JP2003063370A

JP2003063370A - 屈曲路走行支援装置

Info

Publication number: JP2003063370A
Application number: JP2001259057A
Authority: JP
Inventors: Hiroshi Sekine; 浩関根
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2001-08-29
Filing date: 2001-08-29
Publication date: 2003-03-05
Anticipated expiration: 2021-08-29
Also published as: JP4590138B2

Abstract

(57)【要約】【課題】自車の前方にある屈曲路を安定して通過するに
あたり、減速が必要であるときには車両の減速支援を行
なうようにした屈曲路走行支援装置において、車両運転
者の運転意思を反映した減速支援を行なう。【解決手段】車両運転者のブレーキ操作入力に対するブ
レーキ出力の比であるブレーキ出力ゲインを変更するこ
とを可能として車輪ブレーキＢＦ，ＢＲが発揮するブレ
ーキ力を調節するブレーキアクチュエータ２８のブレー
キ出力ゲインが、自車位置、車速、自車位置から屈曲路
までの距離および屈曲路の通過適正速度に基づいて減速
必要性判断手段で減速が必要と判断されるのに応じた警
報手段３８の警報作動開始から車両運転者のブレーキ操
作が開始されるまでの反応時間に応じて、ブレーキゲイ
ン特性設定手段４６で設定される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自車の前方にある
屈曲路を安定して通過するにあたり、減速が必要である
ときには車両の減速支援を行なうようにした屈曲路走行
支援装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、屈曲路の進入前に、該屈曲路を適
切に通過するための適正速度まで自動的に減速するよう
にしたものが、たとえば特開平１０−１４９４９９号公
報等で既に知られている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが上記従来のも
のでは、屈曲路に進入する前に減速が必要か否かを判断
し、必要時には目標速度まで自動減速するようにしてい
る。しかるに屈曲路への進入時に、車両運転者はどの程
度の速度で屈曲路を通過するかを考えてブレーキ操作を
行なうのが一般的であり、上記従来のものでは、そのよ
うな車両運転者の運転意思とは無関係に減速支援が行な
われてしまう。

【０００４】本発明は、かかる事情に鑑みてなされたも
のであり、車両運転者の運転意思を反映した減速支援を
行なうようにした屈曲路走行支援装置を提供することを
目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の発明は、道路データを記憶する道路
データ記憶手段と、前記道路データ上での自車位置を検
出する自車位置検出手段と、車速を検出する車速検出手
段と、前記道路データおよび前記自車位置に基づいて自
車の前方の屈曲路を検出する屈曲路検出手段と、前記屈
曲路を適切に通過するための通過適正速度を算出する通
過適正速度算出手段と、前記自車位置、前記車速、前記
自車位置から前記屈曲路までの距離および前記通過適正
速度に基づいて減速の必要性判断を行なう減速必要性判
断手段とを備え、減速必要性判断手段で減速が必要と判
断されるのに応じて車両の減速支援を実行するようにし
た屈曲路走行支援装置において、車両運転者のブレーキ
操作入力に対するブレーキ出力の比であるブレーキ出力
ゲインを変更することを可能として車輪ブレーキが発揮
するブレーキ力を調節するブレーキアクチュエータと、
前記減速必要性判断手段で減速が必要と判断されるのに
応じて車両運転者に警報を発する警報手段と、該警報手
段の警報作動開始から車両運転者のブレーキ操作が開始
されるまでの反応時間を検出するブレーキ反応時間検出
手段と、該ブレーキ反応時間検出手段で検出される反応
時間に応じて前記ブレーキアクチュエータによるブレー
キ出力ゲインを定めるブレーキゲイン特性設定手段とを
含むことを特徴とする。

【０００６】このような構成によれば、屈曲路に進入す
る前に減速が必要と減速必要性判断手段で判断されるの
に応じて警報手段が警報作動したときに、その警報作動
開始から車両運転者のブレーキ操作開始までの反応時間
に応じて、屈曲路に進入するまでの減速度が変化するこ
とになる。而して警報作動開始から車両運転者のブレー
キ操作開始までの反応時間は、屈曲路通過時の車両運転
者の運転意思を反映するものであり、車両運転者の意思
を反映した屈曲路走行支援が可能となる。

