JP6840782B2 - 耐圧エネルギーシステムのためのシステムおよび方法 - Google Patents

Description

（関連出願の引用）
本願は、米国仮出願第６１／７９２，７０８号（２０１３年３月１５日出願）の利益を主張し、上記出願の内容は、その全体が参照により本明細書に引用される。

過去数１０年、海洋において使用するために配備される無人水中ロボットシステムの数は定常的に増加しつつある。これらのシステムは全て、バッテリを含む、エネルギーシステムを装備し、それらのそれぞれの任務を遂行する。

任務持続時間およびセンサ積載能力に影響を及ぼす、主要要因は、モジュール質量のキログラムあたりのワット時（Ｗｈ／ｋｇ）で測定される、バッテリモジュールの全体的エネルギー密度を含む。ある電池化学物質（例えば、リチウムイオン）にとって等しく重要なのは、バッテリ構成要素の管理において使用される回路である。水中ロボットシステム、特に、浸水船体タイプシステムは、あらゆる海洋深度において動作可能な耐久性を高められた耐圧エネルギーシステムを要求する。

耐圧エネルギーシステムのためのシステムおよび方法が、本明細書に開示される。一側面によると、水中ビークルは、１つ以上の浮揚性要素と、耐圧空洞と、電力をビークルに提供するように構成されている、耐圧空洞内に封入されているエネルギーシステムとを備え得る。エネルギーシステムは、１つ以上の中立浮揚性バッテリ電池を含み得る。いくつかの実施形態では、バッテリ電池は、ビークルが浸漬される流体の密度にほぼ等しい平均密度を有し得る。ビークルはまた、耐圧プログラマブル管理回路を備え得る。

いくつかの実施形態では、１つ以上のバッテリ電池は、トレイ上に位置付けられ得、トレイは、１つ以上のバッテリ電池に、構造支持、整列、および電気絶縁を提供する。いくつかの実施形態では、トレイは、熱形成プラスチックから作製され得る。１つ以上のバッテリ電池は、限定ではないが、リチウム、リチウムポリマー、およびリチウム硫黄を含む、任意の好適なバッテリ化学的性質を採用し得る。いくつかの実施形態では、１つ以上のバッテリ電池は、中立浮揚性であり得る。中立浮揚性バッテリまたはバッテリ群は、ビークルが浸漬される流体の密度にほぼ等しい平均密度を有することができる。中立浮揚性バッテリまたは複数のバッテリを使用する利点の１つは、追加の浮揚性材料の必要性が実質的に低減され得ることである。別の利点は、ビークルの浮揚性発泡体に費やされる空間がより少ないことによって、より多くのバッテリを保持し、耐久性を増加させることができることである。また、水中ビークルの重量は、低減され、それによって、ビークルを操縦し、またはビークルをある深度に維持するためにより少ない電力消費を可能にすることができる。さらに、浮揚性材料の量が低減されるため、より多い空間は、他の機器またはシステムのために利用可能となることができる。いくつかの実装では、１つ以上のバッテリは、リチウム硫黄（Ｌｉ−Ｓ）バッテリまたはその変形を含む。

いくつかの実施形態では、耐圧空洞は、電気不活性液体で充填される。電気不活性液体は、鉱物油であり得る。いくつかの実施形態では、電気不活性液体は、耐圧空洞の外部の圧力に対して正圧に保たれ得る。いくつかの実施形態では、エネルギーシステムはさらに、圧力抜きシステムを備え得る。圧力抜きシステムは、耐圧空洞の内側の圧力を特定の圧力に維持し得る。耐圧空洞は、水の進入を防止するように密閉され得る。

いくつかの実施形態では、管理回路は、水浸入検出回路基板を備え得る。水浸入検出回路基板は、伝導性トレースを備え得、伝導性トレースの抵抗は、水の存在下で降下する。

いくつかの実施形態では、バックプレーンは、１つ以上の電池および管理回路を接続し得る。バックプレーンは、１つ以上のバッテリ電池に構造支持および整列を提供し得る。バックプレーン、管理回路、および１つ以上のバッテリ電池は、通信ネットワークに接続され得る。いくつかの実施形態では、１つ以上のバッテリ電池は、温度センサに接続され、少なくとも電圧および温度をプログラマブル管理回路に通信するように構成され得る。

