパルス信号
（以下ＰＧ信号と記す）を各々出力する検出器である。
また４５はＩ／Ｏ８から出力されたデータと検出器２６
からの信号により、前記マイクロコンピュータ１の送り
パルスを発生させるタイミングを生成する送りパルス遅
延回路（以降カウントボロー回路と記す）、４４は前記
カウントボロー回路４５からの信号及び入力インタフェ
イス回路１０を介して受けた検出器２６からの信号に基
づいて、マイクロコンピュータ１に割り込み信号を発生
させる割り込みコントローラである。

【０００５】図２１は図２０におけるカウントボロー回
路４５及びその周辺部の回路を示し、図２０に示したも
のは同一番号を付しその説明を省略する。１０１はマイ
クロコンピュータ１からＩ／Ｏ８を介して入力されるデ
ータを読み、その設定された値だけミシン検出器２６か
ら入力されるＰＧ信号を数えるダウンカウンタであり、
カウンタがセットされた時、およびカウンタの内容が０
になったときに信号を出力する。１０２はダウンカウン
タ１０１がセットされている時、信号を出力しないよう
にするためのＯＲ回路であり、１０３はダウンカウンタ
１０１の信号をラッチ（自己保持）するためのフリップ
フロップ回路である。

【０００６】図２２は図２０の一部であり、ＲＯＭ７、
あるいはフロッピーディスク４８からの読み込み、およ
びＲＡＭ６、あるいはフロッピーディスク４８への書き
込みを行うための回路、４６はフロッピーディスクコン
トローラ、４７はフロッピーディスクドライブである。
ＲＯＭ７はシステム領域７ａと、データ領域７ｂに分か
れており、システム領域７ａ内にはマイクロコンピュー
タ１などを動作させるプログラムが格納されており、デ
ータ領域７ｂ内には、図２３に示すように予め別の工程
で演算され格納された２軸駆動機構２０８の送りパルス
データ２２０、起動タイミングデータ（以降カウントボ
ローデータと記す）２２１、およびミシンの回転数制限
データ（以降スピードリミットデータと記す）２２２が
格納されている。これらのデータは、各自動縫いミシン
に対して固有のデータであり、図２４に示すようにそれ
ぞれ０．１ｍｍ単位の縫い目長さ、各回転数毎の最適な
データが１つずつ格納されている。

【０００７】次に以上述べた如き構成の従来の自動縫い
ミシンの動作について説明する。なお図２０の回路図の
詳細動作については特公昭６０−２９５１５号公報およ
び特公昭６０−５４０７６号公報に記述してあるので、
ここでは詳しい説明は省略し、２軸駆動機構２０８の制
御動作を中心に説明を行う。

【０００８】図２５〜図２７は、従来の自動縫いミシン
の２軸駆動機構２０８の制御動作を示したフローチャー
トであり、図１５はそのタイムチャートである。

【０００９】図１５中、４０１、４０２、４０４、４０
５、および４１０から４１６は従来の自動縫いミシンの
動作に関与するものである。４０１、４０２、４０４は
検出器２６より出力される信号で、４０１は針棒２０２
の上位置で出力される針上位置信号（以降ＵＰ信号と記
す）、４０２は針棒２０２の下位置で出力される針下位
置信号（以降ＤＮ信号と記す）、４０４はミシンの回転
数に同期して出力されるＰＧ信号、４０５はステッピン
グモータ２７、２８を駆動制御するステッピングモータ
ドライバ１３を制御するための基本割込信号、４１０は
ステッピングモータ２７、２８の駆動のタイミングを制
御するボロー信号（以降ＢＲ信号と記す）、４１１、４
１２はそれぞれＸ軸、Ｙ軸のステッピングモータ２７、
２８が駆動している状態を示す信号（以降ステッピング
モータ駆動信号と記す）である。また、４１３、４１４
はそれぞれ滑り板２０７上の布押え装置２０６のＸ方
向、Ｙ方向の移動軌跡を示す波形、４１５は天秤２０３
の上下運動の軌跡を示す波形、４１６は針棒２０２先端
の移動軌跡を示す波形である。

【００１０】図２５は検出器２６から出力されるよりＤ
Ｎ信号４０２の立ち下がりエッジ４０２ａを検出するこ
とにより起動する起動禁止パルス数（以降遅れパルス数
と記す）設定処理（以降ＤＮ信号割込処理と記す）、図
２６はＢＲ信号４１０が出力されることにより起動する
基本割込信号出力処理、図２７は基本割込信号４０５の
出力により起動するステッピングモータ駆動処理である

【００１１】さて、スタートスイッチ２１６をＯＮする
ことにより、あらかじめプログラムされた縫製模様デー
タや縫製速度等に従って、縫製動作を開始する。まず図
１５において駆動モータ２４がミシン機構部２５を駆動
すると検出器２６よりＤＮ信号４０２が出力される。こ
のＤＮ信号の立ち下がりエッジ（４０２ａ）を検出する
ことにより図２５のＤＮ信号割込処理が開始する。まず
ステップ５０１で、次の１針の縫製速度と縫目長さをマ
イクロコンピュータ１内のスタックに取り込む。次にス
テップ５０２で縫製速度と縫目長さに対応した遅れパル
ス数ＣＢＲをスタックに取り込む。そしてステップ５０
３でマイクロコンピュータ１は遅れパルス数ＣＢＲを図
２１に示したダウンカウンタ１０１にセットし、同時に
フリップフロップ回路１０３にリセット信号を送り処理
を終了する。遅れパルス数ＣＢＲがダウンカウンタ１０
１にセットされた時点で、図１５中のＢＲ信号４１０が
ゼロレベルとなる（４１０ａ）。そしてＰＧ信号４０４
が検出器２６から入力インタフェイス１０を経てダウン
カウンタ１０１に入力される毎に、セットされた遅れパ
ルス数ＣＢＲを減算していく。そして減算の結果がゼロ
になると、ダウンカウンタ１０１はパルス信号をＢＲ端
子から出力する。このパルス信号によりフリップフロッ
プ回路１０３の出力信号であるＢＲ信号４１０が反転し
ハイレベルとなる（４１０ｂ）。

【００１２】ＢＲ信号４１０がハイレベルに反転する
（４１０ｂ）ことにより、図２６の基本割込信号出力処
理が始まる。この処理ではステップ５０４でステッピン
グモータドライバ１３制御用の基本割込信号４０５の出
力を許可して処理を抜ける。

