WO2004069615A1 - 車両の走行安全装置 - Google Patents

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WO2004069615A1
WO2004069615A1 PCT/JP2004/000295 JP2004000295W WO2004069615A1 WO 2004069615 A1 WO2004069615 A1 WO 2004069615A1 JP 2004000295 W JP2004000295 W JP 2004000295W WO 2004069615 A1 WO2004069615 A1 WO 2004069615A1
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vehicle
seat belt
contact
safety device
occupant
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PCT/JP2004/000295
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Hiroshi Akaba
Koichi Kamiji
Yoshihisa Sugamata
Original Assignee
Honda Motor Co., Ltd.
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    • B60R21/0155—Passenger detection systems detecting seat belt parameters, e.g. length, tension or height-adjustment sensing belt tension

Definitions

  • the present invention relates to a traveling safety device for a vehicle that improves safety during traveling.
  • a seat belt device that can fasten the seat belt with an electric motor is used, and when a vehicle collision is predicted, the seat belt is forcibly forced by the electric motor.
  • the occupant is restrained by a seat by tightening (see, for example, Japanese Patent No. 2949695).
  • the vehicle driving safety device disclosed in the above patent document tightens a seat belt by a seat belt device when it is predicted that a vehicle collision will occur. However, this only restricts an occupant to a seat at the time of a collision. Therefore, it is performed when the possibility of a vehicle collision increases to some extent, and in such a situation, the occupant is aware that the seat belt is automatically tightened.
  • the vehicle driving safety device described in the patent document does not have a function of intentionally issuing an alarm to the occupant. Disclosure of the invention
  • an object of the present invention is to provide a driving safety device for a vehicle and a seat belt device that can satisfactorily issue an alarm to an occupant.
  • the present invention detects an object existing in a traveling direction of a vehicle.
  • An object detection device a relative relationship calculation device that calculates a relative relationship including a distance between the vehicle and the object based on a detection result of the object detection device, an automatic brake device that automatically decelerates the vehicle,
  • a safety device including a seat belt device for fastening and releasing the seat belt, and a possibility of contact between the vehicle and the object are determined based on the relative relationship calculated by the relative relationship calculating device.
  • a safety device operation control device that controls the operation of the safety device when it is determined that there is a possibility that the safety device operates, wherein the safety device operation control device has a possibility of contact.
  • a driving safety device for a vehicle wherein the automatic braking device and the seat belt device are operated in parallel when it is determined that the vehicle is running.
  • the safety device operation control device calculates the relative relationship based on the calculated relationship. It is determined whether there is a possibility of contact between the object and the object. When there is a possibility of contact, the safety device operation control device activates the automatic brake device and the seat belt device in parallel, and issues an alarm to the occupant. Thus, the occupant can be made aware that there is a possibility of contact between the vehicle and the object. In addition, even if the operation of the automatic brake device is not at a level sufficient to make the occupant aware that there is a possibility of contact, the occupant can be made aware of this by operating the seat belt device. It is possible to reliably recognize that the automatic braking device is operating for avoidance. Therefore, it is possible to satisfactorily issue an alarm to the occupant to prompt the occupant to perform a contact avoidance operation.
  • the automatic brake device is configured to be able to decelerate the vehicle in a plurality of different deceleration patterns
  • the seat belt device is configured to tighten and release the seat belt. It may be configured so that it can be performed with a plurality of different operation patterns.
  • the automatic brake device can decelerate the vehicle in a plurality of different deceleration patterns, and the seat belt device can tighten and release the seat belt in a plurality of different operation patterns. Therefore, the difference between deceleration and the operation of the seatbelt and the operation of the deceleration and the seatbelt depending on the degree of urgency may be different between when an occupant is warned and when contact with an object is avoided. can do.
  • the safety device operation control device may provide the occupant with the automatic braking device.
  • the seat belt device may be configured to generate a deceleration capable of recognizing that a braking force has been generated, and alternately repeatedly tighten and release the seat belt by the seat belt device.
  • the safety device operation control device When the vehicle is within a predetermined distance, the safety device operation control device generates deceleration that allows the occupant to recognize that braking force has been generated by the automatic braking device, and the seat belt device Is alternately repeated.
  • the deceleration by such an automatic brake device causes the occupant to experience the deceleration force, and at the same time the seat belt device tightens and releases the seat belt, causing the occupant to experience the upset caused by the seat belt. Will be. These make it possible for the occupants to be surely aware of these. Therefore, a warning can be issued so that the occupant can be surely recognized.
  • the safety device operation control device may be configured to maintain a state in which a distance between the vehicle and the object is within a predetermined distance for a predetermined time based on the relative relationship calculated by the relative relationship calculation device.
  • the automatic braking device may be configured to generate a higher deceleration rate.
  • the safety device operation control device The automatic braking device generates higher deceleration. Therefore, even in the event of a collision, the damage can be reduced.
  • the safety device operation control device may be configured such that, based on the relative relationship calculated by the relative relationship calculation device, a time during which a distance between the vehicle and the object is within a predetermined distance is maintained for a predetermined time. After the seat belt is tightened by the seat belt device, the seat belt may be fixed in a stopped state for at least a predetermined time.
  • the safety device operation control device After the seat belt is fastened by the seat belt device, the seat belt is fixed in the stopped state for at least a predetermined time, so that the occupant can be prevented from moving forward due to the increase in deceleration by the automatic brake device. Therefore, the occupant can perform the operation of avoiding contact with the object in a good posture.
  • the traveling safety device for a vehicle comprising: a braking operation detecting device that detects a braking operation by an occupant; and a vehicle speed detecting device that detects a speed of the vehicle, wherein the safety device operation control device detects the braking operation detecting device. Based on the result, when it is detected that the brake operation is released after the occupant performs the brake operation, and when the stop of the vehicle is detected based on the detection result of the vehicle speed detection device, In any one of the above, the fixing of the seat belt in the above-mentioned stopped state by the seat belt device may be released.
  • the safety device operation control device releases the fixing of the seat belt in the stopped state by the seat belt device, so that the reset switch becomes unnecessary.
  • the tightening tension of the seatbelt by the seatbelt device may be increased in preference to the case where it is determined that there is a possibility of contact.
  • the contact is determined based on the distance between the vehicle and the object calculated by the relative relationship calculation device.
  • the seat belt tightening tension of the seat belt device is increased in priority to the case where it is determined that there is a possibility, Direct movement can be suppressed immediately. Therefore, the occupant can perform the operation of avoiding contact with the object in a good posture even in various forms such as a sudden interruption from the side.
  • the vehicle includes an in-vehicle LAN, the relative relationship calculation device, a brake control unit that controls the automatic brake device, and an electric seat belt control unit that controls the seat belt device. It may be connected to the connection bus of the in-vehicle LAN.
  • the safety device operation control device calculates the relative relationship. It is determined whether there is a possibility of contact between the object and the object. When there is a possibility of contact, the safety device operation control device activates the automatic brake device and the seat belt device in parallel, and issues an alarm to the occupant. Thus, the occupant can be made aware that there is a possibility of contact between the vehicle and the object.
  • the driving safety device for a vehicle may be configured such that the operation of the seat belt device is different between a case where there is a possibility of contact with a stationary object and a case where there is a possibility of contact with a moving object.
  • the relative relationship calculating device calculates the relative relationship including the distance between the vehicle and the object existing in the traveling direction from the detection result of the object detecting device
  • the relative relationship is calculated based on the calculated relative relationship.
  • the overall device operation control device determines whether there is a possibility of contact between the vehicle and the object.
  • the safety device operation control device activates the automatic brake device and the seat belt device in parallel, and issues an alarm to the occupant.
  • the occupant can be made aware that there is a possibility of contact between the vehicle and the object.
  • the automatic braking device even if the operation of the automatic braking device is not at a level that can sufficiently recognize the possibility of contact with the occupant, the occupant can be made aware of this by operating the seat belt device, It is possible to ensure that the automatic braking device is operating to avoid such a situation. Therefore, it is possible to satisfactorily issue an alarm to the occupant to prompt a contact avoidance operation.
  • the seatbelt device since the operation of the seatbelt device is different between when there is a possibility of contact with a stationary object and when there is a possibility of contact with a moving object, the object that comes into contact with the host vehicle is a static object The occupant can be made aware of whether the vehicle is a moving object or not by operating the seat belt device.
  • the vehicle safety device further includes a collision sensor that detects a collision of the vehicle, the safety device further includes an airbag device, and the safety device operation control device determines that there is a possibility of contact.
  • the automatic brake device and the seatbelt device may be operated in parallel, and when the collision sensor detects a collision of the vehicle, the safety device may be configured to operate the safety device.
  • the airbag device can be activated by detecting the collision of the vehicle with the collision sensor. Is sufficiently decelerated and the occupants are restrained, so that the airbag device can be downsized.
  • Providing device This allows the control unit to alternate between tightening and releasing the seat belt
  • an alarm operation that alternately drives the seat belt in the fastening direction and the driving in the loosening release direction is performed alternately, so that the occupant can fasten the seat belt.
  • the driver can experience driving in the direction and driving in the direction of releasing the tightening, so that the occupant can recognize this. That is, a warning can be issued to the occupants.
  • the control device may be configured to perform the alarm operation based on a prediction signal of the contact prediction device. As described above, since the control device performs the alarm operation based on the prediction signal of the contact prediction device that predicts the presence or absence of the vehicle contact, it is possible to issue an alarm to the occupant when the vehicle contact is predicted. it can.
  • control device may be configured to perform a tightening operation of tightening the seat belt by the electric motor after performing the alarm operation.
  • the control device performs the tightening operation of rotating the electric motor forward and tightening the seat belt after performing the alarm operation, so that the possibility of collision of the vehicle is increased so that the tightening of the seat belt is performed. It is possible to make the occupant aware of the possibility of a collision of the vehicle at an early stage before the operation and perform an operation to avoid the collision.
  • FIG. 1 is an overall configuration diagram illustrating a vehicle safety device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a block diagram showing a vehicle safety device according to one embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is an overall configuration diagram showing a seat belt device and its related configuration in the vehicle safety device according to one embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a time-series diagram showing motor current values at the time of a warning operation of the seat belt device in the vehicle safety device according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a diagram showing, in a time-series manner, tension generated at the time of an alarm operation of the seat belt device in the vehicle safety device according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a time-series diagram showing motor current values at the time of predicting the presence of a moving object contact and at the time of predicting the presence of a brake operation contact of the seatbelt device in the vehicle driving safety device according to one embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a time-series diagram showing motor current values when the presence of a stationary object in the seatbelt device in the vehicle safety device according to the embodiment of the present invention is predicted.
  • FIG. 8 is a time-series diagram showing an example of the timing of each operation of the seat belt device and the generated deceleration in the vehicle safety device according to the embodiment of the present invention.
  • the vehicle 100 is connected to a brake pedal 106 operated by an occupant, an electronic control negative pressure booster 107 connected to the brake pedal 106, and an electronic control negative pressure booster 107.
  • Master cylinder 108 to be used.
  • the electronic control negative pressure booster 107 mechanically boosts the occupant's depressing force input to the brake pedal 106 to operate the master cylinder 108, while the brake pedal 106
  • the master cylinder 108 is actuated by a signal from the controller 110 regardless of the operation. Further, master cylinder 108 generates a hydraulic pressure according to the output from electronically controlled negative pressure booster 107.
  • the vehicle 100 is provided with a brake caliper 1 1 1 that generates a braking force on the wheels 103 and 104 by the hydraulic pressure introduced from the master cylinder 108 and decelerates the vehicle 100.
  • a pressure regulator provided between the brake carrier and the master cylinder to adjust the hydraulic pressure output from the master cylinder under the control of the control device; have.
  • the vehicle 100 is provided with a radar (object detection) that is provided at the front end and detects an object including a vehicle ahead in the vehicle traveling direction by receiving a reflected wave from a millimeter wave object transmitted forward.
  • a vehicle speed sensor (1) installed at a position corresponding to 114 and wheels 103 and 104 and detecting the speed of the vehicle from the rotation pulses of the wheels 103 and 104 (Vehicle speed detection device) 1 15, brake switch (brake operation detection device) 1 16 that detects whether the occupant has operated brake pedal 106, and stroke sensor (detects the occupant's operation stroke of brake pedal 6) Brake operation detection device) 117, a crash sensor (collision sensor) 49 provided at the front end to detect a collision, and whether or not the seat belt 14 of the seat belt device 15 shown in Fig. 3 is worn Buckle switch 45 that detects the It has a warning lamp 48 provided in the instrument display 47 of the instrument panel. As shown in FIG. 2, it is connected to the control device 110.
  • the electronic control negative pressure booster 107, master cylinder 108 and brake caliper 111 shown in Fig. 1 control the braking force of the vehicle 100 to automatically decelerate the vehicle 100.
  • an automatic brake device 120 is configured, and the automatic brake device 120 and the seat belt device 15 that automatically tightens and releases the seat belt 14 are provided as shown in FIG.
  • the safety device 122 is composed of the airbag device 121 disposed in each part of the vehicle 100.
  • the safety device 1 2 2 the above-mentioned radar 1 1 4, the vehicle speed sensor 1 1 5, the play switch 1 1 6, the stroke sensor 1 1 7, the crash sensor 4 9, the buckle switch 4 5 and the lighting lamp 4 are also provided.
  • the driving safety device 123 of the present embodiment is composed of the control device 110 and the control device 110.
  • the control device 110 calculates the relative relationship including the distance between the vehicle and the object ahead in the vehicle traveling direction from the detection result of the radar 114, specifically, the time of transmitting and receiving the millimeter wave, and calculates the relative relationship. Based on the calculated relative relationship, it is determined whether there is a possibility of contact between the vehicle and an object ahead in the traveling direction. If it is determined that there is a possibility of contact between the vehicle and an object ahead in the traveling direction, the vehicle is contacted. It can control the operation of the safety device 122 constituted by the provided automatic brake device 120, seat belt device 15 and airbag device 121.
  • the vehicle 100 has a seat 13 provided with a seat cushion 11 supporting the occupant 10 mainly on the buttocks and a seat back 12 supporting the occupant 10 mainly on the back.
