JPH0211419A - 減速機付モータ駆動装置及び電動車両 - Google Patents

減速機付モータ駆動装置及び電動車両

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JPH0211419A
JPH0211419A JP63161898A JP16189888A JPH0211419A JP H0211419 A JPH0211419 A JP H0211419A JP 63161898 A JP63161898 A JP 63161898A JP 16189888 A JP16189888 A JP 16189888A JP H0211419 A JPH0211419 A JP H0211419A
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野〕 本発明は、例えばギャードモータと呼ばれる減速機付モ
ータ駆動装置に関する。
〔従来の技術］ 電気自動車において、各車輪にそれぞれモータを取り付
けると、各車輪の駆動トルクを独立に制御できるため、
小回り走行やスリップの発生防止等に対しても効果的な
制御が可能になる。このようなことから４輪を独立駆動
する電気自動車の研究も盛んに行われ、種々提案されて
いる。
従来より、フォークリフトやゴルフカート等の電動車両
では、駆動手段として各車輪毎に配設されたホイールモ
ータが用いられることが多い。このホイールモータには
、一般に歯車減速装置を一体に備えたモータが採用され
ている。これは、モータと減速機とを組み合わせること
により、高効率で高回転型のモータを低回転、高トルク
用として使用できるからであり、通常の電動車両では、
例えば１１０００ｒｐ程度の回転数で車輪が回転するの
に対して、２０００ｒｐｍ程度の回転数のモータが採用
されている。
上記の如き歯車減速装置を一体に備えたモータの一般的
なものとして、電動モータと歯車減速装置とをそれぞれ
ユニットとして形成し、これらユニットを一体に組み付
けることにより構成したものが知られている。その場合
、歯車減速装置は外歯歯車を用いて数段に減速するよう
に構成されている。
−Ｃに、電動車両においては、走行中に車輪が路面の凹
凸等によって上下動をしたり、走行時に車輪が左右に回
動（操舵）したりする。このため、各車輪毎にモータ駆
動装置を配設しようとする場合、車輪のこれらの運動時
に車輪と干渉することのないようにしなければならない
ので、その設置スペースが制限される。つまり、モータ
駆動装置のコンパクト化が必要であり、そのためには、
モータをできるだけ小形にすることが求められる。
〔発明が解決しようとする課題〕
しかしながら、上記従来の歯車減速装置を一体に備えた
モータにおいては、電動モータおよび減速装置がそれぞ
れ個別にユニット化されているため、それぞれに重いケ
ーシングを備えている。しかも、減速装置のケーシング
は多数の外歯歯車を収容するためにあまり小さくするこ
とができない。
また、このような外歯歯車減速装置においては、一つの
回転軸に二つの歯車が軸方向に設けられているので全長
も長くなる。このため、モータを全体に小形にすること
に限度がある。
そこで、一つのケーシング内に、電動モータと歯車減速
装置とを収容するような構成も考えられるが、従来の歯
車減速装置を一体に備えたモータにおいては、モータ回
転軸や各減速段の回転軸がそれぞれ個別に一対の軸受に
よって支持されている。これらの軸受を支持するために
は、ケーシングの外壁の他に軸受支持用の壁をケーシン
グ内に新たに設けなければならない。このため、ケーシ
ングの形状が複雑となるばかりでなく、全長もそれほど
短縮されない。しかも、これらの軸受により機械損失が
大きくなって出力トルクが小さくなるという問題もある
。
本発明は、上記の課題を解決するものであって、よりコ
ンパクトにでき、しかも高出力トルクを発生することが
できる減速機付モータ駆動装置及び電動車両を提供する
ものである。
〔課題を解決するための手段〕
そのために本発明の減速機付モータ駆動装置は、ケーシ