本発明の他の目的、特徴、および利点は、添付の図面と関連して検討される、以下の発明を実施するための形態の検証に応じて、明白となるであろう。
例えば本願は以下の項目を提供する。
（項目１）
水中ビークルであって、
１つ以上の浮揚性要素と、
耐圧空洞と、
前記耐圧空洞内に封入されているエネルギーシステムであって、前記エネルギーシステムは、電力を前記ビークルに提供するように構成され、前記エネルギーシステムは、１つ以上のバッテリ電池を含む、エネルギーシステムと、
耐圧プログラマブル管理回路と
を備えている、水中ビークル。
（項目２）
前記１つ以上のバッテリ電池は、中立浮揚性である、項目１に記載の水中ビークル。
（項目３）
前記１つ以上のバッテリ電池は、トレイ上に位置付けられており、前記トレイは、前記１つ以上のバッテリ電池に、構造支持、整列、および電気絶縁を提供する、項目１に記載の水中ビークル。
（項目４）
前記トレイは、熱形成プラスチックから作製されている、項目３に記載の水中ビークル。
（項目５）
前記１つ以上のバッテリ電池は、前記ビークルが浸漬される流体の密度にほぼ等しい平均密度を有する、項目１に記載の水中ビークル。
（項目６）
前記バッテリ電池は、以下のバッテリタイプ、すなわち、リチウム、リチウム−イオン、リチウム硫黄、およびリチウム−ポリマーのうちの少なくとも１つを備えている、項目１に記載の水中ビークル。
（項目７）
前記耐圧空洞は、電気不活性液体で充填される、項目１に記載の水中ビークル。
（項目８）
前記電気不活性液体は、鉱物油である、項目７に記載の水中ビークル。
（項目９）
前記電気不活性液体は、前記耐圧空洞の外部の圧力に対して正圧に保たれる、項目７に記載の水中ビークル。
（項目１０）
前記エネルギーシステムは、圧力抜きシステムを備えている、項目１に記載の水中ビークル。
（項目１１）
前記圧力抜きシステムは、前記耐圧空洞の内側の圧力をある圧力範囲内に維持する、項目１０に記載の水中ビークル。
（項目１２）
前記管理回路は、水浸入検出回路基板を備えている、項目１に記載の水中ビークル。
（項目１３）
前記水浸入検出回路基板は、伝導性トレースを備え、前記伝導性トレースの抵抗は、水の存在下で降下する、項目１２に記載の水中ビークル。
（項目１４）
前記耐圧空洞は、水の進入を防止するように密閉されている、項目１に記載の水中ビークル。
（項目１５）
前記１つ以上のバッテリ電池および前記管理回路を接続するバックプレーンをさらに備えている、項目１に記載の水中ビークル。
（項目１６）
前記バックプレーンは、前記１つ以上のバッテリ電池に構造支持および整列を提供する、項目１５に記載の水中ビークル。
（項目１７）
前記１つ以上のバッテリ電池および前記プログラマブル管理回路は、通信ネットワークに接続されている、項目１に記載の水中ビークル。
（項目１８）
前記１つ以上のバッテリ電池は、温度センサに接続されている、項目１に記載の水中ビークル。
（項目１９）
前記プログラマブル管理回路は、少なくとも電圧および温度を前記１つ以上のバッテリ電池から受信するように構成されている、項目１８に記載の水中ビークル。
（項目２０）
電力を水中ビークルに提供する方法であって、
１つ以上の浮揚性要素を水中ビークルの船体の内側に提供することと、
エネルギーシステムを耐圧空洞内に封入することであって、前記エネルギーシステムは、電力を前記ビークルに提供するように構成され、前記エネルギーシステムは、１つ以上のバッテリ電池を含む、ことと、
プログラマブル管理回路を前記１つ以上のバッテリ電池に接続することと
を含む、方法。
（項目２１）
前記１つ以上のバッテリ電池は、中立浮揚性である、項目２０に記載の方法。
（項目２２）
前記１つ以上のバッテリ電池をトレイ上に位置付けることをさらに含み、前記トレイは、前記１つ以上のバッテリ電池に、構造支持、整列、および電気絶縁を提供する、項目２０に記載の方法。
（項目２３）
前記トレイは、熱形成プラスチックから作製されている、項目２２に記載の方法。
（項目２４）
前記１つ以上のバッテリ電池は、前記ビークルが浸漬される流体の密度にほぼ等しい平均密度を有する、項目２０に記載の方法。
（項目２５）
前記バッテリ電池は、以下のバッテリタイプ、すなわち、リチウム、リチウム−イオン、リチウム硫黄、およびリチウム−ポリマーのうちの少なくとも１つを備えている、項目２０に記載の方法。
（項目２６）
電気不活性液体で充填される前記耐圧空洞を充填することをさらに含む、項目２０に記載の方法。
（項目２７）
前記電気不活性液体は、鉱物油である、項目２６に記載の方法。
（項目２８）
前記電気不活性液体を前記耐圧空洞の外部の圧力に対して正圧に維持することをさらに含む、項目２６に記載の方法。
（項目２９）
前記エネルギーシステムは、圧力抜きシステムを備えている、項目２０に記載の方法。
（項目３０）
前記圧力抜きシステムは、前記耐圧空洞の内側の圧力をある圧力範囲内に維持する、項目２９に記載の方法。
（項目３１）
前記管理回路は、水浸入検出回路基板を備えている、項目２０に記載の方法。
（項目３２）
前記水浸入検出回路基板は、伝導性トレースを備え、前記伝導性トレースの抵抗は、水の存在下で降下する、項目３１に記載の方法。
（項目３３）
前記耐圧空洞を密閉し、水の進入を防止することをさらに含む、項目２０に記載の方法。
（項目３４）
前記１つ以上のバッテリ電池および前記管理回路をバックプレーンに接続することをさらに含む、項目２０に記載の方法。
（項目３５）
前記バックプレーンは、前記１つ以上のバッテリ電池に構造支持および整列を提供する、項目３４に記載の方法。
（項目３６）
前記１つ以上のバッテリ電池および前記プログラマブル管理回路を通信ネットワークに接続することをさらに含む、項目２０に記載の方法。
（項目３７）
前記１つ以上のバッテリ電池は、温度センサに接続されている、項目２０に記載の方法。
（項目３８）
前記プログラマブル管理回路は、少なくとも電圧および温度を前記１つ以上のバッテリ電池から受信するように構成されている、項目３７に記載の方法。

本明細書に説明されるシステムおよび方法は、添付の請求項に記載される。しかしながら、説明の目的のために、いくつかの例証的実施形態は、以下の図に記載される。
図１は、本開示の例証的実施形態による、例示的遠隔ビークルを描写するブロック図である。 図２は、本開示に説明されるシステムおよび方法の少なくとも一部を実装するための例示的コンピュータシステムのブロック図である。 図３は、一例証的実施形態による、水中ビークルを描写する。 図４は、例証的耐圧エネルギーシステムを描写する。 図５は、一例証的実施形態による、電力を水中ビークルに提供するためのプロセスを描写する。

本発明の全体的な理解を提供するために、ある例証的実施形態を説明する。しかしながら、本明細書で説明されるシステムおよび方法は、他の好適な用途のために適合および修正され得、そのような他の追加および修正は、その範囲から逸脱しないであろうことが、当業者によって理解されるであろう。

油で充填され、耐久性を高められ、防水であり、かつ海洋深度で動作可能である、耐圧バッテリシステム（また、本明細書では、「エネルギーシステム」と称される）を対象とする、システムおよび方法が、本明細書に説明される。

典型的リチウムポリマーパウチ電池の電極は、アルミナイズマイラー封入体に超音波溶接または熱結合される、薄い金属のフィルム様タブである。これらのタブは、荷重を支えることができず、応力加えられた場合、機械的故障を受けやすい。これらのタブは、電極が堅牢なコネクタとなり得るように、リベットによって剛体回路基板によりしっかりと接続され得、リベットは、タブを穿通し、タブを大面積回路基板トレースにしっかりと固定する。それらはまた、前述の回路基板にスポット溶接、はんだ付け、またはクランプ留めされ得る。この取り着け方法は、電池の機械的寿命を増加させ、任意のコネクタを通して明確な電流経路を提供し、産生のための組立時間を短縮させ得る。

