-
Die Erfindung betrifft die Bereitstellung einer Warnung an einen Fahrer eines Fahrzeugs. Insbesondere betrifft die Erfindung die Bereitstellung einer eindringlichen Warnung beispielsweise vor einem bevorstehenden Gefahrenfall.
-
Ein Fahrzeug kann durch einen Fahrer gesteuert werden. An Bord des Fahrzeugs kann eine Vielzahl elektronischer Assistenten vorgesehen sein, die jeweils einen Aspekt der fahrerischen Tätigkeit überwachen oder unterstützen können. Sollte ein Fahrassistent einen Fahrfehler oder eine bevorstehende Gefahrensituation feststellen, so kann ein entsprechendes Warnsignal an den Fahrer ausgegeben werden, sodass dieser in geeigneter Weise reagieren kann. Eine solche Warnung wird üblicherweise optisch oder akustisch ausgegeben. Eine haptische Warnung kann beispielsweise bereitgestellt werden, indem ein Lenkrad oder ein Ganghebel in eine sanfte Vibration versetzt wird.
-
Die Vielfalt unterschiedlicher Systeme an Bord des Fahrzeugs kann bewirken, dass eine klassische Warnung durch den Fahrer nicht wahrgenommen oder nicht korrekt einem Umstand zugeordnet wird, vor dem gewarnt werden soll. Eine besonders eindringliche Warnung, beispielsweise vor einem drohenden Zusammenstoß mit einem anderen Objekt, kann dann seine Wirkung nicht vollständig entfalten. Dies kann insbesondere dann problematisch sein, wenn eine automatische Vermeidung des Zusammenstoßes nicht möglich ist und die Sicherheit des Fahrzeugs von einer Reaktion des Fahrers abhängt.
-
Eine der vorliegenden Erfindung zu Grunde liegende Aufgabe besteht in der Bereitstellung einer verbesserten Technik zur Warnung eines Fahrers eines Fahrzeugs. Die Erfindung löst diese Aufgabe mittels der Gegenstände der unabhängigen Ansprüche. Unteransprüche geben bevorzugte Ausführungsformen wieder.
-
Ein Fahrzeug umfasst einen Sicherheitsgurt, mit dem ein Fahrer am Fahrzeug gehalten wird. Dabei steht der Sicherheitsgurt unter einer vorbestimmten Zugspannung. Nach einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst ein Verfahren zum Bereitstellen einer Warnung an den Fahrer Schritte des Veränderns der Zugspannung; des Erfassens einer Reaktion des Fahrers auf die Veränderung; und des Abbauens der Veränderung der Zugspannung.
-
Es wurde erkannt, dass durch Veränderung der Zugspannung des Sicherheitsgurts ein unmittelbarer und kaum zu ignorierender Reiz auf den Fahrer bewirkt werden kann. Dieser Reiz ist taktil, aber nicht auf Hände des Fahrers beschränkt, sodass nicht von Bedeutung ist, welche manuelle Tätigkeit der Fahrer zum Zeitpunkt der Bereitstellung der Warnung ausübt. Die Warnung kann insbesondere auf einen kritischen Zustand des Fahrzeugs hinweisen. Kann eine Reaktion des Fahrers festgestellt werden, insbesondere um die kritische Situation abzuwenden, so kann die Veränderung der Zugspannung wieder abgebaut werden, sodass eine Sicherheitsfunktion des Sicherheitsgurtes unbeeinflusst ist. Es ist zu beachten, dass die Veränderung auch erst abgebaut werden kann, wenn vor dem Eintreten der bestimmten Situation nicht mehr ausgegangen werden muss.
-
Die Veränderung kann eine Verringerung der Zugspannung, gefolgt von einer Erhöhung der Zugspannung umfassen. Eine durch den Fahrer wahrgenommene Veränderung der Zugspannung kann dadurch vergrößert werden, ohne die Zugspannung absolut zu stark anzuheben. Dadurch kann beispielsweise verhindert werden, dass der Sicherheitsgurt durch den Fahrer als beklemmend, bedrückend oder seine Bewegung einschränkend wahrgenommen wird.
