CN114206119B - 用于软体动物加工的设备和方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了软体动物加工设备和相关方法。软体动物具有第一壳、第二壳和附着到壳的内收肌。多个保持器通过软体动物的第一壳来保持相应的软体动物。输送器联接到保持器，以在加工站之间移动软体动物。一个加工站是壳切割站，用以在每个相应的软体动物的壳中切出开口。另一加工站是肌肉切割站，用以通过每个软体动物的壳中的开口从第二壳切割内收肌。进一步的加工站是壳分离站，用以从每个相应的软体动物的第一壳分离第二壳。

Description

用于软体动物加工的设备和方法
相关申请的交叉引用
本申请要求于2019年8月1日提交的美国临时申请No.62/881,418的优先权，该美国临时申请的全部内容通过引用合并于此。
技术领域
本发明总体上涉及海鲜加工，尤其涉及加工软体动物。
背景技术
从扇贝移除内收肌(也称为“脱壳”)通常是手动过程。刀片通过扇贝的两个壳之间的铰合部附近的开口插入，用于从顶壳切割内收肌。然后，将顶壳和内脏拉离底壳并丢弃，并且在第二次切割中从底壳切下内收肌。
这种类型的手动脱壳过程可能对体力要求很高，并且手部和腕部问题以及重复性劳损很常见。此外，人工脱壳速度受限于工人的体力，这往往是工厂环境中的瓶颈。产品质量一致性也可能是一个问题。因此，可食用产品产量在加工的扇贝的数量和脱壳后仍附着于壳上并因此被浪费的内收肌的量这两方面因人而异。
发明内容
根据本发明的一方面，提供一种设备，其包括多个保持器、切割器和致动器。多个保持器中的每个保持器通过软体动物的第一壳来保持相应的软体动物并且可与多个保持器中的其他保持器在一方向上对准。每个相应的软体动物具有一对壳，包括第一壳和第二壳。切割器可操作用以切割软体动物的壳。致动器联接到切割器，以响应于所述多个保持器中的复数个保持器在该方向上的对准来操作切割器，以在由在该方向上对准的所述复数个保持器中的每个保持器保持的相应的软体动物的壳中切出开口。
在一些实施方式中，设备还包括夹持系统，以将每个软体动物的第二壳夹向第一壳。夹持系统可以可选地包括可充气的囊袋，并且可能包括另一致动器，用以将可充气的囊袋压抵至少一个软体动物的第二壳。在一些实施方式中，另一致动器包括气动活塞。
在一些实施方式中，设备还包括具有多个保持器道的输送器。
在一些实施方式中，切割器在与所述复数个保持器相同的方向上对准。
在一些实施方式中，致动器进一步用以使切割器在第一位置与第二位置之间运动。
在一些实施方式中，切割器包括锯片。
在一些实施方式中，多个保持器包括一保持器，该保持器限定了凹部，用以保持相应的软体动物的第一壳。可选地，凹部包括具有肋的表面。凹部的长度可以小于相应的软体动物的壳的长度，使得软体动物的壳的一部分延伸超过保持器的边缘，并且可以在软体动物的壳的该部分中切出开口。
在一些实施方式中，多个保持器包括一保持器，该保持器包括止挡部，用以邻接连接相应的软体动物的壳的铰合部，止挡部相对于在设备的操作期间保持器的运动方向朝向保持器的后部定向。
根据本发明的另一方面，提供一种设备，其包括保持器，保持器用以通过第一壳来保持软体动物，软体动物最初具有包括第一壳和第二壳的一对壳和附着至壳的内收肌。在一些实施方式中，设备还包括夹持系统，用以将第二壳夹向第一壳并且用以进一步保持第一壳。
在一些实施方式中，设备还包括壳切割站，用以在软体动物的壳中切出开口。
在一些实施方式中，夹持系统包括可充气的囊袋，并且可能包括另一致动器，用以将可充气的囊袋压抵至少一个软体动物的第二壳。在一些实施方式中，另一致动器包括气动活塞。
在一些实施方式中，设备还包括切割器，切割器可操作用以通过第一壳与第二壳之间的开口从第二壳切割内收肌。可选地，切割器包括柔性的切割刀片。切割刀片可以从不与软体动物接触的第一位置运动到其中切割刀片的至少一部分位于壳之间的第二位置，以从第二壳切割内收肌。在一些实施方式中，随着切割刀片从其第一位置运动到其第二位置，切割刀片接触并跟随第二壳的内侧表面。
在一些实施方式中，夹持系统包括弹簧，用以将第二壳夹向第一壳。可选地，弹簧为第一弹簧，夹持系统还包括第二弹簧，用以将第二壳夹向第一壳。夹持系统还可以或替代地包括吸夹，用以延伸穿过保持器中的孔，以保持软体动物的第一壳。
在一些实施方式中，保持器限定了凹部，用以保持相应的软体动物的第一壳。可选地，凹部包括具有肋的表面。
在一些实施方式中，保持器包括止挡部，用以邻接连接相应的软体动物的壳的铰合部，止挡部相对于在设备的操作期间保持器的运动方向朝向保持器的后部定向。
根据本发明的又一方面，提供一种设备，其包括保持器，保持器用以通过第一壳来保持软体动物，软体动物最初具有包括第一壳和第二壳的一对壳和在壳中切出的开口。设备还包括壳分离机构。壳分离机构包括：第一构件，用以抑制第一壳相对于保持器的运动；以及第二构件，其邻近第一构件设置，用以进入开口并从第一壳分离第二壳。
在一些实施方式中，设备还包括第三构件，以抑制第一壳相对于保持器的运动，第二构件设置在第一构件与第三构件之间。
在一些实施方式中，设备还包括输送器，输送器联接到保持器，用以相对于壳分离机构移动软体动物。可选地，壳分离机构是静止的。
在一些实施方式中，设备还包括输送器，输送器联接到壳分离机构，用以使壳分离机构相对于软体动物运动。可选地，保持器是静止的。
在一些实施方式中，第一构件包括凸表面，用以在软体动物与壳分离机构之间的相对运动期间抵靠第一壳滑动。第二构件可选地包括由第一表面和第二表面形成的边缘。第一表面可以是凸形的。在一些实施方式中，第二表面包括与边缘相邻的第一凹入部分、与第一凹入部分相邻的基本平坦部分、以及与基本平坦部分相邻的第二凹入部分。在一些实施方式中，在软体动物与壳分离机构之间的相对运动期间，边缘进入开口，第一表面抵靠第一壳的内侧表面滑动，以抑制第一壳相对于保持器的运动，并且第二表面抵靠第二壳滑动，以将第二壳与第一壳分离。
在一些实施方式中，软体动物还具有连接壳的铰合部，在壳的与铰合部基本相对的一侧中切出开口，并且软体动物相对于壳分离机构在基本上垂直于铰合部的轴线的方向上运动。保持器可以包括止挡部，用以邻接铰合部，止挡部相对于在设备的操作期间保持器的运动方向朝向保持器的后部定向。
在一些实施方式中，第一构件的高度和第二构件的高度相对于保持器是可调节的。
在一些实施方式中，保持器包括凹部，用以保持软体动物的第一壳。例如，凹部可以包括具有肋的表面。
根据本发明的另一方面，提供一种系统，包括多个保持器，多个保持器中的每个保持器用以通过软体动物的第一壳来保持相应的软体动物，每个相应的软体动物具有包括第一壳和第二壳的一对壳和附着至壳的内收肌。系统还包括输送器，输送器联接到多个保持器，以在加工站之间移动软体动物。加工站包括壳切割站，用以在每个相应的软体动物的壳中切出开口，壳切割站包括如本文所述的设备；肌肉切割站，用以通过每个相应的软体动物的壳中的开口从第二壳切割内收肌，肌肉切割站包括如本文所述的设备；以及壳分离站，用以从每个相应的软体动物的第一壳分离第二壳，壳分离站包括如本文所述的设备。
在一些实施方式中，系统还包括控制器，用以：控制输送器的运动，输送器的运动包括运动周期和停顿周期；控制壳切割站，用以在停顿周期期间在至少一个软体动物的壳中切出开口；以及控制肌肉切割站，用以在停顿周期期间从至少另一软体动物的第二壳切割内收肌。输送器可选地包括多个保持器道。
根据本发明的另一方面，提供一种方法，包括使多个保持器在加工站之间运动，多个保持器中的每个保持器用以通过软体动物的第一壳来保持相应的软体动物，每个相应的软体动物具有包括第一壳和第二壳的一对壳和附着至壳的内收肌。该方法还包括在加工站处加工软体动物。加工站包括壳切割站，用以在每个相应的软体动物的壳中切出开口，壳切割站包括如本文所述的设备；肌肉切割站，用以通过每个相应的软体动物的壳中的开口从第二壳切割内收肌，肌肉切割站包括如本文所述的设备；以及壳分离站，用以从每个相应的软体动物的第一壳分离第二壳，壳分离站包括如本文所述的设备。
根据本发明的又一方面，提供一种方法，包括提供多个保持器，多个保持器中的每个保持器用以通过软体动物的第一壳来保持相应的软体动物，每个相应的软体动物具有包括第一壳和第二壳的一对壳和附着至壳的内收肌；以及提供用于加工软体动物的加工站。加工站包括壳切割站，用以在每个相应的软体动物的壳中切出开口，壳切割站包括如本文所述的设备；肌肉切割站，用以通过每个相应的软体动物的壳中的开口从第二壳切割内收肌，肌肉切割站包括如本文所述的设备；以及壳分离站，用以从每个相应的软体动物的第一壳分离第二壳，壳分离站包括如本文所述的设备。进一步包括提供输送器，输送器联接到多个保持器，用以在加工站之间移动软体动物。
