KR20080009158A - 차량용 조타 보조 장치 - Google Patents

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KR20080009158A
KR20080009158A KR1020077028704A KR20077028704A KR20080009158A KR 20080009158 A KR20080009158 A KR 20080009158A KR 1020077028704 A KR1020077028704 A KR 1020077028704A KR 20077028704 A KR20077028704 A KR 20077028704A KR 20080009158 A KR20080009158 A KR 20080009158A
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KR1020077028704A
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마사하루 야마시타
슈지 후지타
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도요다 지도샤 가부시끼가이샤
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    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
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    • B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input

Abstract

차량용 조타 보조 장치는 조타 보조용 전동기 (15) 를 포함한다. 전동기 (15) 의 회전 출력은 속도에 있어서 볼-스크류 기구 (16) 에 의해 감소되고, 직선 운동으로 전환되어 랙 바 (14) 에 전달된다. 전자 제어 유닛 (24) 은 조타 토크 센서 (21) 에 의해 검출되는 조타 토크 및 차속 센서 (23) 에 의해 검출되는 차속에 따라 목표 전류 값을 결정한다. 전류 센서 (25a) 에 의해 검출된 전동기 (15) 의 실제 전류 값을 피드백으로서 이용하면서, 전자 제어 유닛 (24) 은 전류가 목표 전류 값과 같아지도록 전동기 (15) 를 통해 흐르는 전류를 제어한다. 전자 제어 유닛 (24) 은 조타 각 센서 (22) 에 의해 검출된 조타 각에 따라 패드백 제어의 피드백 게인을 변화시켜, 조타 기구에서 발생되는 이상음을 억제한다. 따라서, 차량용 조타 보조 장치에서, 조타감을 저하시키지 않으면서 조타 기구에 의해 발생되는 이상음이 억제된다.

Description

차량용 조타 보조 장치{STEERING ASSISTANCE DEVICE FOR VEHICLE}
본 발명은 전동기에 의해 발생된 보조력을 조타 핸들의 회전에 의해 실행되는 조타륜의 조타에 부여하는 차량용 조타 보조 장치에 관한 것이다.
종래부터, 일본특허공보 (kokoku) 제 H6-4417 호에서 볼 수 있는 바와 같이, 이러한 타입의 조타 보조 장치는, 전동기의 불필요한 구동 및 제어를 방지하기 위해서, 랙 바가 그 스트로크 단부 부근에 도달할 때 전동기에 인가되는 제어 전압을 낮춤으로써 전동기에 의해 발생되는 보조 토크를 감소시키거나 보조 토크의 발생을 정지시키도록 구성되는 것으로 공지되어 있다.
그러나, 일반적으로, 조타 핸들이 큰 조타 각으로 조타된 상태에서는, 조타 핸들을 회전시키기 위해 큰 조타 토크가 필요하다. 그러므로, 전술한 종래 기술에서와 같이 랙 바가 그 스트로크 단부 부근에 도달할 때 전동기에 의해 발생된 보조 토크가 감소되거나, 보조 토크의 발생이 정지되면, 운전자는 조타 핸들의 조타 작용시에 부자연스러운 감각을 느껴 조타감이 저하된다. 본 발명은 조타감의 저하 문제 및 조타 핸들로부터 조타륜까지의 조타 기구 부분에서 이상음이 발생하는 문제를 다룬다.
일반적으로, 조타 핸들이 크게 조타된 상태에서는, 조타 보조력이 크기 때문에, 전동기는 큰 토크를 출력한다. 게다가, 전동기를 통해 흐르는 전류의 변화율이 크기 때문에, 전동기의 출력 토크의 변동이 크다. 따라서, 이 상태에서는, 전동기의 출력 토크의 응답성과 조타 기구의 작동 응답성 사이의 차이로 인해, 조타 기구에서 이상음이 발생될 것이다. 더 구체적으로는, 통상의 조타 각 범위 내에서, 전동기의 제어 응답성을 높게 한 상태에서 조타 기구에서 이상음이 발생되지 않도록, 조타 기구의 특성에 따라 전동기에 대한 제어를 조율하는 경우에, 조타 각이 커지면, 조타 기구의 작동시에 전동기의 출력 토크의 큰 변동에 대해 과보상이 발생하고, 이상음이 발생된다. 한편, 통상의 조타 각 범위 내에서, 전동기의 제어 응답성을 낮게 한 상태에서 조타 기구에서 이상음이 발생되지 않도록 조타 기구의 특성에 따라 전동기에 대한 제어를 조율한 경우에, 조타 각이 커지면, 조타 기구의 작동에 대한 전동기의 출력 토크의 응답시에 현저한 지연이 발생한다. 이 경우에서도, 큰 이상음이 발생된다.
본 발명은 전술한 문제를 극복하기 위해서 달성되었으며, 본 발명의 목적은 조타감의 저하 없이 조타 기구에 의한 이상음의 발생을 억제하는 차량용 조타 보조 장치를 제공하는 것이다.
전술한 목적을 달성하기 위해서, 본 발명은 조타 핸들의 회전에 의해 실행되는 조타륜의 조타에 보조력을 부여하기 위한 전동기를 포함하며, 피드백 제어가 실행되고, 전동기의 실제 제어량이 피드백으로서 사용되어, 전동기가 목표 제어량에 따라 작동하는 차량용 조타 보조 장치로서, 조타 핸들의 조타 각을 검출하기 위한 조타 각 검출 수단; 및 검출된 조타 각에 따라 피드백 제어에 사용된 피드백 게인을 변화시키기 위한 게인 변화 수단을 포함하는 것이 특징인 차량용 조타 보조 장치를 제공한다. 이 경우에 있어서, 피드백 게인은 피드백 제어에 관련된 비례항 또는 적분항 중 하나 이상에 관한 제어 게인일 수 있다.
게인 변화 수단은, 검출된 조타 각이 클 경우, 검출된 조타 각이 작은 경우에 비해 더 작은 값으로 피드백 게인이 변화되도록 구성될 수 있어, 피드백 제어의 높은 응답성으로 인해 발생되는 이상음을 감소시킨다. 선택적으로는, 게인 변화 수단은, 검출된 조타 각이 클 경우, 검출된 조타 각이 작은 경우에 비해 더 큰 값으로 피드백 게인이 변화되도록 구성될 수 있어, 피드백 제어의 낮은 응답성으로 인해 발생되는 이상음을 감소시킨다.
전동기의 목표 제어량은 목표 전류 값일 수 있으며, 상기 목표 전류 값은 전동기에 공급되는 목표 전류를 나타낸다. 이 경우에 있어서, 전동기의 실제 제어량은 실제 전류 값이며, 상기 실제 전류 값은 전동기를 통해 흐르며 전류 센서에 의해 검출되는 전류를 나타낸다. 바람직하게는, 차량용 조타 보조 장치는, 조타 핸들에 가해진 조타 토크를 검출하기 위한 조타 토크 검출 수단; 차속을 검출하기 위한 차속 검출 수단; 및 검출된 조타 토크 및 차속에 따라 전동기의 목표 제어량을 결정하기 위한 목표제어량 결정 수단을 더 포함하며, 이에 따라 전동기의 목표 제어량은 조타 토크 및 차속에 따라 결정된다.
본 발명의 특징에 따르면, 게인변화수단은 조타 각에 따라 피드백 제어에 사용된 피드백 게인을 변화시킨다. 구체적으로는, 게인 변화 수단은, 조타 핸들의 조타 각이 클 경우, 피드백 게인이 조타 각이 작은 경우에 비해 더 작은 값으로 변화되도록 피드백 게인을 변화시켜, 피드백 제어의 높은 응답성으로 인해 발생되는 이상음을 감소시킨다. 선택적으로는, 게인 변화 수단은, 조타 핸들의 조타 각이 클 경우, 피드백 게인이 조타 각이 작은 경우에 비해 더 큰 값으로 변화되도록 피드백 게인을 변화시켜, 피드백 제어의 낮은 응답성으로 인해 발생되는 이상음을 감소시킨다. 피드백 게인 변화에 의해, 전동기의 실제 제어량을 목표 제어량에 근접시키는데 사용된 제어량이 목표 제어량의 변화 없이 변화되므로, 조타 각이 커지고 전동기의 출력 토크가 커질 때, 현재 상태로부터 목표 제어량에 대응하는 상태로의 전동기의 변화율은 감소 또는 증가하도록 제어된다.
결과적으로, 조타 각이 커지는 경우에도, 조타 각이 큰 상태에서 필요한 전동기에 대한 제어량이 확보된다. 그러므로, 조타감이 저하되지 않는다. 또한, 조타 각에 따라 피드백 게인을 변화시키는 제어의 결과로서, 전동기의 출력 토크의 응답성과 조타 기구의 응답성 사이의 차이로 인한 이상음의 발생을 회피할 수 있다. 구체적으로는, 통상의 조타 각의 범위 내에서, 전동기의 제어 응답성을 높게 한 상태에서 조타 기구에서 이상음이 발생되지 않도록 조타 기구의 특성에 따라 전동기의 제어가 조율되는 경우에, 조타 각이 증가하면, 전동기에 피드백된 제어량은 감소되도록 제어되고, 전동기의 출력 토크는 변화하기가 어려워져, 조타 기구의 과보상으로 인한 이상음의 발생이 억제된다. 한편, 통상의 조타 각의 범위 내에서, 전동기의 제어 응답성을 낮게 한 상태에서 조타 기구에서 이상음이 발생되지 않도록 조타 기구의 특성에 따라 전동기에 대한 제어를 조율하는 경우에, 조타 각이 증가하면, 전동기에 피드백된 제어량은 증가하도록 제어되고, 전동기의 출력 토크는 변화하기가 쉬워져, 조타 기구의 작동에 대한 전동기의 출력 토크에서 응답 지연이 발생되지 않고, 따라서 이상음의 발생이 억제된다.
본 발명의 제 2 특징은, 조타 각 검출 수단에 의해 검출된 조타 각이 소정의 조타 각보다 더 클 경우 게인 변화 수단이 피드백 게인을 제 1 피드백 게인으로부터 제 2 피드백 게인으로 변화시키며, 조타 핸들의 조타 속도를 검출하기 위한 조타 속도 검출 수단; 및 조타 속도 검출 수단에 의해 검출된 조타 속도가 소정의 조타 속도보다 낮을 때에는 게인 변화 수단이 피드백 게인을 변화시키도록 허용하며, 검출된 조타 속도가 소정의 조타 속도와 같거나 그보다 높을 때에는 게인 변화 수단이 피드백 게인을 변화시키는 것을 금지하는 게인변화 제어 수단이 더 제공된다는데 있다.
조타 각이 큰 상태에서 조타 핸들이 갑작스럽게 조타되는 경우, 급격한 전압 (전류) 증가가 필요한 경우가 있다. 이러한 상태에서 피드백 게인이 전환되면, 전동기의 제어 응답성은 갑작스럽고 과도하게 변하며, 조타 기구에서 이상음 및 문제가 발생될 수 있다. 그러나, 본 발명의 제 2 특징에 따르면, 전동기에 공급된 구동 전류의 급격한 변화는 억제되고, 전동기의 제어 응답성의 갑작스러운 변화와 관련되는 조타 기구에서의 이상음 및 문제의 발생이 방지될 수 있다.