【０００７】また請求項２記載の発明は、上記請求項１
記載の発明の構成に加えて、前記警報手段は、車両運転
者の非ブレーキ操作時であることを条件として警報作動
を開始することを特徴とし、かかる構成によれば、屈曲
路に進入するにあたって車両運転者が車両を制動してい
るときには無駄な減速支援を行なわず、車両運転者の意
思通りの減速による屈曲路走行が可能となる。

【０００８】請求項３記載の発明は、上記請求項１記載
の発明の構成に加えて、前記ブレーキゲイン特性設定手
段は、前記ブレーキ反応時間検出手段で検出される反応
時間が長いときのブレーキ出力ゲインを前記反応時間が
短いときのブレーキ出力ゲイン以下に設定することを特
徴とし、かかる構成によれば、車両運転者が比較的遅い
速度で屈曲路を走行しようとして警報に直ちに反応した
ときには制動力を大きくし、また車両運転者が比較的速
い速度で屈曲路を走行しようとして警報に遅く反応した
ときには制動力を小さくするようにして、屈曲路通過時
の車両運転者の運転意思を充分に反映した屈曲路走行支
援が可能となる。

【０００９】請求項４記載の発明は、上記請求項１記載
の発明の構成に加えて、前記減速必要性判断手段は、前
記自車位置、前記車速、前記自車位置から前記屈曲路ま
での距離および前記通過適正速度に基づいて該通過適正
速度で前記屈曲路に進入するのに必要となる必要減速度
を算出するとともに、前記必要減速度がしきい値を超え
ることに基づいて減速が必要と判断し、前記ブレーキゲ
イン特性設定手段は、ブレーキ出力ゲインの最大値を前
記必要な減速度に基づいて定めることを特徴とする。

【００１０】このような請求項４記載の発明の構成によ
れば、減速支援が必要であるときだけブレーキ出力ゲイ
ンを変化させることができ、しかもブレーキ出力ゲイン
の最大値が必要な減速度に基づいて定められるので、屈
曲路のスムーズな通過を可能とするように屈曲路への進
入速度を減速する際に、減速の必要性を判断した時点で
の車速に応じた適切な減速を行なうことができる。

【００１１】請求項５記載の発明は、上記請求項１記載
の発明の構成に加えて、前記減速必要性判断手段は、前
記自車位置、前記車速、前記自車位置から前記屈曲路ま
での距離および前記通過適正速度に基づいて該通過適正
速度で前記屈曲路に進入するのに必要となる必要減速度
を算出するとともに、前記必要減速度がしきい値を超え
ることに基づいて減速が必要と判断し、前記ブレーキゲ
イン特性設定手段は、ブレーキ出力ゲインの最大値を前
記必要な減速度および前記しきい値の差に基づいて定め
ることを特徴とする。

【００１２】このような請求項５記載の発明の構成によ
れば、減速支援が必要であるときだけブレーキ出力ゲイ
ンを変化させることができ、しかもブレーキ出力ゲイン
の最大値が必要な減速度およびしきい値の差に基づいて
定められるので、屈曲路のスムーズな通過を可能とする
ように屈曲路への進入速度を減速する際に、減速の必要
性を判断した時点での車速に応じた適切な減速を行なう
ことができる。

【００１３】請求項６記載の発明は、上記請求項１記載
の発明の構成に加えて、前記ブレーキゲイン特性設定手
段は、前記ブレーキ反応時間検出手段で検出される時間
が設定時間以下であることを条件として、前記時間に応
じたブレーキ出力ゲインの設定を実行することを特徴と
し、かかる構成によれば、ブレーキ出力ゲインを定める
のに無駄な待ち時間を費やすことがないようにし、車両
運転者のブレーキ操作時に所定のブレーキ出力ゲインに
よる減速支援を行なうことができる。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付の図面に示した本発明の一実施例に基づいて説明す
る。

【００１５】図１〜図８は本発明の一実施例を示すもの
であり、図１は車両のブレーキ装置の構成を示す液圧系
統図、図２は屈曲路走行支援装置の構成を示すブロック
図、図３は屈曲路検出手法を説明するための図、図４は
同一屈曲路と判断する手法を説明するための図、図５は
ブレーキ反応時間に応じた設定ブレーキ出力ゲインの変
化を示す図、図６は屈曲路走行支援を行なうための制御
手順を示すフローチャート、図７はブレーキ操作力に対
するブレーキ力の関係を示す特性図、図８はブレーキ操
作開始からの経過時間に対するブレーキ力の変化を示す
図である。

