JP5148353B2 - 水中航走体および障害物探知装置 - Google Patents
水中航走体および障害物探知装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5148353B2 JP5148353B2 JP2008115705A JP2008115705A JP5148353B2 JP 5148353 B2 JP5148353 B2 JP 5148353B2 JP 2008115705 A JP2008115705 A JP 2008115705A JP 2008115705 A JP2008115705 A JP 2008115705A JP 5148353 B2 JP5148353 B2 JP 5148353B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- underwater vehicle
- sensors
- sensor
- obstacle detection
- detection device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Description
しかしながら、前方の海底が急に隆起している場合、直下の海底高度を計測しても衝突を回避できない危険性がある。そこで、例えば、特許第3543794号公報には、前方障害物を探知するための前方探知ソーナーにより取得される水平方位、垂直方位、距離の3次元データに基づいて前方の海底面を検出する方法が開示されている。
また、近年では、比較的浅い海域を航走することも計画されており、前方の様子や海面近くの状態も把握して、海面に浮遊する障害物や海底の障害物等への衝突を回避しながら自律航走を円滑に行うことが要求される。
また、本発明の他の目的は、海底高度をより高い精度で得ることができるとともに、前方の障害物についても探知可能な障害物探知装置および該障害物探知装置を備えることにより、円滑な自律航走を行うことの可能な水中航走体を提供することである。
本発明は、水中を航走する水中航走体に設けられ、該水中航走体の前方に存在する障害物を探知する障害物探知装置であって、前記水中航走体に互いに間隔をあけて設けられ、該水中航走体の前方に向けてビームを送出するとともに、該ビームの反射波を受信可能な複数のセンサからなるセンサ群と、複数の前記センサの検出結果から前方の障害物を検出する処理部とを具備し、各前記センサは、各前記センサから送出されるビームが交差することなく、かつ、前方に設定されたそれぞれ異なる目標領域に対して送出されるように配置され、複数の前記センサは、隣り合う前記センサ同士が同じグループに属さないように複数のグループに分割されており、所定の順番に従って前記グループ毎に前記センサを順次作動させる障害物探知装置を提供する。
更に、グループ毎に順番にセンサを作動させることで、乱反射や音響干渉による影響を低減あるいは解消することが可能となり、障害物の探知精度を向上させることができる。加えて、同じグループに属する複数のセンサを同時に作動させるので、各センサを順番に作動させる場合に比べて、全てのセンサを作動させるために費やす時間を短くすることが可能となる。従って、高精度で、かつ、効率的に障害物探知を実施することができる。
上記センサは、狭いビーム幅のビームを送出するものが好ましい。狭いビーム幅とは、例えば、約0.1°以上約30°以下、より好ましくは、約1°以上25°以下、好ましくは、約1°以上約20°以下である。また、上記センサは、網などの小さい物体も探知できるような周波数、例えば、高周波(1から2MHz)のビームを送出するものが好ましい。このように、高周波のビームを送出するセンサを用いることにより、指向性が高く、至近距離でビームが減衰するために、乱反射や散乱等の影響を低減させることができる。
上記障害物探知装置において、複数の前記センサは、近距離用センサと遠距離用センサとに分類され、遠距離用センサから送出されるビームの到達距離は、前記近距離用センサから送出されるビームの到達距離よりも長く設定されていてもよい。
このように、近距離用センサと遠距離用センサとを備えることにより、目的に応じて、或いは、水中航走体の速度に応じて、探知範囲を切り替えることが可能となる。また、両方を同時期に用いることにより、近距離前方と遠距離前方における障害物を探知することが可能となる。
上記障害物探知装置において、前記水中航走体の速度に応じて、前記近距離用センサと前記遠距離用センサとを切り替えて用いることとしてもよい。また、このとき、前記水中航走体の速度が予め設定されている所定の速度以上の場合に、前記遠距離用センサを作動させ、前記水中航走体の速度が前記所定の速度未満の場合に前記近距離用センサを作動させることとしてもよい。