본 발명의 제 3 특징은, 조타 각 검출 수단에 의해 검출된 조타 각 및 조타 속도 검출 수단에 의해 검출된 조타 속도의 변화에 따라 게인 변화 수단 및 게인변화 제어 수단에 의해 실행되는 피드백게인 변화 제어에 이력현상 (hysteresis) 이 부여된다는데 있다. 이러한 구성에 의해, 조타 각 및 조타 속도의 변화에 대한 피드백 게인 전환 빈도는 감소될 수 있다. 결과적으로, 피드백 게인의 전환 빈도, 즉 전동기에 공급되는 구동 전류의 전환 빈도는 완화되므로, 조타 기구에서의 이상음의 발생이 더 효과적으로 억제될 수 있다.
본 발명의 제 4 특징은, 조타 각 검출 수단에 의해 검출된 조타 각이 소정의 조타 각보다 더 커질 때, 게인 변화 수단이 피드백 게인을 제 1 피드백 게인으로부터 제 2 피드백 게인으로 변화시키고; 차속이 증가함에 따라 목표 전류 값이 감소하며; 전동기를 통해 흐르는 전류가 소정의 전류보다 클 때는 게인 변화 수단이 피드백 게인을 변화시키도록 허용하며, 전동기를 통해 흐르는 전류가 소정의 전류와 같거나 그 미만일 때는 게인 변화 수단이 피드백 게인을 변화시키는 것을 금지하는 게인변화 제어 수단이 더 제공된다는데 있다. 이 경우에 있어서, 목표 전류 값 또는 실제 전류 값은 전동기를 통해 흐르는 전류로서 사용될 수 있다.
조타 핸들의 조타 각이 클 때에도, 전동기를 통해 흐르는 전류가 작으면, 피드백 게인은 전환되지 않는다. 즉, 조타 핸들의 조타 각이 클 때에도, 차속이 높으면, 피드백 게인은 전환되지 않는다. 결과적으로, 차량이 정지해 있거나 매우 낮은 속도로 이동하며, 조타 핸들이 크게 조타되는 기간 동안 조타 기구로부터 이상음이 발생하는 것을 방지하도록 피드백 게인이 설정되어 있을 때에도, 차량이 높은 속도로 이동하는 기간 동안 피드백 게인이 전환되지 않으므로, 조타감의 저하가 방지될 수 있다.
본 발명의 제 5 특징은, 조타 각 검출 수단에 의해 검출된 조타 각 및 전동기를 통해 흐르는 전류의 변화에 따라 게인 변화 수단 및 게인변화 제어 수단에 의해 실행되는 피드백게인 변화 제어에 이력현상이 부여된다는데 있다. 이러한 구성에 의해, 전동기를 통해 흐르는 전류 및 조타 각의 변화에 대해 피드백 게인을 전환하는 빈도는 감소될 수 있다. 결과적으로, 피드백 게인의 전환 빈도; 즉 전동기에 공급된 구동 전류의 전환 빈도는 완화되므로, 조타 기구에서의 이상음의 발생이 더 효과적으로 억제될 수 있다.
본 발명의 제 6 특징은, 조타 각 검출 수단에 의해 검출된 조타 각이 소정의 조타 각보다 커질 때, 게인 변화 수단이 피드백 게인을 제 1 피드백 게인으로부터 제 2 피드백 게인으로 변화시키며; 조타 토크 검출 수단에 의해 검출된 조타 토크의 변화율에 대한 전동기를 통해 흐르는 전류의 변화율의 비를 전류 변화율로서 검출하는 전류변화율 검출 수단, 및 전류변화율 검출 수단에 의해 검출된 전류 변화율이 소정의 변화율보다 클 때는 게인 변화 수단이 피드백 게인을 변화시키도록 허용하며, 검출된 전류 변화율이 소정의 변화율과 같거나 그 미만일 때는 게인 변화 수단이 피드백 게인을 변화시키는 것을 금지하는 게인변화 제어 수단이 제공된다는데 있다. 이러한 경우에서도, 목표 전류 값 또는 실제 전류 값은 전동기를 통해 흐르는 전류로서 사용될 수 있다.
전류 변화율은 필요한 보조 토크에 대해 전동기에 의해 발생된 토크의 변화의 크기, 즉 토크 값의 증가에 의해 이상음이 발생될 수 있는 상태를 나타낸다. 전류 변화율이 작을 경우, 게인 변화 수단에 의한 피드백 게인의 전환은 금지되며, 전류 변화율이 커질 경우에는, 게인 변화 수단에 의한 피드백 게인의 전환이 허용된다. 결과적으로, 피드백 게인은 이상음이 발생될 수 있는 상태에서 전환되는 것이 더 쉬어지므로, 이상음의 감소 및 우수한 조타 감이 동시에 실현된다.
본 발명의 제 7 특징은, 조타 각 검출 수단에 의해 검출된 조타 각 및 전류변화율 연산 수단에 의해 검출된 전류 변화율의 변화에 따라 게인 변화 수단 및 게인변화 제어 수단에 의해 실행되는 피드백게인 변화 제어에 이력현상이 부여된다는데 있다. 이러한 구성에 의해, 조타 각 및 전류 변화율의 변화에 대한 피드백 게인의 전환 빈도는 감소될 수 있다. 결과적으로, 피드백 게인 전환 빈도, 즉 전동기에 공급되는 구동 전류의 전환 빈도는 완화되므로, 조타 기구에서의 이상음의 발생이 더 효과적으로 억제될 수 있다.
본 발명의 제 8 특징은, 조타 각 검출 수단에 의해 검출된 조타 각이 소정의 조타 각보다 커질 경우 게인 변화 수단이 피드백 게인을 제 1 피드백 게인으로부터 제 2 피드백 게인으로 변화시키며; 차속 검출 수단에 의해 검출된 차속이 소정의 차속보다 낮을 경우에는 게인 변화 수단이 피드백 게인을 변화시키는 것을 허용하며, 차속이 소정의 차속과 같거나 그보다 높을 경우에는 게인 변화 수단이 피드백 게인을 변화시키는 것을 금지하는 게인변화 제어 수단이 제공된다는데 있다.
이러한 구성에 의해, 조타 핸들의 조타 각이 클 경우에도, 차속이 높으면, 피드백 게인은 전환되지 않는다. 결과적으로, 차량이 정지하거나 매우 낮은 속도로 이동하며, 조타 핸들이 크게 조타되는 기간 동안 조타 기구로부터 이상음이 발생되는 것을 방지하도록 피드백 게인이 설정되는 경우에도, 차량이 높은 속도로 이동하는 기간 동안 피드백 게인은 전환되지 않으므로, 조타감의 저하가 방지될 수 있다.
본 발명의 제 9 특징은, 조타 각 검출 수단에 의해 검출된 조타 각 및 차속 검출 수단에 의해 검출된 차속의 변화에 따라 게인 변화 수단 및 게인변화 제어 수단에 의해 실행되는 피드백게인 변화 제어에 이력현상이 부여된다는데 있다. 이러한 구성에 의해, 실제 조타 각 및 차속의 변화에 대해 피드백 게인의 전환 빈도는 감소될 수 있다. 결과적으로, 피드백 게인 전환 빈도, 즉 전동기에 공급되는 구동 전류의 전환 빈도는 완화되므로, 조타 기구에서의 이상음의 발생이 더 효과적으로 억제될 수 있다.
본 발명의 제 10 특징은, 게인 변화 수단이 조타 각에 따라 변하는 피드백 게인에 대한 로우패스필터 처리 (low-pass-filter processing) 를 실행하기 위한 로우패스필터 처리 수단을 포함한다는데 있다. 이러한 구성에 의해, 피드백 게인은 전환된 이후에 점진적으로 변하여, 피드백 게인이 게인 변화 수단에 의해 변화되는 경우에도, 전동기에 의해 발생된 보조력의 응답 특성은 매끄럽게 변하고, 그 결과 운전자는 조타 핸들을 회전시킬 때 어떤 부자연스러운 감각을 느끼지 않는다.
도 1 은 본 발명의 실시예에 따른 조타 보조 기능을 갖는 차량용 조타 장치의 전체적인 개략도이다.
도 2 는 본 발명의 제 1 제어 예를 나타내며, 도 1 의 전자 제어 유닛의 기능 블록도를 도시한다.
도 3 은 조타 토크, 차속, 및 목표 전류 값 사이의 관계를 도시하는 그래프이다.
도 4A 는 조타 각과 P 게인 사이의 예시적인 관계를 도시하는 그래프이다.
도 4B 는 조타 각과 I 게인 사이의 예시적인 관계를 도시하는 그래프이다.
도 5A 는 조타 각과 P 게인 사이의 다른 예시적인 관계를 도시하는 그래프이다.
도 5B 는 조타 각과 I 게인 사이의 다른 예시적인 관계를 도시하는 그래프이다.
도 6A 는 조타 각과 P 게인 사이의 또 다른 예시적인 관계를 도시하는 그래프이다.
도 6B 는 조타 각과 I 게인 사이의 또 다른 예시적인 관계를 도시하는 그래프이다.
도 7A 는 조타 각과 P 게인 사이의 또 다른 예시적인 관계를 도시하는 그래프이다.
도 7B 는 조타 각과 I 게인 사이의 또 다른 예시적인 관계를 도시하는 그래프이다.
도 8 은 본 발명의 제 2 제어 예를 나타내며, 도 1 의 전자 제어 유닛의 기능 블록도를 도시한다.
도 9 는 도 8 의 조타 각 결정부에서 실행되는 조타 각 결정 프로그램을 도시하는 순서도이다.
도 10 은 도 8 의 PI 게인 설정부에서 실행되는 PI 게인 설정 프로그램을 도시하는 순서도이다.
도 11 은 P 게인 및 I 게인을 저장하는 메모리 맵을 설명하기 위해 사용된 표이다.
도 12 는 본 발명의 제 3 제어 예를 나타내며, 도 1 의 전자 제어 유닛의 기능 블록도를 도시한다.
도 13 은 도 12 의 게인변화조건 결정부에서 실행되는 게인변화조건 결정 프로그램을 도시하는 순서도이다.
도 14 는 도 12 의 게인변화조건 결정 프로그램의 변형을 도시하는 순서도이다.
도 15A 는 조타 각과 종료 조건 플래그 사이의 관계를 도시하는 그래프이다.
도 15B 는 조타 속도와 조타 속도 조건 플래그 사이의 관계를 도시하는 그래프이다.
도 16 은 본 발명의 제 4 제어 예를 나타내며, 도 1 의 전자 제어 유닛의 기능 블록도를 도시한다.
도 17 은 도 16 의 게인변화조건 결정부에서 실행되는 게인변화조건 결정 프로그램을 도시하는 순서도이다.
도 18 은 본 발명의 제 5 제어 예를 나타내며, 도 1 의 전자 제어 유닛의 기능 블록도를 도시한다.
도 19 는 도 18 의 전류변화율 연산부에서 실행되는 전류변화율 연산 프로그 램을 도시하는 순서도이다.