ング内に電動モータの回転軸と出力軸とを同軸にして配
設すると共に、回転軸と出力軸との間を遊星歯車減速機
により連結したことを特徴とするものであり、また電動
車両は、この減速機付モータ駆動装置を各車輪に取り付
けたことを特徴とするものである。
〔作用及び発明の効果〕
本発明の減速機付モータ駆動装置では、モータ回転軸の
一端と出力回転軸の一端とが相互に回転支持し合うよう
になるため、これらの両回転軸を支持する支持壁をケー
シングに別個に設ける必要がなくなるので、ケーシング
は全長が短い筒車な形状となる。
また、モータ回転軸と出力回転軸とは、回転軸と出力軸
のいずれか一方に凹部を設けて両者を相対回転可能に嵌
挿支持し、両端に支持ベアリングを配設することにより
、モータ回転軸と出力回転軸が同軸上に配設されるよう
になり、しかも両回転軸が遊星歯車減速装置によって連
結されるのでケーシングの上下方向の寸法も小さ（なる
。
更に、遊星歯車減速装置によって電動モータの動力が効
率よく出力回転軸に伝達されるとともに、軸受が少ない
ので機械損失が小さ（なり、高出力トルクを発生させる
ことができる。
〔実施例〕
以下、図面を参照しつつ実施例を説明する。
第１図〜第５図は本発明に係る減速機付モータ駆動装置
を電動車両のホイールモータに適用したｌ実施例を示す
図であり、第１図はこの実施例の垂直断面図、第２図は
第１図における■−■線に沿う垂直断面図、第３図は第
２図における■−■線に沿う断面図、第４図は第１図に
おけるＩＶ−ＩＶ線に沿う垂直断面図、第５図はモータ
の冷却回路に備えられたオイルポンプの駆動制御プロン
ク図である。
本発明に係る減速機付モータ駆動装置は、第１図に示す
ようにケーシング１内に電動モータ６、遊星歯車減速装
置（１８〜２２）を一体収納し、モータ回転軸６ａの一
端を出力回転軸９の凹部に嵌挿して軸受１６．１７で支
持することによって同軸上に配設したものである。した
がって、モータ回転軸６ａと出力回転軸９を同軸上に配
設した両側に軸受７と１２を配設するだけでよい。また
、ディスクブレーキ（２３〜２６）も僅かなスペースで
配設することができる。
以下に構成の細部を第１図〜第５図により説明する。
ケーシングｌは、第１図及び第２図に示すように本体２
と左右の側壁部３．４とが多数のポルト５によって一体
に連結されて構成され、本体２の内部には断面がほぼ円
形の空間２ａと下方に位置しこの空間２ａに連通した油
溜め２ｂとが設けられている。また、本体２の外面には
多数の冷却用のフィン２ｃ、２ｃ、・・・・・・が設け
られている。そして、左側壁部３の内部には空間２ａの
円形断面よりも小さな円形断面の空間３ａが設けられ、
左側壁部３の外面にも多数の冷却用のフィン３ｂ。
３ｂ、・・・・・・が設けられている。右側壁部４の内
部には空間２ａとほぼ同径の円形断面の空間４ａが設け
られている。
本体２の空間２ａ内には電動モータ６が収容され、電動
モータ６のモータ回転軸６ａは本体２の側壁２ｄに軸受
７によって回転可能に支持されている。そして、電動モ
ータ６のロータ６ｂがモータ回転軸６ａに固定されてい
ると共に、電動モータ６のステータ６Ｃが空間２ａの内
壁に固定されている。
左側壁部３の空間３ａ内にはモータ回転数センサ８が収
容されていて、そのモータ回転数センサ８の可動部側が
モータ回転軸６ａの左端部に固定されているとともに固
定部側が本体２の側壁２ｄに固定されている。
右側壁部４の空間４ａ内には出力回転軸９が収容されて
おり、この出力回転軸９にはホイールハブ１０がスプラ
イン嵌合され、ナツト１１によって軸方向に移動不能に
固定されている。この出力回転軸９とホイールハブ１０
とは側壁４ｂに軸受１２によって回転可能に支持されて
いる。また、ホイールハブ１０には、タイヤ１３を支持
したホイール１４がボルト・ナツト１５によって取り付
けられている。
出力回転軸９の左端にはその軸心と同心状の円形断面の
凹部９ａが形成されているとともに放射状に広がるフラ
ンジ部９ａが形成されている。
出力回転軸９ａ内にモータ回転軸６ａの右端部が嵌挿さ
れていて、この右端部は出力回転軸９に軸受１６によっ
