JP5614583B2 - モータ制御装置および車両用操舵装置 - Google Patents
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Description
つまり、前記補正量演算手段は、前記検出操舵トルクの絶対値が前記指示操舵トルクの絶対値よりも大きいときには、前記トルク偏差の絶対値に応じて指示電流値を増加させ、前記検出操舵トルクの絶対値が前記指示操舵トルクの絶対値よりも小さいときには、前記トルク偏差の絶対値に応じて指示電流値を減少させるように、前記補正量を演算する手段(30A,60A,60B,60C)を含むものであってもよい。
請求項6記載の発明は、ロータ(50)と、このロータに対向するステータ(55)とを備え、車両の舵取り機構(2)に駆動力を付与するためのモータ(3)を制御するためのモータ制御装置(5)であって、制御上の回転角である制御角(θC)に従う回転座標系の軸電流値で前記モータを駆動する電流駆動手段(70,32〜36)と、所定の演算周期毎に、制御角の前回値に加算角を加算することによって制御角の今回値を求める制御角演算手段(26)と、前記車両の操向のために操作される操作部材(10)に加えられる操舵トルク(T)を検出するための操舵トルク検出手段(1)と、操舵トルクの指示値である指示操舵トルク(T*)を設定する指示操舵トルク設定手段(21)と、前記操舵トルク検出手段によって検出される検出操舵トルクと、前記指示操舵トルク設定手段によって設定される指示操舵トルクとの偏差に応じて前記加算角を演算する加算角演算手段(22,23)と、前記操舵トルク検出手段によって検出される検出操舵トルクの変化量(δT)と、前記加算角演算手段によって演算される加算角(α)との比に基づいて、前記軸電流値の目標値である指示電流値(Iγ *)を設定するための指示電流設定手段(70)とを含み、前記指示電流設定手段は、前記検出操舵トルクの変化量と前記加算角との比に応じた補正量で、指示電流の前回値を補正することにより、指示電流の今回値を設定するものである、モータ制御装置である。
この構成では、今回演算された補正量が指示電流の前回値を減少させるための補正量であるときには、前回の指示電流の減少時点から所定時間(Ts)以上の時間が経過している場合にのみ、今回演算された補正量で指示電流の前回値が補正されることにより、指示電流の今回値が設定される。これにより、指示電流が減少された場合に、負荷角が適正値に収束できなくなる事態を抑制または防止できる。
請求項8記載の発明は、前記指示電流設定手段は、ロータが停止しているか否かを判別する判別手段(80B,S15)と、今回演算された前記補正量が指示電流の前回値を減少させるための補正量であるときには、前回の指示電流の減少時点から所定時間(Ts)以上の時間が経過しており、かつ前記判別手段によってロータが停止していると判別された場合にのみ、今回演算された前記補正量で指示電流の前回値を補正することにより、指示電流の今回値を設定する手段(80B,S14〜S16)と、をさらに含む請求項1〜6のいずれか一項に記載のモータ制御装置である。
請求項9記載の発明は、前記モータの誘起電圧を推定する誘起電圧推定手段(37)をさらに含み、前記判別手段は、前記誘起電圧推定手段によって推定された誘起電圧に基づいてロータが停止しているか否かを判別する、請求項8に記載のモータ制御装置である。この構成では、誘起電圧推定手段によって推定された誘起電圧に基づいてロータが停止しているか否かが判別される。
前記制限値は、たとえば、次式によって定められた値であってもよい。ただし、次式における「最大ロータ角速度」とは、電気角でのロータ角速度の最大値である。
たとえば、モータの回転を所定の減速比の減速機構を介して車両用操舵装置の操舵軸に伝達している場合には、最大ロータ角速度は、最大操舵角速度(操舵軸の最大回転角速度)×減速比×極対数で与えられる。「極対数」とは、ロータが有する磁極対(N極とS極との対)の数である。