【００１６】先ず図１において、たとえば四輪車両に搭
載されるマスタシリンダ１には、負圧ブースタ２を介し
てブレーキペダル４からブレーキ操作力が入力される。
このマスタシリンダ１は、タンデム型に構成されるもの
であり、たとえば左前輪用車輪ブレーキＢＦおよび右後
輪用車輪ブレーキＢＲに対応した第１出力ポート５と、
たとえば右前輪用車輪ブレーキ（図示せず）および左後
輪用車輪ブレーキ（図示せず）に対応した第２出力ポー
ト６とを備え、第１および第２出力ポート５，６には出
力液圧路７，８がそれぞれ個別に接続される。

【００１７】前記第１出力ポート５側のブレーキ装置
と、前記第２出力ポート６側のブレーキ装置とは同一の
構成を有するものであり、以下、第１出力ポート５側の
ブレーキ装置に関する部分だけについて説明し、第２出
力ポート６側のブレーキ装置に関する部分についての説
明を省略する。

【００１８】前記マスタシリンダ１の出力液圧は、吸入
弁１１および吐出弁１２を備えるとともにモータ９で駆
動されるポンプ１０で増圧可能であり、該ポンプ１０の
吐出側すなわち吐出弁１２は液圧路１３に接続される。

【００１９】前記液圧路１３および両車輪ブレーキＢ
Ｆ，ＢＲ間には調圧手段１４が設けられており、この調
圧手段１４は、左前輪用車輪ブレーキＢＦおよび液圧路
１３間に設けられる常開型電磁弁１５と、右後輪用車輪
ブレーキＢＲおよび液圧路１３間に設けられる常開型電
磁弁１６と、各車輪ブレーキＢＦ，ＢＲ側から前記液圧
路１３側へのブレーキ液の流通を許容して両常開型電磁
弁１５，１６にそれぞれ並列に接続される一対の一方向
弁１７，１８と、両車輪ブレーキＢＦ，ＢＲに共通であ
る単一のリザーバ１９と、各車輪ブレーキＢＦ，ＢＲお
よびリザーバ１９間にそれぞれ設けられる常閉型電磁弁
２０，２１とを備え、リザーバ１９は、ポンプ１０の吸
入側すなわち吸入弁１１にチェック弁２２を介して接続
される。

【００２０】このような調圧手段１４は、常開型電磁弁
１５，１６を開弁するとともに常閉型電磁弁２０，２１
を閉弁することにより液圧路１３の液圧を各車輪ブレー
キＢＦ，ＢＲにそれぞれ作用せしめる状態と、常開型電
磁弁１５，１６を閉弁するとともに常閉型電磁弁２０，
２１を閉弁することにより各車輪ブレーキＢＦ，ＢＲに
のブレーキ液圧を保持する状態と、常開型電磁弁１５，
１６を閉弁するとともに常閉型電磁弁２０，２１を開弁
することにより各車輪ブレーキＢＦ，ＢＲのブレーキ液
圧をリザーバ１９に解放する状態とを切換可能であり、
各常開型電磁弁１５，１６および各常閉型電磁弁２０，
２１の開閉を制御することにより液圧路１３の液圧を制
御して車輪ブレーキＢＦ，ＢＲに作用せしめることがで
きる。

【００２１】出力液圧路７は常閉型電磁弁２３を介して
前記ポンプ１０の吸入側すなわち吸入弁１１およびチェ
ック弁２２間に接続されるとともに、常開型電磁弁２４
を介して前記液圧路１３に接続される。

【００２２】常開型電磁弁２４には、出力液圧路７から
液圧路１３側へのブレーキ液の流通を許容する一方向弁
２６が並列に接続されるとともに、液圧路１３の液圧が
リリーフ圧よりも高いときに開弁して液圧路１３から出
力液圧路７側に液圧を解放するリリーフ弁２７が並列に
接続されており、該リリーフ弁２７のリリーフ圧は調節
可能である。

