JP2722883B2 - 車両の補助操舵装置 - Google Patents
車両の補助操舵装置Info
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- JP2722883B2 JP2722883B2 JP3224291A JP22429191A JP2722883B2 JP 2722883 B2 JP2722883 B2 JP 2722883B2 JP 3224291 A JP3224291 A JP 3224291A JP 22429191 A JP22429191 A JP 22429191A JP 2722883 B2 JP2722883 B2 JP 2722883B2
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- Japan
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- control gain
- steering
- steering angle
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- vehicle
- Prior art date
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/80—Exterior conditions
- B60G2400/84—Atmospheric conditions
- B60G2400/841—Wind
Landscapes
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はステアリングホイールに
よる主操舵時、主操舵される車輪または他の車輪、ある
いはこれら双方を補助操舵する装置に関するものであ
る。
よる主操舵時、主操舵される車輪または他の車輪、ある
いはこれら双方を補助操舵する装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】かかる車両の補助操舵装置としては従
来、実開昭62ー23774号公報に記載のごとく、ステアリン
グホイールによる前輪の主操舵時後輪をステアリングホ
イール操舵角に基ずきフィードフォワード制御ゲインに
応じ、又車両のヨーレイトに基ずきフィードバック制御
ゲインに応じて補助操舵するようにしたものが知られて
いる。
来、実開昭62ー23774号公報に記載のごとく、ステアリン
グホイールによる前輪の主操舵時後輪をステアリングホ
イール操舵角に基ずきフィードフォワード制御ゲインに
応じ、又車両のヨーレイトに基ずきフィードバック制御
ゲインに応じて補助操舵するようにしたものが知られて
いる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、フィードフォ
ワード制御ゲイン及びフィードバック制御ゲインが共
に、車速によっては変化するが、ステアリングホイール
操舵角やヨーレイトに応じて変化するものでなかったた
め以下の問題を生じていた。即ち、補助操舵による所定
の車両運動性能が得られるようフィードフォワード制御
ゲイン及びフィードバック制御ゲインを決定すると、直
進走行中に僅かなステアリングホイール操作があっただ
けで、又この直進走行中に僅かな路面の凹凸や僅かな横
風等の外乱があっただけで、微小ながら補助操舵がなさ
れることとなり、車両がぴくつくような違和感を生ず
る。
ワード制御ゲイン及びフィードバック制御ゲインが共
に、車速によっては変化するが、ステアリングホイール
操舵角やヨーレイトに応じて変化するものでなかったた
め以下の問題を生じていた。即ち、補助操舵による所定
の車両運動性能が得られるようフィードフォワード制御
ゲイン及びフィードバック制御ゲインを決定すると、直
進走行中に僅かなステアリングホイール操作があっただ
けで、又この直進走行中に僅かな路面の凹凸や僅かな横
風等の外乱があっただけで、微小ながら補助操舵がなさ
れることとなり、車両がぴくつくような違和感を生ず
る。
【０００４】本発明は、ステアリングホイールの中立付
近でフィードフォワード制御ゲインやフィードバック制
御ゲインを小さくすることにより、上述の問題を解消す
ることを骨子とする。ところでこの際、フィードバック