このような構成によれば、水中航走体に複数のセンサを設け、これら各センサから水中航走体の前方に向けてビームを送出する。この場合において、各ビームは交差することなく、かつ、前方に設定されたそれぞれ異なる目標領域に対して送出されるので、前方の所定の領域に存在する障害物を効率的に探知することが可能となる。また、このように複数のセンサから送出された複数のビームの束によって所定の範囲の障害物探知を行うので、各センサの設置位置や設置向きを調整することにより、探知範囲を適切な範囲に設定・変更することが可能となる。
また、近距離用センサと遠距離用センサとを備えることにより、目的に応じて、或いは、水中航走体の速度に応じて、探知範囲を切り替えることが可能となる。また、両方を同時期に用いることにより、近距離前方と遠距離前方における障害物を探知することが可能となる。
上記センサは、狭いビーム幅のビームを送出するものが好ましい。狭いビーム幅とは、例えば、約0.1°以上約30°以下、より好ましくは、約1°以上25°以下、好ましくは、約1°以上約20°以下である。また、上記センサは、網などの小さい物体も探知できるような周波数、例えば、高周波(1から2MHz)のビームを送出するものが好ましい。このように、高周波のビームを送出するセンサを用いることにより、指向性が高く、至近距離でビームが減衰するために、乱反射や散乱等の影響を低減させることができる。
このようにセンサを配置することで、ビームをより規則正しく前方に送出させることが可能となる。これにより、効率的に障害物探知を行うことが可能となる。
また、上記ピッチ角度を、センサ群の内方から外方にいくに従い、徐々に大きく設定することにより、きれいな放射状にビームを照射することが可能となる。これにより、更に効率的に前方の障害物を探知することが可能となる。
これにより、前方だけでなく、左右方向における障害物の探知を行うことにより、前方に存在する障害物を回避するための迂回路を見つけることができる。この結果、前方に障害物が存在していた場合でも、それを回避して航走を継続して行うことが可能となる。
上記他の検出手段の一例としては、シングルビーム測深機が挙げられる。
そして、他のセンサによって検出された海底高度との乖離が所定値以上であった場合には、前記送波ビーム及び前記上方受波ビーム並びに下方受波ビームを更に下方に向くように調整し、海底高度の検出精度を向上させる。これにより、海底高度の検出精度と最大探知範囲のトレードオフが図られる。
また、本発明によれば、海底高度をより高い精度で得ることができるとともに、前方の障害物についても探知することができるという効果を奏する。
図1は、本発明の第1の実施形態に係る水中航走体の全体構成を示した模式図、図2は、水中航走体1の前面に設けられたセンサ群を示した図である。
図1に示されるように、水中航走体1は、水中を自律航走するものであり、前方に存在する障害物を探知するための障害物探知装置2を備えている。障害物検知装置2は、水中航走体1に互いに間隔をあけて設けられ、該水中航走体1の前方に向けてビームを送出するとともに、該ビームの反射波を受信可能な複数のセンサからなるセンサ群3(図2参照)と、複数のセンサの検出結果から前方の障害物を検出する処理部(図示略)とを備えている。
このようなセンサとして、高周波(例えば、0.5MHzから2MHz)のビームを送出する高周波トランデューサを使用することが可能である。
ここで、近距離用センサと遠距離センサとは相対的な関係にあればよく、近距離用センサの照射ビームの到達距離が、遠距離用センサの照射ビームの到達距離よりも短ければよい。近距離用センサおよび遠距離用センサによる探知範囲については、設計により任意に設定、変更できるものである。
このように配置することにより、水中航走体1の前方に、放射状にきれいにビームが広がることとなり、より効率的に前方の様子を捉えることが可能となる。
更に、本実施形態においては、センサ群3の中心を基準として対称に配置されているセンサから送出されるビームのピッチ角を同じ値に設定するとともに、各センサから送出されるビームのピッチ角が等間隔で変化するように、各センサの設置向きを調節する。これにより、更にきれいな放射状を描くビームを形成することが可能となる。
まず、各センサは同時にビームを送出する。これにより、図3から図6に示したように、近距離用センサ群3aを構成する各センサおよび遠距離用センサ群3bを構成する各センサから放射状にビームが前方に向けて送出される。
各ビームの照射線上に障害物が存在しない場合には、ビームは反射されることはない。従って、反射ビームがセンサによって受信されることはないので、受信される信号の強度は非常に低いものとなる。
具体的には、水中航走体1が所定の速度以上で航走している場合には、より遠くに存在する障害物を探知することが重要となるため、遠距離用センサ群3bを作動させ、水中航走体1が所定の速度未満で航走している場合には、遠方に存在する障害物を探知する重要性が低下することから、近距離用センサ群3aを作動させる。このように、水中航走体1の航走速度に応じて使用するセンサを切り替えることにより、より用途に応じた適切な障害物探知を効果的に行うことが可能となる。