典型的長方形形状因子リチウムポリマー電池は、「パウチ」として知られるそのアルミナイズマイラー封入体への機械的損傷を通して故障を被る。バッテリシステムの通常動作の間のパウチ損傷を防止するために、キャリアカードが、電池から機械的荷重を緩和させ、電池の脆弱外側縁を保護するために使用され得る。電池は、最初に、コネクタ化され、次いで、キャリアカードプレートに結合され得る。電池キャリアカードは、コネクタ回路基板に結合され、バッテリの残りに対するタブの移動を防止し得る。接着剤が、応力を伴わない構成要素の静水圧収縮を可能にするように設置され得る。

いくつかの実施形態では、キャリアカードは、若干、電池の形状因子より大きく電池の脆弱な密封された縁が荷重を決して経験しないことを確実にし得る。電池キャリアカードは、熱電対が、温度を測定する目的のために、電池に貼り付けられ得るように、スロットを有し得る。キャリアカードは、分離された電池故障からの熱事象の火災伝搬を防止するのに役立つ難燃複合材から作製され得る。

個々の電池から成る、バッテリシステムの特性は、それらの電池特性の総和である。したがって、電池パッケージング効率、すなわち、バッテリエンクロージャの中に収まる電池の数は、バッテリのエネルギー密度を決定する、主要要因である。

エネルギーシステムの内部レイアウトは、「カードケージ」タイプ設計であり得、電池は、トレイのアセンブリによって支持および拘束される。トレイは、垂直に積み重ねられ、熱形成ＡＢＳプラスチックまたはファイバガラスから作製され得る。トレイはまた、上部、底部、および側面プレートを含み得る。これらの構成要素は、脊柱として作用し、したがって、電池トレイスタックの面外運動を防止し得るように機械加工されたバーを用いて、定位置に堅く保持され得る。いくつかの実施形態では、バッテリおよび／または電池は、ビークル（ｖｅｈｉｃｌｅ）内側に横にして位置付けられる。

脊柱を伴うこのカードケージ設計は、パッキング効率を増加させ、エネルギー密度の増加を可能にし、同時に、内部機械的構造が、電池機能性に影響を及ぼすか、またはそれを損傷することから切り離し得る。いくつかの実施形態では、個々のリチウム−ポリマー電池は、コネクタ化され、熱形成ＡＢＳトレイ内に設置され、垂直に積み重ねられ、電池スタックの１つの面を被覆する、バッテリ管理バックプレーンの中に差し込まれ得る。

熱形成ＡＢＳプラスチックトレイは、電池が電池キャリアカードの上に置かれ得るように、電池の形状因子より若干大きいように製造され得る。トレイは、電池のスタックの構造荷重（すなわち、重量）を支え、したがって、加速および衝撃を保護し得る。トレイはまた、スペーサとして作用し、電池間に分離を提供し、バッテリエンクロージャ内の鉱物油等の媒体が、電池の周囲を流動することを可能にし得る。この流動は、電池からの熱伝達対流を提供し得る。

海洋環境において使用されるバッテリシステムは、絶縁および熱伝達を提供するように、油中に浸漬された個々の電池を備え得る。これらのエネルギーシステムは、海水中に沈められた場合に、封入された電池の動作を確実にするための強力なエンクロージャを備え得る。そのようなエンクロージャは、水の進入のための通路を有さず、耐腐食性であり、サービス期間の間、蓋を通して電池および内部回路の全体的アクセスを提供し、蓄積された内圧を抜く手段を有し得る。加えて、全ての導管またはサービスパネルは、水密であり得る。

いくつかの実施形態では、耐久性を高められた耐圧バッテリシステムは、バッテリ電池アセンブリを封入する、継ぎ目のない、溶接された耐腐食性のステンレス鋼ボックスを備え得る。エンクロージャは、内圧の高速抜きを提供するための孔を有し得る。いくつかの実施形態では、エンクロージャは、耐油ガスケットを伴う取り外し可能な蓋を有し得、蓋は、４部分から成る高圧力クランプで密閉され得る。この蓋は、バッテリ管理電子機器を収納するための形状因子であり得、電力、シリアルデータ通信、および／または油充填のための貫通孔（穿通）ポートを提供し得る。蓋は、電池スタックからバッテリ管理回路に、電力およびデータペネトレータを通してルーティングする内部ケーブルを提供するために十分な大きさであり得る。いくつかの実施形態では、取り外し可能な蓋の上部に位置し
得る「ブリードポート」孔があり、ブリードポートは、エンクロージャを油で充填する間、捕捉された空気が逃げるための経路を提供するために十分な大きさであり得る。このブリードポートは、耐油Ｏリングシールを含むねじでキャップされ得る。

個々の電池短絡回路を防止するために、バッテリシステム内部構造は、耐久性を高められたエンクロージャとの相互作用を防止するために設計された構造上有意なプレートで両脇から挟まれ得る。これらのプレートは、電池封入体が損なわれることを防止し得、電池スタックの短絡回路を防止するであろう。プレートは、エンクロージャの専有面積内の電池トレイスタックのためのロケータとしての二重目的を果たし得る。

いくつかの実施形態では、鉱物油等の不活性液体は、バッテリエンクロージャを充填するために使用され得る。不活性液体は、海洋水との圧力障壁として作用し得、電子機器動作に影響を及ぼさないであろう。水が可能な漏出経路を通してエンクロージャに進入する可能性を低減させるために、不活性液体は、バッテリシステムが所与の深度において被る周囲圧力に対して正圧に維持され得る。いくつかの実施形態では、エンクロージャは、独立して、圧力補償器によって補償され得る。いくつかの実施形態では、圧力補償器は、回転ダイヤフラムピストン補償器である。別の実施形態では、圧力補償器は、ばね負荷ダイヤフラムとして、エンクロージャ体積と一体化される。別の実施形態では、補償器は、エンクロージャの面における可撓性ウレタンパネルまたはドーム状ウレタンキャップ等、その独自のばね力を提供する、エンクロージャの可撓性部材として、エンクロージャと一体化される。別の実施形態では、補償器は、バッテリ下にある油の袋であり、バッテリの重量が、加圧力を提供する（本実施形態は、中立浮揚性（ｎｅｕｔｒａｌｌｙ ｂｕｏｙａｎｔ）バッテリのためには作用しないこともある）。バッテリエンクロージャおよび圧力補償器は、軽鉱物油等の同一液体で充填され得る。バッテリパックあたり１つの補償器は、バッテリパックが、集合的に使用され、１つが故障した場合、汚染を回避し得る。圧力補償器は、バッテリパックの油充填ポートに接続する管類に取り付けられ得る。管類は、急停止継手で終端し得、したがって、補償器は、バッテリパックに取り付けられていないとき、漏出せず、それらがサービスを受けるバッテリから独立してサービスされることができる。