【００２３】前記常閉型電磁弁２３、常開型電磁弁２
４、一方向弁２６およびリリーフ弁２７は、共働してブ
レーキアクチュエータ２８を構成するものであり、この
ブレーキアクチュエータ２８においては、常閉型電磁弁
２３を開くとともに常開型電磁弁２４を閉じた状態で、
リリーフ弁２７のリリーフ圧を調節することにより、車
両運転者のブレーキ操作入力に対するブレーキ出力の比
であるブレーキ出力ゲイン｛（液圧路１３のブレーキ液
圧／ブレーキペダル４の操作力）または（車両減速度／
ブレーキペダル４の操作力）｝を変更することを可能と
して、車輪ブレーキＢＦ，ＢＲに作用せしめるブレーキ
圧、すなわち車輪ブレーキが発揮するブレーキ力を調節
することができる。

【００２４】前記ポンプ１０を駆動するモータ９のオン
・オフ作動、前記調圧手段１４における各常開型電磁弁
１５，１６および各常閉型電磁弁２０，２１の開閉作
動、前記ブレーキアクチュエータ２８における常閉型電
磁弁２３および常開型電磁弁２４の開閉作動、ならびに
前記リリーフ弁２７のリリーフ圧は、ブレーキ制御ＥＣ
Ｕ２９により制御されるものであり、このブレーキ制御
ＥＣＵ２９には、車速を検出する車速検出手段３０、車
両運転者によるブレーキペダル４の踏込み操作を検出す
るブレーキ操作検出手段３１、マスタシリンダ１の出力
圧である出力液圧路７の液圧を検出するブレーキマスタ
圧検出手段３２、ならびに車輪ブレーキＢＦ，ＢＲのブ
レーキ圧を検出する車輪ブレーキ圧検出手段３３，３４
の各検出信号が入力される。

【００２５】図２を併せて参照して、車両が自車の前方
にある屈曲路を安定して通過するにあたって減速が必要
であるときには、車両運転者のブレーキ操作に応じてブ
レーキアクチュエータ２８の作動がブレーキ制御ＥＣＵ
２９により制御されるのであるが、このブレーキ制御Ｅ
ＣＵ２９には、屈曲路進入前の減速支援が必要であるか
否かの判断を示す信号がナビゲーションシステムＥＣＵ
３５から入力される。

【００２６】ナビゲーションシステムＥＣＵ３５には、
前記車速検出手段３０およびブレーキ操作検出手段３１
からの検出信号が入力されるとともに、車両のヨーレー
トを検出するヨーレート検出手段３６およびＧＰＳアン
テナ３７等からの信号も入力され、音声やブザー音で警
報を発する警報手段３８の警報作動がナビゲーションシ
ステムＥＣＵ３５によって制御される。

【００２７】ナビゲーションシステムＥＣＵ３５は、道
路データを予め記憶するＣＤ−ＲＯＭ等の道路データ記
憶手段４０と、道路データ記憶手段４０から読み出した
道路データ上の自車位置をＧＰＳアンテナ３７で受信し
た自車位置データを重ね合わせて前記道路データ上での
自車位置を検出する自車位置検出手段４１と、前記道路
データおよび前記自車位置に基づいて自車の前方の屈曲
路を検出する屈曲路検出手段４２と、屈曲路検出手段４
２で検出した屈曲路を適切に通過するための通過適正速
度を算出する通過適正速度算出手段４３と、前記自車位
置、前記車速、前記自車位置から前記屈曲路までの距離
および前記通過適正速度に基づいて減速の必要性判断を
行なう減速必要性判断手段４４とを備える。

【００２８】屈曲路検出手段４２では、図３で示すよう
に、自車の前方の道路上に複数のノード点Ｎ１，Ｎ２…
Ｎｎを設定し、ノード点Ｎｎのリンク交差角をθｎ（ラ
ジアン）、ノード点Ｎｎの両側のリンク長さをＬ（ｎ−
１）、Ｌｎとしたときに、ノード点Ｎｎにおける半径Ｒ
ｎが第（１）式に基づいて算出される。