次に、本発明の第2の実施形態について説明する。
上述した第1の実施形態においては、センサ群3を構成する複数のセンサを同時に作動させることにより、略同時に全てのセンサからビームが送出されるような制御を行っていた。これに対し、本実施形態に係る障害物探知装置では、各センサに対して作動させる順序を予め設定しておき、その順序に従って各センサを順次作動させる。例えば、図9に、その一部を示すように、1から10までの順番を決めておき、この順番でセンサを作動させる。これにより、各センサからは時系列で次々とビームが送出される。
このように、グループ毎に順番にセンサを作動させることで、障害物の探知精度を向上させることが可能であるとともに、全てのセンサを作動させるまでに費やす時間を短くすることが可能となる。従って、高精度で、かつ、効率的に障害物探知を実施することができる。
次に、本発明の第3の実施形態について説明する。
以下、本実施形態の障害物探知装置について、上記第1の実施形態と共通する点については説明を省略し、異なる点についてのみ説明する。
平面アレイ10を構成する複数の素子11は、平面アレイ10の上半分と下半分の2グループに分割され、上半分の素子が上方受信手段として機能し、下半分の素子が下方受信手段として機能する。
平面アレイ10の各素子間隔は、送信ビームとして一般に使用する音波の波長λの1/2の間隔とされている。また、これら素子には、例えば、音響センサを採用することが可能である。
各素子から出力された受信信号は、処理部に入力される。処理部は、これら受信信号に基づいて上述した第1の実施形態と同様の方法で前方に存在する障害物を探知するとともに、以下の方法で海底からの高度を算出する。
まず、処理部は、平面アレイ10の上半分に配置されている各素子11からの受信信号(上方受信信号)を加算することにより上方受波ビームを算出し、平面アレイ10の下半分に配置されている各素子11からの受信信号(下方受信信号)を加算することにより下方受波ビームを算出する。
また、障害物探知装置によって取得された情報に基づいて水中航走体1の航走制御が行われるので、前方の障害物との衝突を回避しながら、海底高度を常に考慮した海底或いは海中探査を行うことが可能となる。
次に、本発明の第4の実施形態について説明する。
本実施形態に係る障害物探知装置においては、処理部が海底高度Hを以下の(2)式を用いて算出する点で上述した第3の実施形態と異なる。
ただし、θv=arcsin[{φ/(2π)}×(λ/d)]
このように、(2)式は、上述の(1)式において、水中航走体1の姿勢に関するパラメータ、例えば、水中航走体1のピッチ角をパラメータとして更に追加したものである。通常、水中航走体1は自律航走のために、自己の姿勢を検出する姿勢センサを搭載している。ここでは、姿勢センサの検出結果であるピッチ角を更に用いて海底高度を算出する。
このように、水中航走体1の姿勢を加味して海底高度を算出することにより、海底高度の算出精度を更に向上させることが可能となる。
次に、本発明の第5の実施形態について説明する。
上述した第3の実施形態では、送波ビーム及び上方受波ビーム並びに下方受波ビームを下向きにシフトさせる。例えば、ビームを下方に向けて送出した場合、海底へのビームの入射角を大きくすることが可能となる。これにより、海底によって反射されて戻ってくる反射ビームの強度を高くすることが可能となり、更に正確なデータを取得することができる。この結果、海底高度の算出精度を更に高めることが可能となる。
また、上方受波ビームの上下シフトについては、処理部が平面アレイ10の上半分に配置されている各素子11からの受信信号を加算して上方受波ビームを算出する際に、各素子11からの受信信号の位相をその素子の上下方向における配置位置に応じてシフトさせることにより行われる。また、下方受波ビームの上下シフトについても、同様の手法により行われる。
次に、本発明の第6の実施形態について説明する。
本実施形態に係る障害物探知装置では、処理部が、上方受波ビームと下方受波ビームとの位相差のばらつきを評価する評価値を算出し、この評価値が予め設定されている所定の閾値以上の場合に、各センサによって取得されたデータを無効とする点で、上述した第3の実施形態に係る障害物探知装置と異なる。
例えば、評価値が大きいほど、換言すると、データの信頼性が低いほど、送波ビーム及び上方受波ビーム並びに下方受波ビームをより下方に修正する。
このように、ビームを下方に向けることにより、海底に対するビームの入射角度を大きくすることが可能となる。これにより、反射ビームの強度を高くすることができ、より信頼性の高いデータを取得することが可能となる。
次に、本発明の第7の実施形態について説明する。
本実施形態に係る障害物探知装置では、水中航走体1の航走速度に応じて送波ビーム及び上方受波ビーム並びに下方受波ビームの方向を変更させる点で上述した第3の実施形態に係る障害物探知装置と異なる。