-
Die Veränderung kann verstärkt werden, solange keine Reaktion des Fahrers erfasst wurde. Wie unten noch genauer beschrieben wird, sind unterschiedliche Veränderungen der Zugspannung möglich. Dabei ist bevorzugt, dass die Veränderung immer dringlicher gestaltet wird, je länger der Fahrer nicht reagiert. Die Veränderung kann eine vorbestimmte Abfolge wenigstens einer Erhöhung und wenigstens einer Verringerung der Zugspannung umfassen, wobei die Abfolge wiederholt werden kann, solange keine oder keine passende Reaktion des Fahrers erfasst wurde. Die Abfolge kann beispielsweise eine ein- oder mehrmalige Erhöhung und Verringerung der Zugspannung umfassen, sodass je nach Frequenz eine Art Zupfen oder Vibrieren durch den Fahrer wahrgenommen werden kann.
-
In einer Weiterbildung kann die Abfolge mit steigender Frequenz wiederholt werden, solange keine Reaktion des Fahrers erfasst wurde. In einer anderen Weiterbildung, die mit der letztgenannten kombiniert werden kann, wird die Abfolge mit steigender Amplitude wiederholt, solange keine Reaktion des Fahrers erfasst wurde. In noch einer weiteren Ausführungsform kann auch die Abfolge variiert werden, um bei weiter ausbleibender Reaktion des Fahrers immer eindringlicher zu werden. Selbstverständlich sind der Eindringlichkeit Grenzen gesetzt und sowohl ein Absolutbetrag der Zugspannung als auch ihre Veränderung als relativer Betrag, in Sequenz, Frequenz oder Amplitude, können begrenzt sein. Dazu können vorbestimmte Maximalwerte Verwendung finden.
-
In einer weiteren Ausführungsform wird die Warnung zusätzlich optisch und/oder akustisch bereitgestellt. Dabei kann eine vorbestimmte Abfolge optischer, akustischer und mittels des Gurtstraffers haptischer Warnungen an den Fahrer vorbestimmt sein. Die Eindringlichkeit der Warnung insgesamt kann dadurch in einem vergrößerten Bereich moduliert werden. Die optische oder akustische Warnung kann zusätzlich dazu verwendet werden, eine konkrete Handlungsanweisung an den Fahrer auszugeben. In einer weiteren Ausführungsform kann auch eine weitere haptische Warnung, beispielsweise ein Vibrieren eines Lenkrads oder einer Sitzmatte, zusätzlich zur Veränderung der Zugspannung des Sicherheitsgurts bereitgestellt werden.
-
Die Warnung kann insbesondere auf eine mangelnde Aufmerksamkeit des Fahrers auf ein Umfeld des Fahrzeugs hinweisen. Sollte der Fahrer beispielsweise Anzeichen von Müdigkeit erkennen lassen oder er seine Aufmerksamkeit über längere Zeit Objekten in einem Innenraum des Fahrzeugs widmen, so kann die Warnung bereitgestellt werden. Der Fahrer kann dadurch unmittelbar daran erinnert werden, dass er das Fahrzeug selbst sicher durch das Umfeld führen muss.
-
Die Warnung kann auch auf eine bevorstehende Kollision des Fahrzeugs mit einem Objekt hinweisen. Dabei kann zunächst eine relativ sanfte Warnung ausgegeben werden, wenn die Gefahr einer Kollision noch gering oder ein bevorstehender Kollisionszeitpunkt weit entfernt ist. Die Warnung kann immer eindringlicher werden, je näher der Zeitpunkt rückt oder je wahrscheinlicher es ist, dass die Kollision stattfindet. In dieser Ausführungsform ist es bevorzugt, dass die durchschnittlich wirkende Gurtspannung über die Zeit erhöht wird, um der steigenden Dringlichkeit Ausdruck zu verleihen. Der Sicherheitsgurt als Rückhaltesystem kann den Fahrer bei Eintreten des Aufpralls durch die Vorspannung verbessert schützen.
-
In einer weiteren Ausführungsform kann die Warnung auf eine erforderliche Übernahme der Steuerung des Fahrzeugs von einer autonomen Steuerung hinweisen. Die autonome Steuerung kann das Fahrzeug unter bestimmten Bedingungen steuern und die Steuerung an den Fahrer abgeben, falls diese Bedingungen nicht mehr erfüllt sind. Diese Übergabe kann von einer Warnung begleitet werden, die auf die beschriebene Weise an den Fahrer unmittelbar bereitgestellt werden kann.