てラジアル方向にまた軸受１７によってスラスト方向に
それぞれ支持されている。
すなわち、モータ回転軸６ａと出力回転軸９とは同一軸
線上に配設されているとともに互いに相対回転可能とな
っている。
フランジ部９ｂの根元近傍にはキャリヤ１８が取り付け
られている。フランジ部９ｂとキャリヤ１８との間には
所要数の軸１９．１９、・・・が周方向に等間隔に架設
され、これら各々の軸１９．１９、・・・・・・にプラ
ネタリギヤ２０．２０、・・・・・・がそれぞれ回転可
能に支持されている。プラネタリギヤ２０はモータ回転
軸６ａに形成されているサンギヤ２１と右側壁部４の内
壁に固定されているリングギヤ２２との間に配設されて
いて、これら両ギヤ２１．２２に常時噛み合うようにな
っている。
そして、キャリヤ１８、軸１９、プラネタリギヤ２０、
サンギヤ２１、およびリングギヤ２２によって、モータ
回転軸６ａと出力回転軸９とを連結する本発明の遊星歯
車減速装置が構成されている。
更に、フランジ部９ｂの周端には２枚のブレーキディス
ク２３．２３が軸方向にのみ摺動可能にスプライン嵌合
されている。右側壁部４の内壁にはフランジ部９ｂの周
端に対向した位置に３枚の摩擦ディスク２４．２４．２
４が軸方向にのみ摺動可能にスプライン嵌合されている
。その場合、最も左側の摩擦ディスク２４はリング状の
キー２５によってそれ以上の左方への移動が阻止される
ようになっている。ブレーキディスク２３と摩擦ディス
ク２４とは部分的に重合するようにして交互に配置され
ている。そして、右側壁部４の側壁の数箇所に設けられ
たブレーキシリンダ２６．２６、・・・・・・のピスト
ン２６ａの端面が最も右側の摩擦ディスク２４の側面に
対向するように配設されている。このブレーキシリンダ
２６は図示されない例えばマスクシリンダ等のブレーキ
力発生装置に接続されている。これらブレーキディスク
２３、摩擦ディスク２４、およびブレーキシリンダ２６
によってブレーキ’ＪｉＦ？が構成されている。
このようにして、電動モータ６、遊星歯車装置、出力回
転軸９、およびブレーキ装置が一つのケーシング１内に
収容されている。
一方、本体２の下部に設けられている油溜め２ｂは右側
壁部４に形成された通路４ｃに連通されている。第２図
に示されているように、この通路４Ｃは本体２に形成さ
れたポンプ室２ｅに連通されている。第３図から明らか
なように、ポンプ室２ｅには遠心ポンプからなるオイル
ポンプ２７のブレード２７ａが配設されていて、このブ
レード２７ａは本体２に固設した駆動モーフ２７ｂによ
って回転されるようになっている。更に、ポンプ室２ｅ
は本体２と左側壁部３とにわたって形成された油冷却室
２８に連通されている。第４図から明らかなように、油
冷却室２８は環状に形成されている。この油冷却室２８
の上部は本体２に形成された通路２ｆによって本体２の
空間２ａの上部に連通ずるようにされている。このよう
にして、油溜め２ｂから空間２ａの上部に連通ずる長い
油通路が本体２と左側壁部３とに形成されている。
この長い油通路、空間２ａ、および油溜め２ｂ内には、
油が充慎されている。
第５図に示されているように、オイルポンプ２７はポン
プ制御装置２９にコイル接続されている。
このポンプ制御装置２９にはコイル温度センサ３０、モ
ータ回転数センサ８、およびステータ６ｃのコイル６ｄ
に埋め込まれて設けられたコイル温度センサ３１の制御
パラメータセンサがそれぞれ接続されている。
そして、油溜め２ｂ、オイルポンプ２７、ポンプ制御装
置２９、および制御パラメータセンサによって冷却装置
が構成されている。
次に、本実施例の動作について説明する。
図示されないアクセルペダルを踏み込むと、図示されな
いスロットルがアクセルペダル踏込みに量に応じて開き
、電動モータ６のコイル６ｄにスロットルの開度の応じ
た量の電流が流れる。これによって、電動モータ６が駆
動してモータ回転軸６ａが回転する。その場合、コイル
６ｄに流れる電流が図示されない制御装置によりアクセ
ルの踏込み信号、モータ回転数センサ８からの出力信号
、および図示されない前、後進設定部からの前進信号に