  • the seat 13 is provided with a seat belt device 15 for restraining the occupant 10 with the seat belt 14.
  • the seat belt device 15 is a so-called three-point type and is provided on the driver's seat 13.
  • the seat belt device 15 is provided not only for the driver but also for the seats of occupants other than the driver.
  • the seatbelt device 15 has a structure in which the webbing 21 of the seatbelt 14 extends upward from a retractor 20 provided at a center villa (not shown) outside the vehicle cabin with respect to the seat 13, so that It is passed through the through anchor 22 supported at the top, and the tip of the webbing 21 contacts the seat 13 with the outer anchor outside the cabin. It is attached to the vehicle body floor side via force 23.
  • the seatbelt 14 has a tander plate 25 that allows a portion of the webbing 21 located between the through anchor 22 and the auta anchor 23 to pass through.
  • a buckle 26 attached to the vehicle floor inside the vehicle is detachable.
  • the belt 14 has a portion from the through anchor 22 to the tongue plate 25 that restrains the occupant 10 mainly from the shoulder to the chest on the opposite side to the seat 13, and the belt 14 to the tongue plate 25 to the auta anchor 23.
  • the part restrains the abdomen mainly of the occupant 10 on the opposite side to the seat 13.
  • the retractor 20 has an irreversible first pretensioner (irreversible belt 1, belt tightening device) 28 that pulls in and instantly tightens the seat belt 14 with explosive force using explosives.
  • the first pretensioner 28 is an explosive type, a spring type, or the like.
  • the retractor 20 is provided with a reversible second pretensioner 30 that pulls in and fastens the seat belt 14 with the driving force of the electric motor 29.
  • the second pretensioner 30 forcibly rotates the reel 31 that winds up the bing 21 in the retractor 20 by the forward rotation of the electric motor 29 to thereby rotate the seat belt 1. 4 is retracted and pulled in the tightening direction, while the reel 31 is forcibly reversed by the reverse rotation of the electric motor 29 so that the seat belt 14 is extended in the tightening release direction.
  • the electric motor 29 is connected to an electric seatbelt control unit (safety device operation control device) 35 which is a part of the control device 110 for controlling the drive.
  • This electric seat belt control unit 35 removes the slack of the seat belt 14 in advance and restrains the occupant 10 and wears the seat belt 14 when it is predicted that there is contact with an object in front of the vehicle.
  • the electric motor 29 is controlled so that it is automatically wound up on the retractor 20 when is released, and is connected to the in-vehicle LAN connection bus 36.
  • the connection bus 36 includes a control unit for controlling a vehicle behavior stabilization control system for controlling vehicle behavior stabilization and a brake control unit (safety device operation control device) which is a part of the control device 110.
  • the control device 39 is connected to a vehicle speed detection unit 40 which is a part of the control device 110.
  • the electric seat belt control unit 35 has an airbag device as an auxiliary seat belt restraint device.
  • An air-pack control unit (safety device operation control device) 43 which is a part of the control device 110 that controls the operation of 121, is connected.
  • the brake control unit 38 performs an emergency brake operation based on the output of the stroke sensor 117, which is a brake operation speed sensor, so that the depressing speed of the brake pedal 106 is faster than a predetermined speed. If it is determined that there is, the brake assist control is performed by predicting the presence of an object in front of the vehicle, and the BA signal is output to the electric seatbelt control unit during brake assist control. Output to When the depressing speed of the brake pedal 106 is not faster than a predetermined speed, the brake control unit 38 predicts that there is no vehicle contact. In this case, the B A signal is not output.
  • the preceding vehicle following control system has the above-mentioned radar 114 such as a millimeter-wave radar for detecting an object ahead of the traveling direction of the vehicle (for example, a preceding vehicle).
  • the radar 114 detects the object ahead.
  • the radar control unit 39 controls the above-mentioned electronic control negative pressure booster 107, which is a brake fluid pressure control device of the automatic brake device 120, based on the detection signal of the radar 114 to control the vehicle 1
  • a preceding vehicle following control which controls the braking force of the vehicle 0 and controls a throttle actuator (not shown) to control acceleration and deceleration while maintaining a predetermined inter-vehicle distance with the preceding vehicle, and a radar 1 1 4 Detects a forward object, and if the distance to the preceding object is within a predetermined value based on the detection signal of the radar 114, predicts that the vehicle 100 will be in contact, and automatically Brake device is a brake fluid pressure control device for 120 To generate a braking force by controlling the
  • the radar control unit 39 detects, for example, a forward object with the radar 114, and when the distance to the forward object decreases within a predetermined value based on the detection signal of the radar 114,
  • the above-described automatic brake control is performed by predicting that the vehicle 100 will be in contact with the vehicle.
  • the object is a stationary object or a moving object.
  • the radar control unit 39 determines that the contact with the stationary object is predicted during the execution of the automatic brake control when it determines that the object with the predicted contact is a stationary object.
  • a stationary object signal which is a prediction signal indicating that there is, is output to the electric seat belt control unit 35.
  • a moving object signal which is a prediction signal indicating that contact with the moving object is predicted during execution of the automatic brake control is obtained. Output to the electric seat belt control unit 35. Unless the automatic brake control is being executed, the radar control unit 39 does not output any of the stationary object signal and the moving object signal.
  • the vehicle speed detection unit 40 outputs a vehicle speed signal from the vehicle body speed sensor 115 to the electric seat belt control unit 35, and outputs a brake signal when the brake switch 116 is turned on. Output to belt control unit 35.
  • the buckle switch 45 for detecting whether or not it is connected is connected. Further, a warning lamp 48 provided in a meter display device 47 of the instrument panel is connected to the airbag control unit 43. In addition, a crash sensor 49 for detecting a vehicle collision is connected to the airbag control unit 43.
  • the airbag control unit 43 outputs a signal from the buckle switch 45 when the tonda plate 25 is engaged with the buckle 26, and outputs the signal from the buckle switch 45 when the tanda plate 25 is disengaged from the buckle 26.
  • the operation and the like of each airbag device 121 and the explosive-type first pretensioner 28 are controlled based on the buckle signal for stopping the output of the airbag device and the detection signal of the crash sensor 49.
  • the electric seat belt control unit 35 of the seat belt device 15 of the present embodiment in the direction in which the seat belt 14 is fastened and the direction in which the seat belt 14 is fastened, is released.
  • the electric motor 29 of the second pretensioner 30 By driving the electric motor 29 of the second pretensioner 30 so that a certain reverse rotation is alternately repeated a predetermined number of times (specifically, three times) within a predetermined time, the occupant 10 is alerted by the seat belt 14. An alarm action is issued.
  • the forward rotation drive time of the electric motor 29 (t01 to t02 in FIG. 4) is equal to a predetermined first forward rotation drive time (for example, 10 Oms)
  • the drive time of the reverse rotation of the electric motor 29 (t03 to t04 in FIG. 4) is set as a predetermined first reverse drive time (for example, 50 ms)
  • the first forward drive time is It is set longer than the first reverse drive time.
  • the stop time (t02 to t03 in FIG. 4) between the forward rotation and the reverse rotation is shortened to a predetermined first stop time (for example, 10 ms).
  • the second forward and reverse rotation which is performed with a predetermined pause time (for example, 150 ms) after the first forward and reverse rotation, is performed by the forward drive time of the electric motor 29 (t05 in Fig. 4).
  • a predetermined second forward drive time for example, 10 Oms
  • the reverse drive time of the electric motor 29 is a predetermined second reverse drive time (for example, 5 Oms).
  • the second forward drive time is set longer than the second reverse drive time.
  • the stop time (t06 to t07 in FIG. 4) between the forward rotation and the reverse rotation is shortened to a predetermined second stop time (for example, 1 Oms).
  • the second forward and reverse rotations are set to the same length as the first forward and reverse rotations, and the forward drive time, reverse drive time, and stop time between forward and reverse rotations are set.
  • the third forward and reverse rotations which are performed after a predetermined pause time (for example, 15 Oms) after the second forward and reverse rotations, are based on the forward drive time of the electric motor 29 (Fig. 4 At time t09 to t10) is a predetermined third forward drive time (for example, 10 Oms), and the drive time of reverse rotation of the electric motor 29 (t11 to t12 in FIG. 4) is a predetermined third drive time.
  • the drive current during normal rotation is controlled to a predetermined first drive value (for example, 3 A), and the drive current during reverse rotation is controlled to a predetermined second drive value. (For example, 7 A in the opposite direction).
  • a predetermined first drive value for example, 3 A
  • the drive current during reverse rotation is controlled to a predetermined second drive value.
  • the broken line is the current value control target
  • the solid line is the actual operating current value.
  • the tension is generated by winding the seatbelt 14, that is, driving in the tightening direction, and the tension is generated by extending the seatbelt 14, that is, driving in the tightening release direction. Cancellation is alternately repeated a plurality of times within a predetermined time, and the occupant 10 is alerted via the seat belt 14.
  • the electric seat belt control unit 35 determines the presence of contact with a stationary object, which is determined by the radar control unit 39 to be in contact with a stationary object ahead in the vehicle traveling direction (that is, the stationary object signal The time of occurrence), the time at which the radar control unit 39 predicts that there will be contact with the moving object ahead in the direction of travel of the vehicle (the time at which a moving object signal is predicted) Tightening operation is performed at the earlier of the brake operation contact prediction prediction time (that is, the BA signal generation time), which is determined to be predicted based on the operation speed of the brake pedal by the unit 38.
  • the radar control unit 39 determines the presence of contact with a stationary object, which is determined by the radar control unit 39 to be in contact with a stationary object ahead in the vehicle traveling direction (that is, the stationary object signal The time of occurrence), the time at which the radar control unit 39 predicts that there will be contact with the moving object ahead in the direction of travel of the vehicle (the time at which a moving object signal is predicted) Tightening operation is performed
  • the electric seatbelt control unit 35 applies different tensions to the seatbelt 1 4 according to the prediction result of the prediction of contact by the brake control unit 38 and the prediction result of the prediction of multiple contact by the radar control unit 39.
  • the radar control unit 39 forwards the vehicle in the vehicle traveling direction from the tension F3 when the stationary object is predicted to come into contact with a stationary object ahead of the vehicle traveling direction by the radar control unit 39. Predicts the presence of contact with a moving object. Predicts the presence of a brake operation contact based on the predicted tension F2 and the operation speed of the brake pedal 106 using the brake control unit 38.
  • the electric motor 29 is controlled so that the tension F1 at the time becomes larger.
  • the current value of the electric motor 29 for generating a first predetermined value (for example, 100 N) as the tension F1 on the seat belt 14 is set to a first predetermined range (for example, 10 to 10). Control so that 20 A).
  • the current value of the electric motor 29 for causing the seat belt 14 to generate a second predetermined value (for example, 100 N) as the tension F2 is set to a second predetermined range (for example, 10 220 A).
  • the current value of the electric motor 29 for causing the seat belt 14 to generate a third predetermined value (for example, 5 ON) as the tension F3 is set to a third predetermined range (for example, 6 to 10 A).
  • a third predetermined range for example, 6 to 10 A.
  • the first predetermined value as the tension F1 and the second predetermined value as the tension F2 are set equal, and as a result, the first predetermined range and the second predetermined range of the current value are set equal. I have.
  • the electric seat belt control unit 35 controls the electric motor 29 in the tightening operation in any of the cases where the stationary object contact is predicted, the moving object contact is predicted, and the brake operation contact is predicted.
  • the current value of the electric motor 29 is temporarily increased in the initial stage when the seat belt 14 generates a tension capable of restraining the occupant 10. That is, for a predetermined time immediately after the start of the rotation of the electric motor 29, the current limit is set higher than the current limit when the tension set by the tightening operation is generated.
  • the brake operation contact is predicted, as shown by t21 to t22 in FIG. 6, the predetermined first initial time (for example, 50 ms) immediately after the electric motor 29 starts to rotate is equal to the current.
  • the current limit is set to a predetermined first limit value (for example, 1 OA) lower than the first initial limit value.
  • a predetermined second initial time immediately after the electric motor 29 starts rotating for example, 50 ms
  • the current limit is set to a predetermined While the initial limit value is set to 2 (for example, 2 OA), the subsequent current limit is set to a predetermined second limit value (for example, 1 OA) lower than the second initial limit value.
  • the current limit is set for a predetermined third initial time (for example, 50 ms) immediately after the electric motor 29 starts rotating. While the third initial limit value (for example, 1 OA) is set, the subsequent current limit is set to a predetermined third limit value (for example, 6 A) lower than the third initial limit value.
  • the first predetermined value as the tension F 1 is equal to the second predetermined value as the tension F 2
  • the first initial limit value and the second initial limit value are set equal, and The limit value and the second limit value are set equal.
  • the broken line is the control target of the current value
  • the solid line is the actual operating current value.
  • the electric motor 29 may be controlled so as to increase the tension F1 of the motor (that is, F3 ⁇ F2 ⁇ F1).
  • the electric seat belt control unit 35 determines whether there is a possibility of contact between the vehicle 100 and an object based on the operation of the brake pedal 106 detected by the stroke sensor 117 and output from the brake control unit 38. If it is determined that there is a possibility of contact based on the driver's brake operation, there is a possibility of contact based on the distance between the vehicle 100 and the object calculated by the radar control unit 39. The fastening tension of the seatbelt 14 by the seatbelt device 15 is increased with priority to the case where the determination is made.
  • control is performed so that the third predetermined range of the current value of the electric motor 29 is, for example, 6 to 1 OA. Is controlled to be, for example, 10 to 20 A, and when the brake operation contact is predicted, the first predetermined range of the current value of the electric motor 29 is controlled to be, for example, 20 to 25 A. .
  • the first initial limit thus set is also set higher than the second initial limit, and the first limit is also set higher than the second limit.
  • the radar control unit 39 detects, for example, an object ahead (for example, a vehicle ahead) with the radar 114, and based on the detection signal of the radar 114, when the distance from the object ahead decreases to within a predetermined value.
  • an object ahead for example, a vehicle ahead
  • a stationary object signal is output when the preceding object is a stationary object
  • a moving object signal is output when the preceding object is a moving object.