도 20 은 도 18 의 게인변화조건 결정부에서 실행되는 게인변화조건 결정 프로그램을 도시하는 순서도이다.
도 21 은 본 발명의 제 6 제어 예를 나타내며, 도 1 의 전자 제어 유닛의 기능 블록도를 도시한다.
도 22 는 도 21 의 게인변화조건 결정부에서 실행되는 게인변화조건 결정 프로그램을 도시하는 순서도이다.
도 23 은 제 1 제어 예의 변형을 나타내며, 도 1 의 전자 제어 유닛의 기능 블록도를 도시한다.
도 24 는 제 2 제어 예의 변형을 나타내며, 도 1 의 전자 제어 유닛의 기능 블록도를 도시한다.
도 25 는 제 2 제어 예의 변형을 나타내며, 도 1 의 전자 제어 유닛의 기능 블록도를 도시한다.
도 26 은 제 4 제어 예의 변형을 나타내며, 도 1 의 전자 제어 유닛의 기능 블록도를 도시한다.
도 27 은 제 5 제어 예의 변형을 나타내며, 도 1 의 전자 제어 유닛의 기능 블록도를 도시한다.
도 28 은 제 6 제어 예의 변형을 나타내며, 도 1 의 전자 제어 유닛의 기능 블록도를 도시한다.
이제, 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명한다. 도 1 은 본 발명에 따른 조타 보조 장치를 포함하는 차량용 조타 장치 전체를 도시하는 개략도이다.
이 차량용 조타 장치는 조타 축 (12) 을 포함하며, 이 조타 축의 상단부는 조타 핸들 (11) 에 연결되어 조타 축 (12) 이 조타 핸들 (11) 과 함께 회전하게 한다. 피니언 기어 (13) 가 조타 축 (12) 의 하단부에 연결되어, 피니언 기어 (13) 는 조타 축 (12) 과 함께 회전한다. 피니언 기어 (13) 는 랙 바 (14) 에 형성된 랙 이 (tooth) 와 맞물려 있어 랙 및 피니언 기구를 형성한다. 좌우 전륜 (FW1, FW2) 이 타이 로드 및 너클 아암 (비도시) 을 통해 랙 바 (14) 의 대향하는 단부에 조타가능하게 연결되어 있다. 좌우 전륜 (FW1, FW2) 은 조타 축 (12) 의 그 축선에 대한 회전에 의한 랙 바 (14) 의 축선방향 변위에 따라 좌측 또는 우측으로 조타된다.
조타 보조용 전동기 (15) 가 랙 바 (14) 에 조립되어 있다. 전동기 (15) 는 동력 전달 가능한 방식으로 볼-스크류 기구 (16) 를 통해 랙 바 (14) 에 연결되어 있다. 전동기 (15) 는 회전하여 좌우 전륜 (FW1, FW2) 의 조타를 보조한다. 감속기 및 회전-직선 운동 변환기의 역할을 하는 볼-스크류 기구 (16) 는 전동기 (15) 의 회전 운동을 직선 운동으로 변환하면서 회전 속도를 감소시키며, 직선 운동을 랙 바 (14) 에 전달한다. 전동기 (15) 를 랙 바 (14) 에 조립하는 대신에, 전동기 (15) 를 조타 축 (12) 에 조립하여, 전동기 (15) 의 회전을 감속기를 통해 조타 축 (12) 에 전달함으로써, 조타 축 (12) 을 그 축선에 대해 구동시킬 수 도 있다.
다음으로, 전동기 (15) 의 작동을 제어하는 전기 제어 장치를 설명할 것이다. 전기 제어 장치는 조타 토크 센서 (21), 조타 각 센서 (22), 및 차속 센서 (23) 를 포함한다. 조타 토크 센서 (21) 는 조타 축 (12) 에 조립되고, 조타 핸들 (11) 을 회전시키는 작동의 결과로서 조타 축 (12) 에 작용하는 조타 토크 (T) 를 검출하도록 적용된다. 조타 토크 (T) 는, 좌우 전륜 (FW1, FW2) 이 우측 또는 좌측으로 조타되는 지에 따라 정 또는 부의 값은 취하며, 정 또는 부의 값의 크기는 조타 토크 (T) 의 크기를 나타낸다. 조타 토크 센서 (21) 를 조타 축 (12) 에 조립하는 대신에, 축선방향으로의 랙 바 (14) 의 뒤틀림 양으로부터 조타 토크 (T) 를 검출하도록 조타 토크 센서 (21) 를 랙 바 (14) 에 조립할 수 있다.
조타 각 센서 (22) 는 조타 축 (12) 에 조립되며, 조타 축 (12) 의 회전 각을 검출함으로써 조타 핸들 (11) 의 실제 조타 각 (θ) 을 검출하도록 적용된다. 실제 조타 각 (θ) 은, 조타 핸들 (11) 이 시계방향 또는 반시계방향으로 회전하는지에 따라 정 또는 부의 값을 취하며, 정 또는 부의 값의 크기는 실제 조타 각 (θ) 의 크기를 나타낸다. 조타 각 센서 (22) 를 조타 축 (12) 에 조립하는 대신에, 축선방향으로의 랙 바 (14) 의 변위량으로부터 실제 조타 각 (θ) 을 검출하도록 조타 각 센서 (22) 를 랙 바 (14) 에 조립할 수 있다. 또한, 전동기 (15) 의 회전 각은 실제 조타 각 (θ) 에 비례하기 때문에, 실제 조타 각 (θ) 은 전동기 (15) 의 회전 각으로부터 검출될 수 있다. 특히, 실제 조타 각 (θ) 은 좌 우 전륜 (FW1, FW2) 의 조타 각에 비례하기 때문에, 좌우 전륜 (FW1, FW2) 의 조타 각의 이용을 통해 유사한 검출이 실행될 수 있다. 차속 센서 (23) 는 차속 (V) 을 검출한다.
조타 토크 센서 (21), 조타 각 센서 (22) 및 차속 센서 (23) 는 전자 제어 유닛 (24) 에 연결되어 있다. 전자 제어 유닛 (24) 은 CPU, ROM, RAM 등으로 구성된 마이크로컴퓨터로 주로 형성되어 있다. 전자 제어 유닛 (24) 은 하술 할 다향한 컴퓨터 프로그램 제어를 사용하여 구동 회로 (25) 를 통해 전동기 (15) 를 구동시킨다. 구동 회로 (25) 는 전자 제어 유닛 (24) 으로부터 제어 전압 값 (E0) 을 받아 제어 전압 값 (E0) 에 비례하는 전류를 전동기 (15) 에 공급하여, 전동기 (15) 가 제어 전압 값 (E0) 에 비례하는 보조 토크를 발생시키게 한다. 전류 센서 (25a) 가 구동 회로 (25) 에 제공되어 있다. 전류 센서 (25a) 는 전동기 (15) 를 통해 흐르는 전류의 크기를 나타내는 실제 전류 값 (I) 을 검출하여, 전자 제어 유닛 (24) 에 이 값을 공급한다.
전술한 것은 본 발명에 따른 차량용 조타 장치의 예시적인 하드웨어 구성이다. 다양한 제어 예를 계속해서 기술할 것이다. 이들 제어 예에서, 점화 스위치 작동에 대한 응답으로, 전자 제어 유닛 (24) 내의 CPU 는 ROM 에 저장된 프로그램을 실행하여 전동기 (15) 의 회전을 제어한다. 제어 예에 대한 이하의 설명에서, CPU 에 의해 실행되는 프로그램을 기능 블록도로 각각 나타낸다.
a. 제 1 제어 예
우선, 도면을 참조하여 제 1 제어 예를 상세하게 설명할 것이다. 도 2 는 이 제 1 제어 예에 따른 전자 제어 유닛 (24) 의 기능 블록도이다. 목표전류값 결정부 (BL1) 가, 조타 토크 센서 (21) 에 의해 검출된 조타 토크 (T) 및 차속 센서 (23) 에 의해 검출된 차속 (V) 을 사용하여 목표전류값 표를 참조하면서, 조타 토크 (T) 및 차속 (V) 에 따라 변하는 목표 전류 값 (I*) 을 결정한다. 이 목표전류값 표는 전자 제어 유닛 (24) 의 ROM 에 미리 저장되어 있다. 도 3 에 도시되어 있는 바와 같이, 복수의 대표적인 차속 각각에 대해, 목표전류값 표는 조타 토크 (T) 에 따라 비선형적으로 증가하는 목표 전류 값 (I*) 을 저장한다. 주어진 조타 토크 (T) 에 대해, 차속 (V) 이 작을 수록, 목표 전류 값 (I*) 은 커진다. 특히, 이 목표전류값 표를 이용하는 대신에, 목표 전류 값 (I*) 을 나타내는 미리 준비된 함수를 사용하여 목표 전류 값 (I*) 을 연산할 수 있으며, 상기 목표 전류 값은 조타 토크 (T) 및 차속 (V) 에 따라 변한다.
이와 같이 결정된 목표 전류 값 (I*) 은 전류-편차 연산부 (BL2) 에 공급된다. 이 전류편차 연산부 (BL2) 는 전류 센서 (25a) 에 의해 검출된 실제 전류 값 (I) 을 수신한다. 전류편차 연산부 (BL2) 는 목표 전류 값 (I*) 으로부터 실제 전류 값 (I) 을 뺌으로써 전류 편차 (ΔI (=I*-I)) 를 연산하며, 전류 편차 (ΔI) 를 적분 연산부 (BL3) 및 P 게인 (gain) 제어부 (BL4) (즉, 비례-항-게인 제 어부 (BL4)) 로 공급한다. 적분 연산부 (BL3) 는, 시간의 경과에 따라 변하는 전류 편차 (ΔI) 에 대한 적분 연산을 실행하여, 적분 연산된 전류 편차 (ΔI)) 를 I 게인 제어부 (BL5) (즉, 적분-항-게인 제어부 (BL5)) 에 공급한다.
한편, PI 게인 설정부 (BL6) (즉, 비례/적분-제어-게인 설정부 (BL6)) 가, 조타 각 센서 (22) 에 의해 검출된 실제 조타 각 (θ) 을 사용하여 P 게인 표 (즉, 비례-항-게인 표) 및 I 게인 표 (적분-항-게인 표) 를 참조하면서, 실제 조타 각 (θ) 에 따라 변하는 P 게인 (Kp) 및 I 게인 (Ki) 를 설정한다. 이 P 게인 표 및 I 게인 표는 전자 제어 유닛 (24) 의 ROM 에 미리 제공되어 있다. 도 4A 및 도 4B 에 도시되어 있는 바와 같이, P 게인 표 및 I 게인 표는 P 게인 (Kp) 및 I 게인 (Ki) 을 저장하며, P 게인 및 I 게인 각각은, 실제 조타 각 (θ) 의 절대 값 (│θ│) 이 소정의 조타 각 (θ1) (예컨대, 500°) 과 같거나 이보다 작을 경우에는 큰 값을 취하며, 절대 값 (│θ│) 이 소정의 조타 각보다 클 경우에는 작은 값을 취한다. 특히, P 게인 및 I 게인 표를 이용하는 대신에, P 게인 (Kp) 및 I 게인 (Ki) 을 각각 나타내는 미리 준비된 함수를 사용하여 P 게인 (Kp) 및 I 게인 (Ki) 을 연산할 수 있으며, P 게인 및 I 게인은 실제 조타 각 (θ) 에 따라 변한다.
