JPH05270372A - 車両の制御装置 - Google Patents
車両の制御装置Info
- Publication number
- JPH05270372A JPH05270372A JP4100733A JP10073392A JPH05270372A JP H05270372 A JPH05270372 A JP H05270372A JP 4100733 A JP4100733 A JP 4100733A JP 10073392 A JP10073392 A JP 10073392A JP H05270372 A JPH05270372 A JP H05270372A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- abnormal
- preceding vehicle
- running state
- automatic braking
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 前方車両に対する自車の異常接近を判定し、
これに基づいて自車を制御するようにした車両の制御装
置において、過度の異常接近の判定およびこれに伴う自
車の制御を抑制すると共に、より適切に異常接近を判定
することを目的とする。 【構成】 車速センサ６、レーダ装置１０および無線装
置１１等からの信号に基づいてコントロールユニット１
２により自車の走行状態を判定すると共に、該コントロ
ールユニット１２により、前方車両が自らの走行状態に
応じて自動的に制動する自動制動車であるか否かを判別
し、この判別結果に応じて前方車両と自車との間に確保
する必要のある必要車間距離を変更すると共に、その車
間距離に基づいて油圧制御ユニット１４を制御して自車
を自動的に制動する。
これに基づいて自車を制御するようにした車両の制御装
置において、過度の異常接近の判定およびこれに伴う自
車の制御を抑制すると共に、より適切に異常接近を判定
することを目的とする。 【構成】 車速センサ６、レーダ装置１０および無線装
置１１等からの信号に基づいてコントロールユニット１
２により自車の走行状態を判定すると共に、該コントロ
ールユニット１２により、前方車両が自らの走行状態に
応じて自動的に制動する自動制動車であるか否かを判別
し、この判別結果に応じて前方車両と自車との間に確保
する必要のある必要車間距離を変更すると共に、その車
間距離に基づいて油圧制御ユニット１４を制御して自車
を自動的に制動する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車両の制御装置、特に、
自車の走行状態と前方車両の走行状態とに基づいて該前
方車両に対する自車の異常接近を判定することにより、
自車を制御するようにした車両の制御装置に関する。
自車の走行状態と前方車両の走行状態とに基づいて該前
方車両に対する自車の異常接近を判定することにより、
自車を制御するようにした車両の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、電波や光等を利用したレーダ
装置を用いて前方障害物もしくは先行車両等と自車との
距離や相対速度を検出することにより、上記前方障害物
や先行車両等に対して自車が異常接近した場合には、自
動的に自車を制動するようにした技術が知られている。
例えば、特開昭５２−１２１２３８号公報によれば、自
車前方の目標物までの距離と該目標物と自車との相対速
度に基づいて出力される制動信号を、実際の減速度と設
定減速度との差に基づいて補正し、この補正された制動
信号により自車を自動的に制動する技術が開示されてい
る。
装置を用いて前方障害物もしくは先行車両等と自車との
距離や相対速度を検出することにより、上記前方障害物
や先行車両等に対して自車が異常接近した場合には、自
動的に自車を制動するようにした技術が知られている。
例えば、特開昭５２−１２１２３８号公報によれば、自
車前方の目標物までの距離と該目標物と自車との相対速
度に基づいて出力される制動信号を、実際の減速度と設
定減速度との差に基づいて補正し、この補正された制動
信号により自車を自動的に制動する技術が開示されてい
る。
【０００３】また、特開昭５２−１２４６２８号公報に
おいては、自車とその前方の障害物との相対距離および
相対速度に基づいて該障害物が停止体であるか移動体で
あるかを判定し、それぞれに応じて障害物と自車との相
対距離が一定の値に達したときに警報を発すると共に自
動的に自車を制動するように構成されている。
おいては、自車とその前方の障害物との相対距離および
相対速度に基づいて該障害物が停止体であるか移動体で
あるかを判定し、それぞれに応じて障害物と自車との相
対距離が一定の値に達したときに警報を発すると共に自
動的に自車を制動するように構成されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、追従走行時
（自車速＞前車速の状態）において、例えば前方車両が
障害物等に衝突して瞬間的に停止した事態を想定する
と、その時点における自車の速度がＶであり、且つ自車
のブレーキ性能に基づく減速度がＧであれば、前方車両
との接触を未然に防止するためには、少なくともＶ2／
２Ｇの制動停止距離を要し、この制動停止距離以上の車
間距離を確保する必要がある。しかしながら、上記前方
車両が、その前方の障害物や先行車両等に異常接近した
場合に自動的に制動する自動制動装置を備えている場合
には、該前方車両が衝突等により瞬間的に停止する虞が
極めて少なく、このため、自車と前方車両との接触を防
止するために必要とされる制動停止距離が該前方車両が
自動制動装置を備えていない場合に比べて短くて済むこ
とになり、また、自車と前方車両との異常接近を判定す
る時期が遅くて済むことになる。
（自車速＞前車速の状態）において、例えば前方車両が
障害物等に衝突して瞬間的に停止した事態を想定する
と、その時点における自車の速度がＶであり、且つ自車
のブレーキ性能に基づく減速度がＧであれば、前方車両
との接触を未然に防止するためには、少なくともＶ2／
２Ｇの制動停止距離を要し、この制動停止距離以上の車
間距離を確保する必要がある。しかしながら、上記前方
車両が、その前方の障害物や先行車両等に異常接近した
場合に自動的に制動する自動制動装置を備えている場合
には、該前方車両が衝突等により瞬間的に停止する虞が
極めて少なく、このため、自車と前方車両との接触を防
止するために必要とされる制動停止距離が該前方車両が
自動制動装置を備えていない場合に比べて短くて済むこ
とになり、また、自車と前方車両との異常接近を判定す
る時期が遅くて済むことになる。
【０００５】従って、前方車両が自動制動装置を備えて
いるか否かにかかわらず該前方車両との車間距離が所定
の車間距離となった時点で一律に異常接近の状態にある
と判定すると共に、この異常接近を判定したときに自車
を制動するようにしていたのでは、前方車両が自動制動
装置を備えており、このため、異常接近の判定時期およ
びこれに伴う制動動作を遅延させるこが可能であるにも
かかわらず、過度に異常接近の判定および制動動作が実
行されることなって、運転者に必要以上に不安感を与え
ることになる。
いるか否かにかかわらず該前方車両との車間距離が所定
の車間距離となった時点で一律に異常接近の状態にある
と判定すると共に、この異常接近を判定したときに自車
を制動するようにしていたのでは、前方車両が自動制動
装置を備えており、このため、異常接近の判定時期およ
びこれに伴う制動動作を遅延させるこが可能であるにも
かかわらず、過度に異常接近の判定および制動動作が実
行されることなって、運転者に必要以上に不安感を与え
ることになる。
【０００６】また、追従走行時（自車速＞前車速の状
態）に前方車両との接触を防止するために必要とされる
自車の制動停止距離は、自車前方の路面摩擦係数の大小
により大きく左右され、このため、制動時における自車
前方の路面状態を的確に検出することが制動性を向上さ
せるための大きな要因となるのであるが、この自車前方
の路面状態をいかにして的確に検出するかが課題とされ
ていた。
態）に前方車両との接触を防止するために必要とされる
自車の制動停止距離は、自車前方の路面摩擦係数の大小
により大きく左右され、このため、制動時における自車
前方の路面状態を的確に検出することが制動性を向上さ
せるための大きな要因となるのであるが、この自車前方
の路面状態をいかにして的確に検出するかが課題とされ
ていた。
【０００７】そこで本発明は、自車の走行状態と前方車
両の走行状態とに基づいて該前方車両に対する自車の異
常接近を判定することにより、自車を制御するようにし
た車両の制御装置において、過度の異常接近の判定およ
びこれに伴う自車の制動動作を抑制することにより、運
転者に必要以上に不安感を与えることを防止すると共
に、より適切に異常接近を判定して自車の制動性を向上
させることを目的とする。
両の走行状態とに基づいて該前方車両に対する自車の異
常接近を判定することにより、自車を制御するようにし