在一些实施方式中，该方法还包括提供控制器，用以：控制输送器的运动，输送器的运动包括运动周期和停顿周期；控制壳切割站，以在停顿周期期间在至少一个软体动物的壳中切出开口；并且控制肌肉切割站，以在停顿周期期间从至少另一软体动物的第二壳切割内收肌。
附图说明
现在将参照附图更详细地描述本发明的实施方式的示例。
图1和图2是示例性扇贝加工机器的透视图。
图3是用于扇贝的示例性保持器的透视图。
图4是图3中图示的保持器沿着图3中的线A-A的剖视图。
图5是包括图3中图示的6个保持器的一排保持器的透视图。
图6是图5中图示的一排保持器的透视图，其中扇贝装载到每个保持器上。
图7和图8是图1和图2所示的扇贝加工机器中的壳切割站的前部的平面图。
图9是图8中所示的壳切割站的顶部的平面图。
图10是图9中所示的壳切割站沿着图9中的线B-B的局部剖视图。
图11是图7至图10所示的壳切割站中的夹持系统的透视图。
图12是图6中图示的一排保持器的透视图，其中在扇贝的壳中切出开口。
图13和图14是图1和图2中所示的扇贝加工机器中的肌肉切割站的前部的平面图。
图15和图16分别是图13和14中所示的肌肉切割站的背部的平面图。
图17和图18分别是图13和14中所示的肌肉切割站的顶部的平面图。
图19是图17中所示的肌肉切割站沿着图17中的线C-C的剖视图。
图20是图18中所示的肌肉切割站沿着图18中的线D-D的剖视图。
图21是图13至图20中所示的肌肉切割站中的切割系统的透视图。
图22是图13至图20中所示的肌肉切割站中的弹簧布置的透视图。
图23是图13至图20中所示的肌肉切割站中的吸夹布置的透视图。
图24是图1和图2中所示的扇贝加工机器中的壳分离站的前部的平面图。
图25是图24中所示的壳分离站的顶部的平面图。
图26是图25中所示的壳分离站沿着图25中的线E-E的剖视图。
图27是图25中所示的壳分离站沿着图25中的线E-E的放大剖视图。
图28是图24至图27中所示的壳分离站中的壳分离机构的透视图。
图29是图12中图示的一排保持器的透视图，其中扇贝的顶壳被移除。
图30是图示示例性控制系统的框图。
图31和图32是图示根据一些实施方式的方法的流程图。
具体实施方式
图1至图30图示示例性扇贝加工系统或机器100及其各种部件，并且图31和图32图示相关方法的示例。然而，应当理解，附图的内容仅用于说明目的，并且本发明决不限于在附图中明确示出和在此描述的特定示例性实施方式。机器可以包括附加的、更少的和/或不同的部件，这些部件以与所示出的相似或不同的方式布置，并且方法同样可以涉及以相似或不同的顺序执行附加的、更少的或不同的操作。
图1和图2是扇贝加工机器100的透视图。机器100包括链式输送器102、装载站104、壳切割站106、肌肉切割站108、壳分离站110、和框架112。输送器102和站104、106、108、110联接到框架112并由框架112支撑。
输送器102限定用于加工扇贝的平坦顶表面。输送器102包括与安装在框架112上的齿轮接合并由安装在框架112上的齿轮支撑的两个链条114、116。链条114、116中的每一个与机器100的相应侧相邻或接近。链条114、116联接到在站104、106、108、110之间运送扇贝的多个保持器。这些保持器布置成6个道120、122、124、126、128、130和多个排。每个道120、122、124、126、128、130都在输送器102的运动方向上对准。成排保持器中的每排保持器由6个对准的保持器组成，每个保持器来自每个道120、122、124、126、128、130。成排保持器在垂直于输送器102的运动的方向上对准。保持器的道和排的配置不限于这里描述的实施方式。例如，还设想具有多于或少于6个保持器道的扇贝加工机器。
输送器102使保持器顺序地运动通过站104、106、108、110，以从装载站104开始且在壳分离站110处结束来加工由保持器保持的扇贝。在图示的实施方式中，在壳分离站110之后，加工过的扇贝被从保持器移开，并且保持器倒转并运动回到装载站104以对新的扇贝重复该过程。在其他实施方式中，在壳分离站110之后，加工过的扇贝和保持器可以运动到附加的站(未示出)，以进一步加工扇贝。
输送器102的运动包括运动周期和停顿周期(也称为静止周期)的重复。输送器102的这种运动可以被认为是分度(indexed)运动。举例来说，输送器102可以以特定速度运动第一时间段，停止第二时间段，以相同或不同的速度运动第三时间段，停止第四时间段，等等。这些时间段中的每一个的长度可以是相同的或不同的。输送器102可以由电动机或一些其他类型的马达驱动。
链式输送器是一种用于在加工站之间运送保持器和/或扇贝的输送器，但也可以设想其他类型的输送器，包括带式输送器。此外，输送器的运动可能并不总是分度的，并且在一些实施方式中可以是连续的。还应当理解，输送器是运动系统的一个示例，通过该运动系统可以使保持器和/或扇贝在加工机器中运动。在其他实施方式中可以使用其他运动系统。
现在将参照图3至图6详细讨论用于扇贝的保持器。图3是用于扇贝的示例性保持器300的透视图，图4是保持器300沿着图3中所示的线A-A的剖视图，图5是包括6个保持器300的一排保持器500的透视图，以及图6是具有装载到每个保持器上的扇贝600的该排保持器500的透视图。如图3和图4图示，保持器300包括前部302、背部或后部304、两个侧部306、308、凹部310、孔口或孔312、止挡部314、多个螺钉或螺栓孔318、和两个凹槽320。
前部302、后部304、和侧部306、308仅旨在便于参考，并且对应于在一种特定实施方式中示例性保持器300如何运动通过加工机器。这些参考以及这里的其他参考，诸如，“顶部”、“底部”等，并非旨在推断保持器仅限于特定的定向或运动方向。
凹部310是形成在保持器300的表面(图示为顶表面)中的凹窝或凹陷的示例。凹部310包括具有肋的表面或波浪状表面，其也可以被认为是粗糙的或纹理的表面。在所示示例中，凹部310延伸穿过前部302，但不延伸穿过后部304或任一侧部306、308。孔312大致形成在保持器300和凹部310的中央，并延伸穿过保持器300的厚度。
止挡部314朝向保持器300的后部304定向。如图4中图示，止挡部314包括朝向保持器300的前部302开口的凹槽316，以及由凹槽316的顶表面形成的唇缘322。
保持器300可以多种不同的方式中的任一种形成或制造。例如，保持器300可以通过模制、烧结和/或机械加工形成。制造保持器300的材料在此不受限制，并且可以包括例如以下中的任何一种或多种：金属、陶瓷、塑料、橡胶、和木材。保持器300可以由单件材料制成，或者由使用例如紧固件或粘合剂组装的多件相同材料或不同材料制成。
在一些执行方式中，保持器300联接到机器100的输送器102。保持器300可以保持扇贝，在加工期间在站104、106、108中的一个或多个处支撑扇贝，和/或在站之间运送扇贝。保持器300的前部302、后部304和侧部306、308在机器100的操作期间相对于保持器300的运动方向限定。前部302面向保持器300的运动方向，后部304背向保持器的运动方向，并且侧部306、308面向垂直于保持器的运动方向的方向。然而，在其他执行方式中，可以不同地限定保持器的前部、后部和侧部。
当在机器100的操作期间将扇贝最初装载到保持器300上时，扇贝具有：一对壳，包括弯曲的第一壳和相对平坦的第二壳；连接第一壳和第二壳的铰合部；以及附着在壳上的内收肌和内脏。保持器300通过第一壳保持扇贝，但其他保持器也可以或替代地通过第二壳保持扇贝。
凹部310的尺寸和形状可以与扇贝的第一壳的尺寸和形状大致匹配。凹部310的面积、深度和/或曲率可以基于典型的扇贝的第一壳的形状，使得凹部紧密配合、邻接和/或接合壳的至少一部分。凹部310的面积、深度和/或曲率也可以或替代地设计成适合扇贝壳的不同的尺寸和/或形状的范围。例如，凹部310可以是锥形的，以配合、邻接和/或接合具有各种不同的尺寸和/或形状的壳的至少一部分。可以至少部分地基于要被保持用于加工的特定物种来确定诸如保持器的尺寸和形状的一个或多个特征。
凹部310的具有肋的表面可以设置成抑制扇贝在保持器300中运动或滑动。具有肋的表面可以与扇贝的第一壳上的肋或其他特征接合，以增加凹部310与扇贝之间的摩擦，从而提高扇贝在保持器300中运动或滑动的阻力。
保持器的止挡部314被设置为邻接连接扇贝的壳的铰合部，并防止扇贝从保持器300的后部304滑落。在一些情况下，扇贝的铰合部可以至少部分地进入并且接合凹槽316，以抑制扇贝相对于保持器300的运动。唇缘322还可以通过例如邻接扇贝的铰合部的顶部以防止铰合部滑动或运动越过止挡部314来限制扇贝相对于保持器300的运动。