例えば、水中航走体1の速度が早い場合、近傍の障害物探知よりも遠方の障害物探知の方が重要となる。また、速度が遅い場合には、近傍の障害物探知の方が遠方の障害物探知よりも重要となる。従って、本実施形態に係る障害物探知装置は、水中航走体1の速度が低いほどビームが下方を向くように調整することで、より精度の高い海底高度の算出を行うこととし、速度が速いほどビームが水平に近づくように調整することで、より広い範囲の障害物探知を実現させる。これにより、水中航走体1の航走状態に応じて適切な障害物探知を実施することが可能となる。
次に、本発明の第8の実施形態について説明する。
本実施形態に係る障害物探知装置では、処理部によって前方に障害物が検出された場合に、水平面上において、送波ビーム及び上方受波ビーム並びに下方受波ビームの主軸が水中航走体の軸となす角度αを大きくする点において、上述の第3の実施形態と異なる。図14に、送波ビームの主軸のみを代表例として示す。
また、上方受波ビームの左右シフトについては、処理部が平面アレイ10の上半分に配置されている各素子11からの受信信号を加算して上方受波ビームを算出する際に、各素子11からの受信信号の位相をその素子の左右方向における配置位置に応じてシフトさせることにより行われる。また、下方受波ビームの左右シフトについても、同様の手法により行われる。
次に、本発明の第9の実施形態について説明する。
本実施形態に係る障害物探知装置では、水中航走体1が海底高度を検出する他のセンサを備えている場合に、その他のセンサによって検出された海底高度に応じて、送波ビーム及び上方受波ビーム並びに下方受波ビームの垂直方向におけるピッチ角を調整する点で上述した第3の実施形態とは異なる。
具体的には、他のセンサによって検出された現在位置での海底高度と、処理部によって過去に算出された現在位置の海底高度とを比較し、両者の差が所定の大きさ以上であった場合に、送波ビーム及び上方受波ビーム並びに下方受波ビームが更に下方に向くように調整することとしてもよい。
これにより、海底高度の検出精度を向上させることが可能となり、海底高度の検出精度と最大探知範囲のトレードオフが図られる。
上記各実施形態においては、水中航走体1に障害物探知装置を設置し、この障害物探知装置によって収集された情報に基づいて水中航走体1の自律航走を制御することとしたが、この例に限られず、例えば、船舶の下方に水中航走体1を配置し、この水中航走体1から船舶に対して水中の上方や海底高度、障害物の有無等を通知することにより、通知された情報に基づいて船舶の航行を制御することとしてもよい。このようにすることで、例えば、座礁等を未然に防ぐことが可能となる。
2 障害物探知装置
3 センサ群
3a 近距離用センサ群
3b 遠距離用センサ群
10 平面アレイ
11 素子
Claims (9)
- 水中を航走する水中航走体に設けられ、該水中航走体の前方に存在する障害物を探知する障害物探知装置であって、
前記水中航走体に互いに間隔をあけて設けられ、該水中航走体の前方に向けてビームを送出するとともに、該ビームの反射波を受信可能な複数のセンサからなるセンサ群と、
複数の前記センサの検出結果から前方の障害物を検出する処理部とを具備し、
各前記センサは、各前記センサから送出されるビームが交差することなく、かつ、前方に設定されたそれぞれ異なる目標領域に対して送出されるように配置され、
複数の前記センサは、隣り合う前記センサ同士が同じグループに属さないように複数のグループに分割されており、所定の順番に従って前記グループ毎に前記センサを順次作動させる障害物探知装置。 - 複数の前記センサは、近距離用センサと遠距離用センサとに分類され、遠距離用センサから送出されるビームの到達距離は、前記近距離用センサから送出されるビームの到達距離よりも長く設定されている請求項1に記載の障害物探知装置。
- 水中を航走する水中航走体に設けられ、該水中航走体の前方に存在する障害物を探知する障害物探知装置であって、
前記水中航走体に互いに間隔をあけて設けられ、該水中航走体の前方に向けてビームを送出するとともに、該ビームの反射波を受信可能な複数のセンサからなるセンサ群と、
複数の前記センサの検出結果から前方の障害物を検出する処理部とを具備し、
各前記センサは、各前記センサから送出されるビームが交差することなく、かつ、前方に設定されたそれぞれ異なる目標領域に対して送出されるように配置され、
複数の前記センサは、近距離用センサと遠距離用センサとに分類され、遠距離用センサから送出されるビームの到達距離は、前記近距離用センサから送出されるビームの到達距離よりも長く設定されている障害物探知装置。 - 前記水中航走体の速度に応じて、前記近距離用センサと前記遠距離用センサとを切り替えて用いる請求項3に記載の障害物検知装置。
- 前記水中航走体の速度が予め設定されている所定の速度以上の場合に、前記遠距離用センサを作動させ、前記水中航走体の速度が前記所定の速度未満の場合に前記近距離用センサを作動させる請求項4に記載の障害物検知装置。
