JP4590138B2 - 屈曲路走行支援装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、自車の前方にある屈曲路を安定して通過するにあたり、減速が必要であるときには車両の減速支援を行なうようにした屈曲路走行支援装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、屈曲路の進入前に、該屈曲路を適切に通過するための適正速度まで自動的に減速するようにしたものが、たとえば特開平10−149499号公報等で既に知られている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
ところが上記従来のものでは、屈曲路に進入する前に減速が必要か否かを判断し、必要時には目標速度まで自動減速するようにしている。しかるに屈曲路への進入時に、車両運転者はどの程度の速度で屈曲路を通過するかを考えてブレーキ操作を行なうのが一般的であり、上記従来のものでは、そのような車両運転者の運転意思とは無関係に減速支援が行なわれてしまう。
【0004】
本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、車両運転者の運転意思を反映した減速支援を行なうようにした屈曲路走行支援装置を提供することを目的とする。
【0005】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項1記載の発明は、道路データを記憶する道路データ記憶手段と、前記道路データ上での自車位置を検出する自車位置検出手段と、車速を検出する車速検出手段と、前記道路データおよび前記自車位置に基づいて自車の前方の屈曲路を検出する屈曲路検出手段と、前記屈曲路を適切に通過するための通過適正速度を算出する通過適正速度算出手段と、前記自車位置、前記車速、前記自車位置から前記屈曲路までの距離および前記通過適正速度に基づいて減速の必要性判断を行なう減速必要性判断手段とを備え、減速必要性判断手段で減速が必要と判断されるのに応じて車両の減速支援を実行するようにした屈曲路走行支援装置において、車両運転者のブレーキ操作入力に対するブレーキ出力の比であるブレーキ出力ゲインを変更することを可能として、前記ブレーキ操作入力に基づいて車輪ブレーキが発揮するブレーキ力を調節するブレーキアクチュエータと、車両運転者の非ブレーキ操作時において、自車が前方の屈曲路に進入する前に前記減速必要性判断手段で減速が必要と判断されるのに応じて車両運転者に警報を発する警報手段と、該警報手段の警報作動開始から車両運転者のブレーキ操作が開始されるまでの反応時間を検出するブレーキ反応時間検出手段と、該ブレーキ反応時間検出手段で検出される反応時間に応じて前記ブレーキアクチュエータによるブレーキ出力ゲインを定めるブレーキゲイン特性設定手段とを含み、前記ブレーキゲイン特性設定手段が、前記反応時間が長いときのブレーキ出力ゲインを前記反応時間が短いときのブレーキ出力ゲイン以下になるよう設定することを特徴とする。
【0006】
このような構成によれば、屈曲路に進入する前に減速が必要と減速必要性判断手段で判断されるのに応じて警報手段が警報作動したときに、その警報作動開始から車両運転者のブレーキ操作開始までの反応時間が長いときのブレーキ出力ゲインを前記反応時間が短いときのブレーキ出力ゲイン以下になるよう設定するため、車両運転者が比較的遅い速度で屈曲路を走行しようとして警報に直ちに反応したときには制動力を大きくし、また車両運転者が比較的速い速度で屈曲路を走行しようとして警報に遅く反応したときには制動力を小さくするようにして、屈曲路通過時の車両運転者の運転意思を充分に反映した屈曲路走行支援が可能となる。而して警報作動開始から車両運転者のブレーキ操作開始までの反応時間は、屈曲路通過時の車両運転者の運転意思を反映するものであり、車両運転者の意思を充分に反映した屈曲路走行支援が可能となる。
【0007】
また警報手段は、車両運転者の非ブレーキ操作時であることを条件として警報作動を開始するので、屈曲路に進入するにあたって車両運転者が車両を制動しているときには無駄な減速支援を行なわず、車両運転者の意思通りの減速による屈曲路走行が可能となる。