在一些执行方式中，凹部310的长度小于扇贝的壳的长度，使得扇贝的壳的一部分延伸超过保持器300的前部302处的边缘。壳的这部分可以称为扇贝的鼻部。凹部310的长度的尺寸可被限定为从保持器300的前部302到凹部的靠近保持器的后部304的边缘的距离，并且扇贝的壳的长度的尺寸可被限定为从扇贝的铰合部到相对的壳的末端的距离。在一些实施方式中，扇贝的壳的延伸超过保持器300的边缘的部分使得在壳切割站处能够在壳中切出开口，如本文其他处进一步详细描述的。在图6中可以看到扇贝的壳的一部分延伸超过在保持器300的前部302处的边缘。
保持器300可在特定方向上与其他类似或相同的保持器对准。图5的排500中图示了这种情况的一个示例，其包括6个保持器300。在排500中，保持器300安装到安装板502。安装板502限定两个侧部506、508、和与保持器300的每个孔312对准的多个孔(未示出)。螺栓延伸穿过每个保持器300的螺栓孔318，以将保持器紧固到安装板502。排500还包括5个连接构件504，连接构件504包括突起以与相邻保持器300的凹槽316接合并将保持器连接在一起。
排500可以在输送器102上形成一排保持器，其中该排中的每个保持器300属于各自的道120、122、124、126、128、130。安装板502可以通过侧部506、508安装到输送器102的链条114、116。侧部506、508都包括多个螺钉孔或螺栓孔，以接收用于将安装板502分别联接到链条114、116的紧固件。
用于将保持器联接到运动系统的其他布置也是可能的。在图5所示的示例中，保持器以排的形式联接在一起，并且一个或多个这种排联接到输送器。保持器的这种按排联接可用于在加工站处对准保持器，例如，通过控制一个输送器的运动来对准整排。在其他实施方式中，使用按道联接，并且保持器在道中联接在一起。然后，控制每个道，以使保持器在加工站之间运动，并且在一些实施方式中，协调多个道的控制，使得保持器对准和/或以其他方式运动到适当的位置以加工每个保持器中的扇贝。
现在将详细讨论机器100中的站104、106、108、110的结构和操作。
机器100的装载站104被设置用于将扇贝装载到保持器上。装载可以由一名或多名操作员手动执行，和/或通过自动化执行。例如，可编程机械臂可以拾起扇贝，将扇贝与保持器对准，并且将扇贝装载到保持器上。在一些执行方式中，可以在输送器102的运动中的停顿周期期间将扇贝装载到一排保持器上。图5图示在装载扇贝之前的一排保持器500，并且图6图示在装载扇贝600之后的该排保持器。
在一些执行方式中，机器100包括扇贝传送机构(未示出)，以自动和/或连续地将扇贝传送到装载站。例如，输送带可以将扇贝运送到位于输送器102上方并靠近装载站104的托盘。然后，操作员可以从托盘取回扇贝并将扇贝装载到保持器上。
机器100中的壳切割站106被设置为在扇贝的壳中切割开口。图7和图8是壳切割站106的前部(相对于输送器102上的保持器的运动)的平面图，图9是壳切割站的俯视图，并且图10是沿着图9中的线B-B的壳切割站的局部剖视图。在图7至图10中，机器100的一些面板和其他部件被移除并且没有图示扇贝，使得壳切割站106的细节是可见的。
壳切割站106包括两个夹持系统700、702、锯片704、锯致动器706、和废料输送器708(废料输送器在图9中未图示以避免拥挤)。
提供夹持系统700、702以将一个或多个扇贝的第二壳朝向第一壳且可能抵接第一壳夹持。图11是壳切割站106中的夹持系统700的透视图。在图11中，为了更清楚，将夹持系统700与壳切割站106的其余部分分开图示。夹持系统700包括两个夹持致动器710、712和一可充气的囊袋722。夹持致动器710、712联接到框架112，且联接到可充气的囊袋722以将可充气的囊袋支撑在道120、122、124上方。夹持致动器710、712包括气动活塞，以使可充气的囊袋722相对于道120、122、124中的保持器运动。然而，通常，夹持致动器也可以或替代地包括任何其他类型的致动器，例如，诸如线型马达和液压致动器，和/或多于或少于两个致动器。可充气的囊袋722包括例如填充有空气或一些其他流体的中空、柔性材料，诸如，橡胶。尽管示出两个多道囊袋，但具有更少或更多囊袋的其他布置且每个囊袋都能够夹持在一个或多个道中也是可能的。通常，夹持系统可包括与所示不同类型和/或数量的部件。
夹持致动器710、712例如联接到一个或多个软管(未示出)，以接收来自空气压缩机和/或压缩空气罐的压缩空气。单个空气压缩机和/或压缩空气罐可以用于消耗压缩空气的机器100的每个部件，或者可以使用多个空气压缩机和/或压缩空气罐。使用压缩空气，气动活塞可操作以升高和/或降低可充气的囊袋722，这使可充气的囊袋相对于道120、122、124中的保持器运动。压缩空气的流动例如可以使用一个或多个阀来控制。
当夹持致动器710、712处于脱离接合状态时，可充气的囊袋722处于升高位置并与道120、122、124中的保持器分离。在该脱离接合状态下，可充气的囊袋722不夹持任何扇贝。这允许道120、122、124中的扇贝和保持器自由运动。在图7中，夹持系统700示出为处于脱离接合状态，其中可充气的囊袋722与道120、122、124分离。当夹持系统700接合时，夹持致动器710、712降低可充气的囊袋722，以使可充气的囊袋接触并压抵由道120、122、124中的保持器保持的一个或多个扇贝的第二壳。在图8至图10中，夹持系统700示出为处于接合状态，其中夹持致动器710、712已使可充气的囊袋722朝向道120、122、124运动。
当可充气的囊袋722接触并压抵扇贝的第二壳时，可充气的囊袋可围绕壳变形。这可以增加可充气的囊袋722的与扇贝接触的表面面积，并潜在地增大夹持强度。可充气的囊袋722的柔性和/或可变形性还可以提供自调节性的形式，以适应扇贝壳的不同尺寸和/或形状。夹持致动器710、712、714、716还可以或替代地提供自调节性，因为每个夹持致动器可以朝向道120、122、124运动不同的距离。在一些执行方式中，夹持致动器可以运动，直到达到某个阻力阈值，然后保持在该位置以进行夹持。
可充气的囊袋722可充气一次，然后之后重复使用。替代地，可充气的囊袋722可在壳切割站106的使用期间主动充气和放气。例如，可充气的囊袋722可联接到一个或多个软管，以接收来自空气压缩机或压缩空气罐的压缩空气。当压缩空气进入可充气的囊袋时，囊袋充气并朝向道120、122、124中的保持器膨胀，以执行夹持。
对可充气的囊袋722的变型进行补充。在一些实施方式中，也可以或替代地使用不可充气的部件，诸如，一个或多个弹簧。例如，不可充气的部件可以由实心橡胶块、泡沫、金属和/或塑料制成。不可充气的部件可以是柔性的或刚性的。
夹持系统702基本上类似于夹持系统700，并且在一些执行方式中，夹持系统700、702可以被认为形成单个夹持系统。夹持系统702包括两个夹持致动器714、716和一可充气的囊袋724。夹持致动器714、716联接到框架112，且联接到可充气的囊袋724以将可充气的囊袋支撑在道126、128、130上方。夹持致动器714、716包括气动活塞，以使可充气的囊袋724朝向和远离道126、128、130中的保持器运动。
在一些实施方式中，附加的夹持系统和/或夹持部件被实施在壳切割站106中，以进一步保持扇贝的第一壳。举例来说，可以提供吸夹，以向上延伸穿过道120、122、124、126、128、130的保持器中的孔并且邻接保持器中的扇贝的第一壳。然后，每个吸夹可相对于对应的扇贝的第一壳形成密封，并使用例如真空泵在由第一壳和吸夹限定的空间中产生真空。这产生吸力，可以保持住扇贝的第一壳。关于可用于在加工过程中保持住扇贝的第一壳的吸夹布置的进一步细节在本文别处提供。
例如，在扇贝加工站(诸如，壳切割站106)中执行多种不同形式的夹持可以对扇贝的夹持提供改进。例如，与只单独地实施可充气的囊袋或只单独地实施吸夹相比，用以将扇贝的第二壳朝向第一壳夹持的可充气的囊袋与用以保持住第一壳的吸夹的组合可以提供增加的保持力。这种增加的保持力可以提高扇贝的稳定性并更好地抑制扇贝在加工过程中的不希望的运动。此外，多种不同形式的夹持可以在夹持系统中提供冗余度。在一示例中，如果扇贝未对准或以其他方式不适当地定位在保持器中，则可充气的囊袋可能无法正确地接触扇贝的第二壳，因此不充分地夹持扇贝。与可充气的囊袋相结合地实施吸夹可以帮助弥补这种不充分的夹持。在可充气的囊袋与扇贝接合之前，由吸夹产生的真空还可有助于使扇贝在保持器中重新对准，从而潜在地提高可充气的囊袋的夹持性能。
