JP3055282B2 - 二枚貝ボイルむき身の中腸腺除去方法およびその装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、帆立貝などの二枚貝の
ボイルむき身から中腸腺を除去する方法およびその装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】図７は、中腸腺除去前の帆立貝のむき身
を示すものである。

【０００３】帆立貝のボイルむき身は主に、貝柱３１、
外套膜３２、中腸腺３３よりなり、このうち、中腸腺３
１は一般にうろと呼ばれ食用に供しない。

【０００４】二枚貝の貝柱３１は食用として最も価値が
高く、しかも多岐にわたる用途を持つ部位であるが、筋
肉よりなるこの貝柱は２枚の貝殻をつなぐ方向に繊維が
走向しており、特にボイルされた貝柱の繊維は容易にほ
ぐれてしまう。

【０００５】このため、左手で貝柱３１をつかみ、右手
で外套膜３２の一部をつかみ引き離す。次いで、貝柱３
１を左手でつかみ、右手で中腸腺３３をつかみひねるよ
うにして中腸腺を除去、廃棄していた。

【０００６】

【発明が解決しょうとする課題】上述の理由から、二枚
貝のボイルむき身から非可食部である中腸腺を除去する
には熟練した作業員による人手で行う他なく、生産量の
拡大を図る上で最も大きな問題となっていた。

【０００７】また、むき身の固体差に対して柔軟な対応
をするための位置決めおよび搬送機構がなく、加工作業
を自動化する上での障碍となっていた。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上述の問題を解決するた
めに、本発明にかかる二枚貝ボイルむき身の中腸腺除去
装置は、両側に偏向板を有し進行方向左右の中心位置決
めを行うコンベアと、進行方向に向かって下り勾配をな
すベルト面にベルト幅方向の桟を上方に突設し、進行方
向前後の中心位置決めを行う傾斜コンベアとを備えた位
置決め機構と、中腸腺の色調を検知するカラー判別用の
光電スイッチと、むき身が載置されモータによって水平
方向に回転させられる回転盤を有し、前記光電スイッチ
により前記モータの駆動が制御されるようにした中腸腺
位置決め用の回転テーブルを備え、カメラからの信号に
より中腸腺の形状を認識する画像処理装置と、高圧水流
を噴出させるウォータージェットノズルとを備え、該ウ
ォータージェットノズルを画像処理装置より送られる信
号に従って２次元移動させるためのアクチュエータを備
え、コンベア上に、該コンベアのベルト面と平行に回転
ベルトを備え、該回転ベルトと前記コンベアとによって
貝柱を挟んでこれを固定、搬送する貝柱押さえ機構を有
する構造のものとしてある。

【０００９】

【作用】画像処理装置によって中腸腺の位置が正確かつ
自動的に認識されるので、加工作業の正確さが向上させ
られるとともに、ウォータージェットノズルから噴出さ
せる高圧水流によって切除作業が行われるので製品とな
る貝柱などに傷がつきにくく、しかも衛生的な製品の加
工がなされる。

【００１０】

【実施例】以下、図面に基づいて本発明の具体例をボイ
ル帆立貝の加工の例を挙げて説明する。なお、帆立貝の
各部位を示す符号は従来技術の項のものを使用する。

【００１１】図１は、本発明に係る装置の構成を示した
平面図である。符号１は搬送コンベアを示し、図示省略
の選別テーブルによって大きさ等を揃えられたボイル帆
立貝を加工ラインに供給するものとしてある。

【００１２】搬送コンベア１によって選別テーブルから
加工ラインに運ばれたボイル帆立貝は、プッシャー３に
より１個ずつ中心位置決めコンベア４に押し出される。

【００１３】位置決めコンベア４は、コンベア中央にボ
イル帆立貝を揃えるためのもので、図２に示す構造とな
っている。コンベア４の不動部分（たとえばサイドプレ
ート４ｂ）に基部を取り付けられた偏向板５は、コンベ
ア４のベルト４ａ側方から進行方向に向かって斜めにベ
ルト上数ｍｍの高さに備えられている。

【００１４】偏向板５は、偏向板のベルト上の一端がベ
ルト中央からボイル帆立貝の半径程度手前に位置するよ
うに固定されており、ボイル帆立貝がこの偏向板５に接
触するとボイル帆立貝２は偏向板に沿ってコンベア中央
部まで移動させられる。

【００１５】なお、偏向板５はコンベア両側に複数枚を
千鳥状に配設する。

【００１６】次にボイル帆立貝２は傾斜コンベア６に送
られ、進行方向に対する中心位置を決められる。

【００１７】図３は傾斜コンベアの構造を示す縦断側面
図で、傾斜コンベア６はボイル帆立貝２の供給に合わせ
て間欠的に動作するものとしてある。この傾斜コンベア
のベルト面６ａは進行方向に向かって下り勾配がつけら
れ、ベルト面６ａを横断する方向に等間隔に桟６ｂが設
けられており、これが順次移動させられる。ボイル帆立
貝２はそれぞれの桟６ｂの間に１個ずつ供給され、ベル
ト面６ａ上を桟６ｂに接触する位置まで滑り、桟によっ
て進行方向の前後位置を揃えられる。