た車両の制御装置において、過度の異常接近の判定およ
びこれに伴う自車の制動動作を抑制することにより、運
転者に必要以上に不安感を与えることを防止すると共
に、より適切に異常接近を判定して自車の制動性を向上
させることを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに、本発明は次のように構成したことを特徴とする。
めに、本発明は次のように構成したことを特徴とする。
【０００９】まず、本願の請求項１に係る発明（以下、
第１発明という）は、図１に示すように、自車の走行状
態と前方車両の走行状態とに基づいて該前方車両に対す
る自車の異常接近を判定する異常接近判定手段Ａと、上
記前方車両の車種が自らの走行状態に応じて自動的に制
動する自動制動装置を備えているか否かを判別する車種
判別手段Ｂと、該車種判別手段Ｂによる判別結果に応じ
て上記異常接近判定手段Ａによる異常接近判定のための
基準を異ならせる判定基準変更手段Ｃとを設けたことを
特徴とする。
第１発明という）は、図１に示すように、自車の走行状
態と前方車両の走行状態とに基づいて該前方車両に対す
る自車の異常接近を判定する異常接近判定手段Ａと、上
記前方車両の車種が自らの走行状態に応じて自動的に制
動する自動制動装置を備えているか否かを判別する車種
判別手段Ｂと、該車種判別手段Ｂによる判別結果に応じ
て上記異常接近判定手段Ａによる異常接近判定のための
基準を異ならせる判定基準変更手段Ｃとを設けたことを
特徴とする。
【００１０】なお、上記車種判別手段Ｂとしては、前方
車両からの無線信号等を受けて該前方車両における自動
制動装置の有無を判別する方法と、自車に備えられたレ
ーダ装置等により自らが前方車両における自動制動装置
の有無を判別する方法とが考えられる。
車両からの無線信号等を受けて該前方車両における自動
制動装置の有無を判別する方法と、自車に備えられたレ
ーダ装置等により自らが前方車両における自動制動装置
の有無を判別する方法とが考えられる。
【００１１】また、本願の請求項２に係る発明（以下、
第２発明という）は、上記第１発明における判定基準変
更手段Ｃを、車種判別手段Ｂにより前方車両が自動制動
装置を備えていると判別したときには、該自動制動装置
を備えていない場合に比べてより遅い時点で異常接近を
判定するように異常接近判定手段Ａによる異常接近判定
のための基準を変更するように構成したことを特徴とす
る。
第２発明という）は、上記第１発明における判定基準変
更手段Ｃを、車種判別手段Ｂにより前方車両が自動制動
装置を備えていると判別したときには、該自動制動装置
を備えていない場合に比べてより遅い時点で異常接近を
判定するように異常接近判定手段Ａによる異常接近判定
のための基準を変更するように構成したことを特徴とす
る。
【００１２】更に、本願の請求項３に係る発明（以下、
第３発明という）は、上記第１発明における判定基準補
正手段Ｃを、車種判別手段Ｂにより前方車両が自動制動
装置を備えていると判別したときには、該自動制動装置
を備えていない場合に比べて車間距離がより近づいた時
点で異常接近を判定するように異常接近状態判定手段Ａ
による異常接近判定のための基準を変更するように構成
したことを特徴とする。
第３発明という）は、上記第１発明における判定基準補
正手段Ｃを、車種判別手段Ｂにより前方車両が自動制動
装置を備えていると判別したときには、該自動制動装置
を備えていない場合に比べて車間距離がより近づいた時
点で異常接近を判定するように異常接近状態判定手段Ａ
による異常接近判定のための基準を変更するように構成
したことを特徴とする。
【００１３】更にまた、本願の請求項４に係る発明（以
下、第４発明という）は、上記第１発明の構成に加え
て、異常接近判定手段Ａにより異常接近が判定されたと
きに自動的に自車を制動する自動制動装置Ｄを設けたこ
とを特徴とする。
下、第４発明という）は、上記第１発明の構成に加え
て、異常接近判定手段Ａにより異常接近が判定されたと
きに自動的に自車を制動する自動制動装置Ｄを設けたこ
とを特徴とする。
【００１４】また更に、本願の請求項５に係る発明（以
下、第５発明という）は、上記第４発明における自動制
動装置Ｄを、車種判別手段Ｂにより前方車両が自動制動
装置を備えていると判別したときには、該前方車両が急
制動されたときにその前方車両が必要とする制動停止距
離に対応した所定の車間距離で自動的に自車を制動する
と共に、上記車種判別手段Ｂにより前方車両が自動制動
装置を備えていないと判別したときには、該前方車両が
瞬時に停止した場合に必要とされる自車の車速に応じた
制動停止距離に対応させた所定の車間距離で自動的に自
車を制動するように構成したことを特徴とする。
下、第５発明という）は、上記第４発明における自動制
動装置Ｄを、車種判別手段Ｂにより前方車両が自動制動
装置を備えていると判別したときには、該前方車両が急
制動されたときにその前方車両が必要とする制動停止距
離に対応した所定の車間距離で自動的に自車を制動する
と共に、上記車種判別手段Ｂにより前方車両が自動制動
装置を備えていないと判別したときには、該前方車両が
瞬時に停止した場合に必要とされる自車の車速に応じた
制動停止距離に対応させた所定の車間距離で自動的に自
車を制動するように構成したことを特徴とする。
【００１５】一方、本願の請求項６に係る発明（以下、
第６発明という）は、上記第１発明と同様の異常接近判
定手段Ａに加えて、車種判別手段Ｂにより前方車両が自
動制動装置を備えていると判別したときにはその前方車
両からの路面状態を示す情報を入手する路面情報入手手
段Ｅを設けると共に、判定基準変更手段Ｃを、上記路面
情報入手手段Ｅにより入手された路面状態に応じて上記
異常接近判定手段Ａによる異常接近判定のための基準を
変更するように構成したことを特徴とする。
第６発明という）は、上記第１発明と同様の異常接近判
定手段Ａに加えて、車種判別手段Ｂにより前方車両が自
動制動装置を備えていると判別したときにはその前方車
両からの路面状態を示す情報を入手する路面情報入手手
段Ｅを設けると共に、判定基準変更手段Ｃを、上記路面
情報入手手段Ｅにより入手された路面状態に応じて上記
異常接近判定手段Ａによる異常接近判定のための基準を
変更するように構成したことを特徴とする。
【００１６】また、本願の請求項７に係る発明（以下、
第７発明という）は、上記第１発明と同様の異常接近判
定手段Ａと、車種判別手段Ｂとに加えて、前方車両の減
速度を検出する減速度検出手段Ｆを設けると共に、判定
基準変更手段Ｃを、上記車種判別手段Ｂにより前方車両
が自動制動装置を備えていると判別したときには、上記
減速度検出手段Ｆからの信号に応じて上記異常接近判定
手段Ａによる異常接近判定のための基準を変更するよう
に構成したことを特徴とする。
第７発明という）は、上記第１発明と同様の異常接近判
定手段Ａと、車種判別手段Ｂとに加えて、前方車両の減
速度を検出する減速度検出手段Ｆを設けると共に、判定
基準変更手段Ｃを、上記車種判別手段Ｂにより前方車両
が自動制動装置を備えていると判別したときには、上記
減速度検出手段Ｆからの信号に応じて上記異常接近判定
手段Ａによる異常接近判定のための基準を変更するよう
に構成したことを特徴とする。
【００１７】
【作用】第１発明によれば、異常接近判定手段Ａによ
り、自車と前方車両との異常接近が判定されることにな
るのであるが、この場合、車種判別手段Ｂにより前方車
両における自動制動装置の有無が判別され、この判別結
果に応じて判定基準変更手段Ｃにより、上記異常接近判
定手段Ａによる異常接近判定のための基準が変更される
ことになる。即ち、上記前方車両が自動制動装置を備え
ており衝突等により瞬間的に停止する虞が極めて低く、
このため、自車と前方車両との接触を防止するための制
動停止距離を該前方車両が自動制動装置を備えていない
場合に比べて短縮することができると共に、自車と前方
車両との異常接近を判定する時期を遅延させることがで
きる場合と、該前方車両が自動制動装置を備えておらず
衝突等により瞬間的に停止する虞のある場合とに応じて
適切に異常接近が判定されることになる。これにより、
上記前方車両が自動制動装置を備えている場合と備えて
いない場合とにかかわりなく一律の条件で自車の前方車
両に対する異常接近を判定する場合に比べて過度の異常
接近の判断が抑制されることになって、運転者に必要以
上に不安感を与えることが防止される。
り、自車と前方車両との異常接近が判定されることにな
るのであるが、この場合、車種判別手段Ｂにより前方車
両における自動制動装置の有無が判別され、この判別結
果に応じて判定基準変更手段Ｃにより、上記異常接近判
定手段Ａによる異常接近判定のための基準が変更される
ことになる。即ち、上記前方車両が自動制動装置を備え
ており衝突等により瞬間的に停止する虞が極めて低く、
このため、自車と前方車両との接触を防止するための制
動停止距離を該前方車両が自動制動装置を備えていない
場合に比べて短縮することができると共に、自車と前方
車両との異常接近を判定する時期を遅延させることがで
きる場合と、該前方車両が自動制動装置を備えておらず