モジュールエンクロージャの左舷および右舷面の各々は、ビークル中心線近傍の舷側に面した一体型安全通気口を有し得る。安全通気口は、熱暴走につながる電池故障の場合、安全通気口としての役割を果たす、フランジ搭載のネオプレンガスケットで密閉されたステンレス／テフロン（登録商標）製バーストディスク（例えば、３インチ直径）から成り得る。バーストディスクは、モジュールのステンレス鋼エンクロージャより小さい所定の圧力で破裂するように工場較正され得る。

水は、バッテリの動作に有害である。いくつかの実施形態では、水浸入検出回路基板が、水の侵入を検出するために、電池スタックの上部および／または底部に設置され得る。これらの「漏出検出」基板は、バッテリエンクロージャの内部境界内に収まる回路基板であり得、上部および底部プレートに搭載され得る。漏出検出回路は、漏出検出基板の４つの縁に沿ったルートを辿る交互正／負電極印刷を備え得る。この回路の抵抗は、管理システムによって監視され得る。電極パターンは、わずかな水の液滴でも一対の電極間の回路基板上に触れると、回路によって測定された抵抗が急降下するように、近接して離間され得る。このように、抵抗は管理回路への進入事象が検出されたことの信号として使用され得る。

バッテリシステムは、その独自の独立電子機器管理回路を備え得る。電池は、群としてのカードキャリアを介して、１つ以上の電池バックプレーン（ＣＢＰ）回路基板に接続され得、これは、電池スタックの上部におけるバッテリマネージャ（ＢＭＧＲ）基板によって監視され得る。別個のＢＭＧＲ基板は、バッテリシステムと制御コンピュータ（任務の間）または充電制御コンピュータ（任務前または後）との間の通信を提供する、より高次のＲＳ−４８５ネットワーク等の通信ネットワークに接続され得る。

ＣＢＰは、継続的にまたは周期的に、個々の電池電圧および温度データを収集するように構成され得る。全ての電池電圧は、分離されたアナログ／デジタルコンバータによって測定され得る。全ての電池温度は、独立サーミスタプローブによって測定され得る。ＣＢＰは、その電池補完のために、ＢＭＧＲに電圧および温度データを報告し得る。報告間隔は、バッテリがアクティブである（充電または放電している）とき、バッテリがアイドル（スタンバイ）状態にあるときより高速であり得る。システムの猶予のある故障を管理するために、ＣＢＰは、ＢＭＧＲへの障害インタラプトをアサートし、充電入力および放電出力の即時シャットダウンを生じさせ得る。

ＢＭＧＲは、外界とインターフェースをとり、電圧または温度安全限界を超える場合、バッテリを保護するように構成され得る（充電入力および／または放電出力を切断することによって）。ＢＭＧＲは、最大電池電圧を上回る任意の個々の電池電圧を検出する場合、または任意の個々の電池温度が製造業者推奨最大温度を超える場合、バッテリを即時シャットダウンし得る。ＢＭＧＲは、任意の電池温度が製造業者推奨最小温度を下回る場合、バッテリシステムの充電を無効にし得る。ＢＭＧＲは、任意の電池温度が、充電限界温度と異なり得る、放電のための製造業者推奨最小温度を下回る場合、バッテリシステムの放電を無効にし得る。過放電保護特徴は、随時、アクティブ化され得、これは、任意の個々の電池電圧が製造業者推奨最小電池電圧を下回って降下する場合もまた、バッテリをシャットダウンするであろう。過電流状態を防止するために、バッテリシステムは、正端子と直列の耐圧ヒューズを装備し得、ＢＭＧＲは、制御可能二重切断（高および低側スイッチ）を提供し得る。例示的耐圧ヒューズに関するさらなる詳細は、米国特許出願公開第２０１２／０２８１５０３号に提供され、その全内容は、参照することによって本明細書に組み込まれる。これは、コマンドされていない出力電圧がバッテリ出力に提示され得る前に、２つの同時故障が発生することを要求することによって、安全特徴を提供する。

複数の電池ユニットから成る、バッテリシステムの組立は、管理回路、電池スタック、および保護パネルを含む、内部のための一時的支持を提供するための正確な機械的装置を要求し得る。電池スタックは、電池スタック全体の電気試験および品質保証が耐久性を高められたエンクロージャ内への挿入に先立って遂行されるように、エンクロージャ内への挿入に先立って構築され得る。電池スタック構築は、電池キャリアカードが電池スタックの中に挿入される間、電池バックプレーンカードを定位置に保持する、ジグの使用を通して遂行され得る。電池スタックは、バッテリ管理回路をつなぎ合わせること（典型的には、組立の最終ステップの１つである）を促進するために、上下逆に構築され得る。

電池スタックが、構築および試験されると、バッテリエンクロージャは、スタック上に降下され、スペーサブロックの使用を通して、定位置に位置付けられ得る。完成されたスタックおよびエンクロージャは、次いで、「バッテリフリッパ（ボルトを係止することによってバッテリエンクロージャに貼り付けられる薄壁片持ち梁管状構造である）」の使用を通して、上下を正しくひっくり返され得る。上下正しくされると、バッテリパック蓋組立、油充填、および最終試験が、開始し得る。

図１は、本開示の例証的実施形態による、例証的遠隔操作ビークルを描写する、ブロック図である。システム１００は、ソナー信号を送信および受信するためのソナーユニット１１０と、受信（または反射）信号を調節するためのプリプロセッサ１２０と、パルス圧縮およびビーム形成を行うための整合フィルタ１３０とを含む。システム１００は、高周波数（約１００ｋＨｚよりも大きい）ソナー信号を使用して、ナビゲートすることを可能にするように構成される。そのようなＨＦ航行を可能にするために、システム１００は、見通し角誤差を補償するため、および位相誤差を補正するための信号補正器１４０を含む。システム１００はまた、受信された画像を地図とコヒーレントに相関させるための信号検出器１５０も含む。いくつかの実施形態では、システム１００は、搭載された航行コントローラ１７０、モータコントローラ１８０、およびセンサコントローラ１９０を含む。航行コントローラ１７０は、ＧＰＳ／ＲＦリンク１７２（利用可能であるとき）、加速度計１７４、ジャイロスコープ、およびコンパス１７６から航行パラメータを受信するように構成され得る。モータコントローラ１８０は、ビークルを操縦するための複数のモータ１８２、１８４、および１８６を制御するように構成され得る。センサコントローラ１９０は、バッテリモニタ１７２、温度センサ１９４、および圧力センサ１９６から測定値を受信し得る。システム１００はさらに、ソナー測定値ならびに他の航行およびセンサパラメータに基づいて航行パラメータを決定するため、およびビークルの移動を制御するためにハブとしての機能を果たし得る、中央制御ユニット（ＣＣＵ）１６０を含む。