【００１３】基本割込信号４０５が出力されることによ
り図２７のステッピングモータ駆動処理が開始する。す
なわち、基本割込信号４０５の立ち上がりエッジ４０５
ａを検知するごとにステッピングモータ駆動処理へ処理
が移行することになる。まずステップ５０５でＸ軸のス
テッピングモータ２７が１針の縫目長さ分の移動を終了
しているかを判断する。このとき終了していればステッ
プ５０７に分岐し、終了していなければステップ５０６
に進む。ステップ５０６ではＸ軸側のステッピングモー
タ２７の駆動処理を行うためのサブルーチンに移行す
る。なおここではステッピングモータ駆動処理について
は説明を省略する。次にステップ５０７ではＹ軸のステ
ッピングモータ２８が移動終了しているかを判断し、も
し終了していればステップ５０９に分岐し、終了してい
なければステップ５０８に進み、Ｙ軸側のステッピング
モータ２８の駆動処理を行うためのサブルーチンに移行
する。そしてステップ５０９ではＸ軸側、およびＹ軸側
両方のステッピングモータ２７，２８がそれぞれ１針の
縫目長さ分移動を完了したかどうかを判断し、終了して
いれば、ステップ５１０で基本割込信号４０５の出力を
禁止し処理を抜ける。またどちらかでも終了していなけ
ればそのまま処理を抜ける。この結果Ｘ軸と、Ｙ軸のス
テッピングモータ２７、２８は、それぞれ図１５の４０
９、４１０に示すようにほぼ同時に駆動を開始し、所定
の縫目長さ分移動すると駆動を終了する。

【００１４】かかる従来の自動縫いミシンにおいて、前
記の制御動作に起因する前記布押え装置２０６の移動動
作と天秤２０３の動作との関係における問題点につい
て、図１５、図１６および図１７により説明する。

【００１５】今、一例として図１６に示すような模様パ
ターンの斜め縫製が行われた場合を考える。図１６中Ｌ
は１針の縫目長さ、Ｌｘは前記１針の縫目長さのＸ成
分、Ｌｙは同Ｙ成分である。このときの布押え装置２０
６の滑り板２０７上のＸ軸、Ｙ軸各方向の移動軌跡は図
１５の４１３、４１４のようになる。

【００１６】一般に、布押え装置２０６の起動タイミン
グはいくつかの要因によって規制されている。まずその
最も重要な第１の要因は、図１５において、針棒２０２
と縫製物の移動が干渉しないように布押え装置２０６を
針棒２０２の針先が縫製物を抜ける点Ｇ１から再び刺さ
る点Ｇ２までの間に移動を完了しなければならないこと
であり、図１５の布押え装置のＸ軸、Ｙ軸の移動軌跡４
１３、４１４はこの規制を満足している。

【００１７】前記第１の要因の他の第２の要因には、天
秤２０３のモーションと布押え装置２０６の関係があげ
られる。これを図１７によって説明する。図１７中破線
で示された曲線は、従来の自動縫いミシンにおいて前記
布押え装置２０６のＸ軸とＹ軸の移動軌跡４１３、４１
４を合成した移動量を表したものである。図１７におい
てＢ１は天秤２０３の下死点、Ｂ２は上死点であり、天
秤２０３はこの間に上糸を引き上げ、糸の張力を生じせ
しめる。ところがこの間に布押え装置２０６が移動する
と余分な上糸が供給されることになり、その結果上糸の
張力を低下させる。このため天秤下死点Ｂ１、上死点Ｂ
２間の布押え装置２０６の移動量が大きくなればなるほ
ど上糸張力を減少させ、いわゆる縫い調子を低下させる
原因となる。

【００１８】図２８は布厚の異なる２種類の縫製物ａ、
縫製物ｂを縫製するときの布押え装置２０６の移動可能
期間を示している。図２８中Ｈａ、Ｈｂはそれぞれの縫
製物ａ，ｂの布厚、Ｇａ１、Ｇａ２、Ｇｂ１、Ｇｂ２は
それぞれ針棒２０２の針先と縫製物との交点、Ｌａ、Ｌ
ｂはそれぞれ布押え装置２０６の移動可能期間を示して
おり、布厚が変化すれば、布押え装置２０６の起動タイ
ミングを変化する必要があることがわかる。

【００１９】更に図２９は例えば布押え装置２０６に専
用の治具を搭載するなど２軸駆動機構２０８に負荷重量
の変化が生じた場合の布押え装置２０６の移動軌跡を示
している。図２９中、４１３ａは標準状態の移動軌跡を
示す波形、４１３ｂは治具を搭載したときの移動軌跡を
示す波形を示している。負荷を搭載することにより、２
軸駆動機構２０８の振動が大きくなっている。この状態
で縫製を行えば縫目が不規則になり、またミシン回転ス
ピードを増加させると、ステッピングモータ２７、２８
がステッピングモータドライバ１３の指令値に対して追
従しなくなる、いわゆる脱調現象が起こり得る。

【００２０】

【発明が解決しようとする課題】前述した第１、第２の
要因を鑑みると、理想的かつ現実的な布押え装置２０６
の起動タイミングは、図１５中４１３、４１４ａのよう
になることは容易に考えられる。すなわち、Ｘ軸側とＹ
軸側の縫い目長さが異なるとき、縫い目長さの小さい軸
側の起動タイミングを遅らせることによって、天秤２０
３の上死点Ｂ２までの布押え装置２０６の移動量を最小
にし、上糸張力を増加することが可能である。しかしな
がら、従来の自動縫いミシンの制御装置によれば、前述
したように２軸駆動機構２０８の駆動は同時に開始され
るために、理想的な起動タイミングを得ることが不可能
であった。

【００２１】また、２軸駆動機構２０８のカウントボロ
ーデータテーブル２２１、送りパルスデータテーブル２
２０、またはスピードリミットデータテーブル２２２を
データＲＯＭ７ｂ内に、１機種に対して１種類しか用意
していないために、縫製物の布厚、２軸機構の負荷重量
などが変化すると、良好な縫い調子が得られない、ある
いはミシンの回転スピードを上げられないなどの問題が
あった。