锯片704是可操作以切割扇贝的壳的切割器的示例。例如，电动机可以在壳切割站106的使用期间以顺时针方向或逆时针方向驱动和旋转锯片704。锯片只是切割器的一个示例。切割器的其他示例包括钻头型旋转切割器、铣刀、水射流切割器、和激光器。
锯致动器706操作锯片704，以在一个或多个扇贝的壳中切出开口。锯致动器706包括导轨726，导轨726联接到框架112上的锯片704并支撑框架112上的锯片704。为了切割开口，锯致动器706使锯片704在垂直于输送器102的运动方向的方向上沿着导轨726运动。锯致动器706包括联接到锯片704以使锯片沿着轨道726运动的带或链条。例如，带或链条可以由电动机或一些其他类型的马达驱动。锯致动器706使锯片704在第一位置与第二位置之间线性地运动，在所示示例中，第一位置和第二位置位于输送器102的相对侧上并且处于保持器的对准方向上。锯片704的第一位置靠近链条114，并且锯片的第二位置靠近链条116。图7图示处于第一位置的锯片704，且图8至图10图示处于第二位置的锯片。
应当注意，锯致动器706只是用于操作锯片704或使锯片704运动的致动器的一个示例。在其他执行方式中，锯致动器还可以或替代地包括线性马达、液压致动器和气动致动器。切割器的其他运动方向也是可能的。切割器不一定需要在多个保持器的对准方向上运动。例如，在其他实施方式中，切割器可以在垂直于对准方向的方向上运动。
废料输送器708设置在锯片704和锯致动器706的下方，以收集扇贝壳的切割部分并将扇贝壳的切割部分远离壳切割站106运输。然而，废料输送器可能无法在所有的壳切割站中实施。例如，可以替代地在锯片704和锯致动器706的下方实施容器，以收集扇贝壳的切割部分。容器可以将壳定期清空，以避免溢出。
当机器100在使用中时，输送器102将装载有扇贝的成排保持器运送到壳切割站106。在输送器102的运动周期期间，一排保持器运动到与锯片704和夹持系统700、702对准。夹持系统700、702在该运动周期期间脱离接合。在输送器102的后续停顿周期期间，该排保持器保持与锯片704和夹持系统700、702对准。道120、122、124中的保持器位于可充气的囊袋722的下方，并且道126、128、130中的保持器位于可充气的囊袋724的下方。该排保持器也定位成使得锯片704与延伸超过用于扇贝的保持器的前部处的边缘的每个扇贝的壳的一部分对准。紧接在输送器102的运动周期之后的壳切割站106的示例配置在图7中示出。
在输送器102的停顿周期期间，和/或响应于该排保持器与锯片704的对准，夹持系统700、702接合以夹持住该排保持器中的每个扇贝。为了接合夹持系统700、702，夹持致动器710、712、714、716将可充气的囊袋722、724朝向该排保持器降低。结果，可充气的囊袋722、724邻接该排保持器中的每个扇贝的第二壳，以夹持、保持、推动、或以其他方式迫使每个扇贝的第二壳朝向第一壳并且可能与第一壳接触。这也夹持、推动或迫使每个扇贝的第一壳抵靠保持该扇贝的保持器。在一些实施方式中，可充气的囊袋722、724也可以或替代地被充气以夹持扇贝。夹持系统700、702的接合阻止扇贝在壳切割期间相对于保持器运动。在夹持系统700、702已经接合之后的壳切割站106的示例配置在图8至图10中图示。
在输送器102的相同停顿周期期间，锯致动器706致动或操作锯片704，以在由该排保持器保持的扇贝的壳中线性地切出开口。锯致动器706的这种操作可以响应于该排保持器与锯片704的对准和/或响应于夹持系统700、702的夹持。特别地，锯致动器706可以使锯片704沿着轨道726从图7中所示的第一位置运动到图8至图10中所示的第二位置，反之亦然。锯片704的运动使锯片与每个扇贝的壳的延伸超过保持器的边缘的部分接触，并且在扇贝的壳的该部分中切出开口。壳延伸超过保持器的边缘的这种布置可能有益于避免或至少降低壳切割期间对保持器造成损坏的风险和/或允许壳的切割部分自由地从保持器掉落。
在壳的端部或扇贝的“鼻部”中切出开口，其与扇贝的铰合部基本上相对。多个扇贝的壳可以在锯片704的单次运动期间由锯致动器706切割。壳的被切割的部分可以落入废料输送器708中并且被从壳切割站106移除。在一些执行方式中，锯片704在机器100运行的同时连续地旋转，因此锯片704不需要在锯致动器706操作之前启动。在其他执行方式中，锯片704的旋转在切割之间停止或减慢，并且因此，锯片704可以在锯致动器706操作之前启动。
在锯片704在扇贝的壳中切出开口的操作之后，锯片被保持在其端部位置(第一位置或第二位置)，并且夹持系统700、702脱离接合。为了使夹持系统700、702脱离接合，可充气的囊袋722、724可从保持器移开至图7中所示的配置，以释放扇贝的第二壳。可充气的囊袋722、724也可以或替代地被放气，以与扇贝和保持器脱离接合。然后，在输送器102的后续运动周期中，保持扇贝的该排保持器运动至与夹持系统700、702和锯片704不对准。
图12中示出保持已在壳切割站106中处理的扇贝的一排保持器的示例。图12是图6中图示的该排保持器500的透视图，具有在扇贝600的壳中切出的开口。
机器100的肌肉切割站108设置成通过扇贝的壳中的开口从扇贝的第二壳切割内收肌。图13和图14是肌肉切割站108的前部(相对于输送器102上的保持器的运动)的平面图，图15和图16是肌肉切割站的背部(相对于输送器上的保持器的运动)的平面图，图17和图18是肌肉切割站的顶部的平面图，图19是肌肉切割站的沿着图17中的线C-C的剖视图，并且图20是肌肉切割站的沿着图18中的线D-D的剖视图。在图13至图20中，机器100的若干面板和其他部件被移除并且没有图示扇贝，使得肌肉切割站108的细节是可见的。
肌肉切割站108包括切割系统1300和夹持系统1302。图21是切割系统1300的透视图。在图21中，为了更清楚，将切割系统1300与肌肉切割站108的其余部分分开图示。切割系统1300包括多个切割器1310、1312、1314、1316、1318、1320，以通过扇贝的壳之间的开口从扇贝的第二壳切割内收肌。例如，这些开口可以已经在壳切割站106切割。切割器1310、1312、1314、1316、1318、1320中的每一个与道120、122、124、126、128、130中的一个对准，以切割该道中的扇贝的内收肌。切割器1310、1312、1314、1316、1318、1320定位在道120、122、124、126、128、130的下方，并且朝向道以向上的角度定向。切割器1310、1312、1314、1316、1318、1320的角度相对于输送器102上的保持器的运动是倾斜的。切割器1310、1312、1314、1316、1318、1320的这种定向可能在图19和图20中最佳图示。
切割器1310、1312、1314、1316、1318、1320各自包括相应的切割刀片1322、1324、1326、1328、1330、1332和相应的切割致动器1334、1336、1338、1340、1342、1344。切割刀片1322、1324、1326、1328、1330、1332是可以包括锋利边缘的舌形刀。在一实施方式中，切割刀片1322、1324、1326、1328、1330、1332的尺寸和形状设计为穿过扇贝的壳中的开口并刮擦第二壳的内侧表面以切割内收肌。例如，切割刀片1322、1324、1326、1328、1330、1332的宽度可以小于在壳切割站106处在扇贝的壳中切出的开口的宽度。切割刀片1322、1324、1326、1328、1330、1332的长度可选择为允许切割刀片到达内收肌。在一些执行方式中，切割刀片1322、1324、1326、1328、1330、1332是柔性的并且可以由例如金属和/或塑料制成。
切割致动器1334、1336、1338、1340、1342、1344联接到切割刀片1322、1324、1326、1328、1330、1332，并使切割刀片相对于道120、122、124、126、128、130中的保持器运动。切割致动器1334、1336、1338、1340、1342、1344各自包括气动活塞，并且联接到一个或多个软管(未示出)，以接收来自例如空气压缩机和/或压缩空气罐的压缩空气。使用压缩空气，气动活塞可操作以使切割刀片1322、1324、1326、1328、1330、1332朝向和远离道120、122、124、126、128、130运动。可以使用例如一个或多个阀来控制压缩空气。在一些执行方式中，切割致动器还包括或替代地包括其他类型的致动器，例如，诸如线性马达和液压致动器。
