RU2008104696A - Устройство, облегчающее рулевое управление транспортным средством - Google Patents

Устройство, облегчающее рулевое управление транспортным средством Download PDF

Info

Publication number
RU2008104696A
RU2008104696A RU2008104696/11A RU2008104696A RU2008104696A RU 2008104696 A RU2008104696 A RU 2008104696A RU 2008104696/11 A RU2008104696/11 A RU 2008104696/11A RU 2008104696 A RU2008104696 A RU 2008104696A RU 2008104696 A RU2008104696 A RU 2008104696A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
gain
rotation
feedback
changing
angle
Prior art date
Application number
RU2008104696/11A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2376185C2 (ru
Inventor
Масахару ЯМАСИТА (JP)
Масахару ЯМАСИТА
Судзи ФУДЗИТА (JP)
Судзи ФУДЗИТА
Original Assignee
Тойота Дзидося Кабусики Кайся (Jp)
Тойота Дзидося Кабусики Кайся
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Тойота Дзидося Кабусики Кайся (Jp), Тойота Дзидося Кабусики Кайся filed Critical Тойота Дзидося Кабусики Кайся (Jp)
Publication of RU2008104696A publication Critical patent/RU2008104696A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2376185C2 publication Critical patent/RU2376185C2/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/046—Controlling the motor
    • B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Power Steering Mechanism (AREA)

Abstract

1. Устройство, облегчающее рулевое управление транспортным средством, которое включает в себя электродвигатель для передачи вспомогательного усилия на поворот управляемых колес, выполняемый за счет вращения руля, в котором регулирование с обратной связью выполняется, когда фактическая величина регулирования электродвигателя используется в качестве обратной связи, так что электродвигатель работает в соответствии с целевой величиной регулирования, отличающееся тем, что оно содержит средство определения угла поворота для определения угла поворота руля и средство изменения коэффициента усиления для изменения коэффициента усиления обратной связи, используемого при регулировании с обратной связью в соответствии с определяемым углом поворота. ! 2. Устройство по п.1, отличающееся тем, что коэффициентом усиления обратной связи является коэффициент усиления регулирования, касающийся пропорционального элемента и/или интегрального элемента, связанного с регулированием с обратной связью. ! 3. Устройство по п.1, отличающееся тем, что если определяемый угол поворота является большим, то средство изменения коэффициента усиления изменяет коэффициент усиления обратной связи до меньшего значения по сравнению со случаем, когда определяемый угол поворота является малым, чтобы тем самым снизить анормальный шум, который образуется вследствие высокой реактивности регулирования с обратной связью. ! 4. Устройство по п.1, отличающееся тем, что если определяемый угол поворота является большим, то средство изменения коэффициента усиления изменяет коэффициент усиления обратной связи до большего значения по сравнению со случ

Claims (15)