水面または水中ビークルとの関連で、ＣＣＵ１６０は、位置（緯度および経度）、速度（任意の方向）、方角、機首方位、加速度、および高度等の航行パラメータを決定し得る。ＣＣＵ１６０は、航跡に沿った方向（前方および後方）、航跡を横断する方向（左舷および右舷）、および垂直方向（上および下）に沿った運動を制御するために、これらの航行パラメータを使用し得る。ＣＣＵ１６０は、ビークルの向きを変える（ｙａｗ）、ビークルを傾ける（ピッチ）、ビークルを転がす（ｒｏｌｌ）、または別様にビークルを回転させる（ｒｏｔａｔｅ）ように運動を制御するために、これらの航行パラメータを使用し得る。水中動作中、ＡＵＶ等のビークルは、ソナーユニット１１０において高周波数実開口ソナー画像または信号を受信し得、次いで、画像または信号は、地形の合成開口ソナー（ＳＡＳ）地図に対して処理され、フィルタにかけられ、補正され、相関させられ得る。相関を使用して、次いで、ＣＣＵは、地形をナビゲートすることを支援するために、高精度および他の航行パラメータを用いてＡＵＶの位置を決定し得る。精度は、ＳＡＳ地図および／または獲得されたソナー画像の信号および空間帯域幅によって決定され得る。ある実施形態では、正方画素を伴う事前ＳＡＳ地図とのソナー画像の少なくともほぼ完璧な重複があると仮定し、類似要素サイズおよび帯域幅を有する単一のチャネルを用いて再取得が行われたと仮定し、かつ見通し角補償の損失がほとんどまたは全くないと仮定すると、エンベロープは、要素サイズの約２分の１であろう。その結果として、ある実施形態では、エンベロープのピークは、波長の約１／１００までを含む高精度で識別され得る。例えば、分解能は、レンジ方向において、２．５ｃｍ未満、または１ｃｍ未満、あるいは約０．１ｍｍ未満および約０．１ｍｍであり得る。

上述のように、システム１００は、音響信号を伝送および受信するためのソナーユニット１１０を含む。ソナーユニットは、一列に配列される、１つ以上の伝送要素またはプロジェクタと複数の受信要素とを有するトランスデューサアレイ１１２を含む。ある実施形態では、トランスデューサアレイ１１２は、別個のプロジェクタおよび受信機を含む。トランスデューサアレイ１１２は、ＳＡＳモード（進路要図またはスポットライトモードのいずれか）で、または実開口モードで動作するように構成され得る。ある実施形態では、トランスデューサアレイ１１２は、マルチビーム音波発信機、サイドスキャンソナー、またはセクタスキャンソナーとして動作するように構成される。伝送要素および受信要素は、所望に応じて、サイズ決定および成形され得、本開示の範囲から逸脱することなく、所望に応じて、任意の構成で、および任意の間隔を用いて配列され得る。トランスデューサアレイ１１２の数、サイズ、配列、および動作は、地形に高周波の音波を当て、地形または物体の高分解能画像を生成するように選択および制御され得る。アレイ１１２の一実施例は、１２^３/_４インチビークルに搭載された５ｃｍ要素を伴う１６チャネルアレイを含む。

ソナーユニット１１０はさらに、トランスデューサから受信される電気信号を受信および処理するための受信機１１４と、電気信号をトランスデューサに送信するための伝送機１１６とを含む。ソナーユニット１１０はさらに、開始および終了を含む伝送機の動作、およびピングの周波数を制御するための伝送機コントローラ１１８を含む。

受信機１１４によって受信される信号は、調節および補償のためにプリプロセッサに送信される。特に、プリプロセッサ１２０は、異常値を排除するため、およびハイドロホン変動を推定して補償するためのフィルタ調節器１２２を含む。プリプロセッサはさらに、ビークルの運動を推定、および補償するためのドップラ補償器１２４を含む。前処理された信号は、整合フィルタ１３０に送信される。

整合フィルタ１３０は、レンジ内で整合フィルタリングを行うためのパルス圧縮器１３２と、方位角において整合フィルタリングを行い、それにより、方向推定を行うためのビームフォーマ１３４とを含む。

信号補正器１４０は、見通し角の差異を補償するようにソナー画像を調整するための見通し角補償器１４２を含む。典型的には、ソナーが点散乱体の集合を撮像する場合、画像は観測角とともに変化する。例えば、固定高度および機首方位で動作し、海底経路を観測するＳＡＳシステムは、異なるレンジで異なる画像を生成するであろう。同様に、固定水平レンジで作製されるＳＡＳ画像は、高度が変化させられた場合に変化するであろう。そのような場合において、画像の変化は、見通し角の変化によるものであろう。見通し角補償器１４２は、見通し角不変画像を生成するように構成される。１つのそのような見通し角補償器が、「Ａｐｐａｒａｔｕｓ ａｎｄ Ｍｅｔｈｏｄ ｆｏｒ Ｇｒａｚｉｎｇ Ａｎｇｌｅ Ｉｎｄｅｐｅｎｄｅｎｔ Ｓｉｇｎａｌ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ」と題された米国特許出願第１２／８０２，４５４号で説明され、その内容は、それらの全体で参照することにより本明細書に組み込まれる。

信号補正器１４０は、レンジ変動位相誤差を補正するための位相誤差補正器１４４を含む。概して、位相誤差補正器１４４は、画像をより小さい断片に分け、各断片は、実質的に一定の位相誤差を有する。次いで、位相誤差が、より小さい断片の各々について推定および補正され得る。