切割致动器1334、1336、1338、1340、1342、1344各自还包括引导布置，以控制切割刀片1322、1324、1326、1328、1330、1332的运动。引导布置的示例包括位于切割刀片的任一侧上的滚柱轴承，以引导切割刀片的运动。在一些执行方式中，引导布置是可调节的，并且可能是可自调节的，以在不同的方向上指引切割刀片。例如，这种可调节性可以适应不同尺寸和形状的扇贝，以及扇贝的壳中的开口的不同位置。
可以设想用于肌肉切割站的切割器的其他示例。例如，可以实施水射流切割器，以通过扇贝的壳中的开口喷射水射流，以从第二壳切割内收肌。
提供夹持系统1302，以将一个或多个扇贝的第二壳朝向第一壳夹持并且可能使第二壳与第一壳接触。夹持系统1302包括弹簧布置1304和吸夹布置1306。图22是弹簧布置1304的透视图。在图22中，为了更清楚，弹簧布置1304与肌肉切割站108的其余部分分开图示。弹簧布置1304包括多对弹簧1350、1352、1354、1356、1358、1360和多个夹持致动器1362、1364、1366。弹簧1350、1352、1354、1356、1358、1360可以由弹性材料制成，例如，诸如金属。夹持致动器1362联接到框架112并联接到弹簧1350、1352，以使这些弹簧在道120、122上面对准。类似地，夹持致动器1364联接到框架112并联接到弹簧1354、1356，以使这些弹簧在道124、126上面对准，并且夹持致动器1366联接到框架112并联接到弹簧1358、1360，以使这些弹簧在道128、130上面对准。弹簧1350、1352、1354、1356、1358、1360可以枢转地联接到夹持致动器1362、1364、1366。例如，弹簧1350、1352可以围绕与夹持致动器1362的连接枢转，因此弹簧1350可以相对于输送器102处于与弹簧1352不同的高度。
提供夹持致动器1362、1364、1366，以使弹簧1350、1352、1354、1356、1358、1360相对于道120、122、124、126、128、130中的保持器运动。夹持致动器1362、1364、1366可以例如类似于夹持致动器710、712。夹持致动器1362、1364、1366中的每一个包括气动活塞，以使弹簧1350、1352、1354、1356、1358、1360在弹簧布置1304的脱离接合状态与接合状态之间运动。在脱离接合状态中，弹簧1350、1352、1354、1356、1358、1360与道120、122、124、126、128、130中的保持器和这些保持器中的任何扇贝分开。弹簧布置1304的脱离接合状态在图13、图15、图17和图19中图示。在接合状态下，弹簧1350、1352、1354、1356、1358、1360可以接触并压抵由一排保持器保持的扇贝的第二壳。这将扇贝的第二壳朝向其第一壳夹持，并抑制扇贝在保持器中的运动。
弹簧1350、1352、1354、1356、1358、1360可由于夹持而被压缩。弹簧1350、1352、1354、1356、1358、1360的柔性和可变形性可以提供自调节形式，以适应不同尺寸和/或形状的扇贝壳。夹持致动器1362、1364、1366还可以或替代地提供自调节形式，因为每个夹持致动器可以朝向道120、122、124、126、128、130中的保持器运动不同的距离。此外，弹簧1350、1352、1354、1356、1358、1360与夹持致动器1362、1364、1366之间的枢转连接可以允许弹簧自调节至扇贝的不同形状和尺寸。弹簧布置1304的接合状态在图14、图16、图18和图20中图示。
如本文别处所述，夹持系统可包括与所示不同类型和/或数量的部件。例如，在其他实施方式中可以有更多或更少的致动器和/或弹簧。
图23是吸夹布置1306的透视图。在图23中，为了更清楚，将吸夹布置1306与肌肉切割站108的其余部分分开图示。吸夹布置1306包括多个吸夹1370、1372、1374、1376、1378、1380和多个夹持致动器1382、1384、1386。夹持致动器1382联接到框架112并联接到吸夹1370、1372，以使这些吸夹在道120、122的下方对准。类似地，夹持致动器1384联接到框架112并联接到吸夹1374、1376，以使这些吸夹在道124、126的下方对准，并且夹持致动器1386联接到框架112和吸夹1378、1380，以使这些吸夹在道128、130的下方对准。在其他实施方式中，吸夹布置可以包括与所示不同类型和/或数量的致动器和/或吸夹。
夹持致动器1382、1384、1386使吸夹1370、1372、1374、1376、1378、1380相对于道120、122、124、126、128、130中的保持器运动。夹持致动器1382、1384、1386可以例如类似于夹持致动器710、712。在所示示例中，夹持致动器1362、1364、1366每个都包括气动活塞，以使吸夹1370、1372、1374、1376、1378、1380在吸夹布置1306的脱离接合状态与接合状态之间运动。在脱离接合状态下，吸夹1370、1372、1374、1376、1378、1380与道120、122、124、126、128、130中的保持器以及其中的任何扇贝分开。吸夹布置1306的脱离接合状态在图13、图15、图17和图19中图示，并且可能最佳地见于图19中。在接合状态下，吸夹1370、1372、1374、1376、1378、1380延伸穿过道120、122、124、126、128、130的保持器中的孔。这些孔可以类似于保持器300的孔312。
当吸夹延伸穿过保持器的孔时，吸夹可以邻接该保持器中的扇贝的第一壳。吸夹1370、1372、1374、1376、1378、1380每个都包括圆柱形杯，圆柱形杯具有边缘以相对于扇贝的第一壳形成密封。每个吸夹1370、1372、1374、1376、1378、1380的至少该边缘可以由橡胶或另外的柔性材料制成，以帮助形成密封。吸夹1370、1372、1374、1376、1378、1380的柔性和可变形性可以提供自调节形式，以适应不同尺寸和/或形状的扇贝壳。夹持致动器1382、1384、1386还可以或替代地提供自调节形式，因为每个夹持致动器可以朝向道120、122、124、126、128、130中的保持器运动不同的距离。
在扇贝壳与吸夹之间形成密封之后，可以在由壳和吸夹限定的空间中产生真空。这产生吸力，每个吸夹1370、1372、1374、1376、1378、1380可以通过该吸力保持对应的扇贝的第一壳。例如，可以使用真空泵产生真空并通过一个或多个管和阀将真空输送到吸夹1370、1372、1374、1376、1378、1380。文丘里布置也可以或替代地用于产生吸力。吸夹布置1306的接合状态在图14、图16、图18和图20中图示，并且可能最佳地见于图20中。
可以设想对夹持系统1302的变型。例如，代替气动致动器或者除了气动致动器之外，夹持致动器1362、1364、1366、1382、1384、1386可以包括其他类型的致动器。此外，弹簧1350、1352、1354、1356、1358、1360中的任何一个或全部可以替代地用其他部件来替代以接触并压抵扇贝的第二壳，诸如，可充气的囊袋。
如上所述，在夹持系统1302中使用多种不同形式的夹持(包括弹簧布置1304和吸夹布置1306)可以提供改进的扇贝夹持。例如，当一种形式的夹持可能不足以夹持扇贝时，使用弹簧将扇贝的第二壳朝向第一壳夹持和使用吸夹保持第一壳的组合可以在扇贝上提供增加的保持力和/或提供冗余度。然而，在一些实施方式中，弹簧布置1304和吸夹布置1306中的仅一个可在用于肌肉切割站的夹持系统中使用。
当机器100在使用中时，输送器102将装载有扇贝的成排保持器输送到肌肉切割站108。在输送器102的运动周期期间，一排保持器运动成与夹持系统1302对准，并且在随后的停顿周期期间保持与夹持系统1302对准。在运动周期期间，夹持系统1302脱离接合。当该排保持器与夹持系统1302对准时，该排保持器在弹簧布置1304下面和吸夹布置1306上方对准。该排中的每个保持器设置在成对弹簧之一1350、1352、1354、1356、1358、1360与吸夹之一1370、1372、1374、1376、1378、1380之间。紧接在输送器102的运动周期之后的壳切割站108的示例性配置在图13、图15、图17和图19中图示。
在输送器102的停顿周期期间，和/或响应于该排保持器与夹持系统1302的对准，夹持系统被接合以夹持该排保持器中的每个扇贝。接合夹持系统1302包括接合弹簧布置1304和吸夹布置1306。对于弹簧布置1304，夹持致动器1362、1364、1366将弹簧1350、1352、1354、1356、1358、1360朝向该排保持器降低。结果，弹簧1350、1352、1354、1356、1358、1360邻接该排保持器中的每个扇贝的第二壳，以夹持、推动或以其他方式迫使扇贝的第二壳朝向第一壳。这也夹持、保持、推动或迫使每个扇贝的第一壳抵靠保持扇贝的保持器。