1. Устройство, облегчающее рулевое управление транспортным средством, которое включает в себя электродвигатель для передачи вспомогательного усилия на поворот управляемых колес, выполняемый за счет вращения руля, в котором регулирование с обратной связью выполняется, когда фактическая величина регулирования электродвигателя используется в качестве обратной связи, так что электродвигатель работает в соответствии с целевой величиной регулирования, отличающееся тем, что оно содержит средство определения угла поворота для определения угла поворота руля и средство изменения коэффициента усиления для изменения коэффициента усиления обратной связи, используемого при регулировании с обратной связью в соответствии с определяемым углом поворота.
2. Устройство по п.1, отличающееся тем, что коэффициентом усиления обратной связи является коэффициент усиления регулирования, касающийся пропорционального элемента и/или интегрального элемента, связанного с регулированием с обратной связью.
3. Устройство по п.1, отличающееся тем, что если определяемый угол поворота является большим, то средство изменения коэффициента усиления изменяет коэффициент усиления обратной связи до меньшего значения по сравнению со случаем, когда определяемый угол поворота является малым, чтобы тем самым снизить анормальный шум, который образуется вследствие высокой реактивности регулирования с обратной связью.
4. Устройство по п.1, отличающееся тем, что если определяемый угол поворота является большим, то средство изменения коэффициента усиления изменяет коэффициент усиления обратной связи до большего значения по сравнению со случаем, когда определяемый угол поворота является малым, чтобы тем самым снизить анормальный шум, который образуется вследствие низкой реактивности регулирования с обратной связью.
5. Устройство по п.1, отличающееся тем, что целевой величиной регулирования электродвигателя является целевое значение тока, подаваемого к электродвигателю; и фактической величиной регулирования электродвигателя является фактическое значение тока, протекающего через электродвигатель и определяемого датчиком тока.
6. Устройство по любому из пп.1-5, отличающееся тем, что оно дополнительно содержит средство определения крутящего момента от руля для определения крутящего момента, прикладываемого к рулю; средство определения скорости транспортного средства для определения скорости транспортного средства; и средство определения целевой величины регулирования для определения целевой величины регулирования электродвигателя в соответствии с определяемым крутящим моментом руля и скоростью транспортного средства.
7. Устройство по любому из пп.1-5, отличающееся тем, что средство изменения коэффициента усиления изменяет коэффициент усиления обратной связи с первого коэффициента усиления обратной связи на второй коэффициент усиления обратной связи, когда угол поворота, определяемый средством определения угла поворота, превышает заданный угол поворота, при этом указанное устройство дополнительно содержит средство определения скорости поворота для определения скорости поворота руля и средство регулирования изменения коэффициента усиления для обеспечения средству изменения коэффициента усиления возможности изменения коэффициента усиления обратной связи, когда скорость поворота, определяемая средством определения скорости поворота, меньше заданной скорости поворота, и запрета на изменение коэффициента усиления обратной связи средством изменения коэффициента усиления, когда определяемая скорость поворота равна или превышает заданную скорость поворота.
8. Устройство по п.7, отличающееся тем, что обеспечивается запаздывание в регулировании изменения коэффициента усиления обратной связи, выполняемое средством изменения коэффициента усиления и средством регулирования изменения коэффициента усиления в соответствии с изменениями угла поворота, определяемыми средством определения угла поворота, и скорости поворота, определяемой средством определения скорости поворота.
9. Устройство по п.6, отличающееся тем, что средство изменения коэффициента усиления изменяет коэффициент усиления обратной связи с первого коэффициента усиления обратной связи на второй коэффициент усиления обратной связи, когда угол поворота, определяемый средством определения угла поворота, превышает заданный угол поворота, при этом целевое значение тока уменьшается при увеличении скорости транспортного средства, и указанное устройство дополнительно содержит средство регулирования изменения коэффициента усиления для обеспечения средству изменения коэффициента усиления возможности изменения коэффициента усиления обратной связи, когда ток, протекающий через электродвигатель, превышает заданный ток, и запрета на изменение коэффициента усиления обратной связи средством изменения коэффициента усиления, когда ток, протекающий через электродвигатель, равен или меньше заданного тока.
10. Устройство по п.9, отличающееся тем, что обеспечивается запаздывание в регулировании изменения коэффициента усиления обратной связи, выполняемое средством изменения коэффициента усиления и средством регулирования изменения коэффициента усиления в соответствии с изменениями угла поворота, определяемыми средством определения угла поворота, и тока, протекающего через электродвигатель.
11. Устройство по п.6, отличающееся тем, что средство изменения коэффициента усиления изменяет коэффициент усиления обратной связи с первого коэффициента усиления обратной связи на второй коэффициент усиления обратной связи, когда угол поворота, определяемый средством определения угла поворота, превышает заданный угол поворота, при этом указанное устройство дополнительно содержит средство определения скорости изменения тока для определения в качестве скорости изменения тока отношения скорости изменения тока, протекающего через электродвигатель, к скорости изменения крутящего момента от руля, определенного средством определения крутящего момента от руля; и средство регулирования изменения коэффициента усиления для обеспечения средству изменения коэффициента усиления возможности изменения коэффициента усиления обратной связи, когда скорость изменения тока, определяемая средством определения скорости изменения тока, превышает заданную скорость изменения, и запрета на изменение коэффициента усиления обратной связи средством изменения коэффициента усиления, когда определяемая скорость изменения тока равна или меньше заданной скорости изменения.
12. Устройство по п.11, отличающееся тем, что обеспечивается запаздывание в регулирование изменения коэффициента усиления обратной связи, выполняемое средством изменения коэффициента усиления и средством регулирования изменения коэффициента усиления в соответствии с изменениями угла поворота, определяемыми средством определения угла поворота, и скорости изменения тока, определяемой средством вычисления скорости изменения тока.
13. Устройство по п.6, отличающееся тем, что средство изменения коэффициента усиления изменяет коэффициент усиления обратной связи с первого коэффициента усиления обратной связи на второй коэффициент усиления обратной связи, когда угол поворота, определяемый средством определения угла поворота, превышает заданный угол поворота, при этом указанное устройство дополнительно содержит средство регулирования изменения коэффициента усиления для обеспечения средству изменения коэффициента усиления возможности изменения коэффициента усиления обратной связи, когда скорость транспортного средства, определяемая средством определения скорости транспортного средства, меньше заданной скорости транспортного средства, и запрета на изменение коэффициента усиления обратной связи средством изменения коэффициента усиления, когда скорость транспортного средства равна или превышает заданную скорость транспортного средства.
14. Устройство по п.13, отличающееся тем, что обеспечивается запаздывание в регулировании изменения коэффициента усиления обратной связи, выполняемое средством изменения коэффициента усиления и средством регулирования изменения коэффициента усиления в соответствии с изменениями угла поворота, определяемыми средством определения угла поворота, и скорости транспортного средства, определяемой средством определения скорости транспортного средства.
15. Устройство по п.1, отличающееся тем, что средство изменения коэффициента усиления включает в себя средство обработки низкочастотного фильтра для выполнения обработки низкочастотной фильтрации для коэффициента усиления обратной связи, измененного в соответствии с углом поворота.
RU2008104696/11A 2005-07-08 2006-07-03 Устройство, облегчающее рулевое управление транспортным средством (варианты) RU2376185C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2005200520A JP4367383B2 (ja) 2005-07-08 2005-07-08 車両の操舵アシスト装置
JP2005-200520 2005-07-08