  • the sound output device is driven to reduce the distance to the object in front of the vehicle. Notify the occupants on the display (primary alarm). In other words, when there is a possibility of contact with an object ahead or when the distance between vehicles is short, the occupants are notified of this by voice and visual display, and the evacuation operation is prompted. No deceleration is performed at this initial stage.
  • the radar control unit 39 sets a brake fluid pressure control device.
  • the electronic control negative pressure booster 107 is controlled to generate a braking force so that a predetermined degree of deceleration can be obtained in the vehicle, so that the occupant can recognize that the braking force has been generated by experiencing the deceleration by experiencing the first deceleration. Perform the stepwise deceleration generation operation (t42-t43 in Fig. 8).
  • the electronic control negative pressure booster 107 which is a brake fluid pressure control device of the device 120, was controlled to generate a braking force so that a higher predetermined deceleration could be obtained in the vehicle, and the occupant generated a braking force.
  • the second stage deceleration generation action is performed to further recognize this (t43 to t44 in Fig. 8).
  • electrostatic dynamic seat belt control Yunitto 3 5 moving object signal You will receive Based on the moving object signal, the belt control unit 35 determines the start of the deceleration generating operation as described above in the state where the input state of the moving object signal is maintained from the start of the input of the moving object signal. (E.g., 1 second) (t42 in FIG. 8), the buckle signal output from the buckle switch 45 is input via the airbag control unit 43, and the seat belt 14 is tightened in the direction of tightening.
  • An occupant is alerted by the seat belt 14 by driving the electric motor 29 of the second pretensioner 30 so as to alternately repeat the reverse rotation, which is the direction to release the fastening of the certain forward seat belt 14, several times.
  • An alarm action is issued.
  • a predetermined first forward rotation drive time for example, 100 ms
  • a predetermined first stop time for example, 10 ms
  • a predetermined first reverse rotation driving time for example, 5 Oms
  • a predetermined pause time for example, 150 ms
  • a predetermined second forward drive time for example, 10
  • a predetermined third forward rotation drive time for example, 100 ms
  • the motor is rotated forward, and a predetermined third stop time (for example, 5 Oms) is stopped
  • a predetermined third reverse drive time for example, 100 ms
  • the generation and tightening of the tension due to the winding of the seat belt 14 and the release of the tension and the release of the tension due to the extension of the seat belt 14 are alternately repeated. And alerts the occupants via seat belt 14.
  • the alarm operation is set to be performed almost in parallel with the deceleration generating operation described above (t42 to t44 in FIG. 8).
  • a visual alarm is generated by a warning lamp 48 or the like
  • an audible alarm is generated by a sound output device, or the like
  • an alarm is generated by another alarm device. It is also possible to combine them. In other words, even when the primary alarm is generated, the vehicle is determined based on the calculated relative relationship.
  • the radar control The knit 39 performs light braking with the automatic braking device 120 to generate deceleration that allows the occupant to recognize that braking force has been generated, and the electric seat belt control unit 35 has the seat belt. Light tightening and releasing of seat belts 14 alternately with device 15 (secondary alarm). In other words, when approaching an object further ahead than when the primary alarm occurs, the occupant is made aware of this by the deceleration and the fastening of the seatbelt 14 in addition to the audio and visual display, and the avoidance operation is prompted.
  • the radar control unit 39 and the electric seat belt control unit 35 are automatically braked.
  • the device 120 and the seat belt device 15 are operated in parallel.
  • the radar The control unit 39 controls the electronically controlled negative pressure booster 107, which is a brake fluid pressure control device, to perform an emergency automatic brake operation that generates a braking force so that a higher predetermined deceleration can be obtained in the vehicle (see FIG. 8 after t44).
  • the radar control unit 39 further operates by the automatic braking device 120. Generates high deceleration.
  • the radar control unit 39 is expected to contact with an object ahead of the vehicle, and either one of the stationary object signal and the moving object signal output during execution of the automatic brake control is output.
  • the receiving electric seat belt control unit 35 receives the stationary object signal or the moving object signal based on one of the received stationary object signal and the moving object signal.
  • the electric motor 29 is rotated forward for a predetermined normal rotation time (e.g., 1 second), and the sheet is rotated.
  • the retractor 20 After retracting and tightening the belt 14, the retractor 20 is fixed in the stopped state for at least a predetermined fixed time (for example, 2 seconds) by the electric motor 29 (that is, the pullout cannot be performed). Tightening operation To It is restrained in seat 1 3 occupants 1 0 in the seat belt 1 4 me You.
  • a stationary object signal is output, that is, at the time of prediction of contact with a stationary object in which it is predicted that there is contact with a stationary object ahead, immediately after the start of rotation of the electric motor 29,
  • a predetermined third initial time for example, 50 ms
  • the current value is temporarily increased to a predetermined third initial limit value (for example, 1 OA) to immediately remove the slack of the seat belt 14.
  • the current limit is reduced to a predetermined third limit value (for example, 6 A) lower than the third initial limit value to suppress the current value, and a third predetermined value (for example, 5 ON) is set to the seat belt 14 as the tension F 3. generate.
  • the electric motor 29 rotates.
  • the current limit is temporarily increased to a predetermined second initial limit value (for example, 20 A), and the slack of the seat belt 14 is immediately increased.
  • the current value is reduced to a predetermined second limit value (for example, 10 A) lower than the second initial limit value, and the current value is suppressed, and the second predetermined value (for example, 10 ON) is set as the tension F2.
  • the second predetermined value for example, 10 ON
  • the electric seatbelt control unit 35 releases the fixing of the seatbelt 14 in the stopped state by the seatbelt device 15. I do.
  • the broken line in FIG. 8 indicates the deceleration caused by the occupant's braking operation.
  • the depression speed of the brake pedal 106 is an emergency brake operation faster than a predetermined speed based on the output of the stroke sensor 1 17 which is a brake operation speed sensor.
  • the brake control unit 38 predicts that there will be contact with an object ahead of the vehicle and performs brake assist control. As a result, the deceleration will increase at a stretch (see FIG. 8).
  • the dashed line) indicates that the electric seat belt control unit is running during the execution of this brake assist control.
  • the airbag control unit 43 inflates the airbag device 121 and ignites the explosive type first pretensioner 28 to seat belt. Immediately pull in and tighten 4. That is, when the crash sensor 49 detects the collision of the vehicle, the airbag control unit 43 controls the operation of the airbag device 121 and the irreversible first pretensioner 28.
  • the automatic brake device 120 can decelerate the vehicle in a plurality of different deceleration patterns, and the seat belt device 15 can tighten and release the seat belt 14. Can be performed in a plurality of different operation patterns.
  • a switch is provided for the occupant to manually turn off the driving safety device 123.
  • the radar control unit 39 determines whether the vehicle 100 and the object present in the traveling direction of the vehicle 100 based on the detection result of the radar 114. When the relative relationship including the distance is calculated, it is determined whether there is a possibility of contact between the vehicle 100 and the object based on the calculated relative relationship. When there is a possibility of contact, the radar control unit 39 automatically turns the vehicle 100 on by the automatic braking device 120 which is a safety device 122 provided on the vehicle 100. At the same time, the seatbelt 14 is tightened and the fastening is released by the seatbelt device 15. Such deceleration by the automatic braking device 120 causes the occupant to experience the deceleration force.
  • the automatic brake device 120 can decelerate the vehicle 100 in a plurality of different deceleration patterns, and the seat belt device 15 can tighten and release the seat belts 14 in a plurality of different operation patterns. It is possible to reduce the speed and the operation of the seat belt 14 depending on whether the alarm is issued to the occupant or to avoid contact with an object.
  • the operation of 1 4 can be made different.
  • the radar control unit When the distance between the vehicle 100 and the object is within a predetermined distance, the radar control unit The automatic braking device 120 generates a deceleration that allows the occupant to recognize that braking force has been generated, and the electric seat belt control unit 35 By alternately repeating the tightening and releasing of the belt 14, the occupant can be surely recognized. Therefore, an alarm can be issued so that the occupant can be surely recognized.
  • the radar control unit 3 9 generates even higher deceleration with the automatic braking device 120. Therefore, even in the event of a collision, the damage can be reduced.
  • the state where the distance between the vehicle 100 and the object is within a predetermined distance is maintained for a predetermined time, that is, when the distance between the vehicle 100 and the object is not separated even if a report is issued, the electric After the seatbelt control unit 35 tightens the seatbelt 14 with the seatbelt device 15, the seatbelt 14 is stopped and fixed for at least a predetermined period of time.
  • the forward movement of the occupant due to the increase in speed can be suppressed. Therefore, the occupant can perform the operation of avoiding contact with the object in a favorable posture.
  • the electric seat belt control unit 35 releases the fixed state of the seatbelt 14 in the stopped state by the seatbelt device 15. This eliminates the need for a reset switch.
  • the vehicle 1 calculated by the radar control unit 39
  • the tightening tension of the seat belt 14 by the seat belt device 15 is increased in preference to the case where it is determined that there is a possibility of contact based on the distance between the object 0 and the object. It can be suppressed immediately. Therefore, for various forms such as sudden interruption from the side Also, the occupant 10 can perform the operation of avoiding contact with an object in a favorable posture.
  • the first pretensioner that tightens the airbag device 122 and the irreversible seat belt by the airbag control unit 43 is used. 2 8 can be operated. Therefore, in the event of a collision of the vehicle 100, the first pretensioner 28 securely restrains the occupant to the seat 13 and activates the airbag device 121 to reduce the damage caused by the collision. After decelerating at 120, the first pretensioner 28 can be operated, so that the first pretensioner 28 can be downsized. Furthermore, the airbag device 121 and the first pretensioner 28 can be simultaneously operated by detecting the collision of the vehicle with the crash sensor 49.
  • the air bag device 12 1 can be activated by detecting the collision of the vehicle with the crash sensor 49. Therefore, when the airbag device 122 is operated, the own vehicle is sufficiently decelerated and the occupant is restrained, so that the airbag device 122 can be downsized.
  • the radar control unit 39, the brake control unit 38, and the electric seat belt device control unit 35 are connected to the connection path 36 of the in-vehicle LAN, for example, the calculation result of the radar control unit 39
  • the electric seat belt control unit 35 can control the seat belt device 15 based on the BA signal of the brake control unit 38 output based on the brake control unit 38. Timing can be easily controlled.
  • the seatbelt device 15 differs between when there is a possibility of contact with a stationary object and when there is a possibility of contact with a moving object, the object that comes into contact with the host vehicle is a stationary object.
  • the occupant can be recognized as a moving object or a moving object through the operation of the Sea 1, the Bell 1, and the device 15.
  • the seat belt device 15 has the following effects.
  • the electric seat belt control unit 35 drives the electric motor 29 so as to alternately rotate forward and reverse, thereby driving the seat belt 14 in the tightening direction.
  • the electric seat belt control unit 35 drives the electric motor 29 so as to alternately rotate forward and reverse, thereby driving the seat belt 14 in the tightening direction.
  • the forward drive time of the electric motor 29 to fasten the seat belt 14 is set immediately after that, and the reverse drive time to loosen the seat belt 14 is set longer.
  • the amount of unfastening after fastening the seat belt can be reduced, so that the occupant 10 can feel the driving of the seat belt 14 in the fastening direction and the repeated driving in the unfastening direction without causing the occupant 10 to feel uncomfortable. be able to.
  • the warning can be issued by the seat belt 14 without causing the occupant 10 to feel uncomfortable.
  • the electric seat belt control unit 35 performs a tightening operation of rotating the electric motor 29 forward and tightening the seat belt 14 after performing the alarm operation, thereby increasing the possibility of vehicle contact.
  • the occupant 10 can recognize the possibility of contact with the vehicle at an early stage before the fastening operation of the seat belt 14 is performed, and can perform an operation to avoid the contact. Therefore, the occupant 10 can be effectively alerted.
  • the case where both the first pretensioner 28 of the explosive type and the second pretensioner 30 by the electric motor 29 are provided on the retractor 20 side has been described as an example.
  • the first pretensioner 28 may be provided on the retractor 20 side
  • the second pretensioner 30 may be provided on the buckle 26 side.
  • the second pretensioner 30 tightens the seat belt by retracting the buckle 26 with the electric motor 29.
  • the relationship between the first pretensioner 28 and the second pretensioner 30 may be reversed.
  • the seat belt device 15 is provided not only for the driver but also for the seats of occupants other than the driver.
  • the electric seat belt control unit 35 controls the electric motor 29 and the reel for winding the seat belt 14 off.
  • the above operation is performed by alternately repeating the tightening and releasing of the seat belt 14 by controlling the connection and disconnection of the mechanical engagement between the 3 1 and the electric motor 29.
  • the present invention relates to a traveling safety device for a vehicle that improves safety during traveling.
  • the safety device operation control device when the relative relationship calculation device calculates the relative relationship including the distance between the vehicle and the object existing in the traveling direction from the detection result of the object detection device, the safety device operation control device based on the calculated relationship. Determine whether there is a possibility of contact between the vehicle and the object. If there is a possibility of contact, the safety device operation control device automatically decelerates the vehicle with the automatic brake device, which is a safety device provided on the vehicle, and in parallel with this, uses the seat belt device. Tighten and release the seat belt. Such deceleration by the automatic brake device causes the occupant to experience the deceleration force, and concurrently tightening and releasing the seatbelt by the seatbelt device causes the occupant to experience the swinging caused by the seatbelt. become. In other words, an alarm is issued to the crew. Therefore, it is possible to satisfactorily issue a warning to the occupant to prompt the occupant to perform a contact avoidance operation.