接合吸夹布置1306包括使用夹持致动器1382、1384、1386将吸夹1370、1372、1374、1376、1378、1380朝向该排保持器升高。吸夹1370、1372、1374、1376、1378、1380延伸穿过保持器中的孔，以接触扇贝的第一壳。夹持致动器1382、1384、1386可以施加压力，以在吸夹1370、1372、1374、1376、1378、1380与扇贝的第一壳之间形成密封。弹簧布置1304还可以将扇贝推抵吸夹1370、1372、1374、1376、1378、1380，以帮助形成密封。吸夹1370、1372、1374、1376、1378、1380对扇贝的第一壳施加吸力，以将扇贝保持抵靠吸夹。这种吸力还可以将扇贝保持抵靠保持器。
在夹持系统1300已经与该排保持器接合之后肌肉切割站108的示例性配置在图14、图16、图18和图20中图示。夹持系统1302的接合阻止扇贝在内收肌切割期间相对于保持器运动。
在输送器102的相同停顿周期期间，切割致动器1334、1336、1338、1340、1342、1344致动或操作切割刀片1322、1324、1326、1328、1330、1332，以从由该排保持器保持的扇贝的第二壳切割内收肌。切割致动器1334、1336、1338、1340、1342、1344的这种操作可以响应于该排保持器与夹持系统1302的对准和/或响应于夹持系统的夹持。
切割致动器1334、1336、1338、1340、1342、1344的操作包括将切割刀片1322、1324、1326、1328、1330、1332从不与扇贝接触的第一位置(图13、图15、图17和图19中所示)运动到其中切割刀片的至少一部分在扇贝的壳之间的第二位置(图14、图16、图18和图20中所示)。在一些实施方式中，切割致动器1334、1336、1338、1340、1342、1344将切割刀片1322、1324、1326、1328、1330、1332从其第一位置快速运动或击发到其第二位置。切割器1310、1312、1314、1316、1318、1320成角度地定向，使得当切割刀片1322、1324、1326、1328、1330、1332运动到其第二位置时，预期切割刀片延伸穿过扇贝的壳中的开口并且撞击或接触扇贝的第二壳的内侧表面。在最初撞击第二壳的内侧表面之后，切割刀片1322、1324、1326、1328、1330、1332在切割刀片从其第一位置运动到其第二位置时跟随内侧表面。在切割刀片1322、1324、1326、1328、1330、1332是柔性的情况下，随着切割刀片跟随内侧表面，切割刀片可以变形并抵靠第二壳的内侧表面变平。这个运动可以从第二壳切割内收肌。然后，切割致动器1334、1336、1338、1340、1342、1344通过使切割刀片从其第二位置运动到其第一位置而从扇贝的壳之间缩回切割刀片1322、1324、1326、1328、1330、1332。
在切割刀片1322、1324、1326、1328、1330、1332返回到其第一位置之后，夹持系统1302可以脱离接合以释放保持器中的扇贝，并允许保持器在输送器102的后续运动周期中自由运动。为了脱离接合，夹持系统1302、弹簧1350、1352、1354、1356、1358、1360和吸夹1370、1372、1374、1376、1378、1380释放扇贝的壳并远离扇贝运动到图13、图15、图17和图19中所示的配置。然后，在输送器102的后续运动周期中，保持扇贝的该排保持器运动至与夹持系统1302不对准。
提供机器100的壳分离站110，以将第二壳从软体动物的第一壳分离。图24是壳分离站110的前部(相对于输送器102上的保持器的运动)的平面图，图25是壳分离站的顶部的平面图，图26是壳分离站的沿着图25中的线E-E的剖视图，并且图27是壳分离站的沿着图25中的线E-E的放大剖视图。在图24至图27中，机器100的若干面板和其他部件被移除并且没有图示出扇贝，使得壳分离站110的细节是可见的。
壳分离站110包括多个壳分离机构2500、2502、2504、2506、2508、2510和一废料输送器2550。图28是壳分离机构2500的透视图。在图28中，为了更清楚，将壳分离机构2500与壳分离站110的其余部分分开图示。壳分离机构2500是包括三个构件2512、2514、2516和三个铰接支撑件2540、2542、2544的机械装置。铰接支撑件2540、2542、2544分别联接到构件2512、2514、2516，并且联接到框架112。铰接支撑件2540、2542、2544支撑构件2512、2514、2516并将构件与道120对准。
构件2512与构件2514、2516相邻并设置在构件2514、2516之间。构件2514、2516靠近道120的任一侧定位。构件2512位于构件2514、2516之间，但与这些构件之间的中点偏置，并且也与道120的中心偏置。
构件2512包括凸底表面2520和顶表面，顶表面具有凹入部分2522、与凹入部分相邻的基本平坦部分2524、和与平坦部分2524相邻的另一凹入部分2526。例如，构件2512的顶表面的这些部分形成大致半圆形的轮廓，如图27中所见。边缘2528由底表面2520和顶表面的凹入部分2522形成。边缘2528相对于输送器102上的保持器的运动面向与壳分离站110的前部相同的方向。例如，构件2512的下部的轮廓通常可以被称为凸轮形。
构件2514、2516各自包括各自的凸底表面2530、2532。例如，构件2514、2516的轮廓通常可以被称为圆形或雪橇形区段。
在一些执行方式中，构件2512、2514、2516由空白材料板加工而成，并且使用一个或多个紧固件联接到铰接支撑件2540、2542、2544。这种材料可以是柔性的或刚性的，并且可以包括例如金属、陶瓷、塑料、橡胶和木材。构件2512、2514、2516的结构是作为示例提供的，其他数量、形状和/或尺寸的构件也可以或替代地用于壳分离机构中。在一些实施方式中，壳分离机构的中心构件可能具有仅具有类似于凹入部分2526的单个凹入部分的顶表面。在一些实施方式中，壳分离机构可以仅具有两个构件，其中一个构件类似于构件2512，另一构件类似于构件2514。
借助于铰接支撑件2540、2542、2544，构件2512、2514、2516的高度可相对于道120中的保持器单独自调节。铰接支撑件2540、2542、2544每个都包括多个梁或杆，多个梁或杆分别枢转地联接到框架112并且枢转地联接到构件2512、2514、2516。这些梁能围绕与框架112和构件2512、2514、2516的枢轴连接旋转，以相对于输送器102升高或降低构件。这种可调节性也可以或替代地使用例如连接在构件2512、2514、2516与框架112之间的一个或多个弹簧来实现。
其他壳分离机构2502、2504、2506、2508、2510类似于壳分离机构2500，并且分别被与道122、124、126、128、130成直线地支撑。
废料输送器2550设置在壳分离机构2500、2502、2504、2506、2508、2510的下方，以收集扇贝壳并将扇贝壳运离壳分离站110。然而，可能无法在所有的壳分离站中实施废料输送器。例如，容器可以替代地实施在壳分离机构2500、2502、2504、2506、2508、2510的下方以收集扇贝壳。容器可以被定期清空壳以避免溢出。
在机器100的运行期间，一个或多个扇贝由输送器102上的一排保持器运送到壳分离站110。在所示示例中，壳分离机构2500、2502、2504、2506、2508、2510联接到框架112，并且相对于输送器102的运动方向是静止的。诸如2540、2542、2544的铰接支撑件使壳分离机构能够上下运动，基本上垂直于输送器102，但是在所示示例中，保持器和扇贝通过输送器运动通过壳分离机构，以便从每个扇贝上移除第二壳。
在道120中，输送器102的运动使扇贝与壳分离机构2500的构件2512、2514、2516中的一个或多个接触。扇贝相对于壳分离机构2500在基本上垂直于扇贝的铰合部的轴线的方向上运动。这个方向也与扇贝的壳中的开口所面向的方向相同。输送器102沿着壳分离机构2500的长度运送扇贝，这使得壳分离机构能够将扇贝的第二壳从第一壳分离和移除。在一些执行方式中，输送器102的单个运动周期运送扇贝通过壳分离站110，从扇贝第一次接触壳分离机构2500时到扇贝的第二壳被移除且扇贝不与壳分离机构接触时。在其他执行方式中，输送器102的多个运动周期用于运送扇贝通过壳分离站110，并且扇贝在至少一个停顿周期期间保持与壳分离机构2500接触。