衝突等により瞬間的に停止する虞のある場合とに応じて
適切に異常接近が判定されることになる。これにより、
上記前方車両が自動制動装置を備えている場合と備えて
いない場合とにかかわりなく一律の条件で自車の前方車
両に対する異常接近を判定する場合に比べて過度の異常
接近の判断が抑制されることになって、運転者に必要以
上に不安感を与えることが防止される。
【００１８】また、第２発明によれば、異常接近判定手
段Ａによる異常接近の判定を左右する前方車両における
自動制動装置の有無が車種判別手段Ｂにより判別され、
該車種判別手段Ｂにより前方車両が自動制動装置を備え
ていると判別されて、その前方車両が衝突等により瞬間
的に停止する虞の極めて低い場合には、該前方車両が自
動制動装置を備えておらず衝突等により瞬間的に停止す
る虞のある場合に比べてより遅い時点で異常接近と判定
するように、判定基準変更手段Ｃにより上記異常接近判
定手段Ａによる異常接近判定のための基準が変更される
ことになるので、上記第１発明と同様に、前方車両が自
動制動装置を備えている場合と備えていない場合とにか
かわりなく一律の条件で異常接近を判定する場合に比べ
て過度の異常接近の判断が抑制されることになって、運
転者に必要以上に不安感を与えることが防止される。
段Ａによる異常接近の判定を左右する前方車両における
自動制動装置の有無が車種判別手段Ｂにより判別され、
該車種判別手段Ｂにより前方車両が自動制動装置を備え
ていると判別されて、その前方車両が衝突等により瞬間
的に停止する虞の極めて低い場合には、該前方車両が自
動制動装置を備えておらず衝突等により瞬間的に停止す
る虞のある場合に比べてより遅い時点で異常接近と判定
するように、判定基準変更手段Ｃにより上記異常接近判
定手段Ａによる異常接近判定のための基準が変更される
ことになるので、上記第１発明と同様に、前方車両が自
動制動装置を備えている場合と備えていない場合とにか
かわりなく一律の条件で異常接近を判定する場合に比べ
て過度の異常接近の判断が抑制されることになって、運
転者に必要以上に不安感を与えることが防止される。
【００１９】更に、第３発明によれば、異常接近判定手
段Ａによる異常接近の判定を左右する前方車両における
自動制動装置の有無が車種判別手段Ｂにより判別され、
該車種判別手段Ｂにより前方車両が自動制動装置を備え
ていると判別されて、その前方車両が衝突等により瞬間
的に停止する虞の極めて低い場合には、該前方車両が自
動制動装置を備えておらず衝突等により瞬間的に停止す
る虞のある場合に比べて車間距離がより近づいた時点で
異常接近と判定するように、判定基準変更手段Ｃにより
上記異常接近判定手段Ａによる異常接近判定のための基
準が変更されることになるので、上記第１、第２発明と
同様に、過度の異常接近の判断が抑制されることになっ
て、運転者に必要以上に不安感を与えることが防止され
る。
段Ａによる異常接近の判定を左右する前方車両における
自動制動装置の有無が車種判別手段Ｂにより判別され、
該車種判別手段Ｂにより前方車両が自動制動装置を備え
ていると判別されて、その前方車両が衝突等により瞬間
的に停止する虞の極めて低い場合には、該前方車両が自
動制動装置を備えておらず衝突等により瞬間的に停止す
る虞のある場合に比べて車間距離がより近づいた時点で
異常接近と判定するように、判定基準変更手段Ｃにより
上記異常接近判定手段Ａによる異常接近判定のための基
準が変更されることになるので、上記第１、第２発明と
同様に、過度の異常接近の判断が抑制されることになっ
て、運転者に必要以上に不安感を与えることが防止され
る。
【００２０】更にまた、第４発明によれば、異常接近判
定手段Ａにより異常接近が判定されたときには、自車に
備えられた自動制動装置Ｄにより自動的に制動されるこ
とになるのであるが、車種判別手段Ｂによる判別結果に
応じて判定基準補正手段Ｃにより上記異常接近判定手段
Ａによる異常接近判定のための基準が変更されて、前方
車両が自動制動装置を備えており衝突等により瞬間的に
停止する虞の極めて低い場合と、該前方車両が自動制動
装置を備えておらず衝突等により瞬間的に停止する虞の
ある場合とに応じて適切に自車の前方車両に対する異常
接近が判定されることになり、これにより、上記前方車
両が自動制動装置を備えている場合と備えていない場合
とにかかわりなく一律の条件で自車を自動制動装置Ｄに
より制動する場合に比べて該自動制動装置Ｄの作動頻度
が抑制されることになる。
定手段Ａにより異常接近が判定されたときには、自車に
備えられた自動制動装置Ｄにより自動的に制動されるこ
とになるのであるが、車種判別手段Ｂによる判別結果に
応じて判定基準補正手段Ｃにより上記異常接近判定手段
Ａによる異常接近判定のための基準が変更されて、前方
車両が自動制動装置を備えており衝突等により瞬間的に
停止する虞の極めて低い場合と、該前方車両が自動制動
装置を備えておらず衝突等により瞬間的に停止する虞の
ある場合とに応じて適切に自車の前方車両に対する異常
接近が判定されることになり、これにより、上記前方車
両が自動制動装置を備えている場合と備えていない場合
とにかかわりなく一律の条件で自車を自動制動装置Ｄに
より制動する場合に比べて該自動制動装置Ｄの作動頻度
が抑制されることになる。
【００２１】特に、第５発明によれば、上記第４発明と
同様に、前方車両が自動制動装置を備えている場合と備
えていない場合とにかかわりなく一律の条件で自車を自
動制動装置Ｄにより制動する場合に比べて該自動制動装
置Ｄの作動頻度が抑制されると共に、上記前方車両が自
動制動装置を備えていない場合には、該前方車両が瞬時
に停止した場合に必要とされる自車の車速に応じた制動
停止距離に対応させた所定の車間距離で自車が自動的に
制動されることになるので、自車の制動性が向上するこ
とになる。
同様に、前方車両が自動制動装置を備えている場合と備
えていない場合とにかかわりなく一律の条件で自車を自
動制動装置Ｄにより制動する場合に比べて該自動制動装
置Ｄの作動頻度が抑制されると共に、上記前方車両が自
動制動装置を備えていない場合には、該前方車両が瞬時
に停止した場合に必要とされる自車の車速に応じた制動
停止距離に対応させた所定の車間距離で自車が自動的に
制動されることになるので、自車の制動性が向上するこ
とになる。
【００２２】一方、第６発明によれば、前方車両に設け
られた自動制動装置からの路面状態を示す情報が路面情
報入手手段Ｅにより入手され、この自車の制動停止距離
を大きく左右する自車前方の路面状態に応じて判定基準
変更手段Ｃにより異常接近判定手段Ａによる異常接近判
定のための基準が変更されることになり、これにより、
自車前方の路面状態を加味して自車の前方車両に対する
異常接近が判定されることになって、その判定がより適
切に行われて判定精度が一段と向上することになる。
られた自動制動装置からの路面状態を示す情報が路面情
報入手手段Ｅにより入手され、この自車の制動停止距離
を大きく左右する自車前方の路面状態に応じて判定基準
変更手段Ｃにより異常接近判定手段Ａによる異常接近判
定のための基準が変更されることになり、これにより、
自車前方の路面状態を加味して自車の前方車両に対する
異常接近が判定されることになって、その判定がより適
切に行われて判定精度が一段と向上することになる。
【００２３】また、第７発明によれば、減速度検出手段
Ｆにより前方車両の減速度が検出され、この前方車両の
減速度に応じて判定基準変更手段Ｃにより異常接近判定
手段Ａによる異常接近判定のための基準が変更されるこ
とになり、これにより、前方車両の減速度を加味して自
車の前方車両に対する異常接近が判定されることになっ
て、その判定がより適切に行われて判定精度が一段と向
上することになる。
Ｆにより前方車両の減速度が検出され、この前方車両の
減速度に応じて判定基準変更手段Ｃにより異常接近判定
手段Ａによる異常接近判定のための基準が変更されるこ
とになり、これにより、前方車両の減速度を加味して自
車の前方車両に対する異常接近が判定されることになっ
て、その判定がより適切に行われて判定精度が一段と向
上することになる。
【００２４】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。
明する。
【００２５】図１は本実施例に係る車両の制御装置の概
略構成を示すシステム図であり、また図２は該制御装置
のシステムブロック図であって、図に示すように、車両
１における前、後輪２，３（それぞれ一方のみ図示）に
は、これらの各車輪２，３と一体的に回転するディスク
ロータ４ａ，５ａと、制動油圧が供給されたときに上記
各ディスクロータ４ａ，５ａの回転を制動するキャリパ
４ｂ，５ｂ等でなるブレーキ装置４，５がそれぞれ備え
られている。
略構成を示すシステム図であり、また図２は該制御装置
のシステムブロック図であって、図に示すように、車両
１における前、後輪２，３（それぞれ一方のみ図示）に
は、これらの各車輪２，３と一体的に回転するディスク
ロータ４ａ，５ａと、制動油圧が供給されたときに上記
各ディスクロータ４ａ，５ａの回転を制動するキャリパ
４ｂ，５ｂ等でなるブレーキ装置４，５がそれぞれ備え