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2008104696A true RU2008104696A (ru) 2009-08-20
RU2376185C2 RU2376185C2 (ru) 2009-12-20

Family

ID=37637085

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2008104696/11A RU2376185C2 (ru) 2005-07-08 2006-07-03 Устройство, облегчающее рулевое управление транспортным средством (варианты)

Country Status (9)

Country Link
US (1) US7974752B2 (ru)
EP (1) EP1900608B1 (ru)
JP (1) JP4367383B2 (ru)
KR (1) KR20080009158A (ru)
CN (1) CN101218146B (ru)
BR (1) BRPI0613826B1 (ru)
DE (1) DE602006012320D1 (ru)
RU (1) RU2376185C2 (ru)
WO (1) WO2007007694A1 (ru)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2533854C1 (ru) * 2010-11-29 2014-11-20 Ниссан Мотор Ко., Лтд. Транспортное средство и способ управления рулением транспортного средства
RU2540298C1 (ru) * 2010-12-23 2015-02-10 Лейка Геосистемс Аг Способ и система для определения угла поворота колёс
US9669869B2 (en) 2011-03-16 2017-06-06 Nissan Motor Co., Ltd. Motor vehicle and steer control method for steerable wheel

Families Citing this family (56)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100995214B1 (ko) * 2006-05-26 2010-11-17 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 전동 파워 스티어링 장치
US8296011B2 (en) * 2007-12-12 2012-10-23 Steering Solutions IP Holding Corporations Systems and methods involving quadrant dependent active damping
JP5401801B2 (ja) * 2008-02-18 2014-01-29 日本精工株式会社 電動パワーステアリング装置
JP5534292B2 (ja) * 2008-06-30 2014-06-25 株式会社ジェイテクト 車両用操舵装置
KR101205685B1 (ko) * 2008-07-23 2012-11-27 주식회사 만도 조향각 센서 및 이를 구비한 차량 시스템
JP5376215B2 (ja) * 2009-01-30 2013-12-25 株式会社ジェイテクト モータ制御装置
JP5223718B2 (ja) * 2009-02-17 2013-06-26 株式会社デンソー 操舵負荷推定装置及び電動パワーステアリング装置
JP5495018B2 (ja) 2009-03-12 2014-05-21 株式会社ジェイテクト モータ制御装置
JP4883134B2 (ja) * 2009-05-15 2012-02-22 株式会社デンソー 電動パワーステアリング制御装置
CN101590874B (zh) * 2009-06-26 2012-09-05 株洲时代电子技术有限公司 一种电动助力转向装置
JP5561516B2 (ja) * 2009-07-06 2014-07-30 株式会社ジェイテクト モータ制御装置および車両用操舵装置
JP5526630B2 (ja) * 2009-07-08 2014-06-18 株式会社ジェイテクト 電動パワーステアリング装置
US7920946B2 (en) * 2009-07-08 2011-04-05 Nexteer (Beijing) Technology Co., Ltd. Methods and systems for end of travel harshness reduction
JP5532295B2 (ja) * 2009-11-12 2014-06-25 株式会社ジェイテクト モータ制御装置および車両用操舵装置
JP5440846B2 (ja) * 2009-11-16 2014-03-12 株式会社ジェイテクト モータ制御装置および車両用操舵装置
JP5495020B2 (ja) * 2009-11-17 2014-05-21 株式会社ジェイテクト モータ制御装置および車両用操舵装置
JP5614583B2 (ja) * 2009-11-17 2014-10-29 株式会社ジェイテクト モータ制御装置および車両用操舵装置
JP5692569B2 (ja) 2010-08-23 2015-04-01 株式会社ジェイテクト 車両用操舵装置
KR20120029084A (ko) * 2010-09-16 2012-03-26 주식회사 만도 전동식 파워 스티어링 장치
JP5842482B2 (ja) * 2011-06-21 2016-01-13 株式会社ジェイテクト モータ制御装置および電動パワーステアリング装置
CN102419263B (zh) * 2011-09-09 2014-02-05 沙市久隆汽车动力转向器有限公司 一种循环球动力转向器噪音试验台
JP5880574B2 (ja) * 2011-12-12 2016-03-09 トヨタ自動車株式会社 操舵装置
US8924082B2 (en) * 2012-03-30 2014-12-30 Steering Solutions Ip Holding Corporation System and method for controlling a motor
JP2013244798A (ja) * 2012-05-24 2013-12-09 Jtekt Corp 電動パワーステアリング装置
JP5994480B2 (ja) * 2012-08-22 2016-09-21 株式会社ジェイテクト 電動パワーステアリング装置
US9663139B2 (en) 2013-02-26 2017-05-30 Steering Solutions Ip Holding Corporation Electric motor feedforward control utilizing dynamic motor model