【００２９】Ｒｎ＝〔｛Ｌ（ｎ−１）／θｎ｝＋｛Ｌｎ／θｎ｝〕／２＝｛Ｌ（ｎ−１）＋Ｌｎ｝／２θｎ……（１）ここで減速支援の対象として検出すべき屈曲路の半径の
最大値をＲｍａｘとしたときに、屈曲路検出手段４２
は、第（１）式で算出した半径ＲｎがＲｍａｘ以上とな
る領域は制御対象の屈曲路ではないものと判断し、１／
Ｒｎ＞１／Ｒｍａｘである状態が連続する区間、すなわ
ち図４の斜線部で示す範囲に連続して存在する区間を同
一の屈曲路として検出する。

【００３０】通過適正速度算出手段４３は、屈曲路検出
手段４２で検出した屈曲路の平均半径ＲＡを、同一屈曲
路に存在するノード点の数をｋとしたときに、次の第
（２）式もしくは第（３）式に基づいて算出し、Ｒａ＝ΣＲｋ／ｋ……（２）Ｒａ＝（屈曲路長さ）／屈曲路深さ（旋回角）＝屈曲路長さ／Σθｋ……（３）その平均半径ＲＡを用いて屈曲路を適切に通過するため
の通過適正速度を算出する。

【００３１】減速必要性判断手段４４は、自車位置、車
速、自車位置から屈曲路までの距離および通過適正速度
に基づいて該通過適正速度で屈曲路に進入するのに必要
となる必要減速度を算出するものであり、現在の自車の
速度をＶｏとし、通過適正速度をＶｓとし、自車位置か
ら屈曲路までの距離をＬｄとしたときに、必要減速度を
｛（Ｖｏ²−Ｖｓ²）／２Ｌｄ｝として算出する。

【００３２】しかも減速必要性判断手段４４は、前記必
要減速度がしきい値を超えることに基づいて減速が必要
と判断するものであり、ナビゲーションシステムＥＣＵ
３５は、減速必要性判断手段４４で減速が必要と判断さ
れるのに応じて警報手段３８の作動を開始させる。但
し、警報手段３８の作動開始にあたっては、車両運転者
の非ブレーキ操作時であることが必要であり、車両運転
者によるブレーキペダル４の踏込み操作がブレーキ操作
検出手段３１で検出されていないことを条件としてナビ
ゲーションシステムＥＣＵ３５は警報手段３８を警報作
動させる。

【００３３】再び図２において、ブレーキ制御ＥＣＵ２
９には、減速が必要であると減速必要性判断手段４４が
判断するのに応じた信号がナビゲーションシステムＥＣ
Ｕ３５から入力されるものであり、該ブレーキ制御ＥＣ
Ｕ２９は、警報手段３８の警報作動開始から車両運転者
のブレーキ操作が開始されるまでの反応時間を検出する
ブレーキ反応時間検出手段４５と、該ブレーキ反応時間
検出手段４５で検出される反応時間に応じてブレーキア
クチュエータ２８によるブレーキ出力ゲインを定めるブ
レーキゲイン特性設定手段４６と、ブレーキアクチュエ
ータ２８の作動による減速支援を実行するタイミングを
定める制御開始判断手段４７と、制御開始判断手段４７
の判断に基づいてブレーキゲイン特性設定手段４６で設
定されたブレーキ出力ゲインが得られるようにブレーキ
アクチュエータ２８を駆動するアクチュエータ駆動手段
４８とを備える。

【００３４】ブレーキゲイン特性設定手段４６は、図５
で示すように、ブレーキ反応時間検出手段４５で検出さ
れる反応時間が設定時間たとえば２秒以下であるとき
に、前記反応時間が長いときのブレーキ出力ゲインを前
記反応時間が短いときのブレーキ出力ゲイン以下に設定
するものであり、前記反応時間が前記設定時間（たとえ
ば２秒）以下であってたとえば１秒以上のときには、ブ
レーキ出力ゲインを反応時間に応じて比例的に変化さ
せ、前記反応時間がたとえば１秒未満のときにはブレー
キ出力ゲインを一定の最大値とする。また前記反応時間
が前記設定時間を超えるときに、ブレーキゲイン特性設
定手段４６は、ブレーキ出力ゲインを一定の最小値（通
常ゲイン）とする。