られている。
【００２６】更に、上記車両１は、各車輪２，３ごとに
設けられてこれらの車輪２，３の回転に基づいて当該車
両１の車速を検出する車速センサ６と、舵角を検出する
舵角センサ７と、車両１に作用する減速度を検出するＧ
センサ８と、例えば赤外線等を路面に照射してその反射
状況により路面摩擦係数を光学的に検出する路面センサ
９と、レーザ光等を照射することにより前方車両との車
間距離を検出するレーダ装置１０と、前方車両からの種
々の情報信号を受信する無線装置１１とを有すると共
に、上記各センサ６〜９およびレーダ装置１０ならびに
無線装置１１からの信号が入力されるコントロールユニ
ット１２が設けられており、該コントロールユニット１
２は上記各入力信号に基づいて警報ブザーもしくは警報
ランプ等でなる警報手段１３および上記ブレーキ装置
４，５に制動油圧を給排する油圧制御ユニット１４に対
して制御信号を出力し、それらの作動を制御するように
なっている。
設けられてこれらの車輪２，３の回転に基づいて当該車
両１の車速を検出する車速センサ６と、舵角を検出する
舵角センサ７と、車両１に作用する減速度を検出するＧ
センサ８と、例えば赤外線等を路面に照射してその反射
状況により路面摩擦係数を光学的に検出する路面センサ
９と、レーザ光等を照射することにより前方車両との車
間距離を検出するレーダ装置１０と、前方車両からの種
々の情報信号を受信する無線装置１１とを有すると共
に、上記各センサ６〜９およびレーダ装置１０ならびに
無線装置１１からの信号が入力されるコントロールユニ
ット１２が設けられており、該コントロールユニット１
２は上記各入力信号に基づいて警報ブザーもしくは警報
ランプ等でなる警報手段１３および上記ブレーキ装置
４，５に制動油圧を給排する油圧制御ユニット１４に対
して制御信号を出力し、それらの作動を制御するように
なっている。
【００２７】ここで、上記油圧制御ユニット１４の一例
を図４に基づて説明すと、この油圧制御ユニット１４は
ブレーキペダル１５の踏み込み力を増大させる倍力装置
１６と、この倍力装置１６によって増大された踏み込み
力に応じた制動油圧を発生させるマスターシリンダ１７
とを有し、このマスターシリンダ１７と前輪２および後
輪３のブレーキ装置４，５を構成するキャリパ４ｂ，５
ｂとが第１供給通路１８により接続されている。そし
て、上記第１供給通路１８の上流側には電磁式の開閉弁
１９が接続されていると共に、該第１供給通路１８の下
流側にはアンチスキッドブレーキユニット２０が接続さ
れている。このアンチスキッドブレーキユニット２０
は、第１供給通路１８に接続された切換え弁２１と、上
記第１供給通路１８から分岐され、且つ上記切換え弁２
１に接続された分岐通路１８ａと、該分岐通路１８ａの
途中に設けられて油圧モータ２２に駆動される第１油圧
ポンプ２３と、該油圧ポンプ２３の吸入側および吐出側
の分岐通路１８ａに接続された第１、第２アキュムレー
タ２４，２５とを有し、上記切換え弁２１、油圧モータ
２２および第１油圧ポンプ２３の作動が上記コントロー
ルユニット１２により制御されるようになっている。
を図４に基づて説明すと、この油圧制御ユニット１４は
ブレーキペダル１５の踏み込み力を増大させる倍力装置
１６と、この倍力装置１６によって増大された踏み込み
力に応じた制動油圧を発生させるマスターシリンダ１７
とを有し、このマスターシリンダ１７と前輪２および後
輪３のブレーキ装置４，５を構成するキャリパ４ｂ，５
ｂとが第１供給通路１８により接続されている。そし
て、上記第１供給通路１８の上流側には電磁式の開閉弁
１９が接続されていると共に、該第１供給通路１８の下
流側にはアンチスキッドブレーキユニット２０が接続さ
れている。このアンチスキッドブレーキユニット２０
は、第１供給通路１８に接続された切換え弁２１と、上
記第１供給通路１８から分岐され、且つ上記切換え弁２
１に接続された分岐通路１８ａと、該分岐通路１８ａの
途中に設けられて油圧モータ２２に駆動される第１油圧
ポンプ２３と、該油圧ポンプ２３の吸入側および吐出側
の分岐通路１８ａに接続された第１、第２アキュムレー
タ２４，２５とを有し、上記切換え弁２１、油圧モータ
２２および第１油圧ポンプ２３の作動が上記コントロー
ルユニット１２により制御されるようになっている。
【００２８】更に、この油圧制御ユニット１４には、自
動制動ユニット２６が設けられており、この制動ユニッ
ト２６は、上記マスターシリンダ１７と一体に設けられ
たリザーバタンク１７ａに接続された第２供給通路２７
ａと、この第２供給通路２７ａの途中に設けられて油圧
モータ２８により駆動される第２油圧ポンプ２９と、該
第２油圧ポンプ２９の下流側における第２供給通路２７
ａに接続されて第２油圧ポンプ２９により吐出された作
動油の制動油圧を所定圧に保持するアキュムレータ３０
と、該アキュムレータ３０の下流側における第２供給通
路２７ａに接続された電磁式の増圧用開閉弁３１と、上
記リザーバタンク１７ａに接続されたリターン通路２７
ｂと、このリターン通路２７ｂに接続された電磁式の減
圧用開閉弁３２と、上記増、減圧用開閉弁３１，３２と
上記第１供給通路１８とを連通させる連通路２７ｃとを
有し、上記油圧モータ２８、第２油圧ポンプ２９および
増、減圧用開閉弁３１，３２の作動が上記コントロール
ユニット１２により制御されるようになっている。
動制動ユニット２６が設けられており、この制動ユニッ
ト２６は、上記マスターシリンダ１７と一体に設けられ
たリザーバタンク１７ａに接続された第２供給通路２７
ａと、この第２供給通路２７ａの途中に設けられて油圧
モータ２８により駆動される第２油圧ポンプ２９と、該
第２油圧ポンプ２９の下流側における第２供給通路２７
ａに接続されて第２油圧ポンプ２９により吐出された作
動油の制動油圧を所定圧に保持するアキュムレータ３０
と、該アキュムレータ３０の下流側における第２供給通
路２７ａに接続された電磁式の増圧用開閉弁３１と、上
記リザーバタンク１７ａに接続されたリターン通路２７
ｂと、このリターン通路２７ｂに接続された電磁式の減
圧用開閉弁３２と、上記増、減圧用開閉弁３１，３２と
上記第１供給通路１８とを連通させる連通路２７ｃとを
有し、上記油圧モータ２８、第２油圧ポンプ２９および
増、減圧用開閉弁３１，３２の作動が上記コントロール
ユニット１２により制御されるようになっている。
【００２９】なお、上記第１供給通路１８における開閉
弁１９の上流側と下流側とを連通するバイパス通路１８
ｂには逆止弁３３が設けられている。
弁１９の上流側と下流側とを連通するバイパス通路１８
ｂには逆止弁３３が設けられている。
【００３０】そして、運転者によりブレーキペダル１５
が踏み込まれたときには、上記マスターシリンダ１７か
ら所定圧の作動油圧が開閉弁１９およびアンチスキッド
ブレーキユニット２０を構成する切換え弁２１を介して
前、後輪２，３のブレーキ装置４，５を構成するキャリ
パ４ｂ，５ｂに導入されて制動されると共に、この制動
時に上記コントロールユニット１２に車速センサ６およ
びＧセンサ８からの信号が入力され、これに基づいて、
該コントロールユニット１２から上記アンチスキッドブ
レーキユニット２０における切換え弁２１に制御信号が
出力されて、該切換え弁２１の作動が制御されることに
より、上記キャリパ４ｂ，５ｂに供給される制動油圧の
減圧動作と増圧動作とを繰り返すことにより、各車輪
２，３のロックを解消して、最大の制動力を発生させ得
るスリップ率となるように各車輪２，３が制動されるよ
うになっている。また、上記コントロールユニット１２
により所定の条件が成立したことが判定された場合に
は、第１供給通路１８の上流側に接続された開閉弁１９
が該第１供給通路１８を遮断する位置に切り換えられる
と共に、コントロールユニット１２により自動制動ユニ
ット２６が制御され、該制動ユニット２６を構成する
増、減圧用開閉弁３１，３２の作動に伴って油圧ポンプ
２９からの所定圧の制動油圧が連通路２７ｃおよび第１
供給通路１８を介して上記キャリパ４ｂ，５ｂに対して
給排され、これにより、ブレーキペダル１５の踏み込み
操作にかかわりなく自動的に制動されるようになってい
る。
が踏み込まれたときには、上記マスターシリンダ１７か
ら所定圧の作動油圧が開閉弁１９およびアンチスキッド
ブレーキユニット２０を構成する切換え弁２１を介して
前、後輪２，３のブレーキ装置４，５を構成するキャリ
パ４ｂ，５ｂに導入されて制動されると共に、この制動
時に上記コントロールユニット１２に車速センサ６およ
びＧセンサ８からの信号が入力され、これに基づいて、
該コントロールユニット１２から上記アンチスキッドブ
レーキユニット２０における切換え弁２１に制御信号が
出力されて、該切換え弁２１の作動が制御されることに
より、上記キャリパ４ｂ，５ｂに供給される制動油圧の
減圧動作と増圧動作とを繰り返すことにより、各車輪
２，３のロックを解消して、最大の制動力を発生させ得
るスリップ率となるように各車輪２，３が制動されるよ
うになっている。また、上記コントロールユニット１２
により所定の条件が成立したことが判定された場合に
は、第１供給通路１８の上流側に接続された開閉弁１９