-
Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung betrifft eine Verwendung eines reversiblen Gurtstraffers, der dazu eingerichtet ist, eine Zugspannung eines Sicherheitsgurts, der einen Fahrer an einem Fahrzeug hält, zu verändern, um eine Warnung an den Fahrer bereitzustellen. Die Änderung ist bevorzugt reversibel, kann also durch den Gurtstraffer rückgängig gemacht werden. Bevorzugt ist die Reversibilität nicht begrenzt, kann also beliebig oft rückgängig gemacht werden. Es wurde erkannt, dass aktuelle Fahrzeuge vielfach bereits über reversible Gurtstraffer verfügen, die zur Bereitstellung einer besonders eindringlichen Warnung an den Fahrer verwendet werden können.
-
Nach noch einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst eine Vorrichtung zur Bereitstellung einer Warnung an einen Fahrer eines hierin beschriebenen Fahrzeugs einen Gurtstraffer zur Veränderung der Zugspannung des Sicherheitsgurts; eine Einrichtung zur Abtastung einer Reaktion des Fahrers; und eine Steuervorrichtung. Dabei ist die Steuervorrichtung dazu eingerichtet, die Zugspannung zu verändern, solange keine Reaktion des Fahrers auf die Veränderung erfasst wurde.
-
Die Vorrichtung kann in Betrieb genommen werden, wenn ein besonderes Ereignis eintritt oder bevorsteht, vor dem der Fahrer gewarnt werden soll. Dieses Ereignis kann insbesondere eine Fahrsicherheit des Fahrzeugs potentiell gefährden.
-
Nach noch einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst ein System eine hierin beschriebene Vorrichtung und einen Gurtstraffer. Der Gurtstraffer ist bevorzugt reversibel und kann beispielsweise elektrisch, pneumatisch oder auch hydraulisch arbeiten. Wegen seiner üblicherweise mangelnden Reversibilität ist ein pyrotechnischer Gurtstraffer weniger bevorzugt.
-
Nach noch einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst ein Fahrzeug einen reversiblen Gurtstraffer und eine hierin beschriebene Vorrichtung.
-
Ein hierin beschriebenes System, eine Vorrichtung und ein Verfahren beleuchten verschiedene Aspekte derselben Erfindung. Merkmale oder Vorteile können zwischen dem System, der Vorrichtung und dem Verfahren übertragen werden.
-
Die Erfindung wird nun mit Bezug auf die beigefügten Zeichnungen genauer beschrieben, in denen:
- 1 ein Fahrzeug mit einem Sitz und einem Gurtstraffer;
- 2 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens; und
- 3 beispielhafte Verläufe von Zugspannungen an einem Sicherheitsgurt in einem Fahrzeug
illustriert.
-
1 zeigt ein System 100, das ein Fahrzeug 105 und eine Vorrichtung 110 umfasst. Das Fahrzeug 105 umfasst bevorzugt ein Kraftfahrzeug, weiter bevorzugt einen Personenkraftwagen, einen Lastkraftwagen, ein Kraftrad oder einen Bus und kann durch einen Fahrer 115 gesteuert werden, der beispielsweise auf einem Sitz 120 sitzen kann.
-
Als Rückhaltesystem ist ein Sicherheitsgurt 125 vorgesehen, der dazu eingerichtet ist, den Fahrer 115 im Fahrzeug 105 zu sichern. Der Sicherheitsgurt 125 umfasst üblicherweise einen Dreipunktgurt, der von einer Schulter des Fahrers 115 diagonal über seinen Oberkörper auf eine gegenüberliegende Seite seiner Hüfte und von dort horizontal zurück zur anderen Seite der Hüfte führen kann. Andere Anordnungen eines Sicherheitsgurts 125, beispielsweise ein Zwei- oder Fünfpunktgurt, können ebenfalls verwendet werden.
-
Der Sicherheitsgurt 125 kann mittels eines ersten Gurtstraffers 130 auf eine vorbestimmte Zugspannung gebracht werden. Der erste Gurtstraffer 130 kann insbesondere unmittelbar nach dem Schließen des Sicherheitsgurts 125 Schlupf aufnehmen, sodass der Sicherheitsgurt 125 möglichst am Fahrer 115 anliegt. Ein zweiter Gurtstraffer 135 kann vorgesehen sein, um eine Zugspannung des Sicherheitsgurts 125 zu variieren. Dabei kann der zweite Gurtstraffer 135 darauf eingeschränkt sein, die Zugspannung um einen vorbestimmten Betrag zu erhöhen oder zu verringern. In einer Ausführungsform sind die Gurtstraffer 130 und 135 in einem Gerät integriert ausgeführt.