P 게인 제어부 (BL4) 는, 전류 편차 연산부 (BL2) 로부터 공급된 전류 편차 (ΔI) 를 PI 게인 설정부 (BL6) 로부터 공급된 P 게인 (Kp) 과 곱함으로써 획득되는 비례 제어 값 (Kp·ΔI) 을 가산부 (BL7) 에 출력한다. I 게인 제어부 (BL5) 는, 적분 연산부 (BL3) 로부터 공급된 전류 편차 적분 값 (∫ΔIdt) 을 PI 게인 설정부 (BL6) 로부터 공급된 I 게인 (Ki) 과 곱함으로써 획득되는 적분 제어 값 (Ki·∫ΔIdt) 을 가산부 (BL7) 에 출력한다. 가산부 (BL7) 는 비례 제어 값 (Kp·ΔI) 과 적분 제어 값 (Ki·∫ΔIdt) 을 함께 가산하여, 결과 값 (Kp·ΔI + Ki·∫ΔIdt) 을 제어 전압 값 (E0) 으로서 구동 회로 (25) 에 출력한다.
구동 회로 (25) 는 제어 전압 값 (E0) 에 비례하는 구동 전류를 전동기 (15) 에 공급하고, 전동기 (15) 의 회전을 피드백제어한다. 따라서, 전동기 (15) 는 회전하여 제어 전압 값 (E0) 에 비례하는 회전 토크를 출력한다. 전동기 (15) 의 회전은 볼-스크류 기구 (16) 에 전달되며, 볼-스크류 기구는 전동기 (15) 의 회전 운동을 직선 운동으로 변환시키면서 회전 속도를 감소시키고 랙 바 (14) 를 축선 방향으로 구동시킨다. 결과적으로, 조타 핸들 (11) 을 회전시키는 운전자의 조작이 전동기 (15) 에 의해 보조되어, 좌우 전륜 (FW1, FW2) 은 운전자에 의해 가해진 조타력 및 전동기 (15) 에 의해 발생된 보조력에 의해 조타된다.
따라서, 운전자는 전동기 (15) 에 의해 발생된 보조력에 의해 보조를 받으면서 조타 핸들 (11) 을 회전시킬 수 있다. 이러한 경우에 있어서, 실제 조타 각 (θ) 이 커질 때에도, 전동기 (15) 는 목표 전류 값 (I*) 에 따라 구동되고 제어되며, 실제 조타 각 (θ) 이 큰 상태에서 요구되는 전동기 (15) 의 제어량이 확보되어, 조타감은 저하되지 않는다. 또한, 실제 조타 각 (θ) 의 절대 값 (│θ│) 이 소정의 조타 각 (θ1) 과 같거나 이보다 작을 경우에는, P 게인 (Kp) 및 I 게인 (Ki) 은 각각의 큰 값으로 설정된다. 큰 값으로 설정된 P 게인 (Kp) 및 I 게인 (Ki) 을 사용하는 결과로서, 이러한 제 1 제어 예에 있어서, 실제 조타 각 (θ) 의 절대 값 (│θ│) 이 소정의 조타 각 (θ1) 내에 있는 한, 전동기 (15) 의 제어 응답성은 높게 유지되므로, 전동기 (15), 볼-스크류 기구 (16), 랙 바 (14) 등으로 구성되는 조타 기구로부터의 이상음 발생을 억제한다. 실제 조타 각 (θ) 의 절대 값 (│θ│) 이 증가하여 소정의 조타 각 (θ1) 을 초과하는 경우, 피드백 게인인 게인 (Kp, Ki) 은 더 작은 값으로 변한다. 더 작은 게인 (Kp, Ki) 으로 전동기 (15) 를 피드백 제어한 결과로서, 제어 전압 값 (E0) 의 변동이 증가하는 경우에도, 전동기 (15) 의 출력 토크는 변화하기가 어려워져, 조타 기구의 과잉보상에 의한 이상음의 발생이 억제된다.
특히, 제 1 제어 예에 있어서, 실제 조타 각 (θ) 의 절대 값 (│θ│) 이 소정의 조타 각 (θ1) 을 초과하는 경우에, 제 1 값으로부터 제 2 값으로 변하는 P 게인 (Kp) 및 I 게인 (Ki) 을 각각 저장하는 P 게인 표 및 I 게인 표가 사용된다. 그러나, 이러한 표 대신에, 도 5A 및 도 5B 에 도시되어 있는 바와 같이, 실제 조타 각 (θ) 의 절대 값 (│θ│) 이 증가하면서 소정의 조타 각 (θ1) 을 통해 지나감에 따라, 큰 값으로부터 작은 값으로 점진적으로 변하는 P 게인 (Kp) 및 I 게인 (Ki) 을 각각 저장하는 P 게인 표 및 I 게인 표가 사용될 수 있다. 이러한 경우에 있어서, 피드백 제어는 실제 조타 각 (θ) 의 변화에 따라 매끄럽게 변하는 P 게인 (Kp) 및 I 게인 (Ki) 의 사용에 의해 실행되어, 피드백 게인의 전환은 매끄럽게 달성된다. 따라서, 전술한 제 1 제어의 경우에 비해, 운전자는 그가 조타 핸들 (11) 을 회전시킬 때 부자연스러운 느낌을 너 적게 느낀다.
제 1 제어 예 및 그 변형에 있어서, 실제 조타 각 (θ) 의 절대 값 (│θ│) 이 증가하는 경우, P 게인 (Kp) 및 I 게인 (Ki) 은 절대 값 (│θ│) 이 작을 때의 값보다 작은 값으로 감소한다. 그러나, 도 6A 및 도 6B 에 도시되어 있는 바와 같이, 실제 조타 각 (θ) 의 절대 값 (│θ│) 이 소정의 조타 각 (θ1) 과 같거나 그 미만일 경우에는 작은 값을 취하고, 절대 값 (│θ│) 이 소정의 조타 각 (θ1) 을 초과하는 경우에는 큰 값은 취하는 P 게인 (Kp) 및 I 게인 (Ki) 을 각각 저장하는 P 게인 표 및 I 게인 표가 사용될 수 있다. 이러한 변형에서도, 도 7A 및 도 7B 에 도시되어 있는 바와 같이, 실제 조타 각 (θ) 의 절대 값 (│θ│) 이 증가하면서 소정의 조타 각 (θ1) 을 통해 지나감에 따라, 작은 값으로부터 큰 값으로 점진적으로 변하는 P 게인 (Kp) 및 I 게인 (Ki) 을 각각 저장하는 P 게인 표 및 I 게인 표가 사용될 수 있다.
제 1 제어 예의 경우에서처럼, 전동기 (15) 의 제어 응답성 (즉, 주파수 응답성) 이 높고 실제 조타 각 (θ) 의 절대 값 (│θ│) 이 크지 않은 상태에서, 전동기 (15), 볼-스크류 기구 (16), 및 랙 바 (14) 로 구성된 조타 기구로부터 이상음이 발생되지 않도록 전동기 (15) 에 대한 제어가 조율될 수 있다. 그러나, 어떤 조타 보조 장치에서는, 실제 조타 각 (θ) 의 절대 값 (│θ│) 이 크지 않은 범위 내에서 전동기 (15) 의 제어 응답성 (즉, 주파수 응답성) 을 낮춤으로써, 조타 기구로부터 이상음이 발생되지 않도록 조타 기구의 특성에 따라 전동기 (15) 에 대한 제어가 조율된다. 이러한 경우에 있어서, 실제 조타 각 (θ) 의 절대 값 (│θ│) 이 증가하는 경우, 조타 기구의 작동에 대한 전동기 (15) 의 출력 토크의 응답 지연이 현저해지는 경향이 있다. 그러나, 전술한 변형에서는, 실제 조타 각 (θ) 의 절대 값 (│θ│) 이 큰 경우, P 게인 (Kp) 및 I 게인 (Ki) 모두는 제 1 제어 예의 경우에서와 반대로 증가한다. 그러므로, 전동기 (15) 의 출력 토크의 응답 지연은 완화되며, 조타 기구로부터의 비정상의 발생은 억제된다.
제 1 제어 예 및 그 변형에 있어서, 전동기 (15) 는 P 게인 (Kp) 및 I 게인 (Ki) 모두를 사용하여 피드백제어된다. 그러나, 전동기 (15) 는 P 게인 (Kp) 및 I 게인 (Ki) 중 하나만을 사용하여 피드백제어될 수 있다. 후술할 다른 제어 예에서는, 전동기 (15) 가 P 게인 (Kp) 및 I 게인 (Ki) 모두를 사용하여 피드백제어됨에 불구하고, 전동기 (15) 는 다른 제어 예에서도 P 게인 (Kp) 및 I 게인 (Ki) 중 하나만의 사용에 의해 피드백제어될 수 있다.
b. 제 2 제어 예
다음으로, 제 2 제어 예를 설명할 것이다. 도 8 은 제 2 제어 예에 따른 전자 제어 유닛 (24) 의 기능 블록도를 도시한다. 도 8 의 블록도는 조타각 결정부 (BL8) 가 PI 게인 설정부 (BL6) 의 앞 단계에 부가된다는 점에서 도 2 의 블록도와 다르다. 도 8 의 PI 게인 설정부 (BL6) 는 도 2 의 PI 게인 설정부 (BL6) 와 기능에 있어서 다르지만, 나머지 부분들은 도 2 의 기능 블록도의 부분들과 동일하다. 그러므로, 제 1 제어 예와 다른 부분만을 설명할 것이고, 나머지 부분의 설명은 반복하지 않는다.
조타각 결정부 (BL8) 는, 소정의 짧은 기간에, 단계 (S10) 내지 단계 (S15) 로 구성되는 조타각 결정 프로그램을 반복적으로 실행하여 플래그 (flag) (FLG) 를 "0" 또는 "1" 로 설정한다. 플래그 (FLG) 는 P 게인 및 I 게인을 설정하기 위한 조건을 결정하는데 사용된다. 즉, 조타각 결정부 (BL8) 는 조타각 센서 (22) 로부터 실제 조타 각 (θ) 을 획득하며, 실제 조타 각 (θ) 의 절대 값 (│θ│) 이 소정의 조타 각 (θ1) 과 같거나 그 미만인 경우에는 "0" 으로, 그리고 절대 값 (│θ│) 이 소정의 조타 각 (θ1) 을 초과하는 경우에는 "1" 로 플래그 (FLG) 를 설정한다.