制御ゲインをフィードフォワード制御ゲインよりも小さ
くすると、フィードバック制御ゲインの過小によりフィ
ードバック制御の狙いである耐外乱性が阻害され、車両
の走破性に悪影響がでる。本発明は、上記のようにステ
アリングホイールの中立付近でフィードフォワード制御
ゲインやフィードバック制御ゲインを小さくするに際し
て、当該問題が発生しないよう考慮することをも目的と
するものである。
近でフィードフォワード制御ゲインやフィードバック制
御ゲインを小さくすることにより、上述の問題を解消す
ることを骨子とする。ところでこの際、フィードバック
制御ゲインをフィードフォワード制御ゲインよりも小さ
くすると、フィードバック制御ゲインの過小によりフィ
ードバック制御の狙いである耐外乱性が阻害され、車両
の走破性に悪影響がでる。本発明は、上記のようにステ
アリングホイールの中立付近でフィードフォワード制御
ゲインやフィードバック制御ゲインを小さくするに際し
て、当該問題が発生しないよう考慮することをも目的と
するものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この目的のため、本発明
による車両の補助操舵装置は、ステアリングホイールに
より或る車輪を主操舵する時、該或る車輪または他の車
輪、或はこれら双方を、ステアリングホイール操舵角に
基ずきフィードフォワード制御ゲインに応じて補助操舵
すると共に、車両挙動に基ずきフィードバック制御ゲイ
ンに応じて補助操舵するようにした車両を前提とし、こ
れに以下の各手段を附加して要旨部分を構成したもので
ある。
による車両の補助操舵装置は、ステアリングホイールに
より或る車輪を主操舵する時、該或る車輪または他の車
輪、或はこれら双方を、ステアリングホイール操舵角に
基ずきフィードフォワード制御ゲインに応じて補助操舵
すると共に、車両挙動に基ずきフィードバック制御ゲイ
ンに応じて補助操舵するようにした車両を前提とし、こ
れに以下の各手段を附加して要旨部分を構成したもので
ある。
【０００６】つまり本発明による車両の補助操舵装置
は、上記の車両に、ステアリングホイール操舵角が中立
近辺の小さな領域であるのを検出する小操舵角域検出手
段と、該手段からの信号に応答してこの小操舵角域で前
記フィードフォワード制御ゲインを減ずるフィードフォ
ワード制御ゲイン減少手段と、前記小操舵角域検出手段
からの信号に応答し、中立近辺の小操舵角域で前記フィ
ードバック制御ゲインを、前記減じられたフィードフォ
ワード制御ゲイン以下にならない範囲内で低下させるフ
ィードバック制御ゲイン減少手段とを附加したものであ
る。
は、上記の車両に、ステアリングホイール操舵角が中立
近辺の小さな領域であるのを検出する小操舵角域検出手
段と、該手段からの信号に応答してこの小操舵角域で前
記フィードフォワード制御ゲインを減ずるフィードフォ
ワード制御ゲイン減少手段と、前記小操舵角域検出手段
からの信号に応答し、中立近辺の小操舵角域で前記フィ
ードバック制御ゲインを、前記減じられたフィードフォ
ワード制御ゲイン以下にならない範囲内で低下させるフ
ィードバック制御ゲイン減少手段とを附加したものであ
る。
【０００７】
【作用】本発明の補助操舵装置は、ステアリングホイー
ルによる或る車輪の主操舵時この或る車輪または他の車
輪、或はこれら双方を、ステアリングホイール操舵角に
基ずきフィードフォワード制御ゲインに応じて補助操舵
すると共に、車両挙動に基ずきフィードバック制御ゲイ
ンに応じた補助操舵をも行う。一方、小操舵角域検出手
段が小さなステアリングホイール操舵角域であることを
検出する時、これに応答してフィードフォワード制御ゲ
イン減少手段は前記のフィードフォワード制御ゲインを
減ずる。よって、直進走行中に僅かな無意識のステアリ
ングホイール操作があっても、これに呼応して前記の補
助操舵がなされることはなく、このような直進走行中に
車両がぴくつくような違和感を防止することができる。
ルによる或る車輪の主操舵時この或る車輪または他の車
輪、或はこれら双方を、ステアリングホイール操舵角に
基ずきフィードフォワード制御ゲインに応じて補助操舵
すると共に、車両挙動に基ずきフィードバック制御ゲイ
ンに応じた補助操舵をも行う。一方、小操舵角域検出手
段が小さなステアリングホイール操舵角域であることを