基づいて制御されるので、モータ回転軸６ａは設定回転
数で前進方向に回転する。
モータ回転軸６ａの回転はサンギヤ２１を介してプラネ
タリギヤ２０に伝えられ、プラネタリギヤ２０が軸１９
を中心として回転する。このため、プラネタリギヤ２０
はリングギヤ２２の歯に噛み合いながらモータ回転軸６
ａの軸心を中心とじて回動する。このプラネタリギヤ２
０の回動によりキャリヤ１８およびフランジ部９ｂを介
して出力回転軸９が回転する。その場合、遊星歯車減速
装置により、出力回転軸９の回転速度はモータ回転軸６
ａの回転速度に対し所定の減速率で減速される。また、
モータ回転軸６ａと出力回転軸９とが同方向に回転する
ので相対回転速度が小さくなり、したがって、軸受１６
の負荷が小さくなるので、寿命の短い小型ベアリングを
採用することができ、小型化を図ることができる。
出力回転軸９が回転すると、ホイールハブ１０およびホ
イール１４を介してタイヤ１３が回転する。したがって
、車両が前方へ発進する。アクセルペダルを更に踏み込
むと、電動モータ６の回転速度が増大するので車両速度
が増大する。
制動するために図示されないブレーキペダルを踏み込む
と、ブレーキシリンダ２６に制動油圧が導入される。こ
の制動油圧でピストン２６ａが左動し、摩擦プレート２
４を押圧する。このため、Ｆ′！！擦プレート２４はブ
レーキディスク２３を挟圧するようになり、車両が制動
される。
車両を後進させる場合には、前、後進設定部を後進に設
定することにより車両を後進させることができる。
ところで、コイル６ｄに電流が流れると、コイル６ｄは
発熱する。この発熱に対処するため、オイルポンプ２７
が駆動される。このため、油溜め２ｂ内の油が、１ｉＩ
ｌ路４Ｃ、ポンプ室２ｅ、油冷却室２８、通路２ｆ、お
よび空間２ａを通って再び油溜め２ｂ内へと循環流動す
る。このとき、油はコイル６ｄやロータ６ｂ等にかかっ
てこれらを冷却する。その場合、油は熱を吸収して熱く
なるが、この油の熱は＠述のように長い油通路を循環流
動する際ケーシングｌを通して外の放散する。特に、浦
溜め２ｂおよび油冷却室２８内においては熱が冷却フィ
ン２ｃ、３ｂによって効果的に放散されるようになる。
そして、温度の下がった油が再び電動モータ６を冷却す
ることになる。
こうして、油が循環移動する長い通路は電動モータ６の
冷却回路を構成している。
第５図に示されているように、オイルポンプ２７は、モ
ータ回転数センサ８、スロットルセンサ３０、およびコ
イル温度センサ３１からの各出力信号に基づいてポンプ
制御装置２９によって制御される。
次に、このようなオイルポンプ２７の制御方法について
説明する。
第６Ａ〜６Ｂ図は制御パラメータとして電動モータ６の
回転数を用いてオイルポンプ２７を制御する方法を示す
。
第６Ａ図に示されているように、オイルポンプ２７は電
動モータ６の回転駆動とともに駆動される。この場合ポ
ンプ回転出力Ｐｐは電動モータ６の回転数Ｎｕが一定回
転１ｊａより小さいときには比較的大きな一定の値Ｐｐ
＝ａに設定される。電動モータ６の回転数Ｎｕが一定回
転１ａ以上になると、ポンプ回転出力Ｐ２は値ａよりも
小さな値Ｐｐ＝ｂに設定される。このように、オイルポ
ンプ２７はその出力が二段階に変化するように制御され
る。
ところで、電動モータ６の回転数が高くなると油が強く
撹拌されるが、この油の撹拌によって電動モータ６が冷
却される。したがって、このように、オイルポンプ２７
を制御することにより、電動モークロが低回転数で油の
撹拌による冷却効果が小さいときには油の発給量が大き
くなり、電動モータ６の回転数が大きくなって油の撹拌
による冷却効果が大きくなったときには油の送給量が小
さくなるので、エネルギを無駄に消費することなく電動
モータ６を効率よく冷却することができるようになる。
このオイルポンプ２７の制御のフローチャートは第６Ｂ
図に示されているように表わされる。
なお、ポンプ回転出力を三段階以上に変化するように制
御することもでき、このように制御することにより、よ
りきめ細かい制御が可能となる。
更に、第７Ａ図に示されているように、電動モータ６の