【００２２】この発明は上記のような問題を解決するた
めになされたもので、布押え装置の天秤下死点から天秤
上死点までの移動量を最小にすることで、上糸張力を向
上させることができるとともに、２軸駆動機構の負荷重
量の増加、あるいは縫製物の布厚の変化に対して、美し
い縫い目を損なうことのない自動縫いミシンの制御装置
を得ることを目的とするものである。

【００２３】

【課題を解決するための手段】第１の発明に係わる自動
縫いミシンの制御装置は、２軸駆動機構の各軸を個別の
タイミングで起動する起動タイミング制御手段を備える
ものである。

【００２４】第２の発明に係わる自動縫いミシンの制御
装置は、２軸駆動機構の駆動制御データを用いて、２軸
駆動機構の起動タイミングデータを生成する演算手段
と、該演算手段によって生成された起動タイミングデー
タに基づいて２軸駆動機構の各軸を個別のタイミングで
起動する起動タイミング制御手段とを備えるものであ
る。

【００２５】第３の発明に係わる自動縫いミシンの制御
装置は、布押え装置の移動可能期間に係るデータと２軸
駆動機構の駆動制御データを用いて２軸駆動機構の起動
タイミングデータとミシンの最高回転速度データを生成
する演算手段と、該演算手段によって生成された起動タ
イミングデータに基づいて２軸駆動機構の各軸を個別の
タイミングで起動する起動タイミング制御手段と、該演
算手段によって生成されたミシンの最高回転速度データ
に基づいて駆動モータを制御する手段とを備えるもので
ある。

【００２６】

【００２７】

【００２８】

【００２９】

【作用】第１の発明における起動タイミング制御手段
は、２軸駆動機構のＸ、Ｙ各軸の起動タイミングを個別
に制御する。

【００３０】第２の発明における演算手段は、２軸駆動
機構の駆動制御データを用いて２軸駆動機構の起動タイ
ミングデータを生成する。また起動タイミング制御手段
は、演算手段によって生成された起動タイミングデータ
に基づいて２軸駆動機構の各軸を個別のタイミングで起
動する。

【００３１】第３の発明における演算手段は、布押え装
置の移動可能期間に係るデータと２軸駆動機構の駆動制
御データを用いて２軸駆動機構の起動タイミングデータ
とミシンの最高回転速度データを生成する。また起動タ
イミング制御手段は、該演算手段によって生成された起
動タイミングデータに基づいて２軸駆動機構の各軸を個
別のタイミングで起動する。

【００３２】

【００３３】

【００３４】

【００３５】

【実施例】実施例１．以下本発明の一実施例を図にて説明する。図１は、本発
明の一実施例を示す自動縫いミシンの制御装置の回路図
である。図中従来例と同一の要素には同一番号を付し、
その説明を省略する。図１において、１５は縫製物の布
厚や、２軸駆動機構２０８の負荷重量に応じて切り換え
可能な切り換えスイッチ、３３は揮発性の記憶素子であ
るＲＡＭ６の内容を電源を切ったときに保持するための
電源バックアップ回路、３４は周辺データバッファ４に
接続され、並列データを直列データに、また直列データ
を並列データに変換する直列通信素子、５４は直列通信
用素子３４から出力されるデータを通信規格（たとえば
ＲＳ−２３２Ｃ、ＲＳ−４２２）に対応させるためのド
ライバー（以降、直列通信ドライバーと記す）、３６は
直列通信ドライバー５４が出力時入力信号を受け取り、
直列通信ドライバー５４が入力時、出力信号を出するも
の、すなわちパーソナルコンピュータ等の直列通信の相
手となるもの（以降直列通信対象品と記す）、３５は前
記直列通信ドライバー５４と直列通信対象品３６を接続
するコネクタ、３７は操作パネル４０のリセットスイッ
チ２１２、テストスイッチ２１３、スピード設定スイッ
チ２１８及びスイッチ群２１０を制御するキ−ボードコ
ントローラ、３８は前記スイッチ類とキ−ボードコント
ローラ３７との間のインタフェイス回路、３９はインタ
フェイス回路３８と操作パネル４０を接続するコネク
タ、４１は操作パネル４０内のＬＣＤ２１７を駆動する
ためのＬＣＤコントローラであり、４２はＬＣＤコント
ローラ４１からの出力およびＬＣＤ２１７からの入力の
ためのインタフェイス回路、４３はマイクロコンピュー
タ１から出力される一定周波数の信号を分周し、直列通
信用素子３４とキ−ボードコントローラ３７に供給する
分周回路、４９はマイクロコンピュータ１からの指令を
受け、モータ駆動回路９に制御信号を送るモータコント
ローラ、５１は入力インタフェイス、５２はコネクタ、
５３はステッピングモータ２７、２８、駆動モータ２
４、糸切りソレノイド２３等の過剰電流や信号線の断線
等の異常を検知し、マイクロコンピュータ１にその異常
を知らせる異常検知回路である。

【００３６】図２は図１の制御回路の一部であり、ＲＡ
Ｍ６、ＲＯＭ７、あるいはフロッピーディスク４８から
のデータの読み込み、およびＲＡＭ６、あるいはフロッ
ピーディスク４８へのデータの書き込みを行うための回
路である。図中、図１と同一の番号は同一のものを意味
しているため説明は省略する。１５ａは、２軸駆動機構
２０８の負荷重量によってＯＮ，ＯＦＦを切り替える切
り替えスイッチ、１５ｂ、１５ｃは縫製物の布厚によっ
てＯＮ，ＯＦＦを切り替える切り替えスイッチである。

【００３７】図３は布厚検知手段を設けた自動縫いミ
シンの斜視図である。なお布厚の検知手段については、
特公平３−５５９０３号公報に記載されている。図中５
５は伝達板５７の変異を電気的アナログ信号に変換する
変位センサ、５６は伝達板５７の先端に縫製物を押圧す
るよう具備され、縫製動作時には縫製物上を摺動する摺
動子、５７は摺動子５６の上下変位を変位センサに伝達
する変位センサである。