【0008】
また請求項2記載の発明は、上記請求項1記載の発明の構成に加えて、前記減速必要性判断手段は、前記自車位置、前記車速、前記自車位置から前記屈曲路までの距離および前記通過適正速度に基づいて該通過適正速度で前記屈曲路に進入するのに必要となる必要減速度を算出するとともに、前記必要減速度がしきい値を超えることに基づいて減速が必要と判断し、前記ブレーキゲイン特性設定手段は、ブレーキ出力ゲインの最大値を前記必要な減速度に基づいて定めることを特徴とする。
【0009】
このような請求項2記載の発明の構成によれば、減速支援が必要であるときだけブレーキ出力ゲインを変化させることができ、しかもブレーキ出力ゲインの最大値が必要な減速度に基づいて定められるので、屈曲路のスムーズな通過を可能とするように屈曲路への進入速度を減速する際に、減速の必要性を判断した時点での車速に応じた適切な減速を行なうことができる。
【0010】
また請求項3記載の発明は、上記請求項1記載の発明の構成に加えて、前記減速必要性判断手段は、前記自車位置、前記車速、前記自車位置から前記屈曲路までの距離および前記通過適正速度に基づいて該通過適正速度で前記屈曲路に進入するのに必要となる必要減速度を算出するとともに、前記必要減速度がしきい値を超えることに基づいて減速が必要と判断し、前記ブレーキゲイン特性設定手段は、ブレーキ出力ゲインの最大値を前記必要な減速度および前記しきい値の差に基づいて定めることを特徴とする。
【0011】
このような請求項3記載の発明の構成によれば、減速支援が必要であるときだけブレーキ出力ゲインを変化させることができ、しかもブレーキ出力ゲインの最大値が必要な減速度およびしきい値の差に基づいて定められるので、屈曲路のスムーズな通過を可能とするように屈曲路への進入速度を減速する際に、減速の必要性を判断した時点での車速に応じた適切な減速を行なうことができる。
【0012】
また請求項4記載の発明は、上記請求項1記載の発明の構成に加えて、前記ブレーキゲイン特性設定手段は、前記ブレーキ反応時間検出手段で検出される時間が設定時間以下であることを条件として、前記時間に応じたブレーキ出力ゲインの設定を実行することを特徴とし、かかる構成によれば、ブレーキ出力ゲインを定めるのに無駄な待ち時間を費やすことがないようにし、車両運転者のブレーキ操作時に所定のブレーキ出力ゲインによる減速支援を行なうことができる。
【0013】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を、添付図面に示した本発明の一実施例に基づいて説明する。
【0014】
図1〜図8は本発明の一実施例を示すものであり、図1は車両のブレーキ装置の構成を示す液圧系統図、図2は屈曲路走行支援装置の構成を示すブロック図、図3は屈曲路検出手法を説明するための図、図4は同一屈曲路と判断する手法を説明するための図、図5はブレーキ反応時間に応じた設定ブレーキ出力ゲインの変化を示す図、図6は屈曲路走行支援を行なうための制御手順を示すフローチャート、図7はブレーキ操作力に対するブレーキ力の関係を示す特性図、図8はブレーキ操作開始からの経過時間に対するブレーキ力の変化を示す図である。
【0015】
先ず図1において、たとえば四輪車両に搭載されるマスタシリンダ1には、負圧ブースタ2を介してブレーキペダル4からブレーキ操作力が入力される。このマスタシリンダ1は、タンデム型に構成されるものであり、たとえば左前輪用車輪ブレーキBFおよび右後輪用車輪ブレーキBRに対応した第1出力ポート5と、たとえば右前輪用車輪ブレーキ(図示せず)および左後輪用車輪ブレーキ(図示せず)に対応した第2出力ポート6とを備え、第1および第2出力ポート5,6には出力液圧路7,8がそれぞれ個別に接続される。
【0016】
前記第1出力ポート5側のブレーキ装置と、前記第2出力ポート6側のブレーキ装置とは同一の構成を有するものであり、以下、第1出力ポート5側のブレーキ装置に関する部分だけについて説明し、第2出力ポート6側のブレーキ装置に関する部分についての説明を省略する。
【0017】
前記マスタシリンダ1の出力液圧は、吸入弁11および吐出弁12を備えるとともにモータ9で駆動されるポンプ10で増圧可能であり、該ポンプ10の吐出側すなわち吐出弁12は液圧路13に接続される。