- 複数の前記センサは、水平方向および垂直方向に所定の間隔をあけて配置されるとともに、一の前記センサから送出されるビームのビーム中心軸と前記水中航走体の軸線とがなすピッチ角が、他のセンサのピッチ角と異なる請求項1から請求項5のいずれかに記載の障害物探知装置。
- 前記ピッチ角は、前記センサ群の内方よりも外方の方が大きな値に設定されている請求項6に記載の障害物探知装置。
- 所定の順番に従って各前記センサを順次作動させる請求項3から請求項7のいずれかに記載の障害物探知装置。
- 請求項1から請求項8のいずれかに記載の障害物探知装置を備える水中航走体。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008115705A JP5148353B2 (ja) | 2008-04-25 | 2008-04-25 | 水中航走体および障害物探知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008115705A JP5148353B2 (ja) | 2008-04-25 | 2008-04-25 | 水中航走体および障害物探知装置 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012141952A Division JP2012225934A (ja) | 2012-06-25 | 2012-06-25 | 水中航走体および障害物探知装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009264965A JP2009264965A (ja) | 2009-11-12 |
JP5148353B2 true JP5148353B2 (ja) | 2013-02-20 |
Family
ID=41390993
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008115705A Expired - Fee Related JP5148353B2 (ja) | 2008-04-25 | 2008-04-25 | 水中航走体および障害物探知装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5148353B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110412994A (zh) * | 2019-07-24 | 2019-11-05 | 武汉大学 | 一种微型水下机器人运载水听器自主编队系统及控制方法 |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9180940B2 (en) * | 2013-03-15 | 2015-11-10 | Hadal, Inc. | Systems and methods for a robust underwater vehicle |
KR20200114860A (ko) | 2019-03-29 | 2020-10-07 | 삼성전자주식회사 | 광각 고해상도 거리 측정 장치 |
CN112035992B (zh) * | 2019-05-14 | 2024-01-09 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种基于多目标优化的自主遥控水下机器人共享控制方法 |
CN112455630B (zh) * | 2020-11-24 | 2022-04-29 | 山东交通学院 | 一种多功能海域探测机器人及其使用方法 |
CN113162698B (zh) * | 2021-03-10 | 2022-10-04 | 中国人民解放军海军潜艇学院 | 一种水下无人航行器异构体组网探测系统及其探测方法 |
KR102530048B1 (ko) * | 2021-06-09 | 2023-05-09 | (주)모션다이나믹스 | 수중 운동체의 수중 구동 제어를 위한 구동 제어 시스템 |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4855961A (en) * | 1986-07-31 | 1989-08-08 | Woods Hole Oceanographic Institute | Imaging apparatus |
JP2005175632A (ja) * | 2003-12-08 | 2005-06-30 | Honda Electronic Co Ltd | 超音波遠隔操作カメラ |
FR2901365B1 (fr) * | 2006-05-16 | 2008-08-22 | Ixsea Soc Par Actions Simplifi | Sonar frontal ameliore |