検出する時、これに応答してフィードフォワード制御ゲ
イン減少手段は前記のフィードフォワード制御ゲインを
減ずる。よって、直進走行中に僅かな無意識のステアリ
ングホイール操作があっても、これに呼応して前記の補
助操舵がなされることはなく、このような直進走行中に
車両がぴくつくような違和感を防止することができる。
【０００８】更に、小操舵角域検出手段が小さなステア
リングホイール操舵角域であることを検出する時、これ
に応答してフィードバック制御ゲイン減少手段は前記の
フィードバック制御ゲインを減ずる。よって、直進走行
中に僅かな路面の凹凸や僅かな横風等の外乱があって
も、前記の補助操舵がなされることはなく、このような
走行中に車両がぴくつくような違和感を防止することが
できる。ところで本発明においては、フィードバック制
御ゲイン減少手段が上記フィードバックゲインを減少す
るに際し、このフィードバック制御ゲインを、前記減じ
られたフィードフォワード制御ゲイン以下にならない範
囲内で減少させることから、フィードバック制御ゲイン
がフィードフォワード制御ゲイン以下になることがなく
なり、これが原因でフィードバック制御ゲインの過小に
よりフィードバック制御の狙いである耐外乱性が阻害さ
れ、車両の走破性に悪影響がでるという問題を解消する
ことができる。
リングホイール操舵角域であることを検出する時、これ
に応答してフィードバック制御ゲイン減少手段は前記の
フィードバック制御ゲインを減ずる。よって、直進走行
中に僅かな路面の凹凸や僅かな横風等の外乱があって
も、前記の補助操舵がなされることはなく、このような
走行中に車両がぴくつくような違和感を防止することが
できる。ところで本発明においては、フィードバック制
御ゲイン減少手段が上記フィードバックゲインを減少す
るに際し、このフィードバック制御ゲインを、前記減じ
られたフィードフォワード制御ゲイン以下にならない範
囲内で減少させることから、フィードバック制御ゲイン
がフィードフォワード制御ゲイン以下になることがなく
なり、これが原因でフィードバック制御ゲインの過小に
よりフィードバック制御の狙いである耐外乱性が阻害さ
れ、車両の走破性に悪影響がでるという問題を解消する
ことができる。
【０００９】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づき詳細に
説明する。図１は本発明補助操舵装置の一実施例で、１
Ｌ，１Ｒは左右前輪、２Ｌ，２Ｒは左右後輪をそれぞれ
示す。前輪１Ｌ，１Ｒはステアリングホイールにより前
輪ステアリングギヤ４を介して主操舵可能とし、この主
操舵時後輪２Ｌ，２Ｒを電動モータ５により後輪ステア
リングギヤ６を介して補助操舵可能とする。
説明する。図１は本発明補助操舵装置の一実施例で、１
Ｌ，１Ｒは左右前輪、２Ｌ，２Ｒは左右後輪をそれぞれ
示す。前輪１Ｌ，１Ｒはステアリングホイールにより前
輪ステアリングギヤ４を介して主操舵可能とし、この主
操舵時後輪２Ｌ，２Ｒを電動モータ５により後輪ステア
リングギヤ６を介して補助操舵可能とする。
【００１０】この補助操舵に当たって後輪舵角δr はコ
ントローラ７により決定し、このためコントローラ７に
はステアリングホイール操舵角θを検出する操舵角セン
サ８からの信号と、車速Ｖを検出する車速センサ９から
の信号と、車両のヨーレトφを検出するヨーレイトセン
サ１０からの信号をそれぞれ入力する。コントローラ７
は図２の構成になり、デジタル演算制御回路１７a を主
たる構成要素とし、これに関連してデジタル検出回路７
b と、Ａ／Ｄ変換器７c と、記憶回路７d と、Ｄ／Ａ変
換器７e と、駆動回路７f とを具える。回路７b はセン
サ８，９からの信号と、変換器７c でデジタル信号に変
換されたセンサ１０からの信号とを制御回路７a に入力
し、この回路７a は各センサ８〜１０からの入力情報を
基に記憶回路７d 内の図３に示す制御プログラムを実行
して後輪舵角δrを決定し、対応する信号をＤ／Ａ変換
器７e によりアナログ信号にして駆動回路７f を介しモ
ータ５に供給する。このモータ５は後輪ステアリングギ
ヤ６を介し後輪２Ｌ，２Ｒを演算舵角δr だけ操舵す
る。この際、電動モータ５の回転、つまり後輪実舵角δ
R がポテンショメータ１１により検出されて制御回路７