在一些实施方式中，输送器或其他运动系统可以联接到一个或多个壳分离机构，而不是联接到保持器。然后，保持器可以在壳移除期间是静止的，并且壳分离机构通过输送器或其他运动系统相对于保持器运动，以从由保持器保持的扇贝上移除第二壳。在一些实施方式中，保持器和壳分离机构两者联接到相对于彼此运动的不同的输送器和/或其他运动系统。
现在将讨论用于从扇贝的第一壳移除第二壳的壳分离机构2500的操作。如图27中图示的，边缘2528是壳分离机构2500的元件，其相对于输送器102的运动最大程度地朝向壳分离站110的前部。当没有外力作用在构件2512上时，铰接支撑件2540将构件2512支撑在与道120中的扇贝的壳中切出的开口的高度大致齐平的高度处。然而，扇贝的壳中的开口的高度能取决于扇贝的尺寸和/或形状，因此是可变的。随着输送器102使在其保持器中的扇贝朝向构件2512运动，边缘2528进入扇贝的壳中的开口。然后，底表面2520接触第一壳的内侧表面并抵靠该内侧表面滑动。随着底表面2520抵靠第一壳的内侧表面滑动，铰接支撑件2540能调节构件2512的高度，以适应底表面的凸形和/或第一壳的形状。底表面2520与第一壳的内侧表面之间的接触可以抑制第一壳相对于保持器的运动。例如，构件2512的重量可以夹持、保持、迫使或推动第一壳抵靠保持器。
在所示的示例中，通过第一壳的内侧表面推抵构件的底表面2520并提升铰接支撑件2540上的构件来实现调节构件2512的高度。这种形式的高度调节可以被认为是被动高度调节，因为构件2512不被专用的主动部件提升。还设想对构件2512、2514、2516中的任何一个或全部进行主动高度调节。例如，铰接支撑件2540、2542、2544可以包括气动活塞和/或其他致动器，以基于构件相对于扇贝和/或保持器的感测的位置来主动地调节构件2512、2514、2516的高度。
构件2512的位置与道120的中心偏置可意味着构件2512与仍附接至第一壳的扇贝的内收肌没有接触或接触最少。这可以帮助减少或最小化对壳分离站110中的内收肌的损伤。
在输送器102的运动期间，凹入部分2522接触扇贝的第二壳并抵靠该第二壳滑动。凹入部分2522的角度和定向可以将第二壳远离第一壳提升、分离、撬开和/或剥离。壳的分离通过平坦部分2524和凹入部分2526继续。扇贝的铰合部可以在此过程期间打开。朝向保持器的后部定位的止挡部可为扇贝的铰合部提供枢轴点，以促进第二壳与第一壳的分离，并防止扇贝从保持器的后部滑落。
某种情况下，第二壳可以变为竖直地定向并且基本上垂直于第一壳。第二壳可以变为楔入抵靠凹入部分2526和保持器的顶部。边缘2528可以变为与扇贝的铰合部大致平齐并且产生将第二壳推离第一壳的力。这个力可破坏扇贝的铰合部，并导致第二壳从第一壳上弹开。然后，第二壳可以落到废料输送器2550上，在该处，第二壳被从壳分离站110移除。
由于不同的扇贝之间的差异，第二壳可在壳分离站110的任一点处从扇贝上断裂，因此用于移除第二壳的具体过程在此不受限制。
构件2514、2516也可以在扇贝与壳分离机构2500之间的相对运动期间接触扇贝。例如，底表面2530、2532可以抵靠第一壳的侧边缘滑动。铰接支撑件2542、2544可以随着构件相对于保持器运动而被动地调节构件2514、2516的高度，以考量底表面2530、2532的凸形和/或扇形的形状。构件2514、2516的重量可以将第一壳的侧边缘夹持、迫使或保持抵靠保持器，并抑制扇贝相对于保持器的运动。这些构件2514、2516也可以通过例如一个或多个弹簧或其他偏压元件被朝向保持器偏压，以增加施加到第一壳的夹持力。
示例性壳分离机构2500的可能与壳分离期间壳夹持或保持相关的另一特征是构件2514、2516沿着保持器与壳分离机构之间的相对运动的方向相对于构件2512之间的偏置。这种偏置实际上对构件2514、2516进行定位以在从构件2512对第二壳的提升很可能另外地使扇贝旋转所围绕的轴线位移的位置处接触保持器中的第一壳，并且可以更好地阻止在壳分离期间扇贝的这种旋转使其脱离保持器。
其他壳分离机构2502、2504、2506、2508、2510以与壳分离机构2500类似的方式操作，以分别移除道122、124、126、128、130中的扇贝的第二壳。图29示出保持已在壳分离站106中处理的扇贝的一排保持器的示例。图29是图12中图示的一排保持器的透视图，其中扇贝600的第二壳(图示为顶壳)被移除。
如上所述，一些实施方式提供一种仅具有两个构件的壳分离机构，其中一个构件类似于构件2512，另一构件类似于构件2514。在该壳分离机构的操作期间，类似于构件2512的构件可以将扇贝的第一壳夹持在内收肌的一侧，同时也将第二壳与第一壳分开。类似于构件2514的构件可以将扇贝的第一壳夹持在内收肌的另一侧。因此，在壳分离机构的操作期间，第一壳的两侧可以被两个构件夹持。
在机器100中，在壳分离系统110处移除壳之后，将扇贝从机器移除。例如，扇贝可以落入容器中或落到输送器上，并被运输用于进一步加工。输送器102也可以延伸超过壳分离站110，以顾及用于进一步加工扇贝的附加的站。在一些实施方式中，进一步加工可以包括从扇贝的第一壳移除内脏和/或切割内收肌。
在一些实施方式中，扇贝加工机器具有装载站、壳切割站、肌肉切割站、壳分离站、和用于从扇贝的第一壳移除内脏和/或切割内收肌的一个或多个附加的站。例如，可以使用链式输送器在所有这些站之间运送扇贝。例如，移除内脏可以包括指引一个或多个射气器以从扇贝的第一壳上松开内脏，然后使用真空吸入器将内脏拉离第一壳。从第一壳切割内收肌可以通过包括切割系统和夹持系统的站来实施。该切割系统和夹持系统可以类似于切割系统1300和吸夹布置1306。例如，夹持系统可以包括吸夹以保持扇贝的第一壳，并且切割系统可以以向下倾斜的角度致动切割器以接触第一壳的内侧表面并跟随第一壳的内侧表面以从第一壳切割内收肌。然后，内收肌可以从第一壳脱落，并且可以收集在容器中或通过例如滑槽或输送器运动。
可以使用联接到机器的控制器来控制机器100的任何一个或所有部件。在一些执行方式中，控制器控制输送器102的运动，其包括控制输送器的运动周期和停顿周期的定时。在一些执行方式中，控制器可以控制机器100中的任何一个或所有致动器，其包括控制致动器相对于输送器的运动的定时。例如，控制器可以控制夹持致动器710、712、714、716和壳切割站106的锯致动器706，以在输送器102的停顿周期期间在至少一个扇贝的壳中切出开口。控制器也可以或替代地控制夹持致动器1362、1364、1366、1382、1384、1386和肌肉切割站108的切割致动器1334、1336、1338、1340、1342、1344，以在输送器102的停顿周期期间从至少一个扇贝的第二壳切割内收肌。例如，可以使用控制压缩空气流向气动活塞的磁致动开关来控制气动致动器。
输送器102的运动与各种致动器的操作之间的定时对于机器100的运行是重要的，并且可以由控制器主动监控。在一些执行方式中，机器100包括设置在站104、106、108、110中的任何一个或所有处的一个或多个传感器和/或检测器。例如，接近传感器可以检测一排保持器和/或扇贝的存在。该信息可用于控制机器100中的致动器的定时。
图30是图示示例性控制系统3000的框图。控制系统3000包括控制器3002和一个或多个用户接口3004。控制器3002可以例如使用硬件、固件、执行存储在一个或多个非瞬态存储设备(诸如，固态数据存储设备或使用可移动和/或甚至可更换的存储介质的存储设备)中的软件的一个或多个部件来实施。微处理器、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、和可编程逻辑器件(PLD)是可用于执行软件的处理设备的示例。例如，控制器3002联接到一个或多个检测器、传感器、和/或诸如致动器和输送器的受控部件。
用户接口3004可以包括允许用户手动或远程将信息、动作和/或请求输入到控制系统3000中的设备。用户输入设备的示例包括键盘、计算机鼠标、触摸屏、按钮、拨盘和开关。用户接口3004也可以或替代地包括电子显示器或向用户输出信息的其他设备。尽管在图30中表示为直接连接，但控制器3002实际上可以远离用户接口3004定位。例如，用户接口3004可以包括用以向装置的操作员显示警报和/或其他信息的本地部件和位于远程或中央监控位置的远程部件。
尽管以上主要在加工扇贝的背景下讨论机器100，但是相同的机器或类似的机器例如也可以或替代地用于加工其他软体动物，诸如，牡蛎、贻贝和蛤蜊。机器100的一些部件可能被改变或调节以适应其他类型的软体动物。例如，可以基于正在加工的软体动物的尺寸和形状来调节保持器的尺寸和形状。其他类型的调整对于本领域技术人员来说可能是或变得显而易见。因此，本文在扇贝的背景下公开的实施方式仅旨在用于说明性目的，并且此类实施方式可应用于或适用于其他软体动物。