【００３５】しかもブレーキゲイン特性設定手段４６
は、減速必要性判断手段４４で算出された必要減速度、
減速必要性判断手段４４で算出された必要減速度および
しきい値の差、または減速の必要性を判断した時点での
車速に基づいて、ブレーキ出力ゲインの最大値を定める
ものである。

【００３６】このようなブレーキ制御ＥＣＵ２９および
前記ナビゲーションシステムＥＣＵ３５による屈曲路走
行支援制御は、図６で示す手順に従って実行されるもの
であり、ステップＳ１で自車位置および車速を検出し、
ステップＳ２で前方の屈曲路を検出するとともに自車か
ら屈曲路までの距離を算出した後に、ステップＳ３で
は、屈曲路を適正に通過するための通過適正速度を算出
する。

【００３７】ステップＳ４では、自車位置から屈曲路ま
での距離、現在の車速および通過適正速度に基づいて必
要減速度を算出し、その必要減速度がしきい値を超える
か否かをステップＳ５で判断する。

【００３８】必要減速度がしきい値以下であったときに
は、ステップＳ５からステップＳ６に進み、このステッ
プＳ６では、ブレーキアクチュエータ２８によるブレー
キ出力ゲインを通常のブレーキ出力ゲインに定め、これ
により、ブレーキ操作力に対するブレーキ力の変化は図
７の破線で示すように比較的緩やかとなる。またステッ
プＳ５で、必要減速度がしきい値を超えると判断された
ときには、ステップＳ７でブレーキ操作がなされたか否
かを判断する。

【００３９】ステップＳ７で、非ブレーキ操作状態であ
ると判断されたときに、ステップＳ８で警報手段３８の
警報作動を開始させ、ステップＳ９では警報作動開始か
らの時間を計時するカウンタを作動せしめる。さらに次
のステップＳ１０でもブレーキ操作がなされたか否かを
判断し、非ブレーキ操作状態であると判断されたときに
は、ステップＳ１１で警報作動開始からの計時時間が設
定時間（たとえば２秒）を超えたか否かを判断し、設定
時間以下のときにステップＳ９に戻る。

【００４０】ステップＳ１０でブレーキ操作がなされた
と判断したときには、ステップＳ１２でカウンタの作動
を停止し、ステップＳ１３において、カウンタの作動開
始から停止までの時間、すなわち警報手段３８の警報作
動開始から車両運転者のブレーキ操作が開始されるまで
の反応時間を検出する。

【００４１】次のステップＳ１４では、ステップＳ１３
で検出された反応時間に基づいてブレーキ出力ゲインを
設定し、ステップＳ１５では、設定されたブレーキ出力
ゲインが得られるようにブレーキアクチュエータ２８の
作動を制御することにより、屈曲路走行支援制御が実行
されることになる。これにより、ブレーキ力は、図７の
実線で示すように、ブレーキ操作力に対して比較的急激
に変化する。

【００４２】次にこの実施例の作用について説明する
と、屈曲路に進入する前に減速が必要であると減速必要
性判断手段４４が判断すると、警報手段３８が警報作動
することになり、その警報作動開始から車両運転者のブ
レーキ操作開始までの反応時間がブレーキ反応時間検出
手段４５で検出され、ブレーキアクチュエータ２８によ
るブレーキ出力ゲインを定めるブレーキゲイン特性設定
手段４６は、検出された前記反応時間に応じてブレーキ
出力ゲインを定めており、前記反応時間に応じて、屈曲
路に進入するまでの減速度が変化することになる。而し
て反応時間は、屈曲路通過時の車両運転者の運転意思を
反映するものであり、車両運転者の意思を反映した屈曲
路走行支援が可能となる。

【００４３】しかも警報手段３８の警報作動開始は、車
両運転者の非ブレーキ操作時であることを条件として実
行されるものであり、屈曲路に進入するにあたって車両
運転者が車両を制動しているときには無駄な減速支援を
行なわず、車両運転者の意思通りの減速による屈曲路走
行が可能となる。

【００４４】またブレーキゲイン特性設定手段４６は、
ブレーキ反応時間検出手段４５で検出される時間が設定
時間（たとえば２秒）以下であることを条件として反応
時間に応じたブレーキ出力ゲインの設定を実行するもの
であるので、ブレーキ出力ゲインを定めるのに無駄な待
ち時間を費やすことがないようにし、車両運転者のブレ
ーキ操作時に所定のブレーキ出力ゲインによる減速支援
を行なうことができる。