【００３８】図４は上記変位センサ５５のアナログ信号
をディジタル信号に変換してマイクロコンピュータ１に
入力する回路である。図において５８は変位センサ５５
からのアナログ信号をアナログ／ディジタル変換（以降
Ａ／Ｄ変換と記す）するのに適当な電圧レベルに増幅す
るための演算増幅回路、５９はＡ／Ｄ変換回路６０がＡ
／Ｄ変換動作中に、入力信号をホールドするための、サ
ンプル・アンド・ホールド回路、６０はサンプル・アン
ド・ホールド回路５９からのアナログ信号をディジタル
信号に変換するＡ／Ｄ変換回路、６１は変位センサ５５
と演算増幅回路５８を接続するコネクタである。

【００３９】次に、上記のように構成された自動縫い
ミシンの制御装置の動作について説明する。なお、本発
明の実施例における自動縫いミシンの全体斜視図、及び
カウンタボロー回路については、従来の技術と同様であ
るため、従来の技術で前述した図１９および図２１も併
用して動作説明を行う。

【００４０】図５は電源が投入されてから縫製動作を開
始するまでの概略フローチャートである。なお図５中実
線で囲まれたステップはシステムが実行する箇所、破線
で囲まれたステップはオペレータが実行する箇所であ
る。まず制御装置２０９の電源スイッチ２１１を閉成し
て（ステップ３００）、駆動モータ２４に電源を供給す
る。制御装置２０９内の全ての素子及び回路に電源が供
給されると、リセット信号（以下ＲＥＳ信号と記す）が
マイクロコンピュータ１に出力され、このリセット信号
によりマイクロコンピュータ１は初期化され、同時にマ
イクロコンピュータ１からのＲＥＳ信号の出力が、ＲＥ
ＳＯＵＴ端子から出て、全ての素子および回路の初期化
が行われる（ステップ３０１）。このＲＥＳ信号が一定
時間後解除された後、マイクロコンピュータ１はＲＯＭ
７内のシステム領域７ａからシステムデータをマイクロ
コンピュータ１内のメモリに格納する（ステップ３０
２）。次に切り替えスイッチ１５のＯＮ、ＯＦＦ状態を
読み込み（ステップ３０３）、そしてステップ３０４の
条件判断で切り換えスイッチのＳＷ１５ｂとＳＷ１５ｃ
が共にＯＮの時は、布厚自動設定モードに入る。この布
厚自動設定モードについては第６の発明の動作の説明の
中で後述する。次に前記切り換えスイッチのＯＮ、ＯＦ
Ｆ状態によってＲＯＭ７のデータ領域７ｂ内の必要なデ
ータのアドレスをセット（ステップ３０５）した後、そ
のアドレスより予め演算され格納された縫製データ、す
なわち２軸駆動機構２０８の送りパルスデータ２２０、
カウントボローデータ２２１、スピードリミットデータ
２２２をＲＡＭ６内のデータ領域に格納する（ステップ
３０６）。

【００４１】ここでＲＯＭ７のデータ領域７ｂ内のデー
タと配置の一実施例を図６に示す。アドレス（ア）、
（イ）には、それぞれ２軸駆動機構２０８の負荷重量が
標準用と重量物用のＸ軸およびＹ軸の送りパルスデータ
が格納されている。アドレス（ウ）から（オ）には２軸
駆動機構２０８の負荷重量が標準で、縫製物の布厚が薄
物、中厚物、厚物の３種類のＸ軸およびＹ軸のカウント
ボローデータが格納されている。アドレス（カ）から
（ク）には２軸駆動機構２０８の負荷重量が重量物用
で、前記縫製物の厚さと同様のケースの３種類のカウン
トボローデータが格納されている。アドレス（ケ）から
（セ）には前記Ｘ軸とＹ軸のカウントボローと同様の場
合分けで、ミシンのスピードリミットデータが格納され
ている。また（ソ）にはＦＥＥＤ時間データが格納され
ている。なお、このＦＥＥＤ時間データについては、後
で詳述する。図７は切り換えスイッチＳＷ１５ａ、ＳＷ
１５ｂおよびＳＷ１５ｃのＯＮ、ＯＦＦ状態で、前記Ｒ
ＯＭ７ｂのどこのアドレスからデータを読み込むかを示
した一実施例である。ここで２軸駆動機構２０８の負荷
重量が標準の場合にはＳＷ１５ａをＯＮ、重量物用の場
合にはＳＷ１５ａをＯＦＦ、縫製物の布厚が薄物の場合
にはＳＷ１５ｂとＳＷ１５ｃをＯＦＦ、中厚物の場合に
はＳＷ１５ｂをＯＮかつＳＷ１５ｃをＯＦＦ、そして厚
物の場合にはＳＷ１５ｂをＯＦＦかつＳＷ１５ｃをＯＮ
の状態にするように規定されている。例えば、２軸駆動
系の負荷重量が標準で、縫製物の布厚が中厚物であれ
ば、ＳＷ１５ａをＯＮ、ＳＷ１５ｂをＯＮ、ＳＷ１５ｃ
をＯＦＦすることによって、ＲＯＭ７ｂ内のアドレス
（ア）の送りパルスデータとアドレス（エ）のカウント
ボローデータと、アドレス（コ）のスピードリミットデ
ータが読み込まれることになる。

【００４２】さて、前記縫製データがＲＡＭ６に読み込
まれると、２軸駆動機構２０８を原点位置に移動させる
ために、マイクロコンピュータ１がステッピングドライ
バ１３に信号を供給してステッピングモータ２７、２８
を駆動させ、原点検出器２９、３０の信号から原点の信
号（図１のＯＰ）が入力されると、マイクロコンピュー
タ１はステッピングモータ２７、２８を停止させる（図
５，ステップ３０７）。そして、縫目データ、縫製スピ
ードなどが設定され（ステップ３０８）、これらのデー
タと前述した縫製データ、すなわち送りパルスデータ２
２０、カウントボローデータ２２１、スピードリミット
データ２２２が合成され、実行可能な最適縫製データが
作成された（ステップ３０９）後、押えスイッチをＯ
Ｎ、スタートスイッチをＯＮ（ステップ３１０）すると
ミシン機構部が駆動し、縫製動作を開始する（ステップ
３１１）。