図1は、この発明の第1の実施形態に係るモータ制御装置を適用した電動パワーステアリング装置(車両用操舵装置の一例)の電気的構成を説明するためのブロック図である。この電動パワーステアリング装置は、車両を操向するための操作部材としてのステアリングホイール10に加えられる操舵トルクTを検出するトルクセンサ1と、車両の舵取り機構2に減速機構7を介して操舵補助力を与えるモータ3(ブラシレスモータ)と、ステアリングホイール10の回転角である操舵角を検出する舵角センサ4と、モータ3を駆動制御するモータ制御装置5と、当該電動パワーステアリング装置が搭載された車両の速度を検出する車速センサ6とを備えている。舵角センサ4は、ステアリングホイール10の中立位置(基準位置)からのステアリングホイール10の正逆両方向の回転量(回転角)を検出するものであり、中立位置から右方向への回転量を正の値として出力し、中立位置から左方向への回転量を負の値として出力する。
モータ3は、この実施形態では、三相ブラシレスモータであり、図2に図解的に示すように、界磁としてのロータ50と、このロータ50に対向するステータ55に配置されたU相、V相およびW相のステータ巻線51,52,53とを備えている。モータ3は、ロータの外部にステータを対向配置したインナーロータ型のものであってもよいし、筒状のロータの内部にステータを対向配置したアウターロータ型のものであってもよい。
制御角θCに従ってγ軸電流Iγをモータ3に供給すると、このγ軸電流Iγのq軸成分(q軸への正射影)がロータ50のトルク発生に寄与するq軸電流Iqとなる。すなわち、γ軸電流Iγとq軸電流Iqとの間に、次式(1)の関係が成立する。
Iq=Iγ・sinθL …(1)
再び図1を参照する。モータ制御装置5は、マイクロコンピュータ11と、このマイクロコンピュータ11によって制御され、モータ3に電力を供給する駆動回路(インバータ回路)12と、モータ3の各相のステータ巻線に流れる電流を検出する電流検出部13とを備えている。
マイクロコンピュータ11は、CPUおよびメモリ(ROMおよびRAMなど)を備えており、所定のプログラムを実行することによって、複数の機能処理部として機能するようになっている。この複数の機能処理部には、操舵トルクリミッタ20と、指示操舵トルク設定部21と、トルク偏差演算部22と、PI(比例積分)制御部23と、加算角リミッタ24と、制御角演算部26と、指示電流値生成部30と、電流偏差演算部32と、PI制御部33と、γδ/UVW変換部34と、PWM(Pulse Width Modulation)制御部35と、UVW/γδ変換部36とが含まれている。
最大ロータ角速度=最大操舵角速度×減速比×極対数 …(2)
制御角θCの演算間(演算周期)におけるロータ50の電気角変化量の最大値(ロータ角変化量最大値)は、次式(3)のとおり、最大ロータ角速度に演算周期を乗じた値となる。
=最大操舵角速度×減速比×極対数×演算周期 …(3)
このロータ角変化量最大値が一演算周期間で許容される制御角θCの最大変化量である。そこで、前記ロータ角変化量最大値を制限値ωmaxの既定値とすればよい。この制限値ωmaxを用いて、加算角αの上限値ULおよび下限値LLは、それぞれ次式(4)(5)で表すことができる。
LL=−ωmax …(5)
加算角リミッタ24による制限処理後の加算角αが、制御角演算部26の加算器26Aにおいて、制御角θCの前回値θC(n-1)(nは今演算周期の番号)に加算される(Z−1は信号の前回値を表す)。ただし、制御角θCの初期値は予め定められた値(たとえば零)である。
指示電流値生成部30は、制御上の回転角である前記制御角θCに対応する仮想回転座標系であるγδ座標系の座標軸(仮想軸)に流すべき電流値を指示電流値として生成するものである。具体的には、γ軸指示電流値Iγ *およびδ軸指示電流値Iδ *(以下、これらを総称するときには「二相指示電流値Iγδ *」という。)を生成する。指示電流値生成部30は、γ軸指示電流値Iγ *を有意値とする一方で、δ軸指示電流値Iδ *を零とする。より具体的には、指示電流値生成部30は、指示操舵トルク設定部21によって設定される指示操舵トルクT*と、トルクセンサ1によって検出される検出操舵トルクTに基づいてγ軸指示電流値Iγ *を設定する。つまり、指示電流値生成部30は、二相指示電流値Iγδ *を設定するための指示電流設定手段である。
γδ/UVW変換部34は、二相指示電圧Vγδ *に対して座標変換演算を行うことによって、三相指示電圧VUVW *を生成する。この座標変換には、制御角演算部26で演算された制御角θCが用いられる。三相指示電圧VUVW *は、U相指示電圧VU *、V相指示電圧VV *およびW相指示電圧VW *からなる。この三相指示電圧VUVW *は、PWM制御部35に与えられる。