【0018】
前記液圧路13および両車輪ブレーキBF,BR間には調圧手段14が設けられており、この調圧手段14は、左前輪用車輪ブレーキBFおよび液圧路13間に設けられる常開型電磁弁15と、右後輪用車輪ブレーキBRおよび液圧路13間に設けられる常開型電磁弁16と、各車輪ブレーキBF,BR側から前記液圧路13側へのブレーキ液の流通を許容して両常開型電磁弁15,16にそれぞれ並列に接続される一対の一方向弁17,18と、両車輪ブレーキBF,BRに共通である単一のリザーバ19と、各車輪ブレーキBF,BRおよびリザーバ19間にそれぞれ設けられる常閉型電磁弁20,21とを備え、リザーバ19は、ポンプ10の吸入側すなわち吸入弁11にチェック弁22を介して接続される。
【0019】
このような調圧手段14は、常開型電磁弁15,16を開弁するとともに常閉型電磁弁20,21を閉弁することにより液圧路13の液圧を各車輪ブレーキBF,BRにそれぞれ作用せしめる状態と、常開型電磁弁15,16を閉弁するとともに常閉型電磁弁20,21を閉弁することにより各車輪ブレーキBF,BRにのブレーキ液圧を保持する状態と、常開型電磁弁15,16を閉弁するとともに常閉型電磁弁20,21を開弁することにより各車輪ブレーキBF,BRのブレーキ液圧をリザーバ19に解放する状態とを切換可能であり、各常開型電磁弁15,16および各常閉型電磁弁20,21の開閉を制御することにより液圧路13の液圧を制御して車輪ブレーキBF,BRに作用せしめることができる。
【0020】
出力液圧路7は常閉型電磁弁23を介して前記ポンプ10の吸入側すなわち吸入弁11およびチェック弁22間に接続されるとともに、常開型電磁弁24を介して前記液圧路13に接続される。
【0021】
常開型電磁弁24には、出力液圧路7から液圧路13側へのブレーキ液の流通を許容する一方向弁26が並列に接続されるとともに、液圧路13の液圧がリリーフ圧よりも高いときに開弁して液圧路13から出力液圧路7側に液圧を解放するリリーフ弁27が並列に接続されており、該リリーフ弁27のリリーフ圧は調節可能である。
【0022】
前記常閉型電磁弁23、常開型電磁弁24、一方向弁26およびリリーフ弁27は、共働してブレーキアクチュエータ28を構成するものであり、このブレーキアクチュエータ28においては、常閉型電磁弁23を開くとともに常開型電磁弁24を閉じた状態で、リリーフ弁27のリリーフ圧を調節することにより、車両運転者のブレーキ操作入力に対するブレーキ出力の比であるブレーキ出力ゲイン{(液圧路13のブレーキ液圧/ブレーキペダル4の操作力)または(車両減速度/ブレーキペダル4の操作力)}を変更することを可能として、車輪ブレーキBF,BRに作用せしめるブレーキ圧、すなわち車輪ブレーキが発揮するブレーキ力を調節することができる。
【0023】
前記ポンプ10を駆動するモータ9のオン・オフ作動、前記調圧手段14における各常開型電磁弁15,16および各常閉型電磁弁20,21の開閉作動、前記ブレーキアクチュエータ28における常閉型電磁弁23および常開型電磁弁24の開閉作動、ならびに前記リリーフ弁27のリリーフ圧は、ブレーキ制御ECU29により制御されるものであり、このブレーキ制御ECU29には、車速を検出する車速検出手段30、車両運転者によるブレーキペダル4の踏込み操作を検出するブレーキ操作検出手段31、マスタシリンダ1の出力圧である出力液圧路7の液圧を検出するブレーキマスタ圧検出手段32、ならびに車輪ブレーキBF,BRのブレーキ圧を検出する車輪ブレーキ圧検出手段33,34の各検出信号が入力される。
【0024】
図2を併せて参照して、車両が自車の前方にある屈曲路を安定して通過するにあたって減速が必要であるときには、車両運転者のブレーキ操作に応じてブレーキアクチュエータ28の作動がブレーキ制御ECU29により制御されるのであるが、このブレーキ制御ECU29には、屈曲路進入前の減速支援が必要であるか否かの判断を示す信号がナビゲーションシステムECU35から入力される。
【0025】