【００４３】次に、２軸駆動機構２０８の制御動作の詳
細な説明を図９〜図１１のフローチャートおよび図１５
のタイムチャートの４０１から４０９を用いて説明す
る。図１５中４０３はボロー信号（以降ＢＲ信号と記
す）、４０６、４０７はそれぞれＸ軸、Ｙ軸のステッピ
ングモータ２７、２８が駆動している状態を示す信号
（以降ステッピングモータ駆動信号と記す）、また４０
８、４０９はそれぞれ滑り板２０７上の布押え装置２０
６のＸ方向、Ｙ方向の移動軌跡を示す波形である。なお
本発明の一実施例においては、２軸駆動機構２０８のＸ
軸、Ｙ軸両軸が駆動する場合、すなわち布押え装置２０
６が滑り板２０７上を斜めに移動する場合についてのみ
説明し、片軸だけ移動する場合の説明は従来の動作と同
様であるため省略する。

【００４４】まずミシン機構部２５が駆動し、検出器２
６からＤＮ信号が出力されることにより、図９のＤＮ信
号割込処理がスタートする（ステップ３１２）。まずス
テップ３１３でＸ軸とＹ軸の移動許可フラグＸ＿ＦＬ
Ｇ、Ｙ＿ＦＬＧがリセットされ、移動禁止状態となる。
次にステップ３１４では次の１針のミシン回転スピード
と縫目長さがマイクロコンピュータ１内のスタックに読
み込まれ、ステップ３１５で前記ミシン回転スピードと
縫目長さに対応したＸ軸とＹ軸それぞれの遅れパルス数
ＣＢＲＸ、ＣＢＲＹが、前述したＲＡＭ６からマイクロ
コンピュータ１内のスタックに読み込まれる。ステップ
３１６では前記Ｘ軸とＹ軸の遅れパルス数ＣＢＲＸ、Ｃ
ＢＲＹの大小が比較される。Ｘ軸の遅れパルス数ＣＢＲ
ＸがＹ軸の遅れパルス数ＣＢＲＹ以下の場合にはステッ
プ３１７に進み、第１起動禁止パルス数（以降第１遅れ
パルス数と記す）ＣＢＲ１にＸ軸遅れパルス数ＣＢＲＸ
が代入され、ステップ３１８で第２起動禁止パルス数
（以降第２遅れパルス数と記す）ＣＢＲ２にＹ軸遅れパ
ルス数ＣＢＲＹからＸ軸遅れパルス数ＣＢＲＸを減算し
た値が代入され、ステップ３１９でＸ軸移動許可フラグ
Ｘ＿ＦＬＧがセットされＸ軸側のみ移動可能状態となり
ステップ３２３へ進む。一方Ｘ軸遅れパルス数ＣＢＲＸ
がＹ軸遅れパルス数ＣＢＲＹよりも大なる場合にはステ
ップ３２０に進み、第１遅れパルス数ＣＢＲ１にＹ軸遅
れパルス数ＣＢＲＹが代入され、ステップ３２１で第２
遅れパルス数ＣＢＲ２にＸ軸遅れパルス数ＣＢＲＸから
Ｙ軸遅れパルス数ＣＢＲＹが減算された値が代入され、
ステップ３２２でＹ軸移動許可フラグＹ＿ＦＬＧがセッ
トされＹ軸側のみ移動可能状態となりステップ３２３へ
進む。ステップ３２３では第１遅れパルス数ＣＢＲ１が
図２１に示したデータバッファ４を通しＩ／Ｏ８からダ
ウンカウンタ１０１にセットされる。この直後にステッ
プ３２４において第１遅れパルス数ＣＢＲ１はクリアー
される。そしてステップ３２５においてカウントボロー
処理割込許可フラグＣＢＲ＿ＦＬＧがセットされ、ステ
ップ３２６でＤＮ信号割込処理ルーチンをぬける。

【００４５】ここで図２１のマイクロコンピュータ１は
ダウンカウンタ１０１は遅れパルス数がセットされると
同時にフリップフロップ回路１０３の出力であるＢＲ信
号が反転しゼロレベルとなる。この状態を示したのが図
１５中の４０３ａである。そして検出器２６から入力イ
ンタフェイス回路１０を介してＰＧ信号が入力される毎
にカウンタの内容が減算される。そして減算の結果が０
になるとダウンカウンタ１０１はＯＲ回路１０２を経て
フリップフロップ回路１０３にパルス信号を出力する。
これによってフリップフロップ回路１０３の出力である
ＢＲ信号が反転しハイレベルとなる。この状態を示した
のが図１５中の４０３ｂである。

【００４６】ＢＲ信号がハイレベルとなることによっ
て、割込コントローラ４４はマイクロコンピュータ１の
処理に割り込みをかける。この割り込みによりマイクロ
コンピュータ１は図１０のカウントボロー割込処理を開
始する（ステップ３２７）。図１０において、まずステ
ップ３２８ではカウントボロー処理割込許可フラグＣＢ
Ｒ＿ＦＬＧがセットされているか否かを判断する。図９
のＤＮ信号割込処理からの流れではフラグはセットされ
ているからステップ３２９に進む。ステップ３２９では
第２遅れパルス数ＣＢＲ２が０か否かを判断する。もし
０でなければステップ３３０へ移行しダウンカウンタ１
０１に第２遅れパルス数ＣＢＲ２をセットする。そして
ステップ３３１で第２遅れパルス数ＣＢＲ２をクリアー
して、ステップ３３６でステッピングモータ駆動用の基
本割込信号４５０の出力を許可しカウントボロー割込処
理を抜ける。この状態を示したのが図１５中４０５ａで
ある。一方ステップ３３０において第２遅れパルス数Ｃ
ＢＲ２が再びセットされたので前段の処理と同様にＢＲ
信号が出力保持され（４０３ｃ）、カウント０でリセッ
トされる（４０３ｄ）。これによって、再びカウントボ
ロー割込処理が開始される。今度は前記ステップ３３１
で第２遅れパルス数ＣＢＲ２がクリアーされているの
で、ステップ３２８、３２９を経てステップ３３２へ移
行する。ステップ３３２ではカウントボロー割込処理フ
ラグをリセットする。次にステップ３３３で、Ｘ移動許
可フラグＸ＿ＦＬＧがセットされているか否かを判断す
る。すなわち第１遅れパルスがＸ軸起動用であり、既に
Ｘ軸が移動を開始したかどうかを判断している。Ｘ＿Ｆ
ＬＧがセットされていれば、Ｘ軸は移動を開始している
からステップ３３５に移行しＹ軸移動許可フラグＹ＿Ｆ
ＬＧをセットする。またＸ＿ＦＬＧがセットされていな
ければ、Ｙ軸が移動を開始していることになるので、ス
テップ３３４に移行しＸ軸移動許可フラグＸ＿ＦＬＧを
セットする。そして前述したステップ３３６を経てカウ
ントボロー割込処理を抜ける。