回転数Ｎ、が一定回転数βより大きくなったときポンプ
回転出力Ｐｐが電動モータ６の回転数Ｎ、の増大ととも
に漸減するような関数、すなわちｐ、＝　ｒ＋（Ｎ、）
に従うように設定することもできる。このようにオイル
ポンプ２７を制御ＴＩすることにより、エネルギをより
節約でき、しかも電動モータ６をより効果的に冷却する
ことができる。この場合の制御フローチャートは第７Ｂ
図に示されているように表わされる。
第８Ａ〜８Ｂ図は他の制御パラメータとしてスロットル
開度を用いてオイルポンプ２７を制御する方法を示す。
第８Ａ図に示されているように、ポンプ回転出力Ｐｐが
スロットル開度γの関数、すなわちＰｐ”ｆｚ（γ）に
従うように設定されている。この関数によれば、ポンプ
回転出力Ｐｐはスロットル開度Ｔの増加とともに増大す
るようになっており、その増大割合はスロットル開度γ
が小さい間では比較的小さくなるように設定されている
。このようにオイルポンプ２７を制御ｎするためには、
モータ２７ｂに供給する電流Ｔｐを第８Ａ図に示されて
いるｒｐ　＝ｇ　　（ｙ）で表わさせる関数にしたがっ
て制御するようにすればよい。
したがって、この制御方法によれば、スロットル開度Ｔ
が小さいときには電動モータ６に対する負荷も小さいと
考えられるのでオイルポンプ２７を効率よく駆動制御す
ることができる。この場合の制御フローヂャートは第８
Ｂ図に示されているように表わされる。
ところで、アクセルペダル踏込み量に対して目標回転数
Ｎ。は一義的に決まるが、実際の電動モータ６の回転数
Ｎｕは電動モータ６に負荷が加えられているのでこの目
標回転数Ｎ。とはならない場合が多い。このため、前述
のように単にポンプ回転出力をスロットル開度の関数と
して制御したのでは効果的でない場合が生しる。
そこで、第９Ａ図に示されているように、実回転数Ｎよ
と目標回転数Ｎ０との偏差ΔＮ＝Ｎ。
Ｎｕを′ｉ￥ｉ動モータ６の負荷とみなし、この偏差Δ
Ｎの関数Ｐｐ＝ｆ、（ΔＮ）としてオイルポンプ２７を
制御するようにすることもできる。このようにすること
により、オイルポンプ２７の制御が更に効果的に行われ
る。この場合の制御フローチャートは第９Ｂ図に示され
ているようになる。
これまでに説明したオイルポンプ２７の制御はいずれも
電動モータ６の発熱を予測して制御するもの、いわば電
動モータ６の発熱を予防するものである。一方、電動モ
ータ６が実際に発熱したことを検知してオイルポンプ２
７を制御するようにすることもできる。
第１０Ａ〜ＩＯＢ図はこのような制御方法として電動モ
ータ６のコイル６ｄの温度を用いてオイルポンプ２７を
制御する方法を示す。
第１　ＯＡ図に示されているように、コイル６ｄの温度
θが一定の温度θ。以上になったときオイルポンプ２７
が駆動するようにされるとともに、その駆動制御はポン
プ回転出力Ｐ２がコイル温度θの上昇に伴って大きくな
るような関数Ｐ、＝ｆ４（θ）に基づいて行われる。こ
の場合の制御フローチャートは第１０Ｂ図に示されてい
るようになる。このようにオイルポンプ２７を制御する
ことにより、電動モータ６の冷却をより確実に行うこと
ができるようになる。
また、電動モータ６を冷却する油は軸受７．１２．１６
．１７やギヤ２０．２１．２２等に流入してこれらの潤
滑をも行うようになっている。このように油を冷却と潤
滑とに兼用することにより、空間２ａと空間４ａとの間
にオイルシールを設ける必要がなくなるので、電動機は
更にコンパクトになる。
なお、前述の実施例においては、モータ回転軸６ａの一
端部が出力回転軸９の一端部に形成された四部９ａ内に
嵌挿するものとしているが、本発明はこれに限定される
ものではなく、モータ回転軸６ａの一端部に四部を形成
し、この凹部内に出力回転軸９の一端部を嵌挿するよう
にすることもできる。
また、前述の実施例では、ケーシングｌ内にブレーキ装
置も収容するものとしているが、このブレーキ装置はケ
ーシング１の外に設けるようにしてもよい。このように
すれば、減速機付モータ駆動”ＡＵの全長を更に短くす
ることができる。
更に、オイルポンプ２７も同様にケーシング１の外に配