が該第１供給通路１８を遮断する位置に切り換えられる
と共に、コントロールユニット１２により自動制動ユニ
ット２６が制御され、該制動ユニット２６を構成する
増、減圧用開閉弁３１，３２の作動に伴って油圧ポンプ
２９からの所定圧の制動油圧が連通路２７ｃおよび第１
供給通路１８を介して上記キャリパ４ｂ，５ｂに対して
給排され、これにより、ブレーキペダル１５の踏み込み
操作にかかわりなく自動的に制動されるようになってい
る。
【００３１】更に、本実施例においては、図２に示すよ
うに、前方車両に設けられた無線装置１１′より、その
前方車両が自動制動ユニット２６を備えているか否か、
即ち、該前方車両が自動制動車であるか否かを示す信号
や、該前方車両に備えられた路面センサにより検出され
た路面摩擦係数を示す信号等が自車の無線装置１１を介
してコントロールユニット１２に入力されるように構成
されている。
うに、前方車両に設けられた無線装置１１′より、その
前方車両が自動制動ユニット２６を備えているか否か、
即ち、該前方車両が自動制動車であるか否かを示す信号
や、該前方車両に備えられた路面センサにより検出され
た路面摩擦係数を示す信号等が自車の無線装置１１を介
してコントロールユニット１２に入力されるように構成
されている。
【００３２】次に、上記コントロールユニット１２によ
る自動制動動作の一例を、図５に示すフローチャート図
に基づいて詳しく説明すると、コントロールユニット１
２は、まずステップＳ１において、車速センサ６および
レーダ装置１０からの信号に基づいて自車速Ｖ、前方車
両との車間距離Ｌ′を算出すると共に、該車間距離Ｌ′
の単位時間当たりの変化度合い基づいて自車と前方車両
との相対速度Ｖ′を算出する。そして、ステップＳ２で
は、前方車両の無線装置１１′からの信号を入力し、ス
テップＳ３では、前方車両から得た路面摩擦係数μ情報
を処理する。次いで、ステップＳ４において上記ステッ
プＳ２で入力した前方車両からの信号に基づいて該前方
車両が自動制動車であるかを判定し、ＮＯのとき、即
ち、該前方車両が自動制動車でない判定したときには、
ステップＳ５で、自車に備えられた路面センサ９からの
信号に基づいて路面摩擦係数μ′を算出する。そして、
ステップＳ６では、前方車両との間に確保する必要のあ
る必要車間距離Ｌを算出するのであるが、この場合、前
方車両が自動制動車でなく該前方車両が衝突等により瞬
間的に停止する虞があるので、図６に示すように、前方
車両との相対速度Ｖ′にかかわりなくその時点の自車速
Ｖに応じて必要車間距離Ｌ０を式（１）に基づいて算出
する。
る自動制動動作の一例を、図５に示すフローチャート図
に基づいて詳しく説明すると、コントロールユニット１
２は、まずステップＳ１において、車速センサ６および
レーダ装置１０からの信号に基づいて自車速Ｖ、前方車
両との車間距離Ｌ′を算出すると共に、該車間距離Ｌ′
の単位時間当たりの変化度合い基づいて自車と前方車両
との相対速度Ｖ′を算出する。そして、ステップＳ２で
は、前方車両の無線装置１１′からの信号を入力し、ス
テップＳ３では、前方車両から得た路面摩擦係数μ情報
を処理する。次いで、ステップＳ４において上記ステッ
プＳ２で入力した前方車両からの信号に基づいて該前方
車両が自動制動車であるかを判定し、ＮＯのとき、即
ち、該前方車両が自動制動車でない判定したときには、
ステップＳ５で、自車に備えられた路面センサ９からの
信号に基づいて路面摩擦係数μ′を算出する。そして、
ステップＳ６では、前方車両との間に確保する必要のあ
る必要車間距離Ｌを算出するのであるが、この場合、前
方車両が自動制動車でなく該前方車両が衝突等により瞬
間的に停止する虞があるので、図６に示すように、前方
車両との相対速度Ｖ′にかかわりなくその時点の自車速
Ｖに応じて必要車間距離Ｌ０を式（１）に基づいて算出
する。
【００３３】 Ｌ0＝Ｖ2／２μ′Ｇ＋α …（１） なお、μ′はステップＳ５で算出した路面摩擦係数、Ｇ
は自車のブレーキ性能に基づく減速度（制動減速度）で
あり、また、αは制動遅れ等を考慮して予め設定された
所定の値である。
は自車のブレーキ性能に基づく減速度（制動減速度）で
あり、また、αは制動遅れ等を考慮して予め設定された
所定の値である。
【００３４】そして、ステップＳ７では、実際の車間距
離Ｌ′がその時点の自車速Ｖに応じて前方車両との間に
確保する必要のある必要車間距離Ｌ0より小さいかを判
定する。即ち、実車間距離Ｌ′が、図６に示す領域
（イ）内であるか否かを判定し、実車間距離Ｌ′が必要
車間距離Ｌ0より小さいと判定したときには、ステップ
Ｓ８で自動制動ユニット２６に制御信号を出力して該ユ
ニット２６を作動させることにより急制動をかける。ま
た、上記ステップＳ７で実車間距離Ｌ′が必要車間距離
Ｌより大きく、この実車間距離Ｌ′が、図６の領域
（イ）内にあり、車間距離に余裕がある場合には、ステ
ップＳ１にリターンする。
離Ｌ′がその時点の自車速Ｖに応じて前方車両との間に
確保する必要のある必要車間距離Ｌ0より小さいかを判
定する。即ち、実車間距離Ｌ′が、図６に示す領域
（イ）内であるか否かを判定し、実車間距離Ｌ′が必要
車間距離Ｌ0より小さいと判定したときには、ステップ
Ｓ８で自動制動ユニット２６に制御信号を出力して該ユ
ニット２６を作動させることにより急制動をかける。ま
た、上記ステップＳ７で実車間距離Ｌ′が必要車間距離
Ｌより大きく、この実車間距離Ｌ′が、図６の領域
（イ）内にあり、車間距離に余裕がある場合には、ステ
ップＳ１にリターンする。
【００３５】一方、上記ステップＳ４において、ＮＯと
判定したとき、即ち、前方車両が自動制動車であると判
定した場合には、ステップＳ９において、その時点の自
車と前方車両との相対速度Ｖ′に応じて該前方車両との
間に確保する必要のある必要車間距離Ｌ1およびＬ2を算
出するのであるが、この場合、Ｌ1は前方車両が急制動
された場合に確保する必要のある必要車間距離であり、
また、Ｌ2は前方車両が定速走行中において確保する必
要のある必要車間距離であって、各必要車間距離Ｌ1，
Ｌ2を式（２），（３）に基づいて算出する。
判定したとき、即ち、前方車両が自動制動車であると判
定した場合には、ステップＳ９において、その時点の自
車と前方車両との相対速度Ｖ′に応じて該前方車両との
間に確保する必要のある必要車間距離Ｌ1およびＬ2を算
出するのであるが、この場合、Ｌ1は前方車両が急制動
された場合に確保する必要のある必要車間距離であり、
また、Ｌ2は前方車両が定速走行中において確保する必
要のある必要車間距離であって、各必要車間距離Ｌ1，
Ｌ2を式（２），（３）に基づいて算出する。
【００３６】 Ｌ1＝Ｖ2／２μＧ−（Ｖ−Ｖ′）2／２μＧ＋α …（２） Ｌ2＝Ｖ′2／２μＧ＋α …（３） なお、μは前方車両から入手した路面摩擦係数、Ｇはブ
レーキ性能に基づく減速度（制動減速度）であり、ま
た、αは制動遅れ等を考慮して予め設定された所定の値
である。
レーキ性能に基づく減速度（制動減速度）であり、ま
た、αは制動遅れ等を考慮して予め設定された所定の値
である。
【００３７】そして、ステップＳ１０では、実際の車間
距離Ｌ′が前方車両が急制動されたときに該前方車両と
の間に確保する必要のある必要車間距離Ｌ1より小さい
かを判定する。即ち、実車間距離Ｌ′が図６に示す領域
（ロ）内にあるか否かを判定し、実車間距離Ｌ′が必要
車間距離Ｌ1より大きく、該実車間距離Ｌ′が図６の領
域（ロ）内にあり、車間距離に余裕がある場合には、ス
テップＳ１にリターンする。また、上記ステップＳ１０
で、実車間距離Ｌ′が必要車間距離Ｌ1より小さいと判
定したとき、即ち、該実車間距離Ｌ′が、図６の領域
（ハ）内にあると判定したときには、ステップＳ１１で
実車間距離Ｌ′が定速走行中に前方車両との間に確保す
る必要のある必要車間距離Ｌ2より小さいかを判定し、
ＮＯと判定したとき、即ち、実車間距離Ｌ′が必要車間
距離Ｌ2より大きくＬ1より小さい場合には、ステップＳ
１２で前方車両の減速度ａと自車の減速度ａ′とを比較
することによりａ＞ａ′を判定する。そして、ＮＯのと
き、即ちａ＜ａ′の場合にはステップＳ１にリターン
し、また、ＹＥＳのとき、即ちａ＞ａ′に場合には、ス
テップＳ１３において前方車両の減速度ａ以上の減速度
で自車を自動制動する。また、上記ステップＳ１１で、
ＹＥＳと判定したとき、即ち、実際の車間距離Ｌ′が定
速走行中に前方車両との間に確保する必要のある必要車
間距離Ｌ2より小さいと判定したときには、ステップＳ
１４で自車を急制動する。
距離Ｌ′が前方車両が急制動されたときに該前方車両と
の間に確保する必要のある必要車間距離Ｌ1より小さい
かを判定する。即ち、実車間距離Ｌ′が図６に示す領域
（ロ）内にあるか否かを判定し、実車間距離Ｌ′が必要
車間距離Ｌ1より大きく、該実車間距離Ｌ′が図６の領
域（ロ）内にあり、車間距離に余裕がある場合には、ス
テップＳ１にリターンする。また、上記ステップＳ１０
で、実車間距離Ｌ′が必要車間距離Ｌ1より小さいと判
定したとき、即ち、該実車間距離Ｌ′が、図６の領域
（ハ）内にあると判定したときには、ステップＳ１１で
実車間距離Ｌ′が定速走行中に前方車両との間に確保す