【００４７】ステッピングモータ用基本割込信号４０５
は出力が許可されると、次に出力が禁止されるまで発生
し続ける。この割り込み信号の立ち上がりエッジ４０５
ａを検知する度に、マイクロコンピュータ１は図１１の
ＸＹテーブル移動処理を開始する（ステップ３２８）。
このルーチンではまず、ステップ３３９でＸ軸移動許可
フラグＸ＿ＦＬＧがセットされているかどうか、すなわ
ちＸ軸の移動が許可されているかどうかを判断し、セッ
トされていなければステップ３４２へ分岐し、セットさ
れていればステップ３４０へ進む。ステップ３４０では
Ｘ軸の移動が終了しているかどうか、すなわち設定され
た１針の縫目長さ分の移動を完了したかを判断し、終了
していればステップ３４２に分岐し、終了していなけれ
ばステップ３４１のＸテーブル移動処理のためのサブル
ーチンに移行しＸ軸駆動機構を移動させる。次にステッ
プ３４２では、Ｙ軸移動許可フラグＹ＿ＦＬＧがセット
されているかどうかを判断し、セットされていなければ
ステップ３４５へ分岐し、セットされていればステップ
３４３へ進む。ステップ３４３ではＹ軸の移動が終了し
ているかどうかを判断し、終了していればステップ３４
５に分岐し、終了していなければステップ３４４のＹテ
ーブル移動処理のためのサブルーチンに移行しＹ軸駆動
機構を移動させる。ステップ３４５ではＸ軸、Ｙ軸のの
両軸が移動を終了したかどうかを判断し、もし一方でも
移動が終了していなければ、ステップ３４７に移行す
る。また両軸とも移動が終了していれば、ステップ３４
６に進みステッピングモータ駆動用の基本割込信号４０
５の出力を禁止し、ステップ３４７でＸＹテーブル移動
処理を抜ける。ＸＹテーブル移動処理は以上のように
Ｘ、Ｙ各軸が設定された１針の縫目長さ分移動するま
で、すなわち図１５中４０６、および４０７が出力され
ている間繰り返し実行される。そして移動が完了すれ
ば、基本割込信号４０５の出力禁止によって、再び基本
割込信号４０５の出力が許可されるまでこのルーチンに
は入らない。

【００４８】以上説明したような本発明における自動縫
いミシンの制御装置によって、図１６に示すような縫目
模様を形成すべく、縫製動作を行ったとき、布押え装置
２０６のＸ軸方向、Ｙ軸方向の各移動軌跡は、それぞれ
図１５の４０８、４０９のようになる。該各軸の移動軌
跡の移動量を合成したものを図１７の実線で示す。図中
破線は従来の技術における各軸の移動軌跡の合成量を示
したものである。天秤２０３の下死点Ｂ１から上死点Ｂ
２までの布押え装置２０６の移動量は、従来の技術と比
して、小さくなっている。これは、前記した本発明のカ
ウントボロー処理によって、Ｘ軸、Ｙ軸が個別のタイミ
ングで起動することが可能になり、これにより縫製物の
移動と針棒が干渉しない範囲（図１５のＧ１、Ｇ２の
間）で、移動時間の短い方の軸（本実施例ではＹ軸）の
起動タイミングを天秤２０３の引き上げ時期に対して遅
らせることができるからである。

【００４９】従来の技術の動作の説明の中で述べた布押
え装置２０６の起動タイミングを規制する第２の要因を
鑑みると、以上記述したことより縫製物の糸締まりの改
善が見込まれる。本実施例を試作機にて実験したとこ
ろ、従来の技術に比して明らかに糸締まりが改善される
ことが確認された。

【００５０】次に、本発明の一実施例の動作について
述べる。まず図５に示したフローチャートにおいて、ス
テップ３００からステップ３０３までの動作は、前述し
た通りである。ステップ３０４において切り換えスイッ
チＳＷ１５ｂおよびＳＷ１５ｃが共にＯＮの時、ステッ
プ３４８に分岐し、布厚自動設定モードに入る。そして
ステップ３４９で縫製データのアドレスをセットし、ス
テップ３５０でＲＯＭ７内のデータＲＯＭ７ｂより縫製
データを読み込む。この時読み込まれるデータは、パル
スデータ２２０のみで、後述する実施例では、ステップ
３５０ではカウントボローデータ２２１とスピードリミ
ットデータ２２２は読み込まない。

【００５１】図１２は、ＤＮ信号に係わるＤＮ信号割
込処理のフローチャートを示したものである。図中、前
述と同様なステップには同符号を付し、その説明を省略
する。またカウントボロー処理、およびＸＹテーブル移
動処理は前述した実施例と同様であるため、説明を省略
する。図１２において、ＤＮ信号が検知され、ＤＮ信号
割込処理がスタートし、Ｘ軸、Ｙ軸の移動許可フラグＸ
＿ＦＬＧ、Ｙ＿ＦＬＧがリセットされ、次の一針のミシ
ンの回転スピードと、縫目長さがマイクロコンピュータ
１内のスタックに読み込まれると（ステップ３１２から
ステップ３１４まで）、ステップ３４８においてマイク
ロコンピュータ１は図４に示した変位センサ５５より得
られた布厚のデータを、演算回路５８、サンプル・アン
ド・ホールド回路５９およびＡ／Ｄ変換器６０を通して
そのスタック内に取り込む。次にステップ３４９では図
６に示したＲＯＭ７ｂ内のカウントボローテーブル２２
１とスピードリミットテーブル２２２の中から、前記ミ
シンの回転スピードと縫目長さと布厚データに対応した
遅れパルス数とスピードリミットが格納されたアドレス
を設定する。そしてステップ３５０にてそのアドレスよ
り予め演算され格納された縫製データ、即ちカウントボ
ローデータ２２１とスピードリミットデータ２２２をＲ
ＡＭ６のデータ領域に格納する。