ナビゲーションシステムECU35には、前記車速検出手段30およびブレーキ操作検出手段31からの検出信号が入力されるとともに、車両のヨーレートを検出するヨーレート検出手段36およびGPSアンテナ37等からの信号も入力され、音声やブザー音で警報を発する警報手段38の警報作動がナビゲーションシステムECU35によって制御される。
【0026】
ナビゲーションシステムECU35は、道路データを予め記憶するCD−ROM等の道路データ記憶手段40と、道路データ記憶手段40から読み出した道路データ上の自車位置をGPSアンテナ37で受信した自車位置データを重ね合わせて前記道路データ上での自車位置を検出する自車位置検出手段41と、前記道路データおよび前記自車位置に基づいて自車の前方の屈曲路を検出する屈曲路検出手段42と、屈曲路検出手段42で検出した屈曲路を適切に通過するための通過適正速度を算出する通過適正速度算出手段43と、前記自車位置、前記車速、前記自車位置から前記屈曲路までの距離および前記通過適正速度に基づいて減速の必要性判断を行なう減速必要性判断手段44とを備える。
【0027】
屈曲路検出手段42では、図3で示すように、自車の前方の道路上に複数のノード点N1,N2…Nnを設定し、ノード点Nnのリンク交差角をθn(ラジアン)、ノード点Nnの両側のリンク長さをL(n−1)、Lnとしたときに、ノード点Nnにおける半径Rnが第(1)式に基づいて算出される。
【0028】
Rn=〔{L(n−1)/θn}+{Ln/θn}〕/2
={L(n−1)+Ln}/2θn……(1)
ここで減速支援の対象として検出すべき屈曲路の半径の最大値をRmaxとしたときに、屈曲路検出手段42は、第(1)式で算出した半径RnがRmax以上となる領域は制御対象の屈曲路ではないものと判断し、1/Rn>1/Rmaxである状態が連続する区間、すなわち図4の斜線部で示す範囲に連続して存在する区間を同一の屈曲路として検出する。
【0029】
通過適正速度算出手段43は、屈曲路検出手段42で検出した屈曲路の平均半径RAを、同一屈曲路に存在するノード点の数をkとしたときに、次の第(2)式もしくは第(3)式に基づいて算出し、
Ra=ΣRk/k……(2)
Ra=(屈曲路長さ)/屈曲路深さ(旋回角)
=屈曲路長さ/Σθk……(3)
その平均半径RAを用いて屈曲路を適切に通過するための通過適正速度を算出する。
【0030】
減速必要性判断手段44は、自車位置、車速、自車位置から屈曲路までの距離および通過適正速度に基づいて該通過適正速度で屈曲路に進入するのに必要となる必要減速度を算出するものであり、現在の自車の速度をVoとし、通過適正速度をVsとし、自車位置から屈曲路までの距離をLdとしたときに、必要減速度を{(Vo2 −Vs2 )/2Ld}として算出する。
【0031】
しかも減速必要性判断手段44は、前記必要減速度がしきい値を超えることに基づいて減速が必要と判断するものであり、ナビゲーションシステムECU35は、減速必要性判断手段44で減速が必要と判断されるのに応じて警報手段38の作動を開始させる。但し、警報手段38の作動開始にあたっては、車両運転者の非ブレーキ操作時であることが必要であり、車両運転者によるブレーキペダル4の踏込み操作がブレーキ操作検出手段31で検出されていないことを条件としてナビゲーションシステムECU35は警報手段38を警報作動させる。
【0032】
再び図2において、ブレーキ制御ECU29には、減速が必要であると減速必要性判断手段44が判断するのに応じた信号がナビゲーションシステムECU35から入力されるものであり、該ブレーキ制御ECU29は、警報手段38の警報作動開始から車両運転者のブレーキ操作が開始されるまでの反応時間を検出するブレーキ反応時間検出手段45と、該ブレーキ反応時間検出手段45で検出される反応時間に応じてブレーキアクチュエータ28によるブレーキ出力ゲインを定めるブレーキゲイン特性設定手段46と、ブレーキアクチュエータ28の作動による減速支援を実行するタイミングを定める制御開始判断手段47と、制御開始判断手段47の判断に基づいてブレーキゲイン特性設定手段46で設定されたブレーキ出力ゲインが得られるようにブレーキアクチュエータ28を駆動するアクチュエータ駆動手段48とを備える。
【0033】