る必要のある必要車間距離Ｌ2より小さいかを判定し、
ＮＯと判定したとき、即ち、実車間距離Ｌ′が必要車間
距離Ｌ2より大きくＬ1より小さい場合には、ステップＳ
１２で前方車両の減速度ａと自車の減速度ａ′とを比較
することによりａ＞ａ′を判定する。そして、ＮＯのと
き、即ちａ＜ａ′の場合にはステップＳ１にリターン
し、また、ＹＥＳのとき、即ちａ＞ａ′に場合には、ス
テップＳ１３において前方車両の減速度ａ以上の減速度
で自車を自動制動する。また、上記ステップＳ１１で、
ＹＥＳと判定したとき、即ち、実際の車間距離Ｌ′が定
速走行中に前方車両との間に確保する必要のある必要車
間距離Ｌ2より小さいと判定したときには、ステップＳ
１４で自車を急制動する。
【００３８】ここで、上記ステップＳ３における前方車
両からの路面摩擦係数μ情報に基づいて必要車間距離Ｌ
を算出方法の一例を説明すると、図７に示すように、自
車の前方を所定の距離毎に分割した各区間Ｘ1，Ｘ2，Ｘ
n毎の路面摩擦係数μ1，μ2，μnを算出すると共に、図
８に示すように、自車を急制動したと仮定して区間Ｘ1
通過後の自車速Ｖ1を式（４），（５）により算出して
予測する。
両からの路面摩擦係数μ情報に基づいて必要車間距離Ｌ
を算出方法の一例を説明すると、図７に示すように、自
車の前方を所定の距離毎に分割した各区間Ｘ1，Ｘ2，Ｘ
n毎の路面摩擦係数μ1，μ2，μnを算出すると共に、図
８に示すように、自車を急制動したと仮定して区間Ｘ1
通過後の自車速Ｖ1を式（４），（５）により算出して
予測する。
【００３９】 （Ｖ1）2−（Ｖ0）2＝２μ1・Ｇ・Ｘ1 …（４） （Ｖ1）2＝２μ1・Ｇ・Ｘ1＋（Ｖ0）2 …（５） なお、Ｖ0は制動前の自車速、Ｇは自車の制動減速度で
ある。
ある。
【００４０】次いで、区間Ｘ2通過後の自車速Ｖ２を式
（６），（７）により算出して予測する。
（６），（７）により算出して予測する。
【００４１】 （Ｖ2）2−（Ｖ1）2＝２μ1・Ｇ・Ｘ2 …（６） （Ｖ2）2＝２μ1・Ｇ・Ｘ2＋（Ｖ1）2 …（７） このようにして、各区間Ｘ1，Ｘ2，ＸN毎に自車速Ｖ1，
Ｖ2，Ｖnを算出し、自車速Ｖが０となるために要する各
区間Ｘ1，Ｘ2，Ｘnを合算した距離Ｘを算出して、この
距離Ｘにより必要車間距離Ｌを求める。
Ｖ2，Ｖnを算出し、自車速Ｖが０となるために要する各
区間Ｘ1，Ｘ2，Ｘnを合算した距離Ｘを算出して、この
距離Ｘにより必要車間距離Ｌを求める。
【００４２】また、図９に示すように、自車の前方を所
定の距離毎に分割した各区間ΔＸ毎の路面摩擦係数
μ1，μ2…μnを算出すると共に、図１０に示すよう
に、自車を急制動したと仮定した場合の各区間ΔＸ毎に
変化する自車速Ｖ1，Ｖ2…Ｖnを式（８）により算出し
て予測する。
定の距離毎に分割した各区間ΔＸ毎の路面摩擦係数
μ1，μ2…μnを算出すると共に、図１０に示すよう
に、自車を急制動したと仮定した場合の各区間ΔＸ毎に
変化する自車速Ｖ1，Ｖ2…Ｖnを式（８）により算出し
て予測する。
【００４３】 （Ｖn+1）2−（Ｖn）2＝２μn・Ｇ・ΔＸ …（８） そして、（Ｖn+1）2＝０となるn+1を求め、このn+1とΔ
Ｘとを掛け合せることにより距離Ｘを算出して、この距
離Ｘにより必要車間距離Ｌを求める。
Ｘとを掛け合せることにより距離Ｘを算出して、この距
離Ｘにより必要車間距離Ｌを求める。
【００４４】以上のように、本実施例によれば、前方車
両が自動制動車であるか否かに応じて自車を急制動する
ための基準となる必要車間距離Ｌが変更されることにな
る。即ち、前方車両が自動制動車であって衝突等により
瞬間的に停止する虞が極めて低く、このため、自車と前
方車両との接触を防止するための必要車間距離Ｌを該前
方車両が自動制動車でない場合に比べて短縮することが
できる場合と、該前方車両が自動制動車でなく衝突等に
より瞬間的に停止する虞のある場合とに応じて適切に必
要車間距離Ｌが変更されることになり、これにより、上
記前方車両が自動制動車であるか否かにかかわりなく一
律の車間距離で自車を制動する場合に比べて過度の制動
動作が抑制されることになって、運転者に必要以上に不
安感を与えることが防止されると共に、自動制動ユニッ
ト２６の作動頻度が抑制されることになる。
両が自動制動車であるか否かに応じて自車を急制動する
ための基準となる必要車間距離Ｌが変更されることにな
る。即ち、前方車両が自動制動車であって衝突等により
瞬間的に停止する虞が極めて低く、このため、自車と前
方車両との接触を防止するための必要車間距離Ｌを該前
方車両が自動制動車でない場合に比べて短縮することが
できる場合と、該前方車両が自動制動車でなく衝突等に
より瞬間的に停止する虞のある場合とに応じて適切に必
要車間距離Ｌが変更されることになり、これにより、上
記前方車両が自動制動車であるか否かにかかわりなく一
律の車間距離で自車を制動する場合に比べて過度の制動
動作が抑制されることになって、運転者に必要以上に不
安感を与えることが防止されると共に、自動制動ユニッ
ト２６の作動頻度が抑制されることになる。
【００４５】特に、前方車両が自動制動車である場合に
は、該前方車両からの路面摩擦係数μが入手されて、自
車の制動停止距離を大きく左右する自車前方の路面摩擦
係数μに応じて適切に必要車間距離が補正されることに
なり、これにより、制動時期がより適切に判定されるこ
とになると共に、制動性が一段と向上することになる。
は、該前方車両からの路面摩擦係数μが入手されて、自
車の制動停止距離を大きく左右する自車前方の路面摩擦
係数μに応じて適切に必要車間距離が補正されることに
なり、これにより、制動時期がより適切に判定されるこ
とになると共に、制動性が一段と向上することになる。
【００４６】また、前方車両が自動制動車である場合に
は、該前方車両が急制動された場合と、定速走行中とに
応じた所定の必要車間距離Ｌ1，Ｌ2を基準として自車が
制動されることになるので、制動時期がより適切に判定
されることになると共に、制動性が向上することにな
る。
は、該前方車両が急制動された場合と、定速走行中とに
応じた所定の必要車間距離Ｌ1，Ｌ2を基準として自車が
制動されることになるので、制動時期がより適切に判定
されることになると共に、制動性が向上することにな
る。
【００４７】なお、本実施例においては、ステップＳ
８、ステップＳ１３およびステップＳ１４において自車
を自動的に制動するように構成したけれども、制動動作
と共に警報手段１３を作動させるようにして良く、ある
いは警報手段１３のみを作動させて運転車に注意を促
し、運転者により制動するようにしても良い。更に、自
動制動ユニット２６以外に、自車を自動的に転舵する自
動転舵装置を設け、自車の前方車両に対する異常接近を
検出したときには、自動的に転舵するように構成するこ
とも考えられる。
８、ステップＳ１３およびステップＳ１４において自車
を自動的に制動するように構成したけれども、制動動作
と共に警報手段１３を作動させるようにして良く、ある
いは警報手段１３のみを作動させて運転車に注意を促
し、運転者により制動するようにしても良い。更に、自
動制動ユニット２６以外に、自車を自動的に転舵する自
動転舵装置を設け、自車の前方車両に対する異常接近を
検出したときには、自動的に転舵するように構成するこ
とも考えられる。
【００４８】
【発明の効果】以上のように、第１発明によれば、前方
車両が自動制動装置を備えており、このため、該前方車
両が衝突等により瞬間的に停止する虞が極めて低く、自
車と前方車両との接触を防止するための制動停止距離を
該前方車両が自動制動装置を備えていない場合に比べて
短縮することができると共に、自車と前方車両との異常
接近を判定する時期を遅延させることができる場合と、
該前方車両が自動制動装置を備えておらず衝突等により
瞬間的に停止する虞のある場合とに応じて異常接近判定
手段により適切に異常接近が判定されることになり、こ
れにより、上記前方車両が自動制動装置を備えている場
合と備えていない場合とにかかわりなく一律の条件で自
車の前方車両に対する異常接近を判定する場合に比べて
過度の異常接近の判断が抑制されることになって、運転
者に必要以上に不安感を与えることが防止される。
車両が自動制動装置を備えており、このため、該前方車
両が衝突等により瞬間的に停止する虞が極めて低く、自
車と前方車両との接触を防止するための制動停止距離を
該前方車両が自動制動装置を備えていない場合に比べて
短縮することができると共に、自車と前方車両との異常
接近を判定する時期を遅延させることができる場合と、
該前方車両が自動制動装置を備えておらず衝突等により
瞬間的に停止する虞のある場合とに応じて異常接近判定
手段により適切に異常接近が判定されることになり、こ
れにより、上記前方車両が自動制動装置を備えている場
合と備えていない場合とにかかわりなく一律の条件で自
車の前方車両に対する異常接近を判定する場合に比べて
過度の異常接近の判断が抑制されることになって、運転
者に必要以上に不安感を与えることが防止される。
【００４９】また、第２発明によれば、車種判別手段に
より前方車両が自動制動装置を備えていると判別され