a にフィードバックされ、制御回路７a はこの実舵角が
演算舵角に一致するようＤ／Ａ変換器７e への出力を修
正する。
ントローラ７により決定し、このためコントローラ７に
はステアリングホイール操舵角θを検出する操舵角セン
サ８からの信号と、車速Ｖを検出する車速センサ９から
の信号と、車両のヨーレトφを検出するヨーレイトセン
サ１０からの信号をそれぞれ入力する。コントローラ７
は図２の構成になり、デジタル演算制御回路１７a を主
たる構成要素とし、これに関連してデジタル検出回路７
b と、Ａ／Ｄ変換器７c と、記憶回路７d と、Ｄ／Ａ変
換器７e と、駆動回路７f とを具える。回路７b はセン
サ８，９からの信号と、変換器７c でデジタル信号に変
換されたセンサ１０からの信号とを制御回路７a に入力
し、この回路７a は各センサ８〜１０からの入力情報を
基に記憶回路７d 内の図３に示す制御プログラムを実行
して後輪舵角δrを決定し、対応する信号をＤ／Ａ変換
器７e によりアナログ信号にして駆動回路７f を介しモ
ータ５に供給する。このモータ５は後輪ステアリングギ
ヤ６を介し後輪２Ｌ，２Ｒを演算舵角δr だけ操舵す
る。この際、電動モータ５の回転、つまり後輪実舵角δ
R がポテンショメータ１１により検出されて制御回路７
a にフィードバックされ、制御回路７a はこの実舵角が
演算舵角に一致するようＤ／Ａ変換器７e への出力を修
正する。
【００１１】次に図３の後輪舵角演算プログラムを説明
する。先ず、ステアリングホイール操舵角θ、車速Ｖ、
及びヨーレイトφを読み込み、次にθからステアリング
ギヤ比を乗じて前輪舵角δf を求める。そして、車速Ｖ
から、フィードフォワード制御ゲインに関与する制御定
数Ｃ1 、及びフィードバック制御ゲインに関与する制御
定数Ｃ2 をそれぞれテーブルルックアップする。これら
制御定数は車速Ｖの関数として周知のもので、ちなみに
従来は後輪舵角δr を次式により決定していた。
する。先ず、ステアリングホイール操舵角θ、車速Ｖ、
及びヨーレイトφを読み込み、次にθからステアリング
ギヤ比を乗じて前輪舵角δf を求める。そして、車速Ｖ
から、フィードフォワード制御ゲインに関与する制御定
数Ｃ1 、及びフィードバック制御ゲインに関与する制御
定数Ｃ2 をそれぞれテーブルルックアップする。これら
制御定数は車速Ｖの関数として周知のもので、ちなみに
従来は後輪舵角δr を次式により決定していた。
【００１２】 δr ＝Ｃ1 δf ＋Ｃ2 φ ------------------ (1) しかして、本例においては特に、右辺第一項のフィード
フォワード項にそのフィードフォワード制御ゲインを変
えうるよう重み付け係数Ｋ1 を掛け、又、右辺第二項の
フィードバック項にそのフィードバック制御ゲインを変
えうるよう重み付け係数Ｋ2 を掛け、後輪舵角を次式に
より決定することとする。
フォワード項にそのフィードフォワード制御ゲインを変
えうるよう重み付け係数Ｋ1 を掛け、又、右辺第二項の
フィードバック項にそのフィードバック制御ゲインを変
えうるよう重み付け係数Ｋ2 を掛け、後輪舵角を次式に
より決定することとする。
【００１３】 δr ＝Ｋ1 （Ｃ1 δf ）＋Ｋ2 （Ｃ2 φ）----- (2) ここで、重み付け係数Ｋ1 ，Ｋ2 は本発明の前記目的に
照らして例えば図４中（ａ），（ｂ）で示すように定め
る。即ち、θ＝０の中立付近にＫ1 の場合ｄ1、Ｋ2 の
場合ｄ2 の不感帯を設定し、この不感帯よりステアリン
グホイール操舵角θが大きくなるにつれ重み付け係数Ｋ
1 ，Ｋ2 が０から漸増して±θ1 、±θ2 で最大値の１
になるものとする。なお、これら係数が１未満である
間、対応する制御ゲインが従来より小さくなることを意
味する。
照らして例えば図４中（ａ），（ｂ）で示すように定め
る。即ち、θ＝０の中立付近にＫ1 の場合ｄ1、Ｋ2 の
場合ｄ2 の不感帯を設定し、この不感帯よりステアリン
グホイール操舵角θが大きくなるにつれ重み付け係数Ｋ
1 ，Ｋ2 が０から漸増して±θ1 、±θ2 で最大値の１
になるものとする。なお、これら係数が１未満である
間、対応する制御ゲインが従来より小さくなることを意
味する。
【００１４】図３の制御プログラムにおいて、次のステ
ップでは、ステアリングホイール操舵角θから図４に対