システム１００はさらに、信号相関器１５２および記憶装置１５４を有する、信号検出器１５０を含む。信号検出器１５０は、潜在的な標的を検出し、検出された物体の位置および速度を推定し、標的またはパターン認識を行うように構成され得る。一実施形態では、記憶装置１５４は、１つ以上の以前に取得されたＳＡＳ画像、実開口画像、または任意の他の好適なソナー画像を含み得る、地図記憶部を含み得る。信号相関器１５２は、信号補正器１４０から取得される受信および処理された画像を、地図記憶部１５４からの１つ以上の事前画像と比較するように構成され得る。

システム１００は、本開示から逸脱することなく、図示されていない他の構成要素を含み得る。例えば、システム１００は、データロギングおよび記憶エンジンを含み得る。ある実施形態では、データロギングおよび記憶エンジンは、科学的データを記憶するために使用され得、次いで、データは、航行システムを支援するための後処理で使用され得る。システム１００は、システム１００の１つ以上の特徴へのアクセスを制御するため、および１つ以上の特徴の使用を認可するためのセキュリティエンジンを含み得る。セキュリティエンジンは、アクセスを制御するための好適な暗号化プロトコルおよび／またはセキュリティキーおよび／またはドングルを伴って構成され得る。例えば、セキュリティエンジンは、地図記憶部１５４に記憶された１つ以上の地図を保護するために使用され得る。地図記憶部１５４の中の１つ以上の地図へのアクセスは、適切なライセンス、権限、または許可を有する、ある個人または実体に限定され得る。セキュリティエンジンは、これらの個人または実体が権限を与えられたことを確認すると、これらの個人または実体に１つ以上の地図へのアクセスを選択的に許可し得る。セキュリティエンジンは、限定されないが、航行コントローラ１７０、モータコントローラ１８０、センサコントローラ１９０、伝送機コントローラ１１８、およびＣＣＵ１６０を含む、システム１００の他の構成要素へのアクセスを制御するように構成され得る。

概して、トランスデューサ１１２を除いて、システム１００の種々の構成要素が、図２のコンピュータシステム２００等のコンピュータシステムで実装され得る。より具体的には、図２は、本開示の例証的実施形態による、ネットワークにアクセスする汎用コンピュータの機能ブロック図である。本願で説明されるホログラフィック航行システムおよび方法は、図２のシステム２００を使用して実装され得る。

例示的なシステム２００は、プロセッサ２０２と、メモリ２０８と、相互接続バス２１８とを含む。プロセッサ２０２は、マルチプロセッサシステムとしてコンピュータシステム２００を構成するための単一のマイクロプロセッサまたは複数のマイクロプロセッサを含み得る。メモリ２０８は、例証的に、メインメモリおよび読み取り専用メモリを含む。システム２００はまた、例えば、種々のディスクドライブ、テープドライブ等を有する、大容量記憶デバイス２１０も含む。メインメモリ２０８はまた、ダイナミックランダムアクセスメモリ（ＤＲＡＭ）および高速キャッシュメモリも含む。動作および使用中、メインメモリ２０８は、メインメモリ２０８に記憶されたデータ（例えば、地形のモデル）を処理するときにプロセッサ２０２による実行のための命令の少なくとも複数部分を記憶する。

いくつかの実施形態では、システム２００はまた、ネットワーク２１６を介したデータ通信のためのインターフェース２１２として、一例として示される、通信のための１つ以上の入出力インターフェースを含み得る。データインターフェース２１２は、モデム、イーサネット（登録商標）カード、または任意の他の好適なデータ通信デバイスであり得る。データインターフェース２１２は、直接的に、または別の外部インターフェースを通してのいずれかで、イントラネット、インターネット、またはＩｎｔｅｒｎｅｔ等のネットワーク２１６への比較的高速のリンクを提供し得る。ネットワーク２１６への通信リンクは、例えば、光学、有線、または無線（例えば、衛星または８０２．１１Ｗｉ−Ｆｉまたはセルラーネットワークを介した）リンク等の任意の好適なリンクであり得る。いくつかの実施形態では、通信は、音響モデムを介して起こり得る。例えば、ＡＵＶに対して、通信は、そのようなモデムを介して起こり得る。代替として、システム２００は、ネットワーク２１６を介したウェブベースの通信が可能なメインフレームまたは他の種類のホストコンピュータシステムを含み得る。

いくつかの実施形態では、システム２００はまた、好適な入出力ポートも含み、または、プログラミングおよび／またはデータ入力、読み出し、または操作目的でローカルユーザインターフェースとしての機能を果たす、ローカルディスプレイ２０４およびユーザインターフェース２０６（例えば、キーボード、マウス、タッチスクリーン）等と相互接続するための相互接続バス２１８を使用し得る。代替として、サーバ運営人員が、ネットワーク２１６を介して、遠隔端末デバイス（図に示されていない）からシステム２００を制御および／またはプログラムするために本システムと相互作用し得る。

いくつかの実施形態では、システムは、１つ以上のコヒーレントセンサ（例えば、ソナー、レーダ、光学アンテナ等）２１４に連結される、航行コントローラ１７０等のプロセッサを必要とする。地形のモデルに対応するデータおよび／またはそのモデルに関連付けられるホログラフィック地図に対応するデータは、メモリ２０８または大容量記憶装置２１０に記憶され得、かつプロセッサ２０２によって読み出され得る。プロセッサ２０２は、本願で説明される方法のうちのいずれか、例えば、見通し角補償または高周波数ホログラフィック航行を行うように、これらのメモリデバイスに記憶された命令を実行し得る。

本システムは、情報を表示するためのディスプレイ２０４と、前述のデータの少なくとも一部分を記憶するためのメモリ２０８（例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュ等）と、前述のデータの少なくとも一部分を記憶するための大容量記憶デバイス２１０（例えば、ソリッドステートドライブ）とを含み得る。任意の一式の前述の構成要素が、入出力（Ｉ／Ｏ）インターフェース２１２を介してネットワーク２１６に連結され得る。前述の構成要素の各々は、相互接続バス２１８を介して通信し得る。

いくつかの実施形態では、システムは、１つ以上のコヒーレントセンサ（例えば、ソナー、レーダ、光学アンテナ等）２１４に連結される、プロセッサを要求する。ソナーアレイ２１４は、他の構成要素の中でもとりわけ、伝送機、受信アレイ、受信要素、および／または関連位相中心／仮想要素を伴う仮想アレイを含み得る。