  • the automatic brake device which is a safety device provided on the vehicle, and in parallel with

Abstract

車両(100)の進行方向に存在する物体を検知する物体検知装置(114)と、該物体検知装置(114)の検知結果に基づいて車両(100)と物体との距離を含む相対関係を算出する相対関係算出装置(39)と、自動的に車両(100)を減速させる自動ブレーキ装置(120)と、自動的にシートベルト(14)の締め付けおよび締め付け解除を行うシートベルト装置(15)とを含む安全装置(122)と、前記相対関係算出装置(39)で算出した相対関係に基づいて車両(100)と物体との接触の可能性の有無を判定し、接触の可能性有りと判定した場合に前記安全装置(122)の作動を制御する安全装置作動制御装置(38,39,43)と、を備えた、車両の走行安全装置であって、前記安全装置作動制御装置(38,39,43)は、接触の可能性有りと判定した場合に、前記自動ブレーキ装置(120)と前記シートベルト装置(15)とを並行して作動させる。

Description

明 細 書 車両の走行安全装置 技術分野
本発明は、 走行時の安全性を高める車両の走行安全装置に関する。 背景技術
走行時の安全性を高める車両の走行安全装置に関するものとして、 電動モータ によりシートベルトを締め付け可能なシートベルト装置を用い、 車両の衝突有り が予測されるときに電動モータによりシートベルトを強制的に締め付けて乗員を シートに拘束するものがある （例えば、 特許第 2 9 4 6 9 9 5号公報参照） 。 上記特許文献に開示された車両の走行安全装置は、 車両の衝突有りが予測され るときにシートベルト装置によってシートベルトを締め付けるものであるが、 こ れはあくまで衝突時に乗員をシートへ拘束することを目的とするものであること から車両の衝突の可能性がある程度高まった時点で行われるものであり、 このよ うな状況下では、 乗員はシートベルトが自動的に締め付けられていることを意識 することは少なく、 またシートベルトを締め付けているのみであることからも、 乗員はシートベルトが自動的に締め付けられていることを意識することは少ない ここで、 車両の衝突有りが予測された場合に、 乗員をシートに拘束するために シートベルトを自動的に締め付けるよりも早い段階で車両に衝突の可能性がある 旨の警報を乗員に出力するのが望ましいが、 上記特許文献に記載された車両の走 行安全装置は乗員へ意図的に警報を発する機能はなかった。 発明の開示
したがって、 本発明は、 乗員に良好に警報を発することができる車両の走行安 全装置、 及ぴシートベルト装置の提供を目的とする。
上記目的を達成するために、 本発明は、 車両の進行方向に存在する物体を検知 する物体検知装置と、 該物体検知装置の検知結果に基づいて車両と物体との距離 を含む相対関係を算出する相対関係算出装置と、 自動的に車両を減速させる自動 ブレーキ装置と、 自動的にシートベルトの締め付けおよび締め付け解除を行うシ 一トベルト装置とを含む安全装置と、 前記相対関係算出装置で算出した相対関係 に基づいて車両と物体との接触の可能性の有無を判定し、 接触の可能性有りと判 定した場合に前記安全装置の作動を制御する安全装置作動制御装置と、 を備えた 、 車両の走行安全装置であって、 前記安全装置作動制御装置は、 接触の可能性有 りと判定した場合に、 前記自動ブレーキ装置と前記シートベルト装置とを並行し て作動させる、 車両の走行安全装置を提供する。
これにより、 相対関係算出装置が、 物体検知装置の検知結果から車両とその進 行方向に存在する物体との距離を含む相対関係を算出すると、 これに基づいて安 全装置作動制御装置が、 車両と物体との接触の可能性の有無を判定する。 そして 、 接触の可能性有りの場合に、 安全装置作動制御装置は、 自動ブレーキ装置とシ ートベルト装置とを並行して作動させて、 乗員に警報を発することになる。 これ らにより乗員に車両と物体との接触の可能性が有ることを認識させることができ る。 また、 自動ブレーキ装置の作動が十分に乗員に接触の可能性が有ることを認 識させることができるレベルになくても、 シートベルト装置の作動により、 乗員 にこれを認識させることができ、 その回避のために自動ブレーキ装置が作動して いることを確実に認識させることができる。 したがって、 乗員に良好に警報を発 して接触回避操作を促すことができる。
上記車両の走行安全装置において、 前記自動ブレーキ装置は、 複数の異なる減 速パターンで車両を減速させることが可能であるように構成され、 前記シートべ ルト装置は、 シートベルトの締め付けおよび締め付け解除を複数の異なる作動パ ターンで行うことが可能であるように構成されていてもよい。
このように、 自動ブレーキ装置が複数の異なる減速パターンで車両を減速させ ることが可能であり、 シートベルト装置が複数の異なる作動パターンでシートべ ルトの締め付けおよび締め付け解除を行うことが可能であるため、 乗員に警報を 発する場合と物体との接触を回避する場合とで、 減速およびジートベルトの作動 を異ならせたり、 緊急度に応じて減速およびシートベルトの作動を異ならせたり することができる。
上記車両の走行安全装置において、 前記安全装置作動制御装置は、 前記相対関 係算出装置で算出した相対関係に基づき車両と物体との距離が所定距離内になる と、 前記自動ブレーキ装置によって乗員に制動力が発生したことを認識させるこ とが可能な減速度を発生させるとともに前記シートベルト装置によって前記シー トベルトの締め付けおよび締め付け解除を交互に繰り返すように構成してもよい これにより、 車両と物体との距離が所定距離内になると、 安全装置作動制御装 置が、 自動ブレーキ装置によって乗員に制動力が発生したことを認識させること が可能な減速度を発生させるとともに、 シートベルト装置によってシートベルト の締め付けおよび締め付け解除を交互に繰り返す。 このような自動ブレーキ装置 による減速で、 乗員に減速力を体感させることになり、 これに並行したシートべ ルト装置によるシートベルトの締め付けおよび締め付け解除で、 乗員にシートべ ルトによる揺り起こしを体感させることになる。 これらにより、 乗員に確実にこ れらを認識させることができる。 したがって、 乗員に確実に認識させることがで きるように警報を発することができる。
上記車両の走行安全装置において、 前記安全装置作動制御装置は、 前記相対関 係算出装置で算出した相対関係に基づき車両と物体との距離が所定距離内となつ た状態が所定時間維持されると、 前記自動ブレーキ装置により、 さらに高い減速 度を発生させるように構成してもよい。
これにより、 車両と物体との距離が所定距離内となつた状態が所定時間維持さ れる、 つまり、 警報を発しても車両と物体との距離が離れない場合に、 安全装置 作動制御装置が、 自動ブレーキ装置により、 さらに高い減速度を発生させる。 し たがって、 万が一の衝突時にもその被害を軽減させることができる。
上記車両の走行安全装置において、 前記安全装置作動制御装置は、 前記相対関 係算出装置で算出した相対関係に基づき車両と物体との距離が所定距離内となつ た時間が所定時間維持されると、 前記シートベルト装置により、 前記シートベル トの締め付けを行った後、 少なくとも所定時間前記シートベルトを停止状態で固 定するように構成してもよい。 これにより、 車両と物体との距離が所定距離内となつた状態が所定時間維持さ れる、 つまり、 警報を発しても車両と物体との距離が離れない場合に、 安全装置 作動制御装置が、 シートベルト装置によるシートベルトの締め付けを行った後、 少なくとも所定時間シートベルトを停止状態で固定するため、 自動ブレーキ装置 による減速度増大に伴う乗員の前方移動を抑制できる。 したがって、 乗員が物体 への接触回避操作を良好な姿勢で行うことができる。
上記車両の走行安全装置において、 乗員によるブレーキ操作を検出するブレー キ操作検出装置と、 車両の速度を検出する車速検出装置とを備え、 前記安全装置 作動制御装置は、 前記ブレーキ操作検出装置の検出結果に基づいて乗員によるブ レーキ操作が行われた後ブレーキ操作が解除されたことが検出されたとき、 およ び前記車速検出装置の検出結果に基づいて車両の停止が検出されたときの少なく ともいずれか一方において、 前記シートベルト装置による前記シートベルトの前 記停止状態での固定を解除するように構成してもよい。
これにより、 ブレーキ操作検出装置の検出結果に基づいて乗員によるブレーキ 操作が行われた後ブレーキ操作が解除されたことが検出されたとき、 および車速 検出装置の検出結果に基づいて車両の停止が検出されたときの少なくともいずれ か一方が検出されると、 安全装置作動制御装置は、 シートベルト装置によるシー トベルトの停止状態での固定を解除するため、 リセットスィツチが不要となる。 上記車両の走行安全装置において、 乗員によるブレーキ操作を検出するブレー キ操作検出装置を備え、 前記安全装置作動制御装置は、 前記ブレーキ操作検出装 置で検出したブレーキ操作に基づいて車両と物体との接触の可能性の有無を判定 することになり、 乗員のブレーキ操作に基づいて接触の可能性有りと判定した場 合には、 前記相対関係算出装置で算出した車両と物体との相対関係に基づいて接 触の可能性有りと判定した場合に対し優先して前記シートベルト装置による前記 シートベルトの締め付け張力を高くするように構成してもよい。
これにより、 乗員のブレーキ操作に基づいて接触の可能性有りと判定した場合 、 つまり、 即座に減速度が高くなる場合に、 相対関係算出装置で算出した車両と 物体との距離に基づいて接触の可能性有りと判定した場合に対し優先してシート ベルト装置によるシートベルトの締め付け張力を高くすることになり、 乗員の前 方移動を抑制することが即座にできる。 したがって、 側方からの急な割り込み等 の種々の形態に対しても、 乗員が物体への接触回避操作を良好な姿勢で行うこと ができる。
上記車両の走行安全装置において、 前記車両は車内 L A Nを備え、 前記相対関 係算出装置と、 前記自動ブレーキ装置を制御するブレーキ制御ユニットと、 前記 シートベルト装置を制御する電動シートベルト制御ュニットとが前記車内 L A N の接続バスに接続されていてもよい。
これにより、 相対関係算出装置が、 物体検知装置の検知結果から車両とその進 行方向に存在する物体との距離を含む相対関係を算出すると、 これに基づいて安 全装置作動制御装置が、車両と物体との接触の可能性の有無を判定する。そして、 接触の可能性有りの場合に、 安全装置作動制御装置は、 自動ブレーキ装置とシー トベルト装置とを並行して作動させて、 乗員に警報を発することになる。 これら により乗員に車両と物体との接触の可能性が有ることを認識させることができる。 また、 自動ブレーキ装置の作動が十分に乗員に接触の可能性が有ることを認識さ せることができるレベルになくても、 シートベルト装置の作動により、 乗員にこ れを認識させることができ、 その回避のために自動ブレーキ装置が作動している ことを確実に認識させることができる。 したがって、 乗員に良好に警報を発して 接触回避操作を促すことができる。
相対関係算出装置と自動ブレーキ装置を制御するブレーキ制御ュニットとシー トベルト装置を制御する電動シートベルト制御ュ-ッ トとが車内 L A Nの接続パ スに接続されているため、 例えば相対関係算出装置の算出結果に基づき出力され るブレーキ制御ュニットによる制御信号に基づいて電動シートベルト制御ュニッ トがシ一トベルト装置を制御可能となり、 ブレーキ作動およびシートベルト作動 の相互のタイミングを簡単に制御できる。
上記車両の走行安全装置において、 静止物体との接触の可能性が有る場合と移 動物体との接触の可能性が有る場合とで前記シートベルト装置の作動を異ならせ るように構成してもよレ、。
これにより、 相対関係算出装置が、 物体検知装置の検知結果から車両とその進 行方向に存在する物体との距離を含む相対関係を算出すると、 これに基づいて安 全装置作動制御装置が、車両と物体との接触の可能性の有無を判定する。そして、 接触の可能性有りの場合に、 安全装置作動制御装置は、 自動ブレーキ装置とシー トベルト装置とを並行して作動させて、 乗員に警報を発することになる。 これら により乗員に車両と物体との接触の可能性が有ることを認識させることができる。 また、 自動ブレーキ装置の作動が十分に乗員に接触の可能性が有ることを認識さ せることができるレベルになくても、 シートベルト装置の作動により、 乗員にこ れを認識させることができ、 その回避のために自動ブレーキ装置が作動している ことを確実に認識させることができる。 したがって、 乗員に良好に警報を発して 接触回避操作を促すことができる。
また、 静止物体との接触の可能性が有る場合と移動物体との接触の可能性が有 る場合とでシートベルト装置の作動を異ならせるため、 自車に接触する物体が静 止物体であるか移動物体であるかをシートベルト装置の作動を介して乗員に認識 させることができる。
上記車両の走行安全装置は、 車両の衝突を検出する衝突センサをさらに備え、 前記安全装置は、 エアバッグ装置をさらに備え、 前記安全装置作動制御装置は、 接触の可能性有りと判定した場合に、 前記自動ブレーキ装置と前記シートベルト 装置とを並行して作動させ、 前記衝突センサが車両の衝突を検出すると、 前記ェ ァバッグ装置を作動させるように構成してもよい。