【００４５】またブレーキゲイン特性設定手段４６は、
ブレーキ反応時間検出手段４５で検出される反応時間が
長いときのブレーキ出力ゲインを反応時間が短いときの
ブレーキ出力ゲイン以下に設定するので、車両運転者が
比較的遅い速度で屈曲路を走行しようとして警報に直ち
に反応したときには制動力を大きくし、また車両運転者
が比較的速い速度で屈曲路を走行しようとして警報に遅
く反応したときには制動力を小さくするようにして、屈
曲路通過時の車両運転者の運転意思を充分に反映した屈
曲路走行支援が可能となる。

【００４６】このような屈曲路走行支援制御が行なわれ
ることにより、通常のブレーキ操作時には、図８の破線
で示すように、ブレーキ操作開始から比較的長い時間を
かけて最大ブレーキ力に達するのに対し、屈曲路でのブ
レーキ出力ゲインを増大したブレーキアシストを実行す
ると、図８の実線で示すように、ブレーキ操作開始から
比較的短い時間で最大ブレーキ力に達するようにするこ
とができ、屈曲路への進入速度が大きくなり過ぎないよ
うにすることができる。

【００４７】また減速必要性判断手段４４は、自車位
置、車速、自車位置から前記屈曲路までの距離および通
過適正速度に基づいて、該通過適正速度で屈曲路に進入
するのに必要となる必要減速度を算出するとともに、前
記必要減速度がしきい値を超えることに基づいて減速が
必要と判断するものであり、減速支援が必要であるとき
だけブレーキ出力ゲインを変化させることができる。

【００４８】しかもブレーキゲイン特性設定手段４６
は、ブレーキ出力ゲインの最大値を、必要な減速度、必
要な減速度およびしきい値の差、または減速の必要性を
判断した時点での車速に基づいて定めるので、屈曲路の
スムーズな通過を可能とするように屈曲路への進入速度
の適切な減速を行なうことができる。

【００４９】以上、本発明の実施例を説明したが、本発
明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行うことが可能である。

【００５０】たとえば上記実施例では、ブレーキ液圧を
調圧可能としたブレーキアクチュエータ２８を備えるブ
レーキ装置に関連して説明したが、車輪ブレーキを直接
電動モータで作動せしめるようにしたブレーキ装置にも
本発明を適用することができる。

【００５１】

【発明の効果】以上のように請求項１記載の発明によれ
ば、車両運転者の意思を反映した屈曲路走行支援が可能
となる。

【００５２】また請求項２記載の発明によれば、屈曲路
に進入するにあたって車両運転者が車両を制動している
ときには無駄な減速支援を行なわず、車両運転者の意思
通りの減速による屈曲路走行が可能となる。

【００５３】請求項３記載の発明によれば、屈曲路通過
時の車両運転者の運転意思を充分に反映した屈曲路走行
支援が可能となる。

【００５４】請求項４または５記載の発明によれば、減
速支援が必要であるときだけブレーキ出力ゲインを変化
させることができ、屈曲路のスムーズな通過を可能とす
るように屈曲路への進入速度の適切な減速を行なうこと
ができる。

【００５５】請求項６記載の発明によれば、ブレーキ出
力ゲインを定めるのに無駄な待ち時間を費やすことがな
いようにし、車両運転者のブレーキ操作時に所定のブレ
ーキ出力ゲインによる減速支援を行なうことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】車両のブレーキ装置の構成を示す液圧系統図で
ある。