駆動回路12は、U相、V相およびW相に対応した三相インバータ回路からなる。このインバータ回路を構成するパワー素子がPWM制御部35から与えられるPWM制御信号によって制御されることにより、三相指示電圧VUVW *に相当する電圧がモータ3の各相のステータ巻線51,52、53に印加されることになる。
図3は、前記電動パワーステアリング装置の制御ブロック図である。ただし、説明を簡単にするために、加算角リミッタ24の機能は省略してある。
図7は、加算角リミッタ24の働きを説明するためのフローチャートである。加算角リミッタ24は、PI制御部23によって求められた加算角αを上限値ULと比較し(ステップS1)、加算角αが上限値ULを超えている場合(ステップS1:YES)には、上限値ULを加算角αに代入する(ステップS2)。したがって、制御角θCに対して上限値UL(=+ωmax)が加算されることになる。
このようにして、加算角αを上限値ULと下限値LLとの間に制限することができるので、制御の安定化を図ることができる。より具体的には、電流不足時や制御開始時に制御不安定状態(アシスト力が不安定な状態)が発生しても、この状態から安定な制御状態への遷移を促すことができる。
図8は、この発明の第2の実施形態に係るモータ制御装置を適用した電動パワーステアリング装置の構成を説明するためのブロック図である。この図8において、前述の図1の各部に対応する部分には図1と同じ符号を付して示す。
第1のPI制御部60Aは、指示操舵トルクT*の符号が正であると仮定して、トルク偏差ΔTに対するPI制御を行なうことで、指示電流値Iγ *に対する電流増減量ΔIγ *を演算する。そして、第1のPI制御部60Aは、指示操舵トルクT*の符号が正である場合に、トルク偏差ΔTが零になるように、電流増減量ΔIγ *をフィードバック制御する。つまり、第1のPI制御部60Aは、指示操舵トルクT*の符号が正(T*≧0)である場合において、トルク偏差ΔT(=T−T*)が零以上であるとき(アシストトルクが不足している場合)には、偏差ΔTを零に近づけるために、正の値の電流増減量ΔIγ *を演算し、トルク偏差ΔTが零より小さいときには、偏差ΔTを零に近づけるために、負の値の電流増減量ΔIγ *を演算することになる。いずれの場合も、電流増減量ΔIγ *の絶対値は、トルク偏差ΔTの絶対値が大きくなるほど大きくなる。
この実施形態では、図1に示されている指示電流値生成部30の代わりに、指示電流値生成部70が設けられている。指示電流値生成部70は、γ軸指示電流値Iγ *を有意値とする一方で、δ軸指示電流値Iδ *を零とする。具体的には、指示電流値生成部70は、トルクセンサ1によって検出され、操舵トルクリミッタ20の制限処理を受けた操舵トルクT(検出操舵トルクT)と、PI制御部23によって演算され、加算角リミッタ24による制限を受けた加算角αとに基づいて、γ軸指示電流値Iγ *を設定する。
指示電流値生成部70は、指示電流増減量演算部70Aと、加算器70Bと、上下限リミッタ70Cとを含んでいる。
一方、加算角αに対する操舵トルク変化量δTの比の絶対値|δT/α|が小さい場合とは、負荷角θLの変化量に対するアシストトルクTAの変化量が小さい場合である。したがって、負荷角θLが90゜(または−90°)付近にあると考えられる。負荷角θLが90゜付近にある場合には、アシストトルクが現在のγ軸電流Iγでのほぼ最大値に達しており、アシストトルク不足により、検出操舵トルクTを指示操舵トルクT*に近づけることができない状態となるおそれがある。そこで、このような場合には、アシストトルクを増加させるために、γ軸電流Iγを増加させることが好ましい。このような理由から、図10Aに示されるように、加算角αに対する操舵トルク変化量δTの比の絶対値|δT/α|が所定値Bより小さくなるに従って、その値が零より大きくなるように電流増減量ΔIγ *が設定されている。
図10Cは、指示電流値Iγ *に対する増減量ゲインGの設定例を示している。図10Cの例では、現在の指示電流値Iγ *(指示電流値Iγ *の前回値)が大きいほど単調に減少する特性に従って増減量ゲインGが設定されている。より具体的には、現在の指示電流値Iγ *が零のときには、増減量ゲインGは1とされる。そして、現在の指示電流値Iγ *が零以上の範囲では、増減量ゲインGは、1から単調(図10Cの例ではリニア)に減少する特性に従って設定される。増減量ゲインGに関して図10Cに示すような設定が行われている理由について説明する。