これにより、 相対関係算出装置が、 物体検知装置の検知結果から車両とその進 行方向に存在する物体との距離を含む相対関係を算出すると、 これに基づいて安 全装置作動制御装置力 S、車両と物体との接触の可能性の有無を判定する。そして、 接触の可能性有りの場合に、 安全装置作動制御装置は、 自動ブレーキ装置とシー トベルト装置とを並行して作動させて、 乗員に警報を発することになる。 これら により乗員に車両と物体との接触の可能性が有ることを認識させることができる。 また、 自動ブレーキ装置の作動が十分に乗員に接触の可能性が有ることを認識さ せることができるレベルになくても、 シートベルト装置の作動により、 乗員にこ れを認識させることができ、 その回避のために自動ブレーキ装置が作動している ことを確実に認識させることができる。 したがって、 乗員に良好に警報を発して 接触回避操作を促すことができる。 また、 自動ブレーキ装置で減速させ、 シートベルト装置でシートベルトを締め 付けた後に、 衝突センサによる車両の衝突検出でエアバッグ装置を作動させるこ とができるため、 エアバッグ装置の作動時には、 自車が十分に減速され、 乗員も 拘束されていることから、 エアバッグ装置を小型化できる。
本発明は、 また、 車両の乗員をシートに拘束するためのシートベルトと、 前記 車両と物体との接触有無を予測する接触予測装置と、 前記接触予測装置により接 触が予測されたときに前記シートベルトを締め付ける電動モータと、 前記シート ベルトの締め付けを解除する締付解除装置と、 前記電動モータおよび前記締付解 除装置を制御する制御装置と、 を備えたシートベルト装置であって、 前記制御装 置は、 前記シートベルトの締め付けおよび締め付け解除を交互に繰り返すように 前記電動モータおよび前記締付解除装置を制御することにより前記シートベルト によって前記乗員に警報を発する警報作動を行う、 シートベルト装置を提供する これにより、 制御装置が、 シートベルトの締め付けおよび締め付け解除を交互 に繰り返すように電動モータおよび締付解除装置を制御することにより、 シート ベルトの締め付け方向への駆動および緩め付け解除方向への駆動を交互に繰り返 す警報作動を行うことで、 乗員にシートベルトの締め付け方向への駆動および締 め付け解除方向への駆動を体感させることになり、 その結果、 乗員にこれを認識 させることができる。 つまり、 乗員に警報を発することができる。
上記シートベルト装置において、 前記警報作動における前記シートベルトの前 記締め付けの時間が前記締め付け解除の時間より長く設定されていてもよい。 このように、 警報作動におけるシートベルトの締め付けの時間が締め付け解除 の時間より長く設定されているため、 シートベルトを締め付け方向に駆動した後 の締め付け解除方向への駆動量を少なくでき、 その結果、 乗員に違和感を感じさ せることなくシートベル卜の締め付け方向への駆動おょぴ締め付け解除方向への 駆動の繰り返しを体感させることができる。 つまり、 乗員に違和感を感じさせる ことなく警報を発することができる。
上記シートベルト装置において、 前記制御装置は前記接触予測装置の予測信号 に基づいて前記警報作動を行うように構成してもよい。 このように、 制御装置は、 車両の接触の有無を予測する接触予測装置の予測信 号に基づいて警報作動を行うため、 車両の接触有りが予測された場合に、 乗員に 警報を発することができる。
上記シートベルト装置において、 前記制御装置は.、 前記警報作動を行った後に 、 前記電動モータにより前記シートベルトを締め付ける締付作動を行うように構 成してもよい。
このように、 制御装置は、 警報作動を行った後に、 電動モータを正転させてシ 一トベルトを締め付ける締付作動を行うため、 車両の衝突の可能性が高まって行 われるシートベルトの締付作動より前の早い段階で車両の衝突の可能性を乗員に 認識させて衝突を回避させるように操作を行わせることができる。 図面の簡単な説明
図 1は、 本発明の一実施形態の車両の走行安全装置を示す全体構成図である。 図 2は、 本発明の一実施形態の車両の走行安全装置を示すブロック図である。 図 3は、 本発明の一実施形態の車両の走行安全装置におけるシートベルト装置 およびその関連構成を示す全体構成図である。
図 4は、 本発明の一実施形態の車両の走行安全装置におけるシートベルト装置 の警報作動時のモータ電流値を時系列的に示す線図である。
図 5は、 本発明の一実施形態の車両の走行安全装置におけるシートベルト装置 の警報作動時の発生張力を時系列的に示す線図である。
図 6は、 本発明の一実施形態の車両の走行安全装置におけるシートベルト装置 の移動物体接触有り予測時およびブレーキ操作接触有り予測時のモータ電流値を 時系列的に示す線図である。
図 7は、 本発明の一実施形態の車両の走行安全装置におけるシートベルト装置 の静止物体接触有り予測時のモータ電流値を時系列的に示す線図である。
図 8は、 本発明の一実施形態の車両の走行安全装置におけるシートベルト装置 の各作動のタイミングおよび発生する減速度の一例を時系列的に示す線図である 発明を実施するための最良の形態
本発明の一実施形態の車両の走行安全装置を図面を参照して以下に説明する。 図 1は、 本実施形態が適用される車両 1 0 0を示すもので、 この車両 1 0 0は 、 エンジン 1 0 1の駆動力がトランスミッション 1 0 2を介して伝達される駆動 輪である左右の前輪 1 0 3と、 従動輪である左右の後輪 1 0 4とを有する。
また、 車両 1 0 0は、 乗員により操作されるブレーキペダル 1 0 6と、 ブレー キペダル 1 0 6に連結される電子制御負圧ブースタ 1 0 7と、 電子制御負圧ブー スタ 1 0 7に連結されるマスタシリンダ 1 0 8とを有している。 ここで、 電子制 御負圧ブースタ 1 0 7は、 プレーキペダル 1 0 6に入力された乗員の踏力を機械 的に倍力してマスタシリンダ 1 0 8を作動させる一方、 ブレーキペダル 1 0 6の 操作によらずに制御装置 1 1 0からの信号によりマスタシリンダ 1 0 8を作動さ せる。 また、 マスタシリンダ 1 0 8は、 電子制御負圧ブースタ 1 0 7からの出力 に応じて液圧を発生させる。
さらに、 車両 1 0 0は、 マスタシリンダ 1 0 8から導入された液圧によって車 輪 1 0 3 , 1 0 4に制動力を発生させて車両 1 0 0を減速させるブレーキキヤリ パ 1 1 1と、 ブレーキキヤリノ 1 1 1とマスタシリンダ 1 0 8との間に設けられ てマスタシリンダ 1 0 8から出力される液圧を制御装置 1 1 0の制御によって調 整する圧力調整器 1 1 2とを有している。
加えて、 車両 1 0 0は、 前端部に設けられ前方に発信した例えばミリ波の物体 からの反射波を受信することで車両進行方向前方の車両を含む物体を検知するレ ーダ （物体検知装置） 1 1 4と、 各車輪 1 0 3 , 1 0 4に対応する位置に設けら れて各車輪 1 0 3， 1 0 4の回転パルスから車両の速度等を検出する車体速度セ ンサ (車速検出装置) 1 1 5と、 乗員によるブレーキペダル 1 0 6の操作の有無 を検出するブレーキスィッチ (ブレーキ操作検出装置) 1 1 6と、 乗員によるブ レーキペダル 6の操作ストロークを検出するストロークセンサ (ブレーキ操 作検出装置） 1 1 7と、 前端部に設けられて衝突を検出するクラッシュセンサ （ 衝突センサ） 4 9と、 図 3に示すシートベルト装置 1 5のシートベルト 1 4の着 用の有無を検出するバックルスィツチ 4 5と、 インストルメントパネルのメータ 表示装置 4 7内に設けられたワーニングランプ 4 8とを有しており、 これらは図 2に示すように制御装置 1 1 0に接続されている。
なお、 図 1に示す電子制御負圧ブースタ 1 0 7、 マスタシリンダ 1 0 8および ブレーキキヤリパ 1 1 1で、 車両 1 0 0の制動力を制御して自動的に車両 1 0 0 を減速させる自動ブレーキ装置 1 2 0が構成されており、 図 2に示すように、 こ の自動ブレーキ装置 1 2 0と、 自動的にシートベルト 1 4の締め付けおよび締め 付け解除を行うシートベルト装置 1 5と、 車両 1 0 0の各部に配置されるェアバ ッグ装置 1 2 1とで安全装置 1 2 2が構成されている。 また、 この安全装置 1 2 2と上記したレーダ 1 1 4と車体速度センサ 1 1 5とプレーキスィツチ 1 1 6と ス トロークセンサ 1 1 7とクラッシュセンサ 4 9とバックルスィツチ 4 5とヮー ニングランプ 4 8と制御装置 1 1 0とで本実施形態の走行安全装置 1 2 3が構成 されている。
制御装置 1 1 0は、 レーダ 1 1 4の検出結果、 具体的にはミリ波の発信 ·受信 の時間から自車と車両進行方向前方の物体との距離を含む相対関係を算出すると ともに、 この算出した相対関係に基づいて自車と進行方向前方の物体との接触の 可能性の有無を判定し、 自車と進行方向前方の物体との接触の可能性有りと判定 した場合に、 車両に設けられた自動ブレーキ装置 1 2 0とシートベルト装置 1 5 とエアバッグ装置 1 2 1とで構成される安全装置 1 2 2の作動を制御するもので める。
車両 1 0 0には、 図 3に示すように、 乗員 1 0の主として臀部を支承するシー トクッション 1 1と乗員 1 0の主として背中を支承するシートバック 1 2とを備 えたシート 1 3が設けられており、 このシート 1 3に対して、 乗員 1 0をシート ベルト 1 4によって拘束するシートベルト装置 1 5が設けられている。 シートべ ルト装置 1 5はいわゆる 3点式のもので運転者のシート 1 3に設けられるもので ある。 なお、 シートベルト装置 1 5は運転者は勿論、 運転者以外の乗員のシート にも設けられる。
シートベルト装置 1 5は、 そのシートベルト 1 4のゥェビング 2 1が、 シート 1 3に対し車室外側の図示せぬセンタビラ一等に設けられたリ トラクタ 2 0から 上方に延出してセンタピラーの上部に支持されたスルーアンカ 2 2に揷通される とともに、 このゥヱビング 2 1の先端がシート 1 3に対し車室外側のァウタアン 力 2 3を介して車体フロア側に取り付けられている。 シートベルト 1 4は、 ゥェ ビング 2 1のスルーアンカ 2 2とァウタアンカ 2 3との間に位置する部分を揷通 させるタンダプレート 2 5を有しており、 このタンダプレート 2 5は、 シート 1 3に対し車体内側の車体フロア側に取り付けられたバックル 2 6に着脱自在とさ れている。
そして、 シート 1 3に着席した状態の乗員 1 0がタンダプレート 2 5を引くこ とでシートベルト 1 4をリ トラクタ 2 0から引き出し、 タンダプレート 2 5をバ ックル 2 6に取り付けると、 シー 1、ベルト 1 4はそのスルーアンカ 2 2からタン グプレート 2 5までの部分が乗員 1 0の主として肩から胸をシート 1 3に対し反 対側で拘束し、 タンダプレート 2 5からァウタアンカ 2 3までの部分が乗員 1 0 の主として腹部をシート 1 3に対し反対側で拘束する。
リ トラクタ 2 0には、 火薬を用いた爆発的な力でシートベルト 1 4を瞬時に引 き込んで締め付ける不可逆的な第 1プリテンショナ (不可逆的シ一 1、ベルト締付 装置） 2 8が設けられている。 第 1プリテンショナ 2 8は、 火薬式、 バネ式等で あ o。
また、 リ トラクタ 2 0には、 電動モータ 2 9の駆動力でシートベルト 1 4を引 き込んで締め付ける可逆的な第 2プリテンショナ 3 0が設けられている。 つまり 、 第 2プリテンショナ 3 0は、 リ トラクタ 2 0内でゥ: ビング 2 1を卷き取るリ ール 3 1を電動モータ 2 9の正転で強制的に正転させることでシートベルト 1 4 を巻き取って締め付け方向に引き込む一方、 リール 3 1を電動モータ 2 9の逆転 で強制的に逆転させることでシートベルト 1 4を締め付け解除方向に繰り出すよ うになっている。
そして、 上記電動モータ 2 9にはその駆動を制御するための制御装置 1 1 0の 一部である電動シートベルト制御ユニッ ト (安全装置作動制御装置) 3 5が接続 されている。 この電動シートベルト制御ユニット 3 5は、 車両の前方の物体への 接触有りが予測される際に予めシートベルト 1 4の弛みを除去して乗員 1 0を拘 束するとともにシートベルト 1 4の着用が解除された場合にこれを自動的にリ ト ラクタ 2 0に卷き取るように電動モータ 2 9を制御するもので、 車内 L A Nの接 続バス 3 6に接続されている。 この接続バス 3 6には、 車両の挙動安定化を制御する車両挙動安定化制御シス テムを制御する制御ュニットであって制御装置 1 1 0の一部であるブレーキ制御 ユニット （安全装置作動制御装置） 3 8と、 車両を先行車に追従させながら走行 させる先行車追従制御システムを制御する制御ュニットであって制御装置 1 1 0 の一部であるレーダ制御ユニット （相対関係算出装置， 安全装置作動制御装置） 3 9と、 制御装置 1 1 0の一部である車速検知ュニット 4 0とが接続されている また、 電動シートベルト制御ュニット 3 5には、 シートベルト補助拘束装置で あるエアバッグ装置 1 2 1の作動を制御する制御装置 1 1 0の一部であるエアパ ッグ制御ユニット （安全装置作動制御装置） 4 3が接続されている。