【図２】屈曲路走行支援装置の構成を示すブロック図で
ある。

【図３】屈曲路検出手法を説明するための図である。

【図４】同一屈曲路と判断する手法を説明するための図
である。

【図５】ブレーキ反応時間に応じた設定ブレーキ出力ゲ
インの変化を示す図である。

【図６】屈曲路走行支援を行なうための制御手順を示す
フローチャートである。

【図７】ブレーキ操作力に対するブレーキ力の関係を示
す特性図である。

【図８】ブレーキ操作開始からの経過時間に対するブレ
ーキ力の変化を示す図である。

【符号の説明】

２８・・・ブレーキアクチュエータ３０・・・車速検出手段３８・・・警報手段４０・・・道路データ記憶手段４１・・・自車位置検出手段４２・・・屈曲路検出手段４３・・・通過適正速度算出手段４４・・・減速必要性判断手段４５・・・ブレーキ反応時間検出手段４６・・・ブレーキゲイン特性設定手段ＢＦ，ＢＲ・・・車輪ブレーキ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】道路データを記憶する道路データ記憶手
段（４０）と、前記道路データ上での自車位置を検出す
る自車位置検出手段（４１）と、車速を検出する車速検
出手段（３０）と、前記道路データおよび前記自車位置
に基づいて自車の前方の屈曲路を検出する屈曲路検出手
段（４２）と、前記屈曲路を適切に通過するための通過
適正速度を算出する通過適正速度算出手段（４３）と、
前記自車位置、前記車速、前記自車位置から前記屈曲路
までの距離および前記通過適正速度に基づいて減速の必
要性判断を行なう減速必要性判断手段（４４）とを備
え、減速必要性判断手段（４４）で減速が必要と判断さ
れるのに応じて車両の減速支援を実行するようにした屈
曲路走行支援装置において、車両運転者のブレーキ操作
入力に対するブレーキ出力の比であるブレーキ出力ゲイ
ンを変更することを可能として車輪ブレーキ（ＢＦ，Ｂ
Ｒ）が発揮するブレーキ力を調節するブレーキアクチュ
エータ（２８）と、前記減速必要性判断手段（４４）で
減速が必要と判断されるのに応じて車両運転者に警報を
発する警報手段（３８）と、該警報手段（３８）の警報
作動開始から車両運転者のブレーキ操作が開始されるま
での反応時間を検出するブレーキ反応時間検出手段（４
５）と、該ブレーキ反応時間検出手段（４５）で検出さ
れる反応時間に応じて前記ブレーキアクチュエータ（２
８）によるブレーキ出力ゲインを定めるブレーキゲイン
特性設定手段（４６）とを含むことを特徴とする屈曲路
走行支援装置。
【請求項２】前記警報手段（３８）は、車両運転者の
非ブレーキ操作時であることを条件として警報作動を開
始することを特徴とする請求項１記載の屈曲路走行支援
装置。
【請求項３】前記ブレーキゲイン特性設定手段（４
６）は、前記ブレーキ反応時間検出手段（４５）で検出
される反応時間が長いときのブレーキ出力ゲインを前記
反応時間が短いときのブレーキ出力ゲイン以下に設定す
ることを特徴とする請求項１記載の屈曲路走行支援装
置。
【請求項４】前記減速必要性判断手段（４４）は、前
記自車位置、前記車速、前記自車位置から前記屈曲路ま
での距離および前記通過適正速度に基づいて該通過適正
速度で前記屈曲路に進入するのに必要となる必要減速度
を算出するとともに、前記必要減速度がしきい値を超え
ることに基づいて減速が必要と判断し、前記ブレーキゲ
イン特性設定手段（４６）は、ブレーキ出力ゲインの最
大値を前記必要な減速度に基づいて定めることを特徴と
する請求項１記載の屈曲路走行支援装置。
【請求項５】前記減速必要性判断手段（４４）は、前
記自車位置、前記車速、前記自車位置から前記屈曲路ま
での距離および前記通過適正速度に基づいて該通過適正
速度で前記屈曲路に進入するのに必要となる必要減速度
を算出するとともに、前記必要減速度がしきい値を超え
ることに基づいて減速が必要と判断し、前記ブレーキゲ
イン特性設定手段（４６）は、ブレーキ出力ゲインの最
大値を前記必要な減速度および前記しきい値の差に基づ
いて定めることを特徴とする請求項１記載の屈曲路走行
支援装置。
【請求項６】前記ブレーキゲイン特性設定手段（４
６）は、前記ブレーキ反応時間検出手段（４５）で検出
される反応時間が設定時間以下であることを条件とし
て、前記反応時間に応じたブレーキ出力ゲインの設定を
実行することを特徴とする請求項１記載の屈曲路走行支
援装置。