-
Die Vorrichtung 110 umfasst bevorzugt den zweiten Gurtstraffer 135, ferner eine Steuervorrichtung 140 und eine Abtasteinrichtung 145 zur Abtastung des Fahrers 115. Die Abtasteinrichtung 145 kann, wie graphisch angedeutet, dazu eingerichtet sein, ein Bild des Fahrers 115 abzutasten, um eine Tätigkeit oder Reaktion des Fahrers 115 zu erkennen. Dazu kann die Abtasteinrichtung 145 beispielsweise eine Kamera oder einen LiDAR-Sensor umfassen. In anderen Ausführungsformen kann die Abtasteinrichtung 145 auch einen Schalter, Hebel oder ein anderes Bedienelement umfassen, welches der Fahrer 115 bei der Steuerung des Fahrzeugs 105 betätigt.
-
Die Steuervorrichtung 140 ist bevorzugt dazu eingerichtet, den zweiten Gurtstraffer 135 dazu anzusteuern, eine Zugspannung des Sicherheitsgurts 125 zu variieren, um eine Warnung an den Fahrer 115 auszugeben. Dabei kann eine Reaktion des Fahrers 115 mittels der Abtasteinrichtung 145 erfasst werden. Solange die Reaktion ausbleibt oder nicht in einer vorbestimmten Weise erfolgt, kann das Bereitstellen der Warnung fortgesetzt werden. In einer weiter bevorzugten Ausführungsform ist eine Schnittstelle 148 zur Verbindung mit einem System oder Subsystem des Fahrzeugs 105 vorgesehen. Die Steuervorrichtung 140 kann das Variieren der Zugspannung in Abhängigkeit eines Fahrzustands des Fahrzeugs 105 durchführen, der über die Schnittstelle 148 bestimmt werden kann. Auch ein Kontext, beispielsweise eine Tätigkeit, mit der sich der Fahrer 115 oder eine andere Person an Bord des Fahrzeugs 105 beschäftigt, können berücksichtigt werden.
-
Die Vorrichtung 110 kann zusätzlich eine optische Ausgabeeinrichtung 150 und/oder eine akustische Ausgabeeinrichtung 155 umfassen. Die Einrichtungen 150, 155 können wie die Abtasteinrichtung 145 auch vom Fahrzeug 105 umfasst sein. Beispielsweise kann die optische Ausgabeeinrichtung 150 dazu eingerichtet sein, eine graphische oder textuelle Information an den Fahrer 115 bereitzustellen. Die akustische Ausgabeeinrichtung 155 kann zur Bereitstellung eines Warntons oder gesprochener Wörter eingerichtet sein. Die akustische Nachricht kann insbesondere auf eine Situation oder einen Umstand hinweisen, vor dem gewarnt werden soll. Ausgegebene Wörter können den Fahrer 115 dazu auffordern, eine bestimmte Handlung vorzunehmen, beispielsweise zu bremsen oder auszuweichen. Es ist bevorzugt, dass die Steuervorrichtung 140 dazu eingerichtet ist, mittels der Einrichtungen 135, 150 und 155 eine multisensorische Warnung an den Fahrer 115 bereitzustellen, wobei die Warnung weiter bevorzugt immer eindringlicher gestaltet wird, je länger der Fahrer 115 nicht, nicht ausreichend oder nicht in einer vorhergesehenen Weise auf eine erkannte Gefahr reagiert.
-
2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 200, das insbesondere mittels der Vorrichtung 110 ausgeführt werden kann.
-
In einem Schritt 205 kann ein Umfeld des Fahrzeugs 105 abgetastet werden. Dazu kann das Umfeld insbesondere mittels eines Sensors wie einer Kamera, eines Radar- oder LiDAR-Sensors oder auf andere Weise abgetastet werden. Die Abtastung kann mittels beliebig vieler Sensoren erfolgen. Ferner kann eine Position des Fahrzeugs 105 bestimmt werden. In einem Kartenspeicher können Informationen bezüglich des Umfelds an der bestimmten Position abgelegt sein, beispielsweise Objekte, geltende Straßenverkehrsregeln oder eine Wegführung.
-
In einem Schritt 210 kann das Fahrzeug 105 abgetastet werden. Dazu können eines oder mehrere Systeme oder Subsysteme des Fahrzeugs 105 abgetastet werden. So kann beispielsweise bestimmt werden, in welcher Richtung, mit welcher Geschwindigkeit und welcher Beschleunigung sich das Fahrzeug 105 bewegt. Auch weiterführende Informationen können beschafft werden, beispielsweise bezüglich eines Fahrwerks oder eines im Umfeld des Fahrzeugs 105 herrschenden Wetters. Ferner können an Bord des Fahrzeugs 105 geltende Bedingungen bestimmt werden, beispielsweise eine herrschende Lautstärke oder eine geltende Temperatur.
-
In einem Schritt 215 kann eine Fahrsituation des Fahrzeugs 105 bestimmt werden. Insbesondere kann bestimmt werden, dass die Fahrsituation ein Potential gravierender Schäden für das Fahrzeug 105, ein Objekt in seinem Umfeld oder den Fahrer 115 haben kann. Beispielsweise kann die Fahrsituation dadurch gekennzeichnet sein, dass der Fahrer 115 nicht ausreichend Aufmerksamkeit auf das Umfeld des Fahrzeugs 105 richtet. Dies kann insbesondere der Fall sein, wenn der Fahrer 115 Anzeichen starker Müdigkeit zeigt oder bereits eingeschlafen ist.
-
In einem Schritt 220 kann eine Warnung an den Fahrer 115 ausgegeben werden. Die Warnung kann optisch mittels der Ausgabeeinrichtung 150, akustisch mittels der Ausgabeeinrichtung 155 oder haptisch mittels des zweiten Gurtstraffers 135 an den Fahrer 115 vermittelt werden. Dabei ist bevorzugt, dass insgesamt die durch den Fahrer 115 wahrnehmbare Dringlichkeit der Warnung an eine bestimmte Gefahr angepasst ist. Die Gefahr kann in Abhängigkeit eines zu erwartenden Schadens oder in Abhängigkeit der Kürze einer verbleibenden Reaktionszeit zu ihrer Abwendung größer bestimmt werden.
-
In einem Schritt 225 kann der Fahrer 115 abgetastet werden, beispielsweise mittels der Abtasteinrichtung 145. Auf der Basis der Abtastung kann in einem Schritt 230 bestimmt werden, ob der Fahrer 115 auf die bereitgestellte Warnung reagiert. Diese Bestimmung kann anhand seines Erscheinungsbilds oder seiner Handlungen durchgeführt werden. Die Handlungen können insbesondere einen Steuereingriff in eine Bewegung des Fahrzeugs 105 umfassen.
-
Wird bestimmt, dass keine Reaktion, keine ausreichende Reaktion oder keine auf die Warnung bezogene Reaktion am Fahrer 115 feststellbar ist, so kann in einem Schritt 235 eine Dringlichkeit der Warnung erhöht werden. Anschließend kann das Verfahren 200 zum Schritt 220 zurückverzweigen und erneut durchlaufen. Eine erhöhte Dringlichkeit kann beispielsweise eine vergrößerte oder anders gefärbte optische Ausgabe, eine lautere oder in anderen Frequenzbereichen erfolgende akustische Ausgabe oder eine verstärkte haptische Ausgabe umfassen. Das Steigern der Eindringlichkeit der bereitgestellten Warnsignale kann einer vorbestimmten Abfolge oder Sequenz folgen.
-
Wurde andernfalls im Schritt 230 festgestellt, dass der Fahrer 115 in geeigneter Weise auf die Warnung bzw. die bestimmte Fahrsituation des Fahrzeugs 105 reagiert, so kann die Warnung in einem Schritt 240 zurückgenommen werden. Dabei kann die Warnung abgeschaltet oder allmählich zurückgenommen werden. In einer Ausführungsform werden die optische und/oder akustische Warnung unmittelbar zurückgenommen, während die haptische Warnung mit einem vorbestimmten Gradienten oder einer vorbestimmten Verzögerung zurückgenommen wird.
-
3 zeigt beispielhafte Verläufe von Zugspannungen an einem Sicherheitsgurt 125 in einem Fahrzeug 105. In 3A, 3B und 3C sind drei beispielhafte zeitliche Verläufe beispielhafter Zugspannungen dargestellt. In vertikaler Richtung ist jeweils die Zugspannung Z angetragen, wobei zunächst eine vorbestimmte Zugspannung gilt, die beispielsweise durch den Fahrer 115 selbst oder den ersten Gurtstraffer 130 eingestellt sein kann.