ブレーキ制御ユニット 3 8は、 例えば、 ブレーキ操作速度センサである上記し たストロークセンサ 1 1 7の出力に基づいてブレーキペダル 1 0 6の踏み込み速 度が予め設定された所定速度より速く緊急ブレーキ操作であると判定した場合に 、 車両の前方の物体との接触有りを予測して、 ブレーキアシス ト制御を行うこと になるが、 ブレーキアシスト制御の実行中に B A信号を電動シートベルト制御ュ ニット 3 5に出力する。 なお、 ブレーキ制御ュニット 3 8は、 ブレーキペダル 1 0 6の踏み込み速度が予め設定された所定速度より速くない場合は、 車両の接触 無しを予測する。 この場合、 B A信号を出力しない。
先行車追従制御システムは、 車両進行方向前方の物体 （例えば先行車両） を検 出するミリ波レーダ等の上記したレーダ 1 1 4を有しており、 このレーダ 1 1 4 で前方の物体を検出しこのレーダ 1 1 4の検出信号に基づいてレーダ制御ュニッ ト 3 9が自動ブレーキ装置 1 2 0のブレーキ液圧制御装置である上記した電子制 御負圧ブースタ 1 0 7を制御して車両 1 0 0の制動力を制御するとともに図示せ ぬスロットルァクチユエータを制御して加減速を制御して先行車両に所定の車間 距離を保持しつつ追従する先行車追従制御や、 レーダ 1 1 4で前方の物体を検出 し、 このレーダ 1 1 4の検出信号に基づいて先行の物体との距離が予め設定され た所定値内にあると、 車両 1 0 0の接触有りを予測して、 自動ブレーキ装置 1 2 0のブレーキ液圧制御装置である電子制御負圧ブースタ 1 0 7を制御し制動力を 発生させて前方の物体への追突の被害を軽減させる自動ブレーキ制御等を行う。 なお、 レーダ制御ュニット 3 9は、 例えば、 レーダ 1 1 4の検出信号に基づいて 前方の物体との距離が所定値内にない状態では車両の接触無しを予測する。
ここで、 レーダ制御ュニッ ト 3 9は、 例えば、 レーダ 1 1 4で前方の物体を検 出し、 このレーダ 1 1 4の検出信号に基づいて前方の物体との距離が所定値内に 縮まると、 車両 1 0 0の接触有りを予測して上記した自動ブレーキ制御を行うこ とになるが、 この物体と車両 1 0 0との相対速度差等からこの物体が静止物体で あるか移動物体であるかを判断する。 つまり、 車両進行方向前方の静止物体との 接触の有無を予測するとともに、 車両進行方向前方の移動物体との接触の有無を 予測する。
そして、 自動ブレーキ制御において、 レーダ制御ユニット 3 9は、 接触有りが 予測される物体が静止物体であると判断すると、 自動ブレーキ制御の実行中に、 静止物体との接触有りが予測される状態にあることを示す予測信号である静止物 体信号を電動シートベルト制御ュニット 3 5に出力する。 他方、 接触有りが予測 される物体が移動物体であると判断すると、 自動ブレーキ制御の実行中に移動物 体との接触有りが予測される状態にあることを示す予測信号である移動物体信号 を電動シートベルト制御ュニット 3 5に出力する。 なお、 自動ブレーキ制御実行 中でなければレーダ制御ュニット 3 9は、 静止物体信号おょぴ移動物体信号のい ずれも出力しない。
なお、 車速検知ュニット 4 0からは、 車体速度センサ 1 1 5からの車速信号が 電動シートベルト制御ュニット 3 5に出力され、 またブレーキスィツチ 1 1 6が オンされているときにブレーキ信号が電動シートベルト制御ュニット 3 5に出力 さ る。
エアバッグ制御ュニット 4 3には、 シートペル' 1、装置 1 5のシートベルト 1 4 のタングプレート 2 5がバックル 2 6に係合されているか否か、 つまりシートべ ルト 1 4が着用されているか否かを検出するバックルスィツチ 4 5が接続されて いる。 さらにエアバッグ制御ュニット 4 3にはィンス トルメントパネルのメータ 表示装置 4 7内に設けられたワーニングランプ 4 8が接続されている。 加えて、 エアバッグ制御ュニット 4 3には、 車両の衝突を検知するクラッシュセンサ 4 9 が接続されている。 そして、 エアバッグ制御ユニット 43は、 タンダプレート 25がバックル 26 に係合されるとバックルスィツチ 45から出力される一方、 タンダプレート 25 のバックル 26への係合が解除されるとパックルスィツチ 45からの出力が停止 されるバックル信号と、 クラッシュセンサ 49の検出信号とから、 各エアバッグ 装置 1 21および火薬式の第 1プリテンショナ 28の作動等を制御する。
そして、 本実施形態のシートベルト装置 1 5の電動シートベルト制御ュニット 35は、 図 4に示すように、 シートベルト 14を締め付ける方向である正転およ ぴシートベルト 14の締め付けを解除する方向である逆転を所定の時間内におい て交互に所定の複数回 （具体的には三回） 繰り返すように第 2プリテンショナ 3 0の電動モータ 29を駆動することによりシートベルト 14によって乗員 1 0に 警報を発する警報作動を行う。
具体的に、 この警報作動における正転おょぴ逆転の 1回目は、 電動モータ 29 の正転の駆動時間 （図 4における t 01〜 t 02) が所定の第 1正転駆動時間 （例え ば 1 0 Om s) とされ、 電動モータ 29の逆転の駆動時間 （図 4における t03〜 t 04) が所定の第 1逆転駆動時間 （例えば 50m s) とされて、 第 1正転駆動時 間が第 1逆転駆動時間より長く設定されている。 また、 正転おょぴ逆転の間の停 止時間 （図 4における t 02〜 t 03) が所定の第 1停止時間 （例えば 1 0ms) と 短くされている。
正転および逆転の 1回目に対し所定の休止時間 (例えば 1 50m s) をあけて 実行される正転おょぴ逆転の 2回目は、 電動モータ 29の正転の駆動時間 （図 4 における t05〜 t06) が所定の第 2正転駆動時間 （例えば 1 0 Oms) とされ、 電動モータ 29の逆転の駆動時間 （図 4における t07〜 t08) が所定の第 2逆転 駆動時間 （例えば 5 Om s) とされて、 第 2正転駆動時間が第 2逆転駆動時間よ り長く設定されている。 また、 正転および逆転の間の停止時間 （図 4における t 06〜 t07) が所定の第 2停止時間 (例えば 1 Om s) と短くされている。 つまり 、 正転おょぴ逆転の 2回目は、 正転および逆転の 1回目と同じ長さに、 正転の駆 動時間と逆転の駆動時間と正転および逆転の間の停止時間とが設定されている。 正転おょぴ逆転の 2回目に対し所定の休止時間 （例えば 1 5 Om s) をあけて 実行される正転および逆転の 3回目は、 電動モータ 29の正転の駆動時間 （図 4 における t 09〜 t l0) が所定の第 3正転駆動時間 （例えば 1 0 O m s ) とされ、 電動モータ 2 9の逆転の駆動時間 （図 4における t 11〜 t 12) が所定の第 3逆転 駆動時間 （例えば 1 0 O m s ) とされて、 第 3正転駆動時間と第 3逆転駆動時間 とが同じに設定されている。 また、 正転および逆転の間の停止時間 （図 4におけ る t lO〜 t ll) が所定の第 3停止時間 （例えば 5 O m s ) と長くされている。 つ まり、 正転および逆転の 3回目は、 電動モータ 2 9の正転の駆動時間および逆転 の駆動時間が、 1回目おょぴ 2回目の正転の駆動時間と同じ長さに設定されてお り、 正転および逆転の間の停止時間が 1回目および 2回目の停止時間よりも長く 設定されている。
なお、 1回目〜 3回目のいずれにおいても、 正転時の駆動電流は所定の第 1駆 動値 （例えば 3 A) となるように制御され、 逆転時の駆動電流は所定の第 2駆動 値 （例えば逆向きの 7 A) となるように制御される。 ここで、 図 4において、 破 線は電流値の制御目標であり、 実線が実際の作動電流値である。
このような警報作動により、 図 5に示すように、 シートベルト 1 4の巻き取り つまり締め付け方向への駆動による張力の発生と、 シートベルト 1 4の繰り出し つまり締め付け解除方向への駆動による張力の発生解除とが所定時間内に交互に 複数回繰り返されることになり、 乗員 1 0にシートベルト 1 4を介して警報を発 する。
そしてまた、 シートベルト装置 1 5の電動シートベルト制御ュニッ ト 3 5は、 車両の接触の有無を予測するブレーキ制御ュニット 3 8およびレーダ制御ュニッ ト 3 9の予測結果に応じて電動モータ 2 9を制御してシートベルト 1 4に張力を 発生させる締付作動を行う。 なお、 電動シートベルト制御ユニット 3 5は、 レー ダ制御ュニット 3 9による車両進行方向前方の静止物体との接触有りが予測され ると判断される静止物体接触有り予測判断時点 (つまり静止物体信号の発生時点 ) 、 レーダ制御ユニット 3 9による車両進行方向前方の移動物体との接触有りが 予測されると判断される移動物体接触予測有判断時点 （つまり移動物体信号の発 生時点） 、 およびブレーキ制御ユニット 3 8によるブレーキペダルの操作速度か ら接触有りが予測されると判断されるブレーキ操作接触有り予測判断時点 （つま り B A信号の発生時点） のうちのいずれか早い判断時点で締付作動を行う。 しかも、 電動シートベルト制御ュニット 3 5は、 ブレーキ制御ュニット 3 8に よる接触有り予測の予測結果と、 レーダ制御ュニット 3 9による複数の接触有り 予測の予測結果とでそれぞれ異なる張力をシートベルト 1 4に発生させる。 具体 的には、 レーダ制御ュニット 3 9による車両進行方向前方の静止物体との接触有 りが予測される静止物体接触有り予測時の張力 F 3よりも、 レーダ制御ュニット 3 9による車両進行方向前方の移動物体との接触有りが予測される移動物体接触 有り予測時の張力 F 2およぴブレーキ制御ュニット 3 8によるブレーキペダル 1 0 6の操作速度から接触有りが予測されるブレーキ操作接触有り予測時の張力 F 1の方が、 大きくなるように電動モータ 2 9を制御する。
例えば、 ブレーキ操作接触有り予測時には張力 F 1として第 1所定値 （例えば 1 0 0 N) をシートベルト 1 4に発生させるベく電動モータ 2 9の電流値を第 1 所定範囲 （例えば 1 0〜2 0 A) になるように制御する。 また、 移動物体接触有 り予測時には張力 F 2として第 2所定値 （例えば 1 0 0 N) をシートベルト 1 4 に発生させるベく電動モータ 2 9の電流値を第 2所定範囲 （例えば 1 0〜2 0 A ) になるように制御する。 さらに、 静止物体接触有り予測時には張力 F 3として 第 3所定値 （例えば 5 O N) をシートベルト 1 4に発生させるベく電動モータ 2 9の電流値を第 3所定範囲 （例えば 6〜1 0 A) になるように制御する。 この例 では、 張力 F 1としての第 1所定値と張力 F 2としての第 2所定値とが等しく設 定され、 その結果、 電流値の第 1所定範囲および第 2所定範囲も等しく設定され ている。
加えて、 電動シートベルト制御ユニット 3 5は、 静止物体接触有り予測時、 移 動物体接触有り予測時およびブレーキ操作接触有り予測時のいずれの場合の締付 作動においても、 電動モータ 2 9を制御してシートベルト 1 4に乗員 1 0を拘束 可能な張力を発-生させる際の初期に、 電動モータ 2 9の電流値を一時的に高める ようになつている。 つまり、 電動モータ 2 9の回転開始直後の所定時間は、 締付 作動で設定された張力を発生させる際の電流制限よりも電流制限を高くする。 具体的に、 ブレーキ操作接触有り予測時においては、 図 6に t 21〜 t 22で示す ように、 電動モータ 2 9の回転開始直後の所定の第 1初期時間 （例えば 5 0 m s ) は、 電流制限を所定の第 1初期制限値 （例えば 2 O A) とする一方、 その後の 電流制限を第 1初期制限値より低い所定の第 1制限値 （例えば 1 OA) とする。 また、 移動物体接触有り予測時においては、 図 6に t21〜 t22で示すように、 電 動モータ 29の回転開始直後の所定の第 2初期時間 （例えば 50m s) は、 電流 制限を所定の第 2初期制限値 （例えば 2 OA) とする一方、 その後の電流制限を 第 2初期制限値より低い所定の第 2制限値 （例えば 1 OA) とする。 さらに、 静 止物体接触有り予測時においては、 図 7に t31〜 t32で示すように、 電動モータ 29の回転開始直後の所定の第 3初期時間 （例えば 50m s) は、 電流制限を所 定の第 3初期制限値 （例えば 1 OA) とする一方、 その後の電流制限を第 3初期 制限値より低い所定の第 3制限値 （例えば 6A) とする。 この例では、 張力 F 1 としての第 1所定値と張力 F 2としての第 2所定値とは等しいため、 第 1初期制 限値と第 2初期制限値とが等しく設定されるとともに、 第 1制限値と第 2制限値 とが等しく設定されている。 ここで、 図 6およぴ図 7において、 破線は電流値の 制御目標であり、 実線が実際の作動電流値である。