-
2008
- 2008-04-25 JP JP2008115705A patent/JP5148353B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110412994A (zh) * | 2019-07-24 | 2019-11-05 | 武汉大学 | 一种微型水下机器人运载水听器自主编队系统及控制方法 |
CN110412994B (zh) * | 2019-07-24 | 2021-12-21 | 武汉大学 | 一种微型水下机器人运载水听器自主编队系统及控制方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2009264965A (ja) | 2009-11-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5148353B2 (ja) | 水中航走体および障害物探知装置 | |
EP3096159B1 (en) | Sonar systems and methods using interferometry and beamforming for 3d imaging | |
JP5389267B2 (ja) | 海底輪郭を測定するための方法と装置 | |
US10571565B2 (en) | Acoustic doppler system and method | |
US11846704B2 (en) | Acoustic doppler system and method | |
JP5640583B2 (ja) | 目標物探知システム、探知方法、及び探知情報処理プログラム | |
JP6785421B2 (ja) | 波浪計測装置及び物標探知装置 | |
JP2008039497A (ja) | 障害物検出装置 | |
JP5767002B2 (ja) | 超音波送受信装置、および魚量検出方法 | |
JPWO2014192532A1 (ja) | 船舶用環境情報検出装置、航路設定装置、船舶用環境情報検出方法、および、プログラム | |
JP2002168952A (ja) | 海底三次元構造の再構成方法 | |
JP2012225934A (ja) | 水中航走体および障害物探知装置 | |
KR101331333B1 (ko) | 바닥 지형을 측량하는 방법 및 장치 | |
JP2008076294A (ja) | 水底下探査方法及び装置 | |
JP6755677B2 (ja) | 水底高度検知装置、水中航走体、及び水底高度検知方法 | |
JP4075472B2 (ja) | クロスファンビームによる船舶検出方法及び船舶検出装置 | |
JP5521618B2 (ja) | 水中航走体の航走制御方法及び装置 | |
JP3129749U (ja) | 水中探知装置 | |
JP2017156199A (ja) | 目標検出システムおよび目標検出方法 | |
JP5678626B2 (ja) | 水底下物体の探査類別方法 | |
JP6311230B2 (ja) | 目標物検出装置、目標物検出方法、プログラム及び記録媒体 | |
JP2007298289A (ja) | 水底物体探査方法及び装置 | |
KR102306090B1 (ko) | 위치 추정 장치 및 방법 | |
JP2001311770A (ja) | 水中音響映像処理装置 | |
Nolan | A high frequency wide field of view ultrasonic sensor for short range collision avoidance applications on intervention class underwater vehicles |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20101227 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120412 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120424 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120625 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20121106 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20121128 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20151207 Year of fee payment: 3 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |