JPH0569785A

JPH0569785A - 車両用警報装置

Info

Publication number: JPH0569785A
Application number: JP3236096A
Authority: JP
Inventors: Haruhiko Iizuka; 晴彦飯塚
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1991-09-17
Filing date: 1991-09-17
Publication date: 1993-03-23

Abstract

(57)【要約】【目的】緊急度に応じて最適な警報を行い、警報装置
に対する信頼性を向上させるものである。【構成】緊急度検出手段２０により緊急度を検出し、
緊急度が低い段階では第１の警報手段２６により触覚に
訴える警報を与え、且つ緊急度が高い段階では第２の警
報手段２７により運転者へ聴覚に訴える警報を与えるよ
うにしたものである。緊急度が低い段階においては、触
覚に訴える警報を与えるので、運転者は確実に緊急事態
に気付き、しかも同乗者には何等煩わしさを感じさせな
い。また、緊急度の高い段階においては、聴覚に訴える
警報を与えるので、これを聴いた運転者はすばやく反応
することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は緊急度に応じて運転者の
異なった感覚に訴える車両用警報装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の車両用警報装置としては、例えば
特開昭５９−１０５５８７号公報に開示されている如
く、対地速度を検出する対地速度検出手段と、目標物と
の間の相対速度を検出する相対速度検出手段と、目標物
との間の距離を検出する距離検出手段と、前記対地速度
と相対速度とに対応して警報距離を記憶した記憶装置
と、前記距離検出手段により検出された距離が、前記記
憶装置から読出された警報距離以下のとき、衝突警報を
出力する車両衝突警報装置が知られている。

【０００３】また、別の従来例として、特開昭６０−９
１５００号公報に開示されている如く、前方車との車間
距離および相対速度を検出するレーダ手段と、自車の走
行速度を検出する速度検出手段と、それら各検出信号に
もとづいて危険度指数を演算によって求める信号処理手
段と、その求められた危険度数にしたがって段階的な警
報を発生する警報手段とによって構成された車間距離警
報システムが知られている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、これら
に代表される従来の車両用警報装置としては、単なる視
覚に訴える「表示」による警報や、聴覚に訴える「音」
による警報を与えるものがほとんどであり、しかも両方
を用いる場合でも、同時に複数の警報手段を作動させる
に過ぎない方式のものであった。

【０００５】ところが、表示のみの警報では運転者の視
線によりうっかり見逃してしまう場合がある。また音に
よる警報では運転者の視線状況による影響は少ないが、
緊急時以外の場合には運転者はもとより他の乗員にも煩
わしさを感じさせることになる。

【０００６】更に詳しく説明すると、例えば先行車への
追突といった走行中の緊急度を車間距離に基づいて警報
するような装置においては、装置の警報信頼性を完全な
ものにするためには、運転者の走行環境認識度を考慮す
る必要がある。なぜならば、自車が現実に緊急状態であ
るか否か（即ち、衝突等の事故を起こす可能性が高いか
否か）は、運転者が自車の走行状況をどの程度認識して
運転しているかによっても大きく左右される。例えば、
先行車を追越すために先行車に急接近したような場合、
車間距離からだけ判断すると緊急状態となる。しかしな
がら、運転者は追越しという行為をなすために、この運
転者は先行車と自車との位置関係に神経を集中させた十
分なる認識状態にあり、運転者自身の中には十分に注意
しているのでもはや緊急状態ではないという意識が発生
する。このように注意深い運転者にとって、運転者自身
が自己の認識によって緊急でないと意識した状況下にお
いて、音によるけたたましい警報を発せられると、運転
者にとっても、また他の乗員にとっても煩わしく感じら
れ、警報装置のスイッチを切ったり、或いは警報を信頼
しなくなるというような好ましくないことも起こり得
る。

【０００７】一方、これとは逆に、追越し等のように、
特に神経を集中させる行為を行わず、運転者がぼんやり
していて、走行中において前方の状況を十分に認知して
いないような場合における警報は大変に重要であり、事
故を確実に防ぐことができるという効果をもつ。このよ
うに、車両に搭載される警報装置の現実的効果は、運転
者が十分に走行環境を認識している場合と、そうでない
場合とで異なるが、前者のような場合においても、運転
者が警報装置をうまく利用することができれば、この種
の警報装置の有効利用が更に図れることとなる。このた
めには、警報を煩わしく感じさせず、しかも運転者に警
報をすぐに認識させる効果のある警報装置の開発が望ま
れる。

【０００８】この発明はこのような従来の技術に着目し
てなされたものであり、緊急度に応じて、警報効果が高
く、装置に対する信頼感を損ねない車両用警報装置を提
供するものである。

【０００９】

【課題を解決するための手段】この発明に係る車両用警
報装置は、上記の目的を達成するために、車両運転中の
緊急度を検出する緊急度検出手段と、該緊急度が低い場
合に触覚に訴える警報を運転者へ与える第１の警報手段
と、該緊急度が高い場合に聴覚に訴える警報を運転者へ
与える第２の警報手段と、を備えたものである。

【００１０】

【作用】本発明によれば、緊急度の低い段階において
は、第１の警報手段により触覚に訴える警報を与えるよ
うになっている。この触覚に訴える警報は、運転者の注
意がどこにあってもすぐ運転者は緊急に気付き、しかも
同乗者には何等煩わしさを感じさせないという効果があ
る。したがって、緊急度が比較的小さい注意警報には最
適である。更に詳しく説明すると、この緊急度の低い段
階において、運転者が十分に前方を認識してきる状態に
おいてこの触覚による警報が与えられても、音による警
報のように煩わしくないので、装置のスイッチを切った
り、警報を信頼しなくなるようなことはない。しかしそ
れでいて、ぼんやりしているような場合には、十分な警
報効果がある。

【００１１】また、緊急度の高い段階においては、遭遇
した緊急度に応じて、第２の警報手段により、警報効果
が高く信頼性の高い聴覚に訴えた警報を与えることがで
きる。この音（聴覚）による警報はこれを聴いた運転者
がすばやく反応できるという利点があり、緊急時の警報
としては最適である。尚、この緊急度の高い段階は、運
転者の意識の高い低いにかかわらず、絶対的に緊急な状
態にあるため、運転者或いは他の乗員が煩わしく感じて
も、聴覚に訴える確実な警報が必須である。

【００１２】

【実施例】以下、この発明の好適な実施例を図面に基づ
いて説明する。図１〜図３はこの発明の一実施例を示す
図である。図１にこの実施例の構成図を示した。この図
において、２０が車両運転中の緊急度を段階的に検出す
る緊急度検出手段、２６が第１の警報手段（触覚）、２
７が第２の警報手段（聴覚）、２８が第３の警報手段
（視覚）を、各々示している。そして、緊急度検出手段
２０は、自車の速度センサーである自車速度検出手段２
１と、先行車に向けて照射したレーザ光の反射光を受光
することにより先行車の存在とそれとの車間距離を計測
する車間距離検出手段２２と、ブレーキペダルセンサー
であるブレーキ検出手段２３と、操舵角センサーである
操舵角検出手段１４と、マイクロコンピュータ等による
演算装置である警報判断手段２５と、から構成されてい
る。また、第１の警報手段２６は、運転者の触覚に訴え
る警報を与えるものであり、実開昭５９−１３９４３６
号公報等で示されたシートベルト巻取り装置を利用した
ものである。第２の警報手段２７は、運転者の聴覚に訴
える警報を与えるものであり、警報音を発するスピーカ
ーを利用したものである。第３の警報手段２８は、イン
ストルメントパネルの計器中に緊急度の応じて「緊急
（緊急度の高い場合）」或いは「警戒（緊急度の低い場
合）」等の表示をディスプレイするものである。

【００１３】まず最初に、図３を用いて、このシートベ
ルト巻取り装置を利用した触覚警報手段１６ｃについて
予め説明しておく。１は略コ字状に形成されたハウジン
グ、２はこのハウジング１の側板１ａ、１ｂに回転自在
に支持され、且つベルト３の一端が固定された巻取軸で
ある。この巻取軸２の一端には、緊急時に巻取軸２の引
出し方向の回転を阻止するための公知の緊急ロック機構
４が設けられている。

【００１４】また、巻取軸２の他端突出部には、ディス
ク５が固着され、このディスク５の基部には回転角検出
用の爪車６が形成されている。さらに、上記ディスク５
の外周には摩擦スプリング７が装着され、その外側には
歯車８が嵌合されている。つまり、歯車８の内側に形成
された凹部８ａの内周面が摩擦スプリング７に接触する
ように、歯車８がディスク５の外周に嵌合され、歯車８
とディスク５とは摩擦スプリング７の摩擦力によって回
転が伝達される。そして、一方の回転が阻止されると、
摩擦スプリング７が滑って回転は伝達されないようにな
っている。

【００１５】９は上記ハウジング１に固定された巻取駆
動手段としてのモータで、このモータ９の回転軸には歯
車１０が設けられている。この歯車１０には軸１１によ
って支持された大歯車１２が噛合され、この大歯車１２
と一体の小歯車１３が前記歯車８に噛合されており、モ
ータ９の回転は歯車１０、１２、１３を介して歯車８に
伝達される。

【００１６】１４はハウジング１の側板１ｂに固着され
たパルス信号発生器であって、この信号発生器１４の検
出子１５は前記回転角検出用爪車６の外周に接触されて
おり、爪車６が巻取軸２と一体に回転されると検出子１
５が揺動されて一定回転角ごとにパルス信号を発生する
ようになっている。

【００１７】次に、このシートベルト巻取り装置の機能
を説明する。まず運転者がベルト３をある程度の長さ引
き出して体にセットする。そして、ベルト３のセットが
終了すると、ベルト３のバックル等への係合を検知し
て、弛んだ状態のベルト３をモータ９が自動的に巻取り
はじめ、適度な密着状態にまでベルト３の張力を調整す
る。このモータ９によるベルト３の巻取り動作は、ベル
ト３の巻取軸２等から検出された回転パルスに基づいて
正確に制御されるようになっている。

【００１８】また、このモータ９は、前述の警報判断手
段２５とも接続されており、例えば自車が先行車に対し
て異常接近したような場合には、この警報判断手段２５
からモータ９に対して警報指令が送られ、モータ９がベ
ルト３を強く巻取り、運転者に対して運転に支障がない
程度の「締め付け力」を触感による警報として与えられ
るようになっている。従って、音による警報（聴覚）の
ように運転者以外の乗員に煩わしさを与えるようなこと
はないし、表示による警報（視覚）のようにうっかり見
逃すこともない。

【００１９】尚、触覚による警報としては、このような
シートベルトを利用したものの他に、警報指令によりシ
ートのランバーサポート機構を作動させるものや、アク
セルペダルなどのペダル類を少し戻す側に力を加えると
いった方法のものでも良いことはもちろんである。

【００２０】さて、次に図２のフローチャートにより、
この車両用警報装置の処理を説明する。まず、先行車と
の車間距離Ｌをレーザレーダ装置により測定する（ステ
ップ１０１）。そして、車間距離の時間変化、および自
車速度から先行車速度と速度の時間微分値（即ち、減速
度α₁）を算出する（ステップ１０２）。

【００２１】次に、先行車も自車もこのまま走行すると
仮定したとき、その時点から自車が急制動動作を開始し
て追突を避けられる限界の車間距離を緊急車間距離Ｌ_A
として、これを算出する（ステップ１０３）。

【００２２】この緊急車間距離Ｌ_Aは、運転者が前方を
十分に認識しているかどうかにかかわらず、絶対的に緊
急な車間距離であると言える。現在の車間距離Ｌがこの
緊急車間距離Ｌ_Aよりも大であるかどうかを判断する
（ステップ１０４）。現在の車間距離Ｌが緊急車間距離
Ｌ_A以下の場合は、まさに緊急時警報として、第２の警
報手段２７により運転者に必ず認知できる大きな警報音
を発すると共に、第１の警報手段２６によるシートベル
ト巻き上げによる警報（触覚）と、第３の警報手段２８
による「緊急」表示（視覚）も、ついでに行う（ステッ
プ１０５）。この音による警報（聴覚）を含んだ警報
は、緊急時に確実に、またこれを聴いた運転者がすばや
く反応できるという利点があり、緊急時の警報としては
最適である。

【００２３】緊急車間距離Ｌ_Aは次の（１）式で表示す
るものである。Ｌ_A＝（Ｖ−Ｖ_A）Ｔ＋（Ｖ−Ｖ_A）²／（２α₁）・・・（１）ここで、自車の車速Ｖ、先行車の車速Ｖ_A、警報を得て
からブレーキがかけられるまでの遅れ時間をＴ、相対速
度（Ｖ−Ｖ_A）の時間微分値を−α₁とする。

【００２４】一方、現在の車間距離Ｌが緊急車間距離Ｌ
_Aよりも大である場合は、前述のように緊迫した状況で
ないため、次のステップ１０６に進む。このステップ１
０６では、これから先行車が急減速したと仮定した場合
に、その時点から自車が急制動動作を開始すると追突せ
ずに停車できる限界の車間距離を警戒車間距離Ｌ_Bとし
これを算出する。

【００２５】そして、ステップ１０７では、現在の車間
距離Ｌがその警戒車間距離Ｌ_Bより大であるかどうかを
判断する。緊急車間距離Ｌ_Bは次の（２）式で表示するものであ
る。Ｌ_B＝ＶＴ＋（Ｖ²−Ｖ_A ²）／（２α₂）・・・（２）ここで、α₂は自車の減速度である。

【００２６】現在の車間距離Ｌが警戒車間距離Ｌ_B以下
の場合は、第１の警報手段２６によりシートベルト巻き
上げによる警報（触覚）を行うと共に、第３の警報手段
２８による「警戒」表示による警報（視覚）も同時にお
こない、音による警報（聴覚）は行わない。これは、前
記緊急時の音を含んだ警報に比べ、運転者の応答性はや
や劣るものの運転者の注意がどこにあってもすぐ運転者
は緊急に気付き、しかも同乗者には何等煩わしさを感じ
させないという効果がある。したがって、緊急度が比較
的小さい注意警報には最適である。

【００２７】以上のように、この実施例では、緊急度の
低い段階（即ち、Ｌ＞Ｌ_B）では、第１の警報手段によ
り触覚に訴える警報を与え、緊急度の高い段階（即ち、
Ｌ＞Ｌ_A）では、第２の警報手段により、信頼性の高い
聴覚に訴えた警報を与えるようにしたので、緊急度の程
度に応じて乗員の異なった感覚に訴える適切な警報を行
なえることとなり、結果として運転者の装置に対する信
頼性が向上し、警報装置としての実効が向上する。

【００２８】図４及び図５はこの発明の別の実施例に係
るフローチャートを示す図である。尚、先の実施例と重
複する説明は省略する。

【００２９】この実施例は、先の実施例において、注意
警報を発した後に運転者がどの程度の時間遅れで緊急を
回避する運転操作に移れるかを学習するものである。こ
れにより警報タイミングを変えている。図４のステップ
２０１〜２１１に示されているように、現在の車間距離
Ｌが緊急車間距離Ｌ_Aや警戒車間距離Ｌ_Bよりも大である
かどうかによって、警報の種類を変える基本的な考え方
は先の実施例と同様である。

【００３０】但し、その途中のステップ２０３におい
て、自車がブレーキ操作中であるか否かを判断し、それ
にもとづいて緊急車間距離Ｌ_Aを修正する点について
は、先の実施例と相違している。すなわち、ブレーキ操
作中の場合にはＴ＝０として（ステップ２０４）、次の
ステップ２０６において緊急車間距離Ｌ_Aを短く算出す
るように修正する。すなわち、すでにブレーキを操作し
ているので、遅れ時間Ｔに基づいた車間距離の計算は不
要になるからである。また、ブレーキを操作していない
場合にはＴ＝Ｔ₁とし（ステップ２０５）、後述する学
習された遅れ時間Ｔ₁に基づいて緊急車間距離Ｌ_Aを長
く算出するように修正する。

【００３１】また、図５に示したステップ２１２以降に
学習処理が説明されている。即ち、ステップ２１１にお
いて触覚と視覚によるステップ１０８の警報を行った後
に、ステップ２１２において再度ブレーキ操作中かどう
かを判断する。操作中の場合は、ステップ２１３におい
て、ステップ１０８の警報から現実にブレーキ操作があ
るまでの時間ｔを計測する。

【００３２】次に、ステップ２１４において、前記時間
ｔが予め設定した遅れ時間の初期値Ｔ₀よりも小である
かどうか判断する。時間ｔが初期値Ｔ₀よりも小である
場合は、Ｔ₀＜Ｔ₁なので、遅れ時間Ｔの修正は行わ
ず、そのままステップ２１５においてｔを０に（リセッ
ト）した後、ステップ２０１にもどる。

【００３３】時間ｔが初期値Ｔ₀以上の場合は、ステッ
プ２１６において、時間ｔが今までで最大の学習値Ｔ₁
よりも大であるかどうか判断する。時間ｔが学習値Ｔ₁
よりも大である場合には、ステップ２１７において今回
測定した時間ｔを新たに今後の最大学習値Ｔ₁として修
正する。そして、修正した後にステップ２１８において
ｔをリセットし、２０１にもどる。また、ステップ２１
６において、時間ｔが今までの学習値Ｔ₁以下の場合に
は、Ｔ₁の修正を行わずに、そのままｔをリセットし、
２０１にもどる。

【００３４】なお、ステップ２１１で警報が発せられた
後、一定時間内にブレーキ操作等の緊急回避操作が行わ
れない場合には、運転者がブレーキを操作するまでもな
いと判断したものであるため、その状態が一定時間（ス
テップ２１９）経過したら、ステップ２０１に戻る。

【００３５】尚、以上の説明において、「緊急度」を車
間距離から判断する例を示したが、車間距離だけでな
く、自車速度や、いねむり等の状態を検出して、緊急度
を判断するようにしても良い。また、緊急回避動作とし
て「ブレーキ操作」を例としたが、ハンドル操作等の別
の操作であっても良い。

【００３６】

【発明の効果】本発明に係る車両用警報装置は、以上説
明してきた如き内容のものであって、緊急度が比較的小
さい場合には、運転者および同乗者に煩わしくなく、ま
たそれでいて運転者には時間遅れのない確実で且つ有効
な触覚に訴える警報を与え、緊急度の大きい場合には運
転者が素早く且つ確実に反応できる聴力に訴える警報を
与えるようにしたため、緊急度の程度に応じて乗員の異
なった感覚に訴える適切な警報を行なえることとなり、
結果として運転者の装置に対する信頼性が向上し、警報
装置としての実効が向上するという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の構成を示すブロック図。

【図２】一実施例の処理を示すフローチャート。

【図３】触覚警報手段としてのシートベルト巻取り装置
の構造を示す断面図。

【図４】本発明の別の実施例の処理を示すフローチャー
ト。

【図５】本発明の別の実施例の処理を示すフローチャー
ト。

【符号の説明】

２０緊急度検出手段２１自車速度検出手段２２車間距離検出手段２３ブレーキ検出手段２４操舵角検出手段２５警報判断手段２６第１の警報手段２７第２の警報手段２８第３の警報手段

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両運転中の緊急度を検出する緊急度検
出手段と、該緊急度が低い場合に触覚に訴える警報を運
転者へ与える第１の警報手段と、該緊急度が高い場合に
聴覚に訴える警報を運転者へ与える第２の警報手段と、
を備えたことを特徴とする車両用警報装置。
【請求項２】緊急度検出手段が、自車の走行速度を検
出する自車速度検出手段と、自車と先行車との車間距離
を算出する車間距離検出手段と、これら各検出手段の検
出信号に基づいて緊急度を段階的に算出すると共に該緊
急度に応じて警報手段に信号を出力する警報判断手段
と、から少なくとも成る請求項１記載の車両用警報装
置。
【請求項３】第１の警報手段が、運転者をシートに対
して直前よりも強い締付力で拘束するか若しくは可動範
囲を狭く拘束するシートベルト装置を作動させるもので
ある請求項１記載の車両用警報装置。
【請求項４】第１の警報手段が、シートに設けた可動
部位を動かすものである請求項１記載の車両用警報装
置。
【請求項５】第１の警報手段が、ペダルを動かすもの
である請求項１記載の車両用警報装置。
【請求項６】第１の警報手段による警報を与えてから
緊急回避操作を行うまでの時間を計測する手段と、前記
計測時間により第１及び／又は第２の警報手段の作動タ
イミングを修正する手段と、を備えている請求項１記載
の車両用警報装置。
【請求項７】第１の警報手段による警報を与えてか
ら、一定時間経過しても緊急回避操作が無いときには、
計測時間を用いないようにした請求項６記載の車両用警
報装置。