【００１８】上述の工程を経て、進行方向に対し左右お
よび前後の位置決めを概略的になされたボイル帆立貝２
は、前記傾斜コンベア６の終端部に設けられた載置ロボ
ット７によって回転テーブル８に載置される。

【００１９】載置ロボット７は、上下および進行方向に
向かって前後の２次元移動用アクチュエータ９を備えた
アーム１０を有し、アームのコンベア中央部直上には吸
着パッド１１が備えられ、この吸着パッド１１がボイル
帆立貝２の貝柱に吸着して保持、搬送する構造となって
いる。

【００２０】なお、吸着パッド１１は図４に示すように
椀状の吸着部１１ａとパイプ状のロッド部１１ｂよりな
り、ロッド部１１ｂは前記アーム１０に取り付けられ、
図示省略のエアアブソーバ等によりロッド部の内腔を通
して吸着部１１ａ内に負圧をかけ、貝柱３１を吸着部１
１ａに吸着して保持する構造のものとなっている。

【００２１】回転テーブル８に移されたボイル帆立貝２
は、回転盤１２によって回転させられ、カラー判別用の
光電スイッチ１３によって中腸腺の位置を認識し、貝柱
３１を中心とした中腸腺の位置決めをする。

【００２２】図５は、回転テーブルの構造を一部破断し
て示すものである。回転盤１２の下面中央には下方に軸
部１２ａを有し、外輪をテーブル８に固嵌された軸受１
２ｂの内輪によって支承されている。

【００２３】回転盤１２は、軸部１２ａにモータＭを備
え、このモータＭによって回転させられるが、回転盤１
２上のボイル帆立貝２が回転させられて回転テーブル上
に設けられた光電スイッチ１３の直下を中腸腺３３が通
ると、貝柱３１や外套膜３２が白色ないしクリーム色を
呈しているのに対し中腸腺は灰色ないし暗緑色を呈して
いるので光電スイッチのカラー判別センサがその色の差
異を検知し、光電スイッチ１３は瞬時に前記モータの回
転を停止させる。

【００２４】なお、ボイル帆立貝のサイズの大小に関わ
らず中腸腺の識別ができるように、光電スイッチ１３は
回転盤１２上部の回転半径方向に複数個並べて設けられ
ている。

【００２５】回転テーブル８上で中腸腺の位置が光電ス
イッチ１３側に決められたボイル帆立貝は、中腸腺３３
の位置が変わらないように前記載置ロボット７と同様に
吸着パッド１１を備えた載置ロボット１４によってカッ
ティングコンベア１５に移される。

【００２６】載置ロボット１４によって回転テーブル８
から運ばれたボイル帆立貝はカッティングコンベア１５
始端の供給部１５ａに置かれ、コンベアによって切除作
業部１５ｂに移される。

【００２７】カッティングコンベア１５は、進行方向に
向かって左右の幅がボイル帆立貝２の直径よりも小なる
ものに設定されており、前述の回転テーブル８によって
回転テーブルの光電スイッチ１３側に位置させられたボ
イル帆立貝２の中腸腺３３はカッティングコンベア１５
上からはみ出すような状態にセットされる。

【００２８】図６は切除作業部１５ｂを示す拡大図で、
切除作業部１５ｂ上には、先端にウォータージェットノ
ズル１６を備えたアーム１８が、その基部を水平方向に
自在に２次元移動させるためのアクチュエータ１９に取
り付けられている。

【００２９】カメラ１７はボイル帆立貝２の直上に固定
され、ボイル帆立貝２の画像情報を画像処理装置２０に
送る。カメラ１７が前記供給部１５ａから切除作業部１
５ｂに運ばれたボイル帆立貝の中腸腺を認識すると、カ
ッティングコンベアの動作は停止させられる。カメラ１
７は停止させられたボイル帆立貝の画像を捉え画像処理
装置にその画像情報を送る。

【００３０】この画像情報をもとに画像処理装置２０で
ボイル帆立貝の中腸腺と貝柱の境界線３４を判別し、境
界線の座標データをアクチュエータ１９に送ることによ
りアーム１８に取り付けられたウォータージェットノズ
ル１６の位置を制御する。

【００３１】ウォータージェットノズルには、ホース等
によって水を供給する機構が備えられており、画像処理
装置２０から送られる前記境界線の座標データに応じて
高圧水流を噴出させるものとしてある。

【００３２】カッティングコンベア１５の切除作業部１
５ｂ下方には排水溝２１が設けられていて、ウォーター
ジェットノズル１６より噴出された水とともに切除され
た中腸腺が廃棄され、図示省略の汚水処理装置によって
処分されるものとなっている。

【００３３】切除作業部１５ｂで中腸腺の切除を終えた
ボイル帆立貝はカッティングコンベア１５によって製品
搬送部１５ｃに移動させられ、回収コンベア２２に送ら
れる。

【００３４】前記カッティングコンベア１５の切除作業
部１５ｂから製品搬送部１５ｃにかけての上部には、貝
柱押さえ用の回転ベルト２３が備えられており、カッテ
ィングコンベア１５と回転ベルト２３の両方で貝柱を挟
むようにしてある。

【００３５】この回転ベルト２３は切除作業部１５ｂに
おいては切除作業時のボイル帆立貝を固定する役割を果
すとともに、製品搬送部１５ｃにおいては製品が搬送中
に脱落することを防止するものとしてあり、カッティン
グコンベア１５と同速で動作させられる。

【００３６】上記実施例の中心位置決めコンベア４から
カッティングコンベア１５にかけての工程は、搬送コン
ベア１と回収コンベア２２との間に複数ラインを設ける
ことができ生産規模の拡大に対応できるようになってい
る。

【００３７】

【発明の効果】本発明に係る二枚貝の中腸腺除去方法お
よびその装置によれば、画像処理装置によって中腸腺の
位置を正確に認識し、中腸腺と貝柱との境界線を高圧水
流によって切断するので、製品となる貝柱等に損傷を与
えることなく、かつ衛生的に中腸腺の除去作業を行うこ
とができる。

【００３８】また、自動化によって作業員の熟練度に左
右されない作業が可能となるとともに、労働力不足の影
響を受けることなく生産量の拡大を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の実施例を示す平面図。

【図２】 位置決めコンベアの構造を示す図。

【図３】 傾斜コンベアの構造を示す図。

【図４】 吸着パッドを一部破断して示す図。

【図５】 回転テーブルを示す縦断側面図。

【図６】 切除作業部を示す拡大平面図。

【図７】 帆立貝のむき身を示す平面図。

【符号の説明】

１ 搬送コンベア ２ ボイル帆立貝 ３ プッシャー ４ 位置決めコンベア ５ 偏向板 ６ 傾斜コンベア ６ａ ベルト面 ６ｂ 桟 ７ 載置ロボット ８ 回転テーブル ９ アクチュエータ １０ アーム １１ 吸着パッド １１ａ 吸着部 １１ｂ ロッド部 １２ 回転盤 １２ａ 軸部 １２ｂ 軸受 １３ 光電スイッチ １４ 載置ロボット １５ カッティングコンベア １５ａ 供給部 １５ｂ 切除作業部 １５ｃ 製品搬送部 １６ ウォータージェットノズル １７ カメラ １８ アーム １９ アクチュエータ ２０ 画像処理装置 ２１ 排水溝 ２２ 回収コンベア ２３ 回転ベルト ３１ 貝柱 ３２ 外套膜 ３３ 中腸腺 ３４ 境界線 Ｍ モータ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) A23L 1/33 A22C 29/04

Claims (5)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】中腸腺の形状を画像処理装置によって認識
   し、該画像処理装置から送られた中腸腺と貝柱との境界
   線の座標データに基づいてウォータージェットノズルを
   移動させ、該ウォータージェットノズルより高圧水流を
   噴出させて前記境界線に沿って中腸腺と貝柱とを切断す
   る二枚貝ボイルむき身の中腸腺除去方法。
2. 【請求項２】カメラからの信号により中腸腺の形状を認
   識する画像処理装置と、高圧水流を噴出させるウォータ
   ージェットノズルとを備え、該ウォータージェットノズ
   ルを画像処理装置より送られる信号に従って２次元移動
   させるためのアクチュエータを備えてなる二枚貝ボイル
   むき身の中腸腺除去装置。
3. 【請求項３】両側に偏向板を有し進行方向左右の中心位
   置決めを行うコンベアと、進行方向に向かって下り勾配
   をなすベルト面にベルト幅方向の桟を上方に突設し、進
   行方向前後の中心位置決めを行う傾斜コンベアとよりな
   る位置決め機構を有してなる前記請求項２の二枚貝ボイ
   ルむき身の中腸腺除去装置。
4. 【請求項４】中腸腺の色調を検知するカラー判別用の光
   電スイッチと、むき身が載置されモータによって水平方
   向に回転させられる回転盤を有し、前記光電スイッチに
   より前記モータの駆動が制御されるようにした中腸腺位
   置決め用の回転テーブルを備えてなる前記請求項２、３
   の二枚貝ボイルむき身の中腸腺除去装置。
5. 【請求項５】コンベア上に、該コンベアのベルト面と平
   行に回転ベルトを有し、該回転ベルトと前記コンベアと
   によって貝柱を挟んで固定、搬送する貝柱押さえ機構を
   備えてなる前記請求項２、３、４の二枚貝ボイルむき身
   の中腸腺除去装置。