PI 게인 설정부 (BL6) 는, 소정의 짧은 기간에, 단계 (S20) 내지 단계 (S24) 로 구성되는 도 10 의 PI 게인 설정 프로그램을 반복적으로 실행하여, P 게인 맵 및 I 게인 맵 각각을 참조해, 조타각 결정부 (BL8) 에 의해 설정된 플래그 (FLG) 의 값에 따라 P 게인 (Kp) 및 I 게인 (Ki) 을 설정한다. 즉, P 게인 맵 및 I 게인 맵은 도 11 에 도시되어 있고, 플래그 (FLG) 의 값이 "0" 일 경우, P 게인 (Kp) 및 I 게인 (Ki) 은 통상의 상수 (Kp1, Ki1) 로 각각 설정된다. 플래그 (FLG) 의 값이 "1" 일 경우, P 게인 (Kp) 및 I 게인 (Ki) 은 각각 이상음 대응 상수 (Kp2, Ki2) 로 설정된다.
전동기 (15) 의 제어 응답성이 높고 실제 조타 각 (θ) 의 절대 값 (│θ│) 이 크지 않은 상태에서 조타 기구 (전동기 (15), 볼-스크류 기구 (16), 및 랙 바 (14) 로 구성) 로부터 이상음이 발생되지 않도록 전동기 (15) 에 대한 제어가 조율되는 경우에, 도 4A 및 도 4B 의 게인 표의 경우에서와 같이, P 게인 맵 및 I 게인 맵은 이상음 대응 상수 (Kp2, Ki2) 가 통상의 상수 (Kp1, Ki1) 보다 더 작은 값을 취하도록 준비된다. 한편, 전동기 (15) 에 대한 제어 응답성이 낮고 실제 조타 각 (θ) 의 절대 값 (│θ│) 이 크지 않은 상태에서 조타 기구로부터 이상음이 발생되지 않도록 전동기 (15) 에 대한 제어가 조율되는 경우에, 도 6A 및 도 6B 의 게인 표에서와 같이, P 게인 맵 및 I 게인 맵은 이상음 대응 상수 (Kp2, Ki2) 가 통상의 상수 (Kp1, Ki1) 보다 더 큰 값을 취하도록 준비된다. 특히, 하술할 제어 예에서, 이들 상수 (Kp1, Ki1, Kp2, Ki2) 가 또한 사용되며, 상기의 방식으로 설정된다.
전술한 바와 같이, 제 2 제어 예에서도, 전술한 제 1 제어 예의 경우에서와 같이, 실제 조타 각 (θ) 의 절대 값 (│θ│) 이 증가하는 경우, P 게인 (Kp) 및 I 게인 (Ki) 은 통상의 상수 (Kp1, Ki1) 로부터 이상음 대응 상수 (Kp2, Ki2) 로 전환된다. 그러므로, 제 2 제어 예에서도, 제 1 제어 예의 경우처럼, 실제 조타 각 (θ) 이 변할 때에도, 우수한 조타감이 항상 유지되며, 볼-스크류 기구 (16) 및 랙 바 (14) 로 구성되는 조타 기구로부터의 이상음의 발생이 항상 억제된다.
c. 제 3 제어 예
다음으로, 제 3 제어 예를 설명한다. 도 12 는 제 3 제어 예에 따른 전자 제어 유닛 (24) 의 기능 블록도를 도시한다. 도 12 의 블록도는, 조타각 결정부 (BL8) 가 조타속도 연산부 (BL9) 및 게인변화조건 결정부 (BL10) 로 대체된다는 점에서 제 2 실시예에 대한 도 8 의 블록도와 상이하다. PI 게인 설정부 (BL6) 를 포함하는 나머지 부분은 도 8 의 나머지 부분과 동일하기 때문에, 제 2 제어 예와 상이한 부분만을 설명할 것이며, 나머지 부분의 설명은 반복하지 않을 것이다.
조타속도 연산부 (BL9) 는 조타 각 센서 (22) 로부터 획득된 실제 조타 각 (θ) 을 시간에 대해 미분하고, 조타 핸들 (11) 의 조타 속도 (ω) (좌우 전륜 (FW1, FW2) 의 조타 속도 및 전동기 (15) 의 회전 속도와 동등) 를 연산한다. 게인변화조건 결정부 (BL10) 는, 소정의 짧은 기간에, 단계 (S30) 내지 단계 (S36) 로 구성되는 도 13 의 게인변화조건 결정부 프로그램을 반복적으로 실행하여, 실제 조타 각 (θ) 및 조타 속도 (ω) 에 따라 플래그 (FLG) 를 "0" 또는 "1" 로 설정한다. 즉, 게인변화조건 결정부 (BL10) 는 조타 각 센서 (22) 및 연산된 조타 속도 (ω) 로부터 실제 조타 각 (θ) 을 획득하고, 획득된 실제 조타 각 (θ) 의 절대 값 (│θ│) 이 소정의 조타 각 (θ1) 과 같거나 그보다 작을 때, 또는 획득된 조타 속도 (ω) 의 절대 값 (│ω│) 이 소정의 조타 속도 (ω1) (예컨대, 100 °/sec) 와 같거나 그보다 클 때, 플래그 (FLG) 를 "0" 으로 설정한다. 게인변화조건 결정부 (BL10) 는, 실제 조타 각 (θ) 의 절대 값 (│θ│) 이 소정의 조타 각 (θ1) 보다 클 때, 및 조타 속도 (ω) 의 절대 값 (│ω│) 이 소정의 조타 속도 (ω1) 보다 작을 때, 플래그 (FLG) 를 "1" 로 설정한다.
제 3 제어 예에 있어서, P 게인 (Kp) 및 I 게인 (Ki) 이 제 2 제어 예에 따라 전환됨에 불구하고, 조타 속도 (ω) 의 절대 값 (│ω│) 이 소정의 조타 속도 (ω1) 보다 작지 않은 한, 실제 조타 각 (θ) 의 절대 값 (│θ│) 이 소정의 조타 각 (θ1) 보다 클 경우에도, P 게인 (Kp) 및 I 게인 (Ki) 은 통상의 상수 (Kp1, Ki1) 로부터 이상음 대응 상수 (Kp2, Ki2) 로 전환되지 않는다. 결과적으로, 조타 핸들 (11) 은, 조타 핸들 (11) 이 큰 각으로 조타된 상태에서 갑자기 더 조타되는 경우에도, 전동기 (15) 의 제어 응답성은 적절히 제어되어 조타 기구에 있어서의 이상음의 발생 및 문제의 발생이 방지될 수 있다.
구체적으로는, 전동기 (15) 의 제어 응답성이 높고 실제 조타 각 (θ) 의 절대 값 (│θ│) 이 크지 않은 상태에서 조타 기구로부터 이상음이 발생되지 않도록 전동기 (15) 에 대한 제어가 조율되는 경우에, 절대 값 (│θ│) 이 큰 상태에서 조타 핸들 (11) 이 조타되는 경우, 갑작스러운 전압 (전류) 변화가 필요한 경우가 있다. 이러한 경우에 있어서, 전동기 (15) 의 제어 응답성이 나쁘면, 조타 기구로부터 이상음이 발생될 수 있고, 문제가 발생할 수 있다. 그러나, 제 3 제어 예에 따르면, 이러한 경우에 있어서, P 게인 (Kp) 및 I 게인 (Ki) 은 통상의 상수 (Kp1, Ki1) 로부터 이상음 대응 상수 (Kp2, Ki2) 로 전환되지 않아; 즉 P 게인 (Kp) 및 I 게인 (Ki) 은 높은 값으로부터 낮은 값으로 전환되지 않아, 전동기 (15) 의 제어 응답성이 이전에 설정된 높은 레벨로 유지되고, 조타 기구에 있어서의 이상음의 발생 및 문제의 발생이 방지된다.
한편, 전동기 (15) 의 제어 응답성이 낮고 실제 조타 각 (θ) 의 절대 값 (│θ│) 이 크지 않은 상태에서 조타 기구로부터 이상음이 발생되지 않도록 전동기 (15) 에 대한 제어가 조율되는 경우에, 절대 값 (│θ│) 이 큰 상태에서 조타 핸들 (11) 이 높은 속도로 조타되는 경우, 갑작스러운 전압 (전류) 변화가 필요한 경우가 있다. 이러한 경우에 있어서, 전동기 (15) 의 제어 응답성이 급격하게 증가하면, 전동기 (15) 와 조타 기구 사이의 응답성의 차이로 인해 이상음이 발생 될 수 있고, 시스템은 예외적으로 작동할 수 있다. 그러나, 이러한 경우에 있어서, P 게인 (Kp) 및 I 게인 (Ki) 은 통상의 상수 (Kp1, Ki1) 로부터 이상음 대응 상수 (Kp2, Ki2) 로 전환되지 않아; 즉 P 게인 (Kp) 및 I 게인 (Ki) 이 낮은 값으로부터 높은 값으로 전환되지 않아, 전동기 (15) 의 제어 응답성은 과도한 정도로 갑작스럽게 증가하지 않고, 조타 기구에 있어서의 이상음의 발생 및 문제의 발생이 방지된다.
특히, 제 3 제어 예는 실제 조타 각 (θ) 및 획득된 조타 속도 (ω) 에 따라 P 게인 (Kp) 및 I 게인 (Ki) 을 변화시키는 제어에 이력현상을 부여하도록 변형될 수 있다. 이러한 변형에 있어서, 게인변화조건 결정부 (BL10) 는, 소정의 짧은 기간에, 도 13 의 게인변화조건 결정 프로그램 대신에, 도 14 의 게인변화조건 결정 프로그램을 반복적으로 실행한다.
이 게인변화조건 결정 프로그램에 있어서, 단계 (S40) 에서 프로그램 실행을 시작한 이후에, 게인변화조건 결정부 (BL10) 는 단계 (S41) 에서 실제 조타 각 (θ) 및 조타 속도 (ω) 를 획득한다. 단계 (S42) 내지 단계 (S46) 의 처리에 의해, 게인변화조건 결정부 (BL10) 는 실제 조타 각 (θ) 변화에 따라 종료 조건 플래그 (EFL) 를 "0" 또는 "1" 로 설정한다. 즉, 도 15A 에 도시되어 있는 바와 같이, 종료 조건 플래그 (EFL) 가 "0" 으로 설정되어 있는 상태에서, 게인변화조건 결정부 (BL10) 는, 실제 조타 각 (θ) 의 절대 값 (│θ│) 이 소정의 조타 각 (θ1) (예컨대, 500°) 보다 클 경우, 플래그 (EFL) 의 값을 "1" 로 변화시킨다. 한편, 종료 조건 플래그 (EFL) 가 "1" 로 설정되어 있는 상태에서, 게인변 화조건 결정부 (BL10) 는, 실제 조타 각 (θ) 의 절대 값 (│θ│) 이 소정의 조타 각 (θ1) 보다 더 작은 소정의 조타 각 (θ2) (예컨대, 490°) 미만이 될 때, 플래그 (EFL) 의 값을 "0" 으로 변화시킨다.