応するテーブルデータを基に重み付け係数Ｋ1 , Ｋ2 を
ルックアップし、その後次のステップにおいて前記
（２）式の演算により後輪舵角δr を求める。図１及び
図２に示すコントローラ７は、このように決定した舵角
となるよう後輪を前記作用により転舵するが、後輪舵角
の演算に当たって付加した重み付け係数Ｋ1 ，Ｋ2 を図
４のごとくに定めることから、ステアリングホイールの
中立付近でフィードフォワード制御ゲイン及びフィード
バック制御ゲインが小さくされることとなる。フィード
フォワード制御ゲインがこのように中立付近で小さくな
ることによって、直進走行中に僅かにステアリングホイ
ールが動いても、後輪の補助操舵がなされることはなく
なり、このような直進走行中に車両がぴくつくような違
和感を防止することができる。又、フィードバック制御
ゲインが中立付近で小さくなることによって、直進走行
中に僅かな路面の凹凸や僅かな横風等の外乱があっただ
けでは、後輪の補助操舵がなされることはなく、このよ
うな走行中に車両がぴくつくような違和感を防止するこ
とができる。
ップでは、ステアリングホイール操舵角θから図４に対
応するテーブルデータを基に重み付け係数Ｋ1 , Ｋ2 を
ルックアップし、その後次のステップにおいて前記
（２）式の演算により後輪舵角δr を求める。図１及び
図２に示すコントローラ７は、このように決定した舵角
となるよう後輪を前記作用により転舵するが、後輪舵角
の演算に当たって付加した重み付け係数Ｋ1 ，Ｋ2 を図
４のごとくに定めることから、ステアリングホイールの
中立付近でフィードフォワード制御ゲイン及びフィード
バック制御ゲインが小さくされることとなる。フィード
フォワード制御ゲインがこのように中立付近で小さくな
ることによって、直進走行中に僅かにステアリングホイ
ールが動いても、後輪の補助操舵がなされることはなく
なり、このような直進走行中に車両がぴくつくような違
和感を防止することができる。又、フィードバック制御
ゲインが中立付近で小さくなることによって、直進走行
中に僅かな路面の凹凸や僅かな横風等の外乱があっただ
けでは、後輪の補助操舵がなされることはなく、このよ
うな走行中に車両がぴくつくような違和感を防止するこ
とができる。
【００１５】ここで本発明においては、フィードフォワ
ード制御ゲインよりもフィードバック制御ゲインの方が
大きくなるよう、図５に示すごとくＫ1 よりもＫ2 の方
を大きくする。これがためフィードバック制御ゲインが
フィードフォワード制御ゲイン以下の小さな値になるこ
とがなく、従って、フィードバック制御ゲインをあまり
小さくするとフィードバック制御の狙いである耐外乱性
が阻害され、車両の走破性に悪影響が及ぶところなが
ら、かかる耐外乱性の阻害をまねくことなく、上記諸々
の作用効果を達成することができる。なお、重み付け係
数Ｋ1 、Ｋ2 はそれぞれ図６にＫとしてその傾向を示す
ように、車速Ｖの増大につれ不感帯ｄが小さくなり且つ
制御ゲインの減少域が小さくなるようにするのが良い。
その理由は、高車速域では補助操舵による本来の高速安
定性及び耐外乱性を従来のままに維持する必要があるた
めである。
ード制御ゲインよりもフィードバック制御ゲインの方が
大きくなるよう、図５に示すごとくＫ1 よりもＫ2 の方
を大きくする。これがためフィードバック制御ゲインが
フィードフォワード制御ゲイン以下の小さな値になるこ
とがなく、従って、フィードバック制御ゲインをあまり
小さくするとフィードバック制御の狙いである耐外乱性
が阻害され、車両の走破性に悪影響が及ぶところなが
ら、かかる耐外乱性の阻害をまねくことなく、上記諸々
の作用効果を達成することができる。なお、重み付け係
数Ｋ1 、Ｋ2 はそれぞれ図６にＫとしてその傾向を示す
ように、車速Ｖの増大につれ不感帯ｄが小さくなり且つ
制御ゲインの減少域が小さくなるようにするのが良い。
その理由は、高車速域では補助操舵による本来の高速安
定性及び耐外乱性を従来のままに維持する必要があるた
めである。
【００１６】又、重み付け係数Ｋ1 、Ｋ2 は、図７にＫ
として示すようにステアリングホイール操舵角θに対し
必ずしも直線的に変化する特性αである必要はなく、同
図にβまたはγで示すように非線形に変化する特性でも
良い。いずれにしても、これらの特性は、不感帯幅ｄ及
び制御ゲイン低減域Ｄを含めてベース車両の特性等に応
じ官能評価等によって決定する。
として示すようにステアリングホイール操舵角θに対し
必ずしも直線的に変化する特性αである必要はなく、同
図にβまたはγで示すように非線形に変化する特性でも
良い。いずれにしても、これらの特性は、不感帯幅ｄ及
び制御ゲイン低減域Ｄを含めてベース車両の特性等に応
じ官能評価等によって決定する。
【００１７】更に、重み付け係数Ｋ1 ，Ｋ2 はそれぞれ
図８にＫとしてして示すように、不感帯域で実線のごと
く必ずしも０である必要はなく、一点鎖線で示すように
或る値を与えても良い。なお、ヨー回転中心の制御を行
う場合、後輪舵角δr は周知のように δr ＝Ｃ1 δf ＋Ｃ2 φ＋Ｃ3 ( ｄ／ｄｔ）φ ---------------- (3) の制御則によって求めるが、この場合も、 δr ＝Ｋ1(Ｃ1 δf ＋Ｋ2(Ｃ2 φ) ＋Ｋ3 ｛Ｃ3(ｄ／dt）φ｝---(4) のように重み付け係数Ｋ1 ，Ｋ2 ，Ｋ3 を付加し、又こ
れら係数を図９に示すごとくに定めることで、前述した
と同様な作用効果を奏し得る。
図８にＫとしてして示すように、不感帯域で実線のごと
く必ずしも０である必要はなく、一点鎖線で示すように
或る値を与えても良い。なお、ヨー回転中心の制御を行
う場合、後輪舵角δr は周知のように δr ＝Ｃ1 δf ＋Ｃ2 φ＋Ｃ3 ( ｄ／ｄｔ）φ ---------------- (3) の制御則によって求めるが、この場合も、 δr ＝Ｋ1(Ｃ1 δf ＋Ｋ2(Ｃ2 φ) ＋Ｋ3 ｛Ｃ3(ｄ／dt）φ｝---(4) のように重み付け係数Ｋ1 ，Ｋ2 ，Ｋ3 を付加し、又こ
れら係数を図９に示すごとくに定めることで、前述した
と同様な作用効果を奏し得る。
【００１８】ところで、上記では後輪を補助操舵する場
合について本発明の適用例を説明したが、もちろん前輪
を補助操舵する場合も、又前輪及び後輪の双方を補助操
舵する場合も、前記したと同様な考え方により本発明を
適用し得ることはいうまでもない。加えて、各重み付け
係数はステアリングホイール操舵角θだけでなく、その
一階微分値や二階微分値に応じても同様に変化させるこ
とができ、この場合ステアリングホイールの操作過渡期
にも同様な作用効果を奏し得る。
合について本発明の適用例を説明したが、もちろん前輪
を補助操舵する場合も、又前輪及び後輪の双方を補助操
舵する場合も、前記したと同様な考え方により本発明を
適用し得ることはいうまでもない。加えて、各重み付け
係数はステアリングホイール操舵角θだけでなく、その
一階微分値や二階微分値に応じても同様に変化させるこ
とができ、この場合ステアリングホイールの操作過渡期
にも同様な作用効果を奏し得る。
【００１９】
【発明の効果】かくして本発明補助操舵装置はステアリ
ングホイールの小舵角域で、フィードフォワード制御ゲ
インを減ずると同時に、フィードバック制御ゲインをフ
ィードフォワード制御ゲイン以下になることのない範囲
内で減ずる構成にしたから、車両直進走行中に僅かなス
テアリングホイールの動きや、僅かな路面の凹凸または
横風等の外乱があっただけで車両が補助操舵を行ってし
まうようなことがなくなり、これに伴う車両のぴくつき
をなくすことができると共に、フィードバック制御ゲイ
ンの過小状態が起きることがなくなって、これが原因で
フィードバック制御の狙いである耐外乱性が阻害され、
車両の走破性に悪影響がでるという問題を伴うことなく
上記の作用効果を達成することができる。
ングホイールの小舵角域で、フィードフォワード制御ゲ
インを減ずると同時に、フィードバック制御ゲインをフ
ィードフォワード制御ゲイン以下になることのない範囲
内で減ずる構成にしたから、車両直進走行中に僅かなス
テアリングホイールの動きや、僅かな路面の凹凸または
横風等の外乱があっただけで車両が補助操舵を行ってし
まうようなことがなくなり、これに伴う車両のぴくつき
をなくすことができると共に、フィードバック制御ゲイ
ンの過小状態が起きることがなくなって、これが原因で
フィードバック制御の狙いである耐外乱性が阻害され、
車両の走破性に悪影響がでるという問題を伴うことなく
上記の作用効果を達成することができる。
【図１】本発明補助操舵装置の一実施例を示すシステム
図である。
図である。
【図２】同例のコントローラを示すブロック線図であ
る。