ブレーキゲイン特性設定手段46は、図5で示すように、ブレーキ反応時間検出手段45で検出される反応時間が設定時間たとえば2秒以下であるときに、前記反応時間が長いときのブレーキ出力ゲインを前記反応時間が短いときのブレーキ出力ゲイン以下に設定するものであり、前記反応時間が前記設定時間(たとえば2秒)以下であってたとえば1秒以上のときには、ブレーキ出力ゲインを反応時間に応じて比例的に変化させ、前記反応時間がたとえば1秒未満のときにはブレーキ出力ゲインを一定の最大値とする。また前記反応時間が前記設定時間を超えるときに、ブレーキゲイン特性設定手段46は、ブレーキ出力ゲインを一定の最小値(通常ゲイン)とする。
【0034】
しかもブレーキゲイン特性設定手段46は、減速必要性判断手段44で算出された必要減速度、減速必要性判断手段44で算出された必要減速度およびしきい値の差、または減速の必要性を判断した時点での車速に基づいて、ブレーキ出力ゲインの最大値を定めるものである。
【0035】
このようなブレーキ制御ECU29および前記ナビゲーションシステムECU35による屈曲路走行支援制御は、図6で示す手順に従って実行されるものであり、ステップS1で自車位置および車速を検出し、ステップS2で前方の屈曲路を検出するとともに自車から屈曲路までの距離を算出した後に、ステップS3では、屈曲路を適正に通過するための通過適正速度を算出する。
【0036】
ステップS4では、自車位置から屈曲路までの距離、現在の車速および通過適正速度に基づいて必要減速度を算出し、その必要減速度がしきい値を超えるか否かをステップS5で判断する。
【0037】
必要減速度がしきい値以下であったときには、ステップS5からステップS6に進み、このステップS6では、ブレーキアクチュエータ28によるブレーキ出力ゲインを通常のブレーキ出力ゲインに定め、これにより、ブレーキ操作力に対するブレーキ力の変化は図7の破線で示すように比較的緩やかとなる。またステップS5で、必要減速度がしきい値を超えると判断されたときには、ステップS7でブレーキ操作がなされたか否かを判断する。
【0038】
ステップS7で、非ブレーキ操作状態であると判断されたときに、ステップS8で警報手段38の警報作動を開始させ、ステップS9では警報作動開始からの時間を計時するカウンタを作動せしめる。さらに次のステップS10でもブレーキ操作がなされたか否かを判断し、非ブレーキ操作状態であると判断されたときには、ステップS11で警報作動開始からの計時時間が設定時間(たとえば2秒)を超えたか否かを判断し、設定時間以下のときにステップS9に戻る。
【0039】
ステップS10でブレーキ操作がなされたと判断したときには、ステップS12でカウンタの作動を停止し、ステップS13において、カウンタの作動開始から停止までの時間、すなわち警報手段38の警報作動開始から車両運転者のブレーキ操作が開始されるまでの反応時間を検出する。
【0040】
次のステップS14では、ステップS13で検出された反応時間に基づいてブレーキ出力ゲインを設定し、ステップS15では、設定されたブレーキ出力ゲインが得られるようにブレーキアクチュエータ28の作動を制御することにより、屈曲路走行支援制御が実行されることになる。これにより、ブレーキ力は、図7の実線で示すように、ブレーキ操作力に対して比較的急激に変化する。
【0041】
次にこの実施例の作用について説明すると、屈曲路に進入する前に減速が必要であると減速必要性判断手段44が判断すると、警報手段38が警報作動することになり、その警報作動開始から車両運転者のブレーキ操作開始までの反応時間がブレーキ反応時間検出手段45で検出され、ブレーキアクチュエータ28によるブレーキ出力ゲインを定めるブレーキゲイン特性設定手段46は、検出された前記反応時間に応じてブレーキ出力ゲインを定めており、前記反応時間に応じて、屈曲路に進入するまでの減速度が変化することになる。而して反応時間は、屈曲路通過時の車両運転者の運転意思を反映するものであり、車両運転者の意思を反映した屈曲路走行支援が可能となる。
【0042】
しかも警報手段38の警報作動開始は、車両運転者の非ブレーキ操作時であることを条件として実行されるものであり、屈曲路に進入するにあたって車両運転者が車両を制動しているときには無駄な減速支援を行なわず、車両運転者の意思通りの減速による屈曲路走行が可能となる。