또한, 단계 (S48) 내지 단계 (S52) 의 처리에 의해, 게인변화조건 결정부 (BL10) 는 조타 속도 (ω) 의 변화에 따라 조타속도 조건 플래그 (VFL) 를 "0" 또는 "1" 로 설정한다. 즉, 도 15B 에 도시되어 있는 바와 같이, 조타속도 조건 플래그 (VFL) 가 "0" 으로 설정되어 있는 상태에서, 게인변화조건 결정부 (BL10) 는, 획득된 조타 속도 (ω) 의 절대 값 (│ω│) 이 소정의 조타 각 (ω1) (예컨대, 100°/sec) 미만이 될 때, 조타속도 조건 플래그 (VFL) 의 값을 "1" 로 변화시킨다. 한편, 조타속도 조건 플래그 (VFL) 가 "1" 로 설정되어 있는 상태에서, 게인변화조건 결정부 (BL10) 는, 획득된 조타 속도 (ω) 의 절대 값 (│ω│) 이 소정의 조타 속도 (ω1) 보다 더 큰 소정의 조타 속도 (ω2) (예컨대, 200°/sec) 보다 더 커질 때, 조타속도 조건 플래그 (VFL) 의 값을 "0" 으로 변화시킨다.
단계 (S47), 및 단계 (S53) 내지 단계 (S55) 의 처리에 의해, 게인변화조건 결정부 (BL10) 는, 종료 조건 플래그 (EFL) 가 "0" 이거나, 조타속도 조건 플래그 (VFL) 가 "0" 일 때, 플래그 (FLG) 를 "0" 으로 설정한다. 한편, 게인변화조건 결정부 (BL10) 는, 종료 조건 플래그 (EFL) 가 "1" 이고, 조타속도 조건 플래그 (VFL) 가 "1" 일 때, 플래그 (FLG) 를 "1" 로 설정한다. PI 게인 설정부 (BL6) 는, 제 3 제어 예의 경우에서와 같이, 플래그 (FLG) 에 따라 P 게인 (Kp) 및 I 게인 (Ki) 을 변화시킨다. 결과적으로, 실제 조타 각 (θ) 및 조타 속도 (ω) 의 변화에 따라 P 게인 (Kp) 및 I 게인 (Ki) 을 변화시키는 제어에 이력현상이 부여된다.
제 3 제어 예의 이러한 변형에 따르면, 실제 조타 각 (θ) 및 조타 속도 (ω) 의 변화에 비해, P 게인 (Kp) 및 I 게인 (Ki) 의 전환 빈도가 감소된다. 결과적으로, P 게인 (Kp) 및 I 게인 (Ki) 의 전환 빈도; 즉 전동기 (15) 에 공급되는 구동 전류의 전환 빈도는 감소되고, 조타 기구의 이상음 발생은 더 효과적으로 억제된다.
d. 제 4 제어 예
다음으로, 제 4 제어 예를 설명할 것이다. 도 16 은 제 4 제어 예에 따른 전자 제어 유닛 (24) 의 기능 블록도를 도시한다. 도 16 의 블록도는, 조타속도 연산부 (BL9) 가 생략되고, 조타 속도 (ω) 대신, 전동기 (15) 를 통해 흐르며 전류 센서 (25a) 에 의해 검출되는 전류를 나타내는 실제 전류 값 (I) 이 게인변화조건 결정부 (BL10) 에 입력된다는 점에서, 제 3 제어 예에 대한 도 12 의 블록도와 상이하다. 나머지 부분은 도 12 의 나머지 부분과 동일하기 때문에, 제 3 제어 예와 상이한 부분만을 설명할 것이며, 나머지 부분에 대한 설명은 반복하지 않을 것이다.
게인변화조건 결정부 (BL10) 는, 소정의 짧은 기간에, 도 13 의 단계와 유사하지만 단계 (S31) 및 단계 (S33) 가 단계 (S31a) 및 단계 (S33a) 로 대체되는, 단계 (S30) 내지 단계 (S36) 로 구성되는 도 17 의 게인변화조건 결정 프로그램을 반복적으로 실행한다. 단계 (S31a) 에서, 게인변화조건 결정부 (BL10) 는 제 3 제어 예에 사용된 조타 속도 (ω) 가 아닌, 전류 센서 (25a) 로부터 실제 전류 값 (I) 을 획득한다. 단계 (S33a) 에서, 게인변화조건 결정부 (BL10) 는, 실제 전류 값 (I) 의 절대 값 (│I│) 이 소정의 전류 값 (I1) (예컨대, 30A) 보다 큰지 아닌지를 결정한다. 특히, 이 소정의 전류 값 (I1) 은, 차속 (V) 이 약 10 km/h 인 상태에서 조타 핸들 (11) 이 약 ±500 °의 조타 각으로 조타될 경우 (P 게인 (Kp) 및 I 게인 (Ki) 의 전환이 실행될 경우), 전동기 (15) 를 통해 흐르는 전류에 대응한다.
도 17 의 게인변화조건 결정 프로그램의 실행을 통해, 실제 조타 각 (θ) 의 절대 값 (│θ│) 이 소정의 조타 각 (θ1) 과 같거나 그 미만일 경우, 또는 실제 전류 값 (I) 의 절대 값 (│I│) 이 소정의 전류 값 (I1) 과 같거나 그 미만일 때, 게인변화조건 결정부 (BL10) 는 플래그 (FLG) 를 "0" 으로 설정한다. 또한, 실제 조타 각 (θ) 의 절대 값 (│θ│) 이 소정의 조타 각 (θ1) 보다 크고, 실제 전류 값 (I) 의 절대 값 (│I│) 이 소정의 절류 값 (I1) 보다 클 경우, 게인변화조건 결정부 (BL10) 는 플래그 (FLG) 를 "1" 로 설정한다.
이러한 제 4 제어 예에 있어서, P 게인 (Kp) 및 I 게인 (Ki) 은 제 2 제어 예에 따라 전환됨에 불구하고, 실제 전류 값 (I) 의 절대 값 (│I│) 이 소정의 전류 값 (I1) 보다 더 커지지 않는 한, 실제 조타 각 (θ) 의 절대 값 (│θ│) 이 소정의 조타 각 (θ1) 보다 더 클 경우에도, P 게인 (Kp) 및 I 게인 (Ki) 은 통상의 상수 (Kp1, Ki1) 로부터 이상음 대응 상수 (Kp2, Ki2) 로 전환되지 않는다. 즉, 실제 조타 각 (θ) 의 절대 값 (│θ│) 이 소정의 조타 각 (θ1) 과 대략 같 아질 경우에도, 차속 (V) 이 높으면, 실제 전류 값 (I) 의 절대 값 (│I│) 증가하지 않기 때문에 (도 3 참조), P 게인 (Kp) 및 I 게인 (Ki) 은 통상의 상수 (Kp1, Ki1) 로부터 이상음 대응 상수 (Kp2, Ki2) 로 전환되지 않는다. 결과적으로, 차량이 정지하거나 매우 낮은 속도로 이동하고, 조타 핸들 (11) 이 크게 조타되는 기간 동안 조타 기구로부터의 이상음의 발생을 방지하도록 통상의 상수 (Kp1, Ki1) 및 이상음 대응 상수 (Kp2, Ki2) 가 설정되어 있을 경우에도, 차량이 높은 속도로 이동하는 기간 동안 P 게인 (Kp) 및 I 게인 (Ki) 은 통상의 상수 (Kp1, Ki1) 로부터 이상음 대응 상수 (Kp2, Ki2) 로 전환되지 않으므로, 조타감의 저하가 방지될 수 있다.
특히, 제 4 제어 예는, 실제 조타 각 (θ) 및 실제 전류 값 (I) 에 따라 P 게인 (Kp) 및 I 게인 (Ki) 을 변화시키는 제어에 이력현상을 부여하도록 변형될 수 있다. 이러한 변형에 있어서, 게인변화조건 결정부 (BL10) 는, 소정의 짧은 기간에, 도 17 의 게인변화조건 결정 프로그램 대신에, 도 14 의 게인변화조건 결정 프로그램으로부터 변형된 프로그램을 반복적으로 실행한다.
도 14 의 게인변화조건 결정 프로그램으로부터 변화된 프로그램에서, 게인변화조건 결정부 (BL10) 는 단계 (S41) 에서 조타 속도 (ω) 대신에 실제 전류 값 (I) 을 획득하며, 단계 (S49) 의 결정 처리가 아닌 도 17 의 단계 (S33a) 의 결정 처리를 실행한다. 또한, 단계 (S50) 의 결정 처리를 실행하는 대신에, 게인변화조건 결정부 (BL10) 는, 실제 전류 값 (I) 의 절대 값 (│I│) 이 소정의 전류 값 (I1) 보다 더 작은 소정의 전류 값 (I2) 미만인지 아닌지를 결정한다. 실제 전류 값 (I) 의 절대 값 (│I│) 이 소정의 전류 값 (I2) 미만일 경우, 게인변화조건결정부 (BL10) 는 단계 (S52) 로 진행된다. 실제 전류 값 (I) 의 절대 값 (│I│) 이 소정의 전류 값 (I2) 과 같거나 그보다 더 클 경우, 게인변화조건 결정부 (BL10) 는 단계 (S53) 로 진행된다. 특히, 이러한 경우에 있어서, 전술한 조타속도 조건 플래그 (VFL) 는 전류 조건 플래그 (VFL) 로서 읽힐 것이다.
결과적으로, 제 4 제어 예의 변형에 따라서도, 실제 조타 각 (θ) 및 실제 전류 값 (I) 의 변화에 비해 P 게인 (Kp) 및 I 게인 (Ki) 의 전환 빈도는 감소된다. 그러므로, P 게인 (Kp) 및 I 게인 (Ki) 의 전환 빈도; 즉 전동기 (15) 에 공급되는 구동 전류의 전환 빈도는 완화되고, 조타 기구에 있어서의 이상음의 발생이 더 효과적으로 억제된다.
제 4 제어 예 및 그 변형에 있어서, 실제 전류 값 (I) 은 P 게인 (Kp) 및 I 게인 (Ki) 의 전환 제어에 사용된다. 그러나, 목표 전류 값 (I*) 은 실제 전류 값 (I) 과 대략 같기 때문에, 전동기 (15) 를 통해 흐르는 전류를 나타내는 실제 전류 값 (I) 대신에, 목표 전류 값 (I*) 을 사용할 수 있다.
e. 제 5 제어 예
다음으로, 제 5 제어 예를 설명할 것이다. 도 18 은 제 5 제어 예에 따른 전자 제어 유닛 (24) 의 기능 블록도를 도시한다. 도 18 의 블록도는, 조타속도 연산부 (BL9) 대신에 전류변화율 연산부 (BL11) 가 사용되며, 조타 속도 (ω) 대신에, 전류변화율 연산부 (BL11) 에 의해 연산된 전류 변화율 (Irt) 이 게인변화 조건 결정부 (BL10) 에 입력된다는 점에서, 제 3 제어 예에 대한 도 12 의 블록도와 상이하다. 나머지 부분은 도 12 의 나머지 부분과 동일하기 때문에, 제 3 제어 예와 다른 부분만을 설명할 것이며, 나머지 부분에 대한 설명은 반복하지 않을 것이다.