て、その前方車両が衝突等により瞬間的に停止する虞の
極めて低い場合には、該前方車両が自動制動装置を備え
ておらず衝突等により瞬間的に停止する虞のある場合に
比べてより遅い時点で異常接近と判定されることになる
ので、上記第１発明と同様に、前方車両が自動制動装置
を備えている場合と備えていない場合とにかかわりなく
一律の条件で異常接近を判定する場合に比べて過度の異
常接近の判断が抑制されることになって、運転者に必要
以上に不安感を与えることが防止される。
より前方車両が自動制動装置を備えていると判別され
て、その前方車両が衝突等により瞬間的に停止する虞の
極めて低い場合には、該前方車両が自動制動装置を備え
ておらず衝突等により瞬間的に停止する虞のある場合に
比べてより遅い時点で異常接近と判定されることになる
ので、上記第１発明と同様に、前方車両が自動制動装置
を備えている場合と備えていない場合とにかかわりなく
一律の条件で異常接近を判定する場合に比べて過度の異
常接近の判断が抑制されることになって、運転者に必要
以上に不安感を与えることが防止される。
【００５０】更に、第３発明によれば、車種判別手段に
より前方車両が自動制動装置を備えていると判別され
て、その前方車両が衝突等により瞬間的に停止する虞の
極めて低い場合には、該前方車両が自動制動装置を備え
ておらず衝突等により瞬間的に停止する虞のある場合に
比べて車間距離がより近づいた時点で異常接近と判定さ
れることになるので、上記第１、第２発明と同様に、過
度の異常接近の判断が抑制されることになって、運転者
に必要以上に不安感を与えることが防止される。
より前方車両が自動制動装置を備えていると判別され
て、その前方車両が衝突等により瞬間的に停止する虞の
極めて低い場合には、該前方車両が自動制動装置を備え
ておらず衝突等により瞬間的に停止する虞のある場合に
比べて車間距離がより近づいた時点で異常接近と判定さ
れることになるので、上記第１、第２発明と同様に、過
度の異常接近の判断が抑制されることになって、運転者
に必要以上に不安感を与えることが防止される。
【００５１】更にまた、第４発明によれば、前方車両が
自動制動装置を備えており衝突等により瞬間的に停止す
る虞の極めて低い場合と、該前方車両が自動制動装置を
備えておらず衝突等により瞬間的に停止する虞のある場
合とに応じて異常接近判定手段により適切に自車の前方
車両に対する異常接近が判定されることになり、これに
より、上記前方車両が自動制動装置を備えている場合と
備えていない場合とにかかわりなく一律の条件で自車を
自動制動装置により制動する場合に比べて該自動制動装
置の作動頻度を抑制することができる。
自動制動装置を備えており衝突等により瞬間的に停止す
る虞の極めて低い場合と、該前方車両が自動制動装置を
備えておらず衝突等により瞬間的に停止する虞のある場
合とに応じて異常接近判定手段により適切に自車の前方
車両に対する異常接近が判定されることになり、これに
より、上記前方車両が自動制動装置を備えている場合と
備えていない場合とにかかわりなく一律の条件で自車を
自動制動装置により制動する場合に比べて該自動制動装
置の作動頻度を抑制することができる。
【００５２】特に、第５発明によれば、上記第４発明の
効果に加えて、前方車両が自動制動装置を備えていない
場合には、該前方車両が瞬時に停止した場合に必要とさ
れる自車の車速に応じた制動停止距離に対応させた所定
の車間距離で自車が自動的に制動されることになるの
で、自車の制動性が向上することになる。
効果に加えて、前方車両が自動制動装置を備えていない
場合には、該前方車両が瞬時に停止した場合に必要とさ
れる自車の車速に応じた制動停止距離に対応させた所定
の車間距離で自車が自動的に制動されることになるの
で、自車の制動性が向上することになる。
【００５３】一方、第６発明によれば、前方車両に設け
られた自動制動装置からの路面状態を示す情報に応じて
異常接近判定手段による異常接近判定のための基準が変
更されることになり、これにより、自車前方の路面状態
を加味して自車の前方車両に対する異常接近が判定され
ることになって、その判定がより適切に行われて判定精
度が一段と向上することになる。
られた自動制動装置からの路面状態を示す情報に応じて
異常接近判定手段による異常接近判定のための基準が変
更されることになり、これにより、自車前方の路面状態
を加味して自車の前方車両に対する異常接近が判定され
ることになって、その判定がより適切に行われて判定精
度が一段と向上することになる。
【００５４】また、第７発明によれば、減速度検出手段
により検出された前方車両の減速度に応じて異常接近判
定手段による異常接近判定のための基準が変更されるこ
とになり、これにより、前方車両の減速度を加味して自
車の前方車両に対する異常接近が判定されることになっ
て、その判定がより適切に行われて判定精度が一段と向
上することになる。
により検出された前方車両の減速度に応じて異常接近判
定手段による異常接近判定のための基準が変更されるこ
とになり、これにより、前方車両の減速度を加味して自
車の前方車両に対する異常接近が判定されることになっ
て、その判定がより適切に行われて判定精度が一段と向
上することになる。
【図１】 本発明に係る車両の制御装置の構成を示す
機能ブロック図。
機能ブロック図。
【図２】 本実施例に係る車両の制御装置の概略シス
テム図。
テム図。
【図３】 車両の制御装置の概略構成を示すシステム
ブロック図。
ブロック図。
【図４】 車両の制御装置を構成するブレーキ装置の
油圧回路図。
油圧回路図。
【図５】 コントロールユニットによる制御動作の一
例を示すフローチャート図。
例を示すフローチャート図。
【図６】 相対速度Ｖ′と必要車間距離Ｌとの関係を
示すグラフ。
示すグラフ。
【図７】 自車前方の路面摩擦係数μの変化状態を示
すグラフ。
すグラフ。
【図８】 自車前方の路面摩擦係数μの変化に対応し
た自車速の変化状態を示すグラフ。
た自車速の変化状態を示すグラフ。
【図９】 自車前方の路面摩擦係数μの変化状態を示
すグラフ。
すグラフ。
【図１０】 自車前方の路面摩擦係数μの変化に対応し
た自車速の変化状態を示すグラフ。
た自車速の変化状態を示すグラフ。
３，４ ブレーキ装置 ６ 車速センサ ７ 舵角センサ ８ Ｇセンサ ９ 路面センサ １０ レーダ装置 １１ 無線装置 １２ コントロールユニット １３ 警報手段 １４ 油圧制御ユニット ２６ 自動制動ユニット
Claims (7)
- 【請求項１】 自車の走行状態と前方車両の走行状態と
に基づいて該前方車両に対する自車の異常接近を判定す
る異常接近判定手段と、上記前方車両の車種が自らの走
行状態に応じて自動的に制動する自動制動装置を備えて
いるものであるか否かを判別する車種判別手段と、該車
種判別手段による判別結果に応じて上記異常接近判定手
段による異常接近判定のための基準を異ならせる判定基
準変更手段とが備えられていることを特徴とする車両の
制御装置。 - 【請求項２】 自車の走行状態と前方車両の走行状態と
に基づいて該前方車両に対する自車の異常接近を判定す
る異常接近判定手段と、上記前方車両の車種が自らの走
行状態に応じて自動的に制動する自動制動装置を備えて
いるものであるか否かを判別する車種判別手段と、該車
種判別手段により前方車両が自動制動装置を備えている
と判別したときには、該自動制動装置を備えていない場
合に比べてより遅い時点で異常接近と判定するように上
記異常接近判定手段による異常接近判定のための基準を
変更する判定基準変更手段とが備えられていることを特
徴とする車両の制御装置。 - 【請求項３】 自車の走行状態と前方車両の走行状態と
に基づいて該前方車両に対する自車の異常接近を判定す
る異常接近判定手段と、上記前方車両の車種が自らの走
行状態に応じて自動的に制動する自動制動装置を備えて
いるものであるか否かを判別する車種判別手段と、該車
種判別手段により前方車両が自動制動装置を備えている
と判別したときには、該自動制動装置を備えていない場
合に比べて車間距離がより近づいた時点で異常接近と判
定するように上記異常接近判定手段による異常接近判定
のための基準を変更する判定基準変更手段とが備えられ
ていることを特徴とする車両の制御装置。 - 【請求項４】 自車の走行状態と前方車両の走行状態と
に基づいて該前方車両に対する自車の異常接近を判定す
る異常接近判定手段と、上記前方車両の車種が自らの走
行状態に応じて自動的に制動する自動制動装置を備えて
いるものであるか否かを判別する車種判別手段と、該車
種判別手段による判別結果に応じて上記異常接近判定手
段による異常接近判定のための基準を変更する判定基準
変更手段と、上記異常接近判定手段により異常接近と判
定されたときに自動的に自車を制動する自動制動装置と
が備えられていることを特徴とする車両の制御装置。 - 【請求項５】 自車の走行状態と前方車両の走行状態と
に基づいて該前方車両に対する自車の異常接近を判定す
る異常接近判定手段と、上記前方車両の車種が自らの走
行状態に応じて自動的に制動する自動制動装置を備えて
いるものであるか否かを判別する車種判別手段と、該車