【0043】
またブレーキゲイン特性設定手段46は、ブレーキ反応時間検出手段45で検出される時間が設定時間(たとえば2秒)以下であることを条件として反応時間に応じたブレーキ出力ゲインの設定を実行するものであるので、ブレーキ出力ゲインを定めるのに無駄な待ち時間を費やすことがないようにし、車両運転者のブレーキ操作時に所定のブレーキ出力ゲインによる減速支援を行なうことができる。
【0044】
またブレーキゲイン特性設定手段46は、ブレーキ反応時間検出手段45で検出される反応時間が長いときのブレーキ出力ゲインを反応時間が短いときのブレーキ出力ゲイン以下に設定するので、車両運転者が比較的遅い速度で屈曲路を走行しようとして警報に直ちに反応したときには制動力を大きくし、また車両運転者が比較的速い速度で屈曲路を走行しようとして警報に遅く反応したときには制動力を小さくするようにして、屈曲路通過時の車両運転者の運転意思を充分に反映した屈曲路走行支援が可能となる。
【0045】
このような屈曲路走行支援制御が行なわれることにより、通常のブレーキ操作時には、図8の破線で示すように、ブレーキ操作開始から比較的長い時間をかけて最大ブレーキ力に達するのに対し、屈曲路でのブレーキ出力ゲインを増大したブレーキアシストを実行すると、図8の実線で示すように、ブレーキ操作開始から比較的短い時間で最大ブレーキ力に達するようにすることができ、屈曲路への進入速度が大きくなり過ぎないようにすることができる。
【0046】
また減速必要性判断手段44は、自車位置、車速、自車位置から前記屈曲路までの距離および通過適正速度に基づいて、該通過適正速度で屈曲路に進入するのに必要となる必要減速度を算出するとともに、前記必要減速度がしきい値を超えることに基づいて減速が必要と判断するものであり、減速支援が必要であるときだけブレーキ出力ゲインを変化させることができる。
【0047】
しかもブレーキゲイン特性設定手段46は、ブレーキ出力ゲインの最大値を、必要な減速度、必要な減速度およびしきい値の差、または減速の必要性を判断した時点での車速に基づいて定めるので、屈曲路のスムーズな通過を可能とするように屈曲路への進入速度の適切な減速を行なうことができる。
【0048】
以上、本発明の実施例を説明したが、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計変更を行うことが可能である。
【0049】
たとえば上記実施例では、ブレーキ液圧を調圧可能としたブレーキアクチュエータ28を備えるブレーキ装置に関連して説明したが、車輪ブレーキを直接電動モータで作動せしめるようにしたブレーキ装置にも本発明を適用することができる。
【0050】
【発明の効果】
以上のように請求項1記載の発明によれば、屈曲路に進入する前に減速が必要と減速必要性判断手段で判断されるのに応じて警報手段が警報作動したときに、その警報作動開始から車両運転者のブレーキ操作開始までの反応時間が長いときのブレーキ出力ゲインを、前記反応時間が短いときのブレーキ出力ゲイン以下になるよう設定するので、車両運転者が比較的遅い速度で屈曲路を走行しようとして警報に直ちに反応したときには制動力を大きくし、また車両運転者が比較的速い速度で屈曲路を走行しようとして警報に遅く反応したときには制動力を小さくするようにして、屈曲路通過時の車両運転者の運転意思を充分に反映した屈曲路走行支援が可能となる。
【0051】
その上、警報手段は、車両運転者の非ブレーキ操作時であることを条件として警報作動を開始するので、屈曲路に進入するにあたって車両運転者が車両を制動しているときには無駄な減速支援を行なわず、車両運転者の意思通りの減速による屈曲路走行が可能となる。
【0052】
また特に請求項2又は3記載の発明によれば、減速支援が必要であるときだけブレーキ出力ゲインを変化させることができ、屈曲路のスムーズな通過を可能とするように屈曲路への進入速度の適切な減速を行なうことができる。
【0053】
また特に請求項4記載の発明によれば、ブレーキ出力ゲインを定めるのに無駄な待ち時間を費やすことがないようにし、車両運転者のブレーキ操作時に所定のブレーキ出力ゲインによる減速支援を行なうことができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 車両のブレーキ装置の構成を示す液圧系統図である。