なお、 静止物体接触有り予測時の張力 F 3よりも、 移動物体接触有り予測時の 張力 F 2を大きくするとともに、 移動物体接触有り予測時の張力 F 2よりもブレ ーキ操作接触有り予測時の張力 F 1を大きくするように電動モータ 29を制御し ても良い （つまり、 F 3 <F 2<F 1) 。
つまり、 電動シートベルト制御ュニット 35は、 ストロークセンサ 1 1 7で検 出されブレーキ制御ュニット 38から出力されるブレーキペダル 1 06の操作に 基づいて車両 1 00と物体との接触の可能性の有無を判定することになり、 運転 者のブレーキ操作に基づいて接触の可能性有りと判定した場合には、 レーダ制御 ユニット 39で算出した車両 1 00と物体との距離に基づいて接触の可能性有り と判定した場合に対し優先してシートベルト装置 1 5によるシートベルト 14の 締め付け張力を高くする。
この場合、 例えば、 静止物体接触有り予測時には、 電動モータ 29の電流値の 第 3所定範囲が例えば 6〜1 OAになるように制御するとともに、 移動物体接触 有り予測時には、 電動モータ 29の電流値の第 2所定範囲が例えば 1 0〜 20 A になるように制御し、 ブレーキ操作接触有り予測時には、 電動モータ 2 9の電流 値の第 1所定範囲が例えば 20〜25 Aになるように制御する。 この場合、 上記 した第 1初期制限値も第 2初期制限値より高く設定され、 第 1制限値も第 2制限 値より高く設定される.。
以下、 本実施形態の走行安全装置 1 2 3の各作動のタイミングの一例を減速度 の発生状況とともに図 8を参照して時系列的に説明する。
レーダ制御ュニット 3 9は、 例えば、 レーダ 1 1 4で前方の物体 （例えば前方 車両） を検出し、 このレーダ 1 1 4の検出信号に基づいて前方の物体との距離が 所定値内に縮まると、 自動ブレーキ制御を開始する （図 8における t 41) ととも に、 前方の物体が静止物体である場合には静止物体信号を、 移動物体である場合 には移動物体信号を出力することになるが、 その初期段階 （図 8における t 41〜 t 42) では音声出力装置を駆動することにより前方の物体との距離が縮まつたこ とを警報ブザー等の音声およびワーニングランプ 4 8の点灯等のディスプレイ表 示で乗員に瞀告する （一次警報） 。 つまり、 前方の物体に接触する可能性がある 場合や、 車間距離が短い場合に、 音声と視覚表示とで乗員にこれを認知させ、 回 避操作を促す。 なお、 この初期段階で減速は行わない。
次に、 この音声出力によっても前方の物体との距離が所定値内に縮まった状態 が所定時間 （例えば 1秒） 維持されていると、 レーダ制御ユニット 3 9は、 ブレ 一キ液圧制御装置である電子制御負圧ブースタ 1 0 7を制御し車両に所定の減速 度が得られるように制動力を発生させて乗員に制動力が発生したことを減速度を 体感させることで認識させる第 1段階の減速度発生作動を行う （図 8における t 42— t 43) 。
さらに、 この減速度発生によつても前方の物体との距離が所定値内に縮まつた 状態が所定時間 （例えば 0 . 5秒） 維持されていると、 レーダ制御ユニット 3 9 は、 自動ブレーキ装置 1 2 0のブレーキ液圧制御装置である電子制御負圧ブース タ 1 0 7を制御し車両にさらに高い所定の減速度が得られるように制動力を発生 させて乗員に制動力が発生したことをさらに認識させる第 2段階の減速度発生作 動を行う （図 8における t 43〜 t 44) 。
一方、 レーダ制御ュニット 3 9によって車両の前方の移動物体との接触有りが 予測される状態にあって自動ブレーキ制御が実行されている状態においては、 電 動シートベルト制御ュニット 3 5が移動物体信号を受けることになるが、 電動シ 一トベルト制御ュニット 3 5は、 この移動物体信号に基づき、 移動物体信号の入 力開始から移動物体信号の入力状態が維持された状態で上記した減速度発生作動 の開始を判断する同じ所定時間 （例えば 1秒） が経過すると （図 8における t42 ) 、 バックルスィツチ 45から出力されるバックル信号がエアバッグ制御ュニッ ト 43を介して入力されていることを条件に、 シートベルト 14を締め付ける方 向である正転おょぴシートベルト 1 4の締め付けを解除する方向である逆転を交 互に複数回ずつ繰り返すように第 2プリテンショナ 30の電動モータ 29を駆動 することによりシートベルト 14によって乗員に警報を発する警報作動を行う。 警報作動は、 図 4に示すように、 電動モータ 29を所定の第 1正転駆動時間 （ 例えば 1 00m s) 正転させ、 所定の第 1停止時間 （例えば 1 0m s) 停止させ た後、 所定の第 1逆転駆動時間 （例えば 5 Om s) 逆転させ、 所定の休止時間 （ 例えば 1 50m s) 停止させる。 続いて、 所定の第 2正転駆動時間 （例えば 1 0
Om s) 正転させ、 所定の第 2停止時間 （例えば 1 0m s) 停止させた後、 所定 の第 2逆転駆動時間 （例えば 5 Om s) 逆転させ、 所定の休止時間 （例えば 1 5
Om s) 停止させる。 続いて、 所定の第 3正転駆動時間 （例えば 1 00m s) 正 転させ、 所定の第 3停止時間 （例えば 5 Om s) 停止させた後、 所定の第 3逆転 駆動時間 （例えば 1 00m s) 逆転させる。
以上の警報作動により、 図 5に示すように、 シートベルト 14の卷き取りによ る張力の発生つまり締め付けと、 シートベルト 14の繰り出しによる張力の発生 解除つまり締め付け解除とが交互に繰り返されることになり、 乗員にシートベル ト 14を介して警報を発する。 なお、 この警報作動は、 上記した減速度発生作動 とほぼ並行して行われるように設定されている (図 8における t42〜t44) 。 こ こで、 この警報作動と並行してワーニングランプ 48等により視覚的な警報を発 生させたり、 音声出力装置等により聴覚的に警報を発生させたり、 さらに他の警 報装置で警報を発生させたり、 これらを組み合わせたりすることも可能である。 つまり、 上記した一次警報の発生によっても、 算出した相対関係に基づき車両
1 00と物体との距離が所定距離内になった状態が所定時間維持されていると、 一次警報発生時よりもさらに物体に接近したと判定して、 警報ブザー等の音声お ょぴワーニングランプ 48の点灯等のディスプレイ表示に加えて、 レーダ制御ュ ニット 3 9が自動ブレーキ装置 1 2 0によって軽いプレーキングを行って乗員に 制動力が発生したことを認識させることが可能な減速度を発生させるとともに電 動シートベルト制御ュニッ ト 3 5がシートベルト装置 1 5によってシートベルト 1 4の軽い締め付けおよび締め付け解除を交互に繰り返す （二次警報） 。 すなわ ち、 一次警報発生時よりもさらに前方の物体に接近した場合に、 音声と視覚表示 とに加えて減速度とシートベルト 1 4の締め付けで乗員にこれを認知させ、 回避 操作を促す。
上記のように、 算出した相対関係に基づき車両 1 0 0の物体との接触の可能性 有りと判定した場合に、 レーダ制御ュニット 3 9と電動シ一トベルト制御ュニッ ト 3 5とが、 自動ブレーキ装置 1 2 0とシートベルト装置 1 5とを並行して作動 させることになる。
そして、 減速度発生作動および警報作動を加えた二次警報を実行しても、 前方 の物体との距離が所定値内に縮まった状態が所定時間 (例えば 2秒) 維持されて いると、 レーダ制御ユニット 3 9は、 ブレーキ液圧制御装置である電子制御負圧 ブースタ 1 0 7を制御し車両にさらに高い所定の減速度が得られるように制動力 を発生させる緊急自動ブレーキ作動を行う （図 8における t 44以降） 。
つまり、 レーダ制御ュニット 3 9は、 算出した相対関係 Ϊこ基づき車両 1 0 0と 物体との距離が所定距離内となつた状態が所定時間維持されると、 自動ブレーキ 装置 1 2 0により、 さらに高い減速度を発生させる。
—方、 レーダ制御ュニット 3 9から車両の前方の物体との接触有りが予測され る状態にあって自動ブレーキ制御実行中に出力される静止物体信号およぴ移動物 体信号のいずれか一方を受けている電動シートベルト制御ュニット 3 5は、 受け ている静止物体信号および移動物体信号のいずれか一方に基づき、 その信号の入 力開始から入力状態が維持された状態で上記した緊急自動ブレーキ作動の開始を 判断するのと同じ所定時間 （例えば 2秒） が経過したと判断する （図 8における t 44) と、 電動モータ 2 9を所定の正転時間 (例えば 1秒) 正転させてシートべ ルト 1 4を卷き取って締め付けた後に電動モータ 2 9によりリ トラクタ 2 0を少 なくとも所定の固定時間 （例えば 2秒） 停止状態で固定する （つまり引き出し不 可とする） 締付作動を行って乗員 1 0をシートベルト 1 4でシート 1 3に拘束す る。
つまり、 レーダ制御ュニット 3 9で算出した相対関係に基づき車両 1 0 0と物 体との距離が所定距離内となつた状態が所定時間維持されると、 電動シートベル ト制御ュニット 3 5は、 シートベルト装置 1 5によるシートベルト 1 4の締め付 けを行った後、 少なくとも所定時間シートベルト 1 4を停止状態で固定する。 ここで、 この締付作動において、 静止物体信号が出力されている場合、 つまり 前方の静止物体との接触有りが予測される静止物体接触有り予測時には、 電動モ ータ 2 9の回転開始直後の所定の第 3初期時間 （例えば 5 0 m s ) は、 電流制限 を所定の第 3初期制限値 （例えば 1 O A) として電流値を一時的に高めてシート ベルト 1 4の弛みを即座に除去する一方、 その後の電流制限を第 3初期制限値よ り低い所定の第 3制限値 （例えば 6 A) として電流値を抑え、 張力 F 3として第 3所定値 （例えば 5 O N) をシートベルト 1 4に発生させる。 他方、 締付作動に おいて、 移動物体信号が出力されている場合、 つまり前方の移動物体 （先行車両 ) との接触有りが予測される移動物体接触有り予測時には、 電動モータ 2 9の回 転開始直後の所定の第 2初期時間 （例えば 5 O m s ) は、 電流制限を所定の第 2 初期制限値 （例えば 2 0 A) として電流値を一時的に高めてシートベルト 1 4の 弛みを即座に除去する一方、 その後の電流制限を第 2初期制限値より低い所定の 第 2制限値 （例えば 1 0 A) として電流値を抑え、 張力 F 2として第 2所定値 （ 例えば 1 0 O N) をシートベルト 1 4に発生させる。
つまり、 上記した二次警報の発生によっても、 算出した相対関係に基づき車両 1 0 0と物体との距離が所定距離内になった状態が所定時間維持されていると、 二次警報発生時よりもさらに前方の物体に接近し物体との接触回避が困難と判定 して、 警報ブザー等の音声およびワーニングランプ 4 8の点灯等のディスプレイ 表示に加えて、 レーダ制御ュニット 3 9が自動ブレーキ装置 1 2 0によって強い ブレーキングを行うとともに電動シートベルト制御ュニット 3 5がシートベルト 装置 1 5によってシートベルト 1 4の強い締め付けを行う。 すなわち、 二次警報 発生時よりもさらに物体に接近した場合に、 音声と視覚表示とを行うとともに大 きな減速度を発生させて万が一の衝突時にもその被害を軽減させるようにし、 さ らに、 シートベルト 1 4の強い締め付けで自動ブレーキ装置 1 2 0による減速度 増大に伴う乗員の前方移動を抑制するとともに後述する不可逆的な第 1プリテン ショナ 2 8による乗員拘束効果を高めるようにする。
その後、 電動シートベルト制御ユニット 3 5は、 例えば、 乗員によるブレーキ 操作が行われてブレーキスィッチ 1 1 6からブレーキ信号が出力された後 （図 8 における t 45) 、 ブレーキペダル 1 0 6の操作が解除されブレーキスィッチ 1 1
6からのブレーキ信号が停止されあるいは車体速度センサ 1 1 5からの出力から 車体速度が 0となったことが判定されると、 電動モータ 2 9はリ トラクタ 2 0の 停止状態での固定つまり締付作動を解除する。
つまり、 ブレーキスィッチ 1 1 6の検出結果に基づいて乗員によるブレーキ操 作が行われた後ブレーキ操作が解除されたことが検出されたとき、 およぴ車体速 度センサ 1 1 5の検出結果に基づいて車両 1 0 0の停止が検出されたときの少な くともいずれか一方において、 電動シートベルト制御ユニット 3 5は、 シートべ ルト装置 1 5によるシートベルト 1 4の停止状態での固定を解除する。 なお、 図
8における破線は乗員のブレーキ操作により生じる減速度分を示している。
また、 走行中に、 例えば、 ブレーキ操作速度センサである上記したストローク センサ 1 1 7の出力に基づいてブレーキペダル 1 0 6の踏み込み速度が予め設定 された所定速度より速く緊急ブレーキ操作であると判定した場合に、 ブレーキ制 御ユニット 3 8は、 車両の前方の物体との接触有りを予測して、 ブレーキアシス ト制御を行い、 その結果、 減速度が一気に高まることになるが （図 8における二 点鎖線） 、 このブレーキアシス ト制御の実行中に電動シートベルト制御ユニット.