地形のモデルに対応するデータ、モデルに関連付けられたホログラフィック地図に対応するデータ、および見通し角補償のためのプロセスは、プロセッサ２０２によって行われ得る。本システムは、情報を表示するためのディスプレイ２０４と、前述のデータの少なくとも一部分を記憶するためのメモリ２０８（例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュ等）と、前述のデータの少なくとも一部分を記憶するための大容量記憶デバイス２１０（例えば、ソリッドステートドライブ）とを含み得る。任意の一式の前述の構成要素が、入出力（Ｉ／Ｏ）インターフェース２１２を介してネットワーク２１６に連結され得る。前述の構成要素の各々は、相互接続バス２１８を介して通信し得る。

動作中、プロセッサ２０２は、センサ２１４に対する位置推定、センサ２１４からの波形または画像、および地形、例えば、海底のモデルに対応するデータを受信する。いくつかの実施形態では、そのような位置推定は、受信されなくてもよく、プロセッサ２０２によって行われるプロセスは、この情報なしで継続する。随意に、プロセッサ２０２は、航行情報および／または高度情報を受信し得、プロセッサ２０２は、コヒーレント画像回転アルゴリズムを行い得る。システムプロセッサ２０２からの出力は、ビークルが移動する必要がある位置を含む。

システム２００に含まれる構成要素は、典型的には、サーバ、ワークステーション、パーソナルコンピュータ、ネットワーク端末、携帯用デバイス、および同等物等として使用される汎用コンピュータシステムで見出される。実際、これらの構成要素は、当技術分野で周知である、そのようなコンピュータ構成要素の広いカテゴリを表すことを目的としている。

本発明のシステムおよび方法に関与する方法は、不揮発性コンピュータ使用可能および／または読み取り可能な媒体を含む、コンピュータプログラム製品で具現化され得ることが、当業者に明白であろう。例えば、そのようなコンピュータ使用可能媒体は、その上に記憶されたコンピュータ読み取り可能なプログラムコードを有する、ＣＤ ＲＯＭディスク、従来のＲＯＭデバイス、またはランダムアクセスメモリ、ハードドライブデバイスまたはコンピュータディスケット、フラッシュメモリ、ＤＶＤ、または任意の類似デジタルメモリ媒体等の読み取り専用メモリデバイスから成り得る。

随意に、本システムは、慣性航行システム、ドップラセンサ、高度計、ホログラフィック地図のデータ投入部分上にセンサを固定するギンブリングシステム、全地球測位システム（ＧＰＳ）、長基線（ＬＢＬ）航行システム、超短基線（ＵＳＢＬ）航行、または任意の他の好適な航行システムを含み得る。

図３は、一例証的実施形態による、水中ビークルを描写する。水中ビークル３００は、船体３０２、浮揚性材料３０４、複数の空洞３０６、耐圧空洞３０８、エネルギーシステム３１０、エネルギー分配システム３１２、および圧力補償器３１４を含む。

水中ビークル３００は、限定ではないが、自律型無人潜水機（ＡＵＶ）、遠隔操作ビークル（ＲＯＶ）、ブイ、または探索ロボットを含む、水系において使用するための任意のビークルであり得る。船体３０２は、限定ではないが、炭素ファイバまたはファイバガラスを含む、任意の好適な材料から作製され得る。ビークル３００は、モノコック構造を採用し得、船体３０２は、浮揚性材料３０４によって支持される外部外装としての役割を果たす。いくつかの実施形態では、材料３０４は、シンタクチックフォーム等の浮揚性発泡体であり得る。浮揚性材料３０４は、船体３０２の形状に適合するように機械加工され得る。いくつかの材料では、船体３０２は、船体３０２の内側の空間が船体３０２の外側の周囲圧力と異なる圧力に保たれるように、耐圧性であり得る。代替実施形態では、船体３０２は、周囲環境に対して開放され得る。例えば、船体３０２は、海水が空洞３０６を通して自由に流動することを可能にする、自由浸水船体であり得る。

浮揚性材料３０４は、１つ以上の空洞３０６および３０８を有するように構成され得る。いくつかの実施形態では、空洞３０６および３０８は、１つ以上の構成要素または器具を組み込むように特に成形され得る。例えば、最初に、構成要素をビークル３００内に設置し、発泡体を構成要素の周囲に適合させる代わりに、空洞３０６および３０８は、最初に、浮揚性材料３０４の中に切り込まれ得、構成要素は、カスタム切断された空洞の中に嵌め込まれ得る。

耐圧空洞３０８は、水の進入を防止するように密閉され得る。空洞３０８は、圧力変化に対して抵抗性であり得る。例えば、船体３０２が自由浸水タイプである場合、耐圧空洞３０８は、周囲海洋圧力からの圧縮に耐え得る。耐圧空洞は、電気不活性液体で充填され得る。いくつかの実施形態では、電気不活性液体は、鉱物油であり得る。いくつかの実施形態では、電気不活性液体は、耐圧空洞の外部の圧力に対して正圧に保たれ得る。空洞３０８は、圧力補償器３１４を含み、空洞３０８の内圧を規定された圧力に調整し得る。

エネルギーシステム３１０は、エネルギー分配システム３１２に接続され、電気エネルギーをビークル３０２内の種々の構成要素および器具に送達するように構成され得る。エネルギー分配システム３１２は、絶縁された電気ワイヤ等の任意の好適な分配システムを備え得る。エネルギー分配システム３１２は、水の進入に対して隔離され、耐圧性であり得る。

図４は、図３に描写される耐圧エネルギーシステム３１０等の例証的耐圧エネルギーシステムを描写する。耐圧エネルギーシステム３１０は、１つ以上のバッテリ電池４０２、トレイ４０４、電気接続４０６、バックプレーン４０８、通信ネットワーク４１０、管理回路４１２、および随意に、温度センサ４１４を備え得る。

バッテリ電池４０２は、限定ではないが、リチウムバッテリ、リチウム−イオンバッテリ、リチウムポリマーバッテリ、またはリチウム硫黄バッテリを含む、エネルギーを水中ビークルに提供するために好適な任意のバッテリを備え得る。いくつかの実施形態では、バッテリ電池４０２は、中立浮揚性であり得る（例えば、真水または海水／海洋水と比較して）。バッテリ電池４０２は、３×２マトリクスとして図４に描写されるが、バッテリ電池４０２は、任意の好適な配列に配列、整列、または位置付けられ得る。いくつかの実施形態では、バッテリ電池４０２は、互の上部に積み重ねられ得る。そのような実施形態では、バッテリ電池４０２は各垂直に積み重ねられた電池間にセパレータを含み得る。