US9136785B2 (en) 2013-03-12 2015-09-15 Steering Solutions Ip Holding Corporation Motor control system to compensate for torque ripple
US9143081B2 (en) 2013-03-14 2015-09-22 Steering Solutions Ip Holding Corporation Motor control system having bandwidth compensation
US10155531B2 (en) 2013-04-30 2018-12-18 Steering Solutions Ip Holding Corporation Providing assist torque without hand wheel torque sensor
CN104627237B (zh) * 2013-11-06 2017-09-26 上海航天汽车机电股份有限公司 基于eps的路面高频干扰的阻尼抑制方法及系统
EP3078572B1 (en) * 2013-12-02 2018-11-21 Mitsubishi Electric Corporation Electric power steering control device
US10389289B2 (en) 2014-02-06 2019-08-20 Steering Solutions Ip Holding Corporation Generating motor control reference signal with control voltage budget
US10003285B2 (en) 2014-06-23 2018-06-19 Steering Solutions Ip Holding Corporation Decoupling current control utilizing direct plant modification in electric power steering system
CN104285529B (zh) * 2014-09-13 2016-06-22 东北农业大学 水田筑埂机筑埂部件转向调节机构
US10144445B2 (en) 2014-09-15 2018-12-04 Steering Solutions Ip Holding Corporation Modified static tire model for providing assist without a torque sensor for zero to low vehicle speeds
US9809247B2 (en) 2015-01-30 2017-11-07 Steering Solutions Ip Holding Corporation Motor control current sensor loss of assist mitigation for electric power steering
US9550522B2 (en) * 2015-02-19 2017-01-24 Caterpillar Paving Products Inc. Compactor turning speed limiter
WO2016163343A1 (ja) * 2015-04-10 2016-10-13 日本精工株式会社 モータ制御装置及びそれを搭載した電動パワーステアリング装置
JP6484520B2 (ja) * 2015-07-16 2019-03-13 本田技研工業株式会社 車両用操舵装置
US10336363B2 (en) 2015-09-03 2019-07-02 Steering Solutions Ip Holding Corporation Disabling controlled velocity return based on torque gradient and desired velocity error
US10464594B2 (en) * 2015-09-03 2019-11-05 Steering Solutions Ip Holding Corporation Model based driver torque estimation
KR102350043B1 (ko) * 2015-11-20 2022-01-12 주식회사 만도 자동 조향 제어 시스템 및 방법
US10343711B2 (en) * 2016-03-08 2019-07-09 Nsk Ltd. Tuning device of electric power steering apparatus
US10155534B2 (en) 2016-06-14 2018-12-18 Steering Solutions Ip Holding Corporation Driver intent estimation without using torque sensor signal
KR102516689B1 (ko) * 2016-09-07 2023-04-03 현대모비스 주식회사 전동식 파워 스티어링 시스템의 컬럼토크 보상 장치 및 방법
US10135368B2 (en) 2016-10-01 2018-11-20 Steering Solutions Ip Holding Corporation Torque ripple cancellation algorithm involving supply voltage limit constraint
CN110139793B (zh) * 2017-02-02 2021-05-07 日本精工株式会社 电动助力转向装置
CN107472354A (zh) * 2017-06-21 2017-12-15 宝沃汽车（中国）有限公司 车辆的转向助力控制方法、系统及车辆
JP6592067B2 (ja) * 2017-11-29 2019-10-16 本田技研工業株式会社 電動パワーステアリング装置
JP7131345B2 (ja) * 2017-12-14 2022-09-06 トヨタ自動車株式会社 転舵システム
JP7268990B2 (ja) * 2018-11-15 2023-05-08 株式会社Subaru 車両の自動操舵制御装置
WO2020130479A1 (ko) * 2018-12-19 2020-06-25 주식회사 만도 조향 제어 장치와 조향 제어 방법, 및 조향 장치
JP7488632B2 (ja) * 2019-02-14 2024-05-22 日立Astemo株式会社 操舵制御装置
DE102019133025A1 (de) * 2019-12-04 2021-06-10 Zf Automotive Germany Gmbh Verfahren zur Positionsregelung für ein Lenksystem
JP2023012120A (ja) * 2021-07-13 2023-01-25 株式会社ジェイテクト 操舵制御装置
CN114421853B (zh) * 2022-02-10 2023-11-03 三一汽车制造有限公司 电流控制方法、电流控制系统、臂架控制系统和车辆

Family Cites Families (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH064417B2 (ja) 1985-02-12 1994-01-19 本田技研工業株式会社 電動式パワーステアリング装置
JPH0471959A (ja) 1990-07-10 1992-03-06 Fujitsu Ltd 電動式パワーステアリング装置
JP2722883B2 (ja) 1991-09-04 1998-03-09 日産自動車株式会社 車両の補助操舵装置
JP3317361B2 (ja) 1992-06-23 2002-08-26 富士電機株式会社 メモリのバッテリバックアップ制御方式
JP3231932B2 (ja) 1994-01-10 2001-11-26 本田技研工業株式会社 電動式パワーステアリング装置
JP2914610B2 (ja) 1994-06-28 1999-07-05 本田技研工業株式会社 電動パワーステアリング装置
JP3120003B2 (ja) 1994-08-31 2000-12-25 本田技研工業株式会社 電動パワーステアリング装置
JPH0885470A (ja) * 1994-09-19 1996-04-02 Nissan Motor Co Ltd 車両用補助舵角制御装置
JP3152339B2 (ja) 1995-06-07 2001-04-03 本田技研工業株式会社 電動パワーステアリング装置
JP3755273B2 (ja) 1997-01-22 2006-03-15 トヨタ自動車株式会社 操舵制御装置
US6032757A (en) * 1997-01-22 2000-03-07 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Steering control apparatus
US6046560A (en) 1998-03-20 2000-04-04 Trw Inc. Electric assist steering system having an improved motor current controller with gain scheduler
JP3412579B2 (ja) 1999-10-19 2003-06-03 トヨタ自動車株式会社 車両の電動パワーステアリング装置
JP2001171533A (ja) 1999-12-20 2001-06-26 Toyoda Mach Works Ltd 電動パワーステアリング装置
RU2185301C2 (ru) 2000-04-26 2002-07-20 Открытое акционерное общество "АВТОВАЗ" Сервопривод рулевого механизма автомобиля и регулятор тока электродвигателя
JP4670161B2 (ja) * 2000-07-13 2011-04-13 マツダ株式会社 自動車の電動パワーステアリング装置
JP3888864B2 (ja) 2001-07-12 2007-03-07 株式会社ジェイテクト 電動パワーステアリング装置
JP4322450B2 (ja) * 2001-09-04 2009-09-02 三菱電機株式会社 電動式パワーステアリング制御装置
JP3894765B2 (ja) 2001-10-16 2007-03-22 株式会社ジェイテクト 車両の操舵装置
US6651771B2 (en) * 2001-10-20 2003-11-25 Ford Global Technologies, Llc H-infinity control and gain scheduling method for electric power assist steering system
JP4269677B2 (ja) * 2002-12-24 2009-05-27 株式会社ジェイテクト 電動パワーステアリング装置
JP2004338696A (ja) 2003-04-25 2004-12-02 Toyoda Mach Works Ltd 電動パワーステアリング装置
JP2005022468A (ja) 2003-06-30 2005-01-27 Koyo Seiko Co Ltd 電動パワーステアリング装置
JP3966274B2 (ja) * 2003-12-04 2007-08-29 トヨタ自動車株式会社 操舵制御装置
JP2005170283A (ja) 2003-12-12 2005-06-30 Toyota Motor Corp 電動パワーステアリング装置
RU43837U1 (ru) 2004-09-13 2005-02-10 Общество с ограниченной ответственностью "МИГ-Автокомпоненты" Система управления электромеханического усилителя руля