전류변화율 연산부 (BL11) 는, 소정의 짧은 기간에, 단계 (S60) 내지 단계 (S65) 로 구성되는 도 19 의 전류변화율 연산 프로그램을 반복적으로 실행하여, 조타 토크 (T) 의 변화율에 대한 목표 전류 값 (I*) 의 변화율의 비를 전류 변화율 (Irt) 로서 연산한다. 구체적으로는, 단계 (S61) 에서, 전류변화율 연산부 (BL11) 는 조타 토크 센서 (21) 에 의해 검출된 조타 토크 (T) 및 목표전류값 결정부 (BL1) 에 의해 결정된 목표 전류 값 (I*) 을 획득한다. 다음으로, 단계 (S62) 에서, 전류변화율 연산부 (BL11) 는, 현재 처리시의 조타 토크 (Tnew) 로부터 이전 처리시의 조타 토크 (Told) 를 빼고, 뺀 결과 (Tnew - Told) 의 절대 값 (│Tnew - Told│) 을 토크 변화 (ΔT) 로서 연산한다. 다음으로, 단계 (S63) 에서, 전류변화율 연산부 (BL11) 는 현재 처리시의 목표 전류 값 (I*new) 으로부터 이전 처리시의 목표 전류 값 (I*old) 을 빼고, 뺀 결과 (I*new - I*old) 의 절대 값 (│I*new - I*old│) 을 목표전류 변화 (ΔI*) 로서 연산한다. 후속으로, 단계 (S64) 에서, 전류변화율 연산부 (BL11) 는 목표전류 변화 (ΔI*) 를 토크 변화 (Δ T) 로 나누어 전류 변화율 (Irt) 을 연산한다.
게인변화조건 결정부 (BL10) 는, 소정의 짧은 기간에, 도 13 의 단계들과 유사하지만 단계 (S31) 및 단계 (S33) 가 단계 (S31b) 및 단계 (S33b) 로 대체되는, 단계 (S30) 내지 단계 (S36) 으로 구성되는 도 20 의 게인변화조건 결정 프로그램을 반복적으로 실행한다. 단계 (S31b) 에서, 게인변화조건 결정부 (BL10) 는 제 3 제어 예에서 사용된 조타 속도 (ω) 가 아닌 전류변화율 연산부 (BL11) 에 의해 연산된 전류 변화율 (Irt) 을 획득한다. 단계 (S33b) 에서, 게인변화조건 결정부 (BL10) 는 전류 변화율 (Irt) 이 소정의 전류 변화율 (Irt1) (예컨대, 200 A/Nm) 보다 큰지 아닌지를 결정한다.
도 20 의 게인변화조건 결정 프로그램의 실행을 통해, 게인변화조건 결정부 (BL10) 는, 획득된 실제 조타 각 (θ) 의 절대 값 (│θ│) 이 소정의 조타 각 (θ1) 과 같거나 그 미만일 때, 또는 전류 변화율 (Irt) 이 소정의 전류 변화율 (Irt1) 과 같거나 그 미만일 때, 플래그 (FLG) 를 "0" 으로 설정한다. 또한, 게인변화조건 결정부 (BL10) 는, 실제 조타 각 (θ) 의 절대 값 (│θ│) 이 소정의 조타 각 (θ1) 보다 크고 전류 변화율 (Irt) 이 소정의 전류 변화율 (Irt1) 보다 클 때, 플래그 (FLG) 를 "1" 로 설정한다.
이러한 제 5 실시예에 있어서, P 게인 (Kp) 및 I 게인 (Ki) 은 제 2 제어 예에 따라 전환됨에 불구하고, 전류 변화율 (Irt) 이 소정의 전류 변화율 (Irt1) 보다 커지지 않는 한, 실제 조타 각 (θ) 의 절대 값 (│θ│) 이 소정의 조타 각 (θ1) 보다 클 때도, P 게인 (Kp) 및 I 게인 (Ki) 은 통상의 상수 (Kp1, Ki1) 로부 터 이상음 대응 상수 (Kp2, Ki2) 로 전환되지 않는다. 전류 변화율 (Irt) 은 필요한 보조 토크에 대해 전동기 (15) 에 의해 발생되는 토크의 변화 크기; 즉 토크 값의 증가에 의해 이상음이 발생될 수 있는 상태를 나타낸다. 전류 변화율 (Irt) 이 작을 경우, 통상의 상수 (Kp1, Ki1) 로부터 이상음 대응 상수 (Kp2, Ki2) 로의 P 게인 (Kp) 및 I 게인 (Ki) 의 전환은 금지된다. 전류 변화 율 (Irt) 이 증가할 경우, P 게인 (Kp) 및 I 게인 (Ki) 의 전환은 허용된다. 결과적으로, 이상음이 발생될 수 있는 상태에서 P 게인 (Kp) 및 I 게인 (Ki) 은 통상의 상수 (Kp1, Ki1) 로부터 이상음 대응 상수 (Kp2, Ki2) 로 전환되기 쉬워지므로, 이상음의 감소 및 우수한 조타감이 동시에 실현된다.
특히, 제 5 제어 예는, 실제 조타 각 (θ) 및 실제 전류 값 (I) 에 따라 P 게인 (Kp) 및 I 게인 (Ki) 을 변화시키는 제어에 이력현상을 부여하도록 변형될 수 있다. 이러한 변형에서, 게인변화조건 결정부 (BL10) 는, 소정의 짧은 기간에, 도 20 의 게인변화조건 결정 프로그램 대신에, 도 14 의 게인변화조건 결정 프로그램으로부터 변형된 프로그램을 반복적으로 실행한다.
도 14 의 게인변화조건 결정 프로그램으로부터 변형된 프로그램에 있어서, 게인변화조건 결정부 (BL10) 는 단계 (S41) 에서 조타 속도 (ω) 대신에 전류 변화율 (Irt) 을 획득하고, 단계 (S49) 의 결정 처리가 아닌 도 20 의 단계 (S33b) 의 결정 처리를 실행한다. 또한, 단계 (S50) 의 결정 처리를 실행하는 대신에, 게인변화조건 결정부 (BL10) 는 전류 변화율 (Irt) 이 소정의 전류 변화율 (Irt1) 보다 작은 소정의 전류 변화율 (Irt2) 미만인지 아닌지를 결정한다. 전류 변화율 (Irt) 이 소정의 전류 변화율 (Irt2) 미만일 경우, 게인변화조건 결정부 (BL10) 는 단계 (S52) 로 진행된다. 전류 변화율 (Irt) 이 소정의 전류 변화율 (Irt2) 과 같거나 그보다 더 클 경우, 게인변화조건 결정부 (BL10) 는 단계 (S53) 로 진행된다. 특히, 이러한 경우, 전술한 조타속도 조건 플래그 (VFL) 는 전류변화율 플래그 (VFL) 로서 읽힐 수 있다.
결과적으로, 제 5 제어 예의 변형에서도, 실제 조타 각 (θ) 및 전류 변화율 (Irt) 의 변화에 대한 P 게인 (Kp) 및 I 게인 (Ki) 전환 빈도는 감소된다. 따라서, P 게인 (Kp) 및 I 게인 (Ki) 의 전환 빈도; 즉 전동기 (15) 에 공급되는 구동 전류의 전환 빈도는 감소되어, 조타 기구로부터의 이상음의 발생이 더 효과적으로 억제될 수 있다.
제 5 제어 예 및 그 변형에 있어서, 목표 전류 값 (I*) 은 전류 변화율 (Irt) 의 연산을 위해 사용된다. 목표 전류 값 (I*) 은 실제 전류 값 (I) 과 대략 같기 때문에, 전동기 (15) 를 통해 흐르는 전류를 나타내는 목표 전류 값 (I*) 대신에, 실제 전류 값 (I) 이 사용될 수 있다.
f. 제 6 제어 예
다음으로, 제 6 제어 예를 설명할 것이다. 도 21 은 제 6 제어 예에 따른 전자 제어 유닛 (24) 의 기능 블록도를 도시한다. 도 21 의 블록도는, 조타속도 연산부 (BL9) 가 생략되고, 조타 속도 (ω) 대신에, 차속 센서 (23) 에 의해 검출되는 차속 (V) 이 게인변화조건 결정부 (BL10) 에 입력된다는 점에서 제 3 제 어 예에 대한 도 12 의 블록도와 상이하다. 나머지 부분은 도 12 의 나머지 부분과 동일하기 때문에, 제 3 제어 예와 상이한 부분만을 설명할 것이고, 나머지 부분에 대한 설명은 반복하지 않을 것이다.
게인변화조건 결정부 (BL10) 는, 소정의 짧은 기간에, 도 13 의 단계들과 유사하지만 단계 (S31) 및 단계 (S33) 가 단계 (S31c) 및 단계 (S33c) 로 대체되는, 단계 (S30) 내지 단계 (S36) 으로 구성되는 도 22 의 게인변화조건 결정 프로그램을 반복적으로 실행한다. 단계 (S31c) 에서, 게인변화조건 결정부 (BL10) 는 제 3 제어 예에서 사용된 조타 속도 (ω) 가 아닌 차속 센서 (23) 에 의해 검출된 차속 (V) 을 획득한다. 단계 (S33c) 에서, 게인변화조건 결정부 (BL10) 는, 차속 (V) 이 소정의 차속 (V1) (예컨대, 10 km/h) 미만인지 아닌지를 결정한다.
도 22 의 게인변화조건 결정 프로그램의 실행을 통해, 게인변화조건 결정부 (BL10) 는, 획득된 실제 조타 각 (θ) 의 절대 값 (│θ│) 이 소정의 조타 각 (θ1) 과 같거나 그 미만일 경우, 또는 차속 (V) 이 소정의 차속 (V1) 과 같거나 그보다 더 클 경우, 플래그 (FLG) 를 "0" 으로 설정한다. 또한, 게인변화조건 결정부 (BL10) 는, 실제 조타 각 (θ) 의 절대 값 (│θ│) 이 소정의 조타 각 (θ1) 보다 크고, 차속 (V) 이 소정의 차속 (V1) 미만일 경우, 플래그 (FLG) 를 "1" 로 설정한다.
이러한 제 6 제어 예에 있어서, P 게인 (Kp) 및 I 게인 (Ki) 은 제 2 제어 예에 따라 전환됨에 불구하고, 차속 (V) 이 소정의 차속 (V1) 과 같거나 그 미만이 아닌한, 실제 조타 각 (θ) 의 절대 값 (│θ│) 이 소정의 조타 각 (θ1) 보다 클 경우에도, P 게인 (Kp) 및 I 게인 (Ki) 은 통상의 상수 (Kp1, Ki1) 로부터 이상음 대응 상수 (Kp2, Ki2) 로 전환되지 않는다. 결과적으로, 차량이 정지해 있거나 매우 낮은 속도로 이동하고, 조타 핸들 (11) 이 크게 조타되는 기간 동안 조타 기구로부터 이상음이 발생하는 것을 방지하도록 통상의 상수 (Kp1, Ki1) 및 이상음 대응 상수 (Kp2, Ki2) 가 설정되는 경우에도, 차량이 고속으로 이동하는 기간 동안 P 게인 (Kp) 및 I 게인 (Ki) 은 통상의 상수 (Kp1, Ki1) 로부터 이상음 대응 상수 (Kp2, Ki2) 로 전환되지 않아, 조타감의 저하가 방지될 수 있다.