【００５２】図８は、変位センサ５５から得られる布
厚値と設定されるカウントボローデータ２２１とスピー
ドリミットデータ２２２のアドレスとの関係を示す一実
施例である。この実施例では、布厚範囲が０から３ｍｍ
までは薄物、３．１ｍｍから６ｍｍまでは中厚物、６．
１ｍｍ以上は厚物として場合分けされて設定されてお
り、上記３種類の布厚範囲に対応したカウントボローデ
ータ２２１とスピードリミットデータ２２２が選択され
る。例えば、ＳＷ１５ａの切り換えスイッチがＯＦＦさ
れているとき、すなわち２軸駆動機構２０８の負荷重量
が重量物設定であったとき、変位センサ５５の布厚値が
４ｍｍであれば、マイクロコンピュータ１はアドレス
（キ）からカウントボローデータを読み込み、アドレス
（ス）からスピードリミットデータを読み込む。

【００５３】図１３は、ＤＮ信号割込処理のフローチ
ャートを示したものである。電源が投入されてから縫製
動作を開始するまでの流れと、カウントボロー処理およ
びＸＹテーブル移動処理は前述と同様であるため、説明
を省略する。ステップ３４８においてマイクロコンピュ
ータ１が図４の変位センサ５５より得られた布厚のデー
タ取込むと、続いてステップ３５１でマイクロコンピュ
ータ１のスタック内に取り込まれているＸ軸とＹ軸の縫
目長さデータに対応した移動時間ＦＥＥＤＸ、ＦＥＥＤ
ＹをＲＯＭ７ｂのＦＥＥＤ時間テーブル２２３から読み
込み。ここでＦＥＥＤ時間とは、ステッピングモータド
ライバ１３がステッピングモータ２７、２８にパルスを
送出している時間であり、縫目長さに応じて０．１ｍｍ
から１２．７ｍｍまで０．１ｍｍ単位に１２７個、Ｘ
軸、Ｙ軸合わせて計２５４個のデータから構成されてい
る。ここで、Ｘ軸のＦＥＥＤ時間をＦＥＥＤＸ、Ｙ軸の
ＦＥＥＤ時間をＦＥＥＤＹで表す。

【００５４】さて図１３のステップ３５１でＦＥＥＤ時
間が読み込まれると、次にステップ３５２で前記ＦＥＥ
Ｄ時間ＦＥＥＤＸ、ＦＥＥＤＹとミシン回転スピード
と、布厚データ等をパラメータとして遅れパルス数ＣＢ
ＲＸ、ＣＢＲＹとスピードリミットＳＬＩＭが演算され
る。この演算処理の考え方を図１４のフローチャートと
図１８を用いて説明する。

【００５５】図１８において、ΔＴはＰＧ信号４０４の
パルス周期、Ｇ３、Ｇ４は布厚を考慮したときの針棒２
０２と縫製物との交点であり、Ｇ３は針棒２０２の針先
が縫製物を抜ける点、Ｇ４は針先が縫製物に刺さる点を
示す。またＴＭＡＸは、針が縫製物に刺さっていない期
間（前記Ｇ３からＧ４までの期間）、すなわち布押え装
置の移動可能期間である。まずステップ３５２ａで移動
可能期間ＴＭＡＸがミシン回転スピードから演算され、
ステップ３５２ｂで該移動可能期間ＴＭＡＸと前記Ｘ軸
とＹ軸のパルス送出期間ＦＥＥＤＸ、ＦＥＥＤＹの大小
が比較される。ここでＦＥＥＤ時間ＦＥＥＤＸあるいは
ＦＥＥＤＹが移動可能期間ＴＭＡＸより大きければ、針
棒２０２が縫製物に干渉することになるので、ステップ
３５２ｃに分岐しスピードリミットＳＬＩＭを１ランク
下げ、ステップ３５２ａへ帰還し、ステップ３５２ｂの
条件を満足するまでミシンの回転スピードを下げ、スピ
ードリミットＳＬＩＭを決定する。次にステップ３５２
ｄでＤＮ信号の立ち下がりエッジ４０３ａから、針先が
縫製物に刺さる点Ｇ４までの期間と、Ｘ軸、Ｙ軸のＦＥ
ＥＤ時間ＦＥＥＤＸ、ＦＥＥＤＹ等により、ＤＮ信号立
ち下がりエッジ４０３ａから布押え装置２０６の起動す
るまでの期間ＴＸ、ＴＹを演算する。そしてステップ３
５２ｅにおいて起動時間ＴＸ，ＴＹとＰＧ信号４０４の
パルス周期ΔＴから下記式（１）および（２）によりＸ
軸とＹ軸の遅れパルス数ＣＢＲＸ、ＣＢＲＹが演算され
る。

【００５６】ＣＢＲＸ＝ＴＸ／ ΔＴ・・・・・・・・（１）

【００５７】ＣＢＲＹ＝ＴＹ／ ΔＴ・・・・・・・・（２）

【００５８】なお、この第２、第３の発明に係る実施例
において、布厚が常に一定のものを縫製する場合には、
予めスピードリミットが判るので、スピードリミット演
算を行う必要がないことは言うまでもない。

【００５９】また以上述べてきた本発明の実施例にお
いては、一針分の縫製データの読み込みや遅れパルス数
の設定を針棒２０２の下位置信号の立ち下がりエッジに
トリガをかけて行ったが、他のミシンの回転に同期して
いる信号であれば、同様の動作が可能することは言うま
でもない。またボロー信号の発生機構をハードウェア
（以降Ｈ／Ｗと記す）で構成しているがＰＧ信号を割込
み等でマイクロコンピュータ１に認識させ、ソフトウェ
ア（以降Ｓ／Ｗと記す）でＰＧの数を計数し、２軸駆動
機構２０８の起動タイミングの決定をしても良い。

【００６０】また本実施例では、切り換えスイッチ１５
の読み込みを電源立ち上げ時に行っているが、切り換え
スイッチ１５の読み込み時期は、縫製動作が開始される
以前のいかなる場合に行っても良い。さらに切り換え手
段については、本実施例のようなＨ／Ｗによるスイッチ
の他に、例えば操作パネルからの設定によるＳ／Ｗによ
るスイッチでも良い。

【００６１】また、本発明においては、電源立ち上げ時
にＲＯＭ７内のデータテーブルを一端ＲＡＭ６内に転送
しているが、これは単にデバッグ処理を容易にするため
に為されているものであって、縫製時にＲＯＭ７から直
接マイクロコンピュータ１に読み込んでもいっこうに差
し支えない。また縫製データを格納しておく場所はＲＯ
Ｍ７に限らず、フロッピーディスク４８などの記憶媒体
や、更にパーソナルコンピュータなどから通信によって
データを送信しても良い。