種判別手段により前方車両が自動制動装置を備えている
と判別したときには、該前方車両が急制動されたときに
その前方車両が必要とする制動停止距離に対応した所定
の車間距離で自動的に自車を制動すると共に、上記車種
判別手段により前方車両が自動制動装置を備えていない
と判別したときには、該前方車両が瞬時に停止した場合
に必要とされる自車の車速に応じた制動停止距離に対応
させた所定の車間距離で自動的に自車を制動する自動制
動装置とが備えられていることを特徴とする車両の制御
装置。 - 【請求項６】 自車の走行状態と前方車両の走行状態と
に基づいて該前方車両に対する自車の異常接近を判定す
る異常接近判定手段と、上記前方車両の車種が自らの走
行状態と路面状態とに応じて自動的に制動する自動制動
装置を備えているものであるか否かを判別する車種判別
手段と、該車種判別手段により前方車両が自動制動装置
を備えていると判別したときには該前方車両からの路面
状態を示す情報を入手する路面情報入手手段と、該路面
情報入手手段により入手された路面状態に応じて上記異
常接近判定手段による異常接近判定のための基準を変更
する判定基準変更手段とが備えられていることを特徴と
する車両の制御装置。 - 【請求項７】 自車の走行状態と前方車両の走行状態と
に基づいて該前方車両に対する自車の異常接近を判定す
る異常接近判定手段と、上記前方車両の車種が自らの走
行状態に応じて自動的に制動する自動制動装置を備えて
いるものであるか否かを判別する車種判別手段と、上記
前方車両の減速度を検出する減速度検出手段と、上記車
種判別手段により前方車両が自動制動装置を備えている
と判別したときには、上記減速度検出手段からの信号に
応じて上記異常接近判定手段による異常接近判定のため
の基準を変更する判定基準変更手段とが備えられている
ことを特徴とする車両の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4100733A JPH05270372A (ja) | 1992-03-25 | 1992-03-25 | 車両の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4100733A JPH05270372A (ja) | 1992-03-25 | 1992-03-25 | 車両の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05270372A true JPH05270372A (ja) | 1993-10-19 |
Family
ID=14281791
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4100733A Pending JPH05270372A (ja) | 1992-03-25 | 1992-03-25 | 車両の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05270372A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11139278A (ja) * | 1997-09-04 | 1999-05-25 | Robert Bosch Gmbh | 車両ブレーキ装置の制御方法および装置 |
| JP2007161225A (ja) * | 2005-12-17 | 2007-06-28 | Hyundai Motor Co Ltd | 車間距離制御方法及びそのシステム |
| CN100360357C (zh) * | 2003-10-30 | 2008-01-09 | 现代自动车株式会社 | 利用无线电通信防止车辆碰撞的装置和方法 |
| CN102729994A (zh) * | 2012-07-16 | 2012-10-17 | 力帆实业(集团)股份有限公司 | 一种电动车制动智能提示系统 |
| JP2014136861A (ja) * | 2013-01-15 | 2014-07-28 | Giken Seisakusho Co Ltd | 杭圧入装置 |
| JP2018052406A (ja) * | 2016-09-30 | 2018-04-05 | ダイハツ工業株式会社 | 車両の制御装置 |
-
1992
- 1992-03-25 JP JP4100733A patent/JPH05270372A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11139278A (ja) * | 1997-09-04 | 1999-05-25 | Robert Bosch Gmbh | 車両ブレーキ装置の制御方法および装置 |
| JP4509238B2 (ja) * | 1997-09-04 | 2010-07-21 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング | 車両ブレーキ装置の制御方法および装置 |
| CN100360357C (zh) * | 2003-10-30 | 2008-01-09 | 现代自动车株式会社 | 利用无线电通信防止车辆碰撞的装置和方法 |
| JP2007161225A (ja) * | 2005-12-17 | 2007-06-28 | Hyundai Motor Co Ltd | 車間距離制御方法及びそのシステム |
| CN102729994A (zh) * | 2012-07-16 | 2012-10-17 | 力帆实业(集团)股份有限公司 | 一种电动车制动智能提示系统 |
| JP2014136861A (ja) * | 2013-01-15 | 2014-07-28 | Giken Seisakusho Co Ltd | 杭圧入装置 |
| JP2018052406A (ja) * | 2016-09-30 | 2018-04-05 | ダイハツ工業株式会社 | 車両の制御装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6889786B2 (en) | Automatic brake system of wheeled motor vehicle | |
| US7002452B2 (en) | Collision preventing apparatus for a vehicle | |
| US7607741B2 (en) | Automatic brake system of motor vehicle | |
| US7358864B2 (en) | Parking assist control apparatus | |
| US8396642B2 (en) | Adaptive cruise control system | |
| US7252346B2 (en) | Braking force control apparatus and method for automotive vehicle | |
| US6962396B2 (en) | Method and device for controlling a brake system for a vehicle | |
| JPH05278581A (ja) | 車両の自動制動装置 | |
| EP1310400A1 (en) | An Autonomous Emergency Braking Apparatus | |
| JPH11255089A (ja) | 車両の自動ブレーキ制御装置 | |
| JP2006205860A (ja) | 車両用走行支援装置 | |
| JP2001233085A (ja) | 車両減速度制御装置 | |
| EP1310414A1 (en) | A Driver Augmented Autonomous Braking Apparatus | |
| EP1388456A1 (en) | An accelerator actuated emergency braking apparatus | |
| JPH05319233A (ja) | 車両の総合制御装置 | |
| JPH05270372A (ja) | 車両の制御装置 | |
| EP1310413A1 (en) | An Emergency Brake Assist Apparatus | |
| JP2573248Y2 (ja) | 車両の自動制動装置 | |
| JP3651289B2 (ja) | ブレーキ制御装置 | |
| JPH061221A (ja) | 車両の自動制動装置 | |
| JPH05310119A (ja) | 車両の自動制動装置 | |
| JP2006248393A (ja) | 車両用走行支援装置 | |
| JPH05310110A (ja) | 車両の自動制動装置 | |
| EP3815994A1 (en) | Control device and control method for controlling behavior of motorcycle | |
| JP3320768B2 (ja) | 車両の自動制動装置 |