図10Aまたは図10Bに示す特性に従って演算された電流増減量ΔIγ *の基本値が負の値である場合、すなわち、指示電流値Iγ *を減少させる場合について説明する。電流増減量ΔIγ *の基本値が負の値になるのは、前述したように、前記絶対値|δT/α|が大きい場合(前記絶対値|α/δT|が小さい場合)、すなわち、負荷角θLの変化量δθLに対するアシストトルクTAの変化量δTAが大きい場合である。
指示電流増減量演算部70Aによって演算された電流増減量ΔIγ *は、加算器70Bにおいて、指示電流値Iγ *の前回値Iγ *(n-1)(nは今演算周期の番号)に加算される(Z−1は信号の前回値を表す)。これにより、今演算周期での指示電流値Iγ *が演算される。ただし、指示電流値Iγ *の初期値は予め定められた値(例えば零)である。加算器70Bによって得られた指示電流値Iγ *は、上下限リミッタ70Cに与えられる。上下限リミッタ70Cは、加算器70Bによって得られた指示電流値Iγ *を、所定の下限値ξmin(ξmin≧0)と上限値ξmax(ξmax>ξmin)との間の値に制限する。
この実施形態では、マイクロコンピュータ11は、機能処理部としての誘起電圧推定部37を、さらに含んでいる。また、この実施形態では、図1に示されている指示電流値生成部30の代わりに、指示電流値生成部80が設けられている。指示電流値生成部80は、γ軸指示電流値Iγ *を有意値とする一方で、δ軸指示電流値Iδ *を零とする。より具体的には、指示電流値生成部80は、指示操舵トルク設定部21によって設定される指示操舵トルクT*と、トルクセンサ1によって検出される検出操舵トルクTと、誘起電圧推定部37によって推定される推定誘起電圧E^αβとに基づいて、γ軸指示電流値Iγ *を設定する。
γδ/UVW変換部34は、γδ/αβ変換部34Aとαβ/UVW変換部34Bとからなる。γδ/αβ変換部34Aは、PI制御部33から出力される二相指示電圧Vγδ *をαβ座標系の二相指示電圧Vαβ *に変換する。この座標変換には、制御角演算部26で演算された制御角θCが用いられる。二相指示電圧Vαβ *は、α軸指示電圧Vα *およびβ軸指示電圧Vβ *からなる。αβ/UVW変換部34Bは、二相指示電圧Vαβ *に対して座標変換演算を行うことによって、三相指示電圧VUVW *を生成する。三相指示電圧VUVW *は、U相指示電圧VU *、V相指示電圧VV *およびW相指示電圧VW *からなる。この三相指示電圧VUVW *は、PWM制御部35に与えられる。
モータ3が停止しているか否かは、この実施形態では、誘起電圧推定部37によって推定される推定誘起電圧E^αβに基づいて判別される。具体的には、α軸誘起電圧E^αおよびβ軸誘起電圧E^βの二乗和(E^α 2+E^β 2)が所定のしきい値H以下であれば、出力制御部80Bは、モータ3が停止していると判別する。一方、前記二乗和(E^α 2+E^β 2)がしきい値Hより大きければ、出力制御部80Bは、モータ3が回転していると判別する。しきい値Hは、前記二乗和(E^α 2+E^β 2)の推定誤差より大きな値に設定される。
図16は、指示電流増減量演算部80Aおよび出力制御部80Bの動作を示すフローチャートである。図16に示される処理は、所定の演算周期毎に実行される。
指示電流増減量演算部80Aによって、電流増減量ΔIγ *が演算されると(ステップS11)、出力制御部80Bは、指示電流増減量演算部80Aによって演算された電流増減量ΔIγ *が「電流減少量」であるか否かを判別する(ステップS12)。具体的には、出力制御部80Bは、指示電流増減量演算部80Aによって演算された電流増減量ΔIγ *が負の値であれば、今回演算された電流増減量ΔIγ *は「電流減少量」であると判別し、電流増減量ΔIγ *が正の値であれば、今回演算された電流増減量ΔIγ *は「電流増加量」であると判別する。
一方、指示電流増減量演算部80Aによって演算された電流増減量ΔIγ *が「電流減少量」であると判別された場合には(ステップS12:YES)、出力制御部80Bは、前回に指示電流Iγ *が減少された時点から所定時間Ts以上の時間が経過しているか否かを判別する(ステップS14)。所定時間Tsは、指示電流Iγ *を連続して減少させる場合の最小の周期であり、この例では、100msである。ステップS14の判別は、たとえば、出力制御部80Bによって「電流減少量」が出力された最新の時点から、所定時間Tsが経過しているか否かを判別することによって行なわれる。
図1および図9に破線で示すように、指示電流増減量演算部30A,70Aと加算器30B,70Bとの間に、第4の実施形態における出力制御部80Bと同様な出力制御を行う出力制御部80Bを設けてもよい。この場合、モータ3(ロータ50)が停止しているか否かを判別するために、第4の実施形態における誘起電圧推定部37と同様な誘起電圧推定部を設けてもよい。また、舵角センサ4によって検出される操舵角の所定時間当たりの変化量に基づいて、モータ3が停止しているか否かを判別してもよい。
前述した第4の実施形態(図13参照)では、たとえば、図15Aに示すように、指示操舵トルクT*の符号が正(T*≧0)である場合において、トルク偏差ΔTが所定値E未満である場合には、省電力化を図るとともにモータの発熱を抑制するために、指示電流値Iγ *が零より小さな値にされている。図15Aでは、指示操舵トルクT*の符号が正(T*≧0)である場合において、トルク偏差ΔTが負であるときには、電流増減量ΔIγ *は最小値−ΔIγmin *となる。
指示操舵トルクT*の符号が負(T*<0)である場合の、トルク偏差ΔTに対する電流増減量ΔIγ *の設定例は、図18Bに示されている。トルク偏差ΔTが所定値−Eである場合または所定値+Hにある場合には、電流増減量ΔIγ *は零に設定される。トルク偏差ΔTが所定値−Eより小さな所定値−F以下である場合には、電流増減量ΔIγ *は、零より大きな最大値+ΔIγmax *(ΔIγmax *>0)に固定される。トルク偏差ΔTが所定値−Eと所定値−Fの間にある場合には、電流増減量ΔIγ *は、零から最大値+ΔIγmax *までの範囲内において、トルク偏差ΔTが小さくなるに従って、その値が大きくなるように(図18Bの例ではリニアに大きくなるように)設定される。
図17に戻り、指示電流増減量演算部90Aから出力された電流増減量ΔIγ *は、加算器90Bにおいて、指示電流値Iγ *の前回値Iγ *(n-1)(nは今演算周期の番号)に加算される(Z−1は信号の前回値を表す)。これにより、今演算周期での指示電流値Iγ *が演算される。ただし、指示電流値Iγ *の初期値は予め定められた値(例えば零)である。加算器90Bによって得られた指示電流値Iγ *は、上下限リミッタ90Cに与えられる。上下限リミッタ90Cは、加算器90Bによって得られた指示電流値Iγ *を、所定の下限値ξmin(ξmin≧0)と上限値ξmax(ξmax>ξmin)との間の値に制限する。
この場合、回転角センサを用いるときには、指示電流値生成部30において、操舵トルクおよび車速に応じて、所定のアシスト特性に従ってδ軸指示電流値Iδ *を発生させるようにすればよい。
Claims (10)
- ロータと、このロータに対向するステータとを備え、車両の舵取り機構に駆動力を付与するためのモータを制御するためのモータ制御装置であって、
制御上の回転角である制御角に従う回転座標系の軸電流値で前記モータを駆動する電流駆動手段と、
所定の演算周期毎に、制御角の前回値に加算角を加算することによって制御角の今回値を求める制御角演算手段と、
前記車両の操向のために操作される操作部材に加えられる操舵トルクを検出するための操舵トルク検出手段と、
操舵トルクの指示値である指示操舵トルクを設定する指示操舵トルク設定手段と、
前記操舵トルク検出手段によって検出される検出操舵トルクと、前記指示操舵トルク設定手段によって設定される指示操舵トルクとの偏差であるトルク偏差に応じて前記加算角を演算する加算角演算手段と、
前記トルク偏差に基づいて、前記軸電流値の目標値である指示電流値を設定するための指示電流設定手段とを含み、
前記指示電流設定手段は、前記トルク偏差に応じた補正量で、指示電流の前回値を補正することにより、指示電流の今回値を設定するものである、モータ制御装置。 - 前記指示電流設定手段は、前記トルク偏差の絶対値が大きくなるに従って、前記補正量の絶対値が大きくなるように、前記補正量を演算する補正量演算手段を含む、請求項1に記載のモータ制御装置。
- 前記指示電流設定手段は、
前記トルク偏差の絶対値が所定値未満であるときおよび、前記トルク偏差の絶対値が前記所定値以上であり、かつ前記検出操舵トルクの絶対値が前記指示操舵トルクの絶対値よりも小さいときには、指示電流の前回値を減少させるための補正量を演算する第1補正量演算手段と、
前記トルク偏差の絶対値が前記所定値より大きく、かつ前記検出操舵トルクの絶対値が前記指示操舵トルクの絶対値よりも大きいときには、指示電流の前回値を増加させるための補正量を演算する第2補正量演算手段とを含む、請求項1に記載のモータ制御装置。 - 前記指示電流設定手段は、
前記検出操舵トルクの絶対値が前記指示操舵トルクの絶対値よりも大きく、かつ前記トルク偏差の絶対値が第1の所定値より大きいときには、指示電流の前回値を増加させるための補正量を演算する手段と、
前記検出操舵トルクの絶対値が前記指示操舵トルクの絶対値よりも小さく、かつ前記トルク偏差の絶対値が第2の所定値より大きいときには、指示電流の前回値を増加させるための補正量を演算する手段と、
前記検出操舵トルクの絶対値が前記指示操舵トルクの絶対値よりも大きく、かつ前記トルク偏差の絶対値が前記第1の所定値以下であるときおよび前記検出操舵トルクの絶対値が前記指示操舵トルクの絶対値よりも小さく、かつ前記トルク偏差の絶対値が前記第2の所定値以下のときには、指示電流の前回値を減少させるための補正量を演算する手段とを含む、請求項1に記載のモータ制御装置。 - 前記指示電流の前回値を減少させる場合の補正量の絶対値が、所定値以下である請求項1、3または4に記載のモータ制御装置。
- ロータと、このロータに対向するステータとを備え、車両の舵取り機構に駆動力を付与するためのモータを制御するためのモータ制御装置であって、
制御上の回転角である制御角に従う回転座標系の軸電流値で前記モータを駆動する電流駆動手段と、
所定の演算周期毎に、制御角の前回値に加算角を加算することによって制御角の今回値を求める制御角演算手段と、
前記車両の操向のために操作される操作部材に加えられる操舵トルクを検出するための操舵トルク検出手段と、
操舵トルクの指示値である指示操舵トルクを設定する指示操舵トルク設定手段と、
前記操舵トルク検出手段によって検出される検出操舵トルクと、前記指示操舵トルク設定手段によって設定される指示操舵トルクとの偏差に応じて前記加算角を演算する加算角演算手段と、
前記操舵トルク検出手段によって検出される検出操舵トルクの変化量と、前記加算角演算手段によって演算される加算角との比に基づいて、前記軸電流値の目標値である指示電流値を設定するための指示電流設定手段とを含み、
前記指示電流設定手段は、前記検出操舵トルクの変化量と前記加算角との比に応じた補正量で、指示電流の前回値を補正することにより、指示電流の今回値を設定するものである、モータ制御装置。 - 前記指示電流設定手段は、
今回演算された前記補正量が指示電流の前回値を減少させるための補正量であるときには、前回の指示電流の減少時点から所定時間以上の時間が経過している場合にのみ、今回演算された前記補正量で指示電流の前回値を補正することにより、指示電流の今回値を設定する手段をさらに含む、請求項1〜6のいずれか一項に記載のモータ制御装置。 - 前記指示電流設定手段は、
ロータが停止しているか否かを判別する判別手段と、
今回演算された前記補正量が指示電流の前回値を減少させるための補正量であるときには、前回の指示電流の減少時点から所定時間以上の時間が経過しており、かつ前記判別手段によってロータが停止していると判別された場合にのみ、今回演算された前記補正量で指示電流の前回値を補正することにより、指示電流の今回値を設定する手段と、
をさらに含む請求項1〜6のいずれか一項に記載のモータ制御装置。 - 前記モータの誘起電圧を推定する誘起電圧推定手段をさらに含み、
前記判別手段は、前記誘起電圧推定手段によって推定された誘起電圧に基づいてロータが停止しているか否かを判別する、請求項8に記載のモータ制御装置。 - 車両の舵取り機構に駆動力を付与するモータと、
前記モータを制御する請求項1〜9のいずれか一項に記載のモータ制御装置とを含む、車両用操舵装置。
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