-
3A zeigt einen ersten beispielhaften Verlauf 305 der Zugspannung. Zu einem Zeitpunkt t1 wird das Ausgeben einer Warnung bestimmt. Im Anschluss wird die Zugspannung zunächst unter das vorbestimmte Maß verringert, und dann über das vorbestimmte Maß hinaus erhöht. Die Erhöhung erfolgt bis zu einem vorbestimmten Maximalbetrag. Solange der Fahrer 115 nicht angemessen auf die erhöhte Zugspannung reagiert, verbleibt diese auf dem dargestellten hohen Niveau.
-
Zu einem Zeitpunkt t2 hat der Fahrer 115 angemessen reagiert und die Zugspannung wird bis zu einem Zeitpunkt t3 sukzessive verringert.
-
3B zeigt einen zweiten beispielhaften Verlauf 310 der Zugspannung des Sicherheitsgurts 125. Zum Zeitpunkt t1 wird die Zugspannung einer periodischen Änderung um einen positiven und einen negativen Betrag unterworfen. Dabei steigen Absolutwerte des positiven und negativen Betrags über die Zeit an. Auch eine Geschwindigkeit, in der die Erhöhung oder Verringerung der Zugspannung bewirkt wird, wird gesteigert. Mit Erreichen eines maximalen positiven Betrags, um den die Zugspannung verändert wird, erfolgt in der dargestellten Ausführungsform keine weitere Änderung mehr. Diese Variante eignet sich insbesondere für eine Warnung vor einem bevorstehenden Zusammenprall des Fahrzeugs 105 mit einem anderen Objekt. Sollte der Zusammenprall stattfinden, so kann der Sicherheitsgurt 125 vorteilhaft bereits vorgespannt sein. Ein Abbau der erhöhten Zugspannung vom Zeitpunkt t2 an erfolgt beispielhaft wieder sukzessive, bis die Zugspannung zum Zeitpunkt t3 wieder das vorbestimmte Niveau erreicht hat.
-
3C zeigt einen dritten beispielhaften Verlauf 315 der Zugspannung des Sicherheitsgurts 125. In der dargestellten Ausführungsform erfolgt zum Zeitpunkt t1 zunächst eine möglichst schlagartige Verringerung der Zugspannung, gefolgt von einer möglichst schlagartigen Erhöhung. Beträge der Verringerung und der Erhöhung können gleich sein. Auch Dauern, über die die Verringerung bzw. die Erhöhung wirken, können gleich sein. Nach einer vorbestimmten Pause, während der die Zugspannung des Sicherheitsgurts 125 den zuvor geltenden Wert einnimmt, kann die beschriebene Sequenz wiederholt werden, wobei eine Dauer, mit der die Zugspannung erhöht verbleibt, verlängert sein kann. Diese Vorgehensweise kann ein drittes Mal mit einer weiter verlängerten Dauer der erhöhten Zugspannung wiederholt werden. Mit dem Feststellen einer angemessenen Reaktion des Fahrers 115 zum Zeitpunkt t2 kann die Veränderung der Zugspannung möglichst schlagartig zurückgenommen werden, sodass sie möglichst rasch auf den zuvor geltenden Betrag zurück geändert wird.
-
Bezugszeichenliste
-
- 100
- System
- 105
- Fahrzeug
- 110
- Vorrichtung
- 115
- Fahrer
- 120
- Sitz
- 125
- Sicherheitsgurt
- 130
- erster Gurtstraffer
- 135
- zweiter Gurtstraffer
- 140
- Steuervorrichtung
- 145
- Abtasteinrichtung
- 148
- Schnittstelle
- 150
- optische Ausgabeeinrichtung
- 155
- akustische Ausgabeeinrichtung
- 200
- Verfahren
- 205
- Umfeld abtasten
- 210
- Fahrzeug abtasten
- 215
- Fahrsituation bestimmen
- 220
- Warnung ausgeben
- 225
- Fahrer abtasten
- 230
- Warnung angekommen?
- 235
- Dringlichkeit erhöhen
- 240
- Warnung zurücknehmen
- 305
- erster Verlauf
- 310
- zweiter Verlauf
- 315
- dritter Verlauf