3 5は、 レーダ制御ュニット 3 9で算出した相対関係に基づいて行う上記締付作 動に対し優先して上記締付作動を行って乗員 1 0をシートベルト 1 4でシート 1
3に拘束する。
さらに、 クラッシュセンサ 4 9で車両の衝突を検出すると、 エアバッグ制御ュ ニッ ト 4 3は、 エアバッグ装置 1 2 1を膨らませるとともに、 火薬式の第 1プリ テンショナ 2 8に点火してシートベルト 1 4を即座に引き込ませて締め付ける。 つまり、 エアバッグ制御ユニット 4 3は、 クラッシュセンサ 4 9が車両の衝突 を検出すると、 エアバッグ装置 1 2 1および不可逆的な第 1プリテンショナ 2 8 の作動を制御する。 以上のように、 自動ブレーキ装置 1 2 0は、 複数の異なる減速パターンで車両 を減速させることが可能となっており、 シートベルト装置 1 5は、 シートベルト 1 4の締め付けおよ.び締め付け解除を複数の異なる作動パターンで行うことが可 能となっている。 なお、 乗員が手動操作によって走行安全装置 1 2 3を切ること ができるスィツチが設けられている。
以上に述べた本実施形態の車両用の走行安全装置 1 2 3によれば、 レーダ制御 ュニット 3 9が、 レーダ 1 1 4の検知結果から車両 1 0 0とその進行方向に存在 する物体との距離を含む相対関係を算出すると、 これに基づいて車両 1 0 0と物 体との接触の可能性の有無を判定する。 そして、 接触の可能性有りの場合に、 レ ーダ制御ュニット 3 9は、 車両 1 0 0に設けた安全装置 1 2 2である自動ブレー キ装置 1 2 0によって自動的に車両 1 0 0を減速させるとともに、 これに並行し てシートベルト装置 1 5によりシートベルト 1 4の締め付けおよび締め付け解除 を行う。 このような自動ブレーキ装置 1 2 0による減速で、 乗員に減速力を体感 させることになり、 これに並行したシートベルト装置 1 5によるシートベルト 1 4の締め付けおよび締め付け解除で、 乗員にシートベルト 1 4による揺り起こし を体感させることになる。 つまり、 乗員に警報を発することになる。 したがって 、 乗員に良好に警報を発して接触回避操作を促すことができる。 よって、 運転者 は勿論、 助手席等の乗員も追突に備える体勢準備ができる。 加えて、 自動ブレー キ装置 1 2 0の作動が十分に乗員に接触の可能性が有ることを認識させることが できるレベルになくても、 シートベルト装置 1 5の作動により、 乗員にこれを認 識させることができ、 その回避のために自動ブレーキ装置 1 2 0が作動している ことを確実に認識させることができる。
また、 自動ブレーキ装置 1 2 0が複数の異なる減速パターンで車両 1 0 0を減 速させることが可能であり、 シートベルト装置 1 5が複数の異なる作動パターン でシートベルト 1 4の締め付けおよび締め付け解除を行うことが可能であるため 、 乗員に警報を発する場合と物体との接触を回避する場合とで減速およぴシート ベルト 1 4の作動を異ならせたり、 緊急度に応じて減速およびシートベルト 1 4 の作動を異ならせたりすることができる。
さらに、 車両 1 0 0と物体との距離が所定距離内になると、 レーダ制御ュニッ ト 3 9が、 自動ブレーキ装置 1 2 0によって乗員に制動力が発生したことを認識 させることが可能な減速度を発生させるとともに、 電動シートベルト制御ュニッ ト 3 5力 シートベルト装置 1 5によってシートベルト 1 4の締め付けおよび締 め付け解除を交互に繰り返すことで、 乗員に確実にこれらを認識させることがで きる。 したがって、 乗員に確実に認識させることができるように警報を発するこ とができる。
加えて、 車両 1 0 0と物体との距離が所定距離内となった状態が所定時間維持 される、 つまり、 警報を発しても車両と物体との距離が離れない場合に、 レーダ 制御ユニット 3 9が、 自動ブレーキ装置 1 2 0により、 さらに高い減速度を発生 させる。 したがって、 万が一の衝突時にもその被害を軽減させることができる。 さらに、 車両 1 0 0と物体との距離が所定距離内となった状態が所定時間維持 される、 つまり、 瞀報を発しても車両 1 0 0と物体との距離が離れない場合に、 電動シートベルト制御ュニッ ト 3 5が、 シートベルト装置 1 5によるシートベル ト 1 4の締め付けを行った後、 少なくとも所定時間シートベルト 1 4を停止状態 で固定するため、 自動ブレーキ装置 1 2 0による減速度増大に伴う乗員の前方移 動を抑制できる。 したがって、 乗員が物体への接触回避操作を良好な姿勢で行う ことができる。
また、 ブレーキスィッチ 1 1 6の検出結果に基づいて乗員によるブレーキ操作 が行われた後ブレーキ操作が解除されたことが検出されたとき、 およぴ車体速度 センサ 1 1 5の検出結果に基づいて車両 1 0 0の停止が検出されたときの少なく ともいずれか一方が検出されると、 電動シートベルト制御ュニット 3 5が、 シー トベルト装置 1 5によるシートベルト 1 4の停止状態での固定を解除するため、 リセットスィツチが不要となる。
さらに、 ストロークセンサ 1 1 7の検出結果から乗員のブレーキ操作に基づい て接触の可能性有りと判定した場合、 つまり、 即座に減速度が高くなる場合に、 レーダ制御ュニット 3 9で算出した車両 1 0 0と物体との距離に基づいて接触の 可能性有りと判定した場合に対し優先してシートベルト装置 1 5によるシートべ ルト 1 4の締め付け張力を高くすることになり、 乗員の前方移動を抑制すること が即座にできる。 したがって、 側方からの急な割り込み等の種々の形態に対して も、 乗員 1 0が物体への接触回避操作を良好な姿勢で行うことができる。
加えて、 クラッシュセンサ 4 9が車両 1 0 0の衝突を検出した場合に、 ェアバ ッグ制御ュニッ ト 4 3によって、 エアバッグ装置 1 2 1および不可逆的なシート ベルトの締め付けを行う第 1プリテンショナ 2 8を作動させることができる。 し たがって、 車両 1 0 0の衝突時に第 1プリテンショナ 2 8で確実に乗員をシート 1 3に拘束しエアバッグ装置 1 2 1を作動させることで衝突の被害を軽減できる さらに、 自動ブレーキ装置 1 2 0で減速させた後に第 1プリテンショナ 2 8を 作動させることができるので第 1プリテンショナ 2 8を小型化できる。 さらに、 クラッシュセンサ 4 9による車両の衝突検出でエアバッグ装置 1 2 1と第 1プリ テンショナ 2 8とを同時に作動させることができる。
また、 自動ブレーキ装置 1 2 0で減速させ、 シートベルト装置 1 5でシートべ ルト 1 4を締め付けた後に、 クラッシュセンサ 4 9による車両の衝突検出でエア バッグ装置 1 2 1を作動させることができるため、 エアバッグ装置 1 2 1の作動 時には、 自車が十分に減速され、 乗員も拘束されていることから、 エアバッグ装 置 1 2 1を小型化できる。
加えて、 レーダ制御ュニット 3 9とブレーキ制御ュニット 3 8と電動シートべ ルト装置制御ュニッ ト 3 5とが車内 L A Nの接続パス 3 6に接続されているため、 例えばレーダ制御ュニット 3 9の算出結果に基づき出力されるブレーキ制御ュニ ット 3 8の B A信号に基づいて電動シートベルト制御ュ-ット 3 5がシートベル ト装置 1 5を制御可能となり、 ブレーキ作動およびシートベルト作動の相互のタ ィミングを簡単に制御できる。
さらに、 静止物体との接触の可能性が有る場合と移動物体との接触の可能性が 有る場合とでシートベルト装置 1 5の作動を異ならせるため、 自車に接触する物 体が静止物体であるか移動物体であるかをシー 1、ベル 1、装置 1 5の作動を介して 乗員に認識させることができる。
また、 シートベルト装置 1 5は、 以下の効果を奏する。
電動シートベルト制御ュニッ ト 3 5が、 正転および逆転を交互に繰り返すよう に電動モータ 2 9を駆動することによりシートベルト 1 4の締め付け方向への駆 動おょぴ緩め付け解除方向への駆動を交互に繰り返す警報作動を行うことで、 乗 員 1 0にシートベルト 1 4の締め付け方向への駆動および締め付け解除方向への 駆動の繰り返しを体感させることになり、 その結果、 乗員 1 0にこれを認識させ ることができる。 つまり、 シートベルト 1 4で乗員 1 0に警報を発することがで さる。
また、 警報作動において、 シートベルト 1 4を締める電動モータ 2 9の正転の 駆動時間がその直後にシートベルト 1 4を緩める逆転の駆動時間,より長く設定さ れているため、 シートベルト 1 4を締め付けた後の締め付け解除の量を少なくで き、 その結果、 乗員 1 0に違和感を感じさせることなくシートベルト 1 4の締め 付け方向への駆動および締め付け解除方向への駆動の繰り返しを体感させること ができる。 つまり、 乗員 1 0に違和感を感じさせることなくシートベルト 1 4で 警報を発することができる。
さらに、 電動シートベルト制御ュニット 3 5は、 車両の接触有無を予測するレ ーダ制御ュニット 3 9の移動物体信号に基づいて警報作動を行うため、 車両の接 触有りが予測された場合に、 乗員 1 0に警報を発することができる。 したがって 、 乗員 1 0に効果的に警報を発することができる。
加えて、 電動シートベルト制御ユニット 3 5は、 警報作動を行った後に、 電動 モータ 2 9を正転させてシートベルト 1 4を締め付ける締付作動を行うため、 車 両の接触の可能性が高まって行われるシートベルト 1 4の締付作動より前の早い 段階で車両の接触の可能性を乗員 1 0に認識させて接触を回避させるように操作 を行わせることができる。 したがって、 乗員 1 0に効果的に警報を発することが できる。
なお、 以上においては、 火薬式の第 1プリテンショナ 2 8と電動モータ 2 9に よる第 2プリテンショナ 3 0とが共にリ トラクタ 2 0側に設けられる場合を例に とり説明したが、 火薬式の第 1プリテンショナ 2 8をリ トラクタ 2 0側に設け、 第 2プリテンショナ 3 0をバックル 2 6側に設けても良い。 この場合、 第 2プリ テンショナ 3 0はバックル 2 6を電動モータ 2 9で引き込むことによりシートべ ルトを締め付けることになる。 さらに、 これら第 1プリテンショナ 2 8およぴ第 2プリテンショナ 3 0の関係を逆にしても良い。 また、 シートベルト装置 1 5は運転者は勿論、 運転者以外の乗員のシートにも 設けられる。
なお、 電動モータ 2 9として正転だけのものを用いることも可能であり、 この 場合、 電動シートベルト制御ュニッ ト 3 5は、 電動モータ 2 9の制御と、 シート ベルト 1 4を卷き取るリール 3 1と電動モータ 2 9とのメカ的嚙み合いの接続 · 離脱の制御とを行うことにより、 シートベルト 1 4の締め付けと締め付け解除と を交互に繰り返すことで上記作動を行う。 産業上の利用の可能性
本発明は、 走行時の安全性を高める車両の走行安全装置に関する。
本発明によれば、 相対関係算出装置が、 物体検知装置の検知結果から車両とそ の進行方向に存在する物体との距離を含む相対関係を算出すると、 これに基づい て安全装置作動制御装置が、 車両と物体との接触の可能性の有無を判定する。 そ して、 接触の可能性有りの場合に、 安全装置作動制御装置は、 車両に設けた安全 装置である自動ブレーキ装置によって自動的に車両を減速させるとともに、 これ に並行してシートベルト装置によりシートベルトの締め付けおよび締め付け解除 を行う。 このような自動ブレーキ装置による減速で、 乗員に減速力を体感させる ことになり、 これに並行したシートベルト装置によるシートベルトの締め付けお よび締め付け解除で、 乗員にシートベルトによる揺り起こしを体感させることに なる。 つまり、 乗員に警報を発することになる。 したがって、 乗員に良好に警報 を発して接触回避操作を促すことができる。

Claims

請求の範囲
1 . 車両の進行方向に存在する物体を検知する物体検知装置と、
該物体検知装置の検知結果に基づいて車両と物体との距離を含む相対関係を算 出する相対関係算出装置と、
自動的に車両を減速させる自動ブレーキ装置と、 自動的にシートベルトの締め 付けおよび締め付け解除を行うシートベルト装置とを含む安全装置と、
前記相対関係算出装置で算出した相対関係に基づいて車両と物体との接触の可 能性の有無を判定し、 接触の可能性有りと判定した場合に前記安全装置の作動を 制御する安全装置作動制御装置と、 を備えた、 車両の走行安全装置であって、 前記安全装置作動制御装置は、 接触の可能性有りと判定した場合に、 前記自動 ブレーキ装置と前記シートベルト装置とを並行して作動させる。
2 . 請求項 1に記載の、 車両の走行安全装置であって、 前記自動ブレーキ装置は 、 複数の異なる減速パターンで車両を減速させることが可能であるように構成さ れ、
前記シートベルト装置は、 シートベルトの締め付けおよび締め付け解除を複数 の異なる作動パターンで行うことが可能であるように構成されている。
3 . 請求項 1に記載の、 車両の走行安全装置であって、 前記安全装置作動制御装 置は、 前記相対関係算出装置で算出した相対関係に基づき車両と物体との距離が 所定距離内になると、 前記自動ブレーキ装置によって乗員に制動力が発生したこ とを認識させることが可能な減速度を発生させるとともに前記シートベルト装置 によつて前記シートベル 1、の締め付けおよぴ締め付け解除を交互に繰り返す。
4 . 請求項 3に記載の、 車両の走行安全装置であって、 前記安全装置作動制御装 置は、 前記相対関係算出装置で算出した相対関係に基づき車両と物体との距離が 所定距離内となった状態が所定時間維持されると、 前記自動ブレーキ装置により 、 さらに高い減速度を発生させる。
5 . 請求項 4に記載の、 車両の走行安全装置であって、 前記安全装置作動制御装 置は、 前記相対関係算出装置で算出した相対関係に基づき車両と物体との距離が 所定距離内となった時間が所定時間維持されると、 前記シートベルト装置により 、 前記シートベルトの締め付けを行った後、 少なくとも所定時間前記シートベル トを停止状態で固定する。
6 . 請求項 5に記載の、 車両の走行安全装置であって、 乗員によるブレーキ操作 を検出するブレーキ操作検出装置と、 車両の速度を検出する車速検出装置とを備 え、 前記安全装置作動制御装置は、 前記ブレーキ操作検出装置の検出結果に基づ いて乗員によるブレーキ操作が行われた後ブレーキ操作が解除されたことが検出 されたとき、 および前記車速検出装置の検出結果に基づいて車両の停止が検出さ れたときの少なくともいずれか一方において、 前記シートベルト装置による前記 シートベルトの前記停止状態での固定を解除する。
7 . 請求項 1に記載の、 車両の走行安全装置であって、 乗員によるブレーキ操作 を検出するブレーキ操作検出装置を備え、 前記安全装置作動制御装置は、 前記ブ レーキ操作検出装置で検出したブレーキ操作に基づいて車両と物体との接触の可 能性の有無を判定することになり、 乗員のブレーキ操作に基づいて接触の可能性 有りと判定した場合には、 前記相対関係算出装置で算出した車両と物体との相対 関係に基づいて接触の可能性有りと判定した場合に対し優先して前記シートベル ト装置による前記シートベルトの締め付け張力を高くする。
8 . 請求項 1に記載の、 車両の走行安全装置であって、 前記車両は車内 L A Nを 備え、 前記相対関係算出装置と、 前記自動ブレーキ装置を制御するブレーキ制御 ユニットと、 前記シートベルト装置を制御する電動シートベルト制御ュニットと が前記車内 L A Nの接続パスに接続されている。
9 . 請求項 1に記載の、 車両の走行安全装置であって、 静止物体との接触の可能 性が有る場合と移動物体との接触の可能性が有る場合とで前記シートベルト装置 の作動を異ならせる。
1 0 . 車両の衝突を検出する衝突センサをさらに備えた、 請求項 1に記載の、 車 両の走行安全装置であって、
前記安全装置は、 エアバッグ装置をさらに備え、
前記安全装置作動制御装置は、 接触の可能性有りと判定した場合に、 前記自動 ブレーキ装置と前記シートベルト装置とを並行して作動させ、 前記衝突センサが 車両の衝突を検出すると、 前記エアバッグ装置を作動させる。
1 1 . 車両の乗員をシートに拘束するためのシートベルトと、
前記車両と物体との接触有無を予測する接触予測装置と、
前記接触予測装置により接触が予測されたときに前記シートベルトを締め付け る電動モータと、
前記シートベルトの締め付けを解除する締付解除装置と、
前記電動モータおよび前記締付解除装置を制御する制御装置と、 を備えたシー トベルト装置であって、
前記制御装置は、 前記シートベルトの締め付けおよび締め付け解除を交互に繰 り返すように前記電動モータおよび前記締付解除装置を制御することにより前記 シートベルトによって前記乗員に警報を発する警報作動を行う。
1 2 . 請求項 1 1に記載のシートベルト装置であって、 前記警報作動における前 記シートベルトの前記締め付けの時間が前記締め付け解除の時間より長く設定さ れている。
1 3 . 請求項 1 1に記載のシートベルト装置であって、 前記制御装置は前記接触 予測装置の予測信号に基づいて前記警報作動を行う。
1 4 . 請求項 1 1に記載のシートベルト装置であって、 前記制御装置は、 前記警 報作動を行った後に、 前記電動モータにより前記シートベルトを締め付ける締付 作動を行う。
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