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2533854C1 (ru) * 2010-11-29 2014-11-20 Ниссан Мотор Ко., Лтд. Транспортное средство и способ управления рулением транспортного средства
US9499193B2 (en) 2010-11-29 2016-11-22 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicle, and method for steering control of same
US9994249B2 (en) 2010-11-29 2018-06-12 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicle, and method for steering control of same
RU2540298C1 (ru) * 2010-12-23 2015-02-10 Лейка Геосистемс Аг Способ и система для определения угла поворота колёс
US9669869B2 (en) 2011-03-16 2017-06-06 Nissan Motor Co., Ltd. Motor vehicle and steer control method for steerable wheel

Also Published As

Publication number Publication date
JP4367383B2 (ja) 2009-11-18
WO2007007694A1 (ja) 2007-01-18
RU2376185C2 (ru) 2009-12-20
CN101218146B (zh) 2012-10-03
US7974752B2 (en) 2011-07-05
KR20080009158A (ko) 2008-01-24
BRPI0613826A2 (pt) 2011-02-15
US20090069979A1 (en) 2009-03-12
CN101218146A (zh) 2008-07-09
EP1900608B1 (en) 2010-02-17
DE602006012320D1 (de) 2010-04-01
BRPI0613826B1 (pt) 2018-02-14
JP2007015608A (ja) 2007-01-25
EP1900608A1 (en) 2008-03-19
EP1900608A4 (en) 2008-12-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2008104696A (ru) Устройство, облегчающее рулевое управление транспортным средством
JP4322450B2 (ja) 電動式パワーステアリング制御装置
US10202146B2 (en) Steering control device and steering-assisting torque control method thereof
JP4430459B2 (ja) 車両のスタビライザ装置
US6789641B2 (en) Method and apparatus for controlling an electric assist motor using a modified blending filter
JP4303689B2 (ja) 修正混成フィルタを使用して電気支援モータを制御するための方法および装置
US7957867B2 (en) Steering system of vehicle
WO2016027663A1 (ja) 電動パワーステアリング装置
US10166977B2 (en) Control apparatus for vehicle-mounted apparatus and power steering apparatus
KR20170070901A (ko) 전동식 조향 장치 및 그 제어 방법
CN113661113B (zh) 用于控制线控转向系统的方法和用于机动车辆的线控转向系统
CN109070936B (zh) 转向控制装置
JP2010280312A (ja) 車両用操舵装置および車両用操舵方法
JP4715446B2 (ja) 電動パワーステアリング装置の制御装置
EP3075636B1 (en) Electric power steering system
KR101981480B1 (ko) 전동식 파워 스티어링 시스템의 제어 장치 및 방법
JP2009051488A (ja) 車両用操舵制御装置
JP4906333B2 (ja) 車両の操舵装置
KR102145198B1 (ko) 전동식 파워 스티어링 시스템의 컬럼토크 보상 장치 및 방법
JP2007196833A (ja) 車両用操舵制御装置
US7162341B2 (en) Motor-driven power steering unit
JP2020163988A (ja) 操舵制御装置
JP5166820B2 (ja) ステアリング装置
WO2015083215A1 (ja) 電動パワーステアリング制御装置
JP2011127732A (ja) 車両用左右駆動力調整装置の制御装置