扇贝加工机器的实施可以取决于待加工的扇贝是活的还是死的。活体扇贝的内收肌与扇贝的壳之间可具有相对强的附着。这可以提供将壳拉在一起的较强的保持力。活体扇贝的铰合部也可能提供相对强的保持力以将壳保持在一起。因此，设计用于活体扇贝的肌肉切割站可能无法保持或夹持扇贝的第二壳。吸夹可用于保持扇贝的第一壳，并且扇贝的第一壳与第二壳之间的连接的强度可以防止第二壳因切割刀片撞击第二壳的内侧表面而意外断裂。
诸如本文所公开的那些夹持系统的夹持系统可用于使加工机器能够加工死体动物(诸如煮熟的动物)，或既可加工死体动物又可加工活体动物。壳夹持对于活体动物而言可能不如死体动物重要，但壳夹持可用于通过同一机器同时加工活体和死体动物，而不要求从死体动物中分拣活体动物和用于加工活体动物或死体动物的不同的机器。例如，使用同一机器而不是不同的机器加工死体动物和活体动物可以节省设备成本、设备空间要求、劳动力成本、和/或效率。
设计用于死体动物的扇贝加工机器可能不包括肌肉切割站。而是，扇贝的内收肌与第二壳之间相对弱的连接可能会在壳分离站被破坏。然而，一些内收肌可能会留在第二壳上并在此过程中丢失，因此使用肌肉切割站可以提高产量。例如，可以在用于死体扇贝的肌肉切割站中实施使用弹簧的顶部夹持，以防止这些扇贝的第二壳由于切割刀片撞击第二壳的内侧表面而意外断裂。
上述实施方式主要涉及用于加工扇贝和其他软体动物的系统和设备。还设想方法。
图31是图示根据实施方式的示例性方法3100的流程图。步骤3102包括在加工站之间移动多个保持器，每个保持器被提供用以通过软体动物的第一壳保持相应的软体动物。例如，可以使用输送器或其他运动系统来执行移动保持器。步骤3104包括在加工站处加工软体动物。加工站可以包括以下中的一个或多个：例如，如本文所公开的装载站、壳切割站、肌肉切割站和/或壳分离站。在一些执行方式中，方法3100可以是使用机器100的方法。
图32是图示根据实施方式的另一示例性方法3200的流程图。步骤3202包括提供多个保持器，每个保持器被提供用以通过软体动物的第一壳保持相应的软体动物，并且步骤3204包括提供用于加工软体动物的加工站。这些加工站可以包括以下中的一个或多个：例如，如本文所公开的装载站、壳切割站、肌肉切割站和/或壳分离站。步骤3206包括提供联接到保持器的输送器，以在加工站之间移动软体动物。可选地，方法3200还可以包括提供例如控制器(诸如，控制器3002)的步骤(未示出)。
在一些执行方式中，方法3200可以是用于生产机器100或其部件的方法。尽管步骤3202、3204、3206被图示为单独的步骤，但它们不必在所有实施方式中都是单独的。此外，应当理解，保持器、输送器和加工站不一定必须通过直接生产或制造来提供。例如，可以通过从制造商或生产商购买或获取它们来提供保持器、输送器和加工站。因此，如本文所用的“提供”不限于并且不一定必须涉及由组装或使用任何公开的实施方式的实体的生产或制造。
示例性方法3100、3200是对一些实施方式的说明。执行图示的操作的各种方式的示例、可以在一些实施方式中执行的附加操作、或在一些实施方式中可以省略的操作可以从描述和附图中推断或显而易见。进一步的变型可以是或变得显而易见。

Claims (19)

1.一种设备，包括：
保持器，保持器用以通过第一壳来保持软体动物，软体动物最初具有包括第一壳和第二壳的一对壳和在各壳中切出的开口；和
壳分离机构，壳分离机构包括：
第一构件，第一构件用以抑制第一壳相对于保持器的运动，所述第一构件包括凸表面，用以在软体动物与壳分离机构之间的相对运动期间抵靠第一壳滑动并且抑制软体动物相对于保持器的运动；
第二构件，第二构件与第一构件相邻设置，用以进入开口并从第一壳分离第二壳，所述第二构件包括第一表面和第二表面，所述第一表面用以在软体动物与壳分离机构之间的相对运动期间抵靠第一壳的内侧表面滑动并且抑制第一壳相对于保持器的运动，所述第二表面用以在软体动物与壳分离机构之间的相对运动期间抵靠第二壳滑动并且将第二壳与第一壳分开；以及
第三构件，第三构件用以抑制第一壳相对于保持器的运动，第二构件设置在第一构件与第三构件之间，所述第三构件包括凸表面，用以在软体动物与壳分离机构之间的相对运动期间抵靠第一壳滑动并且抑制软体动物相对于保持器的运动。
2.根据权利要求1所述的设备，其中，第二构件包括由第一表面和第二表面形成的边缘。
3.根据权利要求2所述的设备，其中，第一表面是凸形的。
4.根据权利要求2所述的设备，其中，第二表面包括与所述边缘相邻的第一凹入部分、与第一凹入部分相邻的基本平坦部分、以及与基本平坦部分相邻的第二凹入部分。
5.根据权利要求2所述的设备，其中，在软体动物与壳分离机构之间的相对运动期间：
所述边缘进入开口，
第一表面抵靠第一壳的内侧表面滑动，以抑制第一壳相对于保持器的运动，并且
第二表面抵靠第二壳滑动，以将第二壳与第一壳分开。
6.根据权利要求1所述的设备，其中：
软体动物还具有连接各壳的铰合部，
在各壳的与铰合部基本相对的一侧中切出开口，并且
软体动物相对于壳分离机构在基本上垂直于铰合部的轴线的方向上运动。
7.根据权利要求1所述的设备，其中，第一构件的高度和第二构件的高度相对于保持器是可调节的。
8.根据权利要求1所述的设备，其中，保持器包括凹部，用以保持软体动物的第一壳。
9.根据权利要求8所述的设备，其中，凹部包括具有肋的表面。
10.根据权利要求6所述的设备，其中，保持器包括止挡部，用以邻接铰合部，止挡部在设备的操作期间相对于保持器的运动方向朝向保持器的后部定向。
11.根据权利要求1至10中任一项所述的设备，其中，所述设备还包括：
输送器，输送器联接到保持器，用以相对于壳分离机构移动软体动物。
12.根据权利要求11所述的设备，其中，壳分离机构是静止的。
13.根据权利要求1至10中任一项所述的设备，所述设备还包括：
输送器，输送器联接到壳分离机构，用以使壳分离机构相对于软体动物运动。
14.根据权利要求13所述的设备，其中，保持器是静止的。
15.一种系统，包括：
多个保持器，所述多个保持器中的每个保持器用以通过软体动物的第一壳来保持相应的软体动物，每个相应的软体动物具有包括第一壳和第二壳的一对壳和附着至壳的内收肌；和
输送器，输送器联接到所述多个保持器，用以在加工站之间移动软体动物，加工站包括：
壳切割站，用以在每个相应的软体动物的壳中切出开口，
肌肉切割站，用以通过每个相应的软体动物的壳中的开口从第二壳切割内收肌，以及
壳分离站，用以从每个相应的软体动物的第一壳分离第二壳，壳分离站包括根据权利要求1至10中任一项所述的设备。
16.根据权利要求15所述的系统，还包括控制器，用以：
控制输送器的运动，输送器的运动包括运动周期和停顿周期，
控制壳切割站，以在停顿周期期间在至少一个软体动物的壳中切出开口，以及
控制肌肉切割站，以在停顿周期期间从至少另一软体动物的第二壳切割内收肌。
17.一种方法，包括：
使多个保持器在加工站之间运动，所述多个保持器中的每个保持器用以通过软体动物的第一壳来保持相应的软体动物，每个相应的软体动物具有包括第一壳和第二壳的一对壳和附着至各壳的内收肌；
在加工站处加工软体动物，加工站包括：
壳切割站，用以在每个相应的软体动物的壳中切出开口，
肌肉切割站，用以通过每个相应的软体动物的壳中的开口从第二壳切割内收肌，以及
壳分离站，用以从每个相应的软体动物的第一壳分离第二壳，壳分离站包括根据权利要求1至10中任一项所述的设备。
18.一种方法，包括：
提供多个保持器，所述多个保持器中的每个保持器用以通过软体动物的第一壳来保持相应的软体动物，每个相应的软体动物具有包括第一壳和第二壳的一对壳和附着至各壳的内收肌；和
提供用于加工软体动物的加工站，加工站包括：
壳切割站，用以在每个相应的软体动物的壳中切出开口，
肌肉切割站，用以通过每个相应的软体动物的壳中的开口从第二壳切割内收肌，以及
壳分离站，用以从每个相应的软体动物的第一壳分离第二壳，壳分离站包括根据权利要求1至10中任一项所述的设备；和
提供输送器，输送器联接到所述多个保持器，用以在加工站之间移动软体动物。
19.根据权利要求18所述的方法，还包括提供控制器，用以：
控制输送器的运动，输送器的运动包括运动周期和停顿周期；
控制壳切割站，以在停顿周期期间在至少一个软体动物的壳中切出开口；和
控制肌肉切割站，以在停顿周期期间从至少另一软体动物的第二壳切割内收肌。
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