設することができる。このようにすることにより、オイ
ルポンプ２７の設置スペースが不要となるのでモータを
よりコンパクトにすることができる。
更に、本発明の減速機付モータ駆動装置は、電動車両の
ホイールモータとして用いられるばかりでなく、小型で
高出力のモータを必要とする他のあらゆるものに用いる
ことができる。
以上の説明から明らかなように、本発明による減速機付
モータ駆動装置は、電動モータを収容するケーシングに
モータ回転軸と出力回転軸とを回転可能に支持し、これ
ら両回転軸の各一端を回転可能に相互に支持し合うよう
にしているので、これらの両回転軸の一端を支持する支
持壁をケーシングに設ける必要がない。このため、モー
タの全長を短くすることができる。また、モータ回転軸
と出力回転軸とを同軸線上に配設するとともに、これら
両回転軸を遊星歯車減速装置によって連結するようにし
ているので、モータの上下方向のサイズも小さくするこ
とができる。したがって、滅速機付モータ駆動装置を全
体にコンパクトにかつ軽量に形成することが可能となる
。
モータは、低回転のものになると径が大きくなると共に
、鉄損やｌＦＭが増えて効率が悪くなるが、高回転にな
ればなる程小さくすることができ、効率を上げることが
できる。本発明では、伝達効率のよい遊星歯車減速機構
を同軸線上に配設するので、小型の高回転モータを用い
ることができ、軸受が少ないので機械損失が小さくなり
、全体としてもコンパクトな減速機付モータ駆動装置と
することができる。したがって、電動車両等の設置スペ
ースが限られたものにも容易に設置することができるよ
うになり、搭載性が向上するものとなる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明による減速機付モータ駆動装置をＴＬ電
動車両ホイールモータに適用した１実施例の垂直断面図
、第２図は第１図における■−■線に沿う垂直断面図、
第３図は第２図における■〜■線に沿う断面図、第４図
は第１図における■−■線に沿う垂直断面図、第５図は
減速ａ１すモータ駆動装置の冷却回路に備えられたオイ
ルポンプの駆動制御ブロック図、第６Ａ図〜第６Ｂ図は
オイルポンプの駆動制御方法を説明する説明図、第７Ａ
図〜第７Ｂ図はオイルポンプの他の駆動制御方法を説明
する説明図、第８Ａ図〜第８Ｂ図はオイルポンプの更に
他の駆動制御方法を説明する説明図、第９Ａ図〜第９Ｂ
図はオイルポンプの更に池の駆動制御方法を説明する説
明図、第１０Ａ図〜第１０Ｂ図はオイルポンプの更に他
の駆動制御方法を説明する説明図である。 １・・・ケーシング、６・・・電動モータ、６ａ・・・
モータ回転軸、９・・・出力回転軸、９ａ・・・凹部、
１８・・・キャリヤ、１９・・・軸、２０・・・プラネ
タリヤギヤ、２１・・・サンギヤ、２２・・・リングギ
ヤ。 出　願　人　アイシン・エイ・ダブり二株式会社代理人
弁理士阿部龍吉（外４名）

Claims (4)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）ケーシング内に電動モータの回転軸と出力軸とを
    同軸にして配設すると共に、回転軸と出力軸との間を遊
    星歯車減速機により連結したことを特徴とする減速機付
    モータ駆動装置。
  2. （２）回転軸と出力軸のいずれか一方に凹部を設けて両
    者を相対回転可能に嵌挿支持し、両端に支持ベアリング
    を配設したことを特徴とする請求項１記載の減速機付モ
    ータ駆動装置。
  3. （３）出力軸側に多板摩擦係合するディスクブレーキ機
    構を内蔵したことを特徴とする請求項１記載の減速機付
    モータ駆動装置。
  4. （４）ケーシング内に電動モータの回転軸と出力軸とを
    同軸にして配設すると共に、回転軸と出力軸との間を遊
    星歯車減速機により連結した減速機付モータ駆動装置を
    各車輪に取り付けたことを特徴とする電動車両。
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