【図2】 屈曲路走行支援装置の構成を示すブロック図である。
【図3】 屈曲路検出手法を説明するための図である。
【図4】 同一屈曲路と判断する手法を説明するための図である。
【図5】 ブレーキ反応時間に応じた設定ブレーキ出力ゲインの変化を示す図である。
【図6】 屈曲路走行支援を行なうための制御手順を示すフローチャートである。
【図7】 ブレーキ操作力に対するブレーキ力の関係を示す特性図である。
【図8】 ブレーキ操作開始からの経過時間に対するブレーキ力の変化を示す図である。
【符号の説明】
28・・・ブレーキアクチュエータ
30・・・車速検出手段
38・・・警報手段
40・・・道路データ記憶手段
41・・・自車位置検出手段
42・・・屈曲路検出手段
43・・・通過適正速度算出手段
44・・・減速必要性判断手段
45・・・ブレーキ反応時間検出手段
46・・・ブレーキゲイン特性設定手段
BF,BR・・・車輪ブレーキ
Claims (4)
- 道路データを記憶する道路データ記憶手段(40)と、前記道路データ上での自車位置を検出する自車位置検出手段(41)と、車速を検出する車速検出手段(30)と、前記道路データおよび前記自車位置に基づいて自車の前方の屈曲路を検出する屈曲路検出手段(42)と、前記屈曲路を適切に通過するための通過適正速度を算出する通過適正速度算出手段(43)と、前記自車位置、前記車速、前記自車位置から前記屈曲路までの距離および前記通過適正速度に基づいて減速の必要性判断を行なう減速必要性判断手段(44)とを備え、減速必要性判断手段(44)で減速が必要と判断されるのに応じて車両の減速支援を実行するようにした屈曲路走行支援装置において、
車両運転者のブレーキ操作入力に対するブレーキ出力の比であるブレーキ出力ゲインを変更することを可能として、前記ブレーキ操作入力に基づいて車輪ブレーキ(BF,BR)が発揮するブレーキ力を調節するブレーキアクチュエータ(28)と、車両運転者の非ブレーキ操作時において、自車が前方の屈曲路に進入する前に前記減速必要性判断手段(44)で減速が必要と判断されるのに応じて車両運転者に警報を発する警報手段(38)と、該警報手段(38)の警報作動開始から車両運転者のブレーキ操作が開始されるまでの反応時間を検出するブレーキ反応時間検出手段(45)と、該ブレーキ反応時間検出手段(45)で検出される反応時間に応じて前記ブレーキアクチュエータ(28)によるブレーキ出力ゲインを定めるブレーキゲイン特性設定手段(46)とを含み、
前記ブレーキゲイン特性設定手段(46)は、前記反応時間が長いときのブレーキ出力ゲインを前記反応時間が短いときのブレーキ出力ゲイン以下になるよう設定することを特徴とする屈曲路走行支援装置。 - 前記減速必要性判断手段(44)は、前記自車位置、前記車速、前記自車位置から前記屈曲路までの距離および前記通過適正速度に基づいて該通過適正速度で前記屈曲路に進入するのに必要となる必要減速度を算出するとともに、前記必要減速度がしきい値を超えることに基づいて減速が必要と判断し、前記ブレーキゲイン特性設定手段(46)は、ブレーキ出力ゲインの最大値を前記必要な減速度に基づいて定めることを特徴とする請求項1記載の屈曲路走行支援装置。
- 前記減速必要性判断手段(44)は、前記自車位置、前記車速、前記自車位置から前記屈曲路までの距離および前記通過適正速度に基づいて該通過適正速度で前記屈曲路に進入するのに必要となる必要減速度を算出するとともに、前記必要減速度がしきい値を超えることに基づいて減速が必要と判断し、前記ブレーキゲイン特性設定手段(46)は、ブレーキ出力ゲインの最大値を前記必要な減速度および前記しきい値の差に基づいて定めることを特徴とする請求項1記載の屈曲路走行支援装置。
- 前記ブレーキゲイン特性設定手段(46)は、前記ブレーキ反応時間検出手段(45)で検出される反応時間が設定時間以下であることを条件として、前記反応時間に応じたブレーキ出力ゲインの設定を実行することを特徴とする請求項1記載の屈曲路走行支援装置。
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