る。
【図３】同コントローラが実行する後輪舵角演算プログ
ラムのフローチャートである。
ラムのフローチャートである。
【図４】同例で用いる重み付け係数を例示する線図であ
る。
る。
【図５】フィードフォワード制御ゲイン及びフィードバ
ック制御ゲインに関わる重み付け係数を比較して示す線
図である。
ック制御ゲインに関わる重み付け係数を比較して示す線
図である。
【図６】重み付け係数の車速に対する変化傾向を示す線
図である。
図である。
【図７】重み付け係数の他の例を示す線図である。
【図８】重み付け係数の更に他の例を示す線図である。
【図９】重み付け係数の更に他の例を示す線図である。
1L 左前輪 1R 右前輪 2L 左後輪 2R 右後輪 ３ ステアリングホイール ４ 前輪ステアリングギヤ ５ 電動モータ ６ 後輪ステアリングギヤ ７ コントローラ ８ 操舵角センサ ９ 車速センサ 10 ヨーレイトセンサ
Claims (1)
- 【請求項１】 ステアリングホイールにより或る車輪を
主操舵する時、該或る車輪または他の車輪、或はこれら
双方を、ステアリングホイール操舵角に基ずきフィード
フォワード制御ゲインに応じて補助操舵すると共に、車
両挙動に基ずきフィードバック制御ゲインに応じて補助
操舵するようにした車両において、 ステアリングホイール操舵角が中立近辺の小さな領域で
あるのを検出する小操舵角域検出手段と、 該手段からの信号に応答してこの小操舵角域で前記フィ
ードフォワード制御ゲインを減ずるフィードフォワード
制御ゲイン減少手段と、 前記小操舵角域検出手段からの信号に応答し、中立近辺
の小操舵角域で前記フィードバック制御ゲインを、前記
減じられたフィードフォワード制御ゲイン以下にならな
い範囲内で低下させるフィードバック制御ゲイン減少手
段とを設けてなることを特徴とする車両の補助操舵装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3224291A JP2722883B2 (ja) | 1991-09-04 | 1991-09-04 | 車両の補助操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3224291A JP2722883B2 (ja) | 1991-09-04 | 1991-09-04 | 車両の補助操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05229443A JPH05229443A (ja) | 1993-09-07 |
| JP2722883B2 true JP2722883B2 (ja) | 1998-03-09 |
Family
ID=16811473
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3224291A Expired - Fee Related JP2722883B2 (ja) | 1991-09-04 | 1991-09-04 | 車両の補助操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2722883B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP4635661B2 (ja) * | 2005-03-15 | 2011-02-23 | 株式会社ジェイテクト | 車両用操舵装置 |
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| KR102215983B1 (ko) * | 2015-03-10 | 2021-02-16 | 주식회사 만도 | 비상제어상황에 따른 차량의 후륜조향방법 |
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-
1991
- 1991-09-04 JP JP3224291A patent/JP2722883B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05229443A (ja) | 1993-09-07 |
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