バッテリ電池４０２は、トレイ４０４の中に設置され得る。トレイ４０４は、熱形成プラスチック等の任意の好適な材料から作製され得る。トレイ４０４は、バッテリ電池４０２のための構造支持、整列、および電気絶縁を提供し得る。

バッテリ電池４０２は、バックプレーン４０８に電気的におよび／または構造的に接続され得る。バックプレーンは、バッテリ電池４０２のために、構造支持および整列の両方を提供し得る。バックプレーンはまた、図３に描写されるエネルギー分配システム３１２等のエネルギー分配システムに接続し得る。代替実施形態では、バッテリ電池４０２は、直接、エネルギー分配システムに接続され得る。

バックプレーンは、バッテリ電池４０２を管理回路４１２に接続し得る。代替実施形態では、バッテリ電池４０２は、直接、管理回路４１２に接続され得る。いくつかの実施形態では、バッテリ電池４０２は、通信ネットワーク４１０を通して管理回路４１２に接続され得る。通信ネットワーク４１０は、制御信号を通信するための任意の好適なネットワークであり得る。管理回路４１２は、任意の好適なプログラミング言語を使用して手動でプログラムされ得る耐圧回路基板を備え得る。いくつかの実施形態では、温度センサは、直接、またはバックプレーン４０８を通してのいずれかにおいて、バッテリ電池４０２に接続され得る。バッテリ電池４０２は、少なくとも電圧および温度を含む、電池健全情報を管理回路４１２に通信するように構成され得る。管理回路４１２は、水の存在下で抵抗が降下する伝導性トレースを備え得る水浸入検出回路基板を含み得る。

図５は、一例証的実施形態による、電力を水中ビークルに提供するためのプロセスを描写する。プロセス５００は、ステップ５０２において、１つ以上の浮揚性要素を水中ビークルの船体の内側に提供し、ステップ５０４において、１つ以上のバッテリ電池を含むエネルギーシステムを耐圧空洞内に封入し、ステップ５０６において、プログラマブル管理回路をバッテリ電池に接続することを含む。

ステップ５０２において、１つ以上の浮揚性要素が、水中ビークルの船体の内側に提供され得る。いくつかの実施形態では、浮揚性要素は、ビークル船体の内部を充填するように構成されている、シンタクチックフォーム等の浮揚性発泡体を備え得る。浮揚性要素の例証的実施例は、浮揚性材料３０４として、図３に描写される。

ステップ５０４において、１つ以上のバッテリ電池を含む、エネルギーシステムが、耐圧空洞内に封入され得る。耐圧空洞は、水の進入を防止するように密閉され得る。耐圧空洞は、圧力変化に対して抵抗性があり得る。例えば、ビークル船体が自由浸水タイプである場合、耐圧空洞は、周囲海洋圧力からの圧縮に耐え得る。耐圧空洞は、電気不活性液体で充填され得る。いくつかの実施形態では、電気不活性液体は、鉱物油であり得る。いくつかの実施形態では、電気不活性液体は、耐圧空洞の外部の圧力に対して正圧に保たれ得る。耐圧空洞は、圧力補償器を含み、空洞の内圧を規定された圧力に調整し得る。

ステップ５０６において、プログラマブル管理回路が、１つ以上のバッテリ電池に接続され得る。プログラマブル管理回路は、電圧および温度情報を含む、１つ以上のバッテリ電池の電池健全性を監視し得る。管理回路は、任意の好適なプログラミング言語を使用して手動でプログラムされ得る、耐圧回路基板を備え得る。管理回路はまた、水の存在下で抵抗が降下する、伝導性トレースを備え得る、水浸入検出回路基板を含み得る。

そのような実施形態は、一例として提供されるにすぎないことは、当業者に明白となるであろう。多数の変形例、代替、変更、および代用が、本発明を実践する当業者によって採用され得ることを理解されたい。故に、本発明は、本明細書に開示される実施形態に限定されず、法律の下で許容される限り広範に解釈される、以下の請求項から理解されるべきであることを理解されるであろう。

Claims (11)

1. 耐圧バッテリシステムであって、前記バッテリシステムは、
   自律型無人水中ビークルの浮揚性材料内にある空洞と、
   前記空洞の圧力を制御する圧力補償器と、
   正端子および負端子を有する電池スタックと、
   前記電池スタックを封入し、かつ、海水中に沈められた場合に前記封入された電池スタックの動作を確実にするように構成されたエンクロージャと、
   前記正端子と直列の耐圧ヒューズと、
   前記電池スタックの一端にあるバッテリマネージャ基板であって、前記バッテリマネージャ基板は、前記正端子への接続または前記正端子からの切断を可能にする制御可能な高側スイッチと、前記負端子への接続または前記負端子からの切断を可能にする制御可能な低側スイッチとを提供する、バッテリマネージャ基板と
   を含み、
   前記耐圧ヒューズおよび前記バッテリマネージャ基板の両方は、過電流状態を防止するように構成されている、耐圧バッテリシステム。
2. 前記エンクロージャは、継ぎ目のない、溶接された耐腐食性のステンレス鋼のボックスである、請求項１に記載の耐圧バッテリシステム。
3. 前記ボックスは、耐油ガスケットを伴う取り外し可能な蓋を含む、請求項２に記載の耐圧バッテリシステム。
4. 前記取り外し可能な蓋は、耐油Ｏリングシールを含むねじでキャップされるブリードポート孔を含む、請求項３に記載の耐圧バッテリシステム。
5. 前記空洞は、水の進入を防止するように密閉されている、請求項３に記載の耐圧バッテリシステム。
6. 前記空洞は、圧力変化に対して抵抗性である、請求項３に記載の耐圧バッテリシステム。
7. 前記圧力補償器は、前記空洞の内圧を特定された圧力に制御する、請求項３に記載の耐圧バッテリシステム。
8. 前記空洞は、自律型無人水中ビークルの船体の内部にある、請求項３に記載の耐圧バッテリシステム。
9. 前記圧力補償器は、前記船体の外部の大気圧とは異なる圧力で前記船体の内側の空間を維持する、請求項８に記載の耐圧バッテリシステム。
10. 前記空洞の圧力は、周囲海洋圧力からの圧縮に抵抗するように構成されている、請求項１に記載の耐圧バッテリシステム。
11. 前記空洞の圧力は、前記空洞の外部の圧力に対して正の圧力である、請求項１に記載の耐圧バッテリシステム。