【００６２】布厚検知手段として、図３に示したよう
な摺動子と変位センサを用いたが、これは針棒近傍の布
厚をリアルタイムに検知する事ができれば、いかなる手
段（例えばレーザ変位計など）を用いても同様な効果が
得られることは言うまでもない。

【００６３】

【発明の効果】以上のように、この発明の第１の発明に
よれば、Ｘ軸とＹ軸を個別の起動タイミングで制御する
ことで、縫製物の糸締まりを改善し、良好な縫い調子を
得ることができる。

【００６４】また第２の発明によれば、２軸駆動機構の
起動タイミングデータを演算手段により生成するので、
第１の発明の効果に加え、起動タイミング用のデータ領
域を節約することができる効果がある。

【００６５】また第３の発明によれば、２軸駆動機構の
起動タイミングデータと、ミシンの最高回転スピードを
演算手段により生成するので、第２の発明の効果に加
え、布押え装置が針棒に接触しない安定した送り制御が
可能となる。

【００６６】

【００６７】

【００６８】

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係る自動縫いミシンの制御
装置の回路図である。

【図２】本発明の一実施例に係るデータの読み込み、書
き込みを説明するための回路図である。

【図３】本発明の一実施例に係る布厚検知手段を示す
斜視図である。

【図４】本発明の一実施例に係る布厚検知手段の回路
図である。

【図５】本発明の一実施例に係る電源投入から縫製動作
に入るまでのフローチャートである。

【図６】本発明の一実施例に係る記憶手段内のデータ領
域のデータ配置を示す図である。

【図７】本発明の一実施例に係る、切り替えスイッチの
状態とそれにより選択されるデータの関係を説明するた
めの図である。

【図８】本発明の一実施例に係る、布厚値とそれによ
り選択されるデータの関係を説明するための図である。

【図９】本発明の一実施例に係るＤＮ信号割り込み処理
のフローチャートである。

【図１０】本発明の一実施例に係るカウントボロー割り
込み処理を示すフローチャートである。

【図１１】本発明の一実施例に係るＸＹテーブル移動処
理を示すフローチャートである。

【図１２】本発明の一実施例に係る、ＤＮ信号割り込
み処理のフローチャートである。

【図１３】本発明の一実施例に係るＤＮ信号割り込み処
理のフローチャートである。

【図１４】図１３における遅れパルス数演算処理のフロ
ーチャートである。

【図１５】本発明の一実施例に係る２軸駆動機構の動作
のタイミングを示すタイムチャートである。

【図１６】図１７を説明するための縫目模様を示す図で
ある。

【図１７】布押さえ装置の移動量と天秤モーションの関
係を示す図である。

【図１８】第２、第３の発明の一実施例に係る遅れパル
ス数演算処理の考え方を説明する図である。

【図１９】従来の自動縫いミシンを示す全体斜視図であ
る。

【図２０】図１９における制御装置の構成図である。

【図２１】図２０における送りパルス遅延回路図であ
る。

【図２２】図２０におれるデータを読み書きするための
回路図である。

【図２３】従来の記憶手段内のデータ領域のデータ配置
を示す図である。

【図２４】従来のカウントボローデータの内容を説明す
るための図である。

【図２５】従来のＤＮ信号割り込み処理のフローチャー
トである。

【図２６】従来のカウントボロー割り込み処理を示すフ
ローチャートである。

【図２７】従来のＸＹテーブル移動処理を示すフローチ
ャートである。

【図２８】縫製物の布厚と２軸駆動機構の起動タイミン
グを説明するための図である。

【図２９】２軸駆動機構に負荷が搭載されたときの布押
え装置の移動軌跡を示す図である。

【符号の説明】

１マイクロコンピュータ７ＲＯＭ１３ステッピングモータドライバ１５切り換えスイッチ２４駆動モータ２６検出器４５カウントボロー回路５５変位センサ２０６布押え装置２０８２軸駆動機構２０９制御装置２２０パルスデータ２２１カウントボローデータ

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】ミシンの主軸を駆動する駆動モータと、
縫製物を挟持する布押え装置と、該布押え装置を互いに
直交する２軸方向に各々独立に移動可能な２軸駆動機構
と、前記駆動モータ、２軸駆動機構等を制御する制御装
置と、制御に必要なプログラム、データ等を記憶する記
憶手段とを有するものにおいて、前記２軸駆動機構の各
軸を個別のタイミングで起動する起動タイミング制御手
段を備えたことを特徴とする自動縫いミシンの制御装
置。
【請求項２】ミシンの主軸を駆動する駆動モータと、
縫製物を挟持する布押え装置と、該布押え装置を互いに
直交する２軸方向に各々独立に移動可能な２軸駆動機構
と、前記駆動モータ、２軸駆動機構等を制御する制御装
置と、制御に必要なプログラム、データ等を記憶する記
憶手段とを有するものにおいて、前記２軸駆動機構の駆
動制御データを用いて前記２軸駆動機構の起動タイミン
グデータを生成する演算手段と、該演算手段によって生
成された起動タイミングデータに基づいて前記２軸駆動
機構の各軸を個別のタイミングで起動する起動タイミン
グ制御手段とを備えてなる自動縫いミシンの制御装置。
【請求項３】ミシンの主軸を駆動する駆動モータと、
縫製物を挟持する布押え装置と、該布押え装置を互いに
直交する２軸方向に各々独立に移動可能な２軸駆動機構
と、前記駆動モータ、２軸駆動機構等を制御する制御装
置と、制御に必要なプログラム、データ等を記憶する記
憶手段とを有するものにおいて、前記布押え装置の移動
可能期間に係るデータと前記２軸駆動機構の駆動制御デ
ータを用いて前記２軸駆動機構の起動タイミングデータ
とミシンの最高回転速度データを生成する演算手段と、
該演算手段によって生成された起動タイミングデータに
基づいて前記２軸駆動機構の各軸を個別のタイミングで
起動する起動タイミング制御手段と、該演算手段によっ
て決定されたミシンの最高回転速度データに基づいて前
記駆動モータを制御する手段とを備えてなる自動縫いミ
シンの制御装置。