특히, 제 6 제어 예는 실제 조타 각 (θ) 및 차속 (V) 에 따라 P 게인 (Kp) 및 I 게인 (Ki) 을 변화시키는 제어에 이력현상을 부여하도록 변형될 수 있다. 이 변형에 있어서, 게인변화조건 결정부 (BL10) 는, 소정의 짧은 기간에, 도 22 의 게인변화조건 결정 프로그램 대신에, 도 14 의 게인변화조건 결정 프로그램으로부터 변형된 프로그램을 반복적으로 실행한다.
도 14 의 게인변화조건 결정 프로그램으로부터 변형된 프로그램에 있어서, 게인변화조건 결정부 (BL10) 는 단계 (S41) 에서 조타 속도 (ω) 대신에 차속 (V) 을 획득하고, 단계 (S49) 의 결정 처리가 아닌 도 22 의 단계 (S33c) 의 결정 처리를 실행한다. 또한, 단계 (S50) 의 결정 처리를 실행하는 대신에, 게인변화조건 결정부 (BL10) 는 차속 (V) 이 소정의 차속 (V1) 보다 더 높은 소정의 차속 (V2) (예컨대, 20 km/h) 보다 큰 지 아닌지를 결정한다. 차속 (V) 이 소정의 차속 (V2) 보다 더 클 경우, 게인변화조건 결정부 (BL10) 는 단계 (S52) 로 진행된다. 차속 (V) 이 소정의 차속 (V2) 과 같거나 그보다 더 낮을 경우, 게인변화 조건 결정부 (BL10) 는 단계 (S53) 로 진행된다. 특히, 이 경우에, 전술한 조타속도 조건 플래그 (VFL) 는 차속 조건 플래그 (VFL) 로서 읽힐 것이다.
결과적으로, 제 6 제어 예의 변형에서도, 실제 조타 각 (θ) 및 차속 (V) 의 변화에 대해 P 게인 (Kp) 및 I 게인 (Ki) 의 전환 빈도는 감소한다. 따라서, P 게인 (Kp) 및 I 게인 (Ki) 의 전환 빈도; 즉 전동기 (15) 에 공급되는 구동 전류의 전환 빈도는 완화되어, 조타 기구로부터의 이상음의 발생이 잘 억제될 수 있다.
g. 다른 변형
전술한 실시예의 다른 변형을 설명할 것이다. 도 23 내지 도 28 은 전술한 제 1 내지 제 6 실시예의 변형의 기능 블록도를 각각 도시한다. 이 기능 블록도에서, 로우 패스 필터 처리부 (BL12) 가 도 2, 도 8, 도 12, 도 16, 도 18 및 도 21 에 도시된 제 1 내지 제 6 제어 예의 기능 블록의 각각의 PI 게인 설정부 (BL6) 이후의 단계에 배치되어 있다. 로우 패스 필터 처리부 (BL12) 는 PI 게인 설정부 (BL6) 에 설정된 P 게인 (Kp) 및 I 게인 (Ki) 을 연속적으로 획득하고, P 게인 (Kp) 및 I 게인 (Ki) 에 대한 로우패스필터 처리를 실행한 이후에 이들을 P 게인 제어부 (BL4) 및 I 게인 제어부 (BL5) 에 출력한다.
이러한 구성에 의해, 전류 편차 (ΔI) 및 그 적분 값 (∫ΔIdt) 에 곱해지는 P 게인 (Kp) 및 I 게인 (Ki) 은 점진적으로 변하게 되어, P 게인 (Kp) 및 I 게인 (Ki) 이 전환될 때에도, 제어 전압 값 (E0) 은 매끄럽게 변하고, 전동기 (15) 를 통해 흐르는 구동 전류도 매끄럽게 변한다. 따라서, P 게인 (Kp) 및 I 게인 (Ki) 이 전환될 때에도, 전동기 (15) 에 의해 발생되는 조타 보조력은 매끄럽게 변하고, 운전자는 운전자가 조타 핸들 (11) 을 회전시킬 때 느끼는 부자연스러운 감각을 느끼지 않는다.
게다가, 본 발명은 전술한 실시예 및 이들의 변형으로 제한되지 않으며, 본 발명의 범위 내에서 다양한 변형이 사용될 수 있다.

Claims (15)

  1. 조타 핸들의 회전에 의해 실행되는 조타륜의 조타에 보조력을 부여하기 위한 전동기를 포함하며, 피드백 제어가 실행되고, 전동기의 실제 제어량이 피드백으로서 사용되어, 전동기가 목표 제어량에 따라 작동하는 차량용 조타 보조 장치로서,
    조타 핸들의 조타 각을 검출하기 위한 조타 각 검출 수단; 및
    검출된 조타 각에 따라 피드백 제어에 사용된 피드백 게인을 변화시키기 위한 게인 변화 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 조타 보조 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    피드백 게인은 피드백 제어에 관련된 비례항 또는 적분항 중 하나 이상에 관한 제어 게인인 차량용 조타 보조 장치.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    검출된 조타 각이 클 경우, 게인 변화 수단은 검출된 조타 각이 작은 경우에 비해 더 작은 값으로 피드백 게인을 변화시켜, 피드백 제어의 높은 응답성으로 인해 발생되는 이상음을 감소시키는 차량용 조타 보조 장치.
  4. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    검출된 조타 각이 클 경우, 게인 변화 수단은 검출된 조타 각이 작은 경우에 비해 더 큰 값으로 피드백 게인을 변화시켜, 피드백 제어의 낮은 응답성으로 인해 발생되는 이상음을 감소시키는 차량용 조타 보조 장치.
  5. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    전동기의 목표 제어량은 목표 전류 값이고, 상기 목표 전류 값은 전동기에 공급되는 목표 전류를 나타내며; 그리고
    전동기의 실제 제어량은 실제 전류 값이고, 상기 실제 전류 값은 전동기를 통해 흐르며 전류 센서에 의해 검출되는 전류를 나타내는 차량용 조타 보조 장치.
  6. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
    조타 핸들에 가해지는 조타 토크를 검출하기 위한 조타 토크 검출 수단;
    차속을 검출하기 위한 차속 검출 수단; 및
    검출된 조타 토크 및 차속에 따라 전동기의 목표 제어량을 결정하기 위한 목표제어량 결정 수단을 더 포함하는 차량용 조타 보조 장치.
  7. 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
    조타 각 검출 수단에 의해 검출된 조타 각이 소정의 조타 각보다 더 커질 경우, 게인 변화 수단은 피드백 게인을 제 1 피드백 게인으로부터 제 2 피드백 게인으로 변화시키며, 그리고
    조타 보조 장치는,
    조타 핸들의 조타 속도를 검출하기 위한 조타 속도 검출 수단; 및
    조타 속도 검출 수단에 의해 검출된 조타 속도가 소정의 조타 속도보다 낮을 경우에는 게인 변화 수단이 피드백 게인을 변화시키도록 허용하며, 검출된 조타 속도가 소정의 조타 속도와 같거나 그보다 높을 경우에는 게인 변화 수단이 피드백 게인을 변화시키는 것을 금지하는 게인변화 제어 수단을 더 포함하는 차량용 조타 보조 장치.
  8. 제 7 항에 있어서,
    조타 각 검출 수단에 의해 검출된 조타 각 및 조타 속도 검출 수단에 의해 검출된 조타 속도의 변화에 따라 게인 변화 수단 및 게인변화 제어 수단에 의해 실행되는 피드백게인 변화 제어에 이력현상이 부여되는 차량용 조타 보조 장치.
  9. 제 6 항에 있어서,
    조타 각 검출 수단에 의해 검출된 조타 각이 소정의 조타 각보다 커질 경우, 게인 변화 수단은 피드백 게인을 제 1 피드백 게인으로부터 제 2 피드백 게인으로 변화시키고,
    차속이 증가함에 따라 목표 전류 값은 감소하며, 그리고
    조타 보조 장치는,
    전동기를 통해 흐르는 전류가 소정의 전류보다 더 클 경우에는 게인 변화 수단이 피드백 게인을 변화시키도록 허용하며, 전동기를 통해 흐르는 전류가 소정의 전류와 같거나 그 미만일 경우에는 게인 변화 수단이 피드백 게인을 변화시키는 것을 금지하는 게인변화 제어 수단을 더 포함하는 차량용 조타 보조 장치.
  10. 제 9 항에 있어서,
    조타 각 검출 수단에 의해 검출된 조타 각 및 전동기를 통해 흐르는 전류의 변화에 따라 게인 변화 수단 및 게인변화 제어 수단에 의해 실행되는 피드백게인 변화 제어에 이력현상이 부여되는 차량용 조타 보조 장치.
  11. 제 6 항에 있어서,
    조타 각 검출 수단에 의해 검출된 조타 각이 소정의 조타 각보다 더 커질 경우, 게인 변화 수단은 피드백 게인을 제 1 피드백 게인으로부터 제 2 피드백 게인으로 변화시키며, 그리고
    조타 보조 장치는,
    조타 토크 검출 수단에 이해 검출된 조타 토크의 변화율에 대한 전동기를 통해 흐르는 전류의 변화율의 비를 전류 변화율로서 검출하기 위한 전류변화율 검출 수단; 및
    전류변화율 검출 수단에 의해 검출된 전류 변화율이 소정의 변화율보다 클 경우에는 게인 변화 수단이 피드백 게인을 변화시키도로 허용하며, 검출된 전류 변화율이 소정의 변화율과 같거나 그 미만일 경우에는 게인 변화 수단이 피드백 게인을 변화시키는 것을 금지하는 게인변화 제어 수단을 더 포함하는 차량용 조타 보조 장치.
  12. 제 11 항에 있어서,
    조타 각 검출 수단에 의해 검출된 조타 각 및 전류변화율 연산 수단에 의해 검출된 전류 변화율의 변화에 따라 게인 변화 수단 및 게인변화 제어 수단에 의해 실행되는 피드백게인 변화 제어에 이력현상이 부여되는 차량용 조타 보조 장치.
  13. 제 6 항에 있어서,
    조타 각 검출 수단에 의해 검출된 조타 각이 소정의 조타 각보다 커질 경우, 게인 변화 수단은 피드백 게인을 제 1 피드백 게인으로부터 제 2 피드백 게인으로 변화시키며, 그리고
    조타 보조 장치는,
    차속 검출 수단에 의해 검출된 차속이 소정의 차속보다 낮을 경우에는 게인 변화 수단이 피드백 게인을 변화시키도록 허용하며, 차속이 소정의 차속과 같거나 그보다 높을 경우에는 게인 변화 수단이 피드백 게인을 변화시키는 것을 금지하는 게인변화 제어 수단을 더 포함하는 차량용 조타 보조 장치.
  14. 제 13 항에 있어서,
    조타 각 검출 수단에 의해 검출된 조타 각 및 차속 검출 수단에 의해 검출된 차속의 변화에 따라 게인 변화 수단 및 게인변화 제어 수단에 의해 실행되는 피드 백게인 변화 제어에 이력현상이 부여되는 차량용 조타 보조 장치.
  15. 제 1 항 내지 제 14 항 중 어느 한 항에 있어서,
    게인 변화 수단은 조타 각에 따라 변화된 피드백 게인에 대해 로우패스필터 처리를 실행하기 위한 로우패스필터 처리 수단을 포함하는 차량용 조타 보조 장치.
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